JPH0195980A - トレラーの操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタに連結して走行するトレラーの操
縦装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする間層点 トラクタの後側に連結して牽引走行するトレラーにあっ
ては、後退操向操作に熟練技術を要する。

後退しながらトレラーを左右一定の方向へ回行するには
、先ずトラクタの向きをトレラーの向きとは反対の向き
に操向させるように前車輪をトレラーと同じ向きに操向
する切込操向の操作を要し。

この切込操向から続いてこの前車輪をトレラーとは反対
の向きに操向する回行操向とを要し、しかもこれらの各
操向角度の設定が後退速度との関係において難しい。

問題点を解決するための手段 この発明は、後退操向時のトラクタ（１）とトレラー（
２）との間の折れ角（Ａ）を設定することによって、該
トラクタ（１）の前車輪（３）を、該トレラー（２）の
後退操向と同じ向きに切込ませるように操向する切込操
向と、この切込操向から該トレラー（２）の後退操向と
は反対の向きに操向する回行操向に自動操向する自動後
退操向袋Ｍ　（Ｂ）を設けてなるトレラーの操縦装置の
構成とする。

発明の作用 トレラー（２）を後退回行させるときのトラクタ（１）
とトレラー（２）との間の折れ角（Ａ）を設定しておく
ことによって、トラクタ（１）を後退操向させる。

自動後退操向装置（Ｂ）による自動操向が行われ、前車
輪（３）の切込操向によって、前車輪（３）をトレラー
（１）の後退操向と同じ向きに切込ませるように自動操
向して、該設定の折れ角（Ａ）に近づける。

続いて回行操向が行われ、該切込操向の前車輪（３）を
該トレラー（２）の後退操向とは反対の向きに操向する
二とによって折れ角（Ａ）になるよう回向される。

後退操向が終るときは、前車輪（３）の角度がトレラー
（２）と平行状態に戻されて、トラクタ（１）とトレラ
ー（２）とが−直線上に並ぶ。

発明の効果 このように後退操向時に予めトラクタ（１）とトレラー
（２）との間の折れ角（Ａ）を設定しておくことによっ
て、自動後退操向装置（Ｂ）により自動操向されて、前
車輪（３）が切込操向と回行操向とを受けて、自動的に
一定の後退姿勢に操向制御され、操向誤りの少ない簡単
で的確な操縦を行うことができる。

実施例 なお１図例において、トラクタ（１）は、車体の前部に
ステアリングハンドル（４」でパワーステアリング（５
）を経て操向される前車＊　Ｃ３１を設け、後部にはエ
ンジン（６）から伝動装置（７）を経て伝動される左右
の後車輪！８１を設けている。（９）は操縦席である。

（１〔は該前車輪（３）を操向自在に軸受する前輪軸で
、パワーステアリング（５）には、ステアリングハンド
ル（４）の操向角を検出するステアリングセンサＣ１υ
、及びステアリングハンドル（４）の操作力を検出する
ステアリング操作カセンサ叩を設けている。又、伝動装
置（７）には、後車輪（８）への伝動を入切するクラッ
チ（１３，左右の各後車輪（８）の付回りを制動する操
向ブレーキ（ロ）等を設けている。０９はこのプレーキ
ペタル、（ＩＳは油圧回路のブレーキ制御弁によって作
動されるブレーキシリンダである。＋１７１は車速セン
サで、後車輪（８）の伝動機構の一部の回転を検出する
構成である。伝動装置には変速装置、及び前後進切替装
置等を設け、又この前後進の切替えを前後進スイッチ（
１υによっても行うように設けている。

トレラー（２）は左右一対の車輪（ＦＪを有し、連結杆
−の前端部をトラクタ（１）車体後端のヒツチ部に左右
回動自在にピン２１）で連結する。又、トラクタ車体の
後端部には、連結杆（至）の該ピンク）回りの回動角を
折れ角（Ａ）として検出する折れ角センサ（２２）を設
けている。又、トラクタ（１）車体の後部には折れ角（
Ａ）を設定する折れ角設定器（至）を設ける。

