JPH0132811Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0132811Y2 JPH0132811Y2 JP1982009680U JP968082U JPH0132811Y2 JP H0132811 Y2 JPH0132811 Y2 JP H0132811Y2 JP 1982009680 U JP1982009680 U JP 1982009680U JP 968082 U JP968082 U JP 968082U JP H0132811 Y2 JPH0132811 Y2 JP H0132811Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic cylinder
- link
- top link
- piston rod
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims description 4
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 19
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はトラクタに関し、更に詳述すれば作業
機をその相対高さ位置に拘らず所定の姿勢となす
ことができるトラクタを提案するものである。ト
ラクタの作業機の昇降制御装置としては例えば特
開昭59−96604号公報に記載されたものがあるが、
高さ位置制御をするにあたり、姿勢制御をするも
のではなかつた。即ちプラウを使用する場合にあ
つてはこれをその高さに拘らず水平姿勢としてお
くことが作業能率上望まれるが、このような要求
に応え得るものは存在しなかつた。
機をその相対高さ位置に拘らず所定の姿勢となす
ことができるトラクタを提案するものである。ト
ラクタの作業機の昇降制御装置としては例えば特
開昭59−96604号公報に記載されたものがあるが、
高さ位置制御をするにあたり、姿勢制御をするも
のではなかつた。即ちプラウを使用する場合にあ
つてはこれをその高さに拘らず水平姿勢としてお
くことが作業能率上望まれるが、このような要求
に応え得るものは存在しなかつた。
本考案は作業機の高さに拘らずこの姿勢を一定
になすことができるトラクタを提案するものであ
る。
になすことができるトラクタを提案するものであ
る。
以下本考案を、その実施例を示す図面に基いて
詳述する。
詳述する。
第１図は本考案に係るトラクタ（以下本案機と
いう）の一部破断左側面図、第２図はその要部平
面図、第３図は本案機の要部油圧回路図である。
１はトラクタ本体であり、左、右一対のロワリン
ク１２，１２及び複動型の油圧シリンダ１１にて
構成したトツプリンクからなる３点リンク機構３
を介して、多連形のプラウ２１，２１，…並びに
尾輪２２を備えたプラウ耕耘作業機２を装設して
いる。
いう）の一部破断左側面図、第２図はその要部平
面図、第３図は本案機の要部油圧回路図である。
１はトラクタ本体であり、左、右一対のロワリン
ク１２，１２及び複動型の油圧シリンダ１１にて
構成したトツプリンクからなる３点リンク機構３
を介して、多連形のプラウ２１，２１，…並びに
尾輪２２を備えたプラウ耕耘作業機２を装設して
いる。
トツプリンクは複動型の油圧シリンダ１１で構
成され、そのピストンロツド１１ａの先端をトラ
クタ本体１の後部に取付けたトツプリンクブラケ
ツト１５に枢支し、シリンダチユーブ１１ｂをプ
ラウ耕耘作業機２のトツプアーム２３にトラニオ
ン支持している。そして左、右のロワリンク１
２，１２夫々はリフトリンク１３，１３を介して
左右一対のリフトアーム１４，１４に連結し、後
述するように油圧を用いてリフトアーム１４，１
４を上下回動させ、これによりプラウ耕耘作業機
２を昇降させるようにしている。
成され、そのピストンロツド１１ａの先端をトラ
クタ本体１の後部に取付けたトツプリンクブラケ
ツト１５に枢支し、シリンダチユーブ１１ｂをプ
ラウ耕耘作業機２のトツプアーム２３にトラニオ
