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JPH0215987A - アークビジョンセンサ操作方式 - Google Patents

アークビジョンセンサ操作方式

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JPH0215987A
JPH0215987A JP16065088A JP16065088A JPH0215987A JP H0215987 A JPH0215987 A JP H0215987A JP 16065088 A JP16065088 A JP 16065088A JP 16065088 A JP16065088 A JP 16065088A JP H0215987 A JPH0215987 A JP H0215987A
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JP
Japan
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vision sensor
robot
arc
teaching
arc vision
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JP16065088A
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JP2548027B2 (ja
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Takayuki Ito
孝幸 伊藤
Tetsuya Kosaka
哲也 小坂
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Fanuc Corp
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Fanuc Corp
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    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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    • B25J19/021—Optical sensing devices
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボットの視覚として使用されるビジョンセ
ンサに関する。
従来の技術 アーク溶接用ロボットにおいては、アーク溶接用ロボッ
トのトーチ部分に、例えば、レーザ発信器、半導体カメ
ラを組込み、レーザ発信器から溶接線と交差するように
スリット光をワークへ向って出力し、その投影象を半導
体カメラでと、らえ、該半導体カメラでとらえた溶接継
手の形状画像を解析して溶接線の相対的な位置を算出す
るようにしている。そして、予めアークビジョンに教示
した教示経路と検出した溶接線とのずれを検出して、経
路補正等を行いながらアーク溶接を行っている。
０ポツトには、通常、該ロボットの動作を教示するため
の教示操作盤を有し、該教示操作盤よりロボット動作経
路を教示すると共にロボットの各種指令を入力できるよ
うにしいる。
一方、アークビジョンセンサにおいては、半導体カメラ
がとらえた画像を描画するＣＲＴ表示装置を有し、Ｊｉ
ｉＣＲＴ表示装置に描画された画像によって、アークビ
ジョンセンサが画像を解析する領域を設定したり、基準
となる溶接線の各点での投影象をアークビジョンセンサ
に教示し記憶させる、いわゆるビジョン教示等に使用す
るアークビジョンセンサ操作のためのキーボードを上記
教示操作盤とは別に備えている。
発明が解決しようとする課題 アークビジョンセンサに基準となる溶接線を教示する場
合、アークビジョンセンサを操作するために、アークビ
ジョンセンサ側のキーボードを操作しなければならない
。一方、基準となる溶接線に沿ってトーチを移動させる
ためのロボット操作には、上記教示操作盤より各種指令
を入力しなければならない。
そのため、教示点の教示操作等、ロボット操作のための
操作とアークビジョンセンサ操作のための操作等、共通
する操作があるにもかかわらず、オペレータはロボット
操作のための操作以外にアークビジョンセンサ操作用の
操作・コマンドを覚える必要があり、また、ロボット操
作とアークビジョンセンサ操作では操作盤（キーボード
）が異なり、その都度操作盤を変えて入力操作を行う必
要があった。
そこで、本発明の目的は、一つの操作盤より、ロボット
操作もアークビジョンセンサの操作もできるようにした
アークビジョンセンサ操作方式を提供することにある。
課題を解決するための手段 本発明は、アーク溶接用のロボットに装着し、ロボ、ッ
トの視覚として使用するアークビジョンセンサにおいて
、上記ロボットの教示操作盤にロボット操作、アークビ
ジョンセンサ操作：の選択手段を設け、該選択手段でア
ークビジョンセンサ操作モードに切換えてアークビジョ
