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JPH02155879A - 装軌式建設車両の油圧駆動装置 - Google Patents

装軌式建設車両の油圧駆動装置

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Publication number
JPH02155879A
JPH02155879A JP1118367A JP11836789A JPH02155879A JP H02155879 A JPH02155879 A JP H02155879A JP 1118367 A JP1118367 A JP 1118367A JP 11836789 A JP11836789 A JP 11836789A JP H02155879 A JPH02155879 A JP H02155879A
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JP
Japan
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valve
pressure
pressure balance
load
hydraulic
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JP1118367A
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Toichi Hirata
東一 平田
Hideaki Tanaka
秀明 田中
Genroku Sugiyama
玄六 杉山
Yusuke Kajita
勇輔 梶田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は油圧ショベル等の装軌式建設車両の油圧駆動装
置に係わり、特に、装軌式建設車両の走行手段である左
右の履帯をそれぞれ駆動する１対の走行用油圧モータに
供給される圧油の流量を負荷補償制御する圧力バランス
弁を備えた油圧駆動装置に関する。
〔従来の技術〕
従来の装軌式建設車両の油圧駆動装置としては、米国特
許第４，４２５．７５９号に記載のように、油圧ポンプ
と、油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動される
左右走行用の油圧モータと、油圧ポンプからこれら走行
モータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する流量
制御弁と、左右走行モータの駆動時に、油圧ポンプの吐
出圧力を左右走行モータの高圧側の負荷圧力よりも一定
値だけ高くなるように制御するポンプレギュレータと、
左右走行モータの駆動時に、これら走行モータの負荷圧
力が流量制御弁の通過流量に影響を及ぼさないようこれ
ら流量制御弁の通過流量をそれぞれ制御する圧力バラン
ス弁とを備えたものかある。
ここで、この圧力バランス弁か行う流量制御弁の通過流
量の制御のことを本明細書中では負荷補償制御と言う。
そして、特に米国特許第４．４２５．７５９号に記載の
油圧駆動装置においては、圧力バランス弁は関連する流
量制御弁の下流側に配置され、かつ流量制御弁の下流側
の圧力か開弁方向に作用し、左右走行モータの高圧側の
負荷圧力か閉弁方向に作用する構成となっている。
このように、左右走行モータの流量制御弁の通過流量を
負荷補償制御する圧力バランス弁を設けることにより、
走行時に左右走行モータの負荷圧力に差かある場合でも
、左右走行用の流１制御弁の弁開度（要求流量）の比率
に対応した分流が行え、車両の進行方向を変えるためス
テアリングリングを切る場合には、外回りの履帯に係わ
る高負荷側め走行モータにも確実に圧油か供給され、所
望の進路変更が行える。また、車両を直進走行させる場
合には、左右の履帯が受ける抵抗が異なっていても流量
制御弁の通過流量か等しくなるように制御され、直進走
行か行える。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかしなから、この従来装置では、流量制御弁の通過流
量を圧力バランス弁で負荷補償制御することにより直進
走行を行うため、流量制御弁や圧力バランス弁等の油圧
機器の製作誤差に起因する性能のばらつきが直進走行性
に影響を及ぼす。このため、オペレータは実際の走行方
向を見ながら進行方向を調整する必要があった。また、
操作レバーの位置が僅かに変動し、流量制御弁の弁開度
が変わった場合でも流量制御弁の通過流量が変わり、直
進走行性が損なわれる。このため、オペレータは操作レ
バーの位置が僅かでも変わらないよう細心の注意を払う
必要があった。このように従来装置では、車両を直進走
行させる場合にはオペレータに多大の労力を要求し、オ
ペレータの疲労感が増すという問題があった。
本発明の目的は、車両の進行方向の変更を確実に行えか
つ直進走行を容易に行える装軌式建設車両の油圧駆動装
置を提供することである。
なお、装軌式建設車両の油圧駆動装置とは直接係わるも
のではないが、米国特許筒４，５３５゜８０９号には、
流量制御弁を、シート型の主弁と、この主弁に関して設
けられたパイロット回路と、このパイロット回路に配置
され、主弁の動作を制御するパイロット弁と、パイロッ
ト回路に配置され、パイロット弁の通過流量を負荷補償
制御する圧力バランス弁とを有するシート弁組立体で構
成したものが記載されている。
また、ＤＥ−Ａ３４２２１６５には、流量制御弁の上流
側に配置された圧力バランス弁であって、油圧ポンプの
吐出圧力と流量制御弁の出口圧力を開弁方向に作用させ
、複数のアクチュエータの最大負荷圧力と流量制御弁の
入口圧力を閉弁方向に作用させた圧力バランス弁が記載
されている。
〔課題を解決するための手段〕
上記目的は、本発明によれば、油圧ポンプと、前記油圧
ポンプから吐出される圧油によって駆動される第１及び
第２の走行用油圧モータを含む複数の油圧アクチュエー
タと、前記油圧ポンプから前記第１及び第２の走行用油
圧モータに供給される圧油の流量をそれぞれ制御する第
１及び第２の流量制御弁手段を含む複数の流量制御弁手
段と、前記第１及び第２の走行モータの駆動時に、前記
油圧ポンプの吐出圧力をこれら走行モータの高圧側の負
荷圧力よりも一定値だけ高くなるように制御するポンプ
制御手段と、前記第１及び第２の走行モータの駆動時に
、これら走行モータの負荷圧力が前記第１及び第２の流
量制御弁手段の通過流量に影響を及ぼさないようこれら
流量制御弁手段の通過流量をそれぞれ制御する第１及び
第２の圧力バランス弁手段とを有する装軌式建設車両の
油圧駆動装置において、前記第１及び第２の圧力バラン
ス弁手段の各々に、前記第１の走行モータの負荷圧力と
前記第２の走行モータの負荷圧力との差圧が所定値以上
になるまでは関連する圧力バランス弁手段を動作させず
、前記差圧が前記所定値を越えたときに前記圧力バラン
ス弁手段を動作させる弁制御手段を設けたことを特徴と
する油圧駆動装置によって達成される。
前記弁制御手段は好ましくは前記関連する圧力バランス
弁手段を開方向に付勢するばねである。
ここで、第１及び第２の圧力バランス弁手段の実施形態
には幾つかの例がある。例えば、第１及び第２の圧力バ
ランス弁手段として、各々、関連する流量制御弁手段の
下流側に配置された圧力バランス弁であって、該流量制
御弁手段の下流側の圧力が開弁方向に作用し、前記第１
及び第２の走行モータの高圧側の負荷圧力が閉弁方向に
