JP7632991B2 - 人力駆動車用制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。

人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置が知られている。従来の人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に搭載される各種のコンポーネントを制御する。特許文献１は、従来の人力駆動車用制御装置の一例を開示している。

特表平１０－５１１６２１号公報

人力駆動車に搭乗する搭乗者が快適に走行できることが望ましい。
本発明の目的の１つは、人力駆動車の快適な走行に貢献できる人力駆動車用制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、前記人力駆動車は、クランクと、前記クランクを予め定める回転方向に回転させることによって駆動される駆動輪と、前記クランクに加えられる人力駆動力に対する前記クランクの抗力を調節可能な抗力調節部と、を含み、前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクが前記予め定める回転方向に回転している状態において、前記人力駆動車の走行状態に応じて、前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御するように構成される第１制御部を含む。
第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの抗力が調節されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本開示の第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記走行状態は、前記クランクの回転速度、前記人力駆動力、および、前記人力駆動車の車輪の回転速度の少なくとも１つを含む。
第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の走行状態に応じて抗力調節部が好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本開示の第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１制御部は、前記クランクの回転速度の変化量が第１の値以上であり、前記人力駆動力が第２の値未満の場合、前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御するように構成される。
第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本開示の第２または第３側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１制御部は、前記クランクの回転速度と、前記車輪の回転速度とが、予め定める関係を満たしていない場合、前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御するように構成される。
第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本開示の第２～第４側面のいずれか１つに従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１制御部は、前記クランクの回転速度と、前記車輪の回転速度とが、予め定める関係を満たしておらず、かつ、前記人力駆動力が第３の値未満の場合、前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御するように構成される。
第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本開示の第２～第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１制御部は、前記クランクの回転速度が第４の値以上であり、前記人力駆動力が第５の値未満の場合、前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御するように構成される。
第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本開示の第１～第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の比率を変更するための変速装置をさらに含む。
第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本開示の第７側面に従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記クランクの回転速度、前記人力駆動車の走行速度、前記人力駆動車の走行抵抗、前記人力駆動力、および、前記人力駆動車の傾斜状態の少なくとも１つに応じて前記変速装置を制御するように構成される第２制御部をさらに含む。
第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、変速装置が好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本開示の第８側面に従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２制御部は、前記第１制御部が前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御している間に前記変速装置による変速を実行し、前記第１制御部は、前記第２制御部によって前記変速装置による変速が完了した後、前記抗力調節部によって生じる前記クランクの抗力が小さくなるように前記抗力調節部を制御する。
第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの抗力が大きくなるように抗力調節部が制御される状態が変速装置による変速が完了するまで継続されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本開示の第１０側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、前記人力駆動車は、クランクと、前記クランクを予め定める回転方向に回転させることによって駆動される駆動輪と、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の比率を変更するための変速装置と、前記クランクに加えられる人力駆動力に対する前記クランクの抗力を調節可能な抗力調節部と、を含み、前記人力駆動車用制御装置は、前記比率が変更される場合、前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御するように構成される第１制御部を含む。
第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの抗力が調節されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本開示の第１０側面に従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１制御部は、前記比率が小さくなる場合、および、前記比率が大きくなる場合の少なくとも一方において、前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御するように構成される。
第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本開示の第１０または第１１側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記クランクの回転速度、前記人力駆動車の走行速度、前記人力駆動車の走行抵抗、前記人力駆動力、および、前記人力駆動車の傾斜状態の少なくとも１つに応じて前記変速装置を制御するように構成される第２制御部をさらに含む。
第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、変速装置が好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本開示の第１～第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記抗力調節部は、前記クランクに接続される電気モータを含み、前記第１制御部は、前記電気モータに回転トルクを発生させることによって、前記クランクの抗力を調節するように構成される。
第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの抗力を好適に調節できる。

本開示の第１３側面に従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記電気モータは、回生制動によって前記回転トルクを発生するように構成される。
第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの抗力を好適に調節できる。

本開示の第１３または第１４側面に従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記電気モータは、前記人力駆動車の推進力をアシストするように構成される。
第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、１つの電気モータが人力駆動車の推進力をアシストする機能、および、クランクの抗力を調節する機能を有するため、人力駆動車を簡素に構成できる。

本開示の第１５側面に従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１制御部は、前記人力駆動力に応じて前記電気モータを制御するように構成される。
第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、電気モータを好適に制御できる。

本開示の第１６側面に従う第１７側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１制御部は、前記人力駆動力が第６の値以上の場合、前記人力駆動車の推進力をアシストするように前記電気モータを制御可能に構成され、前記人力駆動力が第７の値未満の場合、前記人力駆動車の推進力をアシストしないように前記電気モータを制御可能に構成される。
第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、電気モータを好適に制御できる。

本開示の第１３～第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の人力駆動車用制御装置において、前記電気モータは、前記クランクの近傍に設けられる。
第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車を簡素に構成できる。

本開示の第１３～第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の人力駆動車用制御装置において、前記電気モータは、ツーウェイクラッチまたは直結クラッチを介して前記クランクに接続される。
第１９側面の人力駆動車用制御装置によれば、電気モータとクランクとを好適に接続できる。

本開示の第１～第１９側面のいずれか１つに従う第２０側面の人力駆動車用制御装置において、前記抗力調節部は、前記人力駆動車の車輪を制動するように構成される制動装置を含み、前記第１制御部は、前記制動装置に前記車輪を制動させることによって、前記クランクの抗力を調節するように構成される。
第２０側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの抗力を好適に調節できる。

本開示の第２０側面に従う第２１側面の人力駆動車用制御装置において、前記車輪は、前記駆動輪を含み、前記制動装置は、前記駆動輪を制動するように構成される。
第２１側面の人力駆動車用制御装置によれば、クランクの抗力を好適に調節できる。

本開示の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。 図１の人力駆動車の動力伝達経路の一例を示すブロック図。 図１の人力駆動車用制御装置と各種の要素との接続関係を示すブロック図。 図３の第２制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 図３の第１制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の人力駆動車用制御装置において、第１制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第３実施形態の人力駆動車用制御装置において、第１制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第４実施形態の人力駆動車用制御装置において、第１制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第５実施形態の人力駆動車用制御装置において、第１制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第６実施形態の人力駆動車用制御装置において、第１制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第７実施形態の人力駆動車用制御装置において、第１制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第８実施形態の人力駆動車用制御装置において、第１制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第９実施形態の人力駆動車用制御装置において、第１制御部が実行する制御の一例を示すフローチャート。 変形例の人力駆動車の動力伝達経路の一例を示すブロック図。

（第１実施形態）
図１～図３を参照して、第１実施形態の人力駆動車用制御装置６０について説明する。以下では、人力駆動車用制御装置６０を、単に制御装置６０と記載する。制御装置６０は、人力駆動車１０に用いられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力ＨＰによって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、リカンベントなどの種々の自転車を含む。自転車は、電気モータ４２Ａによって駆動力が与えられる電動自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータ４２Ａによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下の実施形態において、人力駆動車１０を、２つの車輪１６を有する自転車として説明する。

図１に示されるように、人力駆動車１０は、フレーム１２、フロントフォーク１４、車輪１６、および、ハンドルバー１８を含む。一例では、人力駆動車１０は、クランク２０と、クランク２０を予め定める回転方向に回転させることによって駆動される駆動輪１６Ｂと、クランク２０に加えられる人力駆動力ＨＰに対するクランク２０の抗力を調節可能な抗力調節部４０と、を含む。クランク２０には、人力駆動力ＨＰが入力される。クランク２０は、フレーム１２に対して回転可能なクランク軸２０Ａと、クランク軸２０Ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられるクランクアーム２０Ｂとを含む。各クランクアーム２０Ｂには、一対のペダル２２が個別に連結される。駆動輪１６Ｂは、クランク２０が予め定める回転方向に回転することによって駆動される。予め定める回転方向は、例えば人力駆動車１０を前進させるためにクランク２０を回転させる方向である。駆動輪１６Ｂは、フレーム１２に支持される。クランク２０と駆動輪１６Ｂとは、駆動機構２４によって連結される。

駆動機構２４は、クランク軸２０Ａに結合される第１回転体２６を含む。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、連結部材２８および第２回転体３０をさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２６の回転力を第２回転体３０に伝達する。連結部材２８は、例えばチェーン、ベルト、または、シャフトを含む。第２回転体３０は、駆動輪１６Ｂに連結される。第２回転体３０は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体３０と駆動輪１６Ｂとの間には、ワンウェイクラッチ３２が設けられる。ワンウェイクラッチ３２は、第２回転体３０が前転した場合に駆動輪１６Ｂを前転させ、第２回転体３０が後転した場合に駆動輪１６Ｂを後転させないように構成される。人力駆動車１０に搭乗する搭乗者によってペダル２２に加えられる人力駆動力ＨＰは、第１回転体２６、連結部材２８、および、第２回転体３０を介して駆動輪１６Ｂに伝達される。

車輪１６は、従動輪１６Ａおよび駆動輪１６Ｂを含む。本実施形態では、人力駆動車１０の前輪が従動輪１６Ａであり、人力駆動車１０の後輪が駆動輪１６Ｂである。前輪は、フロントフォーク１４を介してフレーム１２に取り付けられる。後輪は、フレーム１２のリアエンド１２Ａに取り付けられる。ハンドルバー１８は、ステム１８Ａを介してフレーム１２に連結される。以下の実施形態では、前輪を従動輪１６Ａ、後輪を駆動輪１６Ｂとして説明するが、前輪が駆動輪１６Ｂ、後輪が従動輪１６Ａであってもよい。

