JP7632377B2

JP7632377B2 - 車両搬送管理システム、車両搬送管理方法およびプログラム

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Publication number: JP7632377B2
Application number: JP2022065166A
Authority: JP
Inventors: 雅之伊藤; 岩夫前田; 達也菅野; 紀尚渡邉; 裕中村; 慶和竺原; 裕己西川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-04-11
Filing date: 2022-04-11
Publication date: 2025-02-19
Anticipated expiration: 2042-04-11
Also published as: US20230322210A1; JP2023155690A; CN116895167A

Description

本発明は車両搬送管理システム、車両搬送管理方法およびプログラムに関する。

例えば、車両駐車場において、自動運転車両が故障したときには、待機している自動牽引ロボットにより、故障した自動運転車両を予め設定された場所まで牽引させるようにした自動牽引ロボット作動方法が公知である（例えば特許文献１を参照）。

米国特許出願公開第２０１６/０１１５７０２号明細書

ところで、車両搬送ロボットによる車両の搬送要請があったときに、搬送要請のあった車両の近くを車両搬送中の車両搬送ロボットが走行している場合には、車両搬送ロボットを車両搬送ロボットの待機場所から移動させてくるよりも、車両搬送中の車両搬送ロボットを利用して、搬送要請のあった車両を搬送した方が、搬送要請から短時間のうちに、搬送要請のあった車両を車両搬送ロボットにより搬送することができ、好ましいと言える。しかしながら、上述の特許文献は、このようなことに関して何ら示唆していない。

そこで、本発明によれば、車両を搬送するために自動運転される車両搬送ロボットと、車両搬送ロボットの運転を管理する管理サーバとを具備しており、管理サーバが、車両搬送ロボットによる車両の搬送中に他の車両の搬送要請を受信したときには、管理サーバにより、搬送中の車両を車両搬送ロボットから積み下ろして他の車両を車両搬送ロボットに積み込み、他の車両を車両搬送ロボットにより回収する車両搬送管理システムが提供される。
更に、本発明によれば、車両搬送ロボットの運転を管理する管理サーバが、車両を搬送するための車両搬送ロボットによる車両の搬送中に他の車両の搬送要請を受信したときには、管理サーバにより、搬送中の車両を車両搬送ロボットから積み下ろして他の車両を車両搬送ロボットに積み込み、他の車両を車両搬送ロボットにより回収する車両搬送管理方法が提供される。
更に、本発明によれば、車両搬送ロボットの運転を管理する管理サーバが、車両を搬送するための車両搬送ロボットによる車両の搬送中に他の車両の搬送要請を受信したときには、管理サーバにより、搬送中の車両を車両搬送ロボットから積み下ろして他の車両を車両搬送ロボットに積み込み、他の車両を車両搬送ロボットにより回収させるよう、コンピュータに機能させるプログラムが提供される。

搬送要請のあった車両を、搬送要請から短時間のうちに車両搬送ロボットにより搬送することが可能となる。

図１は、自動駐車場を図解的に表した平面図である。図２は、自動駐車場を図解的に表した平面図である。図３は、自動駐車場を図解的に表した平面図である。図４は、入出庫管理サーバを図解的に示す図である。図５は、自動運転車両を図解的に示す図である。図６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃは、車両搬送ロボット１１を図解的に示す図である。図７Ａおよび図７Ｂは、車両搬送ロボットへの手動運転車両の積み込み作業を説明するための図である。図８Ａおよび図８Ｂは、車両搬送ロボットからの手動運転車両の積み下ろし作業を説明するための図である。図９は、車両搬送ロボットの搬送ロボット先頭部を図解的に示す図である。図１０は、車両搬送ロボットの現在の状態を示す図である。図１１は、車両搬送ロボットの現在の状態のリストを示す図である。図１２は、車両搬送ロボットの管理を行うためのフローチャートである。図１３は、車両搬送ロボットの運転制御を行うためのフローチャートである。図１４は、入出庫管理制御を行うためのフローチャートである。図１５は、車両運転制御を行うためのフローチャートである。図１６は、故障車対応処理を実行するためのフローチャートである。

図１から図３は、同一の自動駐車場を図解的に示す平面図である。図１から図３を参照すると、１は道路、２は百貨店等の施設、３は自動駐車場、４は自動駐車場３の駐車場領域、５は駐車場領域４内に設定されている多数の駐車スペース、６は駐車スペース５に既に駐車中の車両、７は駐車場領域４への入口ゲート、８は駐車場領域４からの出口ゲート、９は乗降場、１０は車両を搬送するための車両搬送ロボットの待機場所、１１は待機場所１０に待機している多数の車両搬送ロボット、１２は駐車管理施設を示す。この駐車管理施設１２内には、入庫および出庫を管理するための入出庫管理サーバ１３が設置されている。

また、図１から図３に示されるように、自動駐車場３には、自動駐車場３に入庫する車両、自動駐車場３から出庫する車両を特定し、駐車場領域４内の固定構造物や移動体を検出し、駐車場領域４内における車両の駐車状況を検出するために、多数のインフラセンサ１４が配置されている。これらインフラセンサ１４としては、カメラ、或いは、レーザセンサ等が用いられる。この場合、例えば、インフラセンサ１４として、カメラが用いられた場合には、各インフラセンサ１４により撮影された画像信号は、駐車管理施設１２内に設置された入出庫管理サーバ１３に送信される。

図１から図３に示される自動駐車場３では、自動運転車両に対して入庫要求があったときには、乗降場９において搭乗者が自動運転車両から降車した後、自動運転車両が自動運転により空の駐車スペース５に移動せしめられ、自動運転車両に対して出庫要求があったときには、駐車スペース５に駐車している自動運転車両が自動運転により乗降場９に移動せしめられる。一方、手動運転車両に対して入庫要求があったときには、乗降場９において搭乗者が手動運転車両から降車した後、手動運転車両が自動運転の車両搬送ロボット１１により空の駐車スペース５に搬送され、手動運転車両に対して出庫要求があったときには、駐車スペース５に駐車している手動運転車両が自動運転の車両搬送ロボット１１により乗降場９に搬送される。

このように、図１から図３に示される自動駐車場３では、手動運転車両および自動運転車両を自動的に駐車可能な自動駐車サービス、即ち、オートバレーパーキングサービスが実施されている。図１には、入庫要求があった自動運転車両１５に対して指定された駐車スペース５が駐車スペース５ａであった場合の入出庫作用の例が矢印でもって図解的に示されており、図２には、入庫要求があった手動運転車両１６に対して指定された駐車スペース５が駐車スペース５ａであった場合の入出庫作用の例が矢印でもって図解的に示されている。

即ち、自動運転車両１５の入庫時には、乗降場９に自動運転車両１５が到着して自動運転車両１５から搭乗者が降車すると、自動運転車両１５は、図１において実線の矢印で示されるように自動運転により駐車スペース５ａに移動せしめられ、駐車スペース５ａに駐車される。一方、自動運転車両１５の出庫時には、駐車スペース５ａに駐車している自動運転車両１５が、図１において破線の矢印で示されるように自動運転により駐車スペース５ａから乗降場９に移動せしめられる。

一方、手動運転車両１６の入庫時には、乗降場９に手動運転車両１６が到着して手動運転車両１６から搭乗者が降車すると、図２において実線の矢印Ｒ１で示されるように、待機場所１０に待機している車両搬送ロボット１１の一つ１１ａが自動運転により手動運転車両１６に向けて移動せしめられ、乗降場９に停止している手動運転車両１６が車両搬送ロボット１１ａに積み込まれる。次いで、手動運転車両１６を搭載した車両搬送ロボット１１ａは、図２において実線の矢印Ｒ２で示されるように自動運転により駐車スペース５ａに移動せしめられ、駐車スペース５ａにおいて、搭載された手動運転車両１６が車両搬送ロボット１１ａから積み下ろされる。次いで、手動運転車両１６を積み下ろした空の車両搬送ロボット１１ａが、図２において実線の矢印Ｒ３で示されるように、自動運転により待機場所１０まで戻される。

