JP7636019B2 - Elevator Systems - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
- B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
- B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- B66B1/00—Control systems of elevators in general
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- B66B1/46—Adaptations of switches or switchgear
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Description
この発明は、遠隔操作により、かごを乗り場階に移動させ、さらに降り場階に移動させることが可能で、それにより、例えば、ロボットによる乗降を可能にするエレベーターシステムに関する。 This invention relates to an elevator system that can remotely control the movement of a car to a landing floor and then to a landing floor, thereby enabling, for example, robots to board and disembark.
近年、エレベーターによってロボットを階間移動させるシステムが提案されている。例えば、特許文献１および特許文献２では、エレベーターを制御している制御パネルとは独立したインターフェース装置を設置し、ロボットからの指示をインターフェース装置に送信し、インターフェース装置により行き先階等の指示操作を行っている。 In recent years, systems have been proposed that use elevators to move robots between floors. For example, in Patent Documents 1 and 2, an interface device is installed that is independent of the control panel that controls the elevator, and instructions from the robot are sent to the interface device, which then handles instructions such as the destination floor.
このようなシステムに用いられる従来のエレベーターにおいては、カーコールの操作パネルの行き先階ボタン等が、エレベーターを制御している制御パネルと有線によりアナログ接続されているため、上述のようなインターフェース装置等からの制御が可能となっていた。例えば、特許文献１および特許文献２のシステムでは、操作パネルの行き先階ボタン等とリレーとを並列接続することにより、上述のインターフェース装置からリレーを介して行き先階ボタン等を操作していた。 In conventional elevators used in such systems, the destination floor buttons on the car call operation panel are connected by wire to the control panel that controls the elevator in an analog manner, making it possible to control the elevator from the interface device described above. For example, in the systems of Patent Documents 1 and 2, the destination floor buttons on the operation panel are connected in parallel to a relay, allowing the destination floor buttons to be operated from the interface device described above via the relay.
しかしなから、最近では、デジタル化により、カーコールの操作パネル自体に制御装置を取り付け、行き先階ボタン等が押下された信号を制御装置によりデジタル信号化し、この制御装置から、エレベーターを制御している制御パネルにデジタル信号として送信するようになってきている。 However, in recent years, with the advent of digitalization, a control device has been attached to the car call operation panel itself, and the signal when a destination floor button or the like is pressed is converted into a digital signal by the control device, which then transmits the signal as a digital signal to the control panel that controls the elevator.
このようなデジタル化された操作パネルを用いているエレベーターの場合には、行き先階ボタン等が制御基板に直接接続されているため、特許文献１および特許文献２のように、行き先階ボタン等とリレーとを並列接続することができなくなっている。その結果、このようなエレベーターにおいては、上述のようなインターフェース装置を用いて行き先階ボタン等を操作することができない。 In elevators that use such digitalized operation panels, the destination floor buttons, etc. are directly connected to the control board, so it is no longer possible to connect the destination floor buttons, etc. in parallel with the relay as in Patent Documents 1 and 2. As a result, in such elevators, it is not possible to operate the destination floor buttons, etc. using the interface device described above.
本発明の目的は、上述したような問題を解決し、カーコールの操作パネルがデジタル化されているエレベーターの場合でも、遠隔操作により、かごを乗り場階に移動させ、さらに降り場階に移動させることが可能で、それにより、例えば、ロボットによる階間移動を可能とするエレベーターシステムを提供することにある。 The object of the present invention is to solve the problems described above and provide an elevator system that allows the car to be moved to the landing floor and then to the disembarking floor by remote control, even in the case of an elevator with a digitalized car call operation panel, thereby enabling, for example, movement between floors by a robot.
前記課題を解決するために、本発明のエレベーターシステムの一態様は、
各階にホールコール入力装置を有するエレベーターと、前記エレベーターの遠隔操作を行う遠隔装置とを備えるエレベーターシステムであって、
前記ホールコール入力装置に備えられたホールコール操作盤モジュールであって、前記ホールコール入力装置のボタンと並列接続されたリレーと、前記リレーを制御するインターフェース装置とを備えるホールコール操作盤モジュールと、
前記エレベーターのかごの上に取り付けられたかご上制御モジュールであって、前記ホールコール操作盤モジュール、および前記遠隔装置とそれぞれ通信可能なかご上制御モジュールと、を備え、
前記かご上制御モジュールは、前記遠隔装置から、乗り場階および降り場階の情報と共に、かご呼び要求を受信すると、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール操作盤モジュールに対して、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール入力装置の前記ボタンを押下状態とする指示を送信し、前記かごを前記乗り場階および前記降り場階へ移動させる。
In order to solve the above problem, one aspect of the elevator system of the present invention is to
An elevator system comprising an elevator having a hall call input device at each floor and a remote device for remotely controlling the elevator,
A hall call operation panel module provided in the hall call input device, the hall call operation panel module including a relay connected in parallel with a button of the hall call input device and an interface device for controlling the relay;
an on-car control module mounted on an elevator car, the on-car control module being capable of communicating with the hall call console module and the remote device;
When the on-car control module receives a car call request together with information on the landing floor and the disembarking floor from the remote device, it sends an instruction to the hall call operation panel modules at the landing floor and the disembarking floor to press the buttons of the hall call input devices at the landing floor and the disembarking floor, and moves the car to the landing floor and the disembarking floor.
前記一態様によれば、前記かご上制御モジュールは、前記遠隔装置から、乗り場階および降り場階の情報と共に、かご呼び要求を受信すると、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール操作盤モジュールに対して、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール入力装置の前記ボタンを押下状態とする指示を送信する。
前記ホールコール操作盤モジュールの前記インターフェース装置は、前記かご上制御モジュールから前記ボタンを押下状態とする指示を受信すると、前記リレーを制御して、前記ホールコール入力装置の前記ボタンを押下状態とする。
その結果、エレベーターの全体を制御する制御パネルは、前記ホールコール入力装置の前記ボタンの押下に応じて、前記かごを前記乗り場階および前記降り場階へ移動させる。
したがって、この態様によれば、カーコールの操作パネルがデジタル化されているエレベーターの場合でも、遠隔操作により、かごを乗り場階に移動させ、さらに降り場階に移動させることが可能なエレベーターシステムが提供される。
According to one embodiment, when the on-car control module receives a car call request from the remote device along with information on the boarding floor and the disembarking floor, it sends an instruction to the hall call operation panel modules at the boarding floor and the disembarking floor to press the buttons of the hall call input devices at the boarding floor and the disembarking floor.
When the interface device of the hall call operation panel module receives an instruction to press the button from the on-car control module, it controls the relay to press the button of the hall call input device.
As a result, the control panel that controls the entire elevator moves the car to the landing floor and the landing floor in response to pressing of the button on the hall call input device.
Therefore, according to this aspect, even in the case of an elevator whose car call operation panel is digitalized, an elevator system is provided that can remotely control the car to move to the landing floor and then to the disembarking floor.
本発明の他の態様は、
前記遠隔装置は、自立走行可能なロボットであり、
前記ロボットおよび前記かご上制御モジュールとそれぞれ通信可能なサーバと、
前記エレベーターの昇降路内の各階に応じた位置に設けられ、前記かご上制御モジュールと通信可能な昇降路内センサーモジュールと、をさらに備え、
前記ロボットは、前記サーバから前記乗り場階および前記降り場階の指示を受信し、
前記かご上制御モジュールは、前記昇降路内センサーモジュールにより前記かごが前記乗り場階に到着したと判断すると、前記ロボットに対して前記かごへの乗車指示を送信し、前記昇降路内センサーモジュールにより前記かごが前記降り場階に到着したと判断すると、前記ロボットに対して前記かごからの降車指示を送信する。
Another aspect of the present invention is
the remote device is a robot capable of autonomous travel,
A server capable of communicating with each of the robot and the on-car control module;
a shaft sensor module provided at a position corresponding to each floor in the shaft of the elevator and capable of communicating with the car control module;
The robot receives an instruction of the landing floor and the landing floor from the server,
When the on-car control module determines through the in-hoistway sensor module that the car has arrived at the landing floor, it sends an instruction to the robot to get into the car, and when the on-hoistway sensor module determines through the in-hoistway sensor module that the car has arrived at the landing floor, it sends an instruction to the robot to get out of the car.