人力駆動車１０は、クランク２０の回転速度ＲＣに対する駆動輪１６Ｂの回転速度の比率を変更するための変速装置３４をさらに含む。クランク２０の回転速度ＲＣに対する駆動輪１６Ｂの回転速度の比率は、人力駆動車１０の変速比ＧＲと同義である。変速装置３４は、変速機３６と、変速機３６を駆動するように構成される電動アクチュエータ３４Ａとを含む。変速機３６は、例えばフロントディレーラ、リアディレーラ、および、内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機３６は、フロントディレーラ、リアディレーラ、内装変速機、あるいは、フロントディレーラ、リアディレーラ、および、内装変速機のうちの任意の組合せを含む。電動アクチュエータ３４Ａは、電気モータを含む。

本実施形態では、変速機３６は、フロントディレーラ３６Ａおよびリアディレーラ３６Ｂを含む。本実施形態では、第１回転体２６および第２回転体３０は、複数のスプロケットを含む。フロントディレーラ３６Ａは、第１回転体２６付近に設けられる。フロントディレーラ３６Ａの駆動に伴って、連結部材２８が巻き掛けられる第１回転体２６のスプロケットが変更され、人力駆動車１０の変速比ＧＲが変更される。リアディレーラ３６Ｂは、フレーム１２のリアエンド１２Ａに設けられる。リアディレーラ３６Ｂの駆動に伴って、連結部材２８が巻き掛けられる第２回転体３０のスプロケットが変更され、人力駆動車１０の変速比ＧＲが変更される。一例では、変速操作装置３４Ｂの操作に応じて、対応する変速装置３４が駆動される。変速装置３４は、人力駆動車１０に搭載されるバッテリ３８から供給される電力、または、変速装置３４に搭載される専用の電源から供給される電力によって動作する。変速機３６が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば駆動輪１６Ｂのハブに設けられる。変速装置３４から電動アクチュエータ３４Ａを省略してもよく、この場合、変速操作装置３４Ｂと変速機３６とは、例えばボーデンケーブルを介して接続される。本実施形態では、電動アクチュエータ３４Ａは、後述する第２制御部６６によって制御される。電動アクチュエータ３４Ａは、例えば有線または無線によって第２制御部６６に接続される。

変速装置３４は、複数の変速段を有する。フロントディレーラ３６Ａは、１または複数の変速段を有する。フロントディレーラ３６Ａが有する変速段の数は、第１回転体２６のスプロケットの枚数に対応する。リアディレーラ３６Ｂは、１または複数の変速段を有する。リアディレーラ３６Ｂが有する変速段の数は、第２回転体３０のスプロケットの枚数に対応する。変速装置３４が有する変速段の数は、フロントディレーラ３６Ａが有する変速段の数と、リアディレーラ３６Ｂが有する変速段の数との積によって決められる。一例では、変速装置３４の変速段が変更されることによって、人力駆動車１０の変速比ＧＲが変更される。人力駆動車１０の変速比ＧＲは、フロントディレーラ３６Ａの変速段に応じた第１回転体２６のスプロケットの歯数と、リアディレーラ３６Ｂの変速段に応じた第２回転体３０のスプロケットの歯数との関係によって決められる。

人力駆動車１０は、人力駆動車１０の推進力をアシストするドライブユニット４２をさらに含む。ドライブユニット４２は、例えばペダル２２に加えられる人力駆動力ＨＰに応じて動作する。ドライブユニット４２は、電気モータ４２Ａを含む。電気モータ４２Ａは、クランク２０の近傍に設けられる。電気モータ４２Ａは、クランク２０に接続される。ドライブユニット４２は、人力駆動車１０に搭載されるバッテリ３８から供給される電力によって動作する。電気モータ４２Ａは、駆動輪１６Ｂに設けられてもよい。

人力駆動車１０は、車輪１６に制動力を与えるように構成される制動装置４４をさらに含む。本実施形態では、前輪および後輪のそれぞれに対応する２つの制動装置４４が人力駆動車１０に設けられる。制動装置４４は、人力駆動車１０の車輪１６を制動するように構成される。２つの制動装置４４は、例えば互いに同じ構成を有する。制動装置４４は、例えば人力駆動車１０のリム１６Ｃを制動するリムブレーキ装置を含む。一例では、ブレーキレバー４６の操作に応じて、対応する制動装置４４が機械的および／または電気的に駆動される。制動装置４４は、制動部４４Ａと、制動部４４Ａを駆動するように構成される電動アクチュエータ４４Ｂとを含む。電動アクチュエータ４４Ｂは、後述する第１制御部６２によって制御される。電動アクチュエータ４４Ｂは、例えば有線または無線によって第１制御部６２に接続される。

制動装置４４が電気的に駆動される場合、制動装置４４は、人力駆動車１０に搭載されるバッテリ３８から供給される電力、または、制動装置４４に搭載される専用の電源から供給される電力によって動作する。制動装置４４が電気的に駆動される場合、制動装置４４は、人力駆動車１０に搭載されるバッテリ３８から供給される電力、および、制動装置４４に搭載される専用の電源から供給される電力の両方によって動作してもよい。制動装置４４は、人力駆動車１０に搭載されるディスクブレーキロータを制動するディスクブレーキ装置、バンドブレーキ装置、または、ローラブレーキ装置を含んでいてもよい。前輪および後輪のそれぞれ対応する２つの制動装置４４は、互いに異なる構成としてもよい。

バッテリ３８は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ３８は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ３８と電気的に接続される他の電気部品に電力を供給する。他の電気部品は、例えば制御装置６０を含む。バッテリ３８は、例えば制御装置６０と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ３８は、例えば電力線通信（Power Line Communication：ＰＬＣ）によって制御装置６０と通信可能である。バッテリ３８は、フレーム１２の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１２の内部に収容されてもよい。本実施形態では、抗力調節部４０は、他の電気部品に含まれる。

図２に示されるように、ドライブユニット４２は、人力駆動車１０を推進させるための駆動力を駆動機構２４に伝達する。ドライブユニット４２は、クランク軸２０Ａ、出力部５２、電気モータ４２Ａ、および、クラッチ５４を含む。出力部５２は、クランク軸２０Ａと一体に回転する。出力部５２には、電気モータ４２Ａの駆動力が伝達される。出力部５２は、例えば出力部５２の回転軸心がクランク軸２０Ａの回転軸心と一致し、かつ、クランク軸２０Ａの回転軸心まわりにクランク軸２０Ａの少なくとも一部を囲むように配置される。クラッチ５４は、ツーウェイクラッチまたは直結クラッチ５４Ａを含む。

電気モータ４２Ａは、ツーウェイクラッチまたは直結クラッチ５４Ａを介してクランク２０に接続される。本実施形態では、クラッチ５４は、直結クラッチ５４Ａを含む。本実施形態では、電気モータ４２Ａは、直結クラッチ５４Ａおよび出力部５２を介してクランク２０に接続される。電気モータ４２Ａとクラッチ５４との間、出力部５２とクラッチ５４との間、または、電気モータ４２Ａとクラッチ５４との間および出力部５２とクラッチ５４との間の両方に、電気モータ４２Ａの回転を減速して出力部５２に出力する減速機が設けられてもよい。

直結クラッチ５４Ａは、電気モータ４２Ａに接続される第１部分と、出力部５２に接続される第２部分とを含む。直結クラッチ５４Ａは、第１部分と第２部分とを連結し、第１部分と第２部分とが一体に回転する第１状態と、第１部分と第２部分との間で動力を伝達しない第２状態とを切換可能に構成される。直結クラッチ５４Ａは、例えば電磁クラッチを含む。直結クラッチ５４Ａは、第１制御部６２によって制御される。第１制御部６２は、電気モータ４２Ａによってクランク２０に抗力を発生させる必要がある場合、または、電気モータ４２Ａによって人力駆動車の推進をアシストする場合には、直結クラッチ５４Ａが第１状態になるように制御する。第１制御部６２は、電気モータ４２Ａによってクランク２０に抗力を発生させる必要がなく、かつ、電気モータ４２Ａによって人力駆動車の推進をアシストしない場合、直結クラッチ５４Ａが第２状態になるように制御する。

クランク２０が予め定める回転方向に回転する場合の回転力は、駆動機構２４を介して駆動輪１６Ｂに伝達される。クランク２０が予め定める回転方向に回転する場合の回転力が駆動輪１６Ｂに伝達され、電気モータ４２Ａが人力駆動車１０の推進力をアシストする場合、電気モータ４２Ａの駆動力は、出力部５２において人力駆動力ＨＰと合流する。クランク２０が予め定める回転方向とは逆方向に回転する場合の回転力は、ワンウェイクラッチ３２によって駆動輪１６Ｂに伝達されない。

図３に示されるように、制御装置６０は、クランク２０が予め定める回転方向に回転している状態において、人力駆動車１０の走行状態に応じて、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御するように構成される第１制御部６２を含む。第１制御部６２は、予め定められる制御プログラムを実行する第１演算処理装置を含む。第１演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。第１制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御装置６０は、記憶部６４をさらに含む。記憶部６４は、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報等が記憶される。記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。一例では、制御装置６０は、電気モータ４２Ａが収容されるドライブユニット４２のハウジング４２Ｂに設けられる。

