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JP7646170B2 - 製袋包装機 - Google Patents

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Description

本開示は、製袋包装機に関する。
特許文献１（特開２００３－１６０１０２号公報）に開示される製袋包装機は、横シール動作を行うシールジョーを有する。シールジョーは、包装用のフィルムの搬送方向である上下方向に移動することができる。シールジョーを上下に動かす機構は、一方向に回転するサーボモータと、その回転力を上下往復運動に変換してシールジョーへ伝達するリンク機構を含んでいる。
サーボモータを正逆両方向に回転させることについては、特許文献１には記載がない。
本開示の課題は、製袋包装機において、モータの両方向の回転を駆使することにより、製袋包装機が実行する動作の自由度を向上させることである。
第１観点に係る製袋包装機は、シールジョーと、水平移動装置と、鉛直移動装置と、制御部と、を備える。シールジョーは、横シール動作を行う。水平移動装置は、シールジョーを水平方向に移動させる。鉛直移動装置は、シールジョーを鉛直方向に移動させる。鉛直移動装置は、回転軸と、モータと、リンク機構と、を有する。回転軸は、正回転及び逆回転が可能である。モータは、回転軸を回転させる。リンク機構は、回転軸の回転力をシールジョーに伝える。制御部が、第１制御、又は、第２制御、を行う。第１制御は、１回の横シール動作の開始から次の横シール動作の開始までの間に、回転軸を正回転及び逆回転させる。第２制御は、１回の横シール動作と次の横シール動作との一方を回転軸の正回転、他方を回転軸の逆回転で行わせる。
この構成によれば、制御部は第１制御と第２制御を行うことができる。したがって、製袋包装機が実行する動作の自由度が大きい。
第２観点に係る製袋包装機は、第１観点に係る製袋包装機において、リンク機構は、第１リンクと、第２リンクと、を有する。第１リンクは、第１リンク長を有し、回転軸に連結される第１リンク第１端、及び、第２リンクに連結される第１リンク第２端を有する。第２リンクは、第１リンクに連結される第２リンク第１端、及び、シールジョー又はシールジョーを支持する支持体に連結される第２リンク第２端を有する。第１リンク第２端は、上死点、下死点、上死点と下死点を繋ぐ第１半円、第１半円とは反対側の第２半円を含む、半径が第１リンク長である円上の部分を動く。
この構成によれば、リンク機構は、第１リンクと第２リンクを有する。したがって、第１リンクと第２リンクにより、回転軸の回転力をシールジョーに伝達することができる。
第３観点に係る製袋包装機は、第２観点に係る製袋包装機において、横シール動作の終了における第１リンク第２端は、下死点に位置することなく、下死点よりも上に位置する。この構成によれば、横シール動作の終了において、第１リンク第２端は、下死点に位置しない。したがって、横シール動作の次の動作を円滑に開始することができる。
第４観点に係る製袋包装機は、第２観点又は第３観点に係る製袋包装機において、横シール動作の開始における第１リンク第２端は、上死点に位置することなく、上死点よりも下に位置する。
この構成によれば、横シール動作の開始において、第１リンク第２端は、上死点に位置しない。したがって、横シール動作を円滑に開始することができる。
第５観点に係る製袋包装機は、第２観点から第４観点のいずれか１つに係る製袋包装機において、横シール動作の終了における第１リンク第２端は、下死点より、３０°の回転角に相当する分以上、上に位置する。
この構成によれば、横シール動作の開始において、第１リンク第２端は、３０°の回転角に相当する分以上、下死点より上に位置する。したがって、横シール動作の終了時にさらにシールジョーが下方へ動くことができるので、搬送されるフィルムの詰まりを抑制できる。
第６観点に係る製袋包装機は、第２観点から第５観点のいずれか１つに係る製袋包装機において、横シール動作の開始における第１リンク第２端は、上死点より、３０°の回転角に相当する分以上、下に位置する。
この構成によれば、横シール動作の開始において、第１リンク第２端は、３０°の回転角に相当する分以上、上死点より下に位置する。したがって、シールジョーがしごき動作を行うための鉛直方向の速度が確保できる。
第７観点に係る製袋包装機は、第２観点から第６観点のいずれか１つに係る製袋包装機において、制御部は第２制御を行う。横シール動作の終了時に第１リンク第２端は、第１半円又は第２半円の一方に位置し、その後、下死点を通過して、第１半円又は第２半円の他方へ移動する。
この構成によれば、横シール動作２回につき、回転軸の正回転と逆回転がそれぞれ１回ずつ実行される。したがって、正回転と逆回転の切り換えの頻度が少ないので、横シール動作を迅速に行うことができる。
