JPH01285512A - 自動倉庫の在庫管理システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 皮呈上魚肌里分！ 本発明は、複数の棚が立体的に配置され、制御装置に予
め入力された棚アドレス等の運転データに基づいてスタ
ッカークレーンが運転動作をして棚上の荷物の入出庫を
行うと共に、入出庫量を前記制御装置に記憶して荷物の
在庫管理を行う自動倉庫の管理システムに関し、特に棚
部が２００〜３００程度の自動倉庫の在庫管理システム
に関する。

従ｍ支逝 従来の自動倉庫の在庫管理システムでは、スタッカーク
レーンの運転動作を制御すると共に、入出庫量を記憶し
て荷物の在庫管理を行う制御装置は、地上側に設けられ
ている。これは、例えば多数の棚を有する大規模自動倉
庫管理システム等においては、スタッカークレーンの個
数も多く、各スタッカークレーン毎に制御装置を設ける
ことはコストアップにつながり、また在庫管理上極めて
複雑となるからである。

そしてこのような地上側に制御装置を設ける構成は、大
規模自動倉庫管理システムであっても棚部が２００〜３
００程度の小規模在庫管理システムであっても同様であ
る。

＜”しよ゛と　る量 ところで、地上側に設けられる制御装置は全てのスタッ
カークレーンの運転制御及び在庫管理を行うため、記憶
容量が大きく、しかも処理速度も速い高級機種が用いら
れている。

一方、小規模在庫管理システムでは、管理データが棚番
から品番中心となってきており、品番での指示によって
行われるのが一般的である。従って、扱う管理データも
大規模在庫管理システムに比べ少ないため、高級な制御
装置を用いる必要がない。そこで、従来から小規模な在
庫管理システムにおいて高級な制御装置に代えて低級な
制御装置によってコストの低減を図ることが所望されて
いた。

本発明の目的は上述の技術的課題に鑑み、比較的低級な
機能を有する制御装置を用いて在庫管理を行うことがで
きるようにして、コストの低減を図るようにした自動倉
庫の在庫管理システムを提供することである。

１　　　”るｔ・めの 本発明は、複数の棚が立体的に配置され、制御装置に予
め入力された棚アドレス等の運転データに基づいてスタ
ッカークレーンが運転動作をして棚上の荷物の入出庫を
行うと共に、入出庫量を前記制御装置に記憶して荷物の
在庫管理を行う自動倉庫の在庫管理システムにおいて、
前記制御装置を前記スタッカークレーン機上に搭載した
ことを特徴としている。

詐−一一一度 上記構成によれば、自動倉庫の在庫管理を行う制御装置
をスタッカークレーン機上に搭載するようにした。これ
によって、各制御装置はスタッカークレーン毎の管理デ
ータを扱うだけでよく、従って大容量の記憶素子を有し
かつ処理速度も速い高級機種でなくてもコストの安い低
級な機種を用いることができる。

実−一」Ｌ−−Ｎ 第１図は本発明の一実施例の自動倉庫管理システムの斜
視図であり、第２図はその側面図であり、第３図はその
平面図であり、第４図はその正面図である。この自動倉
庫管理システムは、棚部が２００〜３００程度の小規模
倉庫管理システムである。この自動倉庫１は、棚２が立
体状に配置されて構成されている。即ち、列方向ａに沿
って複数個の列Ａ（列を個別的に示す時には添字を付し
て示す）が配置されており、しかも各列Ａは段方向すに
沿って複数段でかつ連方向Ｃに沿って複数連がマトリク
ス状に配置されて構成されている。従って、列・連・段
を指定することによって棚位置（以下棚アドレスという
）が決定される。例えば第５列、第２連、第３段を指定
した時は、第２図の斜線で示される棚が指定されたこと
になる。尚、図中１０はネジやボルトなどの物品を収納
する収納ケースであり、この収納ケース１０内に物品を
収納して棚２上に載置している。また、図中１１は収納
ケース１０を載置する載置ステーションであり、この載
置ステーション１１でピッキング作業を行う。