人力駆動車１０の走行状態は、クランク２０の回転速度ＲＣ、人力駆動力ＨＰ、および、人力駆動車１０の車輪１６の回転速度ＲＷの少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の走行状態は、クランク２０の回転速度ＲＣ、人力駆動力ＨＰ、人力駆動車１０の車輪１６の回転速度ＲＷ、あるいは、クランク２０の回転速度ＲＣ、人力駆動力ＨＰ、および、人力駆動車１０の車輪１６の回転速度ＲＷのうちの任意の組合せを含む。クランク２０の回転速度ＲＣは、ケイデンスと同義である。人力駆動力ＨＰは、クランク２０に与えられる回転トルク、および、クランク２０の回転トルクとクランク２０の回転速度ＲＣとの積である仕事率の少なくとも一方で示される。車輪１６の回転速度ＲＷは、従動輪１６Ａまたは駆動輪１６Ｂの回転速度を含む。

第１制御部６２は、例えばクランク２０の回転速度ＲＣが所定値以下である場合、人力駆動車１０の走行状態に応じて抗力調節部４０を制御する。クランク２０の回転速度ＲＣは、複数回連続して検出されたクランク２０の回転速度ＲＣの平均であってもよい。所定値は、予め設定される。所定値は、好ましくは、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者が実質的にペダル２２を漕いでいない状態におけるクランク２０の回転速度ＲＣを含む。所定値は、３０ｒｐｍ以下の範囲に含まれることが好ましい。

第１制御部６２は、クランク２０の回転速度ＲＣの変化量ΔＲＣが第１の値ＶＡ１以上であり、人力駆動力ＨＰが第２の値ＶＡ２未満の場合、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御するように構成される。第１の値ＶＡ１は、予め設定される。第１の値ＶＡ１は、例えばクランク２０の回転速度ＲＣが急激に増加した状態における変化量ΔＲＣを含む。第１の値ＶＡ１は、例えばクランク２０が空転している可能性がある状態における変化量ΔＲＣの値を含む。第１の値ＶＡ１は、１００ｒｐｍ以上２０００ｒｐｍ以下の範囲に含まれることが好ましい。第２の値ＶＡ２は、予め設定される。第２の値ＶＡ２は、例えばクランク２０が空転している可能性がある状態における人力駆動力ＨＰの値を含む。第２の値ＶＡ２は、例えば０ワット以上５ワット未満の範囲の値、好ましくは、０ワット以上１ワット未満の範囲の値を含む。第２の値ＶＡ２は、後述する第７の値ＶＡ７以下である。クランク２０の回転速度ＲＣの変化量ΔＲＣが第１の値ＶＡ１以上であり、人力駆動力ＨＰが第２の値ＶＡ２未満の場合、人力駆動力ＨＰに対するクランク２０の抗力が小さく、クランク２０が空転している可能性がある。

第１制御部６２は、例えばクランク２０の回転速度ＲＣの変化量ΔＲＣが第１の値ＶＡ１以上であり、人力駆動力ＨＰが第２の値ＶＡ２未満の場合に目標抗力ＤＧを演算する。一例では、第１制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に基づいて目標抗力ＤＧを演算する。目標抗力ＤＧは、例えば人力駆動車１０に搭乗する搭乗者がペダリングに負荷を感じる程度のクランク２０の抗力である。第１制御部６２は、目標抗力ＤＧに従って抗力調節部４０を制御する。具体的には、第１制御部６２は、クランク２０の抗力が目標抗力ＤＧとなるように抗力調節部４０を制御する。第１制御部６２は、目標抗力ＤＧを演算せずに、人力駆動車１０の走行状態に応じて抗力調節部４０を適宜制御してもよい。

抗力調節部４０は、第１抗力調節部４０Ａおよび第２抗力調節部４０Ｂの少なくとも一方を含む。抗力調節部４０は、第１抗力調節部４０Ａのみ、第２抗力調節部４０Ｂのみ、または、第１抗力調節部４０Ａおよび第２抗力調節部４０Ｂの両方を含んでもよい。第１抗力調節部４０Ａは、クランク２０に接続される電気モータ４２Ａを含む。電気モータ４２Ａは、回生制動によって回転トルクを発生するように構成される。第１制御部６２は、電気モータ４２Ａに回転トルクを発生させることによって、クランク２０の抗力を調節するように構成される。

電気モータ４２Ａは、人力駆動車１０の推進力をアシストするように構成される。第１制御部６２は、人力駆動力ＨＰに応じて電気モータ４２Ａを制御するように構成される。第１制御部６２は、人力駆動力ＨＰが第６の値ＶＡ６以上の場合、人力駆動車１０の推進力をアシストするように電気モータ４２Ａを制御可能に構成される。第１制御部６２は、人力駆動力ＨＰが第７の値ＶＡ７未満の場合、人力駆動車１０の推進力をアシストしないように電気モータ４２Ａを制御可能に構成される。第６の値ＶＡ６は、予め設定される。第７の値ＶＡ７は、予め設定される。第６の値ＶＡ６および第７の値ＶＡ７は、例えば道路交通法に基づいて予め設定される。一例では、第６の値ＶＡ６は、第７の値ＶＡ７と同じ値である。第１抗力調節部４０Ａは、人力駆動車１０の推進力をアシストするように構成される電気モータ４２Ａとは別の電気モータを含んでいてもよい。

第２抗力調節部４０Ｂは、人力駆動車１０の車輪１６を制動するように構成される制動装置４４を含む。一例では、第２抗力調節部４０Ｂは、前輪に対応する制動装置４４、および、後輪に対応する制動装置４４の少なくとも一方を含む。第２抗力調節部４０Ｂは、前輪に対応する制動装置４４のみ、後輪に対応する制動装置４４のみ、または、前輪に対応する制動装置４４、および、後輪に対応する制動装置４４の両方を含んでいてもよい。第１制御部６２は、制動装置４４に車輪１６を制動させることによって、クランク２０の抗力を調節するように構成される。一例では、第２抗力調節部４０Ｂとして制動装置４４によって制動される車輪１６は、駆動輪１６Ｂを含む。この場合、駆動輪１６Ｂに対応する制動装置４４が第２抗力調節部４０Ｂに含まれる。第２抗力調節部４０Ｂに含まれる制動装置４４は、駆動輪１６Ｂを制動するように構成される。第１制御部６２は、制動装置４４に駆動輪１６Ｂを制動させることによって、クランク２０の抗力を調節する。

第１制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に応じて、第１抗力調節部４０Ａおよび第２抗力調節部４０Ｂの少なくとも一方を制御する。第１制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に応じて、第１抗力調節部４０Ａのみ、第２抗力調節部４０Ｂのみ、または、第１抗力調節部４０Ａおよび第２抗力調節部４０Ｂの両方を制御してもよい。第１抗力調節部４０Ａおよび第２抗力調節部４０Ｂの両方が抗力調節部４０に含まれる場合、第１制御部６２は、予め設定される割合で第１抗力調節部４０Ａおよび第２抗力調節部４０Ｂを制御する。予め設定される割合に関する情報は、例えば記憶部６４に変更可能に記憶される。記憶部６４に記憶されている予め設定される割合に関する情報は、人力駆動車１０に搭載される操作装置および外部装置の少なくとも一方によって変更されてもよい。予め設定される割合は、人力駆動車１０の走行状態に応じて変更されてもよく、人力駆動車１０の走行速度が予め定める走行速度以上であれば、第２抗力調節部４０Ｂの割合を第１抗力調節部４０Ａの割合よりも大きくしてもよい。

制御装置６０は、クランク２０の回転速度ＲＣ、人力駆動車１０の走行速度、人力駆動車１０の走行抵抗、人力駆動力ＨＰ、および、人力駆動車１０の傾斜状態の少なくとも１つに応じて変速装置３４を制御するように構成される第２制御部６６をさらに含む。第２制御部６６は、クランク２０の回転速度ＲＣのみ、人力駆動車１０の走行速度のみ、人力駆動車１０の走行抵抗のみ、人力駆動力ＨＰのみ、人力駆動車１０の傾斜状態のみ、あるいは、クランク２０の回転速度ＲＣ、人力駆動車１０の走行速度、人力駆動車１０の走行抵抗、人力駆動力ＨＰ、および、人力駆動車１０の傾斜状態のうちの任意の組合せに応じて変速装置３４を制御するように構成されてもよい。第２制御部６６は、予め定められる制御プログラムを実行する第２演算処理装置を含む。第２演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。第２制御部６６は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。第１制御部６２の第１演算処理装置と、第２制御部６６の第２演算処理装置とは、同一の演算処理装置であってもよい。

人力駆動車１０の走行抵抗は、例えば人力駆動力ＨＰのトルク、クランク２０の回転速度ＲＣ、走行速度、および、人力駆動車１０の駆動系の伝達効率に基づいて算出される。人力駆動車１０の傾斜状態は、例えば人力駆動車１０のロール角、人力駆動車１０のピッチ角、および、人力駆動車１０のヨー角の少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の傾斜状態は、好ましくは、人力駆動車１０のロール角、および、人力駆動車１０のピッチ角の少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の傾斜状態は、人力駆動車１０のロール角のみ、人力駆動車１０のピッチ角のみ、または、人力駆動車１０のロール角および人力駆動車１０のピッチ角の両方を含んでもよい。人力駆動車１０のロール角は、鉛直面に対する人力駆動車１０の左右方向の傾きを規定する。人力駆動車１０のピッチ角は、水平面に対する人力駆動車１０の前後方向の傾きを規定する。人力駆動車１０のヨー角は、鉛直軸まわりの人力駆動車１０の回転を規定する。