また、手動運転車両１６の出庫時には、待機場所１０に待機している車両搬送ロボット１１の一つ１１ｂが、図２において破線の矢印Ｓ１で示されるように自動運転により駐車スペース５ａに向けて移動せしめられ、駐車スペース５ａに停止している手動運転車両１６が車両搬送ロボット１１ｂに積み込まれる。次いで、手動運転車両１６を搭載した車両搬送ロボット１１ｂは、図２において破線の矢印Ｓ２で示されるように自動運転により乗降場９に移動せしめられ、乗降場９において、搭載された手動運転車両１６が車両搬送ロボット１１ｂから積み下ろされる。次いで、手動運転車両１６を積み下ろした空の車両搬送ロボット１１ｂは、自動運転により待機場所１０まで戻される。

次に、図１および図２に示される入出庫管理サーバ１３、自動運転車両１５および車両搬送ロボット１１について順に説明する。図４は、図１に示される入出庫管理サーバ１３を示している。図４を参照すると、入出庫管理サーバ１３内には電子制御ユニット２０が設けられている。この電子制御ユニット２０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス２１によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２２、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ２３および入出力ポート２４を具備する。図４に示されるように、電子制御ユニット２０には、各インフラセンサ１４を含む各種センサ２５の検出信号が入力される。また、電子制御ユニット２０のメモリ２３内には、駐車場領域４の地図データが記憶されている。

図５は、図１に示される自動運転車両１５の一例を図解的に示している。図５を参照すると、３０は自動運転車両１５内に搭載された電子制御ユニット、３１は自動運転車両１５の駆動輪に駆動力を与えるための例えば電気モータからなる車両駆動部、３２は自動運転車両１５を制動するための制動装置、３３は自動運転車両１５を操舵するための操舵装置を夫々示す。図５に示されるように、電子制御ユニット３０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス３４によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）３５、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ３６および入出力ポート３７を具備する。一方、自動運転車両１５には、自動運転車両１５が自動運転を行うのに必要な各種センサ３８、即ち、自動運転車両１５の状態を検出するセンサおよび自動運転車両１５の周辺を検出する周辺検知センサが設置されている。この場合、自動運転車両１５の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが用いられており、自動運転車両１５の周辺を検出する周辺検知センサとしては、自動運転車両１５の前方、側方、後方を撮影する車載カメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等が用いられる。

また、自動運転車両１５には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）受信装置３９、地図データ記憶装置４０、ナビゲーション装置４１および各種操作をおこなうための操作部４２が設けられている。ＧＮＳＳ受信装置３９は、複数の人工衛星から得られる情報に基づいて、自動運転車両１５の現在位置（例えば自動運転車両１５の緯度及び経度）を検出することができる。従って、このＧＮＳＳ受信装置３９により自動運転車両１５の現在位置を取得することができる。このＧＮＳＳ受信装置３９として、例えば、ＧＰＳ受信装置が用いられる。一方、地図データ記憶装置４０には、自動運転車両１５が自動運転を行うのに必要な地図データ等が記憶されている。これらの各種センサ３８、ＧＮＳＳ受信装置３９、地図データ記憶装置４０、ナビゲーション装置４１および操作部４２は、電子制御ユニット３０に接続されている。また、自動運転車両１５には、入出庫管理サーバ１３と通信を行うための通信装置４３が搭載されており、図４に示されるように、入出庫管理サーバ１３内には、自動運転車両１５と通信を行うための通信装置２６が設けられている。

図６Ａは、図２に示される車両搬送ロボット１１を図解的に表した平面図を示しており、図６Ｂおよび図６Ｃは、図６Ａに示される車両搬送ロボット１１の側面図を示している。図６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃを参照すると、５０は搬送ロボット先頭部、５１は搬送ロボット先頭部５０に連結されかつ上下方向に昇降可能な台車部、５２は駆動輪からなる前輪、５３は従動輪からなる後輪、５４は後輪５３と台車部５１間に配置された昇降リンク装置を夫々示す。台車部５１は、前方台車部５１ａと、前方台車部５１ａに摺動可能に連結された後方台車部５１ｂからなる。

図６Ａに示されるように、前方台車部５１ａおよび後方台車部５１ｂの両側にはそれぞれ、実線で示される後退位置から破線で示される突出位置まで９０度回動可能な車輪支承用アーム対５５が配置されている。これらアーム対５５の回動運動および前方台車部５１ａに対する後方台車部５１ｂの摺動移動は、油圧シリンダ或いは電気モータにより行われる。一方、台車部５１は図６Ｂに示される下降位置と図６Ｃに示される上昇位置との間で昇降制御される。この場合、前方台車部５１ａと搬送ロボット先頭部５０の連結部には台車昇降制御用の油圧シリンダ或いは電気モータが設けられており、この台車昇降制御用の油圧シリンダ或いは電気モータおよび昇降リンク装置５４を駆動するための油圧シリンダ或いは電気モータにより、台車部５１の昇降制御が行われる。

車両搬送ロボット１１に手動運転車両１６を積み込むときには、図６Ａにおいて実線で示されるように、アーム対５５は後退位置に保持され、図６Ｂに示されるように、台車部５１か下降位置に保持される。次いで、このような状態で、車両搬送ロボット１１は、図７Ａに示されるように台車部５１が手動運転車両１６の長手軸線と整列する車両積み込み準備位置に移動せしめられる。次いで、車両搬送ロボット１１が後退せしめられ、図７Ｂに示されるように台車部５１が手動運転車両１６の下方に侵入する。次いで、全アーム５５が突出位置まで回動せしめられ、次いで、台車部５１が上昇せしめられる。台車部５１が上昇せしめられと、手動運転車両１６の全ての車輪が対応するアーム対５５により支承され、それにより、手動運転車両１６が車両搬送ロボット１１に積み込まれる。なお、前方台車部５１ａと後方台車部５１ｂとの間隔は、積み込まれる手動運転車両１６のホイールベースに応じて調整される。

一方、車両搬送ロボット１１から手動運転車両１６を積み下ろすときには、車両搬送ロボット１１が積み下ろし場所に移動せしめられる。このときが図８Ａに示されている。次いで、台車部５１が下降せしめられ、搭載されている手動運転車両１６が地面上に下ろされる。次いで、全アーム５５が後退位置まで回動せしめられる。次いで、車両搬送ロボット１１は、台車部５１が手動運転車両１６の長手軸線と整列した状態で前進せしめられ、図８Ｂに示されるように台車部５１が手動運転車両１６の下方から完全に抜け出た走行準備位置に移動せしめられる。

図９は、図６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃに示される車両搬送ロボット１１の搬送ロボット先頭部５０の一例を図解的に示している。図９を参照すると、６０は搬送ロボット先頭部５０内に搭載された電子制御ユニット、６１は車両搬送ロボット１１の前輪５２に駆動力を与えるための例えば電気モータからなる車両駆動部、６２は車両搬送ロボット１１を制動するための制動装置、６３は前輪５２を操舵するための操舵装置を夫々示す。図９に示されるように、電子制御ユニット６０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス６４によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）６５、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ６６および入出力ポート６７を具備する。一方、車両搬送ロボット１１には、車両搬送ロボット１１が自動運転を行うのに必要な各種センサ６８、即ち、車両搬送ロボット１１の状態を検出するセンサおよび車両搬送ロボット１１の周辺を検出する周辺検知センサが設置されている。この場合、車両搬送ロボット１１の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが用いられており、車両搬送ロボット１１の周辺を検出する周辺検知センサとしては、車両搬送ロボット１１の前方、側方、後方を撮影する車載カメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等が用いられる。