第８観点に係る製袋包装機は、第１観点から第７観点のいずれか１つに係る製袋包装機において、横シール動作の終了後、シールジョーは、少なくとも１度、下方に移動する。
この構成によれば、第１リンク第２端が横シール動作の終了後に下方に移動する。したがって、搬送されるフィルムの詰まりを抑制できる。
第９観点に係る製袋包装機は、第１観点から第８観点のいずれか１つに係る製袋包装機において、制御部は、第１制御及び第２制御のいずれかを、選択的に行う。
この構成によれば、制御部は第１制御及び第２制御のどちらをも実行可能である。したがって、制御の自由度が上がる。
本開示の製袋包装機によれば、製袋包装機が実行する動作の自由度が大きい。
製袋包装機１０の構成を示す概略図である。 横シール装置１５を示す平面図である。 横シール装置１５を示す平面図である。 横シール装置１５を示す側面図である。 第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７の１サイクルの動作を示す模式図である。 鉛直リンク機構９０の模式図である。 鉛直リンク機構９０の第１リンク９１の模式図である。 第１制御による動作を示す図である。 第２制御による動作を示す図である。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
（１）全体構成
図１は、製袋包装機１０の全体構成である。製袋包装機１０は、フィルムＦから袋Ｗを作り、その中に物品Ａを入れることによって物品Ａを包装する。製袋包装機１０は、フィルムロール支持部１１、フォーマ１２、プルダウンベルト１３、縦シール装置１４、横シール装置１５、及び制御部１６を有する。
（２）詳細構成
（２－１）フィルムロール支持部１１
フィルムロール支持部１１は、フィルムロールＦＲを支持する。フィルムロール支持部１１から引き出されたフィルムＦは、複数のローラを経由して、フォーマ１２へ向かう。
（２－２）フォーマ１２
フォーマ１２は、フィルムＦを曲げて、フィルムＦの２つの縦辺を重ねることにより、フィルムＦを筒状にする。フォーマ１２は、チューブ２１とセーラ２２を有する。チューブ２１は、物品Ａの案内路としても機能する。セーラ２２は、フィルムＦを湾曲させながら、セーラ２２とチューブ２１の間にフィルムＦを案内する。
（２－３）プルダウンベルト１３
プルダウンベルト１３は、図示しないモータによって駆動されることにより、筒状のフィルムＦをチューブ２１に沿って下方へ搬送する。
（２－４）縦シール装置１４
縦シール装置１４は、フィルムＦの搬送方向に延びる平行な２辺を固着させて、フィルム筒ＦＴを作る。縦シール装置１４は、チューブ２１の上で重なり合ったフィルムＦの２辺を押圧しながら加熱する。縦シール装置１４は、例えば、ヒータ及びヒータベルトを有する。
（２－５）横シール装置１５
横シール装置１５は、フィルム筒ＦＴの対向する２面を固着させて、袋Ｗを作る。横シール装置１５は、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７を有する。第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は互いに接近又は離間するように、それぞれ水平方向Ｈに移動できる。加えて、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は、鉛直方向Ｖにも移動できる。
（２－６）制御部１６
制御部１６は、プルダウンベルト１３のモータ、縦シール装置１４、横シール装置１５、その他のアクチュエータ等を制御するとともに、各種センサからの信号を処理する。制御部１６は、例えばプロセッサからなる。
（３）横シール装置１５の詳細構成
図２は、横シール装置１５の詳細構成を示す。横シール装置１５は、架台５１、水平移動枠５２、摺動部材５３、水平移動装置５４、鉛直移動装置５５、第１シールジョー５６、第２シールジョー５７を有する。
（３－１）架台５１
図２に示す架台５１は、第１サイドフレーム６１、第２サイドフレーム６２、第１連結部材６３、第２連結部材６４、複数のガイド６５を有する。第１連結部材６３及び第２連結部材６４は、いずれも、第１サイドフレーム６１及び第２サイドフレーム６２を連結する。各ガイド６５は、第１サイドフレーム６１又は第２サイドフレーム６２に固定されている。
（３－２）水平移動枠５２
水平移動枠５２は、四角形の形状を有する。水平移動枠５２は、架台５１に対して水平方向Ｈに移動可能である。水平移動枠５２は、第１摺動ロッド７１、第２摺動ロッド７２、第１ベース部材７３、第２ベース部材７４を有する。第１摺動ロッド７１は、第１サイドフレーム６１に沿うように配置されている。第２摺動ロッド７２は、第２サイドフレーム６２に沿うように配置されている。第１摺動ロッド７１及び第２摺動ロッド７２の両端には、それぞれ、第１ベース部材７３と第２ベース部材７４が固定されている。第１摺動ロッド７１及び第２摺動ロッド７２は、架台５１の複数のガイド６５によって、摺動可能に支持されている。