また複数列へのうちの両側の列は単独で、両側の列の間
に介在される複数列は２列ずつ隣接して配置されている
。即ち、第１列Ａ１と第６列Ａ６は単独で配置され、第
２列Ａ２と第３列Ａ３とは隣接され、第４列Ａ４と第５
列Ａ５とは隣接して配置されている。これらの列間には
、棚に載置されている収納ケース１０の搬入、排出を行
うためのスタッカークレーン３が配置されている。この
スタッカークレーン３は昇降駆動手段（図示せず）によ
って支柱４に沿って昇降可能であり、またこのスタッカ
ークレーン３及び支柱４は天井に設けられた上レール５
ａと床面に設けられた下レール５ｂに沿って走行駆動手
段（図示せず）によって走行可能である。スタッカーク
レーン３は昇降台６とこの昇降台６上に設けられた荷物
搬出人手段７と、スタッカークレーン３の運転や在庫管
理を制御するコントロールユニット８と、作業台９とを
有する。前記荷物搬出人手段７は伸縮可能な３段スライ
ドフォークなどによって実現される。

スタッカークレーン３は、待機状態では参照符３°　（
第３図参照）で示される待機位置に位置しており、入庫
、出庫に当たってはこの待機位置から棚アドレスまで連
方向Ｃに沿って走行し、かつ支柱４に沿って昇降動作を
行い指定された棚アドレスに達する。そして荷物搬出人
手段７が駆動され、指定された棚への収納ケース１０の
入出庫を行い、その後スタッカークレーン３は元の待機
位置まで戻り、物品の入出庫が完了する。

第５図はコントロールユニット８の操作パネルを示す図
である０図中、２０はエラーメツセージを表示するメツ
セージ表示部である。また、２１は自動運転のためのデ
ータを入力する設定操作部である。この設定操作部２１
には、入力すべきデータの項目、例えば入庫、出庫、ピ
ック数、回送などを示す項目キーＥと、テンキーＦと、
その他の機能キーＧとを有する。また、図中２２はデー
タ変更を行うための変更キーであり、２３はモード設定
キーであり、２４はスタッカークレーン３の運転に関連
した運転関連キーである。また、図中２５は入出庫デー
タを表示するデータ表示部である。この表示部２５は、
スタッカークレーン３の行程数を示す設定数表示領域２
５ａと、ステーション番号を表示するステーション表示
領域２５ｂと、列番を表示する月表示領域２５ｃと、連
番を表示する連表示領域２５ｄと、段番を表示する膜表
示領域２５ｅと、ピック数を表示するピンク数表示領域
２５ｆとを有する。

また、図中２６はスタッカークレーン３の走行操作用キ
ーであり、２７はフォーク７の操作用キーであり、２８
はスタッカークレーン３の昇降操作用キーである。これ
らのキー２６．２７．２８は手動運転の際に用いられる
。

また、２９は運転方式を選択するための選択キーであり
、このキー２９によって自動運転、手動運転または遠隔
操作を選択的に設定することができる。また、３０は非
常停止用ボタンであり、３１はパンチカード挿入口であ
り、３２は記録紙排出口である。パンチカード挿入口３
１は設定操作キー２１によってデータを入力するかわり
にパンチカードを用いて入力する場合に用いられる。尚
、パンチカードが挿入口３１から挿入された際は、コン
トロールユニット８内の読取り部によってパンチカード
に書き込まれたデータが読み取られる。

また、コントロールユニット８内にはプリンタ３４が備
えられており、このプリンタ３４によって在庫管理に関
するデータなどが記録紙に印字され、印字された記録紙
は記録紙排出口３２から排出される。また図中３３はカ
ナ文字等の文字キーであり、エラーメツセージの登録の
為等に用いられる。