また、搬送ロボット先頭部５０には、地図データ記憶装置６９およびＧＮＳＳ受信装置７０が設けられている。このＧＮＳＳ受信装置７０は、複数の人工衛星から得られる情報に基づいて、車両搬送ロボット１１の現在位置（例えば車両搬送ロボット１１の緯度及び経度）を検出することができる。地図データ記憶装置６９には、車両搬送ロボット１１が自動運転を行うのに必要な駐車場領域４の地図データ等が記憶されている。これらの各種センサ６８、地図データ記憶装置６９およびＧＮＳＳ受信装置７０は、電子制御ユニット６０に接続されている。また、台車部５１の昇降制御およびアーム５５の回動制御を行う油圧シリンダ或いは電気モータ等の駆動装置７１が電子制御ユニット６０に接続されている。また、搬送ロボット先頭部５０には、入出庫管理サーバ１３と通信を行うための通信装置７２が搭載されている。

次に、図１を参照しつつ、自動運転車両１５の自動駐車場３への入出庫作業について、もう少し詳しく説明する。本発明による実施例では、自動駐車サービスを利用するユーザが自分の自動運転車両１５を自動駐車場３に駐車させるときには、例えば、自動運転車両１５が乗降場９に到着したときに、例えば、ユーザの携帯端末から通信ネットワークを介して入出庫管理サーバ１３に、自車を識別するための車両ＩＤと共に入庫要求を送信する。入出庫管理サーバ１３は、入庫要求を受信すると、車両が他車両や歩行者と接触することなく、図１において実線の矢印で示すように乗降場９から設定された駐車スペース５ａに到達することのできる車両の走行ルートを設定し、この設定走行ルートをユーザの自動運転車両１５に送信する。ユーザの自動運転車両１５は、入出庫管理サーバ１３から設定走行ルートを受信すると、この設定走行ルートに沿って自動運転により乗降場９から空の駐車スペース５ａまで移動せしめられる。

一方、ユーザが自動運転車両１５を自動駐車場３から出庫させるときも同様である。例えば、ユーザが乗降場９に到達すると、ユーザの携帯端末から通信ネットワークを介して入出庫管理サーバ１３に、自車を識別するための車両ＩＤと共に出庫要求を送信する。入出庫管理サーバ１３は、出庫要求を受信すると、自動運転車両１５が他車両や歩行者と接触することなく駐車中のスペース５ａから乗降場９に到達することのできる車両の走行ルートを設定し、この設定走行ルートをユーザの自動運転車両１５に送信する。ユーザの自動運転車両１５は、入出庫管理サーバ１３から設定走行ルートを受信すると、この設定走行ルートに沿って自動運転により駐車中のスペース５ａから乗降場９まで移動せしめられる。

次に、図２を参照しつつ、手動運転車両１６の自動駐車場３への入出庫作業について、もう少し詳しく説明する。本発明による実施例では、自動駐車サービスを利用するユーザが自分の手動運転車両１６を自動駐車場３に駐車させるときには、例えば、手動運転車両１６が乗降場９に到着したときに、例えば、ユーザの携帯端末から通信ネットワークを介して入出庫管理サーバ１３に、自車を識別するための車両ＩＤと共に入庫要求を送信する。入出庫管理サーバ１３は、入庫要求を受信すると、車両搬送ロボット１１を自動運転により乗降場９に移動させて乗降場９に停車している手動運転車両１６を車両搬送ロボット１１に積み込ませ、次いで、手動運転車両１６を搭載した車両搬送ロボット１１を、図２において実線の矢印で示すように乗降場９から設定された駐車スペース５ａまで移動せしめる。

一方、ユーザが手動運転車両１６を自動駐車場３から出庫させるときも同様である。例えば、ユーザが乗降場９に到達すると、ユーザの携帯端末から通信ネットワークを介して入出庫管理サーバ１３に、自車を識別するための車両ＩＤと共に出庫要求を送信する。入出庫管理サーバ１３は、出庫要求を受信すると、車両搬送ロボット１１を自動運転により駐車スペース５ａに移動させて駐車スペース５ａに駐車している手動運転車両１６を車両搬送ロボット１１に積み込ませ、次いで、手動運転車両１６を搭載した車両搬送ロボット１１を、図２において破線の矢印で示すように乗降場９まで移動せしめる。

このように、本発明による実施例では、車両搬送ロボット１１は入出庫管理サーバ１３により管理されている。そこで、最初に、入出庫管理サーバ１３による車両搬送ロボット１１の管理について説明する。入出庫管理サーバ１３では、各インフラセンサ１４により撮影された画像信号、或いは、各車両搬送ロボット１１から受信した車両搬送ロボット１１の位置情報に基づいて、図１０に示すような、自動駐車場３内に存在するNo.１からNo.Ｓの全ての車両搬送ロボット１１の現在の状態Ｘｉ（ｉ＝１，２・・・５）、Ｙｉ（ｉ＝１，２・・・５）、Ｒ_０が、常時取得されている。図１１のリストに、各状態Ｘｉ、Ｙｉ、Ｒ_０の内容が、入庫時における状態と出庫時における状態とに分けて示されている。

即ち、図１１に示されるように、手動運転車両１６の入庫時において、Ｒ_０は待機場所１０で待機中を示しており、Ｘ_１は乗降場９の車両積み込み準備位置（図７Ａ）に向けて走行中を示しており、Ｘ_２は乗降場９で車両積み込み処理のために停止中を示しており、Ｘ_３は駐車スペース５の車両積み下ろし位置に向けて走行中を示しており、Ｘ_４は駐車スペース５で車両積み下ろし処理のために停止中を示しており、Ｘ_５は待機場所１０へ帰還するために走行中を示している。また、手動運転車両１６の出庫時において、Ｒ_０は待機場所で待機中を示しており、Ｙ_１は駐車スペース５の車両積み込み準備位置（図７Ａ）に向けて走行中を示しており、Ｙ_２は駐車スペース５で車両積み込み処理のために停止中を示しており、Ｙ_３は乗降場９の車両積み下ろし位置に向けて走行中を示しており、Ｙ_４は乗降場９で車両積み下ろし処理のために停止中を示しており、Ｙ_５は待機場所１０へ帰還するために走行中を示している。

さて、本発明による実施例では、後述するように、車両搬送ロボット１１から入出庫管理サーバ１３に、車両搬送ロボット１１が次に実行すべき処理の要請が送信される。入出庫管理サーバ１３は次に実行すべき処理の要請を受信すると、車両搬送ロボット１１の現在の状態に基づき、次に実行すべき処理を決定し、決定された処理要求が車両搬送ロボット１１に送信されると共に車両搬送ロボット１１に対して運転指令が発せられる。このように本発明による実施例では、車両搬送ロボット１１の行動が入出庫管理サーバ１３により管理されている。この車両搬送ロボット１１を管理するための管理ルーチンが図１２に示されており、このルーチンは入出庫管理サーバ１３の電子制御ユニット２０において繰り返し実行される。

図１２を参照すると、まず初めに、ステップ１００では、各インフラセンサ１４により撮影された画像信号、或いは、車両搬送ロボット１１から受信した車両搬送ロボット１１の位置情報に基づいて、図１０に示される全ての車両搬送ロボット１１の現在の状態が更新される。次いで、ステップ１０１では、車両搬送ロボット１１から車両搬送ロボット１１が次に実行すべき処理の要請を受信したか否かが判別される。車両搬送ロボット１１から次に実行すべき処理の要請を受信していないと判別されたときには処理サイクルを終了する。これに対し、車両搬送ロボット１１から次に実行すべき処理の要請を受信したと判別されたときには、ステップ１０２に進む。