第２制御部６６は、例えば人力駆動車１０に搭載される変速装置３４を変速条件に応じて自動的に制御するように構成される。第２制御部６６は、例えば自動変速モードと、非自動変速モードとで動作するように構成されてもよい。この場合、第２制御部６６は、自動変速モードで動作する場合に、人力駆動車１０に搭載される変速装置３４を変速条件に応じて自動的に制御するように構成される。変速条件は、参照値および閾値ＴＨに基づいて規定される。参照値は、例えばクランク２０の回転速度ＲＣ、人力駆動車１０の走行速度、人力駆動車１０の走行抵抗、人力駆動力ＨＰ、および、人力駆動車１０の傾斜状態の少なくとも１つを含む。参照値は、クランク２０の回転速度ＲＣのみ、人力駆動車１０の走行速度のみ、人力駆動車１０の走行抵抗のみ、人力駆動力ＨＰのみ、人力駆動車１０の傾斜状態のみ、あるいは、クランク２０の回転速度ＲＣ、人力駆動車１０の走行速度、人力駆動車１０の走行抵抗、人力駆動力ＨＰ、および、人力駆動車１０の傾斜状態のうちの任意の組み合わせを含んでいてもよい。本実施形態では、参照値は、クランク２０の回転速度ＲＣを含む。クランク２０の回転速度ＲＣは、推定ケイデンスＥＣを含む。推定ケイデンスＥＣは、例えば車輪１６の回転速度ＲＷと人力駆動車１０の変速比ＧＲとの関係に基づいて算出される。一例では、推定ケイデンスＥＣは、下記式［１］に基づいて算出される。

車輪１６の回転速度ＲＷは、人力駆動車１０の走行速度と相関を有する。車輪１６の回転速度ＲＷは、各種のセンサによって直接的に検出されてもよく、人力駆動車１０の走行速度と車輪１６の周長とを用いて算出されてもよい。一例では、第２制御部６６は、式［１］に基づいて推定ケイデンスＥＣを算出する。

閾値ＴＨは、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２を含む。第２制御部６６は、例えば参照値と第１閾値ＴＨ１との関係に応じて変速比ＧＲが大きくなるように変速装置３４を制御し、参照値と第２閾値ＴＨ２との関係に応じて変速比ＧＲが小さくなるように変速装置３４を制御する。一例では、第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２よりも大きい。一例では、第２制御部６６は、参照値が第１閾値ＴＨ１以上になると変速比ＧＲが大きくなるように変速装置３４を制御し、参照値が第２閾値ＴＨ２未満になると変速比ＧＲが小さくなるように変速装置３４を制御する。本実施形態では、第２制御部６６は、推定ケイデンスＥＣが６０ｒｐｍ以上７０ｒｐｍ以下の範囲に含まれるように変速装置３４を制御する。この場合、第１閾値ＴＨ１が７０ｒｐｍに対応し、第２閾値ＴＨ２が６０ｒｐｍに対応する。

第２制御部６６は、好ましくは、第１制御部６２がクランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御している間に変速装置３４による変速を実行する。第１制御部６２は、第２制御部６６が変速条件に応じた適切な変速比ＧＲになるまで変速装置３４を自動的に制御している間、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御する。第１制御部６２は、好ましくは、第２制御部６６によって変速装置３４による変速が完了した後、抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が小さくなるように抗力調節部４０を制御する。第１制御部６２は、例えば推定ケイデンスＥＣが第１閾値ＴＨ１以下かつ第２閾値ＴＨ２以上の範囲に入ると、変速装置３４による変速が完了したと判定する。第１制御部６２は、第２制御部６６によって変速装置３４による変速が完了した後、好ましくは、抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が徐々に小さくなるように抗力調節部４０を制御してもよく、抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が直ぐに０になるように抗力調節部４０を制御してもよい。

人力駆動車１０は、各種の情報を検出する検出装置７０をさらに含む。検出装置７０は、第１検出部７０Ａ、第２検出部７０Ｂ、第３検出部７０Ｃ、第４検出部７０Ｄ、および、第５検出部７０Ｅの少なくとも１つを含む。検出装置７０は、例えば検出した各種の情報を制御装置６０に出力する。検出装置７０は、第１検出部７０Ａ、第２検出部７０Ｂ、第３検出部７０Ｃ、第４検出部７０Ｄ、第５検出部７０Ｅ、あるいは、第１検出部７０Ａ、第２検出部７０Ｂ、第３検出部７０Ｃ、第４検出部７０Ｄ、および、第５検出部７０Ｅのうちの任意の組合せを含んでいてもよい。

第１検出部７０Ａは、クランク２０の回転速度ＲＣに関する情報を検出するように構成される。第１検出部７０Ａは、例えばドライブユニット４２に設けられる磁気センサを含む。磁気センサは、クランク軸２０Ａまたはクランク軸２０Ａの回転に伴って回転する部材に設けられる磁石の磁気を検出するように構成される。

第２検出部７０Ｂは、人力駆動力ＨＰに関する情報を検出するように構成される。第２検出部７０Ｂは、例えばクランク２０の回転トルクを検出するトルクセンサを含む。一例では、第２検出部７０Ｂは、クランク軸２０Ａ、クランクアーム２０Ｂ、または、ペダル２２の少なくとも１つに設けられる。人力駆動力ＨＰを表す仕事率は、例えば第１検出部７０Ａの検出結果と第２検出部７０Ｂの検出結果との関係に基づいて算出される。

第３検出部７０Ｃは、車輪１６の回転速度ＲＷに関する情報を検出するように構成される。第３検出部７０Ｃは、例えば従動輪１６Ａのスポーク１６Ｄに設けられる磁石を検出する磁気センサ、および、駆動輪１６Ｂのスポーク１６Ｄに設けられる磁石を検出する磁気センサの少なくとも一方を含む。一例では、第３検出部７０Ｃは、フレーム１２およびフロントフォーク１４の少なくとも一方に設けられる。人力駆動車１０の走行速度は、例えば第３検出部７０Ｃの検出結果と車輪１６の周長との関係に基づいて算出される。

第４検出部７０Ｄは、人力駆動車１０の傾斜状態に関する情報を検出するように構成される。第４検出部７０Ｄは、人力駆動車１０の姿勢に応じて出力が変化するモーションセンサを含む。モーションセンサは、例えばジャイロセンサ、加速度センサ、および、傾斜センサの少なくとも１つを含む。一例では、第４検出部７０Ｄは、人力駆動車１０のフレーム１２またはドライブユニット４２に設けられる。

第５検出部７０Ｅは、変速装置３４の変速状態に関する情報を検出するように構成される。第５検出部７０Ｅは、例えば変速装置３４の変速状態に応じた信号を出力する各種のセンサを含む。変速装置３４の変速状態に関する情報は、例えば変速装置３４を構成する部品の動作に関する情報、および、変速装置３４の変速ステージに関する情報の少なくとも一方を含む。一例では、第５検出部７０Ｅは、変速装置３４に設けられる。推定ケイデンスＥＣは、例えば第３検出部７０Ｃの検出結果と第５検出部７０Ｅの検出結果とに基づいて算出される。

図４を参照して、第２制御部６６が実行する制御の一例について説明する。
第２制御部６６は、例えば推定ケイデンスＥＣに応じて変速装置３４を制御する。第２制御部６６に電力が供給される場合、第２制御部６６は、図４のフローチャートの処理を開始する。第２制御部６６は、図４のフローチャートの処理が終了し、予め定める周期が経過すると、第２制御部６６への電力の供給が停止されるまでは、再び図４のフローチャートの処理を開始する。第２制御部６６が、自動変速モードと、非自動変速モードとで動作する場合、非自動変速モードから自動変速モードに変更された場合に、第２制御部６６は、図４のフローチャートの処理を開始してもよい。この場合、第２制御部６６は、図４のフローチャートの処理が終了し、予め定める周期が経過すると、第２制御部６６への電力の供給が停止されるか、または、非自動変速モードに変更されるまでは、再び図４のフローチャートの処理を開始する。

第２制御部６６は、ステップＳ１１において、推定ケイデンスＥＣが第１閾値ＴＨ１以上か否かを判定する。第２制御部６６は、ステップＳ１１において、推定ケイデンスＥＣが第１閾値ＴＨ１以上であると判定した場合、ステップＳ１２に移行する。第２制御部６６は、ステップＳ１２において、現在の人力駆動車１０の変速比ＧＲが最大変速比か否かを判定する。第２制御部６６は、ステップＳ１２において、現在の人力駆動車１０の変速比ＧＲが最大変速比であると判定した場合、ステップＳ１１に移行する。第２制御部６６は、ステップＳ１２において、現在の人力駆動車１０の変速比ＧＲが最大変速比ではないと判定した場合、ステップＳ１３に移行する。第２制御部６６は、ステップＳ１３において、人力駆動車１０の変速比ＧＲが大きくなるように変速装置３４を制御する。

第２制御部６６は、ステップＳ１１において、推定ケイデンスＥＣが第１閾値ＴＨ１未満であると判定した場合、ステップＳ１４に移行する。第２制御部６６は、ステップＳ１４において、推定ケイデンスＥＣが第２閾値ＴＨ２未満か否かを判定する。第２制御部６６は、ステップＳ１４において、推定ケイデンスＥＣが第２閾値ＴＨ２以上であると判定した場合、ステップＳ１１に移行する。第２制御部６６は、ステップＳ１４において、推定ケイデンスＥＣが第２閾値ＴＨ２未満であると判定した場合、ステップＳ１５に移行する。

第２制御部６６は、ステップＳ１５において、現在の人力駆動車１０の変速比ＧＲが最小変速比か否かを判定する。第２制御部６６は、ステップＳ１５において、現在の人力駆動車１０の変速比ＧＲが最小変速比であると判定した場合、ステップＳ１１に移行する。第２制御部６６は、ステップＳ１５において、現在の人力駆動車１０の変速比ＧＲが最小変速比ではないと判定した場合、ステップＳ１６に移行する。第２制御部６６は、ステップＳ１６において、人力駆動車１０の変速比ＧＲが小さくなるように変速装置３４を制御する。ステップＳ１３が終了する場合、または、ステップＳ１６が終了する場合、図４に示すフローチャートを終了する。

