JPH01248906A - 浮上式の搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動経路に沿って浮上状態で移動自在な搬送
用の移動体に、前記移動経路に対する′左右方向での位
置を適正位置に規制すべく、前記移動経路に沿って設け
られた磁性ガイドに磁気作用する電磁手段が設けられて
いる浮上式の搬送設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の浮上式の搬送設備を、例えば、工場内にお
いて各種ワークや工具等を搬送する搬送設備に適用する
場合、移動体の□移動経路を、水平方向に屈曲する屈曲
経路部分を備えるように形成することが多い。そして、
その屈曲経路部分を小半径で屈曲する状態で設けて、そ
の屈曲経路部分において移動体を高速移動させると、大
きな遠心力が発生するものとなる。

そこで、従来では、電磁手段による左右方向での位置規
制用の発生磁力を強力にするために、電磁手段の磁気作
用部を大型化して、屈曲経路部分においても、電磁手段
の磁気作用部が磁性ガイドに衝突する虞れを抑制するよ
うにしてあった。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、電磁手段の磁気作用部を大型化すると、
移動体の全重量が増大することになる。

移動体の重量が増大すると、大なる浮上刃を要するもの
となったり、大きな推進力を要するものとなって、設備
の運転経費が増大する不利がある。

ちなみに、工場内における搬送設備等では、一般に、移
動経路が屈曲しない経路部分の長さが屈曲経路部分より
も長くなるように移動経路が設けられることになる。

従って、部分的に設けられる屈曲経路部分における左右
方向での位置規制力を増大するために移動体全体の重量
が増大して、設備の運転経費が増大することは避けるこ
とが望まれる。

ところで、移動体の左右方向での位置を適正位置に規制
するために、移動体側の電磁手段と移動経路側の磁性ガ
イドとを設ける構成に代えて、移動体の左右方向での位
置を適正位置に規制する案内ガイドを、全移動経路に沿
って設ける−と共に、その案内ガイドに接触作用するガ
イド輪を移動体側に設けるようにすることが考えられる
が、全移動経路に沿って案内ガイドを設けると、移動体
の移動に伴って発生する騒音が大になるばかりか、使用
に伴ってガイド輪が早期摩耗する虞れがあり、ガイド輪
の保守点検作業を頻繁に行わなければならない不利があ
る。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動体の重量増大を抑制゛しながら、移動経
路における屈曲経路部分の曲率半径が小の場合にも、移
動体を高速移動させることができるようにすることにあ
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による浮上式の撤退設備は、移動経路に沿って浮
上状態で移動自在な搬送用の移動体に、前記移動経路に
対する左右方向での位置を適正位置に規制すべ（、前記
移動経路に沿って設けられた磁性ガイドに磁気作用する
電磁手段が設けられているものであって、その特徴構成
は、以下の通りである。

−すなわち、前記磁性ガイドは、前記移動経路のうちの
水平方向に屈曲する屈曲経路部分以外の経路部分に設け
られ、又は、前記磁性ガイドは、前記移動体が前記移動
経路に対して左右方向での適正位置に位置する状態にお
ける前記電磁手段の磁気作用部との間隔が、前記屈曲経
路部分ではそれ以外の経路部分よりも大となるように設
けられ、前記移動体の左右方向での位置を前記適正位置
に規制する案内ガイドが、前記屈曲経路部分に沿って設
けられ、前記移動体には、前記案内ガイドに接触作用す
るガイド輪が設けられている点にある。

又、案内ガイドが設けられる屈曲経路部分では、電磁手
段による左右方向での位置規制を無くすことができるの
で、電磁手段の磁気作用部による電力消費を節減するた
めに、前記電磁手段を、前記屈曲経路部分では、前記磁
気作用部に対する通電を停止するように構成してもよい
。

〔作　用〕

つまり、移動体が屈曲経路部分を通過する際に゛は、屈
曲経路部分に設けられた案内ガイドと移動体側のガイド
輪とによって、移動体の左右方向での位置を適正位置に
規制させるのである。