（３－３）摺動部材５３
摺動部材５３は、第１摺動ロッド７１及び第２摺動ロッド７２の間に架け渡されている。摺動部材５３の両端にはスライダ７５が設けられている。スライダ７５は、第１摺動ロッド７１及び第２摺動ロッド７２に対して水平方向Ｈにスライドすることができる。
（３－４）水平移動装置５４
水平移動装置５４は、水平移動モータ５８、水平リンク機構８０を有する。
水平移動モータ５８は、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７を水平方向Ｈに移動させる動力を発生する。水平移動モータ５８は正方向及び逆方向のいずれにも回転できる。
水平リンク機構８０は、水平移動モータ５８の動力を、水平移動枠５２及び摺動部材５３に伝達する。図２に示すように、水平リンク機構８０は、第１リンク８１、第２リンク８２、第３リンク８３を有する。第１リンク８１の中央には、回転軸５８ａが固定されている。回転軸５８ａは、水平移動モータ５８によって回転させられる。回転軸５８ａは、正方向及び逆方向のいずれにも回転できる。回転軸５８ａは、水平移動モータ５８のロータに直結した軸であってもよい。あるいは、回転軸５８ａは、水平移動モータ５８に取り付けられたギアボックス又はベルトによって回転させられる軸であってもよい。回転軸５８ａの回転に伴って、第１リンク８１も回転する。第１リンク８１の両端部には、それぞれ、第２リンク８２、及び第３リンク８３が、回転可能に連結されている。第２リンク８２は、第２ベース部材７４と連結されている。第３リンク８３は、摺動部材５３に連結されている。
（３－５）第１シールジョー５６、第２シールジョー５７
第１シールジョー５６は、水平移動枠５２の第１ベース部材７３に設置されている。第２シールジョー５７は、摺動部材５３に設置されている。第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７には、図示しないヒータが設けられている。さらに、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７の少なくとも一方には、図示しない可動ナイフが設けられている。
図２において、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は、互いに接近した位置にある。回転軸５８ａが所定の角度だけ回転すると、水平リンク機構８０は図３に示す配置となる。図３において、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は、互いに離間した位置にある。図３の状態において、回転軸５８ａが逆方向に回転すると、水平リンク機構８０は図２に示す配置に戻る。
（３－６）鉛直移動装置５５
図４に示す鉛直移動装置５５は、鉛直移動モータ５９、鉛直リンク機構９０を有する。
鉛直移動モータ５９は、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７を鉛直方向Ｖに移動させるための動力を発生する。鉛直移動モータ５９は正方向及び逆方向のいずれにも回転できる。
鉛直リンク機構９０は、鉛直移動モータ５９の動力を架台５１へ伝達する。鉛直リンク機構９０は、第１リンク９１、第２リンク９２を有する。第１リンク９１の一端には、回転軸５９ａが固定されている。回転軸５９ａは、鉛直移動モータ５９によって回転させられる。回転軸５９ａは、正方向及び逆方向のいずれにも回転できる。回転軸５９ａは、鉛直移動モータ５９のロータに直結した軸であってもよい。あるいは、回転軸５９ａは、鉛直移動モータ５９に取り付けられたギアボックス又はベルトによって回転させられる軸であってもよい。回転軸５９ａの回転に伴って、第１リンク９１も回転する。第１リンク９１の他端には、第２リンク９２が回転可能に連結されている。第２リンク９２は、架台５１の第１サイドフレーム６１又は第２サイドフレーム６２と連結されている。回転軸５９ａが回転すると、架台５１は鉛直方向Ｖに移動し、ひいては、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７が上下に移動する。
（４）第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７の動作
図５は、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７の動作を示す。横シール動作が行われる周期をサイクルと呼ぶ。１つのサイクルは４つのフェーズ、すなわち、第１フェーズ～第４フェーズからなる。