図５を参照して、第１制御部６２が実行する制御の一例について説明する。
第１制御部６２は、例えば人力駆動車１０の走行状態に応じて抗力調節部４０を制御する。一例では、第１制御部６２の制御と、第２制御部６６の制御とは、並行して実行される。第１制御部６２に電力が供給される場合、または、第１制御部６２に電力が供給された後、人力駆動車１０が走行を開始した場合、第１制御部６２は、図５のフローチャートの処理を開始する。第１制御部６２は、図５のフローチャートの処理が終了し、予め定める周期が経過すると、第１制御部６２への電力の供給が停止されるまでは、再び図５のフローチャートの処理を開始する。第２制御部６６が、自動変速モードと、非自動変速モードとで動作する場合、非自動変速モードから自動変速モードに変更された場合に、第１制御部６２は、図５のフローチャートの処理を開始してもよい。この場合、第１制御部６２は、図５のフローチャートの処理が終了し、予め定める周期が経過すると、第１制御部６２への電力の供給が停止されるか、人力駆動車１０が走行を停止するか、または、第２制御部６６が非自動変速モードに変更されるまでは、再び図５のフローチャートの処理を開始する。

第１制御部６２は、ステップＳ２１において、クランク２０の回転速度ＲＣが所定値以下か否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ２１において、クランク２０の回転速度ＲＣが所定値よりも大きいと判定した場合、ステップＳ２１の処理を繰り返す。第１制御部６２は、ステップＳ２１において、クランク２０の回転速度ＲＣが所定値以下であると判定した場合、ステップＳ２２に移行する。

第１制御部６２は、ステップＳ２２において、クランク２０の回転速度ＲＣの変化量ΔＲＣが第１の値ＶＡ１以上か否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ２２において、クランク２０の回転速度ＲＣの変化量ΔＲＣが第１の値ＶＡ１未満であると判定した場合、ステップＳ２１に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ２２において、クランク２０の回転速度ＲＣの変化量ΔＲＣが第１の値ＶＡ１以上であると判定した場合、ステップＳ２３に移行する。

第１制御部６２は、ステップＳ２３において、人力駆動力ＨＰが第２の値ＶＡ２未満か否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ２３において、人力駆動力ＨＰが第２の値ＶＡ２以上であると判定した場合、ステップＳ２１に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ２３において、人力駆動力ＨＰが第２の値ＶＡ２未満であると判定した場合、ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２１～ステップＳ２３の処理の順番は、変更されてもよい。第１制御部６２は、ステップＳ２４において、人力駆動車１０の走行状態に基づいて目標抗力ＤＧを演算して、ステップＳ２５に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ２５において、目標抗力ＤＧに従ってクランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御して、ステップＳ２６に移行する。

第１制御部６２は、ステップＳ２６において、推定ケイデンスＥＣが第１閾値ＴＨ１未満か否かを判定する。推定ケイデンスＥＣが第１閾値ＴＨ１未満である場合、第２制御部６６が実行する変速装置３４による変速が完了したことが想定される。第１制御部６２は、ステップＳ２６において、推定ケイデンスＥＣが第１閾値ＴＨ１以上であると判定した場合、ステップＳ２６の処理を繰り返す。第１制御部６２は、ステップＳ２６において、推定ケイデンスＥＣが第１閾値ＴＨ１未満であると判定した場合、ステップＳ２７に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ２７において、クランク２０の抗力が小さくなるように抗力調節部４０を制御して、図５に示すフローチャートを終了する。ステップＳ２１、ステップＳ２３、または、ステップＳ２１およびステップＳ２３の両方の処理は省略されてもよい。

第１実施形態の制御装置６０が設けられる人力駆動車１０では、クランク２０が空転している可能性がある場合にクランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０が制御されるため、搭乗者がペダル２２を強く踏んだ場合においても、クランク２０が高速で空転し続けることを抑制できる。

（第２実施形態）
図６を参照して、第２実施形態の制御装置６０について説明する。第２実施形態の制御装置６０は、第１制御部６２が実行する制御が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置６０と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第１制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に応じて、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御した後、人力駆動力ＨＰに応じて目標抗力ＤＧを小さくする。一例では、第１制御部６２は、人力駆動力ＨＰに応じて目標抗力ＤＧを徐々に小さくする。第１制御部６２は、例えば人力駆動力ＨＰが駆動輪１６Ｂに伝達される状態になると、目標抗力ＤＧを０にする。クランク２０が空転している状態から、クランク２０が空転しない状態になると、第２検出部７０Ｂによって検出される人力駆動力ＨＰが増加するため、第１制御部６２は、第２検出部７０Ｂによって検出される人力駆動力ＨＰに応じて、人力駆動力ＨＰが駆動輪１６Ｂに伝達される状態を判定できる。一例では、第１制御部６２は、クランク２０の回転速度ＲＣおよび人力駆動車１０の変速比ＧＲに基づいて推定される駆動輪１６Ｂの推定回転速度と、第３検出部７０Ｃによって検出される駆動輪１６Ｂの回転速度との差が小さくなるにつれて、目標抗力ＤＧを０に近づける。

第１制御部６２は、人力駆動力ＨＰに応じて目標抗力ＤＧを徐々に小さくすることによって、目標抗力ＤＧに応じてクランク２０の抗力が小さくなるように抗力調節部４０を制御する。第１制御部６２は、例えば目標抗力ＤＧが０になると、抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が０になるように抗力調節部４０を制御する。

図６を参照して、第１制御部６２が実行する制御の一例について説明する。
第１制御部６２は、例えば人力駆動車１０の走行状態に応じて抗力調節部４０を制御する。一例では、第１制御部６２の制御と、第２制御部６６の制御とは、並行して実行される。図６のフローチャートでは、図５のフローチャートにおいてステップＳ２６およびＳ２７を、ステップＳ３６～ステップＳ３８に置き換えているので、図５のフローチャートとは異なる処理についてのみ説明する。図６のフローチャートの開始条件は、図５のフローチャートの開始条件と同じである。

第１制御部６２は、ステップＳ２５が終了すると、ステップＳ３６に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ３６において、人力駆動力ＨＰに応じて目標抗力ＤＧを小さくして、ステップＳ３７に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ３７において、目標抗力ＤＧに従ってクランク２０の抗力が小さくなるように抗力調節部４０を制御して、ステップＳ３８に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ３８において、目標抗力ＤＧが０か否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ３８において、目標抗力ＤＧが０ではないと判定した場合、ステップＳ３６に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ３８において、目標抗力ＤＧが０であると判定した場合、図６のフローチャートの処理を終了する。第１制御部６２は、ステップＳ２５とステップＳ３６との間に、図５に示されるステップＳ２６の処理を実行してもよい。

（第３実施形態）
図７を参照して、第３実施形態の制御装置６０について説明する。第３実施形態の制御装置６０は、第１制御部６２が実行する制御が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置６０と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第１制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に応じて、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御した後、その後の経過時間に応じて目標抗力ＤＧを小さくする。一例では、第１制御部６２は、経過時間に応じて目標抗力ＤＧを徐々に小さくする。第１制御部６２は、例えば経過時間が予め定める時間に到達すると、目標抗力ＤＧを０にする。予め定める時間は、例えば第２制御部６６が実行する変速装置３４による変速が完了したことが想定される経過時間に基づいて予め設定される。制御装置６０は、少なくとも時計またはタイマをさらに含む。

第１制御部６２は、経過時間に応じて目標抗力ＤＧを徐々に小さくしながら、目標抗力ＤＧに従ってクランク２０の抗力が小さくなるように抗力調節部４０を制御する。第１制御部６２は、例えば目標抗力ＤＧが０になると、抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が０になるように抗力調節部４０を制御する。

図７を参照して、第１制御部６２が実行する制御の一例について説明する。
第１制御部６２は、例えば人力駆動車１０の走行状態に応じて抗力調節部４０を制御する。一例では、第１制御部６２の制御と、第２制御部６６の制御とは、並行して実行される。図７のフローチャートでは、図５のフローチャートにおいてステップＳ２６およびＳ２７を、ステップＳ４６～ステップＳ４８に置き換えているので、図５のフローチャートとは異なる処理についてのみ説明する。図７のフローチャートの開始条件は、図５のフローチャートの開始条件と同じである。

第１制御部６２は、ステップＳ２５が終了すると、ステップＳ４６に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ４６において、ステップＳ２５の処理を終えた後の経過時間に応じて目標抗力ＤＧを小さくする。第１制御部６２は、ステップＳ４７において、目標抗力ＤＧに従ってクランク２０の抗力が小さくなるように抗力調節部４０を制御する。第１制御部６２は、ステップＳ４８において、経過時間が予め定める時間に到達したか否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ４８において、経過時間が予め定める時間に到達していないと判定した場合、ステップＳ４６に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ４８において、経過時間が予め定める時間に到達したと判定した場合、図７のフローチャートの処理の処理を終了する。第１制御部６２は、ステップＳ２５とステップＳ４６との間に、図５に示されるステップＳ２６の処理を実行してもよい。