第６図はコントロールユニット８の電気的構成を示すブ
ロック図である。前記コントロールユニット８の各種キ
ーから成る操作部３９からの操作指令信号は、主制御部
４０に与えられる。この主制御部４０には、エラーメツ
セージを記憶する記憶部４１と、エラーメツセージ表示
部２０と、データ表示部２５と、スタッカークレーン３
に発生するエラー状態を検出する複数のセンサＳｌ、Ｓ
２、・・・、Ｓｎと、キャラクタ−ジェネレータ４２と
、スタッカークレーン駆動機構４３を制御するクレーン
制御部４４と、運転データを記憶する運転データ記憶部
４５とが接続されている。主制御部４０は操作部からの
指令信号に対応してクレーン制御部４４を介してスタッ
カークレーン駆動機構４３を駆動すると共に、データ表
示部２５の表示制御を行う、また、後述するようにセン
サＳ１〜Ｓｎの何れかからエラー状態検出信号が入力さ
れた時および運転データ設定時には、そのエラー状態に
対応したエラーメツセージをエラーメツセージ表示部２
５に表示する。尚、前記運転データ記憶部４５は、第７
図に示すように第１設定項目記憶領域Ｄ１、第２設定項
目記憶領域Ｄ２、・・・を有する。エラーメツセージを
予め登録するに当たっては、エラーメツセージモード設
定キー２３ａ（第５図参照）を操作して、エラーメツセ
ージ登録モードとし、その後文字キー３３を操作して入
力する。これによってメツセージ記憶部４５の所定のア
ドレスには、エラーメツセージに対応するコードが記憶
される。

第８図はスタッカークレーンの運転制御動作を示すフロ
ーチャートである。先ず、ステップｎ１でシステム起動
用キー２４ｂ（第５図参照）が押圧されたか否かが判断
され、押圧された時にはステップｎ２に移り、システム
が起動される。そしてステップｎ３で後述する第１０図
に示すクレーンの運転データ設定処理が行われる。そし
てステツブｎ４で運転開始用キー２４ａが押圧操作され
たか否かが判断される。押圧操作された時にはステップ
ｎ５に移り、エラーを検出したか否かが判断される。即
ち、センサＳ１〜Ｓｎからの検出信号が主制御回路４０
に与えられた時には、主制御回路４０はその検出信号に
対応したエラーメツセージをエラーメツセージ記憶部４
１から読出し、キャラクタ−ジェネレータ４２によって
文字パターンに変換してエラーメツセージ表示部２０に
文字表示する（ステップｎ６）、このエラーメツセージ
は、エラー状態を告知する文字表示と、エラー状態を復
旧する復旧方法に関する文字表示とを有する。例えば、
スタッカークレーン３の作業台９に備えられているドア
が開いている場合には、第９図（１）に示すようにエラ
ーメツセージ表示部２０では「ドア　ガ　アイテイル」
と「ドアヲ　シメヨ」が表示される。

このような表示によってエラー状態とそのエラー状態の
復旧方法を操作者は容易に知ることができ、短時間でエ
ラー状態を復旧することができる。

このようにして、エラー状態の復旧が行われた時にはス
テップｎ５からステップｎ７に移り、スタッカークレー
ン３が運転動作を開始する。即ち、予め設定された運転
データに基づき入出庫処理が行われる。尚、運転時には
各設定毎の運転データがデータ表示部２０に表示される
。

第１０図はクレーンの運転データ処理のサブルー−チン
を示すフローチャートである。先ず、ステップｍｌで設
定内容の選択が行われる。即ち、入庫データの設定か或
いは出庫データの設定であるかを選択する。この選択に
当たっては、キー２９を自動設定モードに設定し、そし
て項目キーＥの何れかを押圧操作する。例えば、入庫デ
ータを設定する場合には入庫キーＥｌ（第５図参照）を
押圧操作し、また出庫データを設定する場合には出庫キ
ーＥ２（第５図参照）を押圧操作する。

そしてステップｍ２で変数１を１に設定し、ステップｍ
３で第１回目の設定項目の表示が行われる。即ち、第９
図（２）に示すように設定項目を示す設定数、列、連、
段、ステーション、ピック数などがメッセー゛ジ表示部
２０に表示される。そしてステップｍ４でテンキーＦを
用いて設定データの入力操作を行う。具体的には、先ず
設定数として「１」を入力し、これによって設定数表示
領域２５ａにｒｌＪが表示され、また同様にして表示領
域２５ｂ〜２５ｆにテンキーＦによって入力された列、
連、段、ステーション、ピック数の運転データが夫々表
示される。そしてステップｍ５に移り、セットキーＧ３
　（第５図参照）を押圧操作する。これによって、入力
されたデータが正しい設定であるか否かが判断される。