そして、案内ガイドとガイド輪の位置規制の精度は、充
分に高くできないものであるから、磁性ガイドが無いよ
うにする、あるいは、磁性ガイドと電磁手段の磁気作用
部との間隔を拡げて、磁性ガイドと磁気作用部との衝突
を回避させる。

又、屈曲経路部分では、磁気作用部への通電を停止させ
て、案内ガイドとガイド輪との案内作用のみによって、
移動体の位置規制を行わせることもできる。但し、屈曲
経路部分に磁性ガイドを設ける場合には、間隔が拡げら
れて位置規制力は低下するものの、電磁手段を併用して
、位置規制を行わせるようにしてもよい。

〔発明の効果〕

つまり、屈曲経路部分のみ案内ガイドを設けて、移動体
の左右方向での位置を適正位置に規制するので、屈曲経
路部分においても電磁手段のみによって位置規制を行わ
せる場合よりも電磁手段を小型化できるので、移動体全
体の重量増大を抑制でき、設備の運転経費を減少できる
。

ちなみに、屈曲経路部分のみ案内ガイドが設けられるの
で、移動経路全体に亘って案内ガイドを設ける場合より
も、ガイド輪の摩耗を低減できるので、ガイド輪の保守
点検作業の頻度を減少できる。もって、設備全体の運転
経費の増大を抑制しながら、移動体を移動経路の全体に
亘って高速走行させて、効率良く物品搬送を行わせるこ
とができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、搬送用の移動体（Ｖ）
の移動経路に沿って移動体ガイド（八）が設けられ、前
記移動体（ｖ）を磁気によって浮上させ、且つ、リニア
モータによって駆動しながら、前記移動体ガイド（Ａ）
　に沿って設けられた複数個の荷移載用ステーション（
ＳＴ）の間に亘って各種物品を搬送させるように、浮上
式の搬送設備が構成されている。

前記移動体ガイド（Ａ）　について説明すれば、第１図
及び第２図に示すように、鉄等の磁性材にて横断面形状
が平板状に形成された本体部（１）と、それに対する支
持部（２）とから構成されている。

そして、前記本体部（１）の上側面の左右両端部には、
移動経路に対する前記移動体（ｖ）の左右方向での位置
を適正位置に規制するための磁性ガイドとしての横壁部
（３）が、前記本体部（１）から上方に向かって突出す
る状態で形成されている。

但し、第３図及び第４図にも示すように、前記横壁部（
３）は、前記移動体ガイド（Ａ）が屈曲しない経路部分
（Ａ。）のみに設けてあり、水平方向に屈曲する屈曲経
路部分（Ａ、）には設けていない。

そして、第１図及び第３図に示すように、前記屈曲経路
部分（Ａ、）には、前記移動体（Ｖ）の左右方向での位
置を適正位置に規制するために、上部側を移動経路の長
手方向に沿って開口した円筒状の案内ガイド（４）が、
前記支持部（２）の左右両側の夫々に位置する状態で、
前記屈曲経路部分（Ａ１）に沿って設けられ、前記移動
体（Ｖ）の左右雨下側部の前後夫々には、前記案内ガイ
ド（４）の内壁に接触して、前記移動体（Ｖ）の左右方
向での位置を規制するガイド輪（５）の夫々が設けられ
ている。

つまり、前記移動体（Ｖ）　は、前記移動体ガイド（Ａ
）の屈曲経路部分（Ａ１）を通過する際には、前記ガイ
ド輪（５）が前記案内ガイド（４）の内壁部分に接触す
る状態で左右方向の位置を適正位置に規制しながら案内
されて、前記移動体（Ｖ）の左右方向での位置が、前記
屈曲経路部分（Ａ１）における遠心力に抗して、適正位
置に規制される状態となるようにしているのである。

但し、前記案内ガイド（４）は、前記横壁部（３）の移
動経路に沿う方向の両端部が途切れる箇所の手前側から
設けてあり、平面視において、前記横壁部（３）と前記
案内ガイド（４）との両方が一部一重複して設けられる
状態となるようにしである。