第１フェーズの開始時、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は互いに離間している。第１フェーズにおいて、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は互いに接近するように水平方向Ｈに移動する。第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７がフィルム筒ＦＴを押圧し始めたとき、第１フェーズが終了する。
第２フェーズの開始時に、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７がフィルム筒ＦＴを押圧する。これは、横シール動作の開始を意味する。次いで、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７はフィルム筒ＦＴの搬送速度よりも速く、鉛直方向Ｖの下方へ所定距離だけ移動することによって、フィルム筒ＦＴをしごく。次いで、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は熱をフィルム筒ＦＴに加えることによって、袋Ｗの横シール部を作る。次いで、第１シールジョー５６又は第２シールジョーに設けられたナイフが、横シール部を切断する。横シール部の切断は、横シール動作の終了を意味する。これとともに、第２フェーズも終了する。なお、横シール動作の間、フィルム筒ＦＴの搬送を停止してもよい。
第３フェーズにおいて、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は、少なくとも、互いに離間するように水平方向Ｈに移動する。第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７の離間距離が最大になると、第３フェーズが終了する。
第４フェーズにおいて、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は、鉛直方向Ｖの上方へ所定距離だけ移動する。上方への移動が終わると、第４フェーズが終了する。
（５）鉛直リンク機構９０の動作
図６は、鉛直リンク機構９０の模式図である。第１リンク９１の長さは第１リンク長ｒである。第１リンク９１は、第１リンク第１端９１ａ及び第１リンク第２端９１ｂを有する。第２リンク９２は、第２リンク第１端９２ａ及び第２リンク第２端９２ｂを有する。第１リンク第１端９１ａは、回転軸５９ａに固定されている。第１リンク第２端９１ｂは、第２リンク第１端９２ａと連結されている。第２リンク第２端９２ｂは、架台５１に連結されている。回転軸５９ａの回転により、架台５１は鉛直方向Ｖに移動する。
図７は、鉛直リンク機構９０の第１リンク９１の模式図である。回転軸５９ａが正方向又は逆方向に回転することによって、第１リンク９１は正方向Ｒ又は逆方向－Ｒに回転することができる。図７に示した第１リンク９１の角度θは、第１リンクの回転の度合いを示す。第１リンク９１が正方向Ｒに回転するとき、角度θは増加する。第１リンク第２端９１ｂの軌跡Ｐは、半径が第１リンク長ｒである円形になる。０°の角度θは上死点Ｔに相当する。１８０°の角度θは下死点Ｂに相当する。円形の軌跡のうち、０°以上かつ１８０°未満の角度θに相当する領域を第１半円ｈ１という。円形の軌跡Ｐのうち、１８０°以上かつ３６０°未満の角度θに相当する領域を第２半円ｈ２という。
（６）第１制御と第２制御
制御部１６は、以下に説明する第１制御と第２制御のいずれかを選択的に実施する。
（６－１）第１制御
第１制御とは、１回の横シール動作の開始から次の横シール動作の開始までの間（すなわち、１サイクルの間）に、回転軸５９ａを正回転及び逆回転させる制御である。図８は、２サイクル分における第１制御による第１リンク９１の動作を示す模式図である。
第１サイクルの第１フェーズの開始時、第１リンク第２端９１ｂは第１半円ｈ１にある。第１リンク９１の角度θは初期値θ０に設定されている。初期値θ０は、少なくとも０°を越え、第１リンク第２端９１ｂは上死点Ｔより下である。初期値θ０は、例えば３０°以上かつ９０°以下である。すなわち、横シール動作の開始における第１リンク第２端９１ｂは、上死点Ｔより、３０°の回転角に相当する分以上、下に位置する。
第１サイクルの第２フェーズにおいて、第１リンク９１は正方向Ｒに回転し、角度θが値θ１に達する。値θ１は、少なくとも１８０°未満であり、第１リンク第２端９１ｂは下死点Ｂより上である。値θ１は、例えば１３５°以上かつ１５０°以下である。すなわち、横シール動作の終了における第１リンク第２端９１ｂは、下死点Ｂより、３０°の回転角に相当する分以上、上に位置する。
