JP7614963B2 - 船舶下架支援システム、船舶制御装置、船舶下架支援方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、船舶下架支援システム、船舶制御装置、船舶下架支援方法およびプログラムに関する。

従来から、船舶をトレーラから離脱させるトレーリングシステムが知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載された技術では、船舶をトレーラから水面に移動（離脱）させる際（離脱時）に、トレーラが傾斜部（ランプ）に移動させられ、船舶が自動でトレーラから離間する方向に移動することによって、離脱作業が自動で行われる。詳細には、船舶の離脱作業時に、船舶の後方や周囲に障害物があるか否かが判断され、船舶とトレーラとの距離に基づいて、船舶がトレーラから離間する方向への船舶の後方推進がフィードバック制御される。
特許文献１には、発信機がトレーラに設けられている実施形態と、発信機がトレーラに設けられていない実施形態とが記載されている。

ところで、特許文献１に記載された技術では、船舶とトレーラとの距離が所定の閾値を超えた場合に、船舶がトレーラから離脱したと判断され、船舶が定点保持されるものの、船舶の離脱作業中には、船舶の船首方位の制御が行われない。
そのため、特許文献１に記載された技術では、船舶の離脱作業が不安定になってしまうおそれがある（つまり、安全な船舶の離脱作業を実現できないおそれがある）。

特許文献２には、船体後部を水没させ、ジェット推進機の推進力によって、船体をトレーラから水中へと移動させる進水方法である後方ランチングについて記載されている。特許文献２に記載された技術では、後方ランチング時に、エンジン回転速度が一定に制御され、エアドローに起因する推進力の低下が最小限にされる。
ところで、特許文献２に記載された技術においても、後方ランチング時に、船舶の船首方位の制御が行われない。
そのため、特許文献２に記載された技術においても、船舶の離脱作業が不安定になってしまうおそれがある（つまり、安全な船舶の離脱作業を実現できないおそれがある）。

国際公開第２０１６／１６３５５９号 特開２０１１－１８９８４７号公報

上述した問題点に鑑み、本発明は、安全で簡単な船舶の下架作業（離脱作業）を実現することができる船舶下架支援システム、船舶制御装置、船舶下架支援方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一態様は、船舶を積載するトレーラから前記船舶を離脱させる前記船舶の下架作業を支援する船舶下架支援システムであって、前記船舶は、前記船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の前記下架作業時に、前記船舶の後進推力を前記アクチュエータに発生させると共に、前記船舶の実際の船首方位である実船首方位と目標船首方位との偏差に基づいて前記船舶の船首方位のフィードバック制御を実行する、船舶下架支援システムである。

本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを作動させる船舶制御装置であって、前記船舶を積載するトレーラから前記船舶が離脱させられる前記船舶の下架作業時に、前記船舶の後進推力を前記アクチュエータに発生させると共に、前記船舶の目標船首方位と実船首方位との偏差に基づいて前記船舶の船首方位のフィードバック制御を実行する、船舶制御装置である。

本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを備える前記船舶を積載するトレーラから、前記船舶が離脱させられる前記船舶の下架作業を支援する船舶下架支援方法であって、前記船舶の後進推力を前記アクチュエータに発生させる後進推力発生ステップと、前記船舶の目標船首方位と実船首方位との偏差に基づいて前記船舶の船首方位のフィードバック制御を実行するフィードバック制御ステップとを備える船舶下架支援方法である。

本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを備える前記船舶に搭載されたコンピュータに、前記船舶の後進推力を前記アクチュエータに発生させる後進推力発生ステップと、前記船舶の目標船首方位と実船首方位との偏差に基づいて前記船舶の船首方位のフィードバック制御を実行するフィードバック制御ステップとを、前記船舶を積載するトレーラから前記船舶が離脱させられる前記船舶の下架作業時に実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、本発明は、安全で簡単な船舶の下架作業を実現することができる船舶下架支援システム、船舶制御装置、船舶下架支援方法およびプログラムを提供することができる。

第１実施形態の船舶制御装置が適用された船舶下架支援システムの一例を示す図である。 トレーラから船舶を離脱させる船舶の下架作業の開始時における船舶とトレーラとの関係の一例を示す図である。 入力装置の後進推力発生指示入力部が船舶の後進推力の発生指示の入力を受け付けた時における船舶とトレーラとの関係の一例を示す図である。 船舶がトレーラから離脱した後における船舶とトレーラとの関係の一例を示す図である。 船舶がトレーラから離脱させられる船舶の下架作業時に船舶制御装置において実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。 第２実施形態の船舶制御装置が適用された船舶下架支援システムの一例を示す図である。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の船舶下架支援システム、船舶制御装置、船舶下架支援方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。