ンセンサの操作を上記教示操作盤から行えるようにする
ことによって上記課題を解決した。
作　　用 ロボットの操作を行う場合は、教示操作盤よりロボット
操作モードにしてロボットの各種動作の操作を行わせ、
アークビジョンセンサを操作するときには、教示操作盤
をアークビジョンセンサ操作モードに切換えて、該教示
操作盤よりアークビジョンセンサの操作を行う。そのた
め、教示点の教示等、ロボット操作とアークビジョンセ
ンサの操作が共通する操作は同一キーボードを使用して
同二操作で行うことができ、オペレータは余分な操作を
覚える必要がない。
゛実施例 第１図は、本発明の一実施例のブロック図で、符号１は
ロボット本体で、該ロボット本体１の手首にはトーチ部
分２が設けられ、該トーチ部分２には溶接トーチの外、
レーザ発信器、該レーザ発信器から発信されたスリット
光によるワークの投影像を検出する半導体カメラが収納
されている。
該レーザ発信器、半導体カメラはアークビジョンセンサ
コントローラ３に接続され、該アークビジョンセンサコ
ントローラ３は、上記レーザ発信器より溶接線と交差す
るようにスリット光を出力させ、その投影像を半導体カ
メラでとらえ、ＣＲ７表示装置４のＣＲＴ画面にその投
影象を描画すると共に、画像解析を行うようになってい
る。
また、ロボットの各軸を駆動するサーボモータは、ロボ
ット制御装置ｆ５としての数値制御装置に接続され、該
ロボット制御装置ｉ！ｉ！５によってロボットの各軸は
駆動制御されるようになっている。また、図中、符号６
は教示操作盤で、ロボット制御装Ｍ５に接続されている
。
上記構成は、従来のアークビジョンセンサシステムと路
間−であるが、本発明においては、上記アークビジョン
センサコントローラ３に該アークビジョンセンサを操作
するための李−ボードが設けられずに、教示操作盤６に
よってアークビジョンセンサも操作するようにした点に
おいて従来のアークビジョンセンサシステムと相違する
。
すなわち、上記教示操作！ｌＩ６には、該教示操作１１
６からの指令゛をロボット制御装置５に与え、教示点の
教示や動作等を行わせるための従来のロボット操作と同
じ操作を行う各種モードと、該教示操作１６よりロボッ
ト制御装［５を介してアークビジョンセンサコントロー
ラ３に指令を与え、アークビジョンセンサの各種操作を
行うアークビジョンセンサモードとをソフトキー等によ
って選択できる選択手段が設けられている。
ロボットに対する教示点の教示や各種操作は、ロボット
操作各種モードにおいて従来と同様に行うと共に、アー
クビジョンセンサ操作モードにおいては、画像の解析を
行う領域の設定、基準値の設定、溶接経路補正のための
基準となる溶接線の教示、即ちビジョン教示等の操作を
、上記教示操作１ｌＡ６を操作して行う。そのため、教
示操作盤６上の液晶表示部７のカーソル移動操作とアー
クビジョンセンサコントローラ３に設けられたＣＲＴ表
示装＠４のＣＲ７画面上のカーソルの移動操作。
ロボットに対する教示点の教示操作、ビジョン教示にお
ける基準溶接線の教示操作等、ロボット操作とアークビ
ジョンセンサの操作の共通する操作は、同一のキーボー
ド等を使用し、共通の操作やコマンドで行うことができ
る。
さらに、ロボットを操作しながら、かつ、アークビジョ
ンセンサをも同一教示操作盤６より操作ができるので、
従来のように、ロボット操作のときは教示操作盤を操作
し、アークビジョンセンサを操作するときは、アークビ
ジョンセンサコントローラ３上のキーボードを操作する
等、いちいち入力操作部を変える必要がなく、操作性を
改善することができる。
発明の効果 本発明は、ロボット操作もアークビジョンセンサの操作
も一つの教示操作盤の操作で行うことができ、かつ、モ
ード切換えのみで、ロボット操作とアークビジョンセン
ザ操作の共通する操作やコマンドは同一操作、コマンド
で行うことができるため、オペレータにアークビジョン
セン゛す°操作のための余分な操作やコマンドを習得さ
せる必要がなく、ロボット及びアークビジョンセンサの
操作が容易となる。
【図面の簡単な説明】
図は、本発明の一実施例のブロック図である。 １・・・ロボット本体、２・・・トーチ部分、３・・・
アークビジョンセンサコントローラ、４・・−ＣＲＴ表
示装置、５・・・ロボット制御装置、６・・・教示操作
盤、７・・・液晶表示部。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. アーク溶接用のロボットに装着し、ロボットの視覚とし
    て使用するアークビジョンセンサにおいて、上記ロボッ
    トの教示操作盤にロボット操作、アークビジョンセンサ
    操作の選択手段を設け、該選択手段でアークビジョンセ
    ンサ操作モードに切換えてアークビジョンセンサの操作
    を上記教示操作盤から行えるようにしたアークビジョン
    センサ操作方式。
JP63160650A 1988-06-30 1988-06-30 アークビジョンセンサ操作方式 Expired - Fee Related JP2548027B2 (ja)

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