ン支持している。そして左、右のロワリンク１
２，１２夫々はリフトリンク１３，１３を介して
左右一対のリフトアーム１４，１４に連結し、後
述するように油圧を用いてリフトアーム１４，１
４を上下回動させ、これによりプラウ耕耘作業機
２を昇降させるようにしている。
リフトアーム１４，１４の上下回動は油圧によ
り行われ、リフトアーム１４，１４を揺動駆動さ
せる油圧シリンダ１８をミツシヨンケース１６上
方の油圧ケース１７（いずれも第１図、第２図参
照）に内設し、エンジンによつて駆動される油圧
ポンプＰと油圧シリンダ１８との間に３ポート３
位置手動切換型の方向制御弁V1を設けてある。
該方向制御弁V1の各ポートは、油圧ポンプＰ、
油圧シリンダ１８の油室及び後述する電磁弁V2
のポートに夫々連通しており、方向制御弁V1は
操作レバー１９の手動操作により油圧ポンプＰか
らの圧油を油圧シリンダ１８に送給してリフトア
ーム１４，１４を上昇させ、また作業機２等の自
重によりリフトアーム１４，１４を下降させてロ
ワリンク１２，１２の昇降制御を行つている。さ
らに方向制御弁V1が中立位置になつたときは、
油圧シリンダ１８の油室は封じられてリフトアー
ム１４，１４は該方向制御弁V1が切換つた時点
における位置を保持すると共に、油圧ポンプＰか
らの圧油は電磁弁V2に送給される。またリフト
アーム１４，１４の下降時にも油圧ポンプＰから
の圧油は電磁弁V2に送給される。
り行われ、リフトアーム１４，１４を揺動駆動さ
せる油圧シリンダ１８をミツシヨンケース１６上
方の油圧ケース１７（いずれも第１図、第２図参
照）に内設し、エンジンによつて駆動される油圧
ポンプＰと油圧シリンダ１８との間に３ポート３
位置手動切換型の方向制御弁V1を設けてある。
該方向制御弁V1の各ポートは、油圧ポンプＰ、
油圧シリンダ１８の油室及び後述する電磁弁V2
のポートに夫々連通しており、方向制御弁V1は
操作レバー１９の手動操作により油圧ポンプＰか
らの圧油を油圧シリンダ１８に送給してリフトア
ーム１４，１４を上昇させ、また作業機２等の自
重によりリフトアーム１４，１４を下降させてロ
ワリンク１２，１２の昇降制御を行つている。さ
らに方向制御弁V1が中立位置になつたときは、
油圧シリンダ１８の油室は封じられてリフトアー
ム１４，１４は該方向制御弁V1が切換つた時点
における位置を保持すると共に、油圧ポンプＰか
らの圧油は電磁弁V2に送給される。またリフト
アーム１４，１４の下降時にも油圧ポンプＰから
の圧油は電磁弁V2に送給される。
電磁弁V2は、トツプリンクたる油圧シリンダ
１１の伸縮制御を行う４ポート３位置切換型の電
磁方向制御弁であり、各ポートは方向制御弁V1
のポート、油圧シリンダ１１の両油室及びタンク
に連通しており、方向制御弁V1が中立位置にあ
る場合に、そのソレノイドSaが励磁されると、
電磁弁Vaはの位置となつて、油圧ポンプＰか
らの圧油は方向制御弁V1を経て油圧シリンダ１
１のピストンロツド１１ａ進出側油室に供給され
ると共にピストンロツド１１ａ退入側油室の圧油
はタンクに還流されてピストンロツド１１ａは進
出し、反対にソレノイドSbが励磁されると電磁
弁V2はの位置となつて、油圧ポンプＰからの
圧油は方向制御弁V1を経て油圧シリンダ１１の
ピストンロツド１１ａ退入側油室に供給されると
共にピストンロツド１１ａ進出側油室の圧油はタ
ンクに還流されてピストンロツド１１ａは退入
し、さらに両ソレノイドSa，Sbが共に消磁され
た図示の中立位置においては、油圧ポンプＰから
の圧油は方向制御弁V1を経てタンクに還流され
ると共に、油圧シリンダ１１の両油室は封じられ
てピストンロツド１１ａは電磁弁V2が切換つた
時点における位置を保持する。なお第１、第２図
中の７は油圧シリンダ１１への圧油送給のための
フレキシブルパイプである。
１１の伸縮制御を行う４ポート３位置切換型の電
磁方向制御弁であり、各ポートは方向制御弁V1
のポート、油圧シリンダ１１の両油室及びタンク
に連通しており、方向制御弁V1が中立位置にあ
る場合に、そのソレノイドSaが励磁されると、
電磁弁Vaはの位置となつて、油圧ポンプＰか