この態様によれば、前記サーバから、前記ロボットに対して、乗り場階および降り場階の情報と共に、エレベーターに乗車して移動する旨の指示が送信される。この指示を受信した前記ロボットは、エレベーターの位置まで移動し、前記かご上制御モジュールに対して、かご呼び要求と共に、乗り場階および降り場階の情報を送信する。
これらの情報を受信した前記かご上制御モジュールは、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール操作盤モジュールに対して、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール入力装置の前記ボタンを押下状態とする指示を送信する。
前記ホールコール操作盤モジュールの前記インターフェース装置は、前記かご上制御モジュールから前記ボタンを押下状態とする指示を受信すると、前記リレーを制御して、前記ホールコール入力装置の前記ボタンを押下状態とする。
その結果、エレベーターの全体を制御する制御パネルは、前記ホールコール入力装置の前記ボタンの押下に応じて、前記かごを前記乗り場階および前記降り場階へ移動させる。
前記かご上制御モジュールは、前記昇降路内センサーモジュールにより前記かごが前記乗り場階に到着したと判断すると、前記ロボットに対して前記かごへの乗車指示を送信し、前記昇降路内センサーモジュールにより前記かごが前記降り場階に到着したと判断すると、前記ロボットに対して前記かごからの降車指示を送信する。
したがって、カーコールの操作パネルがデジタル化されているエレベーターの場合でも、遠隔操作により、かごを乗り場階に移動させ、さらに降り場階に移動させることが可能で、ロボットによる階間移動を可能とするエレベーターシステムが提供される。
According to this aspect, the server transmits to the robot an instruction to board an elevator and move along with information on the landing floor and the disembarking floor. Upon receiving this instruction, the robot moves to the elevator position and transmits the information on the landing floor and the disembarking floor along with a car call request to the on-car control module.
The car-mounted control module, having received this information, sends an instruction to the hall call operation panel modules at the boarding floor and the disembarking floor to press the buttons of the hall call input devices at the boarding floor and the disembarking floor.
When the interface device of the hall call operation panel module receives an instruction to press the button from the on-car control module, it controls the relay to press the button on the hall call input device.
As a result, the control panel that controls the entire elevator moves the car to the landing floor and the landing floor in response to pressing of the button on the hall call input device.
When the on-car control module determines through the in-hoistway sensor module that the car has arrived at the landing floor, it sends an instruction to the robot to get into the car, and when the on-hoistway sensor module determines through the in-hoistway sensor module that the car has arrived at the landing floor, it sends an instruction to the robot to get out of the car.
Therefore, even in the case of an elevator with a digitalized car call operation panel, it is possible to remotely control the car to move to the landing floor and then to the disembarking floor, providing an elevator system that enables movement between floors by a robot.
本発明の他の態様は、
前記エレベーターのカーコール入力装置と、
前記カーコール入力装置に備えられ、前記かご上制御モジュールと通信可能なカーコール操作盤モジュールであって、前記カーコール入力装置の戸開ボタンと並列接続されたリレーと、前記リレーを制御するインターフェース装置とを備えるカーコール操作盤モジュールと、をさらに備え、
前記かご上制御モジュールは、前記昇降路内センサーモジュールにより前記かごが前記乗り場階および前記降り場階に到着したと判断すると、前記カーコール操作盤モジュールに対して前記戸開ボタンを開状態とする指示を送信する。
Another aspect of the present invention is
A car call input device for the elevator;
The car call input device further includes a car call operation panel module that is provided in the car call input device and can communicate with the car on-car control module, the car call operation panel module including a relay connected in parallel to a door open button of the car call input device, and an interface device that controls the relay;
When the car on-board control module determines through the in-hoistway sensor module that the car has arrived at the landing floor and the landing floor, it transmits an instruction to the car call operation panel module to set the door open button to the open state.
この態様によれば、前記かご上制御モジュールは、前記昇降路内センサーモジュールにより前記かごが前記乗り場階および前記降り場階に到着したと判断すると、前記カーコール操作盤モジュールに対して前記戸開ボタンを開状態とする指示を送信する。
その結果、エレベーターの全体を制御する制御パネルは、前記戸開ボタンの押下状態に応じて、エレベーターのドアを開状態とする。
したがって、ロボットはエレベーターのかご内に乗車することができ、また、降車することができる。このように、この態様によれば、カーコールの操作パネルがデジタル化されているエレベーターの場合でも、遠隔操作により、かごを乗り場階に移動させ、さらに降り場階に移動させることが可能で、ロボットによる階間移動を可能とするエレベーターシステムが提供される。
According to this aspect, when the on-car control module determines through the in-shaft sensor module that the car has arrived at the landing floor and the disembarking floor, it sends an instruction to the car call operation panel module to set the door open button to the open state.
As a result, the control panel that controls the entire elevator opens the elevator doors in response to the depression of the door open button.
Therefore, the robot can get in and out of the elevator car. Thus, according to this aspect, even in the case of an elevator with a digitalized car call operation panel, it is possible to remotely control the car to move to the landing floor and then to the landing floor, thereby providing an elevator system that enables the robot to move between floors.
本発明の他の態様は、
前記カーコール操作盤モジュールは、前記カーコール入力装置の戸閉ボタンと並列接続され、前記カーコール操作盤モジュールの前記インターフェース装置により制御されるリレーをさらに備え、
前記かご上制御モジュールは、前記ロボットから、前記ロボットが前記かご内への乗車が完了したことを示す情報を受信すると、前記カーコール操作盤モジュールに対して前記戸閉ボタンびを閉状態とする指示を送信する。
Another aspect of the present invention is
The car call operation panel module further includes a relay connected in parallel with the door close button of the car call input device and controlled by the interface device of the car call operation panel module;
When the on-car control module receives information from the robot indicating that the robot has completed boarding the car, it sends an instruction to the car call operation panel module to close the door close button.
この態様によれば、前記かご上制御モジュールは、前記ロボットから、前記ロボットが前記かご内への乗車が完了したことを示す情報を受信すると、前記カーコール操作盤モジュールに対して前記戸閉ボタンびを閉状態とする指示を送信する。
その結果、エレベーターの全体を制御する制御パネルは、前記戸閉ボタンの押下状態に応じて、エレベーターのドアを閉状態とする。
したがって、この態様によれば、カーコールの操作パネルがデジタル化されているエレベーターの場合でも、遠隔操作により、かごを乗り場階に移動させ、さらに降り場階に移動させることが可能で、ロボットによる階間移動を可能とするエレベーターシステムが提供される。
According to this aspect, when the on-car control module receives information from the robot indicating that the robot has completed boarding the car, the on-car control module sends an instruction to the car call operation panel module to close the door close button.
As a result, the control panel that controls the entire elevator closes the elevator doors in response to the depression of the door close button.
Therefore, according to this aspect, even in the case of an elevator whose car call operation panel is digitized, it is possible to remotely control the car to move to the landing floor and then to the disembarking floor, providing an elevator system that enables movement between floors by a robot.