作用する圧力バランス弁を採用することができる。
また、第１及び第２の流量制御弁手段が、各々、シート
型の主弁と、前記主弁に関して設けられたパイロット回
路と、前記パイロット回路に配置され、前記主弁の動作
を制御するパイロット弁とで構成されたシート弁組立体
からなる場合は、前記第１及び第２の圧力バランス弁手
段として、各々、関連する流量制御弁手段の前記シート
弁組立体のパイロット回路に配置された圧力バランス弁
であって、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記第１及び第
２の走行モータの高圧側の負荷圧力との差圧に応答して
開弁方向に動作し、前記パイロット弁の前後差圧に応答
して閉弁方向に動作する圧力バランス弁が採用される。
更に、第１及び第２の圧力バランス弁手段として、各々
、関連する流量制御弁手段の上流側に配置された圧力バ
ランス弁であって、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記第
１及び第２の走行モータの高圧側の負荷圧力との差圧か
開弁方向に作用し、前記関連する流量制御弁手段の前後
差圧が閉弁方向に作用する圧力バランス弁を採用しても
よい。
〔作用〕
このように構成された本発明の油圧駆動装置においては
、車両を直進走行させようとする場合、左右の履帯が受
ける抵抗か異なり、第１及び第２の走行モータの負荷圧
力に差が生じても、その差圧が上記所定値以下であれば
圧力バランス弁は動作せず、第１及び第２の走行モータ
はパラレルに接続されたのと同じ状態となる。このなめ
、左右走行モータをパラレルに接続した一般的な油圧回
路の場合と同様、履帯自身が持っている直進を維持しよ
うとする力により第１及び第２の走行モータに供給され
る圧油の流量が強制的に等しくさせられ、直進走行が行
われる。また、このように圧力バランス弁を非作動状態
として履帯自身の直進維持力により強制的に直進走行を
行うことにより、流量制御弁や圧力バランス弁等の油圧
機器の製作誤差に起因する性能のばらつきや、操作レバ
ー位置の僅かな変動は直進走行に影響を及ぼさず、オペ
レータの負担を大きく軽減することができる。
また、車両の進行方向を変える場合には、一方の操作レ
バーを大きく操作し、外回り側の履帯に係わる走行モー
タに供給される圧油の流量を増すことにより、第１及び
第２の走行モータの負荷圧力の差圧は上記所定値以上と
なり、低負荷圧力側の走行モータに係わる圧力バランス
弁手段か動作する。これにより従来装置と同様に流量制
御弁の通過流量を負荷補償制御することができ、車両を
旋回させることができる。
〔実施例〕
匿ユ！υ（１遡 以下、本発明の一実施例を第１図及び第２図により説明
する。
第１図において、本実施例の装軌式建設車両の油圧駆動
装置は、例えば斜板式の可変容量型油圧ポンプ１と、こ
の油圧ポンプ１からの圧油によって駆動され、装軌式建
設車両に具備される左右の履帯をそれぞれ駆動する油圧
モータ即ち左走行モータ２及び右走行モータ３を含む複
数の油圧アクチュエータと、油圧ポンプ１に接続された
共通の圧油の供給管路４．５と、タンク６に接続された
共通の圧油の排出管路７．８と、供給管路５及び排出管
路７に接続され、左走行モータ２を駆動するなめの主回
路９及び右走行モータ３を駆動するための主回路１０と
、油圧ポンプ１の吐出圧力が左右走行モータ２，３を含
む複数のアクチュエータの最大負荷圧力よりも一定値だ
け高くなるように油圧ポンプ１の吐出量を制御するポン
プレギュレータ１１とを備えている。図示はしないが、
複数のアクチュエータに含まれる左右走行モータ２゜３
以外のものとしては、装軌式建設車両が油圧ショベルの
場合はブーム、アーム等を駆動する油圧シリンダかつ／
又は旋回体を駆動する油圧モータがあり、供給管路５及
び排出管路７にはこれらアクチュエータを駆動するため
の主回路も接続されている。
左走行モータ２用の主回路９は、一端が供給管路１２を
介して共通の供給管路５に接続され、他端が左走行モー
タ２の２つのポートにそれぞれ接続された２つの主管路
１３．１４と、主管路１３１４にそれぞれ配置され、油
圧ポンプ１がら左走行モータ２に供給される圧油の流量
を制御する２つの制御スプール弁１５．１６と、２つの
主管路１３．１４において制御スプール弁１５１６の下
流側にそれぞれ配置され、制御スプール弁１５゜１６の
前後差圧かほぼ一定となるよう流量を制御し負荷補償制
御を行う２つの圧力バランス弁１７゜１８と、圧力バラ
ンス弁１７．１８の更に下流側で主管路１３．１４に配
置され、走行モータ２に向かう圧油の流れのみを許す逆
止弁１９．２０と、逆止弁１９．２０の下流側で主管路
１３．１４より分岐し、排出管路２１を介して共通の排
出管路７に接続された排出用の主管路２２．２３と、主
管路２２．２３にそれぞれ配置され、他方の主管路１４
．１３内の圧力に応答してリリーフ圧を変化させる背圧
設定用の圧力制限弁２４．２５とを備えている。制御ス
プール弁１５．１．６はそれぞれパイロット弁２６．２
７によって生成されるパイロット圧により動作が制御さ
れ、パイロット弁２６．２７は図示しない左走行モータ
用の操作レバーによって作動される。
右走行モータ３用の主回路１０も同様に構成されている
。即ち、主回路１０は供給管路３２．２つの主管路３３
，３４．２つの制御スプール弁３５．３６．２つの圧力
バランス弁３７゜３８、逆止弁３９，４０、排出管路４
１、排出用の主管路４２．４３、背圧設定用の圧力制限
弁４４．４５を備え、制御スプール弁３５．３６の動作
はそれぞれ、図示しない右走行モータ用の操作レバーに
よって操作されるパイロット弁４６．４７によって制御
される。
図示しない他のアクチュエータの主回路も同様に構成さ
れている。
主回路９の主管路１３．１４間には高圧選択弁として機
能する１対の逆止弁５０．５１が接続され、主回路１０
の主譬路３３．３４間にも同様に高圧選択弁として機能
する１対の逆止弁５２．５３が接続され、これら逆止弁
５０．５１及び５２゜５３はそれぞれ負荷ライン５４．
５５を介して共通の負荷ライン５６に接続されている６
共通の負荷ライン５６には、更に、図示しない他のアク
チュエータの主回路の同様な負荷ラインが接続されてい
る。このよな構成により、負荷ライン５４〜５６には左
右走行モータ２，３を含む複数のアクチュエータの最も
高い負荷圧力が導かれ、最大負荷圧力が検出される。
圧力バランス弁１７．１８は、制御スプール弁１５．１
６の出口圧力が開弁方向に作用し、最大負荷圧力が閉弁
方向に作用する弁体６０，６１と、弁体６０，６１を開
弁方向に付勢するばね６２゜６３とからなっており、圧
力バランス弁３７．３８も、制御スプール弁３５．３６
の出口圧力が開弁方向に作用し、最大負荷圧力が閉弁方
向に作用する弁体６４，６５と、弁体６４，６５を開弁
方向に付勢するばね６６．６７とからなっている。
これらばね６２，６３及び６６．６７は、左右走行モー
タ２，３の駆動時、即ち走行中、左走行モータ２の負荷
圧力と右走行モータ３の負荷圧力との差圧がばねの強さ
によって定まる所定値ΔＰＯ以上になるまでは弁体６０
．６１及び６４．６５を動作させず、圧力バランス弁１
７．１８及び３７．３８を全開状態に保ち、当該差圧が
所定値ΔＰＯを越えたときに低負荷圧力側の弁体６０，
６１又は６４．６５を閉方向に動作させ、負荷補償制御
を行なわせる弁制御手段として機能する。
ポンプレギュレータ１１は、油圧ポンプ１の斜板を駆動
し、押しのけ容積を変える油圧シリンタフ０と、油圧シ