Ｃ４は前車輪＋３１の操向角が所定の領域を越えて操作
されたとき警報するブザー、音声、又はランプ等からな
る警報装置である。

マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）等からなる自動後退操
向装置（Ｂ）の制御について、マイクロコンピュータ（
ＣＰＵ）には、トラクタ（１）に対するトレラー（２）
の連結部の折れ角（Ａ）を得るための、後退速度と前車
輪（３）の操向角との関係を登録しておき、この関係に
従ってパワーステアリング（５）を出力しながら、目標
の折れ角（Ａ）を得るよう操向制御させるもので、これ
ら操向角等との関係は、各種折れ角（Ａ）毎に実験値で
グラフィック化等により登録して自動後退操向制御の制
御基準としている。

折れ角設定■（至）のハンドルを回して予め目測した折
れ角（Ａ）を設定する。トラクタ（１）に対するトレラ
ー（２）の回行方向が左側とすれば（第１図）、該折れ
角（Ａ）もこの左側の折れ角として設定する。後進スイ
ッチ＋ＩｌｌをＯＮすると、パワーステアリング（５）
、及びパワーステアリングセンサ（１））等によって前
車輪（３）が右向きに一定角度切込まれて切込操向制御
される（第６図）。この切込操向制御によって切込角（
Ｃ）が折れ角センサＱ３によって検出されると、パワー
ステアリング（５）、及びパワーステアリングセンサ（
１））等によって、前車輪（３）が該切込操向とは逆向
きの左向きに操向されて回行操向制御が行われる（第１
図）。この回行操向によって折れ角（Ａ）が設定の角度
になると折れ角センサ■によって検出されるため、パワ
ーステアリング（５）、及びパワーステアリングセンサ
（印等によって、前車輪（３）が該回行操向制御とは逆
向きの右向きに操向されて、直進姿勢に戻る。この前車
輪（３）が直進姿勢になると、これを折れ角センサ（２
３が検出してブレーキ（ＩＱを制動しクラッチ０３を切
って後退を停止する（第７図）、該切込角（Ｃ）は折れ
角（Ａ）の設定によって自動的に決定される。

パワーステアリング（５）は、ステアリングハンドル（
４）に操作力の他に、自動後退操向時は、上記のように
折れ角センサ■による折れ角（Ａ）、（Ｃ）等の検出に
よって作動されるが、このパワーステアリング（５）の
作動がパワーステアリングセンサ（１）１による検出さ
れる所定の制御領域を越えて不安全となる不安全領域に
なると、このパワーステアリング（５）の作動を牽制し
たり、又これを警報装置（２勾が検出して警報する。

又、各切込操向や回行操向等の制御では、該パワーステ
アリング（５）による操向の他に、車速が高過ぎるとき
や、操向角制御が不十分なときは、操向ブレーキ（１４
１や、クラッチ（１３等を自動的に働かせることとなり
、これによってもなお操向制御領域を越えて高速となっ
たり、操向不完全なときは。

警報装置Ｑ４で警報する。

又、このう報装置Ｑ・ｐは上記自動操向制御において、
操縦者によるステアリングハンドル（４）の操作。

クラッチ（＋３．又は操向ブレーキ（１４＋等の繰作を
伴うことによって、操向制御が不完全領域になるときに
も、これを警報するように設けるもよい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図。 第２図は作用状態を示す平面図、第３図は側面図、第４
図は一部の拡大平断面図、第５図はブロック図、第６図
、第７図は作用を示す平面図である。 図中、符号（１）はトラクタ、（２）はトレラー、（３
）は前車輪、（５）はパワーステアリング、（１υは前
後進スイッチ、（２δは折れ角設定器、（２勾は警報装
置を示す。 特許出頴人の名称 井関農機株式会社 代表者　井　関　昌　孝 第１図 ？

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 後退操向時のトラクタ（１）とトレラー（２）との間の
   折れ角（Ａ）を設定することによって、該トラクタ（１
   ）の前車輪（３）を、該トレラー（２）の後退操向と同
   じ向きに切込ませるように操向する切込操向と、この切
   込操向から該トレラー（２）の後退操向とは反対の向き
   に操向する回行操向に自動操向する自動後退操向装置（
   Ｂ）を設けてなるトレラーの操縦装置。