さらに、それらの横壁部（３）及び前記案内ガイド（４
）夫々の移動経路の長手方向に沿う両端部を、移動経路
に沿って傾斜させた状態で形成しである（第４図参照）
。

説明を加えれば、前記屈曲経路部分（ＡＩ）の屈曲開始
箇所において、前記横壁部（３）による位置規制の作用
状態を維持しながら、前記ガイド輪（５）を前記案内ガ
イド（４）の内壁へスムーズに進入させた後に、前記横
壁部（３）による位置規制を停止させるようにすると共
に、前記ガイド輪（５）と前記案内ガイド（３）による
位置規制状態を維持しながら、前記横壁部（３）による
位置規制作用をスムーズに再開できるようにしているの
である。

前記移動体（Ｖ）について説明すれば、第１図、第２図
、及び、第４図に示すように、上部に荷載置部（６）が
形成された外装カバー（Ｋ）が設けられ、そのカバー（
Ｋ）の内部に、各種機器の支持枠を兼ねたフレーム（７
）が設けられている。

尚、図中、（Ｄ）は、前記リニアモータの二次導体であ
って、移動体前後方向に向かって水平姿勢で、前記移動
体ガイド（Ａ）の本体部（１）の上面に設けられる一次
コイル（Ｃ）（第２図及び第３図参照）に対向する位置
に取り付けられている。

又、第４図中、（８）は、前記移動体（Ｖ）の前後方向
に沿って所定間隔で孔を形成したスリット板であって、
前記移動体（Ｖ）が、前記−次コイル（Ｃ）の設置箇所
に設けられる二相式のフォトインクラブタ型の光センサ
（Ｓｌ）の設置箇所を通過するに伴って、前記スリット
板（８）にて前記光センサ（Ｓｌ）の検出光が通過速度
に応じた周期で断続的に遮断されることになる。つまり
、その断続位置と周期に基づいて、前記移動体（Ｖ）の
位置と移動速度が検出され、二相の検出信号の位相差と
に基づいて、移動方向が検出されることになる。尚、詳
述はしないが、前記光センサ（Ｓ、）の検出情報は、前
記移動体（Ｖ）の移動方面とその移動速度とを制御する
ために、前記−次コイル（Ｃ）に対する通電制御用の制
御情報として用いられることになる。

又、第１図及び第２図中、（Ｍ、）は、前記移動体（Ｖ
）を前記移動体ガイド（八）に対して浮上させるための
第１電磁石（Ｍｌ）であって、前記本体部（１）の底壁
部（１ａ）を下方から吸引作用するように設けられてい
る。又、（Ｍ２）は、前記移動体ガイド（Ａ）に対する
左右方向での位置を適正位置に規制するための磁気作用
部としての第２電磁石（Ｍ２）であって、前記本体部（
２）の上部横側に設けられた前記横壁部（３）を横外側
方から吸引作用するように設けられている。但し、前記
第１電磁石（Ｍｌ）及び前記第２電磁石（Ｍ２）の夫々
は、バランスを保つために、前記移動体（Ｖ）の左右前
後の夫々に各−個づつ設けである。

つまり、前記移動体ガイド（Ａ）に対する前記移動体（
Ｖ）の左右方向での適正位置とは、前記横壁部（３）と
前記第２電磁石（Ｍ２）との距離が左右で同一となる位
置である。そして、左右両軍２電磁石（Ｍ２）によって
前記横壁部（３）の左右夫々を同時に吸引させると共に
、その吸引力を変えることにより、前記移動体（Ｖ）の
左右方向での位置が自動調節されることになる。　　　
−尚、詳述はしないが、前記移動体ガイド（Ａ）に対す
る浮上量つまり前記本体部（２）　の底壁部（２ａ）と
前記第１電磁石（Ｍｌ）との距離、及び、前記横壁部（
３）と前記第２電磁石（Ｍ２）との距離の夫々は、前記
第１電磁石（Ｍｌ）及び前記第２電磁石（Ｍ２）の夫々
の近傍に設けられるギャップセンサにて検出され、その
ギャップセンサの検出情報に基づいて、前記第１電磁石
（Ｍｌ）及び前記第２電磁石（Ｍ２）の夫々に対する通
電が制御されることになる。