リンダ７０の変位を調整する制御弁７１とからなり、制
御弁７１の一端にははね７２と最大負荷圧力が導かれる
受圧室７３か設けられ、他端にはポンプ吐出圧力が導か
れる受圧室７４が設けられている。油圧ポンプ１の吐出
圧力と負荷ライン５６で検出された最大負荷圧力との差
圧がばね７２の設定値よりも小さくなると、制御弁７１
は図示左方に移動し、油圧ポンプ１の吐出量を増加させ
、差圧がばね７２の設定値よりも大きくなると、制御弁
７１は逆に図示右方に移動し、油圧ポンプ１の吐出量を
減少させる。このようにしてポンプレギュレータ１１は
、油圧ポンプ１の吐出圧力が最大負荷圧力よりもばね６
２の設定値によって定まる一定値だけ高くなるようポン
プ吐出量を制御する。
次に、以上のように構成した本実施例の動作を説明する
。
まず、圧力バランス弁１７．１８及び３８．３８の動作
特性を説明する。
圧力バランス弁１７．１８及び３８．３８には、前述し
たように、左右走行モータ２．３の駆動時、即ち走行中
、左走行モータ２の負荷圧力と右走行モータ３の負荷圧
力との差圧が所定値ΔＰＯ以上になるまでは弁体６０，
６１及び６４．６５を動作させず、圧力バランス弁１７
．１８及び３７゜３８を全開状態に保ち、当該差圧が所
定値ΔＰＯを越えたときに低負荷圧力側の弁体６０，６
１又は６４．６５を閉方向に動作させ、負荷補償制御を
行なわせる弁制御手段として機能するばね６２゜６３及
び６６．６７が設けられている。このため、例えば制御
スプール弁１５．３５を同じ開度に開けて左右走行モー
タ２，３を駆動する場合、左右走行モータ２，３の負荷
圧力の差の増加に対して低負荷圧力側の走行モータ２又
は３に係わる制御スプール弁１５又は３５を通過する流
量は第２図に示すように制御される。
即ち、左右走行モータ２．３の負荷圧力の差圧ΔＰが所
定値ΔＰａ以下の範囲では圧力バランス弁１７．３７の
いずれも動作せず、圧力バランス弁１７．３７は共に全
開状態に保持される。このとき差圧ΔＰの増加が最大負
荷圧力の増加によるものであるとすると、油圧ポンプ１
の吐出量はポンプレギュレータ１１の制御により増加す
る。従って、制御スプール弁１５．３５の通過流量は差
圧ΔＰの増加と共に増加する。左右走行モータ２３の負
荷圧力の差圧が所定値ΔＰＯを越えると、低負荷圧力側
の走行モータ２又は３に係わる圧力バランス弁１７又は
３７の弁体６０又は６４は閉弁方向に動かされ、開度が
絞られる。このため、走行モータ２又は３が低負荷圧力
側であることによる制御スプール弁１５又は３５の通過
流量の増加は抑制され、制御スプール弁１５又は３５の
通過流量が一定となるように制御される。即ち、制御ス
プール弁１５又は３５の通過流量は、弁開度に対応した
流量に一致するよう負荷補償制御される。
次に、油圧駆動装置の全体動作を説明する６車両を直進
走行させようとする場合には、オペレータは図示しない
左右走行用の操作レバーを操作し、パイロット弁２６．
４６を作動させ、制御スプール弁１５，３５を所望の等
しい開度に開ける。これにより、油圧ポンプ１からの圧
油は制御スプール弁１５．３５を通り、ばね６２，６６
により全開状態にある圧力バランス弁１７．３７を通っ
て左右走行モータ２，３に流入し、左右走行モータ２，
３を回転させる。このとき、左右の履帯の受ける抵抗か
同じで、左右走行モータ２，３にかかる負荷が同じ場合
には、左右走行モータ２゜３の負荷圧力も同じとなり、
負荷ライン５６ではこの同じ負荷圧力が最大負荷圧力と
して検出される。このため、…カバランス弁１．７．３
７の弁体６０．６４は作動せず、圧力バランス弁１７．
３７は全開状態のままとされ、左右走行モータには制御
スプール弁１５．３５の開度に対応した等量の圧油か供
給される。このため、左右走行モータ２．３はこの圧油
の供給により同じ速度で回転し、車両を直進走行させる
。左右走行モータ２，３を回転させ、仕事をした圧油は
背任設定用のルカ制限弁２５．４５を通ってタンク６に
戻される。
左右走行モータ２，３の駆動による直進走行中、左の履
帯が受ける抵抗が右の履帯か受ける抵抗より大きくなり
、左走行モータ２の負荷圧力が右走行モータ３の負荷圧
力よりも高くなったとする。
このような場合、低負荷圧力側のアクチュエータである
右走行モータ３に係わる圧力バランス弁３７の弁体６４
にはその負荷圧力の差が閉弁方向に作用するが、その差
圧がばね６６により設定される値ΔＰＯよりも小さい範
囲では、前述したように圧力バランス弁３７の弁体６４
は作動せず、圧力バランス弁３７は全開状態が保たれる
。高負荷圧力側のアクチュエータである左走行モータ２
に係わる圧力バランス弁１７の弁体には差圧は作用しな
いので、これも当然のことながら全開状態のままである
。従って、左右走行モータ２，３は圧力バランス弁１７
．３７がなく、パラレルに接続されたのと同じ状態とな
り、左右走行モータをパラレルに接続した一般的な油圧
回路の場合と同様、履帯自身が持っている直進を維持し
ようとする力により左右走行モータ２，３に供給される
圧油の流量が強制的に等しくさせられ、直進走行が行わ
れる。
上記とは逆に、右走行モータ３の負荷圧力が左走行モー
タ２の負荷圧力よりも高くなった場合も、同様に再圧カ
バランス弁１７．３７は全開状態に維持され、履帯自身
の直進維持力により左右走行モータ２．３に供給される
圧油の流量が強制的に等しくさせられ、直進走行か行わ
れる。
車両の進行方向を変える場合、例えば右方に旋回する場
合には、オペレータは右走行用３の操作レバーよりも左
走行用２の操作レバーを大きく操作し、制御スプール弁
１５の開度を制御スプール弁３′５の開度よりも大きく
設定する。これにより、油圧ポンプ１から制御スプール
弁１５．３５及び圧力バランス弁１７．３７を通って左
右走行モータ２，３に供給される圧油の量は、左走行モ
ータ２の方が右走行モータ３より多くなり、車両は右方
に旋回しようとする。
このように車両が右方に旋回しようとする場合、左の履
帯の受ける抵抗は右の履帯が受ける抵抗よりも著しく大
きくなり、これに対応して左走行モータ２の負荷圧力が
右走行モータ３の負荷圧力よりも高くなり、両者に圧力
バランス弁１７．３７のばね６２，６６により設定され
る値ΔＰＯ以上の比較的大きな差圧が発生する。このた
め、低負荷圧力側のアクチュエータである右走行モータ
３に係わる圧力バランス弁３７の弁体６４はその差圧に
より閉弁方向に動かされ、圧力バランス弁３７は第２図
に示すように流量Ｑが一定の特性の領域で動作するよう
になり、制御スプール弁３５の前後差圧を一定に制御し
、制御スプール弁３５の通過流量を負荷補償制御する。
このように制御スプール弁３５の通過流量が負荷補償制
御される結果、右走行モータ３に優先的に圧油が供給さ
れることが抑制され、高負荷圧力側の左走行モータ２に
も制御スプール弁１５の開度に対応した一定の流量の圧
油が供給される。その結果、車両は操作レバーの指示通
り右方に旋回する。
このように本実施例においては、車両を直進走行させよ
うとする場合には、圧力バランス弁１７゜１８及び３７
．３８を非作動状態即ち全開状態とすることにより、左
右の履帯が持つ直進維持力を利用して直進走行を行うこ
とができ、車両の進行方向を変更する場合は低負荷圧力
側の走行モータに係わる圧力バランス弁１７．１８及び
３７．３８を作動させることにより、制御スプール弁１
５゜１６．３５．３６の通過流量を負荷補償制御して進
行方向の変更を行うことができる。
また、制御スプール弁１５，１６，３５，３６、圧力バ
ランス弁１７．１８及び３７．３８等、油圧駆動装置を