（第４実施形態）
図８を参照して、第４実施形態の制御装置６０について説明する。第４実施形態の制御装置６０は、第１制御部６２が実行する制御が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置６０と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第１制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に応じて、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御した後、変速装置３４の変速段に応じて目標抗力ＤＧを小さくする。一例では、第１制御部６２は、変速装置３４の変速段に応じて目標抗力ＤＧを徐々に小さくする。具体的には、第１制御部６２は、第２制御部６６によって変速装置３４の変速段が変更される毎に目標抗力ＤＧを小さくする。第１制御部６２は、第２制御部６６によって人力駆動車１０の変速比ＧＲが大きくなるように変速装置３４が制御される毎に目標抗力ＤＧを小さくする。第１制御部６２は、例えば変速装置３４の変速段が目標変速段に到達すると、目標抗力ＤＧを０にする。目標変速段は、例えば推定ケイデンスＥＣと現在の人力駆動車１０の変速比ＧＲとの関係に基づいて決められる。変速装置３４の変速段が目標変速段に到達した場合、第２制御部６６が実行する変速装置３４による変速が完了したことが想定される。

第１制御部６２は、変速装置３４の変速段に応じて目標抗力ＤＧを徐々に小さくしながら、目標抗力ＤＧに従ってクランク２０の抗力が小さくなるように抗力調節部４０を制御する。第１制御部６２は、例えば目標抗力ＤＧが０になると、抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が０になるように抗力調節部４０を制御する。

図８を参照して、第１制御部６２が実行する制御の一例について説明する。
第１制御部６２は、例えば人力駆動車１０の走行状態に応じて抗力調節部４０を制御する。一例では、第１制御部６２の制御と、第２制御部６６の制御とは、並行して実行される。図８のフローチャートでは、図５のフローチャートにおいてステップＳ２６およびＳ２７を、ステップＳ５６～ステップＳ５８に置き換えているので、図５のフローチャートとは異なる処理についてのみ説明する。図８のフローチャートの開始条件は、図５のフローチャートの開始条件と同じである。

第１制御部６２は、ステップＳ２５が終了すると、ステップＳ５６に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ５６において、変速装置３４の変速段に応じて目標抗力ＤＧを小さくして、ステップＳ５７に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ５７において、目標抗力ＤＧに従ってクランク２０の抗力が小さくなるように抗力調節部４０を制御して、ステップＳ５８に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ５８において、変速装置３４の変速段が目標変速段に到達したか否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ５８において、変速装置３４の変速段が目標変速段に到達していないと判定した場合、ステップＳ５６に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ５８において、変速装置３４の変速段が目標変速段に到達したと判定した場合、図８のフローチャートの処理を終了する。第１制御部６２は、ステップＳ２５とステップＳ５６との間に、図５に示されるステップＳ２６の処理を実行してもよい。

（第５実施形態）
図９を参照して、第５実施形態の制御装置６０について説明する。第５実施形態の制御装置６０は、第１制御部６２が実行する制御が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置６０と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第１制御部６２は、クランク２０の回転速度ＲＣと、車輪１６の回転速度ＲＷとが、予め定める関係を満たしていない場合、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御するように構成される。第１制御部６２は、例えばクランク２０の回転速度ＲＣおよび人力駆動車１０の変速比ＧＲに基づいて推定される駆動輪１６Ｂの推定回転速度と、実際の駆動輪１６Ｂの回転速度とが実質的に等しい場合、予め定める関係を満たすと判定する。第１制御部６２は、例えば駆動輪１６Ｂの推定回転速度が実際の駆動輪１６Ｂの回転速度よりも小さい場合、予め定める関係を満たさないと判定する。クランク２０の回転速度ＲＣと、車輪１６の回転速度ＲＷとが、予め定める関係を満たしていない場合、人力駆動力ＨＰに対するクランク２０の抗力が小さく、クランク２０が空転する可能性がある。第１制御部６２は、例えばクランク２０の回転速度ＲＣと、車輪１６の回転速度ＲＷとが、予め定める関係を満たしていない場合に目標抗力ＤＧを演算し、目標抗力ＤＧに従って抗力調節部４０を制御する。

図９を参照して、第１制御部６２が実行する制御の一例について説明する。
第１制御部６２は、例えば人力駆動車１０の走行状態に応じて抗力調節部４０を制御する。一例では、第１制御部６２の制御と、第２制御部６６の制御とは、並行して実行される。図９のフローチャートでは、図５のフローチャートにおいてステップＳ２１～Ｓ２３を、ステップＳ６１に置き換えているので、図５のフローチャートとは異なる処理についてのみ説明する。図９のフローチャートの開始条件は、図５のフローチャートの開始条件と同じである。

第１制御部６２は、ステップＳ６１において、クランク２０の回転速度ＲＣと、車輪１６の回転速度ＲＷとが、予め定める関係を満たしていないか否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ６１において、クランク２０の回転速度ＲＣと、車輪１６の回転速度ＲＷとが、予め定める関係を満たしていると判定した場合、ステップＳ６１の処理を繰り返す。第１制御部６２は、ステップＳ６１において、クランク２０の回転速度ＲＣと、車輪１６の回転速度ＲＷとが、予め定める関係を満たしていないと判定した場合、ステップＳ２４に移行する。

図９のフローチャートのステップＳ２６の処理に代えて、第１制御部６２は、クランク２０の回転速度ＲＣと、車輪１６の回転速度ＲＷとが、予め定める関係を満たしていないか否かを判定してもよい。この場合、第１制御部６２は、クランク２０の回転速度ＲＣと、車輪１６の回転速度ＲＷとが、予め定める関係を満たしていると判定すると、ステップＳ２７に移行する。

（第６実施形態）
図１０を参照して、第６実施形態の制御装置６０について説明する。第６実施形態の制御装置６０は、第１制御部６２が実行する制御が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置６０と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第１制御部６２は、クランク２０の回転速度ＲＣと、車輪１６の回転速度ＲＷとが、予め定める関係を満たしておらず、かつ、人力駆動力ＨＰが第３の値ＶＡ３未満の場合、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御するように構成される。第１制御部６２は、例えばクランク２０の回転速度ＲＣおよび人力駆動車１０の変速比ＧＲに基づいて推定される駆動輪１６Ｂの推定回転速度と、実際の駆動輪１６Ｂの回転速度とが実質的に等しい場合、予め定める関係を満たすと判定する。第１制御部６２は、例えば駆動輪１６Ｂの推定回転速度が実際の駆動輪１６Ｂの回転速度よりも小さい場合、予め定める関係を満たさないと判定する。第３の値ＶＡ３は、予め設定される。第３の値ＶＡ３は、例えばクランク２０が空転している可能性がある場合における人力駆動力ＨＰの値を含む。第３の値ＶＡ３は、例えば０ワット以上５ワット未満の範囲の値、好ましくは、０ワット以上１ワット未満の範囲の値を含む。第３の値ＶＡ３は、第７の値ＶＡ７以下である。第３の値ＶＡ３は、第２の値ＶＡ２と同じ値であってもよく、第２の値ＶＡ２とは異なる値であってもよい。クランク２０の回転速度ＲＣと、車輪１６の回転速度ＲＷとが、予め定める関係を満たしておらず、かつ、人力駆動力ＨＰが第３の値ＶＡ３未満の場合、人力駆動力ＨＰに対するクランク２０の抗力が小さく、クランク２０が空転している可能性がある。第１制御部６２は、例えばクランク２０の回転速度ＲＣと、車輪１６の回転速度ＲＷとが、予め定める関係を満たしておらず、かつ、人力駆動力ＨＰが第３の値ＶＡ３未満の場合に目標抗力ＤＧを演算し、目標抗力ＤＧに従って抗力調節部４０を制御する。

図１０を参照して、第１制御部６２が実行する制御の一例について説明する。
第１制御部６２は、例えば人力駆動車１０の走行状態に応じて抗力調節部４０を制御する。一例では、第１制御部６２の制御と、第２制御部６６の制御とは、並行して実行される。図１０のフローチャートでは、図９のフローチャートにおいてステップＳ６１およびＳ２４の間に、ステップＳ７２を追加しているので、図９のフローチャートとは異なる処理についてのみ説明する。図１０のフローチャートの開始条件は、図５のフローチャートの開始条件と同じである。

第１制御部６２は、ステップＳ６１における判定がＹＥＳの場合、ステップＳ７２に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ７２において、人力駆動力ＨＰが第３の値ＶＡ３未満か否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ７２において、人力駆動力ＨＰが第３の値ＶＡ３以上であると判定した場合、ステップＳ６１に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ７２において、人力駆動力ＨＰが第３の値ＶＡ３未満であると判定した場合、ステップＳ２４に移行する。

（第７実施形態）
図１１を参照して、第７実施形態の制御装置６０について説明する。第７実施形態の制御装置６０は、第１制御部６２が実行する制御が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置６０と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第１制御部６２は、クランク２０の回転速度ＲＣが第４の値ＶＡ４以上であり、人力駆動力ＨＰが第５の値ＶＡ５未満の場合、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御するように構成される。第４の値ＶＡ４は、予め設定される。第４の値ＶＡ４は、例えばクランク２０の空転している可能性がある状態におけるクランク２０の回転速度ＲＣに基づいて予め設定される。第４の値ＶＡ４は、１５０ｒｐｍ以上２００ｒｐｍ以下の範囲に含まれることが好ましい。第５の値ＶＡ５は、予め設定される。第５の値ＶＡ５は、例えばクランク２０の空転している可能性がある状態における人力駆動力ＨＰの値を含む。第５の値ＶＡ５は、例えば０ワット以上５ワット未満の範囲の値、好ましくは、０ワット以上１ワット未満の範囲の値を含む。第５の値ＶＡ５は、第７の値ＶＡ７以下である。第５の値ＶＡ５は、第２の値ＶＡ２および第３の値ＶＡ３の少なくとも一方と同じ値であってもよく、第２の値ＶＡ２および第３の値ＶＡ３の少なくとも一方と異なる値であってもよい。クランク２０の回転速度ＲＣが第４の値ＶＡ４以上であり、人力駆動力ＨＰが第５の値ＶＡ５未満の場合、人力駆動力ＨＰに対するクランク２０の抗力が小さく、クランク２０が空転している可能性がある。第１制御部６２は、例えばクランク２０の回転速度ＲＣが第４の値ＶＡ４以上であり、人力駆動力ＨＰが第５の値ＶＡ５未満の場合に目標抗力ＤＧを演算し、目標抗力ＤＧに従って抗力調節部４０を制御する。