第１図及び第３図に示すように、前記移動体（Ｖ）が前
記移動体ガイド（Ａ）の屈曲経路部分（Ａ、）を通過中
であるか否かを検出するために、平板状の光遮断用突片
（９）を、前記移動体ガイド＜Ａ）の本体部（１）の上
面から上方に向かって突出させた状態で、前記屈曲経路
部分（ＡＩ）の前後両端部あ夫々に設けると共に、前記
移動体（Ｖ）に、前記光遮断用突片（９）　にて検出光
を遮断される在席検出用の光センサ（Ｓ２）を設けであ
る。

そして、第５図に示すように、前記ギャップセンサの検
出情報に基づいて、前記浮上量を設定範囲内に維持する
ように、前記第１電磁石（Ｍ、）の夫々に対する通電を
制御する第１通電制御手段（１００）　　と、前記ギャ
ップセンサの検出情報に基づいて、前記横壁部（３）と
前記第２電磁石（Ｍ２）との距離を、前記移動体（Ｖ）
の左右方向での適正位置に対応する設定範囲内に維持す
るように、前記第２電磁石（Ｍ２）に対する通電を制御
する第２通電制御手段（１０１）　とを構成する制御装
置（１０）が設けられている。

つまり、前記第２電磁石（Ｍ２）と前記ギャップセンサ
と前記第２通電手段（１０１）　　とによって、前記移
動体（Ｖ）の移動経路に対する左右方向での位置を適正
位置に規制すべく、移動経路に沿って設けられた磁性ガ
イドとしての前記横壁部（３）に磁気作用する電磁手段
（１０２）が構成されることになり、そして、前記制御
装置（１０）を利用して、前記第１通電制御手段（１０
０）と前記第２通電制御手段（１０１）とが構成される
ことになる。

但し、第５図において、前記第１通電制御手役（１００
）に対応する構成は省略してあり、前記第２通電手段（
１０１）に対応する構成のみ示しである。

前記第１通電制御手段（１００）について説明すれば、
詳述はしないが、前記ギャップセンサによる検出値が適
正浮上量に対応して予め設定された基準値に対して大で
あるか否かを判別して、大である場合には前記移動体（
ｖ）に搭載したバッテリー（Ｅ）から前記第１電磁石（
Ｍｌ）へ通電し、且つ、小である場合には通電を遮断す
る操作を繰り返すことにより、前記浮上量を設定範囲内
に維持することになる。

前記第２通電制御手段（１０１）について説明すれば、
前記横壁部（３）に対する左右方向での位置つまり隙間
を設定適正範囲内に維持するように、前記ギャップセン
サ（第５図中において、（Ｓ−３）で示す）の検出情報
に基づいて、前記第１通電制御手段（１００）　と同様
にして、前記バッチ’Ｊ−（Ｅ）から前記第２電磁石（
λ１□）への通電を断続操作することになる。

但し、前記第２通電制御手役（１０１）は、前記在席検
出用の光センサ（Ｓ２）が−回目に光遮断を検出するに
伴って、前記移動体（Ｖ）が前記屈曲経路部分（Ａ、）
に進入開始したと判別して、前記第２電磁石（λ）２）
への通電を遮断し、二回目に光遮断を検出するに伴って
、前記移動体（Ｖ）が前記屈曲経路部分（Ａ１）を通過
したと判別させて、前記第２電磁石（Ｍ２）への通電を
再開させるように、前記在席検出用の光センサ（Ｓ２）
の検出情報に基づいて、前記第２電磁石（Ｍ２）への通
電の停止及び開始を制御するように構成されている。

