JPH01161599A

JPH01161599A - 車両運転支援装置

Info

Publication number: JPH01161599A
Application number: JP62320498A
Authority: JP
Inventors: Yoichi Yamada; 陽一山田; Shigeru Kuroe; 黒江　茂; Isamu Nose; 能勢　勇
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 1987-12-18
Filing date: 1987-12-18
Publication date: 1989-06-26

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は自動車等の車両の周囲の障害物を検知し、運転
者に告知して運転を支援する車両運転支援装置に関する
。

〔従来の技術〕

第２図は特開昭５９−１４４２９１号公報に開示された
従来の車両運転支援装置のブロック図である。同図にお
いて１はセンサ部であり、赤外線。

超音波等により車両の周囲の障害物を検知する。

センサ部１は第３図に示すように、左右側部の障害物の
有無を検知するセンサＳＳ１．ｓｓ２、及び左右前後の
コーナの障害物の有無を検知するセンサＣ８Ｉ乃至Ｃ８
４より構成されている。２は入力インタフェースであり
、センサ部１からの検出信号をＣＰＵ３に供給する。４
はメモリであり、必要なデータを記憶する。５は出力イ
ンタフェースであり、ＣＰＵ３の出力をＣＲＴコントロ
ーラ６に供給する。７は車両の後方を撮影するテレビジ
ョンカメラ、８は画像信号を記憶するメモリ、９は所定
の画像を表示するＣＲＴである。

しかしてセンサ部１より出力された障害物の検出信号は
入力インタフェース２、ＣＰＵ３を介してメモリ４に記
憶される。ＣＰＵ３はメモリ４に記憶されたデータを処
理し１画像信号に変換する。

この画像信号は出力インタフェース５．コントローラ６
を介してメモリ８に記憶される。メモリ８に記憶された
画像信号はコントローラ６に読み出され、ＣＲＴ９の所
定の位置（例えば第４図に示すように画面の左側）に、
自軍マークとともに表示される。

一方カメラ７が出力する影像は第４図に示すように、Ｃ
ＲＴ９の右側にそのまま表示される。

このようにしてＣＲＴ９に自動車の周囲の状況が常に表
示されるので、運転者はこの表示を確認することにより
車線変更、右左折等を安全に行うことが可能となる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところでこのような表示は車両が単に直進している場合
は殆ど必要がない、しかしながら従来の装置は車両が直
進している場合においても常に表示を行わせるようにし
ているため、表示が運転者の視界中に入ることが多く、
却って安全な運転の妨げとなるおそれがあった。また表
示時間が長いため警告的な意義が薄れ、障害物が検出、
表示されても、運転者がそれに気付くのが遅くなりがち
となる欠点がある。さらに画像により表示しているため
１表示を読み取るのに熟練を要するばかりでなく、ＣＲ
Ｔ等の比較的大きい面積を有する表示手段が必要となり
、装置が大型化する欠点がある。

本発明は斯かる状況に鑑みなされたもので、必要なとき
にのみ所定の表示を行うようにして、非熟練者でも迅速
に障害物を検知できるようにするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の車両運転支援装置は、車両の左側又は右側の障
害物を検知する第１のセンサと、第１のセンサの出力に
対応して危険度を計算する計算手段と、車両の方向指示
器の操作を検出する第２のセンサと、第２のセンサが方
向指示器の操作を検出したとき、危険度に対応した表示
を行う表示手段とを備えることを特徴とする。

〔作用〕

第１のセンサは車両の左側又は右側に障害物を検知する
と、その検知出方を計算手段に出方する。

計算手段はこの検知出力から危険度を計算する。

この危険度に対応した表示が表示手段により行われる。

ただしこの表示は第２のセンサが車両の方向指示器の操
作を検出したときにのみ行われる。

従って進路変更時、右折又は左折時等、必要なときにだ
け障害物に関する情報が表示され、より安全な運転が可
能になる。

〔実施例〕

第１図は本発明の車両運転支援装置のブロック図である
。同図において１１は赤外線、超音波等を用いて車両の
周囲の障害物を検知するセンサ部である。センサ部１１
は第５図に示すように、車両の左側方と右側方の障害物
を検知するセンサＳＳ１、ＳＳ２と、左後方と右後方の
障害物を検知するセンサＣ８１、Ｃ８２とにより構成さ
れている。１２は入力インタフェース部であり、センサ
部１１が出力する検知出力を障害物検知部１３に供給す
る。危険度計算部１４とともに計算手段を構成する障害
物検知部１３はセンサ部１１の検知出力から障害物の有
無、大きさ、距離等を算出し、危険度計算部１４に出力
する。１５（Ｒ８）はセンサであり、車両の方向指示器
の操作を検出する。

危険度計算部１４は検知部１３の出力から危険度を計算
し、表示手段としての危険度表示部１６はその危険度に
対応した表示を行い、運転者に危険度を告知する。

しかしてこの装置は例えば第６図に示す如きフローチャ
ートに従って動作する。先ず方向指示器の右折の操作の
有無が確認される（ステップＳ１）。

右折の操作が行われたとき、センサ１５がこれを検出す
る。このとき計算部１４は検知部１３から出力される信
号のうち、車両の右側の障害物に関する信号の入力を許
容する（Ｓ２）。すなわち検知部１３がセンサＳＳ２と
Ｃ８２の検知出力から生成する信号Ｒ８Ｅ、Ｒ８Ｌ、Ｒ
８Ｄ、ＲＢＥ、ＲＢＬ及びＲＢＤが、計算部１４に入力
される。