ステップ１０２では、次に実行すべき処理の要請を発した車両搬送ロボット１１の現在の状態に基づき、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が決定される。例えば、手動運転車両１６が乗降場９で手動運転車両１６の積み込みが終了したときに車両搬送ロボット１１から次に実行すべき処理の要請が発せられた場合を例にとって説明すると、このとき、車両搬送ロボット１１の現在の状態は、図１１においてＸ_２で示される乗降場９で車両積み込み処理のために停止中であり、従って、ステップ１０２では、車両搬送ロボット１１を空の駐車スペース５まで移動させて手動運転車両１６を車両搬送ロボット１１から積み下ろす処理が次の要求処理として決定される。

ステップ１０２において、車両搬送ロボット１１に対する次の要求処理が決定されると、ステップ１０３では、車両搬送ロボット１１の移動目的地が設定される。上述の例では、多数の駐車スペース５の中から、空の駐車スペース５が車両搬送ロボット１１の移動目的地として設定される。移動目的地が設定されると、ステップ１０４に進んで、メモリ３２内に記憶されている駐車場領域４の地図データに基づいて、乗降場９から空の駐車スペース５までの走行ルートが設定される。次いで、ステップ１０５では、他車両や構造物と接触することのない車両搬送ロボット１１の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ１０６では、車両搬送ロボット１１の運転実行指令が発せられ、次いで、ステップ１０７では、車両搬送ロボット１１に対する要求処理、設定された空の駐車スペース５、走行ルート、走行軌跡、走行速度および運転実行指令が入出庫管理サーバ１３から車両搬送ロボット１１に送信される。

入出庫管理サーバ１３から車両搬送ロボット１１に運転実行指令が送信されると、車両搬送ロボット１１の自動運転制御が開始される。図１３は、この車両搬送ロボット１１の運転制御を行うための運転制御ルーチンを示しており、このルーチンは、車両搬送ロボット１１の搬送ロボット先頭部５０に搭載された電子制御ユニット６０において繰り返し実行される。

図１３を参照すると、まず初めに、ステップ２００では、入出庫管理サーバ１３において決定された車両搬送ロボット１１に対する要求処理が取得される。次いで、ステップ２０１では、入出庫管理サーバ１３において設定された移動目的地が取得され、次いで、ステップ２０２では、入出庫管理サーバ１３において設定された走行ルートが取得され、ステップ２０３では、入出庫管理サーバ１３において設定された走行軌跡および走行速度が取得される。次いで、ステップ２０４では、設定された走行軌跡に沿い、車両搬送ロボット１１の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の周辺検知センサの検出結果に基づいて、他車両や歩行者と接触することのないように、車両搬送ロボット１１の走行制御が行われる。次いで、ステップ２０５では、車両搬送ロボット１１が移動目的地に到達したか否か、上述の例では、車両搬送ロボット１１が、設定された空の駐車スペース５に到達したか否かが判別される。車両搬送ロボット１１が移動目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ２０４に戻り、車両搬送ロボット１１の自動運転が続行される。一方、ステップ２０５において、車両搬送ロボット１１が移動目的地に到達したと判別されたときにはステップ２０６に進む。

ステップ２０６では、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が実行される。上述の例では、手動運転車両１６を車両搬送ロボット１１から積み下ろす処理が実行される。即ち、台車部５１が下降せしめられ、搭載されている手動運転車両１６が駐車スペース５内の地面上に下ろされ、次いで、全アーム５５が後退位置まで回動せしめられ、次いで、車両搬送ロボット１１が前進せしめられ、図８Ｂに示されるように台車部５１が手動運転車両１６の下方から完全に抜け出た走行準備位置に移動せしめられる。ステップ２０７では、車両搬送ロボット１１に対する要求処理、上述の例では、手動運転車両１６を車両搬送ロボット１１から積み下ろす処理が完了したか否か、即ち、台車部５１が走行準備位置に移動せしめられたか否かが判別される。車両搬送ロボット１１に対する要求処理が完了していないと判別されたときには、ステップ２０６に戻り、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が続行される。一方、ステップ２０７において、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が完了したと判別されたときには、ステップ２０８に進んで、車両搬送ロボット１１が次に実行すべき処理の要請が入出庫管理サーバ１３に送信される。

このように車両搬送ロボット１１は、図１２に示される車両搬送ロボット１１の管理ルーチンおよび図１３に示される車両搬送ロボット１１の運転制御ルーチンを用いて制御されており、従って、手動運転車両１６から入出庫要求があったときにも、車両搬送ロボット１１は、図１２に示される車両搬送ロボット１１の管理ルーチンおよび図１３に示される車両搬送ロボット１１の運転制御ルーチンを用いて制御される。そこで、次に、図１４を参照しつつ、入出庫管理サーバ１３が自動運転車両１５或いは手動運転車両１６から入出庫要求を受信したときに電子制御ユニット２０において実行される入出庫管理制御ルーチンについて説明する。
図１４を参照すると、まず初めに、ステップ３００において、入庫を要求している車両が自動運転車両１５であるか、手動運転車両１６であるかが判別される。入庫を要求している車両が自動運転車両１５であると判別されたときにはステップ３０１に進み、多数の駐車スペース５の中から、空の駐車スペース５が自動運転車両１５の移動目的地として設定される。移動目的地が設定されると、ステップ３０２に進んで、メモリ３２内に記憶されている駐車場領域４の地図データに基づいて、乗降場９から空の駐車スペース５までの走行ルートが設定される。次いで、ステップ３０３では、他車両や構造物と接触することのない自動運転車両１５の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ３０４では、自動運転車両１５の自動運転実行指令が発せられ、次いで、ステップ３０５では、設定された空の駐車スペース５、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令が入出庫管理サーバ１３から自動運転車両１５に送信される。

入出庫管理サーバ１３から自動運転車両１５に自動運転実行指令が送信されると、自動運転車両１５の自動運転制御が開始される。図１５は、この自動運転車両１５の運転制御を行うための車両運転制御ルーチンを示しており、このルーチンは、自動運転車両１５に搭載された電子制御ユニット３０において繰り返し実行される。

図１５を参照すると、まず初めに、ステップ４００では、入出庫管理サーバ１３において設定された移動目的地が取得され、次いで、ステップ４０１では、入出庫管理サーバ１３において設定された走行ルートが取得され、ステップ４０２では、入出庫管理サーバ１３において設定された走行軌跡および走行速度が取得される。次いで、ステップ４０３では、設定された走行軌跡に沿い、自動運転車両１５の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の周辺検知センサの検出結果に基づいて、他車両や歩行者と接触することのないように、自動運転車両１５の走行制御が行われる。次いで、ステップ４０４では、自動運転車両１５が移動目的地に到達したか否かが判別される。自動運転車両１５が移動目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ４０３に戻り、自動運転車両１５の自動運転が続行される。一方、ステップ４０４において、自動運転車両１５が移動目的地に到達したと判別されたとき、即ち、空の駐車スペース５内への駐車が完了したときには、入庫管理を終了する。

一方、ユーザが自動運転車両１５の出庫を希望するときの入出庫管理制御も、図１４に示される入出庫管理制御ルーチンを用いて実行される。ただし、この場合、図１４のステップ３０１では、乗降場９が自動運転車両１５の移動目的地として設定され、ステップ３０２では、現在駐車中の駐車スペース５から乗降場９までの走行ルートが設定され、ステップ３０３では、他車両や構造物と接触することのない自動運転車両１５の走行軌跡および走行速度が設定され、ステップ３０４では、自動運転車両１５の自動運転実行指令が発せられ、ステップ３０５では、設定された移動目的地、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令が入出庫管理サーバ１３から自動運転車両１５に送信される。自動運転車両１５が、設定された移動目的地、走行ルート、走行軌跡、走行速度および自動運転実行指令を受信すると、図１５に示される自動運転車両１５の運転制御ルーチンにより、自動運転車両１５の出庫処理が行われる。

