JPH01124001A - Robot control system - Google Patents
Robot control systemInfo
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- JPH01124001A JPH01124001A JP28260887A JP28260887A JPH01124001A JP H01124001 A JPH01124001 A JP H01124001A JP 28260887 A JP28260887 A JP 28260887A JP 28260887 A JP28260887 A JP 28260887A JP H01124001 A JPH01124001 A JP H01124001A
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 7
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野）
この発明はロボット制御方式、特に制御盤側のパラメー
タとロボットの機種とが異なった場合のロボット誤動作
防止方式に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a robot control system, and particularly to a robot malfunction prevention system when the parameters on the control panel side and the model of the robot are different.
（従来の技術）
現在市販されているロボットには、水平多関節形、円筒
座標形および垂直多関節形等種類の異なるものがある。(Prior Art) There are different types of robots currently available on the market, such as horizontally articulated robots, cylindrical coordinate robots, and vertically articulated robots.
また水平多関節形には、標準タイプ、天吊りタイプおよ
び走行タイプがあり、また円筒座標形には、標準タイプ
と走行タイプかあり、さらに垂直多関節形には、標準タ
イプと棚置きタイプがある。標準タイプと天吊り、走行
、棚置きの各タイプとは、ロボットの形状は異なってい
るが制御盤は同一である。そして各タイプのロボットは
、その動作範囲や動作速度等を設定するパラメータがそ
れぞれ異なるため、ロボットのタイプに合わせ制御盤側
のパラメータを変更することによりその動作を実現して
いる。In addition, horizontally articulated types come in standard types, ceiling-mounted types, and traveling types, cylindrical coordinate types come in standard types and traveling types, and vertically articulated types come in standard types and shelf-standing types. be. Although the shape of the robot is different between the standard type and the ceiling-mounted, traveling, and shelf-mounted types, the control panel is the same. Since each type of robot has different parameters for setting its operating range, operating speed, etc., its operation is realized by changing the parameters on the control panel according to the type of robot.
第３図は、例えば特開昭５８−１０９９０５号公報に示
されたものと類似の従来のロボット制御方式を示すもの
で、図中、（１）はロボット、（２）はロボット（１）
を制御する制御盤で、ＣＰＵ（３）、プログラムＲＯＭ
（４）、ＲＡＭ（５） 、特定の機種に対応する機種対
応パラメータＲＯＭ（６）、およびサーボ制御部（７）
を備え、上記ロボット（１）には、サーボ制御部（７）
に接続されるサーボアンプ（８）を介して制御信号が与
えられるようになっている。FIG. 3 shows a conventional robot control system similar to that shown in, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 58-109905. In the figure, (1) is a robot, and (2) is a robot (1).
The control panel controls the CPU (3), program ROM
(4), RAM (5), model-compatible parameter ROM (6) corresponding to a specific model, and servo control unit (7)
The robot (1) includes a servo control section (7).
A control signal is given via a servo amplifier (8) connected to the servo amplifier (8).
従来のロボット制御方式は上記のように構成され、制御
盤（２）にセットされた機種対応パラメータＲＯＭ （
６）のパラメータと、ロボット（１）の機種とが異なっ
ている場合には、このロボット（１）の機種に合った機
種対応パラメータＲＯＭ （６） と差し替える。これ
により、予定したロボット動作が実現される。The conventional robot control system is configured as described above, and the model-compatible parameter ROM (
If the parameters 6) and the model of the robot (1) are different, replace it with a model-compatible parameter ROM (6) that matches the model of the robot (1). As a result, the planned robot movement is realized.
（発明が解決しようとする問題点）
上記のような従来のロボット制御方式では、機種対応パ
ラメータＲＯＭ （６）のパラメータとロボット（１）
の機種とが同一か否かを人間か判断するようにしている
ため、例えば標準タイプのロボット（１）の制御盤（２
）に、誤って天吊りタイプの機種対応パラメータＲＯＭ
（６）をセットした場合には、制御盤（２）は標準タ
イプのロボット（１）を天吊りタイプと認識して制御信
号を出力してしまい、ロボット（１）が予期しない動作
を起こすおそれがある等の問題があった。(Problems to be Solved by the Invention) In the conventional robot control method as described above, the parameters in the model-compatible parameter ROM (6) and the robot (1)
For example, if the control panel (2) of a standard type robot (1)
), I accidentally installed the parameter ROM for the ceiling-mounted model.
If (6) is set, the control panel (2) may recognize the standard type robot (1) as a ceiling-mounted type and output a control signal, which may cause the robot (1) to make unexpected movements. There were some problems.