らの圧油は方向制御弁V1を経て油圧シリンダ１
１のピストンロツド１１ａ進出側油室に供給され
ると共にピストンロツド１１ａ退入側油室の圧油
はタンクに還流されてピストンロツド１１ａは進
出し、反対にソレノイドSbが励磁されると電磁
弁V2はの位置となつて、油圧ポンプＰからの
圧油は方向制御弁V1を経て油圧シリンダ１１の
ピストンロツド１１ａ退入側油室に供給されると
共にピストンロツド１１ａ進出側油室の圧油はタ
ンクに還流されてピストンロツド１１ａは退入
し、さらに両ソレノイドSa，Sbが共に消磁され
た図示の中立位置においては、油圧ポンプＰから
の圧油は方向制御弁V1を経てタンクに還流され
ると共に、油圧シリンダ１１の両油室は封じられ
てピストンロツド１１ａは電磁弁V2が切換つた
時点における位置を保持する。なお第１、第２図
中の７は油圧シリンダ１１への圧油送給のための
フレキシブルパイプである。
第４図は本案機の制御系のブロツク図である。
図において４は演算制御装置であり、トツプリン
クたる油圧シリンダ１１のピストンロツド１１ａ
の進退制御を行うべく所定の演算を行つて電磁弁
V2のソレノイドSa，Sbを制御するものである。
演算制御装置４には、位置センサ５１、耕深セン
サ５２、リンク長センサ５３の各検出結果及びリ
ンク長設定器５４、耕深設定器５５の設定値が入
力されている。位置センサ５１は、リフトアーム
１４の基端部に設けられ、ポテンシヨメータ等を
利用してリフトアーム１４の回動角度を検出し、
作業機２とトラクタ本体１との相対位置を検出す
るものである。耕深センサ５２はロワリンク１２
に作用する牽引抵抗を検知するドラフトセンサ、
或いは作業機２の後部に設けられ、耕耘後の圃面
を摺接して耕深を直接検出するセンサ等よりな
り、作業機２による耕深を検出するものである。
またリンク長センサ５３は油圧シリンダ１１のピ
ストンロツド１１ａの位置、即ちピストンロツド
１１ａの進退量をポテンシヨメータ等を利用して
検出するものである。さらにリンク長設定器５４
はトツプリンクの長さ、即ちピストンロツド１１
ａの進退量を所定の値に設定するものであり、ま
た耕深設定器５５は耕深を所定の値に設定するも
のである。
図において４は演算制御装置であり、トツプリン
クたる油圧シリンダ１１のピストンロツド１１ａ
の進退制御を行うべく所定の演算を行つて電磁弁
V2のソレノイドSa，Sbを制御するものである。
演算制御装置４には、位置センサ５１、耕深セン
サ５２、リンク長センサ５３の各検出結果及びリ
ンク長設定器５４、耕深設定器５５の設定値が入
力されている。位置センサ５１は、リフトアーム
１４の基端部に設けられ、ポテンシヨメータ等を
利用してリフトアーム１４の回動角度を検出し、
作業機２とトラクタ本体１との相対位置を検出す
るものである。耕深センサ５２はロワリンク１２
に作用する牽引抵抗を検知するドラフトセンサ、
或いは作業機２の後部に設けられ、耕耘後の圃面
を摺接して耕深を直接検出するセンサ等よりな
り、作業機２による耕深を検出するものである。
またリンク長センサ５３は油圧シリンダ１１のピ
ストンロツド１１ａの位置、即ちピストンロツド
１１ａの進退量をポテンシヨメータ等を利用して
検出するものである。さらにリンク長設定器５４
はトツプリンクの長さ、即ちピストンロツド１１
ａの進退量を所定の値に設定するものであり、ま
た耕深設定器５５は耕深を所定の値に設定するも
のである。
トツプリンクの伸縮制御、即ち油圧シリンダ１
１のピストンロツド１１ａの進退制御は、本実施
例においてはトツプリンクの伸縮により耕深を変
化させて耕深を一定とする耕深制御、作業機２の
姿勢を一定（即ちプラウの刃の底面を水平）にし
て昇降させる平行制御及び作業者の任意の長さに
する手動制御が可能となつていて、選択スイツチ
６の各スイツチ６１，６２，６３にて切換指令さ
れる。演算制御装置４は選択スイツチ６にて選択
指令されて各制御に応じた所定の演算を行い、そ
の演算結果によりソレノイドSa又はSbを励磁し、
油圧シリンダ１１のピストンロツド１１ａの進退
制御を行うようになつている。