第１サイクルの第３フェーズにおいて、第１リンク９１は停止する。このとき、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は、互いに離間していく。あるいは、第１リンク９１は、停止する代わりに、さらにわずかに正方向Ｒに回転する。このとき、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は、フィルム筒ＦＴの搬送方向、すなわち下方に移動しながら、互いに離間していく。
第１サイクルの第４フェーズにおいて、第１リンク９１は逆方向－Ｒに回転する。
以上の通り、第１制御においては、１サイクルの間の動作は、回転軸５９ａの正方向Ｒの回転、及び逆方向－Ｒの回転の両方を含む。
第２サイクルにおいて、第１リンク９１は、第１サイクルと全く同様に動作する。
（６－２）第２制御
第２制御とは、１回の横シール動作と次の横シール動作との一方を回転軸５９ａの正回転、他方を回転軸５９ａの逆回転で行わせる制御である。図９は、２サイクル分における第２制御による第１リンク９１の動作を示す模式図である。
第１サイクルの第１フェーズの開始時、第１リンク第２端９１ｂは第１半円ｈ１にある。第１リンク９１の角度θは初期値θ０に設定されている。初期値θ０は、少なくとも０°を越え、第１リンク第２端９１ｂは上死点Ｔより下である。初期値θ０は、例えば３０°以上かつ９０°以下である。すなわち、横シール動作の開始における第１リンク第２端９１ｂは、上死点Ｔより、３０°の回転角に相当する分以上、下に位置する。
第１サイクルの第２フェーズにおいて、第１リンク９１は正方向Ｒに回転し、角度θが値θ１に達する。値θ１は、少なくとも１８０°未満であり、第１リンク第２端９１ｂは下死点Ｂより上である。値θ１は、例えば１３５°以上かつ１５０°以下である。すなわち、横シール動作の終了における第１リンク第２端９１ｂは、下死点Ｂより、３０°の回転角に相当する分以上、上に位置する。
第１サイクルの第３フェーズにおいて、第１リンク９１はさらに正方向Ｒに回転する。このとき、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は、フィルム筒ＦＴの搬送方向、すなわち下方に移動しながら、互いに離間していく。
第１サイクルの第４フェーズにおいて、第１リンク第２端９１ｂは第２半円ｈ２へ移る。第１リンク９１は、さらに正方向Ｒに回転する。
第２サイクルの第１フェーズの開始時、第１リンク第２端９１ｂは第２半円ｈ２にある。第１リンク９１の角度θは初期値θ２に設定されている。初期値θ２は、少なくとも３６０°未満であり、第１リンク第２端９１ｂは上死点Ｔより下である。初期値θ２は、例えば２７０°以上かつ３３０°以下である。すなわち、横シール動作の開始における第１リンク第２端９１ｂは、上死点Ｔより、３０°の回転角に相当する分以上、下に位置する。
第１サイクルの第２フェーズにおいて、第１リンク９１は逆方向－Ｒに回転し、角度θが値θ３に達する。値θ３は、少なくとも１８０°を越え、第１リンク第２端９１ｂは下死点Ｂより上である。値θ３は、例えば２１０°以上かつ２２５°以下である。すなわち、横シール動作の終了における第１リンク第２端９１ｂは、下死点Ｂより、３０°の回転角に相当する分以上、上に位置する。
第２サイクルの第３フェーズにおいて、第１リンク９１はさらに逆方向－Ｒに回転する。このとき、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７は、フィルム筒ＦＴの搬送方向、すなわち下方に移動しながら、互いに離間していく。
第１サイクルの第４フェーズにおいて、第１リンク第２端９１ｂは第１半円ｈ１へ移る。第１リンク９１は、さらに逆方向－Ｒに回転する。
以上の通り、第２制御においては、回転軸５９ａの正方向Ｒの回転による横シール動作と、回転軸５９ａの逆方向－Ｒの回転による横シール動作が、交互に行われる。
（７）特徴
（７－１）
制御部１６は第１制御と第２制御を行うことができる。したがって、製袋包装機１０が実行する動作の自由度が大きい。
（７－２）
鉛直リンク機構９０は、第１リンク９１と第２リンク９２を有する。したがって、第１リンク９１と第２リンク９２により、回転軸５９ａの回転力を第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７に伝達することができる。
（７－３）
横シール動作の終了において、第１リンク第２端９１ｂは、下死点Ｂに位置しない。したがって、横シール動作の次の動作を円滑に開始することができる。
（７－４）
横シール動作の開始において、第１リンク第２端９１ｂは、上死点Ｔに位置しない。したがって、横シール動作を円滑に開始することができる。
（７－５）