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、ロボットの誤動作を完全に防止することができる
ロボット制御方式を得ることを目的とする。The present invention was made to solve such problems, and an object of the present invention is to obtain a robot control method that can completely prevent malfunctions of the robot.
この発明に係るロボット制御方式は、ロボットに、機種
コードを制御盤に与える機種コード出力手段を設け、こ
の機種コード出力手段からの機種コードにより、制御盤
でパラメータチェックを行うようにしたものである。In the robot control method according to the present invention, the robot is provided with a model code output means for supplying a model code to the control panel, and parameters are checked on the control panel using the model code from the model code output means. .
この発明においては、制御盤の起動により、ロボットの
機種コード出力手段から機種コードが制御盤に入力され
る。制御盤はこの機種コードに基づきパラメータをチェ
ックし、ロボットの誤動作を防止する。In this invention, when the control panel is activated, the model code is input to the control panel from the model code output means of the robot. The control panel checks parameters based on this model code to prevent robot malfunctions.
第１図はこの発明の第１実施例を示すもので、図中、第
３図と同一符号は同−又は相当部分を示す。（９）は機
種コード設定スイッチ等の機種コード設定手段で、サー
ボアンプ（８）を介し制御盤（２）から与えられる起動
信号の人力により機種コードを出力し、この機種コード
は、外部ｌ１０（１０）を介して制御盤（２）に入力さ
れるようになっている。モしてｃ Ｐ Ｕ （３）は、
この機種コードに基づき機種対応パラメータＲＯＭ （
７）の内容をチェックし、異常を発見した場合には、ロ
ボット（１）に動作指令を与えないようになっている。FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention, and in the figure, the same reference numerals as in FIG. 3 indicate the same or corresponding parts. (9) is a model code setting means such as a model code setting switch, which outputs the model code by the manual power of the start signal given from the control panel (2) via the servo amplifier (8). 10) to the control panel (2). Then, c P U (3) is
Based on this model code, the parameter ROM (
7), and if an abnormality is found, no operation command is given to the robot (1).
上記のように構成されたロボット制御方式においては、
制御盤（２）の起動により、起動信号がサーボアンプ（
８）を介してロボット（１）の機種コード出力手段（９
）に与えられ、機種コード出力手段（９）から出力され
た機種コードが、外部Ｉ ／ Ｏ（１０）を介して制御
盤（２）に読込まれる。In the robot control method configured as above,
When the control panel (2) starts, the start signal is sent to the servo amplifier (
8) to output the model code of the robot (1) (9).
), and the model code output from the model code output means (9) is read into the control panel (2) via the external I/O (10).
ＣＰ Ｕ （３）は、この機種コードに基づき、機種対
応ハラメータＲ，ＯＭ（Ｉｉ）の内容をチェックし、異
常を発見した場合には、オペレーションボックス等にエ
ラー表示をし、ロボット（１）に対して動作指令を与え
ない。これにより、ロボット（１）の誤動作が防止され
る。Based on this model code, the CPU (3) checks the contents of the model-compatible harassment meters R and OM (Ii), and if an abnormality is found, displays an error on the operation box, etc., and sends an error message to the robot (1). No movement commands are given to the This prevents the robot (1) from malfunctioning.
第２図はこの発明の第２実施例を示すもので、図中、第
１図と同一符号は同−又は相当部分を示す。（１６）は
すべての機種のパラメータをパラメータファイルの形で
記憶する標準パラメータＲＯＭ、（１７）はパラメータ
ＲＡＭで、ＣＰ Ｕ （３）で選択されたパラメータが
標準パラメータＲ，ＯＭ（１６）から読込まれ、このパ
ラメータに基づきロボット（１）が制御されるようにな
っている。FIG. 2 shows a second embodiment of the present invention, in which the same reference numerals as in FIG. 1 indicate the same or corresponding parts. (16) is a standard parameter ROM that stores all model parameters in the form of parameter files, (17) is a parameter RAM, and the parameters selected by the CPU (3) are read from the standard parameters R and OM (16). In rare cases, the robot (1) is controlled based on these parameters.
上記のように構成されたロボット制御方式においては、
制御盤（２）の起動により、起動信号がサーボアンプ（
８）を介してロボット（１）の機種コード出力手段（９
）に与えられ、機種コード出力手段（９）から出力され
た機種コードが、外部■１０（１０）を介して制御盤（
２）に読込まれる。In the robot control method configured as above,
When the control panel (2) starts, the start signal is sent to the servo amplifier (
8) to output the model code of the robot (1) (9).