１のピストンロツド１１ａの進退制御は、本実施
例においてはトツプリンクの伸縮により耕深を変
化させて耕深を一定とする耕深制御、作業機２の
姿勢を一定（即ちプラウの刃の底面を水平）にし
て昇降させる平行制御及び作業者の任意の長さに
する手動制御が可能となつていて、選択スイツチ
６の各スイツチ６１，６２，６３にて切換指令さ
れる。演算制御装置４は選択スイツチ６にて選択
指令されて各制御に応じた所定の演算を行い、そ
の演算結果によりソレノイドSa又はSbを励磁し、
油圧シリンダ１１のピストンロツド１１ａの進退
制御を行うようになつている。
叙上の如く構成された本案機の動作について説
明すると、まず選択スイツチ６のスイツチ６１が
オンされた耕耘制御の場合は、操作レバー１９の
操作によりプラウ耕耘作業機２を下降させて適正
耕耘位置として圃場を耕起して行く。そしてその
間に耕深センサ５２が、作業機２による耕深が耕
深設定器５５にて設定された値よりも浅く（又は
深く）なつたことを検出すると、演算制御装置４
はトツプリンクを伸長（又は収縮）させて耕深を
深く（又は浅く）すべくソレノイドSa又はSbを
励磁する。これにより電磁弁V2は（又は）
の位置となつて油圧シリンダ１１のピストンロツ
ド１１ａは進出（又は退入）し、プラウ耕耘作業
機２は、ロワリンク１２，１２との連結部を中心
に下方（又は上方）に回動して耕深を深く（又は
浅く）して所定の耕深にする。
明すると、まず選択スイツチ６のスイツチ６１が
オンされた耕耘制御の場合は、操作レバー１９の
操作によりプラウ耕耘作業機２を下降させて適正
耕耘位置として圃場を耕起して行く。そしてその
間に耕深センサ５２が、作業機２による耕深が耕
深設定器５５にて設定された値よりも浅く（又は
深く）なつたことを検出すると、演算制御装置４
はトツプリンクを伸長（又は収縮）させて耕深を
深く（又は浅く）すべくソレノイドSa又はSbを
励磁する。これにより電磁弁V2は（又は）
の位置となつて油圧シリンダ１１のピストンロツ
ド１１ａは進出（又は退入）し、プラウ耕耘作業
機２は、ロワリンク１２，１２との連結部を中心
に下方（又は上方）に回動して耕深を深く（又は
浅く）して所定の耕深にする。
また選択スイツチ６のスイツチ６２がオンされ
た場合は本考案の要旨に係る平行制御が行われ
る。即ち演算制御装置４は位置センサ５１による
リフトアーム１４の回動位置と、リンク長センサ
５３による油圧シリンダ１１のピストンロツド１
１ａの進退量とにより作業機２のプラウ２１，２
１，…の姿勢が水平となるように制御する。即
ち、操作レバー１９を操作してリフトアーム１４
を上方（又は下方）に回動させ作業機２を上昇
（又は下降）させると、演算制御装置４はソレノ
イドSa又はSbを励磁して油圧シリンダ１１のピ
ストンロツド１１ａを進出（又は退入）させる。
これにより作業機２はロワリンク１２，１２との
連結部を中心に下方（又は上方）に回動しつつ上
昇（又は下降）するためプラウ２１，２１，…の
姿勢は常に水平となつて上昇（又は下降）するこ
とになる。従つて操作レバー１９の操作により作
業機２を上昇又は下降させた場合にも、トツプリ
ンク１１が一定の長さであるためにプラウ２１，
２１，…の後部が上方又は下方に回動するという
虞れがなく、作業機２はその姿勢を常に一定に保
つて昇降することになる。
た場合は本考案の要旨に係る平行制御が行われ
る。即ち演算制御装置４は位置センサ５１による
リフトアーム１４の回動位置と、リンク長センサ
５３による油圧シリンダ１１のピストンロツド１
１ａの進退量とにより作業機２のプラウ２１，２
１，…の姿勢が水平となるように制御する。即
ち、操作レバー１９を操作してリフトアーム１４
を上方（又は下方）に回動させ作業機２を上昇
（又は下降）させると、演算制御装置４はソレノ
イドSa又はSbを励磁して油圧シリンダ１１のピ
ストンロツド１１ａを進出（又は退入）させる。
これにより作業機２はロワリンク１２，１２との
連結部を中心に下方（又は上方）に回動しつつ上
昇（又は下降）するためプラウ２１，２１，…の
姿勢は常に水平となつて上昇（又は下降）するこ