構成する油圧機器には製作誤差があり、その製作誤差に
基づいて性能にばらつきがあるのが普通である。もし、
直進走行を圧力バランス弁１７．ｉｓ及び３７．３８の
負荷補償制御により行った場合は、これらの性能のばら
つきがそのまま左右走行モータ２，３に供給される圧油
の流量差として現われ、オペレータは左右走行用の操作
レバーを同じ量だけ操作したにも係わらず、車両は直進
走行しないという事態が生じる。従って、オペレータは
常に実際の進行方向を監視しながら操作レバーを操作し
なければならず、オペレータに多大の労力が要求される
。また、直進走行中、操作レバーの位置が僅かでも変動
すると制御スプール弁１５，１６．３５．３６の開度が
変化する。この場合も、もし、直進走行を圧力バランス
弁１７．１８及び３７．３８の負荷補償制御により行っ
た場合は、左右走行モータに供給される圧油の圧油の流
量が変化し、直進走行が損なわれる。従って、オペレー
タは一旦定めた走行レバーの位置を僅かでも動かないよ
うに細心の注意を払わねばならず、この場合もオペレー
タに多大の負担をかけることになる。
これに対して本実施例によれば、圧力バランス弁１７．
１８及び３７．３８を非作動状態として履帯自身の直進
維持力により強制的に左右走行モ−タ２，３に供給され
る圧油の流量を等しくし、直進走行を行うので、これら
油圧機器の性能のばらつきや操作レバーの位置の変動が
あっても、これが左右走行モータに供給される流量差と
して現われ、直進走行に影響を及ぼずことがなく、確実
に直進走行を行うことができる。従って、オペレータの
負担を大きく軽減することができる。
亀λ血叉蕪Ｕ 本発明の第２の実施例を第３図及び第４図により説明す
る。図中、第１図に示す部材と同等の部材には同じ符号
を付している。本実施例は、流量制御弁としてスプール
弁に代えシート弁組立体を用いた例である。
第３図において、油圧ポンプ１と左右走行モータ２．３
の間には左右走行モータ２，３にそれぞれ対応して第１
及び第２の流量制御弁１００，１０１が配置されており
、流量制御弁Ｚｏｏ、１０１はそれぞれ第１〜第４の４
つのシート弁組立体１０２〜１０５，１．０２Ａ〜１０
５Ａからなっている。
第１の流量制御弁１００において、第１のシート弁組立
体１０２は左走行モータ２を右方向に回転させるように
駆動するときの主回路であるメータイン回路１６０〜１
６２に配置され、第２のシート弁組立体１０３は左走行
モータ２を左方向に回転させるように駆動するときの主
回路であるメータイン回路１６３〜１６５に配置され、
第３のシート弁組立体１０４は、左走行モータ２と第２
のシート弁組立体１０３の間で左走行モータ２を右方向
に回転させるように駆動するときの主回路であるメータ
アウト回路１６５，１６６に配置され、第４のシート弁
組立体１０５は、左走行モータ２と第１のシート弁組立
体１０２の間で左走行モータ２を左方向に回転させるよ
うに駆動するときの主回路であるメータアウト回路１６
２，１６７に配置されている。
第１のシート弁組立体１０２と第４のシート弁組立体１
０５との間のメータイン回路ライン１６１には第１のシ
ート弁組立体への圧油の逆流を防止するチエツク弁１１
０か配置されており、第２のシート弁組立体１０３と第
３のシート弁組立体１０４との間メータイン回路ライン
１６４には第２のシート弁組立体への圧油の逆流を防止
するチエツク弁１１１か配置されている。また、メータ
イン回路ライン１６１のチエツク弁１１０の上流側及び
メータイン回路ライン１６４のチエツク弁１１１の上流
側にはそれぞれ負荷ライン１６８゜１６９が接続され、
負荷ライン１６８，１６９には更にぞれぞれチエツク弁
１７０，１７１を介して共通の負荷ライン１７２が接続
されている。
第２の流量制御弁１０１においても、第１〜第４のシー
ト弁組立体１０２Ａ〜１０５Ａは同様な配列になってお
り、かつ負荷ライン１７２と同様な負荷ライン１７２Ａ
を有している。
２つの負荷ライン１７２．１７２Ａは更に共通の負荷ラ
イン５６により相互に接続され、負荷ライン１７２．１
７２Ａ、５６には左右走行モータ２．３を含む複数のア
クチュエータの最も高い負荷圧力が導かれ、最大負荷圧
力が検出される。
第１の流量制御弁１００において、第１〜第４のシート
弁組立体１０２〜１０５は、シー１〜弁型の主弁１１２
〜１１５と、主弁に対するパイロット回路１１６〜１１
９と、パイロット回路に配置されたパイロット弁１２０
〜１２３とを有し、第１及び第２のシート弁組立体１０
２．１０３は更に、パイロット回路のパイロット弁上流
側に配置された負荷補償制御用の圧力バランス弁１２４
１２５を有している。
第１のシート弁組立体１０２の詳細構造を第４図により
説明する。
第１のシート弁組立体１０２において、シート型の主弁
１１２は入口１３０と出口１３１を開閉する弁体１３２
を有し、弁体１３２には、弁体１３２の位置即ち主弁の
開度に比例して開度を変化させる可変絞り１３３として
機能する複数のスリットが設けられ、弁体１３２の反出
口１３１側には可変絞り１３３を介して入口１３０に連
絡する背圧室１３４か形成されている。また、弁体１３
２には主弁１１２の入口圧力即ち油圧ポンプ１の吐出圧
力ｐｓを受ける受圧部１３２Ａと、背圧室１３４の圧力
即ち背圧Ｐｃを受ける受圧部１３２Ｂと、主弁１１２の
出口圧力Ｐａを受ける受圧部１３２Ｃとが設けられてい
る。
パイロット回路１１６は背屈室１３４を主弁１１２の出
口１３１に連絡するパイロットライン１３５〜１３７か
らなっている。パイロット弁１２０はパイ四ツ１〜ピス
トン１３８により駆動され、パイロットライン１３６と
パイロッＩ−ライン１３７間の通路を開閉する可変絞り
弁を構成する弁体１３９からなり、パイロットピストン
１３８は図示しない操作レバーの操作量に応じて生成さ
れたパイロット圧によって駆動される。
以上のように主弁１１２とパイロット弁１２０との組み
合わせからなるシート弁組立体であって、圧力バランス
弁１２４を含まない構成は米国特許第４，５３５，８０
９号から公知である。この公知の構成においては、パイ
ロット弁１２０が操作されるとパイロット回路１１６に
パイロット弁１２０の開度に応じたパイロット流量が形
成され、可変絞り１３３と背圧室１３４の作用により主
弁１１２はパイロット流量に比例した開度に開き、パイ
ロット流量に比例して増幅されたメイン流量が主弁１１
２を通して入口１３０から出口１３１へ流れる。
負荷補償制御の圧力バランス弁１２４は可変絞り弁を構
成する弁体１４０と、弁体１４０を開弁方向に付勢する
第１の受圧室１４１と、第１の受圧室１４１に対向して
位置し、弁体１４０を閉弁方向に付勢する第２、第３及
び第４の受圧室１４２．１４３，１４４とを有し、弁体
１４０には第１〜第４の受圧室１４１〜１４４に対応し
てそれぞれ第１〜第４の受圧部１４５〜１４８が設けら
れている。第１の受圧室１４１はパイロットライン１４
９及びパイロットライン１３５を介して主弁１１２の背
圧室１３４に連絡され、第２の受圧室１４２はパイロッ
トライン１３６に連絡され、第３の受圧室１４３はパイ
ロットライン１５０を介して最大負荷ライン１７２に連
絡され、第４の受圧室１４４はパイロットライン１５２
を介して主弁１１２の入口１３０に連絡されている。こ
のような構成により、第１の受圧部１４５には背圧室１
３４の圧力即ち背圧Ｐｃが導かれ、第２の受圧部１４６
にはパイロット弁１２０の入口圧力Ｐｌが導かれ、第３
の受圧部１４７には最大負荷圧力Ｐａｌｌ１ａ×が導か
れ、第４の受圧部１４８には油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐ
ｓが導かれている。
ここで、第１の受圧部１４５の受圧面積をａＣ１第２の
受圧部１４６の受圧面積をａＺ、第３の受圧部１４７の
受圧面積をａｌｌｌ、第４の受圧部１４８の受圧面積を
ａＳとし、前述した主弁１１２の弁体１３２における受
圧部１３２Ａの受圧面積をＡＳ、受圧部１３２Ｂの受圧
面積をＡｃとした場合の両者の比をＡＳ　／Ａｃ　＝Ｋ
　（Ｋ＜１　＞とすると、受圧面積ａＣ、ａＺ　、ａｌ
ｌ　、ａｓは１：ＩＫ　：　Ｋ　（１−１（）　：　Ｋ
２の比になるように設定されている。
そして、第１の受圧室１４１内には、弁体１４０を開弁
方向に付勢するはね１５３が配置されている。
第２のシート弁組立体１０３の詳細構造は第１のシート
弁組立体１０２と同じであり、第３図において、圧力バ
ランス弁１２４のばね１５３に対応してばねが符号１５
４で示されている。
第３及び第４のシート弁組立体１０４，１０５の詳細構
造は、第１のシート弁組立体１０２の圧力バランス弁１
２４を除去したのと同じ構成である。
第２の流量制御弁１０１における第１〜第４のシート弁
組立体１０２Ａ〜１０５Ａの構成は第１の流量制御弁１
００の第１〜第４のシート弁組立体１０２〜１０５とそ
れぞれ同じであり、第３図において、第１〜第４のシー
ト弁組立体１０２Ａ〜１０５Ａの構成部品には必要に応
じ第１〜第４のシート弁組立体１０２〜１０５の対応す
るものの参照符号に“Ａ”を付して示している。
以上において、圧力バランス弁１２４，１２５゜１２４
Ａ、１２５Ａのばね１５３，１５４．１５３Ａ、１５４
Ａは各々、後述するように、左右走行モータ２，３の駆
動時それらの負荷圧力の差圧が所定値ΔＰｏ　　（−３
／Ｋ　（１−１（）　）以上になるまでは圧力バランス
弁を動作させずこれを全開状態に保ち、当該差圧が所定
値ΔＰＯを越えたときに低負荷圧力側の走行モータに係
わる圧力バランス弁を動作させ、主弁１１２，１１３，
１１２Ａ、１１３Ａの通過流量を負荷補償制御する弁制
御手段として機能する。
油圧ポンプ１には文筆１の実施例と同様、油圧ポンプ１
の吐出圧力が左右走行モータ２．３を含む複数のアクチ
ュエータの最大負荷圧力よりも一定値だけ高くなるよう
に油圧ポンプ１の吐出量を制御するポンプレギュレータ
１７３が設けられている。
ポンプレギュレータ１７３は、油圧ポンプ１の斜板を駆
動し、押しのけ容積を変える油圧シリンダ１７４と、油
圧シリンダ１７４の変位を調整する制御弁１７５とから
なり、制御弁１７５の一端にははね１７６と最大負荷圧
力か導かれる受圧室１７７が設けられ、他端にはポンプ
吐出圧力が導かれる受圧室１７８が設けられている。油
圧シリンダ１７４及び制御弁１７５の動作は基本的には
第１の実施例の油圧シリンダ７０及び制御弁７１と同じ
である。
次に、このように構成された本実施例の動作を説明する
。
まず、第１及び第２の流量制御弁１００．１０１におけ
る第１及び第２のシート弁組立体１０２１０３及び１０
２Ａ、１０３Ａの動作を第１のシート弁組立体１０２で
代表して説明する。
第１のシート弁組立体１０２において、主弁１１２とパ
イロット弁１２０の組み合わせは前述したように公知で
あり、主弁１１２には、パイロット弁１２０の操作によ
りパイロット回１ｉ１１６に形成されるパイロット流量
に比例して増幅されたメイン流量が流れる。このように
主弁１１２が動作しているとき、弁体１３２に働く力の
釣り合いは、前述したＡｓ　／Ａｃ　＝Ｋ　（Ｋ＜　１
　）の関係から以下の式で表わされる。
Ｐｃ　＝ＫＰｓ　＋（１−Ｋ）　Ｐａ　　　　　（１）
一方、圧力バランス弁１２４における弁体１４３に働く
力の釣り合いを考えると、前述したように受圧部１４５
の受圧面積ａＣが１、受圧部１４６の受圧面積ａＺか１
−Ｋ、受圧部１４７の受圧面積ａｌｌかＫ（１−Ｋｍ受
圧部１４８の受圧面積ａＳかに２であることから、はね
１５３の力をＳとすると、 Ｐｃ　＋Ｓ　＝　（１−Ｋ）　Ｐｚ ＋Ｋ　（１−１（）　　Ｐａ１ｌｌａＸ十に２ＰＳ　　
　（２）の関係が成立する。
この（２）式と上述の（１）式とからパイロット弁１２
０の入口圧力と出口圧力の差圧Ｐｚ−Ｐａを求めると、 Ｐｚ　−Ｐａ　＝Ｋ　（Ｐｓ　−Ｐａｍａｘ）＋ｓ／（
１−Ｋ）　　　　　　　（３）か成立する。
従って、圧力バランス弁１２４はパイロット弁１２０の
前後差圧かこの（３）式右辺の値に一致するようパイロ
ット弁１２０の通過流量を制御する。
ここで、上述の（３）式において、右辺第１項のＰｓ−
Ｐａｍａｘはポンプレギュレータ１７３により制御され
る油圧ポンプ１の吐出圧力と最大負荷圧カの差圧であり
、油圧ポンプ１の吐出量か飽和する前は一定であり、飽
和した後は飽和の程度に応じて減少する値である。そし
て、この差圧は全ての圧力バランス弁１２４，１２５．
１．２４Ａ、１２５Ａに対して共通である。また、右辺
第１項及び第２項の受圧面積比Ｋ及びばねの強さＳも主
弁１１２．１１３，１１２Ａ、１１３Ａの受圧面積比Ｋ
及びばね１５３，１５４，１５３Ａ、１５４Ａを同じに
設計すれば、全ての圧力バランス弁１２４、．１２５，
１２４Ａ、１２５Ａに対して共通となる。
従って、圧力バランス弁１２４，１２５，１２４Ａ、１
２５Ａは、左右走行モータ２，３の駆動時、左右走行モ
ータ２．３の負荷圧力に差か生じた場合であっても、基
本的には関連するパイロット弁１２０，１２１．１２Ｏ
Ａ、１２１Ａの前後差圧を共通の同じ値に保持するよう
制御し、パイロット弁１２０，１２１，１２０Ａ、１２
１Ａの通過流量を一定に制御しようとし、シート弁組立
体１０２，１０３，１０２Ａ、１０３Ａの前述した公知
の機能により、主弁１１２，１１３，１１２Ａ、１１３
Ａの通過流量を負荷補償制御する。
以上は、圧力バランス弁１２４，１２５，１２４Ａ、１
２５Ａの基本的な機能である。
ところで、パイロット弁１２０の前後差圧は圧力バラン
ス弁１２４か全開状態のときに最大となり、この最大の
前後差圧はＰｃ−Ｐａに一致することより、これは上述
の（１）式より以下のように求められる。
ｚ　−ｐａ Ｐｃ　　　−Ｐａ　　　＝Ｋ　　　（Ｐｓ　　　−Ｐａ
　　　）　　　　　　（４）ここで、左右走行モータ２
，３が同時に駆動され、左走行モータ２の負荷圧力が右
走行モータ３の負荷圧力よりも高い場合を考えると、（
４）式において自己負荷圧力は最大負荷圧力Ｐ　ａｒｎ
ａｘに一致し、（４）式は以下のようになる。
Ｐｚ　　−Ｐａ　　＝Ｋ　　（Ｐｓ　　−Ｐａｍａｘ）
　　　　　　　　　（５）従って、（３）式と（５）式
の比較より、圧力バランス弁１２４はパイロット弁１２
０の前後差圧をＫ（Ｐｓ　−Ｐａｍａｘ）　＋Ｓ／　（
１−Ｋ　）になるよう制御しようとするが、パイロット
弁１２０の前後差圧はＫ　（Ｐｓ−Ｐａｍａｘ）以上に
はなれないので、圧力バランス弁１２４は全開状態に保
持される。
これに対して、左走行モータ２の負荷圧力か右走行モー
タ３の負荷圧力よりも低い場合には、（３）式と（４）
式の比較より、Ｋ　（Ｐｓ　−Ｐａｍａｘ）　十Ｓ／　
（１−Ｋ）　＞Ｋ　（Ｐｓ　−Ｐａ　）の間は、１１カ
バランス弁１２４はパイロット弁１２０の前後差圧をＫ
　（Ｐｓ　−Ｐａｎ＋ａｘ）　＋Ｓ／　（１−Ｋ）にな
るよう制御しようとするが、このときもパイロット弁１
２０の前後差圧はＫ　（Ｐｓ　−Ｐａ　）以上にはなれ
ないので、圧力バランス弁１２４は全開状態に保持され
る。一方、Ｋ　（Ｐｓ　−Ｐａｌａｘ）　＋Ｓ／（１−
Ｋ）　＜Ｋ　（Ｐｓ　−Ｐａ　）の状態になると、圧力
バランス弁１２４はパイロット弁１２０の前後差圧をＫ
　（Ｐｓ　−Ｐａｎａｘ）　十Ｓ／　（１−Ｋ）になる