図１は第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃが適用された船舶下架支援システム１の一例を示す図である。
図１に示す例では、船舶下架支援システム１が、船舶１１と、トレーラ１２と、入力装置１３とを備えている。船舶下架支援システム１は、船舶１１を積載するトレーラ１２から船舶１１を離脱させる船舶１１の下架作業を支援する。
船舶１１は、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、船首方位検出部１１Ｄと、船速検出部１１Ｅと、通信部１１Ｆとを備えている。
アクチュエータ１１Ａは、船舶１１の推進力を発生する機能と船舶１１にモーメントを発生させる機能とを有する。アクチュエータ１１Ａには、例えば特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたエンジン、ノズル、デフレクタ、トリムアクチュエータ、バケット、バケットアクチュエータなどが含まれる。
操作部１１Ｂは、船舶１１の操船者の入力操作を受け付ける。操作部１１Ｂは、例えば操舵部１１Ｂ１と、スロットル操作部１１Ｂ２とを備えている。操舵部１１Ｂ１が操船者の入力操作を受け付けることによって、アクチュエータ１１Ａは船舶１１にモーメントを発生させる。スロットル操作部１１Ｂ２は、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の推進力を発生させる操船者の入力操作を受け付ける。

船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ１１Ａの制御などを行う。船舶制御装置１１Ｃは、アクチュエータ制御部１１Ｃ１と、実船首方位取得部１１Ｃ２と、目標船首方位設定部１１Ｃ３と、下架作業開始指示取得部１１Ｃ４と、後進推力発生指示取得部１１Ｃ５と、船首方位変更指示取得部１１Ｃ６とを備えている。
アクチュエータ制御部１１Ｃ１は、アクチュエータ１１Ａの制御を行う。つまり、アクチュエータ制御部１１Ｃ１は、アクチュエータ１１Ａを作動させる。
実船首方位取得部１１Ｃ２は、船首方位検出部１１Ｄによって検出された船舶１１の実船首方位（船舶１１の実際の船首方位）を取得する。「船首方位」とは、船舶１１の船首が指す水平面上の方位であり、一般的に、基準の方位に対してなす角度によって表現される。通常、真北が「０°」として表現され、真東が「９０°」として表現され、真南が「１８０°」として表現され、真西が「２７０°」として表現される。
目標船首方位設定部１１Ｃ３は、船舶１１の下架作業時における船舶１１の目標船首方位を設定する。
下架作業開始指示取得部１１Ｃ４は、入力装置１３が受け付けた船舶１１の下架作業の開始指示を取得する。後進推力発生指示取得部１１Ｃ５は、入力装置１３が受け付けた船舶１１の後進推力の発生指示を取得する。船首方位変更指示取得部１１Ｃ６は、入力装置１３が受け付けた船舶１１の船首方位の変更指示を取得する。

船首方位検出部１１Ｄは、船舶１１の実船首方位を検出する。船首方位検出部１１Ｄは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶１１の実船首方位を算出する。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。

図１に示す例では、船速検出部１１Ｅは、船舶１１の速度を検出する。船速検出部１１Ｅは、例えば船舶１１の対水速度を検出する水圧感知式であっても、船舶１１の対地速度を検出するＧＰＳ計測式であってもよい。
他の例では、船舶１１が船速検出部１１Ｅを備えていなくてもよい。

図１に示す例では、通信部１１Ｆが、入力装置１３との通信を行う。具体的には、通信部１１Ｆは、例えば船舶１１の下架作業の開始指示などを入力装置１３から受信する。
トレーラ１２は、下架作業の対象の船舶１１を積載する。
入力装置１３は、トレーラ１２から船舶１１を離脱させる船舶１１の下架作業の開始指示などの入力を受け付ける。入力装置１３は、船舶１１とは別個の例えば専用のコントローラ、下架作業者によって携帯される携帯端末装置（例えばスマートフォン等）などである。入力装置１３は、下架作業開始指示入力部１３１と、後進推力発生指示入力部１３２と、第１船首方位変更指示入力部１３３と、第２船首方位変更指示入力部１３４と、通信部１３５とを備えている。
下架作業開始指示入力部１３１は、例えば船舶１１の下架作業者による船舶１１の下架作業の開始指示の入力を受け付ける。後進推力発生指示入力部１３２は、例えば船舶１１の下架作業者による船舶１１の後進推力の発生指示の入力を受け付ける。
第１船首方位変更指示入力部１３３は、例えば船舶１１の下架作業者による左回り（反時計回り）の船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付ける。第２船首方位変更指示入力部１３４は、例えば船舶１１の下架作業者による右回り（時計回り）の船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付ける。
通信部１３５は、船舶１１の通信部１１Ｆとの通信を行う。具体的には、通信部１３５は、下架作業開始指示入力部１３１、後進推力発生指示入力部１３２、第１船首方位変更指示入力部１３３および第２船首方位変更指示入力部１３４のそれぞれが受け付けた指示を船舶１１の通信部１１Ｆに送信する。
詳細には、船舶１１の船舶制御装置１１Ｃの目標船首方位設定部１１Ｃ３は、船舶１１の下架作業時のうちの、入力装置１３の下架作業開始指示入力部１３１が下架作業の開始指示の入力を受け付けた時から船舶１１がトレーラ１２から離脱する時までの期間（第１期間）中における船舶１１の目標船首方位と、船舶１１がトレーラ１２から離脱する時以降の期間（第２期間）中における船舶１１の目標船首方位とを設定する。