一方、図１４のステップ３００において、入出庫を要求している車両が手動運転車両１６であると判別されたときにはステップ３０６に進み、待機場所１０に待機している車両搬送ロボット１１の中から一つの車両搬送ロボット１１が選定される。次いで、ステップ３０７では、選定された車両搬送ロボット１１に対する処理要請がなされる。即ち、手動運転車両１６が入庫を要求している場合には、手動運転車両１６の入庫要請がなされ、手動運転車両１６が出庫を要求している場合には、手動運転車両１６の出庫要請がなされる。この場合、手動運転車両１６が入庫を要求しているときには、図１２に示される車両搬送ロボット１１の管理ルーチンにおいて、車両搬送ロボット１１を乗降場９まで移動させて手動運転車両１６を車両搬送ロボット１１に積み込む処理が実行され、手動運転車両１６が出庫を要求しているときには、車両搬送ロボット１１を駐車スペース５に駐車中の手動運転車両１６まで移動させて手動運転車両１６を車両搬送ロボット１１に積み込んだ後、車両搬送ロボット１１を乗降場９まで移動させて手動運転車両１６を車両搬送ロボット１１から積み込下ろす処理が実行される。

ところで、自動駐車場３内において自動運転車両１５が故障して停止したときには、停止している故障車両を、できるだけ早く、他の車両の走行の邪魔にならない場所に移動させる必要がある。この場合、本発明による実施例では、車両搬送ロボット１１を用いて故障車両を搬送することが可能である。この場合、車両搬送ロボット１１よる故障車両の搬送要請があったときに、搬送要請のあった故障車両の近くを車両搬送中の車両搬送ロボット１１が走行している場合には、空の車両搬送ロボット１１を待機場所１０から移動させてくるよりも、車両搬送中の車両搬送ロボット１１を利用して、搬送要請のあった故障車両を搬送した方が、搬送要請から短時間のうちに、搬送要請のあった故障車両を車両搬送ロボット１１により搬送することができ、好ましいと言える。

そこで、本発明による実施例では、車両搬送ロボット１１により車両の搬送中に他の車両の搬送要請があったときには、搬送中の車両を車両搬送ロボット１１から積み下ろして他の車両を車両搬送ロボット１１に積み込み、他の車両を車両搬送ロボット１１により回収するようにしている。図３には、このような車両搬送ロボット１１による他の車両、即ち、故障車両の回収作業の代表的な一例が図解的に示されている。

図３において、１５ａは駐車場領域４内において故障して停止している自動運転車両を示しており、以下、この故障して停止している自動運転車両１５ａを故障車両１５ａと称する。一方、図３には、手動運転車両１６を搭載していて故障車両１５ａに向けて走行している車両搬送ロボット１１がＫ１で示されている。この場合、本発明による実施例では、手動運転車両１６を搭載して走行している車両搬送ロボット１１に故障車両１５ａの回収指令が発せられる。車両搬送ロボット１１に故障車両１５ａの回収指令が発せられると、車両搬送ロボット１１はＫ１で示される場所から他車両の走行の邪魔にならないＫ２で示される場所に自動運転により移動せしめられ、場所Ｋ２において一旦停止される。即ち、車両搬送ロボット１１に故障車両１５ａの回収指令が発せられると、車両搬送ロボット１１は、Ｋ２で示される他車両の走行の邪魔にならない仮駐車スペースに自動運転により移動せしめられ、仮駐車スペースＫ２において一時的に駐車される。

次いで、仮駐車スペースＫ２において、搭載されていた手動運転車両１６が車両搬送ロボット１１から積み下ろされる。次いで、空の車両搬送ロボット１１が矢印Ｔで示されるように、Ｋ４で示される故障車両１５ａの車両積み込み準備位置（図７Ａ）に移動せしめられ、次いで、車両搬送ロボット１１への故障車両１５ａの積み込み作業が行われる。このようにして故障車両１５ａの回収作業が行われる。その後、故障車両１５ａを搭載した車両搬送ロボット１１は、例えば、空の駐車スペース５に移動せしめられる。仮駐車スペースＫ２に下ろされた手動運転車両１６は、手動運転車両１６を搭載していた車両搬送ロボット１１或いは他の車両搬送ロボット１１によって、空の駐車スペース５に移動せしめられる。

このような故障車両１５ａの回収作業を行うために、図１１のリストに示されるように、故障車両発生時に対しても、車両搬送ロボット１１の現在の状態Ｚｉが予め設定されている。図１１に示されるように、故障車両発生時において、Ｚ_１は故障車両１５ａの回収に向かうために一時停止中を示しており、Ｚ_２は仮駐車スペースＫ２の車両積み下ろし位置に向けて走行中を示しており、Ｚ_３は仮駐車スペースＫ２で車両積み下ろし処理のために停止中を示しており、Ｚ_４は故障車両１５ａの積み込み準備位置に向けて走行中を示しており、Ｚ_５は故障車両１５ａの積み込み処理のために停止中を示しており、Ｚ_６は故障車両１５ａの駐車スペースの車両積み下ろし位置に向けて走行中を示しており、Ｚ_７は故障車両１５ａの駐車スペースで車両積み下ろし処理のために停止中を示している。

図１６は、故障車両の回収作業を行うための故障車対応処理ルーチンを示しており、このルーチンは、入出庫管理サーバ１３の電子制御ユニット２０において繰り返し実行される。

図１６を参照すると、まず初めに、ステップ５００では、自動駐車場３内に存在する故障車両１５ａの検出が行われる。この故障車両１５ａの検出は、自動運転車両１５から入出庫管理サーバ１３に送信される自動運転車両１５の故障情報、或いは、各インフラセンサ１４により撮影された画像信号に基づいて行われる。次いで、ステップ５０１では、故障車両１５ａの検出結果に基づいて、自動駐車場３内に故障車両１５ａが存在するか否かが判別される。自動駐車場３内に故障車両１５ａが存在しないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、自動駐車場３内に故障車両１５ａが存在すると判別されたときにはステップ５０２に進んで、故障車両１５ａに対する対応が完了したか否かが判別される。故障車両１５ａに対する対応が完了したと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、故障車両１５ａに対する対応が完了していないと判別されたときにはステップ５０３に進んで、故障車両１５ａに対する対応が行われる。

即ち、ステップ５０３では、図１０に示される全ての車両搬送ロボット１１の現在の状態が取得される。次いで、ステップ５０４では、手動運転車両１６を搭載している車両搬送ロボット１１の中から故障車両１５ａの搬送に用いる車両搬送ロボット１１が決定される。この場合、例えば、故障車両１５ａの最も近くを走行している車両搬送ロボット１１が、故障車両１５ａの搬送に用いる車両搬送ロボット１１として決定されるか、或いは、故障車両１５ａに後続して走行している車両搬送ロボット１１が、故障車両１５ａの搬送に用いる車両搬送ロボット１１として決定される。故障車両１５ａの搬送に用いる車両搬送ロボット１１が決定されると、ステップ５０５に進んで、故障車両１５ａの搬送に用いる車両搬送ロボット１１が一時停止される。次いで、ステップ５０６では、この車両搬送ロボット１１による故障車両１５ａの回収処理の要請が発せられる。

故障車両１５ａの回収処理の要請が発せられると、図１２に示される車両搬送ロボットの管理ルーチンにより、故障車両１５ａの搬送に用いることが決定された車両搬送ロボット１１に対して、故障車両１５ａを回収するのに必要な種々の指令が発せられ、図１３に示される車両搬送ロボット１１の運転制御ルーチンにより、車両搬送ロボット１１の運転が制御される。