尚、第５図中、（１１）は前記バッチ！Ｊ−（Ｅ）から
前記第２電磁石（Ｍ２）への通電を断続するためのスイ
ッチ回路である。

〔別実施例〕

上記実施例では、移動経路の屈曲経路部分（Ａ１）には
、磁性ガイドとしての横壁部（３）　を設けないように
した場合を例示したが、例えば、第１図中、破線で示す
ように、前記屈曲経路部分（Ａ、）における前記第２電
磁石（Ｍ２）と前記横壁部（３）との隙間が、前記屈曲
しない経路部分（Ａ、）における隙間よりも大となるよ
うに、前記横壁部（３）の左右方向での位置を前記案内
ガイド（Ａ）の内方側に引退させた状態で設けて、遠心
力による前記移動体（Ｖ）の左右方向での位置変動によ
る前記横壁部（３）と前記第２電磁石（Ｍ２）との衝突
を防止するようにしてもよい。そして、前記横壁部（３
）を設ける場合には、前記第２電磁石（Ｍ２）への通電
を遮断しない状態で、前記案内ガイド（４）とガイド輪
（５）とによる左右方向の位置規制と、前記第２電磁石
（Ｍ２）による左右方向の位置規制とを併用しながら、
前記屈曲経路部分（Ａ１）を通過させるようにしてもよ
い。その場合、ガイド輪（５）の案内ガイド（４）に対
する接触圧を低下させて、ガイド輪（５）の摩耗を一層
低減できる。

又、上記実施例では、屈曲経路部分（Ａ、）に設ける案
内ガイド（４）を、上端部を移動経路に沿って開口させ
た円筒状に形成した場合を例示したが、前記ガイド輪（
５）　に接触作用して、前記移動体（Ｖ）の左右方向で
の位置を適正位置に規制できれば良いものであって、例
えば、前記移動経路に沿って平板状部材を立設して形成
してもよく、案内ガイド（４）の具体的な形状は各種変
更できる。

又、上記実施例では、移動体（Ｖ）を磁気浮上させるよ
うに構成した場合を例示したが、例えば、前記移動体ガ
イド（Ａ）の本体部（２）の上面から上方に向かって浮
上用の空気を噴出させて、いわゆるエア浮上式に構成し
てもよく、前記移動体（Ｖ）を浮上させるための前記移
動体ガイド（Ａ）及び前記移動体（ｖ）の具体構成、並
びに、搬送設備各部の具体構成は、各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る浮上式の搬送設備の実施例を示し、
第１図は屈曲経路部分における移動体ガイドの縦断面図
、第２図は屈曲していない経路部分における移動体ガイ
ドの縦断面図、第３図は移動経路の概略平面図、第４図
は移動体の外観斜視図、第５図は第２通電制御手役の構
成を示すブロック図である。 （ｖ）・・・・・・移動体、（Ａ１）・・・・・・移動
経路の屈曲経路部分、（３）・・・・・・磁性ガイド、
（４）・・・・・・案内ガイド、（５）・・・・・・ガ
イド輪、（１０２）・・・・・・電磁手段、（Ｍ２）・
・・・・・磁気作用部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動経路に沿って浮上状態で移動自在な搬送用の移
   動体（Ｖ）に、前記移動経路に対する左右方向での位置
   を適正位置に規制すべく、前記移動経路に沿って設けら
   れた磁性ガイド（３）に磁気作用する電磁手段（１０２
   ）が設けられている浮上式の搬送設備であって、前記磁
   性ガイド（３）は、前記移動経路のうちの水平方向に屈
   曲する屈曲経路部分（Ａ＿１）以外の経路部分に設けら
   れ、又は、前記磁性ガイド（３）は、前記移動体（Ｖ）
   が前記移動経路に対して左右方向での適正位置に位置す
   る状態における前記電磁手段（１０２）の磁気作用部（
   Ｍ＿２）との間隔が、前記屈曲経路部分（Ａ＿１）では
   それ以外の経路部分よりも大となるように設けられ、前
   記移動体（Ｖ）の左右方向での位置を前記適正位置に規
   制する案内ガイド（４）が、前記屈曲経路部分（Ａ＿２
   ）に沿って設けられ、前記移動体（Ｖ）には、前記案内
   ガイド（４）に接触作用するガイド輪（５）が設けられ
   ている浮上式の搬送設備。 ２、前記電磁手段（１０２）は、前記屈曲経路部分（Ａ
   ＿１）では、前記磁気作用部（Ｍ＿２）に対する通電が
   停止されるように構成されている請求項１記載の浮上式
   の搬送設備。