本発明の他の態様は、
前記ホールコール入力装置の前記ボタンは、昇りボタンおよび降りボタンであり、前記ホールコール操作盤モジュールの前記リレーは、前記昇りボタンおよび前記降りボタンのそれぞれに並列接続されて、前記ホールコール操作盤モジュールの前記インターフェース装置は、前記昇りボタンおよび降りボタンのそれぞれに並列接続されたリレーをそれぞれ制御し、
前記かご上制御モジュールは、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール操作盤モジュールに対して、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール入力装置の前記ボタンを押下状態とする指示を送信する際には、前記昇りボタンおよび前記降りボタンの両方のボタンを押下状態とする指示を送信する。
Another aspect of the present invention is
The buttons of the hall call input device are an up button and a down button, the relays of the hall call operation panel module are connected in parallel to the up button and the down button, and the interface device of the hall call operation panel module controls the relays connected in parallel to the up button and the down button, respectively;
When the car on-board control module transmits an instruction to the hall call operation panel modules at the landing floor and the disembarking floor to press the buttons of the hall call input devices at the landing floor and the disembarking floor, the car on-board control module transmits an instruction to press both the up button and the down button.
この態様によれば、前記かご上制御モジュールは、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール操作盤モジュールに対して、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール入力装置の前記ボタンを押下状態とする指示を送信する際には、前記昇りボタンおよび前記降りボタンの両方のボタンを押下状態とする指示を送信する。
その結果、エレベーターの全体を制御する制御パネルは、かご呼び要求を受信した際のかごの位置に拘わらず、前記かごを前記乗り場階および前記降り場階へ移動させる。
したがって、この態様によれば、カーコールの操作パネルがデジタル化されているエレベーターの場合でも、簡易な構成で、遠隔操作により、かごを乗り場階に移動させ、さらに降り場階に移動させることが可能なエレベーターシステムが提供される。
According to this aspect, when the car-mounted control module sends an instruction to the hall call operation panel modules at the landing floor and the disembarking floor to press the buttons of the hall call input devices at the landing floor and the disembarking floor, the car-mounted control module sends an instruction to press both the up button and the down button.
As a result, the control panel that controls the entire elevator will move the car to the landing floor and the landing floor regardless of the car's position when the car call request is received.
Therefore, according to this aspect, even in the case of an elevator whose car call operation panel is digitized, an elevator system is provided that is simply configured and capable of remotely controlling the car to move to the landing floor and then to the disembarking floor.
本発明によれば、カーコールの操作パネルがデジタル化されているエレベーターの場合でも、遠隔操作により、かごを乗り場階に移動させ、さらに降り場階に移動させることが可能で、それにより、例えば、ロボットによる階間移動を可能とするエレベーターシステムを提供することができる。 According to the present invention, even in the case of an elevator with a digitalized car call operation panel, it is possible to remotely control the car to move to the landing floor and then to the disembarking floor, thereby providing an elevator system that allows, for example, movement between floors by a robot.
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態のエレベーターシステムを概略的に示す図である。図２は、本実施形態のエレベーターシステムにおける各階の様子を概略的に示す図である。図３は、本実施形態における各構成要素間の制御関係を説明するためのブロック図である。図４は、本実施形態におけるかご上制御モジュール、カーコール操作盤モジュール、ホールコール制御盤モジュール、カーコール入力装置、ホールコール入力装置、および制御パネルの間の制御関係を説明するためのブロック図である。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram that shows a schematic diagram of an elevator system of this embodiment. FIG. 2 is a diagram that shows a schematic diagram of each floor in the elevator system of this embodiment. FIG. 3 is a block diagram for explaining the control relationship between each component in this embodiment. FIG. 4 is a block diagram for explaining the control relationship between the on-car control module, the car call operation panel module, the hall call control panel module, the car call input device, the hall call input device, and the control panel in this embodiment.
図１および図２に示すように、本実施形態のエレベーターシステム１００は、エレベーター１０と、昇降路内センサーモジュール２０と、かご上制御モジュール３０と、ロボット７０と、ロボットクラウドサーバ８０と、を備えている。 As shown in Figures 1 and 2, the elevator system 100 of this embodiment includes an elevator 10, an in-shaft sensor module 20, an on-car control module 30, a robot 70, and a robot cloud server 80.
エレベーター１０は、図２に示すように、昇降路１１の中に配置されたかご１２と、かご１２を昇降させる駆動装置６０と、駆動装置６０に巻きかけられて釣り合い錘６１とかご１２とを接続するワイヤ６２と、駆動装置６０とドア１３の開閉等を制御する制御パネル６３とを備えている。制御パネル６３は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータで構成されてもよいし、リレーとスイッチを組み合わせて構成されていてもよい。 As shown in FIG. 2, the elevator 10 includes a car 12 arranged in the hoistway 11, a drive unit 60 for raising and lowering the car 12, a wire 62 wound around the drive unit 60 for connecting the counterweight 61 to the car 12, and a control panel 63 for controlling the drive unit 60 and the opening and closing of the door 13. The control panel 63 may be configured as a computer including a CPU and memory, or may be configured as a combination of relays and switches.
昇降路内センサーモジュール２０は、昇降路１１の各階に対応する所定位置の内壁に設置されており、かご１２がどの位置にいるかを把握するためのモジュールである。それぞれの昇降路内センサーモジュール２０は、それぞれが対応する階を示すＲＦＩＤタグを備えている。昇降路内センサーモジュール２０は、図３に示すように、かご上制御モジュール３０と通信可能である。昇降路内センサーモジュール２０のＲＦＩＤタグは、本実施形態では、例えば、バッテリーレスのパッシブタグであり、かご上制御モジュール３０から送られてくる搬送波から電力を得て動作する。ＲＦＩＤタグ自身は信号源を持たず、例えば、かご上制御モジュール３０から送られてくる搬送波を反射することで通信を行う。ＲＦＩＤタグのＩＤ情報には、それぞれの階を示す情報が含まれており、このＩＤ情報は、反射波に乗せられて返される。 The elevator shaft sensor modules 20 are installed on the inner wall of the elevator shaft 11 at predetermined positions corresponding to each floor, and are modules for determining the position of the car 12. Each elevator shaft sensor module 20 is equipped with an RFID tag indicating the corresponding floor. As shown in FIG. 3, the elevator shaft sensor modules 20 can communicate with the car control module 30. In this embodiment, the RFID tag of the elevator shaft sensor module 20 is, for example, a battery-less passive tag, and operates by obtaining power from the carrier wave sent from the car control module 30. The RFID tag itself does not have a signal source, and communicates by, for example, reflecting the carrier wave sent from the car control module 30. The ID information of the RFID tag includes information indicating each floor, and this ID information is returned on the reflected wave.
かご上制御モジュール３０は、かご１２の上部に設置される制御モジュールである。かご上制御モジュール３０は、上述したように昇降路内センサーモジュール２０と通信可能であり、昇降路内センサーモジュール２０からＲＦＩＤタグのＩＤ情報を読み取る。また、かご上制御モジュール３０は、図３に示すように、ロボット７０とインターネット等を介して通信可能である。さらに、かご上制御モジュール３０は、図３に示すように、カーコール操作盤モジュール５０、およびホールコール操作盤モジュール５４と有線接続または無線接続されている。かご上制御モジュール３０は、ロボット７０から所定のコマンドを受信して、カーコール操作盤モジュール５０、およびホールコール操作盤モジュール５４に所定の制御信号を送信する。また、かご上制御モジュール３０は、ロボット７０に対して所定の所定のコマンドを送信する。 The car-mounted control module 30 is a control module installed on the top of the car 12. As described above, the car-mounted control module 30 can communicate with the elevator shaft sensor module 20 and reads the ID information of the RFID tag from the elevator shaft sensor module 20. As shown in FIG. 3, the car-mounted control module 30 can communicate with the robot 70 via the Internet or the like. As shown in FIG. 3, the car-mounted control module 30 is also connected by wire or wirelessly to the car call operation panel module 50 and the hall call operation panel module 54. The car-mounted control module 30 receives a specific command from the robot 70 and transmits a specific control signal to the car call operation panel module 50 and the hall call operation panel module 54. The car-mounted control module 30 also transmits a specific command to the robot 70.