よう制御することが可能となり、圧力バランス弁１２４
は全開状態から絞り状態となり、パイロット弁１２０の
前後差圧を最大のＫ　（Ｐｓ　−Ｐａ）より小さいＫ　
（Ｐｓ　−Ｐａｌａｘ）　十Ｓ／　＜　１Ｋ）に一致さ
せるよう制御する。
即ち、Ｋ　（Ｐｓ　−Ｐａｎａｘ）　十Ｓ／　（１−Ｋ
）　＝Ｋ　（Ｐｓ　−Ｐａ　）を分岐点として、Ｋ　（
Ｐｓ　−Ｐａｌａｘ）　十Ｓ／　（１−Ｋ）　＞Ｋ　（
Ｐｓ　−Ｐａ　）の状態では圧力バランス弁１２４は動
作せず、Ｋ（Ｐｓ　−Ｐａｌａｘ）　＋Ｓ／　（１−Ｋ
）　＜Ｋ　（Ｐｓ　−Ｐａ　）の状態になって始めて圧
力バランス弁１２４は動作し、パイロット弁１２０の通
過流量を負荷補償制御する６ ところで、Ｋ　（Ｐｓ　−Ｐａｎａｘ）　＋Ｓ／　（１
−Ｋ）Ｋ　（ｐｓ　−Ｐａ　）は次のように変形できる
。
Ｐａｎ＋ａｘ−Ｐａ　＝Ｓ／Ｋ　（１−Ｋ）　　　　（
６）ここで、この（６）式において、左辺は左走行モー
タ２の負荷圧力Ｐａと最大負荷圧力Ｐａｌｌ１ａ×（右
走行モータ３の負荷圧力）との差圧であり、右辺はばね
１５３のばね力Ｓと主弁１１２の面積比Ｋによって定ま
る一定の値であり、所定値ΔＰａと置くことができる。
第１の流量制御弁１００における第２のシート弁組立体
１０３及び第２の流量制御弁１０１における第１及び第
２のシート弁組立体１０２Ａ、１０３Ａの圧力バランス
弁１２５．１２４Ａ、１２５Ａについても圧力バランス
弁１２４と同様のことが言える。
以上より、圧力バランス弁１２４，１２５及び１２４Ａ
、１２５Ａは第２図を参照して説明した第１の実施例に
おける圧力バランス弁１７．１８及び３７．３８の動作
特性と実質的に同じ動作特性を持つ。
即ち、例えばパイロット弁１２０，１２０Ａを同じ開度
に開けて左右走行モータ２，３を駆動する場合、左右走
行モータ２，３の負荷圧力の差圧ΔＰが所定値ΔＰｏ　
　（＝Ｓ／Ｋ　（１−Ｋ）　）以下の範囲では圧力バラ
ンス弁１２４，１２４Ａのいずれも動作せず、圧力バラ
ンス弁１２４，１２４Ａは共に全開状態に保持される。
このとき差圧ΔＰの増加が最大負荷圧力の増加によるも
のであるとすると、油圧ポンプ１の吐出量はポンプレギ
ュレータ１１の制御により増加する。従って、主弁１１
２．１１２Ａの通過流量は差圧ΔＰの増加と共に増加す
る。左右走行モータ２，３の負荷圧力の差圧が所定値Δ
ＰＯを越えると、低負荷圧力側の走行モータ２又は３に
係わる圧力バランス弁１２４又は１２４Ａの弁体１４０
は閉弁方向に動かされ、開度が絞られる。このため、走
行モータ２又は３が低負荷圧力側であることによるパイ
ロット弁１２０又は１２０Ａ及び主弁１１２又は１１２
Ａの通過流量の増加は抑制され、主弁１１２又は１１２
Ａの通過流量が一定となるように制御される。即ち、主
弁１１２又は１１２Ａの通過流量はパイロット弁１２０
又は１２０Ａの開度に対応した流量に一致するよう負荷
補償制御される。
以上のように、圧力バランス弁１２４，１２５゜１２４
Ａ　　１２５Ａが第１の実施例の圧力バランス弁と同様
に機能することから、本実施例の油圧駆動装置も第１の
実施例と同様以下のように動作する。
即ち、車両を直進走行させる場合には、図示しない左右
走行用の操作レバーを操作して例えはパイロット弁１２
０．１２ＯＡを同じ開度に開く。
これによりパイロット回路１１６，１１６Ａには等量の
パイロット流量か流れ、主弁１１２，１１２Ａにもこれ
に比例して増幅された等量の流星が流れ、左右走行アク
チュエータ２．３に等量の流量が供給されようとする。
このとき、左右の履帯が受ける抵抗が異なり、左右走行
モータ２，３の負荷圧力に差がある場合には、その差圧
か上記所定値ΔＰＯ以下であれば、圧力バランス弁１２
４１２４Ａは動作せず、全開状態のままであり、左右走
行モータ２，３はパラレルに接続されたのと同じ状態に
ある。このため、左右走行モータをパラレルに接続した
一般的な油圧回路の場合と同様、履帯自身が持っている
直進維持力により左右走行モータ２，３に供給される圧
油の流量か強制的に等しくさせられ、直進走行が行われ
る。
また、このように圧力バランス弁１２４，１２４Ａを非
作動状態として履帯自身の直進維持力により強制的に直
進走行を行うので、主弁１１２゜１１２Ａ、パイロット
弁１２０．１２ＯＡ、圧力バランス弁１２４，１２４Ａ
等の油圧機器に製作誤差に起因する性能のばらつきがあ
り、また操作レバー位置の僅かな変動があっても、負荷
圧力の差圧か所定値ΔＰｏ以下にある限りは不要な負荷
補償制御は行われず、意図する直進走行か損なわれるこ
とはない。
車両の進行方向を変える場合、例えば右方に旋回する場
合には、−・方の操作レバーを他方の操作レバーより大
きく操作して例えば第１のシート弁組立体１０２のパイ
ロット弁１．２０の開度をより大きく設定する。これに
より、左走行モータ２の圧油の供給量は増加し、左右走
行モータ２．３の負荷圧力の差圧は上記所定値ΔＰｏ以
上となり、低負荷圧力側の右走行モータ３に係わる圧力
バランス弁１２４Ａか動作する。これによりパイロット
弁１．２　ＯＡの前後差圧を一定に制御し、主弁１１２
Ａの通過流量の増加を抑制し、左右走行モータ２，３に
パイロット弁１２０，１．２ＯＡの開度に対応した流量
が供給される。その結果、車両は操作レバーの指示通り
右方に旋回する。
このように本実施例においても、車両を直進走行及び進
行方向の変更を行うことができると共に、圧力バランス
弁１２４，１２５及び１２４Ａ、１２５Ａを非作動状態
として履帯自身の持つ直進維持力により直進走行を行う
ので、油圧機器の性能のばらつきや操作レバーの位置の
変動があっても、これが直進走行に影響を及ぼすことが
なく、容易に直進走行を行うことができ、直進走行を行
う際のオペレータの負担を大きく軽減することができる
６ なお、上述した第２の実施例においては、メータイン回
路側のシート弁組立体１０２．１０３及び１０２Ａ、１
０３Ａとして、負荷補償制御用の圧力バランス弁１２４
，１２５，１２４Ａ、１２５Ａをパイロット弁１２０，
１２１，１２０Ａ。
１２１Ａの上流側に配置し、圧力バランス弁に、開弁方
向に付勢する第１の受圧部１４５と、閉弁方向に付勢す
る第２、第３及び第４の受圧部１４６〜１４８とを設け
、これら受圧部１４５〜１４８に背圧ＰＣ、パイロット
邦人［］圧力Ｐｚ、最大負荷圧力Ｐ　ａｌａＸ、ポンプ
吐出圧力Ｐｓを導くと共に、これら受圧部の受圧面積を
１：１−に：Ｋ（ＩＫ）：Ｋ”の比になるように設定し
た構成を採用している。しかしながら、本件出願人は、
特別な負荷補償機能のあるシート弁組立体からなる流量
制御弁の発明をｍｌＩ！昭６３−１６３６４６号として
昭和６３年６月３０日に出願しており、シート弁組立体
の構成及び配置はこの先願発明の概念に従って種々の変
更が可能である。
例えは、圧力バランス弁については結果的に上述した（
３）式か成立すればよい。即ち、圧力バランス弁は、こ
の（３）式より、油圧ポンプ１の吐出圧力と左右走行モ
ータ２，３の高圧側負荷圧力との差圧に応答して開弁方
向に動作し、パイロット弁の前後差圧に応答して閉弁方
向に動作すると共に、開弁方向に付勢するばねを備えて
いればいかなる形態及び配置であってもよい。
第３の実施例 本発明の第３の実施例を第５図により説明する。
図中、第１図に示す部材と同等の部材には同じ符号を付
している。本実施例は、圧力バランス弁として−数的な
負荷補償弁を用いた例である。
第５図において、本実施例の油圧駆動装置は、供給管路
５に接続され、左走行モータ２を駆動するなめの主回路
を構成する主管路２００〜２０２と、右走行モータ３を