図１１を参照して、第１制御部６２が実行する制御の一例について説明する。
第１制御部６２は、例えば人力駆動車１０の走行状態に応じて抗力調節部４０を制御する。一例では、第１制御部６２の制御と、第２制御部６６の制御とは、並行して実行される。図１１のフローチャートでは、図５のフローチャートにおいてステップＳ２１～Ｓ２３を、ステップＳ８１およびＳ８２に置き換えているので、図５のフローチャートとは異なる処理についてのみ説明する。図１１のフローチャートの開始条件は、図５のフローチャートの開始条件と同じである。

第１制御部６２は、ステップＳ８１において、クランク２０の回転速度ＲＣが第４の値ＶＡ４以上であるか否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ８１において、クランク２０の回転速度ＲＣが第４の値ＶＡ４未満であると判定した場合、ステップＳ８１の処理を繰り返す。第１制御部６２は、ステップＳ８１において、クランク２０の回転速度ＲＣが第４の値ＶＡ４以上であると判定した場合、ステップＳ８２に移行する。

第１制御部６２は、ステップＳ８２において、人力駆動力ＨＰが第５の値ＶＡ５未満か否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ８２において、人力駆動力ＨＰが第５の値ＶＡ５以上であると判定した場合、ステップＳ８１に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ８２において、人力駆動力ＨＰが第５の値ＶＡ５未満であると判定した場合、ステップＳ２４に移行する。

（第８実施形態）
図１２を参照して、第８実施形態の制御装置６０について説明する。第８実施形態の制御装置６０は、第１制御部６２が実行する制御が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置６０と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第１制御部６２は、クランク２０に入力されるトルクＴが第８の値ＶＡ８未満の場合、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御するように構成される。第８の値ＶＡ８は、例えばクランク２０の空転している可能性がある場合におけるトルクＴの値を含む。第８の値ＶＡ８は、０Ｎ・ｍ以上５Ｎ・ｍ以下の範囲の値、好ましくは、０Ｎ・ｍ以上２Ｎ・ｍ以下の範囲の値を含む。クランク２０に入力されるトルクＴが第８の値ＶＡ８未満の場合、人力駆動力ＨＰに対するクランク２０の抗力が小さく、クランク２０が空転している可能性がある。第１制御部６２は、例えばクランク２０に入力されるトルクＴが第８の値ＶＡ８未満の場合に目標抗力ＤＧを演算し、目標抗力ＤＧに従って抗力調節部４０を制御する。

第１制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に応じて、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御した後、クランク２０に入力されるトルクＴが第９の値ＶＡ９以上の場合、抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が小さくなるように抗力調節部４０を制御する。第９の値ＶＡ９は、予め設定される。第９の値ＶＡ９は、例えば第２制御部６６が実行する変速装置３４の変速が完了したことが想定されるトルクＴに基づいて予め設定される。具体的には、第９の値ＶＡ９は、人力駆動力ＨＰが駆動輪１６Ｂに伝達される状態になったことが想定されるトルクＴに基づいて予め設定される。第９の値ＶＡ９は、例えば５Ｎ・ｍ以上の値である。第１制御部６２は、抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が徐々に小さくなるように抗力調節部４０を制御してもよい。抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が直ぐに０になるように抗力調節部４０を制御してもよい。

図１２を参照して、第１制御部６２が実行する制御の一例について説明する。
第１制御部６２は、例えば人力駆動車１０の走行状態に応じて抗力調節部４０を制御する。一例では、第１制御部６２の制御と、第２制御部６６の制御とは、並行して実行される。図１２のフローチャートでは、図５のフローチャートにおいてステップＳ２１～Ｓ２３をステップＳ９１に置き換え、図５のフローチャートにおいてステップＳ２６をステップＳ９４に置き換えているので、図５のフローチャートとは異なる処理についてのみ説明する。図１２のフローチャートの開始条件は、図５のフローチャートの開始条件と同じである。

第１制御部６２は、ステップＳ９１において、クランク２０に入力されるトルクＴが第８の値ＶＡ８未満か否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ９１において、クランク２０に入力されるトルクＴが第８の値ＶＡ８以上であると判定した場合、ステップＳ９１の処理を繰り返す。第１制御部６２は、ステップＳ９１において、クランク２０に入力されるトルクＴが第８の値ＶＡ８未満であると判定した場合、ステップＳ２４に移行する。

第１制御部６２は、ステップＳ２５が終了すると、ステップＳ９４に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ９４において、クランク２０に入力されるトルクＴが第９の値ＶＡ９以上か否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ９４において、クランク２０に入力されるトルクＴが第９の値ＶＡ９未満であると判定した場合、ステップＳ９４の処理を繰り返す。第１制御部６２は、ステップＳ９４において、クランク２０に入力されるトルクＴが第９の値ＶＡ９以上であると判定した場合、ステップＳ２７に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ９４とステップＳ２５との間に、図５に示されるステップＳ２６の処理を実行してもよい。

（第９実施形態）
図１３を参照して、第９実施形態の制御装置６０について説明する。第９実施形態の制御装置６０は、第１制御部６２が実行する制御が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置６０と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

第１制御部６２は、クランク２０の回転速度ＲＣに対する駆動輪１６Ｂの回転速度の比率が変更される場合、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御するように構成される。第１制御部６２は、第２制御部６６が変速装置３４を変速条件に応じて自動的に制御した場合、および、変速操作装置３４Ｂが操作された場合の少なくとも一方において、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御するように構成される。第１制御部６２は、第２制御部６６が変速装置３４を変速条件に応じて自動的に制御した場合のみ、変速操作装置３４Ｂが操作された場合のみ、または、第２制御部６６が変速装置３４を変速条件に応じて自動的に制御した場合、および、変速操作装置３４Ｂが操作された場合の両方において、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御するように構成されてもよい。

一例では、第１制御部６２は、クランク２０の回転速度ＲＣに対する駆動輪１６Ｂの回転速度の比率が小さくなる場合、および、クランク２０の回転速度ＲＣに対する駆動輪１６Ｂの回転速度の比率が大きくなる場合の少なくとも一方において、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御する。第１制御部６２は、クランク２０の回転速度ＲＣに対する駆動輪１６Ｂの回転速度の比率が小さくなる場合のみ、クランク２０の回転速度ＲＣに対する駆動輪１６Ｂの回転速度の比率が大きくなる場合のみ、または、クランク２０の回転速度ＲＣに対する駆動輪１６Ｂの回転速度の比率が小さくなる場合、および、クランク２０の回転速度ＲＣに対する駆動輪１６Ｂの回転速度の比率が大きくなる場合の両方において、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御してもよい。クランク２０の回転速度ＲＣに対する駆動輪１６Ｂの回転速度の比率が変更される場合、人力駆動力ＨＰに対するクランク２０の抗力が小さくなり、クランク２０が空転する可能性がある。第１制御部６２は、例えばクランク２０の回転速度ＲＣに対する駆動輪１６Ｂの回転速度の比率が変更される場合に目標抗力ＤＧを演算し、目標抗力ＤＧに従って抗力調節部４０を制御する。本実施形態では、第１制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に基づいて目標抗力ＤＧを演算せず、予め設定された目標抗力ＤＧを用いてもよい。

第１制御部６２は、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御した後、第２制御部６６が実行する変速装置３４による変速が完了した場合、抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が小さくなるように抗力調節部４０を制御する。変速装置３４による変速の完了は、例えば第５検出部７０Ｅによって検出できる。第１制御部６２は、抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が徐々に小さくなるように抗力調節部４０を制御してもよく、抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が直ぐに０になるように抗力調節部４０を制御してもよい。第１制御部６２は、クランク２０の抗力が大きくなるように抗力調節部４０を制御した後、人力駆動車１０の走行抵抗が増加した場合、抗力調節部４０によって生じるクランク２０の抗力が小さくなるように抗力調節部４０を制御してもよい。

図１３を参照して、第１制御部６２が実行する制御の一例について説明する。
第１制御部６２は、例えば人力駆動車１０の変速比ＧＲが変更される場合に抗力調節部４０を制御する。一例では、第１制御部６２の制御と、第２制御部６６の制御とは、並行して実行される。図１３のフローチャートでは、図５のフローチャートにおいてステップＳ２１～Ｓ２３をステップＳ１０１に置き換え、図５のフローチャートにおいてステップＳ２６をステップＳ１０４に置き換えているので、図５のフローチャートとは異なる処理についてのみ説明する。図１３のフローチャートの開始条件は、図５のフローチャートの開始条件と同じである。

第１制御部６２は、ステップＳ１０１において、変速装置３４による変速が開始されたか否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ１０１において、例えば変速装置３４の電動アクチュエータ３４Ａが動作を開始したか否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ１０１において、変速装置３４による変速が開始されていないと判定した場合、ステップＳ１０１の処理を繰り返す。第１制御部６２は、ステップＳ１０１において、変速装置３４による変速が開始されたと判定した場合、ステップＳ２４に移行する。