さらに、かご上制御モジュール３０は、ロボットクラウドサーバ８０と通信可能であり、ロボット７０との通信により得られたロボット７０の位置情報等をロボットクラウドサーバ８０に送信する。かご上制御モジュール３０と、ロボット７０およびロボットクラウドサーバ８０と通信は、例えばインターネットを介して行われる。 Furthermore, the on-car control module 30 can communicate with the robot cloud server 80, and transmits information such as the position of the robot 70 obtained through communication with the robot 70 to the robot cloud server 80. Communication between the on-car control module 30, the robot 70, and the robot cloud server 80 is performed, for example, via the Internet.
かご１２の内部には、図示しない表示装置と、図３に示すカーコール入力装置４３とが設けられている。表示装置はエレベーター１０の運行状態を表示する装置である。カーコール入力装置４３は、エレベーター１０の制御パネル６３に行き先階の指示およびドア１３の開閉の指示を入力する装置である。 Inside the car 12, there is a display device (not shown) and a car call input device 43 shown in FIG. 3. The display device is a device that displays the operating status of the elevator 10. The car call input device 43 is a device that inputs instructions for the destination floor and instructions for opening and closing the door 13 to the control panel 63 of the elevator 10.
カーコール入力装置４３には、停止階の番号が表示された押しボタンである複数の行き先階ボタン（図示せず）と、図４に示すように、開マークが表示された押しボタンである戸開ボタン４５と、閉マークが表示された押しボタンである戸閉ボタン４６とが設けられている。 The car call input device 43 is provided with a plurality of destination floor buttons (not shown) which are push buttons displaying the numbers of the stop floors, and, as shown in FIG. 4, a door open button 45 which is a push button displaying an open mark, and a door close button 46 which is a push button displaying a close mark.
カーコール入力装置４３の行き先階ボタンは、例えば、カーコール入力装置４３に取り付けられた制御装置（図示せず）に接続されている。行き先階ボタンが押下された信号は、この制御装置によりデジタル信号化されて制御パネル６３に送信される。したがって、このような構成の行き先階ボタンには、リレーを並列に接続することはできない。 The destination floor button of the car call input device 43 is connected, for example, to a control device (not shown) attached to the car call input device 43. The signal generated when the destination floor button is pressed is converted into a digital signal by this control device and transmitted to the control panel 63. Therefore, a relay cannot be connected in parallel to a destination floor button configured in this way.
一方、カーコール入力装置４３の戸開ボタン４５および戸閉ボタン４６については、図４に示すように、前記制御装置（図示せず）を介さずに、アナログ接続により制御パネル６３に接続されている。戸開ボタン４５を押下すると、制御パネル６３はドア１３の開閉装置を動作させてドア１３を開状態とする。戸閉ボタン４６も制御パネル６３にアナログ接続されており、戸閉ボタン４６を押下すると、制御パネル６３はドア１３の開閉装置を動作させてドア１３を閉状態とする。 On the other hand, as shown in FIG. 4, the door open button 45 and the door close button 46 of the car call input device 43 are connected to the control panel 63 by an analog connection, without going through the control device (not shown). When the door open button 45 is pressed, the control panel 63 operates the opening and closing device of the door 13 to open the door 13. The door close button 46 is also connected to the control panel 63 by analog, and when the door close button 46 is pressed, the control panel 63 operates the opening and closing device of the door 13 to close the door 13.
図３および図４に示すように、カーコール入力装置４３には、カーコール操作盤モジュール５０が接続されている。カーコール操作盤モジュール５０には、第１指示入力リレー５１と、第２指示入力リレー５２と、第１インターフェース装置５３とが備えられている。第１指示入力リレー５１は、戸開ボタン４５と並列に接続されている。第１指示入力リレー５１は、第１インターフェース装置５３に接続されており、第１インターフェース装置５３からの指令でオン、オフ動作する。第１インターフェース装置５３は、かご上制御モジュール３０と通信可能であり、かご上制御モジュール３０からの所定の制御信号を受信して、第１指示入力リレー５１に指令を出力してオン、オフ動作させる。 As shown in Figures 3 and 4, a car call operation panel module 50 is connected to the car call input device 43. The car call operation panel module 50 is equipped with a first instruction input relay 51, a second instruction input relay 52, and a first interface device 53. The first instruction input relay 51 is connected in parallel to the door open button 45. The first instruction input relay 51 is connected to the first interface device 53 and is turned on and off by commands from the first interface device 53. The first interface device 53 is capable of communicating with the on-car control module 30, receives a predetermined control signal from the on-car control module 30, and outputs a command to the first instruction input relay 51 to turn it on and off.
同様に、第２指示入力リレー５２は、戸閉ボタン４６と並列に接続されている。第２指示入力リレー５２は、第１インターフェース装置５３に接続されており、第１インターフェース装置５３からの指令でオン、オフ動作する。第１インターフェース装置５３は、かご上制御モジュール３０と通信可能であり、かご上制御モジュール３０からの所定の制御信号を受信して、第２指示入力リレー５２に指令を出力してオン、オフ動作させる。 Similarly, the second instruction input relay 52 is connected in parallel with the door close button 46. The second instruction input relay 52 is connected to the first interface device 53, and is turned on and off by commands from the first interface device 53. The first interface device 53 is capable of communicating with the on-car control module 30, and receives a predetermined control signal from the on-car control module 30, outputting a command to the second instruction input relay 52 to turn it on and off.
第１インターフェース装置５３からオン信号が入力されていない場合には、第１指示入力リレー５１はオフ状態のままである。一方、第１インターフェース装置５３からのオン信号が入力されると第１指示入力リレー５１がオンになる。すると、戸開ボタン４５が押下されたことを示す信号が制御パネル６３に入力され、制御パネル６３は、ドア１３を開状態とする動作指令をドア１３に対して出力する。 If no ON signal is input from the first interface device 53, the first instruction input relay 51 remains in the OFF state. On the other hand, if an ON signal is input from the first interface device 53, the first instruction input relay 51 turns ON. Then, a signal indicating that the door open button 45 has been pressed is input to the control panel 63, and the control panel 63 outputs an operation command to the door 13 to open the door 13.
同様に、第１インターフェース装置５３からオン信号が入力されていない場合には、第２指示入力リレー５２はオフ状態のままである。一方、第１インターフェース装置５３からのオン信号が入力されると第２指示入力リレー５２がオンになる。すると、戸閉ボタン４６が押下されたことを示す信号が制御パネル６３に入力され、制御パネル６３は、ドア１３を閉状態とする動作指令をドア１３に対して出力する。 Similarly, if an ON signal is not input from the first interface device 53, the second instruction input relay 52 remains in the OFF state. On the other hand, if an ON signal is input from the first interface device 53, the second instruction input relay 52 turns ON. Then, a signal indicating that the door close button 46 has been pressed is input to the control panel 63, and the control panel 63 outputs an operation command to the door 13 to close the door 13.
このように、本実施形態においては、第１インターフェース装置５３からの指示で、戸開ボタン４５および戸閉ボタン４６に接続された第１指示入力リレー５１および第２指示入力リレー５２をオン・オフさせることによって、ドア１３を開状態または閉状態にすることができる。 In this manner, in this embodiment, the door 13 can be opened or closed by turning on or off the first instruction input relay 51 and the second instruction input relay 52 connected to the door open button 45 and the door close button 46 in response to an instruction from the first interface device 53.
