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JPH01171761A - 摩耗する工具の摩耗補正方法 - Google Patents

摩耗する工具の摩耗補正方法

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Publication number
JPH01171761A
JPH01171761A JP62329719A JP32971987A JPH01171761A JP H01171761 A JPH01171761 A JP H01171761A JP 62329719 A JP62329719 A JP 62329719A JP 32971987 A JP32971987 A JP 32971987A JP H01171761 A JPH01171761 A JP H01171761A
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JP
Japan
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grindstone
tool
wear
robot
work
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Application number
JP62329719A
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English (en)
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JPH0763934B2 (ja
Inventor
Katsuaki Hara
勝明 原
Seigo Nishikawa
清吾 西川
Taketoshi Tazaki
田崎　武俊
Hiroshi Inoguchi
猪口　宏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
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Publication date
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Priority to DE3844152A priority patent/DE3844152A1/de
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    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/18—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation taking regard of the presence of dressing tools
    • B24B49/183—Wear compensation without the presence of dressing tools
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、砥石、パフ、ワイヤブラシ等の摩耗する工具
を使う場合の摩耗補正に関する。
〔従来の技術〕
ロボットを使用してパリ取り作業を行う場合、砥石を利
用すると、砥石が徐々に摩耗して径が小さくなるため、
その径の減少分をなんらかの方法で補正を行う必要があ
る。
直線的な動きしかできない自動機においては、径の減少
分をセンサで測定し、その測定した量、砥石を１方向に
平行移動させることにより、摩耗量の補正が可能であっ
た。
しかし、ロボットのように３次元で複雑な動きを行う装
置においては、砥石を、通常のロボット制御点を絶対座
標上で１方向へ平行移動させる方法でシフトするだけで
は、径の補正を行うことができない。
そのため、従来、以下のような方法を用いて摩耗の補正
を行っていた。
■）、力センサを利用する方法 砥石が摩耗すると、ワークへの押し圧が変化する。そこ
で、ワークへの押し圧が一定になるように、力センサで
押し圧を検出しながら、ロボットの位置修正を行うこと
で、砥石摩耗の補正を行う。
２）、摩耗する工具をスライドさせることが可能な工具
保持装置をロボット手首につける方法ロボット手首に砥
石をスライドさせることが可能な工具保持装置をつけ、
センサで摩耗量を検出した後、その量をスライドさせる
。
そして、ワーク面に対して、スライドさせた方向が、常
に一定角度になるように、ロボットを作業させることに
より、砥石摩耗の補正を行う。
この方法の応用で特開昭６２−９８６２号公報にみられ
る装置を、ロボット手首に装着させる方法もある。
〔発明が解決しようとする問題点〕
しかし、力センサを使用する方法は、センサ自体が高価
であるばかりでな（、センサ応答遅れの問題やパリ取り
での悪環境における信頬の問題があり、また、スライド
装置を装着する方法は、手首部が大きくなるばかりでな
（、高い負荷や衝撃に耐え、且つ、位置ぎめを正確に行
う装置は高価なものとなり、悪環境における信頼性の問
題もある。
本発明は、砥石を使ったパリ取り作業が、本来付加価値
を生みにくいため、できるだけ低価格で行いたいという
要望に対し、従来の方法が高価格、且つ複雑な方法なた
め、低い信頼性でしか行うことができなかったという状
況に鑑みてなされたものであり、パリ取り作業における
砥石の摩耗補正を簡単かつ確実に行う方法を提案しよう
とするものである。
〔問題を解決するための手段〕
この目的を達成するため、本発明の摩耗する工具（例え
ば砥石）の摩耗補正方法は、ロボットの絶対座標系とは
別に、ロボット手首に摩耗する工具に対しての座標系を
設定し、センサで検出した摩耗する工具の摩耗量を、そ
の座標系で平行シフトすることにより、補正を行うよう
にしたものである。
〔実施例〕
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。
第１図にロボットによる砥石１を使ったパリ取り作業例
を示す。砥石１が破線に示すように摩耗すると、ワーク
２に接触できなくなるため、図中の矢印に示す方向にシ
フトしなければならない。
このシフトを行うために、まず第２図に示すようにロボ
ット手首３に装着した砥石１に座標系を設定する。
次に、砥石１に設定した座標系でのＸ軸が、ワーク２に
対して常に一定の角度、例えば、９０度になるようにロ
ボットのティーチングを行う。
（第３図参照） 実際のパリ取り作業では、パリ取り作業の１サイクル、
もしくは、数サイクルに１回、砥石１の摩耗量を測定し
、ロボットの手首３に装着した砥石１に設定した座標で
シフトを行い、摩耗量の補正を行う。
シフト量の設定は、まず、砥石１の径方向の摩耗量りを
センサで検出し、その量りを砥石１に設定した座標系で
シフトを行う。そのシフト量は、砥石１に設定した座標
系でのＸ軸がワーク２に対して９０度にティーチングし
ていれ ば、砥石１に設定した座標でＸの十方向にＤｉだけ行う
。
砥石１に設定した座標系でのＸ軸がワーク２に対してθ
の角度でティーチングされていれば（第４図参照）砥石
１に設定した座標のＸの＋方向にＤ　ｃｏｓ　θ、Ｙの
十方向にＤ　ｓｉｎθ、のシフト量でシフトを行う。
〔発明の効果〕
以上、説明したように、本発明においては、検出した砥
石の摩耗量を、ロボット手首３に装着した砥石１に設定
した座標系でシフトすることにより補正を行う。
このことにより、カーブを有した３次元的なワーク２を
砥石１でパリ取りを行う場合、力センサや特殊な工具を
使用せずに摩耗補正を行うことができるため、低価格、
且つ、高信顛てのパリ取り作業を行うことが可能となる
。
そして、ロボット制御装置を用いて摩耗補正が行えるた
め、取扱が簡単であるという利点も有している。
この摩耗補正方法は、砥石を使う場合だけでなく、パフ
やワイヤブラシ等の摩耗する工具を使った、ロボット作
業においても、砥石の場合と同様に有効である。
【図面の簡単な説明】
第１図はロボットによる砥石を使用したパリ取り作業例
における砥石と補正のためのシフト方向の関係を示す側
面図、第２図はロボット手首に装着した工具に設定した
座標例の説明図、第３図はパリ取りのティーチング例を
示す図、第４図は工具に設定した座標とＸ軸とワークへ
の当り位置が違った場合のシフト方法の説明図である。 １・・・砥石 ２・・・ワーク ３・・・ロボットの手首 ４・・・モータ ５・・・砥石のカバー 第４図 第　　　３　　　　図

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）ロボット手首先端に装着した摩耗する工具を用い
    た作業において、摩耗する工具の摩耗補正を、ロボット
    の手首に装着した摩耗する工具に設定した座標上での平
    行シフトにより行うことを特徴とする摩耗する工具の摩
    耗補正方法。
  2. （２）摩耗する工具は砥石である特許請求の範囲第１項
    記載の摩耗する工具の摩耗補正方法。
JP62329719A 1987-12-28 1987-12-28 摩耗する工具の摩耗補正方法 Expired - Fee Related JPH0763934B2 (ja)

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