図２はトレーラ１２から船舶１１を離脱させる船舶１１の下架作業の開始時における船舶１１とトレーラ１２との関係の一例を示す図である。つまり、図２は特許文献２の図１５に記載されたタイミングにおける船舶１１とトレーラ１２との関係の一例を示している。
図２に示す例では、船舶１１がトレーラ１２に積載されている状態で、入力装置１３の下架作業開始指示入力部１３１が、例えば船舶１１の下架作業者による船舶１１の下架作業の開始指示の入力を受け付ける。船舶１１の船首方位検出部１１Ｄは、下架作業開始指示入力部１３１が船舶１１の下架作業の開始指示の入力を受け付けた時（詳細には、船舶制御装置１１Ｃの下架作業開始指示取得部１１Ｃ４が、入力装置１３から送信された船舶１１の下架作業の開始指示を取得した時）に、船舶１１の実船首方位を検出する。
船舶制御装置１１Ｃの目標船首方位設定部１１Ｃ３は、下架作業開始指示入力部１３１が船舶１１の下架作業の開始指示の入力を受け付けた時に船首方位検出部１１Ｄによって検出された船舶１１の実船首方位を、船舶１１の下架作業時（上述した第１期間中および第２期間中）における船舶１１の目標船首方位として設定する。
つまり、この時に目標船首方位設定部１１Ｃ３によって設定された船舶１１の目標船首方位は、船舶１１の下架作業が終了するまでの期間中（つまり、第１期間中および第２期間中）、船舶１１の目標船首方位として用いられる。

図３は入力装置１３の後進推力発生指示入力部１３２が船舶１１の後進推力の発生指示の入力を受け付けた時における船舶１１とトレーラ１２との関係の一例を示す図である。
図３に示す例では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｄが船舶１１の実船首方位を検出した後、入力装置１３の後進推力発生指示入力部１３２が、例えば船舶１１の下架作業者による船舶１１の後進推力の発生指示の入力を受け付ける。
次いで、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、入力装置１３の後進推力発生指示入力部１３２が受け付けた船舶１１の後進推力の発生指示の入力に応じて（詳細には、船舶制御装置１１Ｃの後進推力発生指示取得部１１Ｃ５が取得した船舶１１の後進推力の発生指示に応じて）、図３に直線状の矢印で示すように船舶１１の後進推力をアクチュエータ１１Ａに発生させると共に、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を開始する。
つまり、船舶１１の下架作業時（詳細には、第１期間中および第２期間中）に、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、船舶１１の後進推力をアクチュエータ１１Ａに発生させると共に、船舶１１の実船首方位と目標船首方位との偏差に基づいて船舶１１の船首方位のフィードバック制御を実行する。

一方、船舶１１とトレーラ１２との間には摩擦力が発生するため、船舶１１の実船首方位が船舶１１の目標船首方位に保持された状態で、アクチュエータ１１Ａが船舶１１の後進推力を発生するだけでは、船舶１１がトレーラ１２から離脱できない場合がある。
そのような場合には、入力装置１３の第１船首方位変更指示入力部１３３が、例えば船舶１１の下架作業者による左回り（反時計回り）の船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けるか、あるいは、入力装置１３の第２船首方位変更指示入力部１３４が、例えば船舶１１の下架作業者による右回り（時計回り）の船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付ける。
第１船首方位変更指示入力部１３３が、左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合には、第１船首方位変更指示入力部１３３が受け付けた左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて（詳細には、船舶制御装置１１Ｃの船首方位変更指示取得部１１Ｃ６が取得した左回りの船舶１１の船首方位の変更指示に応じて）、図３に左回りの矢印で示すように、船舶１１のアクチュエータ１１Ａが、船舶１１に反時計回りのモーメントを発生させる。
第２船首方位変更指示入力部１３４が、右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合には、第２船首方位変更指示入力部１３４が受け付けた右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて（詳細には、船舶制御装置１１Ｃの船首方位変更指示取得部１１Ｃ６が取得した右回りの船舶１１の船首方位の変更指示に応じて）、図３に右回りの矢印で示すように、船舶１１のアクチュエータ１１Ａが、船舶１１に時計回りのモーメントを発生させる。
その結果、船舶１１がトレーラ１２から離脱する（つまり、上述した第１期間が終了する）。