図１および図２に示すように、エレベーター１０のエレベーターホール側のドア１３の近くには、ホールコール入力装置４７が設けられている。ホールコール入力装置４７は、エレベーター１０の制御パネル６３に行き先方向の指示を入力する装置である。 As shown in Figures 1 and 2, a hall call input device 47 is provided near the door 13 on the elevator hall side of the elevator 10. The hall call input device 47 is a device for inputting destination direction instructions to the control panel 63 of the elevator 10.
ホールコール入力装置４７には、図４に示すように、上向きのマークが表示された押しボタンである昇りボタン４８と、下向きのマークが表示された押しボタンである降りボタン４９とが設けられている。昇りボタン４８および降りボタン４９も制御パネル６３にアナログ接続されている。昇りボタン４８および／または降りボタン４９が押下されると、制御パネル６３は、かご１２を、昇りボタン４８および／または降りボタン４９が押下された階に移動させる。 As shown in FIG. 4, the hall call input device 47 is provided with an up button 48, which is a push button marked with an up mark, and a down button 49, which is a push button marked with a down mark. The up button 48 and the down button 49 are also analog-connected to the control panel 63. When the up button 48 and/or the down button 49 is pressed, the control panel 63 moves the car 12 to the floor where the up button 48 and/or the down button 49 was pressed.
図３および図４に示すように、ホールコール入力装置４７には、ホールコール操作盤モジュール５４が接続されている。ホールコール操作盤モジュール５４には、第３指示入力リレー５５と、第４指示入力リレー５６と、第２インターフェース装置５７とが備えられている。第３指示入力リレー５５は、昇りボタン４８と並列に接続されている。第３指示入力リレー５５は、第２インターフェース装置５７に接続されており、第２インターフェース装置５７からの指令でオン、オフ動作する。第２インターフェース装置５７は、かご上制御モジュール３０と通信可能であり、かご上制御モジュール３０からの所定の制御信号を受信して、第３指示入力リレー５５に指令を出力してオン、オフ動作させる。 As shown in Figures 3 and 4, a hall call operation panel module 54 is connected to the hall call input device 47. The hall call operation panel module 54 is equipped with a third instruction input relay 55, a fourth instruction input relay 56, and a second interface device 57. The third instruction input relay 55 is connected in parallel to the up button 48. The third instruction input relay 55 is connected to the second interface device 57 and is turned on and off by commands from the second interface device 57. The second interface device 57 is capable of communicating with the on-car control module 30, receives a predetermined control signal from the on-car control module 30, and outputs a command to the third instruction input relay 55 to turn it on and off.
同様に、第４指示入力リレー５６は、降りボタン４９と並列に接続されている。第４指示入力リレー５６は、第２インターフェース装置５７に接続されており、第２インターフェース装置５７からの指令でオン、オフ動作する。第２インターフェース装置５７は、かご上制御モジュール３０と通信可能であり、かご上制御モジュール３０からの所定の制御信号を受信して、第４指示入力リレー５６に指令を出力してオン、オフ動作させる。 Similarly, the fourth instruction input relay 56 is connected in parallel with the down button 49. The fourth instruction input relay 56 is connected to the second interface device 57, and is turned on and off by commands from the second interface device 57. The second interface device 57 is capable of communicating with the on-car control module 30, and receives a predetermined control signal from the on-car control module 30, outputting a command to the fourth instruction input relay 56 to turn it on and off.
第２インターフェース装置５７からオン信号が入力されていない場合には、第３指示入力リレー５５はオフ状態のままである。一方、第２インターフェース装置５７からのオン信号が入力されると第３指示入力リレー５５がオンになる。すると、昇りボタン４８が押下されたことを示す信号が制御パネル６３に入力され、制御パネル６３は、かご１２を昇りボタン４８が押下された階に移動させるように、駆動装置６０に動作指令を出力する。 When no ON signal is input from the second interface device 57, the third instruction input relay 55 remains in the OFF state. On the other hand, when an ON signal is input from the second interface device 57, the third instruction input relay 55 turns ON. Then, a signal indicating that the up button 48 has been pressed is input to the control panel 63, and the control panel 63 outputs an operation command to the drive device 60 to move the car 12 to the floor where the up button 48 was pressed.
同様に、第２インターフェース装置５７からオン信号が入力されていない場合には、第４指示入力リレー５６はオフ状態のままである。一方、第２インターフェース装置５７からのオン信号が入力されると第４指示入力リレー５６がオンになる。すると、降りボタン４９が押下されたことを示す信号が制御パネル６３に入力され、制御パネル６３は、かご１２を降りボタン４９が押下された階に移動させるように、駆動装置６０に動作指令を出力する。 Similarly, if an on signal is not input from the second interface device 57, the fourth instruction input relay 56 remains in the off state. On the other hand, if an on signal is input from the second interface device 57, the fourth instruction input relay 56 turns on. Then, a signal indicating that the down button 49 has been pressed is input to the control panel 63, and the control panel 63 outputs an operation command to the drive device 60 to move the car 12 to the floor where the down button 49 was pressed.
このように、第２インターフェース装置５７によって、昇りボタン４８および降りボタン４９に接続された第３指示入力リレー５５および第４指示入力リレー５６をオン・オフさせることによって、かご１２を、昇りボタン４８および降りボタン４９が押下された階に移動させることができる。 In this way, the second interface device 57 can turn on and off the third instruction input relay 55 and the fourth instruction input relay 56 connected to the up button 48 and the down button 49, thereby moving the car 12 to the floor where the up button 48 and the down button 49 are pressed.
ロボット７０は、カメラやセンサ、ＧＰＳ等で得られる画像や位置情報を基に走行経路を認識して目的地まで自立的に走行するロボットである。例えば、荷物を所定の場所まで搬送する搬送ロボット、障害者や病人を所定の場所まで移送する搭乗型移動支援ロボット、所定の空間を清掃する清掃ロボット、所定の経路を巡回する警備ロボット、エレベーターやエスカレーターや照明機器、空調機器といったビル設備を点検診断する点検診断ロボット等である。 The robot 70 is a robot that recognizes its travel route based on images and position information obtained from cameras, sensors, GPS, etc., and travels autonomously to its destination. Examples include a transport robot that transports luggage to a specified location, a ride-on mobility support robot that transports disabled people or sick people to a specified location, a cleaning robot that cleans a specified space, a security robot that patrols a specified route, and an inspection and diagnostic robot that inspects and diagnoses building facilities such as elevators, escalators, lighting equipment, and air conditioning equipment.
ロボット７０には、ロボットクラウドサーバ８０、およびかご上制御モジュール３０との間で、インターネット等を介して通信を行い、データの送受信を行う通信装置が搭載されている。ロボット７０は、ロボットクラウドサーバ８０から、エレベーター１０への乗車指示を受け取ると、エレベーター１０の近くまで移動し、かご上制御モジュール３０に対して、乗車する乗り場階と降車する降り場階とを送信する。かご上制御モジュール３０は、受信した乗り場階と降り場階に応じてホールコール操作盤モジュール５４と通信を行い、エレベーター１０の動作を制御する。 The robot 70 is equipped with a communication device that communicates with the robot cloud server 80 and the on-car control module 30 via the Internet or the like, and transmits and receives data. When the robot 70 receives an instruction from the robot cloud server 80 to board the elevator 10, it moves close to the elevator 10 and transmits the boarding floor and the disembarking floor to the on-car control module 30. The on-car control module 30 communicates with the hall call operation panel module 54 according to the received boarding floor and disembarking floor, and controls the operation of the elevator 10.