第１制御部６２は、ステップＳ２５が終了すると、ステップＳ１０４に移行する。第１制御部６２は、ステップＳ１０４において、変速装置３４による変速が完了したか否かを判定する。第１制御部６２は、ステップＳ１０４において、変速装置３４による変速が完了していないと判定した場合、ステップＳ１０４の処理を繰り返す。第１制御部６２は、ステップＳ１０４において、変速装置３４による変速が完了したと判定した場合、ステップＳ２７に移行する。

（変形例）
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・各実施形態の第１制御部６２が実行する制御に含まれる処理は、任意に変更可能である。一例では、第１制御部６２が実行する制御において、ステップＳ２４の処理を省略してもよい。この場合、第１制御部６２は、ステップＳ２５において、予め設定された目標抗力ＤＧを用いて抗力調節部４０を制御する。

・制御装置６０の構成は、任意に変更可能である。第１例では、制御装置６０は、第１制御部６２および第２制御部６６に代えて、第１制御部６２の機能および第２制御部６６の機能を有する１つの制御部を含む。第２例では、制御装置６０は、第２制御部６６を省略して構成される。この場合、変速装置３４は、変速操作装置３４Ｂの操作に応じて機械的に駆動される。

・電気モータ４２Ａとクランク２０との接続関係は、任意に変更可能である。一例では、図１４に示されるように、電気モータ４２Ａは、ツーウェイクラッチ５６および出力部５２を介してクランク２０に接続される。電気モータ４２Ａとツーウェイクラッチ５６との間、ツーウェイクラッチ５６と出力部５２との間、または、電気モータ４２Ａとツーウェイクラッチ５６との間、および、ツーウェイクラッチ５６と出力部５２との間の両方に、電気モータ４２Ａの回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。ツーウェイクラッチ５６は、第１制御部６２によって制御される。第１制御部６２は、電気モータ４２Ａによってクランク２０に抗力を発生させる必要がある場合、クランク２０が前転するときの回転力が電気モータ４２Ａに伝達されるようにツーウェイクラッチ５６を制御し、電気モータ４２Ａによって人力駆動車の推進をアシストする場合には、電気モータ４２Ａから出力部５２に回転力が伝達されるようにツーウェイクラッチ５６を制御する。ドライブユニット４２には、第１制御部６２と電気的に接続され、ツーウェイクラッチ５６を動作させるための電動アクチュエータが設けられる。第１制御部６２は、ツーウェイクラッチ５６を動作させるための電動アクチュエータを制御することによって、ツーウェイクラッチ５６の動作状態を切り替えることができる。

・電気モータ４２Ａの構成は、任意に変更可能である。第１例では、電気モータ４２Ａは、回生制動によってクランク２０に抗力を発生させるのではなく、人力駆動車１０の推進力をアシストする場合とは反対の方向に回生トルクを発生させるように構成される。第２例では、電気モータ４２Ａは、回生不能に構成される。この場合、電気モータ４２Ａは、ワンウェイクラッチを介してクランク２０に接続されてもよい。

・抗力調節部４０の構成は、任意に変更可能である。一例では、抗力調節部４０は、第１抗力調節部４０Ａのみを含む。この場合、第１制御部６２は、第２抗力調節部４０Ｂに含まれる制動装置４４を制御しない。

・変速装置３４の制御方法は、任意に変更可能である。一例では、第２制御部６６は、推定ケイデンスＥＣと現在の人力駆動車１０の変速比ＧＲとの関係に基づいて目標変速比を算出し、現在の人力駆動車１０の変速比ＧＲが目標変速比となるように変速装置３４を制御する。

・人力駆動車１０の構成は、任意に変更可能である。一例では、人力駆動車１０は、変速装置３４を省略して構成されてもよい。
・各実施形態において、制御に不要な構成は省略されてもよい。

１０…人力駆動車、１６…車輪、１６Ｂ…駆動輪、２０…クランク、３４…変速装置、４０…抗力調節部、４２Ａ…電気モータ、４４…制動装置、５４Ａ…直結クラッチ、５６…ツーウェイクラッチ、６０…制御装置（人力駆動車用制御装置）、６２…第１制御部、６６…第２制御部、ＨＰ…人力駆動力、ＲＣ…回転速度、ＲＷ…回転速度、ＶＡ１…第１の値、ＶＡ２…第２の値、ＶＡ３…第３の値、ＶＡ４…第４の値、ＶＡ５…第５の値、ＶＡ６…第６の値、ＶＡ７…第７の値、ΔＲＣ…変化量。

Claims (16)

1. 人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、
   前記人力駆動車は、
   クランクと、
   前記クランクを予め定める回転方向に回転させることによって駆動される駆動輪と、
   前記クランクに加えられる人力駆動力に対する前記クランクの抗力を調節可能な抗力調節部と、を含み、
   前記人力駆動車用制御装置は、
   前記クランクが前記予め定める回転方向に回転している状態において、前記クランクの回転速度の変化量が第１の値以上であり、かつ、前記人力駆動力が第２の値未満の場合である、前記人力駆動力に対する前記クランクの抗力が小さい場合、前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御するように構成される第１制御部を含み、
   前記第１の値は、１００ｒｐｍ以上２０００ｒｐｍ以下の範囲に含まれ、
   前記第２の値は、０ワット以上５ワット未満の範囲に含まれる、人力駆動車用制御装置。
2. 人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、
   前記人力駆動車は、
   クランクと、
   前記クランクを予め定める回転方向に回転させることによって駆動される駆動輪と、
   前記クランクに加えられる人力駆動力に対する前記クランクの抗力を調節可能な抗力調節部と、を含み、
   前記人力駆動車用制御装置は、
   前記クランクが前記予め定める回転方向に回転している状態において、前記クランクの回転速度と、前記駆動輪の回転速度とが、予め定める関係を満たしていない場合である、前記人力駆動力に対する前記クランクの抗力が小さい場合、前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御するように構成される第１制御部を含み、
   前記第１制御部は、前記クランクの回転速度および前記人力駆動車の変速比に基づいて推定される前記駆動輪の推定回転速度が実際の駆動輪の回転速度よりも小さい場合、予め定める関係を満たさないと判定する、人力駆動車用制御装置。
3. 前記第１制御部は、前記クランクの回転速度と、前記駆動輪の回転速度とが、前記予め定める関係を満たしておらず、かつ、前記人力駆動力が第３の値未満の場合、前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御するように構成され、
   前記第３の値は、０ワット以上５ワット未満の範囲に含まれる、請求項２に記載の人力駆動車用制御装置。
4. 人力駆動車に用いられる人力駆動車用制御装置であって、
   前記人力駆動車は、
   クランクと、
   前記クランクを予め定める回転方向に回転させることによって駆動される駆動輪と、
   前記クランクに加えられる人力駆動力に対する前記クランクの抗力を調節可能な抗力調節部と、を含み、
   前記人力駆動車用制御装置は、前記クランクが前記予め定める回転方向に回転している状態において、前記クランクの回転速度が第４の値以上であり、かつ、前記人力駆動力が第５の値未満の場合である、前記人力駆動力に対する前記クランクの抗力が小さい場合、前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御するように構成される第１制御部を含み、
   前記第４の値は、１５０ｒｐｍ以上２００ｒｐｍ以下の範囲に含まれ、
   前記第５の値は、０ワット以上５ワット未満の範囲に含まれる、人力駆動車用制御装置。
5. 前記人力駆動車は、前記クランクの回転速度に対する前記駆動輪の回転速度の比率を変更するための変速装置をさらに含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
6. 前記クランクの回転速度、前記人力駆動車の走行速度、前記人力駆動車の走行抵抗、前記人力駆動力、および、前記人力駆動車の傾斜状態の少なくとも１つに応じて前記変速装置を制御するように構成される第２制御部をさらに含む、請求項５に記載の人力駆動車用制御装置。
7. 前記第２制御部は、前記第１制御部が前記クランクの抗力が大きくなるように前記抗力調節部を制御している間に前記変速装置による変速を実行し、
   前記第１制御部は、前記第２制御部によって前記変速装置による変速が完了した後、前記抗力調節部によって生じる前記クランクの抗力が小さくなるように前記抗力調節部を制御する、請求項６に記載の人力駆動車用制御装置。
8. 前記抗力調節部は、前記クランクに接続される電気モータを含み、
   前記第１制御部は、前記電気モータに回転トルクを発生させることによって、前記クランクの抗力を調節するように構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
9. 前記電気モータは、回生制動によって前記回転トルクを発生するように構成される、請求項８に記載の人力駆動車用制御装置。
10. 前記電気モータは、前記人力駆動車の推進力をアシストするように構成される、請求項８または９に記載の人力駆動車用制御装置。
11. 前記第１制御部は、前記人力駆動力に応じて前記電気モータを制御するように構成される、請求項１０に記載の人力駆動車用制御装置。
12. 前記第１制御部は、前記人力駆動力が第６の値以上の場合、前記人力駆動車の推進力をアシストするように前記電気モータを制御可能に構成され、前記人力駆動力が第７の値未満の場合、前記人力駆動車の推進力をアシストしないように前記電気モータを制御可能に構成される、請求項１１に記載の人力駆動車用制御装置。
13. 前記電気モータは、前記クランクの近傍に設けられる、請求項８から１２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
14. 前記電気モータは、ツーウェイクラッチまたは直結クラッチを介して前記クランクに接続される、請求項８から１３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
15. 前記抗力調節部は、前記人力駆動車の車輪を制動するように構成される制動装置を含み、
    前記第１制御部は、前記制動装置に前記車輪を制動させることによって、前記クランクの抗力を調節するように構成される、請求項１から１４のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
16. 前記車輪は、前記駆動輪を含み、
    前記制動装置は、前記駆動輪を制動するように構成される、請求項１５に記載の人力駆動車用制御装置。