正しい設定でない場合、例えば指定された棚アドレスに
は既に物品が入庫されているような場合には、新たな物
品をその指定された棚アドレスに入庫することができな
い。従って、このような場合には正しい設定ではなく、
ステップｍ６でエラー表示が行われる。即ち、エラー状
態を分析しエラーメツセージ記憶部４１から所定のエラ
ーメツセージを読出し、キャラクタ−ジェネレータ４２
によって文字パターンに変換し、エラーメツセージ表示
部２０にエラーメンセージを文字表示する０例えば、棚
部がオーバーしている時には、第９図（３）に示すよう
な表示が行われる。これによって、データ設定者はエラ
ー状態を知ることができ、再びステップｍ３−ｍ４によ
って第１回目の正しいデータ設定を行う、そしてステッ
プｍ５で正しいデータの設定である場合には、ステップ
ｍ７に移って設定終了か否かが判断される。この設定終
了か否かの判断は、例えば特定の終了キーの押圧操作に
よって判断される。尚、終了キーは例えば「＊」キー（
第５図参照）を用いるようにすればよい、終了キーが押
圧された時には、処理が終了する。。

前記ステップｍ７において終了キーが押圧操作されない
時には１．データ設定が終了していないものと判断され
、ステップｍ８に移って変数ｌを１インクリメントし、
ステップｍ９で２回目の設定項目の表示が行われ、ステ
ップｍｌＯで２回目のデータ設定を行う、そしてステッ
プｍｌｌで入力データが正しいか否かが判断される。正
しくない時には、ステップｍ１２において前記ステップ
ｍ６と同様なエラーメツセージがエラーメツセージ表示
部２０に文字表示される。このような場合には、再びス
テップｍ９→ｍｌＯの処理によって第２回目の正しいデ
ータ設定を行う。ステップｍ１１で正しい設定である場
合には、再びステップｍ７に戻りデータ設定が終了か否
かが判断され、終了でない時にはステップｍ８→ｍ９→
ｍｌＯ→ｍ１１→ｍ？（ステップｍｌ　１−＊ｍｌ　２
−＋９のループを含む）の閉ループ処理が設定回数だけ
行われ、全てのデータ設定処理が終了した時にはステッ
プｍ７において運転用データ設定処理が完了する。

尚、入庫データの設定においても前述と同様な設定処理
が行われる。そしてこのようなデータ設定処理が完了し
た後、スタッカークレーン３は運転データに基づいて設
定回数だけ自動的に運転動作される。

尚、スタッカークレーン３の運転動作中においては、そ
の設定回数に対応した動作時にその設定回数時における
入力データがデータ表示領域２５ａ〜２５ｆに表示され
る。

発ｍ伽果 以上のように本発明によれば、制御装置をスタッカーク
レーン機上に搭載するようにしたので、地上側に設ける
場合に比べてプログラムが簡単となり、また取り扱う管
理データも少なく、そのため比較的低機種の制御装置を
使用することが可能となる。従って、コストの低減を図
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の自動倉庫管理システムの斜
視図、第２図は第１図の側面図、第３図はその平面図、
第４図はその正面図、第５図はコントロールユニット８
の操作パネルを示す図、第６図はスタッカークレーンの
エラー表示装置に関連した電気的構成を示すブロック図
、第７図は運転データ記憶部４５の記憶領域を示す図、
第８図はスタッカークレーンの運転処理の手順を示すフ
ローチャート、第９図はエラーメツセージ表示部２０の
表示状態を示す図、第１０図はスタッカークレーンの運
転用データ設定処理のサブルーチンを示すフローチャー
トである。 １・・・自動倉庫、２・・・棚、３・・・スタッカーク
レーン、８・・・コントロールユニット。 特許出願人　：　村田機械　株式会社 第３図 −７＝ 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 第１０図（１）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の棚が立体的に配置され、制御装置に予め入
   力された棚アドレス等の運転データに基づいてスタッカ
   ークレーンが運転動作をして棚上の荷物の入出庫を行う
   と共に、入出庫量を前記制御装置に記憶して荷物の在庫
   管理を行う自動倉庫の在庫管理システムにおいて、 前記制御装置を前記スタッカークレーン機上に搭載した
   ことを特徴とする自動倉庫の在庫管理システム。