とになる。従つて操作レバー１９の操作により作
業機２を上昇又は下降させた場合にも、トツプリ
ンク１１が一定の長さであるためにプラウ２１，
２１，…の後部が上方又は下方に回動するという
虞れがなく、作業機２はその姿勢を常に一定に保
つて昇降することになる。
さらに選択スイツチ６のスイツチ６３がオンし
た手動制御の場合には、演算制御装置４は油圧シ
リンダ１１のピストンロツド１１ａの進退量を、
リンク長設定器５４にて設定された量となるよう
にソレノイドSa又はSbの励磁を行うものである。
従つて、従来は手動によりターンバツクルを回動
して調節していたトツプリンクの長さ調節が、リ
ンク長設定器５４にて容易に且つ迅速に行われ
る。
た手動制御の場合には、演算制御装置４は油圧シ
リンダ１１のピストンロツド１１ａの進退量を、
リンク長設定器５４にて設定された量となるよう
にソレノイドSa又はSbの励磁を行うものである。
従つて、従来は手動によりターンバツクルを回動
して調節していたトツプリンクの長さ調節が、リ
ンク長設定器５４にて容易に且つ迅速に行われ
る。
以上詳述したように本考案に係るトラクタは、
油圧シリンダによつて上下方向に回動されるリフ
トアームにより昇降されるロワーリンクと、その
上方に配されたトツプリンクとにより相対高さ位
置可変に作業機を連結するようにしたトラクタに
おいて、前記作業機の相対高さ位置を検出する位
置センサと、油圧シリンダを含み伸縮可能とした
トツプリンクと、該トツプリンクの伸縮量を検出
するリンク長センサと、位置センサの検出位置上
方に基づき作業機を所定姿勢となすべく前記トツ
プリンクの油圧シリンダを駆動制御する手段とを
具備するものであるので、作業機の高さに拘らず
これを水平姿勢になし得、プラウ作業の場合には
常に高い作業能率を保つことが可能となる。
油圧シリンダによつて上下方向に回動されるリフ
トアームにより昇降されるロワーリンクと、その
上方に配されたトツプリンクとにより相対高さ位
置可変に作業機を連結するようにしたトラクタに
おいて、前記作業機の相対高さ位置を検出する位
置センサと、油圧シリンダを含み伸縮可能とした
トツプリンクと、該トツプリンクの伸縮量を検出
するリンク長センサと、位置センサの検出位置上
方に基づき作業機を所定姿勢となすべく前記トツ
プリンクの油圧シリンダを駆動制御する手段とを
具備するものであるので、作業機の高さに拘らず
これを水平姿勢になし得、プラウ作業の場合には
常に高い作業能率を保つことが可能となる。
図面は本考案の実施例を示すものであり、第１
図は本案機の一部破断左側面図、第２図はその要
部平面図、第３図は本案機の要部油圧回路図、第
４図は制御系のブロツク図である。 １……トラクタ本体、２……プラウ耕耘作業
機、３……３点リンク機構、４……演算制御装
置、６……選択スイツチ、１１……油圧シリン
ダ、１２……ロワリンク、１３……リフトリン
ク、１４……リフトアーム、１５……トツプリン
クブラケツト、２１……プラウ、５１……位置セ
ンサ、５２……耕深センサ、５３……トツプリン
クセンサ、５４……リンク長設定器、５５……耕
深設定器、V1……方向制御弁、V2……電磁弁、
Sa，Sb……ソレノイド。
図は本案機の一部破断左側面図、第２図はその要
部平面図、第３図は本案機の要部油圧回路図、第
４図は制御系のブロツク図である。 １……トラクタ本体、２……プラウ耕耘作業
機、３……３点リンク機構、４……演算制御装
置、６……選択スイツチ、１１……油圧シリン
ダ、１２……ロワリンク、１３……リフトリン
ク、１４……リフトアーム、１５……トツプリン
クブラケツト、２１……プラウ、５１……位置セ
ンサ、５２……耕深センサ、５３……トツプリン
クセンサ、５４……リンク長設定器、５５……耕
深設定器、V1……方向制御弁、V2……電磁弁、
Sa，Sb……ソレノイド。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 油圧シリンダによつて上下方向に回動されるリ
フトアームにより昇降されるロワーリンクと、そ