ロボットクラウドサーバ８０は、ロボット７０、およびかご上制御モジュール３０と、インターネット等を介して通信し、ロボット７０の位置情報・状態を管理するサーバである。また、ロボットクラウドサーバ８０は、ロボット７０の配車リクエスト等を行う他のシステムと、インターネット等を介して通信し、当該他のシステムからのリクエスト等に応じて、ロボット７０に所定の指示を送信する。 The robot cloud server 80 is a server that communicates with the robot 70 and the on-car control module 30 via the Internet or the like, and manages the position information and status of the robot 70. The robot cloud server 80 also communicates with other systems that make dispatch requests for the robot 70 via the Internet or the like, and transmits predetermined instructions to the robot 70 in response to requests from those other systems.
以上のように構成されたエレベーターシステム１００の動作について図５を参照しながら説明する。図５は、エレベーターシステム１００の動作を説明するためのシーケンス図である。この例では、ロボット７０が２階にいる状態で、ロボット７０の配車リクエスト等を行う他のシステムから５階への配車リクエストがあった場合について説明する。 The operation of the elevator system 100 configured as above will be described with reference to FIG. 5. FIG. 5 is a sequence diagram for explaining the operation of the elevator system 100. In this example, a case will be described in which the robot 70 is on the second floor and a dispatch request for the robot 70 to the fifth floor is made from another system that makes a dispatch request for the robot 70.
まず、前記他のシステムから５階への配車リクエストが送信されると、ロボットクラウドサーバ８０は、この配車リクエストを受信する。ロボットクラウドサーバ８０は、ロボット７０の位置情報と状態を把握しており、ロボット７０が２階にいる場合には、２階でエレベーター１０に乗車して、５階でエレベーター１０から降車するように、ロボット７０に対して指示を送信する（ステップＳ１）。 First, when a dispatch request to the fifth floor is sent from the other system, the robot cloud server 80 receives this dispatch request. The robot cloud server 80 is aware of the location information and status of the robot 70, and if the robot 70 is on the second floor, it sends instructions to the robot 70 to board the elevator 10 on the second floor and disembark from the elevator 10 on the fifth floor (step S1).
ロボット７０は、ロボットクラウドサーバ８０からの指示を受信すると、この例の場合には、２階のエレベーター１０の位置まで移動を開始する。ロボット７０は、２階のエレベーター１０の位置に到着すると、かご上制御モジュール３０に対して、乗り場階が２階であり、降り場階が５階であるという情報と共に、かご呼び要求を送信する（ステップＳ２）。 When the robot 70 receives the instruction from the robot cloud server 80, in this example, it starts moving to the location of the elevator 10 on the second floor. When the robot 70 arrives at the location of the elevator 10 on the second floor, it transmits a car call request to the on-car control module 30 together with information that the boarding floor is the second floor and the disembarking floor is the fifth floor (step S2).
かご上制御モジュール３０は、ロボット７０からかご呼び要求を受信すると、２階のホールコール入力装置４７に取り付けられたホールコール操作盤モジュール５４に対して、２階のホールコール入力装置４７の昇りボタン４８と降りボタン４９とを押下する指示を送信する（ステップＳ３）。 When the car on-board control module 30 receives a car call request from the robot 70, it sends an instruction to the hall call operation panel module 54 attached to the hall call input device 47 on the second floor to press the up button 48 and down button 49 of the hall call input device 47 on the second floor (step S3).
２階のホールコール入力装置４７に取り付けられたホールコール操作盤モジュール５４の第２インターフェース装置５７は、かご上制御モジュール３０から昇りボタン４８と降りボタン４９とを押下する指示を受信すると、第３指示入力リレー５５と第４指示入力リレー５６とをオン状態とする。したがって、昇りボタン４８と降りボタン４９が押下されたことを示す信号が制御パネル６３に入力され、昇りボタン４８と降りボタン４９とが押下された状態となる。制御パネル６３は、かご１２を昇りボタン４８と降りボタン４９が押下された階に移動させるように、駆動装置６０に動作指令を出力する（ステップＳ３）。 When the second interface device 57 of the hall call operation panel module 54 attached to the hall call input device 47 on the second floor receives an instruction to press the up button 48 and the down button 49 from the car on-board control module 30, it turns on the third instruction input relay 55 and the fourth instruction input relay 56. Therefore, a signal indicating that the up button 48 and the down button 49 have been pressed is input to the control panel 63, and the up button 48 and the down button 49 are in a pressed state. The control panel 63 outputs an operation command to the drive device 60 to move the car 12 to the floor where the up button 48 and the down button 49 were pressed (step S3).
このように、昇りボタン４８と降りボタン４９の二つを押下する状態とするのは、かご上制御モジュール３０がかご呼び要求を受信した際に、かご１２の位置が、２階よりも下の階にある場合と、２階よりも上の階にある場合との両方に対応できるようにするためである。このように処理を行うことにより、かご１２の移動制御を簡略化することができる。 The reason why both the up button 48 and the down button 49 are pressed in this way is to allow the car 12 to respond to both cases where the car 12 is located below the second floor and where the car 12 is located above the second floor when the car on-board control module 30 receives a car call request. By performing the processing in this way, it is possible to simplify the movement control of the car 12.
かご１２が乗り場階である２階に到着すると、かご上制御モジュール３０は、昇降路内センサーモジュール２０のＲＦＩＤタグのＩＤ情報を受信して、かご１２が２階に到着したことを検出する（ステップＳ４）。 When the car 12 arrives at the second floor, which is the landing floor, the car-mounted control module 30 receives the ID information of the RFID tag of the elevator shaft sensor module 20 and detects that the car 12 has arrived at the second floor (step S4).
かご１２が２階に到着すると、制御パネル６３は、ドア１３を開状態とするように動作指令を出力する。また、かご上制御モジュール３０は、かご１２が２階に到着したことを検出すると、ロボット７０に対して、かご１２内に乗車する指示を送信する（ステップＳ５）。 When the car 12 arrives at the second floor, the control panel 63 outputs an operation command to open the door 13. Also, when the on-car control module 30 detects that the car 12 has arrived at the second floor, it transmits an instruction to the robot 70 to enter the car 12 (step S5).
ロボット７０は、ドア１３が開状態となったことを確認すると、かご１２内に乗車し、乗車が完了すると、かご上制御モジュール３０に対して、乗車が完了したことを知らせる信号を送信する（ステップＳ６）。かご上制御モジュール３０は、ロボット７０の乗車完了を知らせる信号を受信すると、ロボットクラウドサーバ８０に対して、ロボット７０の乗車完了を知らせる信号を送信する（ステップＳ７）。 When the robot 70 confirms that the door 13 is open, it enters the car 12, and when boarding is complete, it sends a signal to the on-car control module 30 notifying the completion of boarding (step S6). When the on-car control module 30 receives the signal notifying the completion of boarding of the robot 70, it sends a signal to the robot cloud server 80 notifying the completion of boarding of the robot 70 (step S7).
また、かご上制御モジュール３０は、ロボット７０の乗車完了を知らせる信号を受信すると、カーコール入力装置４３に取り付けられたカーコール操作盤モジュール５０の第２インターフェース装置５７に対して戸閉ボタン４６を押下する指示を送信する（ステップＳ８）。 When the car control module 30 receives a signal indicating that the robot 70 has boarded the car, the car control module 30 transmits an instruction to the second interface device 57 of the car call operation panel module 50 attached to the car call input device 43 to press the door close button 46 (step S8).
カーコール入力装置４３に取り付けられたカーコール操作盤モジュール５０は、戸閉ボタン４６を押下する指示を受信すると、第２指示入力リレー５２をオン状態とする。したがって、戸閉ボタン４６が押下されたことを示す信号が制御パネル６３に入力され、戸閉ボタン４６が押下された状態となる。制御パネル６３は、ドア１３を閉状態とする動作指令をドア１３に対して出力し、ドア１３を閉状態とする（ステップＳ８）。 When the car call operation panel module 50 attached to the car call input device 43 receives an instruction to press the door close button 46, it turns on the second instruction input relay 52. Therefore, a signal indicating that the door close button 46 has been pressed is input to the control panel 63, and the door close button 46 is in a pressed state. The control panel 63 outputs an operation command to the door 13 to close the door 13, and the door 13 is closed (step S8).