), and the model code output from the model code output means (9) is sent to the control panel (
2).
ｃ Ｐ Ｕ （３） は、この機種コードに基づき、こ
れに対応するパラメータを標準パラメータＲＯＭ （１
６）から読出し、パラメータＲＡ Ｍ （１７）に書込
む。これにより、ロボット（１）の機種に対応するパラ
メータが設定され、ロボット（１）の機種に対応した動
作指令がロボット（１） に与えられる。このため、ロ
ボット（１）の誤動作が防止される。Based on this model code, c P U (3) stores the corresponding parameters in the standard parameter ROM (1
6) and write to parameter RAM (17). As a result, parameters corresponding to the model of the robot (1) are set, and operation commands corresponding to the model of the robot (1) are given to the robot (1). Therefore, malfunction of the robot (1) is prevented.
（発明の効果）
この発明は以上説明したとおり、ロボットに設けた機種
コード出力手段から出力される機種コードにより、制御
盤でパラメータチェックを行うようにしているので、ど
のような機種のロボットが制御盤に接続された場合でも
、ロボットの誤動作を防止することができる等の効果が
ある。(Effects of the Invention) As explained above, this invention checks parameters on the control panel based on the model code output from the model code output means provided on the robot, so it is possible to determine what model of robot is being controlled. Even when the robot is connected to a panel, malfunctions of the robot can be prevented.
第１図はこの発明の第１実施例を示すロボット制御方式
の構成図、第２図はこの発明の第２実施例を示すロボッ
ト制御方式の構成図、第３図は従来のロボット制御方式
を示す構成図である。
（１）・・・ロボット、 （２）・・・制御盤、（
６）・・・機種対応パラメータＲＯＭ、（９）・・・機
種コード出力手段、
（１６）・・・標準パラメータＲＯＭ、（１７）・・・
パラメータＲＡＭ。
なお各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すものと
する。Fig. 1 is a block diagram of a robot control system showing a first embodiment of the present invention, Fig. 2 is a block diagram of a robot control system showing a second embodiment of the invention, and Fig. 3 is a block diagram of a conventional robot control system. FIG. (1)...Robot, (2)...Control panel, (
6)...Model compatible parameter ROM, (9)...Model code output means, (16)...Standard parameter ROM, (17)...
Parameter RAM. In each figure, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
Claims (3)
ロボット制御方式において、上記ロボットに、機種コー
ドを制御盤に与える機種コード出力手段を設け、この機
種コード出力手段からの機種コードにより、制御盤でパ
ラメータチェックを行うことを特徴とするロボット制御
方式。(1) In a robot control method in which the robot is controlled by control signals from a control panel, the robot is provided with a model code output means for giving a model code to the control panel, and the model code from the model code output means is used to control the robot from the control panel. A robot control method characterized by parameter checking.
憶する機種対応パラメータ記憶部を有し、その記憶内容
を機種コードに基づきチェックして異常を検出したとき
にはロボットを不動作とすることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載のロボット制御方式。(2) The control panel has a model-specific parameter storage section that stores parameters corresponding to a specific model, and checks the stored contents based on the model code and disables the robot if an abnormality is detected. A robot control system according to claim 1, characterized in that:
記憶する標準パラメータ記憶部を有し、機種コードに対
応するパラメータを選択してこのパラメータによりロボ
ットを動作させることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載のロボット制御方式。(3) A patent claim characterized in that the control panel has a standard parameter storage section that stores a plurality of parameters corresponding to each model, selects a parameter corresponding to a model code, and operates the robot according to this parameter. range 1
Robot control method described in section.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28260887A JPH01124001A (en) | 1987-11-09 | 1987-11-09 | Robot control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28260887A JPH01124001A (en) | 1987-11-09 | 1987-11-09 | Robot control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01124001A true JPH01124001A (en) | 1989-05-16 |
Family
ID=17654724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28260887A Pending JPH01124001A (en) | 1987-11-09 | 1987-11-09 | Robot control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01124001A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH043109A (en) * | 1990-04-20 | 1992-01-08 | Nec Corp | Light modulator |
| JPH0462393U (en) * | 1990-10-05 | 1992-05-28 |
-
1987
- 1987-11-09 JP JP28260887A patent/JPH01124001A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH043109A (en) * | 1990-04-20 | 1992-01-08 | Nec Corp | Light modulator |
| JPH0462393U (en) * | 1990-10-05 | 1992-05-28 |
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