即ち、故障車両１５ａの回収処理の要請が発せられると、図１２に示される車両搬送ロボットの管理ルーチンのステップ１０１において、故障車両１５ａの回収処理の要請があったと判別され、ステップ１０２に進む。ステップ１０２では、故障車両１５ａの搬送に用いることが決定された車両搬送ロボット１１の現在の状態に基づき、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が決定される。故障車両１５ａの回収処理の要請があったときには、車両搬送ロボット１１の現在の状態は、図１１においてＺ_１で示される故障車両１５ａの回収に向かうために一時停止中であり、従って、ステップ１０２では、車両搬送ロボット１１を、他車両の走行の邪魔にならない仮駐車スペースＫ２（図３）まで移動させて手動運転車両１６を車両搬送ロボット１１から積み下ろす処理が次の要求処理として決定される。

ステップ１０２において、車両搬送ロボット１１に対する次の要求処理が決定されると、ステップ１０３では、車両搬送ロボット１１の移動目的地が設定される。このとき、例えば各インフラセンサ１４により撮影された画像信号に基づいて、他車両の走行の邪魔にならない仮駐車スペースＫ２が検索され、検索の結果得られた他車両の走行の邪魔にならない仮駐車スペースＫ２が、車両搬送ロボット１１の移動目的地として設定される。移動目的地が設定されると、ステップ１０４に進んで、メモリ３２内に記憶されている駐車場領域４の地図データに基づいて、乗降場９から仮駐車スペースＫ２までの走行ルートが設定される。次いで、ステップ１０５では、他車両や構造物と接触することのない車両搬送ロボット１１の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ１０６では、車両搬送ロボット１１の運転実行指令が発せられ、次いで、ステップ１０７では、車両搬送ロボット１１に対する要求処理、仮駐車スペースＫ２、走行ルート、走行軌跡、走行速度および運転実行指令が入出庫管理サーバ１３から車両搬送ロボット１１に送信される。

入出庫管理サーバ１３から車両搬送ロボット１１に運転実行指令が送信されると、図１３に示される車両搬送ロボット１１の運転制御ルーチンが実行され、車両搬送ロボット１１による故障車両１５ａの回収作業が開始される。即ち、図１３を参照すると、まず初めに、ステップ２００では、入出庫管理サーバ１３において決定された車両搬送ロボット１１に対する要求処理、即ち、故障車両１５ａの回収要求が取得される。次いで、ステップ２０１では、入出庫管理サーバ１３において設定された移動目的地、即ち、仮駐車スペースＫ２が取得され、次いで、ステップ２０２では、入出庫管理サーバ１３において設定された走行ルートが取得され、ステップ２０３では、入出庫管理サーバ１３において設定された走行軌跡および走行速度が取得される。

次いで、ステップ２０４では、設定された走行軌跡に沿い、車両搬送ロボット１１の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の周辺検知センサの検出結果に基づいて、他車両や歩行者と接触することのないように、車両搬送ロボット１１の走行制御が行われる。次いで、ステップ２０５では、車両搬送ロボット１１が移動目的地、即ち、仮駐車スペースＫ２に到達したか否かが判別される。車両搬送ロボット１１が移動目的地、即ち、仮駐車スペースＫ２に到達していないと判別されたときには、ステップ２０４に戻り、車両搬送ロボット１１の自動運転が続行される。一方、ステップ２０５において、車両搬送ロボット１１が移動目的地、即ち、仮駐車スペースＫ２に到達したと判別されたときにはステップ２０６に進む。

ステップ２０６では、車両搬送ロボット１１に対する要求処理、即ち、手動運転車両１６を車両搬送ロボット１１から積み下ろす処理が実行される。即ち、台車部５１が下降せしめられ、搭載されている手動運転車両１６が仮駐車スペースＫ２の地面上に下ろされ、次いで、全アーム５５が後退位置まで回動せしめられ、次いで、車両搬送ロボット１１が前進せしめられ、図３においてＫ３で示されるように台車部５１が手動運転車両１６の下方から完全に抜け出た走行準備位置に移動せしめられる。ステップ２０７では、車両搬送ロボット１１に対する要求処理、即ち、手動運転車両１６を車両搬送ロボット１１から積み下ろす処理が完了したか否かが判別される。車両搬送ロボット１１に対する要求処理が完了していないと判別されたときには、ステップ２０６に戻り、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が続行される。一方、ステップ２０７において、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が完了したと判別されたときには、ステップ２０８に進んで、車両搬送ロボット１１が次に実行すべき処理の要請が入出庫管理サーバ１３に送信される。

入出庫管理サーバ１３が、車両搬送ロボット１１が次に実行すべき処理の要請を受信すると、図１２に示される車両搬送ロボットの管理ルーチンのステップ１０１において、処理の要請があったと判別され、ステップ１０２に進む。ステップ１０２では、次に実行すべき処理の要請を発した車両搬送ロボット１１の現在の状態に基づき、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が決定される。このとき、車両搬送ロボット１１の現在の状態は、図１１においてＺ_３で示される仮駐車スペースＫ２で車両積み下ろし処理のために停止中であり、従って、ステップ１０２では、車両搬送ロボット１１を、故障車両１５ａの積み込み準備位置Ｋ４（図３）に向けて移動させて故障車両１５ａを車両搬送ロボット１１に積み込む処理が次の要求処理として決定される。

ステップ１０２において、車両搬送ロボット１１に対する次の要求処理が決定されると、ステップ１０３では、車両搬送ロボット１１の移動目的地が設定される。このとき、例えば各インフラセンサ１４により撮影された画像信号に基づいて、故障車両１５ａの積み込み準備位置Ｋ４（図３）が車両搬送ロボット１１の移動目的地として設定される。移動目的地が設定されると、ステップ１０４に進んで、メモリ３２内に記憶されている駐車場領域４の地図データに基づいて、走行準備位置Ｋ３（図３）から故障車両１５ａの積み込み準備位置Ｋ４（図３）までの走行ルートが設定される。次いで、ステップ１０５では、他車両や構造物と接触することのない車両搬送ロボット１１の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ１０６では、車両搬送ロボット１１の運転実行指令が発せられ、次いで、ステップ１０７では、車両搬送ロボット１１に対する要求処理、故障車両１５ａの積み込み準備位置Ｋ４（図３）、走行ルート、走行軌跡、走行速度および運転実行指令が入出庫管理サーバ１３から車両搬送ロボット１１に送信される。

入出庫管理サーバ１３から車両搬送ロボット１１に運転実行指令が送信されると、図１３に示される車両搬送ロボット１１の運転制御ルーチンが実行され、故障車両１５ａの積み込み準備位置Ｋ４（図３）に向けて移動させて故障車両１５ａを車両搬送ロボット１１に積み込む処理が開始される。即ち、図１３を参照すると、まず初めに、ステップ２００では、入出庫管理サーバ１３において決定された車両搬送ロボット１１に対する要求処理、即ち、故障車両１５ａの積み込み準備位置Ｋ４（図３）に向けて移動させて故障車両１５ａを車両搬送ロボット１１に積み込む要求処理が取得される。次いで、ステップ２０１では、入出庫管理サーバ１３において設定された移動目的地、即ち、故障車両１５ａの積み込み準備位置Ｋ４（図３）が取得され、次いで、ステップ２０２では、入出庫管理サーバ１３において設定された走行ルートが取得され、ステップ２０３では、入出庫管理サーバ１３において設定された走行軌跡および走行速度が取得される。

次いで、ステップ２０４では、設定された走行軌跡に沿い、車両搬送ロボット１１の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の周辺検知センサの検出結果に基づいて、他車両や歩行者と接触することのないように、車両搬送ロボット１１の走行制御が行われる。次いで、ステップ２０５では、車両搬送ロボット１１が移動目的地、即ち、故障車両１５ａの積み込み準備位置Ｋ４（図３）に到達したか否かが判別される。車両搬送ロボット１１が移動目的地、即ち、故障車両１５ａの積み込み準備位置Ｋ４（図３）に到達していないと判別されたときには、ステップ２０４に戻り、車両搬送ロボット１１の自動運転が続行される。一方、ステップ２０５において、車両搬送ロボット１１が移動目的地、即ち、故障車両１５ａの積み込み準備位置Ｋ４（図３）に到達したと判別されたときにはステップ２０６に進む。