次に、かご上制御モジュール３０は、降車階である５階のホールコール入力装置４７に取り付けられたホールコール操作盤モジュール５４に対して、５階のホールコール入力装置４７の昇りボタン４８と降りボタン４９とを押下する指示を送信する（ステップＳ９）。 Next, the car control module 30 transmits an instruction to the hall call operation panel module 54 attached to the hall call input device 47 on the fifth floor, which is the disembarking floor, to press the up button 48 and the down button 49 on the hall call input device 47 on the fifth floor (step S9).
５階のホールコール入力装置４７に取り付けられたホールコール操作盤モジュール５４の第２インターフェース装置５７は、かご上制御モジュール３０から昇りボタン４８と降りボタン４９とを押下する指示を受信すると、第３指示入力リレー５５と第４指示入力リレー５６とをオン状態とする。したがって、昇りボタン４８と降りボタン４９が押下されたことを示す信号が制御パネル６３に入力され、昇りボタン４８と降りボタン４９とが押下された状態となる。制御パネル６３は、かご１２を昇りボタン４８と降りボタン４９が押下された５階に移動させるように、駆動装置６０に動作指令を出力する（ステップＳ９）。 When the second interface device 57 of the hall call operation panel module 54 attached to the hall call input device 47 on the fifth floor receives an instruction to press the up button 48 and the down button 49 from the car on-board control module 30, it turns on the third instruction input relay 55 and the fourth instruction input relay 56. Therefore, a signal indicating that the up button 48 and the down button 49 have been pressed is input to the control panel 63, and the up button 48 and the down button 49 are in a pressed state. The control panel 63 outputs an operation command to the drive device 60 to move the car 12 to the fifth floor where the up button 48 and the down button 49 were pressed (step S9).
このように、昇りボタン４８と降りボタン４９の二つを押下する状態とするのは、降車階が、乗り場階よりも下の階にある場合と、乗り場階よりも上の階にある場合との両方に対応できるようにするためである。このように処理を行うことにより、かご１２の移動制御を簡略化することができる。 The reason why both the up button 48 and the down button 49 are pressed in this way is to accommodate both cases where the disembarking floor is below the boarding floor and where it is above the boarding floor. By performing the process in this way, it is possible to simplify the movement control of the car 12.
かご１２が降車階である５階に到着すると、かご上制御モジュール３０は、昇降路内センサーモジュール２０のＲＦＩＤタグのＩＤ情報を受信して、かご１２が５階に到着したことを検出する（ステップＳ１０）。 When the car 12 arrives at the fifth floor, which is the disembarking floor, the car-mounted control module 30 receives the ID information of the RFID tag of the elevator shaft sensor module 20 and detects that the car 12 has arrived at the fifth floor (step S10).
かご１２が５階に到着すると、制御パネル６３は、ドア１３を開状態とするように動作指令を出力する。また、かご上制御モジュール３０は、かご１２が５階に到着したことを検出すると、ロボット７０に対して、かご１２内から降車する指示を送信する（ステップＳ１１）。 When the car 12 arrives at the fifth floor, the control panel 63 outputs an operation command to open the door 13. Also, when the on-car control module 30 detects that the car 12 has arrived at the fifth floor, it transmits an instruction to the robot 70 to disembark from the car 12 (step S11).
ロボット７０は、ドア１３が開状態となったことを確認すると、かご１２内から降車し、降車が完了すると、かご上制御モジュール３０に対して、降車が完了したことを知らせる信号を送信する（ステップＳ１２）。かご上制御モジュール３０は、ロボット７０の降車完了を知らせる信号を受信すると、ロボットクラウドサーバ８０に対して、ロボット７０の降車完了を知らせる信号を送信する（ステップＳ１３）。 When the robot 70 confirms that the door 13 is open, it dismounts from the car 12, and when dismounting is complete, it transmits a signal to the on-car control module 30 notifying the completion of dismounting (step S12). When the on-car control module 30 receives the signal notifying the completion of dismounting of the robot 70, it transmits a signal to the robot cloud server 80 notifying the completion of dismounting of the robot 70 (step S13).
このようにして、ロボットクラウドサーバ８０は、ロボット７０が２階から５階に移動したことを確認し、配車リクエストがあった所定の場所まで移動するようにロボット７０に対して指示を送信する等の処理を行うことができる。 In this way, the robot cloud server 80 can perform processing such as confirming that the robot 70 has moved from the second floor to the fifth floor and sending instructions to the robot 70 to move to the specified location where the dispatch request was made.
以上に説明したように、本実施形態のエレベーターシステム１００は、かご１２に取り付けられたかご上制御モジュール３０により、ホールコール入力装置４７に取り付けられたホールコール操作盤モジュール５４に対して指示を出力し、戸開ボタン４５と戸閉ボタン４６とを操作することにより、かご１２を所望の階に移動させることができる。したがって、カーコール入力装置４３の操作パネルがデジタル化されているエレベーターの場合でも、ロボット７０の階間移動を可能とするエレベーターシステム１００を提供することができる。 As described above, the elevator system 100 of this embodiment can move the car 12 to the desired floor by outputting instructions to the hall call operation panel module 54 attached to the hall call input device 47 by the on-car control module 30 attached to the car 12 and operating the door open button 45 and the door close button 46. Therefore, even in the case of an elevator in which the operation panel of the car call input device 43 is digitized, it is possible to provide an elevator system 100 that allows the robot 70 to move between floors.
また、上述した態様によれば、エレベータのメーカや機種によらず、比較的に簡単な設置作業、および比較的低額の費用で、遠隔装置としての自走搬送装置（例えば、ロボット）の垂直搬送を実現可能である。 In addition, according to the above-mentioned aspect, regardless of the elevator manufacturer or model, vertical transportation of a self-propelled transport device (e.g., a robot) as a remote device can be realized with relatively simple installation work and relatively low cost.
（変形例）
以上の実施形態は例示であり、この発明の範囲から離れることなく様々な変形が可能である。
(Modification)
The above-described embodiment is merely an example, and various modifications are possible without departing from the scope of the present invention.
上述した実施形態では、ロボット７０の乗降の際に、かご上制御モジュール３０からの指示により、ドア１３を開閉させる例について説明したが、本発明はこのような例に限定されるものではない。ドア１３の開閉については、制御パネル６３による制御に任せ、ロボット７０がドア１３の開閉状態を自ら確認した上で、自立的に移動するようにしても良い。 In the above embodiment, an example has been described in which the door 13 is opened and closed by instructions from the on-car control module 30 when the robot 70 gets on and off, but the present invention is not limited to such an example. The opening and closing of the door 13 may be left to the control of the control panel 63, and the robot 70 may move independently after checking the open/closed state of the door 13 by itself.
上述した実施形態では、かご１２を移動させる際に、かご上制御モジュール３０およびホールコール操作盤モジュール５４により、昇りボタン４８および降りボタン４９の両方のボタンを一度に操作する例について説明した。しかし、本発明はこのような例に限定されるものではない。例えば、かご上制御モジュール３０は、ロボット７０からのかご呼び要求があった際に、ロボット７０がいる階とかご１２の位置との両方を把握して、ならびに乗り場階と降り場階の上下階関係を考慮して、場合に応じて昇りボタン４８と降りボタン４９のいずれかを操作するようにしても良い。 In the above embodiment, an example has been described in which, when moving the car 12, both the up button 48 and the down button 49 are operated at the same time by the car on-board control module 30 and the hall call operation panel module 54. However, the present invention is not limited to such an example. For example, when there is a car call request from the robot 70, the car on-board control module 30 may determine both the floor where the robot 70 is located and the position of the car 12, and may operate either the up button 48 or the down button 49 depending on the situation, taking into account the upper and lower floor relationship between the landing floor and the disembarking floor.