駆動するための主回路を構成する主管路２０３〜２０５
と、主管路２００〜２０２に配置され、油圧ポンプ１か
ら左走行モータ２に供給される圧油の流量を制御する流
量制御弁２０６と、主管路２００において流量制御弁２
０６の上流に配置され、流量制御弁２０６の前後差圧が
ほぼ一定となるよう流量制御弁２０６の通過流量を制御
し負荷補償制御を行う圧力バランス弁２０７と、流量制
御弁２０６と圧力バランス弁２０７との間に配置され、
走行モータ２に向かう圧油の流れのみを許す逆止弁２０
８と、主管路２０３〜２０５に配置され、油圧ポンプ１
から左走行モータ３に供給される圧油の流量を制御する
流量制御弁２０９と、主管路２０３において流量制御弁
２０９の上流に配置され、流量制御弁２０９の前後差圧
がほぼ一定となるよう流量制御弁２０９の通過流量をＭ
＃Ｌ負荷補償制御を行う圧力バランス弁２１０と、流量
制御弁２０９と圧力バランス弁２１０との間に配置され
、走行モータ２に向かう圧油の流れのみを許す逆止弁２
１１とを備えている。流量制御弁２０６，２０９はそれ
ぞれ図示しない操作レバーによって操作されるパイロッ
ト弁によって生成されるパイロット圧により動作が制御
される。
また、油圧ポンプ１の吐出量は、油圧ボン１１の吐出圧
力が左右走行モータ２，３を含む複数のアクチュエータ
の最大負荷圧力よりも一定値だけ高くなるようにポンプ
レギュレータ１１により制御される。
流量制御弁２０６，２０９は、それぞれ図示左右の切換
位置において主管路２０１，２０２及び２０４．２０５
に連通し、左右走行モータ２．３の負荷圧力を検出する
負荷ボート２１２，２１３を有し、負荷ボート２１２，
２１３はそれぞれ負荷ライン２１４．２１５に接続され
ている。負荷ライン２１４，２１５は更に高圧選択弁と
して機能するシャトル弁２１６に接続され、シャトル弁
２１６は負荷ライン２１７を介して共通の負荷ライン５
６に接続されている。共通の負荷ライン５６には、更に
、図示しない他のアクチュエータの主回路の同様な負荷
ラインが接続されている。このよな構成により、負荷ラ
イン５６，２１７には左右走行モータ２，３を含む複数
のアクチュエータの最も高い負荷圧力が導かれる。
圧力バランス弁２０７は、圧力バランス弁２０７内の弁
体を開弁方向に付勢する２つの受圧部２１８．２１９と
、閉弁方向に付勢する２つの受圧部２２０．２２１とを
有し、受圧部２１８には油圧ライン２２３により油圧ポ
ンプ１の吐出圧力か導かれ、受圧部２１９には油圧ライ
ン２２４により左走行モータ２のメータイン回路の負荷
圧力即ちメータイン回路における流量制御弁２０６の出
口圧力が導かれ、受圧部２２０には油圧ライン２２５に
より最大負荷圧力が導かれ、受圧部２２１には油圧ライ
ン２２６によりメータイン回路における流量制御弁２０
６の入口圧力が導かれている。
受圧部２１８〜２２１の受圧面積は全て同じに設定され
ている。
圧力バランス弁２１０も同様に構成されている。
即ち、圧力バランス弁２１０は、開弁方向に付勢する２
つの受圧＃２２７．２２８と、閉弁方向に付勢する２つ
の受圧部２２９，２３０とを有し、受圧部２２７には油
圧ライン２３２により油圧ポンプ１の吐出圧力が導かれ
、受圧部２２８には油圧ライン２３３により右走行モー
タ３のメータイン回路の負荷圧力即ちメータイン回路に
おける流量制御弁２０９の出口圧力が導かれ、受圧部２
２９には油圧ライン２３４により最大負荷圧力が導かれ
、受圧部２３０には油圧ライン２３５によりメータイン
回路における流量制御弁２０９の入口圧力が導かれてい
る。受圧部２２７〜２３０の受圧面積は全て同じに設定
されている。
圧力バランス弁２０７，２１０には、更に、これら圧力
バランス弁内の弁体を開弁方向に付勢するばね２２２，
２３１が設けられている。これらばね２２２，２３１は
、第１の実施例のばね６２゜６３及び６６．６７と同様
、左右走行モータ２３の駆動時、即ち走行中、左走行モ
ータ２の負荷圧力と右走行モータ３の負荷圧力との差圧
かばねの強さによって定まる所定値６１０以上になるま
では圧力バランス弁２０７，２１０を動作させず、これ
を全開状態に保ち、当該差圧が所定値ΔＰ。
を越えたときに低負荷圧力側の走行モータに係わる圧力
バランス弁を閉方向に動作させ、負荷補償制御を行なわ
せる弁制御手段として機能する。
以上の構成により、左右走行モータ２，３の駆動時、流
量制御弁２０６，２０９の開度を一定とした場合、低負
荷圧力側の走行モータ２又は３に係わる圧力バランス弁
２０７又は２１０は関連する流量制御弁２０６又は２０
９の通過流量を前述した第２図に示すように制御する。
即ち、左右走行モータ２，３の負荷圧力の差圧ΔＰが所
定値ΔＰＯ以下の範囲では、圧力バランス弁２０７，２
１０共に開弁方向の力は閉弁方向の力よりも大きく、圧
力バランス弁２０７，２１０のいずれも動作せず、圧力
バランス弁２０７゜２１０は全開状態に保持される。こ
のとき差圧ΔＰの増加が最大負荷圧力の増加によるもの
であるとすると、油圧ボン１１の吐出量はポンプレギュ
レータ１１の制御により増加する。従って、流量制御弁
２０６，２０９の通過流量は差圧ΔＰの増加と共に増加
する。左右走行モータ２，３の負荷圧力の差圧か所定値
ΔＰＯを越えると、低負荷圧力側の走行モータ２又は３
に係わる圧力バランス弁２０７又は２１０は閉弁方向の
力が開弁方向の力より大きくなって閉弁方向に動かされ
、開度が絞られる。このため、走行モータ２又は３か低
負荷圧力側であることによる流量制御弁２０６，２０９
の通過流量の増加は抑制され、流量制御弁２０６又は２
０９の通過流量が一定となるように制御される。即ち、
流量制御弁２０６，２０９の通過流量は弁開度に対応し
た流量に一致するよう負荷補償制御される。
以上のように、圧力バランス弁２０７，２１０か第１の
実施例の圧力バランス弁と同様に機能することから、本
実施例の油圧駆動装置も第１の実雄側と同様以下のよう
に動作する。
即ち、車両を直進走行させる場合には、図示しない左右
走行用の操作レバーを操作して流量制御弁２０６，２０
９を例えば図示右方の切換位置で同じ開度に開く。これ
により流量制御弁２０６２０９には等量の流量が流れ、
左右走行モータ２゜３に等量の流量が供給されようとす
る。このとき、左右の履帯が受ける抵抗が異なり、左右
走行モータ２，３の負荷圧力に差がある場合には、その
差圧が上記所定値ΔＰＯ以下であれば、圧力バランス弁
２０７，２１０は動作せず、全開状態のままであり、左
右走行モータ２，３はパラレルに接続されたのと同じ状
態にある。このため、左右走行モータをパラレルに接続
した一般的な油圧回路の場合と同様、履帯自身が持って
いる直進維持力により左右走行モータ２，３に供給され
る圧油の流量が強制的に等しくさせられ、直進走行か行
われる。また、このように圧力バランス弁２０７，２１
０を非作動状態として履帯自身の直進維持力により強制
的に直進走行を行うので、流量制御弁２０６．２０９、
圧力バランス弁２０７，２］、、Ｏ等の油圧機器に製作
誤差に起因する性能のばらつきかあり、また操作レバー
位置の僅かな変動があっても、負荷圧力の差圧か所定値
ΔＰｏ以下にある限りは不要な負荷補償制御は行われず
、意図する直進走行を行うことかできる。
車両の進行方向を変える場合、例えば右方に旋回する場
合には、一方の操作レバーを他方の操作レバーより大き
く操作して例えば流量制御弁２０６の開度をより大きく
設定する。これにより、左走行モータ２の圧油の供給量
は増加し、左右走行モータ２，３の負荷圧力の差圧は上
記所定値６１０以上となり、低負荷圧力側の右走行モー