横シール動作の開始において、第１リンク第２端９１ｂは、３０°の回転角に相当する分以上、下死点Ｂより上に位置する。したがって、横シール動作の終了時にさらに第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７が下方へ動くことができるので、搬送されるフィルムＦの詰まりを抑制できる。
（７－６）
横シール動作の開始において、第１リンク第２端９１ｂは、３０°の回転角に相当する分以上、上死点Ｔより下に位置する。したがって、第１シールジョー５６及び第２シールジョー５７がしごき動作を行うための鉛直方向の速度が確保できる。
（７－７）
横シール動作２回につき、回転軸５９ａの正回転と逆回転がそれぞれ１回ずつ実行される。したがって、正回転と逆回転の切り換えの頻度が少ないので、横シール動作を迅速に行うことができる。
（７－８）
第１リンク第２端９１ｂが横シール動作の終了後に下方に移動する。したがって、搬送されるフィルムＦの詰まりを抑制できる。
（７－９）
この構成によれば、制御部は第１制御及び第２制御のどちらをも実行可能である。したがって、制御の自由度が上がる。
１０ ：製袋包装機
１５ ：横シール装置
１６ ：制御部
５１ ：架台
５６ ：第１シールジョー
５７ ：第２シールジョー
５８ ：水平移動モータ
５８ａ ：回転軸
５９ ：鉛直移動モータ
５９ａ ：回転軸
８０ ：水平リンク機構
８１ ：第１リンク
８２ ：第２リンク
８３ ：第３リンク
９０ ：鉛直リンク機構
９１ ：第１リンク
９１ａ ：第１リンク第１端
９１ｂ ：第１リンク第２端
９２ ：第２リンク
９２ａ ：第２リンク第１端
９２ｂ ：第２リンク第２端
Ｂ ：下死点
Ｆ ：フィルム
ＦＴ ：フィルム筒
Ｈ ：水平方向
Ｔ ：上死点
Ｖ ：鉛直方向
Ｗ ：袋
ｈ１ ：第１半円
ｈ２ ：第２半円
特開２００３－１６０１０２号公報

Claims (5)

  1. 横シール動作を行うシールジョーと、
    前記シールジョーを水平方向に移動させる水平移動装置と、
    前記シールジョーを鉛直方向に移動させる鉛直移動装置と、
    制御部と、
    を備え、
    前記鉛直移動装置が、
    正回転及び逆回転が可能な回転軸と、
    前記回転軸を回転させるモータと、
    前記回転軸の回転力を前記シールジョーに伝えるリンク機構と、
    を有し、
    前記制御部が、
    １回の横シール動作の開始から次の横シール動作の開始までの間に、前記回転軸を正回転及び逆回転させる第１制御、又は、
    １回の横シール動作と次の横シール動作との一方を前記回転軸の正回転、他方を前記回転軸の逆回転で行わせる第２制御、
    を行うように構成されており、
    前記リンク機構は、
    第１リンクと、
    第２リンクと、
    を有し、
    前記第１リンクは、第１リンク長を有し、前記回転軸に連結される第１リンク第１端、及び、前記第２リンクに連結される第１リンク第２端を有し、
    前記第２リンクは、前記第１リンクに連結される第２リンク第１端、及び、前記シールジョー又は前記シールジョーを支持する支持体に連結される第２リンク第２端を有し、
    前記第１リンク第２端は、上死点、下死点、前記上死点と前記下死点を繋ぐ第１半円、前記第１半円とは反対側の第２半円を含む、半径が前記第１リンク長である円上の部分を動き、
    前記制御部は、前記第１制御及び前記第２制御のいずれかを、選択的に行い、
    前記制御部は、前記第２制御を行う場合、
    前記横シール動作の開始における前記第１リンク第２端を、前記上死点に位置することなく、前記上死点よりも下に位置させ、
    前記横シール動作の終了時に前記第１リンク第２端を、前記第１半円又は前記第２半円の一方に位置させ、その後、前記下死点を通過させて、前記第１半円又は前記第２半円の他方へ移動させ、
    前記シールジョーを、前記横シール動作の終了時における位置から下方に移動させながら互いに離間させる、
    製袋包装機。
  2. 前記横シール動作の終了における前記第１リンク第２端は、前記下死点に位置することなく、前記下死点よりも上に位置する、
    請求項１に記載の製袋包装機。
  3. 前記横シール動作の終了における前記第１リンク第２端は、前記下死点より、３０°の回転角に相当する分以上、上に位置する、
    請求項１又は請求項２に記載の製袋包装機。
  4. 前記横シール動作の開始における前記第１リンク第２端は、前記上死点より、３０°の回転角に相当する分以上、下に位置する、
    請求項１から３のいずれか１項に記載の製袋包装機。
  5. 前記横シール動作の終了後、前記シールジョーは、少なくとも１度、下方に移動する、請求項１から４のいずれか１項に記載の製袋包装機。
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