上述した実施形態は、遠隔装置の一例として、自走搬送装置としてのロボットを用いた例について説明したが、本発明はこのような例に限定されるものではない。例えば、遠隔装置として、スマートフォンや車椅子を用いて、スマートフォンや車椅子から、かご呼び要求、乗り場階と降り場階の情報等を、かご上制御モジュール３０に送信するようにしても良い。 In the above-described embodiment, an example of a remote device is described in which a robot is used as a self-propelled transport device, but the present invention is not limited to such an example. For example, a smartphone or a wheelchair may be used as a remote device, and car call requests, information on boarding and disembarking floors, etc. may be transmitted from the smartphone or wheelchair to the on-car control module 30.
１０ エレベーター
１１ 昇降路
１２ かご
１３ ドア
２０ 昇降路内センサーモジュール
３０ かご上制御モジュール
４０ 表示装置
４１ サービス状態表示器
４２ インジケータ
４３ カーコール入力装置
４５ 戸開ボタン
４６ 戸閉ボタン
４７ ホールコール入力装置
４８ 昇りボタン
４９ 降りボタン
５０ カーコール操作盤モジュール
５１ 第１指示入力リレー
５２ 第２指示入力リレー
５３ 第１インターフェース装置
５４ ホールコール操作盤モジュール
５５ 第３指示入力リレー
５６ 第４指示入力リレー
５７ 第２インターフェース装置
６０ 駆動装置
６１ 釣り合い錘
６２ ワイヤ
６３ 制御パネル
７０ ロボット
８０ ロボットクラウドサーバ
１００ エレベーターシステム
10 Elevator 11 Hoistway 12 Cage 13 Door 20 Hoistway sensor module 30 Cage control module 40 Display device 41 Service status display 42 Indicator 43 Car call input device 45 Door open button 46 Door close button 47 Hall call input device 48 Up button 49 Down button 50 Car call operation panel module 51 First instruction input relay 52 Second instruction input relay 53 First interface device 54 Hall call operation panel module 55 Third instruction input relay 56 Fourth instruction input relay 57 Second interface device 60 Drive device 61 Counterweight 62 Wire 63 Control panel
70 Robot 80 Robot cloud server 100 Elevator system
Claims (4)
前記ホールコール入力装置に備えられたホールコール操作盤モジュールであって、前記ホールコール入力装置のボタンと並列接続されたリレーと、前記リレーを制御するインターフェース装置とを備えるホールコール操作盤モジュールと、
前記エレベーターのかごの上に取り付けられたかご上制御モジュールであって、前記ホールコール操作盤モジュール、および前記遠隔装置とそれぞれ通信可能なかご上制御モジュールと、を備え、
前記かご上制御モジュールは、前記遠隔装置から、乗り場階および降り場階の情報と共に、かご呼び要求を受信すると、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール操作盤モジュールに対して、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール入力装置の前記ボタンを押下状態とする指示を送信し、前記かごを前記乗り場階および前記降り場階へ移動させ、
前記遠隔装置は、自立走行可能なロボットであり、
前記ロボットおよび前記かご上制御モジュールとそれぞれ通信可能なサーバと、
前記エレベーターの昇降路内の各階に応じた位置に設けられ、前記かご上制御モジュールと通信可能な昇降路内センサーモジュールと、をさらに備え、
前記ロボットは、前記サーバから前記乗り場階および前記降り場階の指示を受信し、
前記かご上制御モジュールは、前記昇降路内センサーモジュールにより前記かごが前記乗り場階に到着したと判断すると、前記ロボットに対して前記かごへの乗車指示を送信し、前記昇降路内センサーモジュールにより前記かごが前記降り場階に到着したと判断すると、前記ロボットに対して前記かごからの降車指示を送信する、
エレベーターシステム。 An elevator system comprising an elevator having a hall call input device at each floor and a remote device for remotely controlling the elevator,
A hall call operation panel module provided in the hall call input device, the hall call operation panel module including a relay connected in parallel with a button of the hall call input device and an interface device for controlling the relay;
an on-car control module mounted on an elevator car, the on-car control module being capable of communicating with the hall call console module and the remote device;
When the car on-board control module receives a car call request together with information on the landing floor and the deplaning floor from the remote device, the car on-board control module transmits an instruction to the hall call operation panel modules of the landing floor and the deplaning floor to press down the buttons of the hall call input devices of the landing floor and the deplaning floor, thereby moving the car to the landing floor and the deplaning floor;
the remote device is a robot capable of autonomous travel,
A server capable of communicating with each of the robot and the on-car control module;
a shaft sensor module provided at a position corresponding to each floor in the shaft of the elevator and capable of communicating with the car control module;
The robot receives an instruction of the landing floor and the landing floor from the server,
When the on-car control module determines that the car has arrived at the landing floor using the in-hoistway sensor module, the on-car control module transmits an instruction to the robot to get into the car, and when the on-hoistway sensor module determines that the car has arrived at the landing floor, the on-car control module transmits an instruction to the robot to get out of the car.
Elevator system.
前記カーコール入力装置に備えられ、前記かご上制御モジュールと通信可能なカーコール操作盤モジュールであって、前記カーコール入力装置の戸開ボタンと並列接続されたリレーと、前記リレーを制御するインターフェース装置とを備えるカーコール操作盤モジュールと、をさらに備え、
前記かご上制御モジュールは、前記昇降路内センサーモジュールにより前記かごが前記乗り場階および前記降り場階に到着したと判断すると、前記カーコール操作盤モジュールに対して前記戸開ボタンを開状態とする指示を送信する、
請求項１に記載のエレベーターシステム。 A car call input device for the elevator;
The car call input device further includes a car call operation panel module that is provided in the car call input device and can communicate with the car on-car control module, the car call operation panel module including a relay connected in parallel to a door open button of the car call input device, and an interface device that controls the relay ;
when the car on-board control module determines by the elevator shaft sensor module that the car has arrived at the landing floor and the landing floor, the car on-board control module transmits an instruction to the car call operation panel module to set the door open button to an open state.
2. The elevator system of claim 1.
前記かご上制御モジュールは、前記ロボットから、前記ロボットが前記かご内への乗車が完了したことを示す情報を受信すると、前記カーコール操作盤モジュールに対して前記戸閉ボタンを閉状態とする指示を送信する、
請求項２に記載のエレベーターシステム。 The car call operation panel module further includes a relay connected in parallel with the door close button of the car call input device and controlled by the interface device of the car call operation panel module;
when the on-car control module receives from the robot information indicating that the robot has completed boarding into the car, the on-car control module transmits an instruction to the car call operation panel module to close the door close button.
3. The elevator system of claim 2.
前記かご上制御モジュールは、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール操作盤モジュールに対して、前記乗り場階および前記降り場階の前記ホールコール入力装置の前記ボタンを押下状態とする指示を送信する際には、前記昇りボタンおよび前記降りボタンの両方のボタンを押下状態とする指示を送信する、
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のエレベーターシステム。 The buttons of the hall call input device are an up button and a down button, the relays of the hall call operation panel module are connected in parallel to the up button and the down button, respectively, and the interface device of the hall call operation panel module controls the relays connected in parallel to the up button and the down button, respectively;
the on-car control module transmits an instruction to the hall call operation panel modules of the landing floor and the deplaning floor to press down the buttons of the hall call input devices of the landing floor and the deplaning floor, the on-car control module transmitting an instruction to press down both the up button and the down button .
An elevator system according to any one of claims 1 to 3.
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