ステップ２０６では、車両搬送ロボット１１に対する要求処理、即ち、故障車両１５ａを車両搬送ロボット１１に積み込む処理が実行される。即ち、車両搬送ロボット１１が後退せしめられて台車部５１が故障車両１５ａの下方に侵入せしめられる。次いで、全アーム５５が突出位置まで回動せしめられ、次いで、台車部５１が上昇せしめられる。台車部５１が上昇せしめられと、故障車両１５ａの全ての車輪が対応するアーム対５５により支承され、それにより、故障車両１５ａが車両搬送ロボット１１に積み込まれる。ステップ２０７では、車両搬送ロボット１１に対する要求処理、即ち、故障車両１５ａを車両搬送ロボット１１に積み込む処理が完了したか否かが判別される。車両搬送ロボット１１に対する要求処理が完了していないと判別されたときには、ステップ２０６に戻り、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が続行される。一方、ステップ２０７において、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が完了したと判別されたときには、ステップ２０８に進んで、車両搬送ロボット１１が次に実行すべき処理の要請が入出庫管理サーバ１３に送信される。

入出庫管理サーバ１３が、車両搬送ロボット１１が次に実行すべき処理の要請を受信すると、図１２に示される車両搬送ロボットの管理ルーチンのステップ１０１において、車両搬送ロボット１１が次に実行すべき処理の要請があったと判別され、ステップ１０２に進む。ステップ１０２では、次に実行すべき処理の要請を発した車両搬送ロボット１１の現在の状態に基づき、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が決定される。このとき、車両搬送ロボット１１の現在の状態は、図１１においてＺ_５で示される故障車両１５ａの積み込み処理のために停止中であり、従って、ステップ１０２では、故障車両１５ａを積載した車両搬送ロボット１１を、例えば、故障車両用の駐車スペースまで移動させて故障車両１５ａを車両搬送ロボット１１から積み下ろす処理が次の要求処理として決定される。

ステップ１０２において、車両搬送ロボット１１に対する次の要求処理が決定されると、ステップ１０３では、車両搬送ロボット１１の移動目的地が設定される。このとき、例えば各インフラセンサ１４により撮影された画像信号に基づいて、例えば、故障車両用の駐車スペースが車両搬送ロボット１１の移動目的地として設定される。移動目的地が設定されると、ステップ１０４に進んで、メモリ３２内に記憶されている駐車場領域４の地図データに基づいて、現在位置から、例えば、故障車両用の駐車スペースまでの走行ルートが設定される。次いで、ステップ１０５では、他車両や構造物と接触することのない車両搬送ロボット１１の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ１０６では、車両搬送ロボット１１の運転実行指令が発せられ、次いで、ステップ１０７では、車両搬送ロボット１１に対する要求処理、例えば、故障車両用の駐車スペース、走行ルート、走行軌跡、走行速度および運転実行指令が入出庫管理サーバ１３から車両搬送ロボット１１に送信される。

入出庫管理サーバ１３から車両搬送ロボット１１に運転実行指令が送信されると、図１３に示される車両搬送ロボット１１の運転制御ルーチンが実行され、故障車両１５ａを積載した車両搬送ロボット１１を、例えば、故障車両用の駐車スペースまで移動させて故障車両１５ａを車両搬送ロボット１１から積み下ろす処理が開始される。即ち、図１３を参照すると、まず初めに、ステップ２００では、入出庫管理サーバ１３において決定された車両搬送ロボット１１に対する要求処理、即ち、故障車両１５ａを積載した車両搬送ロボット１１を、例えば、故障車両用の駐車スペースまで移動させて故障車両１５ａを車両搬送ロボット１１から積み下ろす要求処理が取得される。次いで、ステップ２０１では、入出庫管理サーバ１３において設定された移動目的地、例えば、故障車両用の駐車スペースが取得され、次いで、ステップ２０２では、入出庫管理サーバ１３において設定された走行ルートが取得され、ステップ２０３では、入出庫管理サーバ１３において設定された走行軌跡および走行速度が取得される。

次いで、ステップ２０４では、設定された走行軌跡に沿い、車両搬送ロボット１１の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の周辺検知センサの検出結果に基づいて、他車両や歩行者と接触することのないように、車両搬送ロボット１１の走行制御が行われる。次いで、ステップ２０５では、車両搬送ロボット１１が移動目的地、例えば、故障車両用の駐車スペースに到達したか否かが判別される。車両搬送ロボット１１が移動目的地、例えば、故障車両用の駐車スペースに到達していないと判別されたときには、ステップ２０４に戻り、車両搬送ロボット１１の自動運転が続行される。一方、ステップ２０５において、車両搬送ロボット１１が移動目的地、例えば、故障車両用の駐車スペースに到達したと判別されたときにはステップ２０６に進む。

ステップ２０６では、車両搬送ロボット１１に対する要求処理、即ち、例えば、故障車両用の駐車スペースにおいて故障車両１５ａを車両搬送ロボット１１から積み下ろす処理が実行される。即ち、台車部５１が下降せしめられ、搭載されている故障車両１５ａが、例えば、故障車両用の駐車スペースの地面上に下ろされ、次いで、全アーム５５が後退位置まで回動せしめられ、次いで、車両搬送ロボット１１が前進せしめられ、台車部５１が故障車両１５ａの下方から完全に抜け出た走行準備位置に移動せしめられる。ステップ２０７では、車両搬送ロボット１１に対する要求処理、即ち、故障車両１５ａを車両搬送ロボット１１から積み下ろす処理が完了したか否かが判別される。車両搬送ロボット１１に対する要求処理が完了していないと判別されたときには、ステップ２０６に戻り、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が続行される。一方、ステップ２０７において、車両搬送ロボット１１に対する要求処理が完了したと判別されたときには、ステップ２０８に進んで、車両搬送ロボット１１が次に実行すべき処理の要請が入出庫管理サーバ１３に送信される。

次いで、車両搬送ロボット１１の次に実行すべき処理が実行される。この場合、手動運転車両１６を下した仮駐車スペースＫ２（図３）まで車両搬送ロボット１１を移動させて手動運転車両１６を車両搬送ロボット１１に積み戻す処理、或いは、車両搬送ロボット１１を待機場所１０まで戻す処理が、次に実行すべき処理とされる。

なお、これまで説明してきた車両搬送ロボット１１による故障車両１５ａの回収作業は、一般道路上で車両を搬送している車両搬送ロボット１１により他の車両を搬送する場合にも適用可能である。

従って、本発明による実施例では、車両搬送管理システムが、車両を搬送するために自動運転される車両搬送ロボット１１と、車両搬送ロボット１１の運転を管理する管理サーバ１３とを具備しており、車両搬送ロボット１１により車両の搬送中に他の車両の搬送要請があったときには、搬送中の車両が車両搬送ロボット１１から積み下ろされて他の車両が車両搬送ロボット１１に積み込まれ、それにより、他の車両が車両搬送ロボット１１により回収される。このように、車両搬送ロボット１１により車両の搬送中に他の車両の搬送要請があったときに、搬送中の車両を車両搬送ロボット１１から積み下ろして他の車両を車両搬送ロボット１１により積み込むことにより、搬送要請のあった車両を、搬送要請から短時間のうちに車両搬送ロボットにより搬送することが可能となる。