の上方に配されたトツプリンクとにより相対高さ
位置可変に作業機を連結するようにしたトラクタ
において、 前記作業機の相対高さ位置を検出する位置セン
サと、 油圧シリンダを含み伸縮可能としたトツプリン
クと、 該トツプリンクの伸縮量を検出するリンク長セ
ンサと、 位置センサの検出位置情報に基づき作業機を所
定姿勢をなすべく前記トツプリンクの油圧シリン
ダを駆動制御する手段と を具備することを特徴とするトラクタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP968082U JPS58113312U (ja) | 1982-01-26 | 1982-01-26 | トラクタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP968082U JPS58113312U (ja) | 1982-01-26 | 1982-01-26 | トラクタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58113312U JPS58113312U (ja) | 1983-08-03 |
| JPH0132811Y2 true JPH0132811Y2 (ja) | 1989-10-05 |
Family
ID=30022304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP968082U Granted JPS58113312U (ja) | 1982-01-26 | 1982-01-26 | トラクタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58113312U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59196004A (ja) * | 1983-04-19 | 1984-11-07 | 井関農機株式会社 | 耕深制御装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2887167A (en) * | 1956-06-06 | 1959-05-19 | Deere & Co | Hitch device |
| JPS5163501A (ja) * | 1974-11-29 | 1976-06-02 | Komatsu Mfg Co Ltd | Burudoozanadokensetsusharyo niokeru bureedojidoseigyosochi |
| JPS525042U (ja) * | 1975-06-27 | 1977-01-13 | ||
| JPS5293516A (en) * | 1976-01-20 | 1977-08-06 | Yanmar Agricult Equip | Rice transplanting machine |
| JPS52146903A (en) * | 1976-06-01 | 1977-12-07 | Komatsu Mfg Co Ltd | Device for automatically controlling working machine of construction vehicle |
| JPS5338513A (en) * | 1976-09-21 | 1978-04-08 | Iseki Agricult Mach | Riding type rice transplanting machine |
| JPS5340601B2 (ja) * | 1974-11-08 | 1978-10-28 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1982
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58113312U (ja) | 1983-08-03 |
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