タ３に係わる圧力バランス弁２１０が動作する。これに
より流量制御弁２０９の前後差圧を一定に制御し、その
通過流量の増加を抑制し、左右走行モータ２゜３に流量
制御弁２０６，２０９の開度に対応した流量が供給され
る。その結果、車両は操作レバーの指示通り右方に旋回
する。
このように本実施例においても、車両の直進走行及び進
行方向の変更を行うことかできると共に、圧力バランス
弁２０７，２１０を非作動状態として履帯自身の持つ直
進維持力により直進走行を行うので、油圧機器の性能の
ばらつきや操作レバーの位置の変動があっても、これが
直進走行に影響を及ばずことがなく、容易に直進走行を
行うことができ、直進走行を行う際のオペレータの負担
を大きく軽減することができる。
なお、上述した第３の実施例においては、圧力バランス
弁２０７，２１０にポンプ吐出圧力と最大負荷圧力を油
圧的に直接導く構成となっている。
しかしながら、ポンプ吐出圧力と最大負荷圧力を油圧的
に直接導くのではなくて、両者の差圧を検出する共通の
差圧計を設け、この差圧計の検出信号を電気的に又はそ
れを油圧信号に変換して圧力バランス弁に与えてもよい
。
以上、本発明の３つの実施例を説明したか、本発明はこ
れら実施例に限定されることなく、本発明の精神の範囲
内で種々の変更が可能なものである。例えば、上述した
実施例においては、左右走行モータの負荷圧力の差圧が
所定値以上になるまでは関連する圧力バランス弁を動作
させず、差圧が所定値を越えたときに圧力バランス弁を
動作させる弁制御手段としてばねを用いたが、ばねに代
え一定の油圧力を与える構成としても良い。
〔発明の効果〕
本発明によれば、車両の進路変更を行う場合は第１及び
第２の走行モータの負荷圧力の差圧が所定値以上となり
従来通りの進路変更が行え、直進走行をする場合は差圧
が所定値以下となり、履帯の直進維持力により直進走行
を行うことができ、更に、直進走行に際しては、圧力バ
ランス弁が動作しないので、油圧機器の製作誤差に起因
する性能のばらつきや、操作レバー位置の僅かな変動に
よる直進走行への影響が排除でき、オペレータの負担を
大きく軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例による油圧駆動装置の油圧回
路図であり、第２図は圧力バランス弁の特性を示す図で
あり、第３図は本発明の他の実施例による油圧駆動装置
の油圧回路図であり、第４図は第３図に示す油圧駆動装
置の要部を示す断面図であり、第５図は本発明の更に他
の実施例による油圧駆動装置の油圧回路図である。 符号の説明 １・・・油圧ポンプ ２．３・・・走行用油圧モータ １４．１６．１７．１８・・・制御スプール弁（流量制
御弁手段）１７．１８．３７．３８・・・圧力バランス
弁６２．６３．６６．６７・・・ばね（弁制御手段）１
００、１０１・・・流量制御弁（流量制御弁手段）１０
２．１０３．１０２Ａ、１０３＾・・・シート弁組立体
１１２．１１３；１１２Ａ、１１３Ａ・・・主弁１１６
、１１７；１１６Ａ、　１１７＾・・・パイロット回路
１２０、１２１　；１２０Ａ、　１２１Ａ・・・パイロ
ット弁１２４．１２５．１２４Ａ、　１２５Ａ・・・圧
力バランス弁１５３、１５４．１５３＾、１５４Ａ・・
・ばね（弁制御手段）２０６．２０９・・・流量制御弁
（流量制御弁手段）２０７、２１０・・・圧力バランス
弁

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される圧
    油によって駆動される第１及び第２の走行用油圧モータ
    を含む複数の油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプか
    ら前記第１及び第２の走行用油圧モータに供給される圧
    油の流量をそれぞれ制御する第１及び第２の流量制御弁
    手段を含む複数の流量制御弁手段と、前記第１及び第２
    の走行モータの駆動時に、前記油圧ポンプの吐出圧力を
    これら走行モータの高圧側の負荷圧力よりも一定値だけ
    高くなるように制御するポンプ制御手段と、前記第１及
    び第２の走行モータの駆動時に、これら走行モータの負
    荷圧力が前記第１及び第２の流量制御弁手段の通過流量
    に影響を及ぼさないようこれら流量制御弁手段の通過流
    量をそれぞれ制御する第１及び第２の圧力バランス弁手
    段とを有する装軌式建設車両の油圧駆動装置において、
    前記第１及び第２の圧力バランス弁手段の各々に、前記
    第１の走行モータの負荷圧力と前記第２の走行モータの
    負荷圧力との差圧が所定値以上になるまでは関連する圧
    力バランス弁手段を動作させず、前記差圧が前記所定値
    を越えたときに前記圧力バランス弁手段を動作させる弁
    制御手段を設けたことを特徴とする油圧駆動装置。
  2. （２）請求項１記載の装軌式建設車両の油圧駆動装置に
    おいて、前記弁制御手段が前記関連する圧力バランス弁
    手段を開方向に付勢するばねであることを特徴とする油
    圧駆動装置。
  3. （３）前記第１及び第２の圧力バランス弁手段が、各々
    、関連する流量制御弁手段の下流側に配置された圧力バ
    ランス弁であって、該流量制御弁手段の下流側の圧力が
    開弁方向に作用し、前記第１及び第２の走行モータの高
    圧側の負荷圧力が閉弁方向に作用する圧力バランス弁を
    含む請求項１記載の装軌式建設車両の油圧駆動装置にお
    いて、前記弁制御手段が関連する圧力バランス弁を開弁
    方向に付勢するばねであることを特徴とする油圧駆動装
    置。
  4. （４）請求項１記載の装軌式建設車両の油圧駆動装置に
    おいて、前記第１及び第２の流量制御弁手段が、各々、
    シート型の主弁と、前記主弁に関して設けられたパイロ
    ット回路と、前記パイロット回路に配置され、前記主弁
    の動作を制御するパイロット弁とで構成されたシート弁
    組立体を含み、前記第１及び第２の圧力バランス弁手段
    が、各々、関連する流量制御弁手段の前記シート弁組立
    体のパイロット回路に配置された圧力バランス弁であっ
    て、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記第１及び第２の走
    行モータの高圧側の負荷圧力との差圧に応答して開弁方
    向に動作し、前記パイロット弁の前後差圧に応答して閉
    弁方向に動作する圧力バランス弁を含み、前記弁制御手
    段が関連する圧力バランス弁を開弁方向に付勢するばね
    であることを特徴とする油圧駆動装置。
  5. （５）請求項１記載の装軌式建設車両の油圧駆動装置に
    おいて、前記第１及び第２の圧力バランス弁手段が、各
    々、関連する流量制御弁手段の上流側に配置された圧力
    バランス弁であって、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記
    第１及び第２の走行モータの高圧側の負荷圧力との差圧
    が開弁方向に作用し、前記関連する流量制御弁手段の前
    後差圧が閉弁方向に作用する圧力バランス弁を含み、前
    記弁制御手段が関連する圧力バランス弁を開弁方向に付
    勢するばねであることを特徴とする油圧駆動装置。
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