更に、本発明による実施例では、車両を搬送するための車両搬送ロボット１１により車両の搬送中に他の車両の搬送要請があったときには、搬送中の車両を車両搬送ロボット１１から積み下ろして他の車両を車両搬送ロボット１１に積み込み、他の車両を車両搬送ロボット１１により回収する車両搬送管理方法が提供される。また、車両を搬送するための車両搬送ロボット１１により車両の搬送中に他の車両の搬送要請があったときには、搬送中の車両を車両搬送ロボット１１から積み下ろして他の車両を車両搬送ロボット１１に積み込み、他の車両を車両搬送ロボット１１により回収させるよう、コンピュータに機能させるプログラムが提供される。

また、本発明による実施例では、管理サーバ１３により、手動運転車両１６および自動運転車両１５が駐車可能な自動駐車場３の入出庫管理が行われ、自動駐車場３への入庫時には、自動運転車両１５は設定された駐車スペース５に自動運転により移動せしめられると共に手動運転車両１６は設定された駐車スペース５に車両搬送ロボット１１により搬送され、自動駐車場３内において自動運転車両１５が故障して停止しているときには、搬送中の手動運転車両１６が車両搬送ロボット１１から積み下ろされて故障した自動運転車両１５が車両搬送ロボット１１に積み込まれ、それにより、故障した自動運転車両１５が車両搬送ロボット１１により回収される。

この場合、本発明による実施例では、管理サーバ１３により、故障して停止している自動運転車両１５の存在が監視されており、管理サーバ１３により、故障して停止している自動運転車両１５の存在が認識されたときには、入庫のために搬送中の手動運転車両１６が車両搬送ロボット１１から積み下ろされた後、車両搬送ロボット１１が故障した自動運転車両１５に向かわされ、故障した自動運転車両１５が車両搬送ロボット１１に積み込まれる。この場合、車両搬送ロボット１１から、搬送中の手動運転車両１６が交通の邪魔とならない場所に積み下ろされる。なお、この場合、車両搬送ロボット１１から積み下ろされた手動運転車両１６の入庫処理に遅れが生じることになるが、手動運転車両１６の入庫処理に遅れが生じたとしても、大きな問題は生じない。

一方、本発明による実施例では、管理サーバ１３により、故障して停止している自動運転車両１５の存在が認識されたときには、手動運転車両１６を入庫のために搬送中の車両搬送ロボット１１の中から、故障して停止している自動運転車両１５に最も近い位置に存在する車両搬送ロボット１１が検索され、検索された車両搬送ロボット１１により搬送中の手動運転車両１６が車両搬送ロボット１１から積み下ろされた後、車両搬送ロボット１１が故障した自動運転車両１５に向かわされ、故障した自動運転車両１５が車両搬送ロボット１１に積み込まれる。また、本発明による実施例では、管理サーバ１３により、故障した自動運転車両１５の存在が認識されたときには、手動運転車両１６を入庫のために搬送中の車両搬送ロボット１１の中から、故障した自動運転車両１５に後続して移動している車両搬送ロボット１１が検索され、検索された車両搬送ロボット１１により搬送中の手動運転車両１６が車両搬送ロボット１１から積み下ろされた後、車両搬送ロボット１１が故障した自動運転車両１５に向かわされ、故障した自動運転車両１５が車両搬送ロボット１１に積み込まれる。

更に、本発明による実施例では、管理サーバ１３により、故障した更に別の自動運転車両１５の存在が認識されたときには、搬送中の故障した自動運転車両１５が車両搬送ロボット１１から積み下ろされて故障した別の自動運転車両１５が車両搬送ロボット１１に積み込まれ、それにより、故障した別の自動運転車両１５が車両搬送ロボット１１により回収される。

３自動駐車場
５駐車スペース
６駐車中の車両
９乗降場
１０待機場所
１１車両搬送ロボット
１３入出庫管理サーバ
１４インフラセンサ
１５自動運転車両
１６手動運転車両

Claims

車両を搬送するために自動運転される車両搬送ロボットと、車両搬送ロボットの運転を管理する管理サーバとを具備しており、管理サーバが、車両搬送ロボットによる車両の搬送中に他の車両の搬送要請を受信したときには、管理サーバにより、搬送中の車両を車両搬送ロボットから積み下ろして該他の車両を車両搬送ロボットに積み込み、該他の車両を車両搬送ロボットにより回収する車両搬送管理システム。
該管理サーバにより、手動運転車両および自動運転車両が駐車可能な自動駐車場の入出庫管理が行われ、自動駐車場への自動運転車両の入庫時には、管理サーバにより、自動運転車両が設定された駐車スペースに自動運転により移動せしめられると共に自動駐車場への手動運転車両の入庫時には、管理サーバにより、手動運転車両が設定された駐車スペースに車両搬送ロボットにより搬送され、自動駐車場内において自動運転車両が故障して停止しているときには、管理サーバにより、搬送中の手動運転車両を車両搬送ロボットから積み下ろして該故障した自動運転車両を車両搬送ロボットに積み込み、該故障した自動運転車両を車両搬送ロボットにより回収する請求項１に記載の車両搬送管理システム。
該管理サーバにより、故障して停止している自動運転車両の存在が監視されており、該管理サーバにより、故障して停止している自動運転車両の存在が認識されたときには、入庫のために搬送中の手動運転車両を車両搬送ロボットから積み下ろした後、該車両搬送ロボットを該故障した自動運転車両に向かわせ、該故障した自動運転車両を車両搬送ロボットに積み込む請求項２に記載の車両搬送管理システム。
該管理サーバにより、故障して停止している自動運転車両の存在が認識されたときには、手動運転車両を入庫のために搬送中の車両搬送ロボットの中から、故障して停止している自動運転車両に最も近い位置に存在する車両搬送ロボットを検索し、検索された車両搬送ロボットにより搬送中の手動運転車両を車両搬送ロボットから積み下ろした後、該車両搬送ロボットを該故障した自動運転車両に向かわせ、該故障した自動運転車両を車両搬送ロボットに積み込む請求項３に記載の車両搬送管理システム。
該管理サーバにより、故障した自動運転車両の存在が認識されたときには、手動運転車両を入庫のために搬送中の車両搬送ロボットの中から、故障した自動運転車両に後続して移動している車両搬送ロボットを検索し、検索された車両搬送ロボットにより搬送中の手動運転車両を車両搬送ロボットから積み下ろした後、該車両搬送ロボットを該故障した自動運転車両に向かわせ、該故障した自動運転車両を車両搬送ロボットに積み込む請求項３に記載の車両搬送管理システム。
該管理サーバにより、故障した自動運転車両の存在が認識されたときには、車両搬送ロボットから、搬送中の手動運転車両が交通の邪魔とならない場所に積み下ろされる請求項３に記載の車両搬送管理システム。
該管理サーバにより、故障した更に別の自動運転車両の存在が認識されたときには、搬送中の故障した自動運転車両を車両搬送ロボットから積み下ろして該故障した別の自動運転車両を車両搬送ロボットに積み込み、該故障した別の自動運転車両を車両搬送ロボットにより回収する請求項３に記載の車両搬送管理システム。
車両搬送ロボットの運転を管理する管理サーバが、車両を搬送するための車両搬送ロボットによる車両の搬送中に他の車両の搬送要請を受信したときには、管理サーバにより、搬送中の車両を車両搬送ロボットから積み下ろして該他の車両を車両搬送ロボットに積み込み、該他の車両を車両搬送ロボットにより回収する車両搬送管理方法。
車両搬送ロボットの運転を管理する管理サーバが、車両を搬送するための車両搬送ロボットによる車両の搬送中に他の車両の搬送要請を受信したときには、管理サーバにより、搬送中の車両を車両搬送ロボットから積み下ろして該他の車両を車両搬送ロボットに積み込み、該他の車両を車両搬送ロボットにより回収させるよう、コンピュータに機能させるプログラム。