信号Ｒ８Ｅ及びＲＢＥは右側方及び右後方の障害物の存
在度（障害物が単位時間内に存在する割合）を表わし、
例えば単位時間を１秒間とするとき、障害物が存在する
時間が１秒であるとき最大、０秒であるとき最小となる
。

信号Ｒ５Ｌ及びＲＢＬは右側方及び右後方の障害物の容
積（大きさ）を表わしている。

信号Ｒ５Ｄ及びＲＢＤは右側方及び右後方の障害物迄の
車両からの距離を表わしている。

これらの信号の値はすべて正とされる。

危険度計算部１４は検知部１３が出力するこれらの信号
から例えば次式に従って危険度ＲＤを計算する（ＳＳ）
。

ＲＤ　＝　ａ　１ＲＳ　Ｅ　＋　ｂ　１ＲＳ　Ｌ　＋　
ＲＳ　Ｄ　／　ｃ　□＋ａ、ＲＢＥ＋ｂ、ＲＢＬ＋ＲＢ
Ｄ／ｃ。

・・・（１）但しここにａ、、ｂ、、Ｑ、、ａ２、ｂ２、Ｃ２は正の
定数である。

尚最も単純化した場合１例えばセンサＣ８２を省略して
センサＳＳ２だけとし、危険度ＲＤを右側方の障害物迄
の距離だけとすることが考えられる。この場合はＲＤ＝Ｒ８Ｄ／Ｃ１００，（２）となるので、計算部１４は検知部１３の出力をそのまま
出力する構成とすることができる。すなわち検知部１３
と計算部１４のうちいずれの出力を危険度に対応させる
かは任意である。

危険度告知部１６は危険度に対応して音声又は光の少な
くとも一方による表示を行う−（Ｓ４）。例えば告知部
１６をブザーやランプ等により構成した場合、危険度Ｒ
Ｄの値に対応した大きさの音量あるいは光量（明るさ）
で音又は光が発生される。

あるいはまた音の高さや間隔、ランプの点滅周期等を変
化させるようにしてもよい。この表示は右折操作が行わ
れている時間（右折のウィンカランプが点滅している時
間）行われる。

車両の走行に伴い車両の障害物に対する相対的な位置は
刻々と変化する。その結果危険度（従って表示）も刻々
と変化する。

右折操作が行われていない場合、左折操作が行われてい
るか否かが判断される（Ｓ　５）、センサ１５が左折操
作を検出したとき、左側の障害物を検知するセンサＳＳ
１、Ｃ８１の出力より検知部１３が生成した信号ＬＳＥ
、ＬＳＬ、ＬＳＤ、ＬＢＥ、ＬＢＬ及びＬＢＤが計算部
１４に入力される（Ｓ６）。これらの信号ＬＳＥ乃至Ｌ
ＢＤは、上述した信号ＲＬＳ乃至ＲＩ３Ｄとその方向が
異なる以外同様の信号である。

計算部１４はこれらの信号から次式に従って危険度ＲＤ
を演算する。

ＲＤ＝ａ、ＬＳＥ＋ｂ１ＬＳＬ＋ＬＳＤ／ｃ。

＋　ａ　２　Ｌ　Ｂ　Ｅ　＋　ｂ　ｚ　Ｌ　Ｂ　Ｌ　＋
　Ｌ　Ｂ　Ｄ　／　ｃ　２・・・（３）そして演算された危険度ＲＤに対応した表示が前述した
場合と同様にして告知部１６により行われる（ＳＳ）。

右折と左折のいずれの操作も行われていないとき、告知
部１６は何の表示も行わない。従って運転者は通常の運
転を行うことができる。

一方上述したように、方向指示器を操作すると。

操作している間だけ、操作の方向に対応した方向の障害
物に関する表示が、映像としてではなく、音声又は光に
より行われるので、運転者は直感的に、従って熟練を要
せずしてその表示の意味を理解することができ１表示に
対応して迅速な運転操作を行うことが可能になる。

〔発明の効果〕

以上の如く本発明によれば、方向指示器の操作を検出し
、その操作方向の障害物に関する情報だけを表示するよ
うにしたので、小型の表示手段を用いることができるば
かりでなく、必要なときにだけ表示が行われ、運転の安
全性を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両運転支援装置のブロック図、第２
図は従来の車両運転支援装置のブロック図、第３図はそ
のセンサの取り付は位置の説明図、第４図はその表示の
説明図、第５図は本発明のセンサの取り付は位置の説明
図、第６図は本発明の車両運転支援装置のフローチャー
トである。 ■・・・センサ部２・・・入力インタフェース３・・・ＣＰＵ４・・・メモリ５・・・出力インタフェース６・・・ＣＲＴコントローラ７・・・カメラ８・・・メモリ９・・・ＣＲＴ１１・・・センサ部１２・・・入力インタフェース１３・・・障害物検知部１４・・・危険度計算部１５・・・センサ１６・・・危険度告知部特許出願人　沖電気工業株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車両の左側又は右側の障害物を検知する第１のセ
ンサと、第１のセンサの出力に対応して危険度を計算する計算手
段と、車両の方向指示器の操作を検出する第２のセンサと、第２のセンサが方向指示器の操作を検出したとき、危険
度に対応した表示を行う表示手段とを備えることを特徴
とする車両運転支援装置。
（２）第１のセンサは左側又は右側の側方と後方の障害
物を検知し、計算手段は側方と後方の第１のセンサの出
力を所定の割合で加算することにより危険度を計算する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の車両運転
支援装置。