詳細には、図３に示すように、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を開始した後、入力装置１３の第１船首方位変更指示入力部１３３が、左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を中断すると共に、第１船首方位変更指示入力部１３３が受け付けた左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を左回りに変更させる。
船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を左回りに変更させた後、入力装置１３の第１船首方位変更指示入力部１３３が、左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けなくなった場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を再開する。

また、図３に示すように、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を開始した後、入力装置１３の第２船首方位変更指示入力部１３４が、右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を中断すると共に、第２船首方位変更指示入力部１３４が受け付けた右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を右回りに変更させる。
船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を右回りに変更させた後、入力装置１３の第２船首方位変更指示入力部１３４が、右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けなくなった場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を再開する。

図３に示す例では、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を開始した後、入力装置１３の第１船首方位変更指示入力部１３３が、左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、第１船首方位変更指示入力部１３３が受け付けた左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて、予め設定された角度だけ左回りに船舶１１の船首方位をアクチュエータ１１Ａに変更させる。
同様に、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を開始した後、入力装置１３の第２船首方位変更指示入力部１３４が、右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、第２船首方位変更指示入力部１３４が受け付けた右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて、予め設定された角度だけ右回りに船舶１１の船首方位をアクチュエータ１１Ａに変更させる。

他の例では、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を開始した後、入力装置１３の第１船首方位変更指示入力部１３３が、左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合、第１船首方位変更指示入力部１３３が左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けている期間中、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、所定時間が経過する毎に、左回りの船舶１１の船首方位の変更量を予め設定された角度だけアクチュエータ１１Ａに増加させてもよい。
同様に、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を開始した後、入力装置１３の第２船首方位変更指示入力部１３４が、右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合、第２船首方位変更指示入力部１３４が右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けている期間中、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、所定時間が経過する毎に、右回りの船舶１１の船首方位の変更量を予め設定された角度だけアクチュエータ１１Ａに増加させてもよい。

図４は船舶１１がトレーラ１２から離脱した後（つまり、上述した第２期間中）における船舶１１とトレーラ１２との関係の一例を示す図である。
図４に示す例では、入力装置１３の第１船首方位変更指示入力部１３３が受け付けた左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を左回りに変更させることなく、また、第２船首方位変更指示入力部１３４が受け付けた右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を右回りに変更させることもなく、後進推力発生指示入力部１３２が受け付けた船舶１１の後進推力の発生指示の入力に応じて、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、図３に直線状の矢印で示すように船舶１１の後進推力をアクチュエータ１１Ａに発生させた結果、船舶１１がトレーラ１２から離脱する。
船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が開始した船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御は、図４に示す段階（つまり、第２期間中）においても継続されている。すなわち、目標船首方位設定部１１Ｃ３は、下架作業開始指示入力部１３１が下架作業の開始指示の入力を受け付けた時に船首方位検出部１１Ｄによって検出された船舶１１の実船首方位を、船舶１１がトレーラ１２から離脱する時以降の期間（第２期間）中における船舶１１の目標船首方位として設定する。そのため、図４に直線状の矢印で示すように、船舶１１は、船舶１１の実船首方位が船舶１１の目標船首方位に保持された状態で直進する。

他の例では、入力装置１３の第１船首方位変更指示入力部１３３が受け付けた左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を左回りに変更させている期間中に、船舶１１がトレーラ１２から離脱する。
船舶１１がトレーラ１２から離脱すると、船舶１１の船首方位検出部１１Ｄによって検出される船舶１１の実船首方位の変化速度が所定の閾値を超える。
そこで、この例では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｄによって検出される船舶１１の実船首方位の変化速度が所定の閾値を超えた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１がトレーラ１２から離脱した（つまり、第２期間になった）と判定する。船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、第１船首方位変更指示入力部１３３が左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けても、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を左回りに変更させることなく、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を実行する。すなわち、目標船首方位設定部１１Ｃ３は、下架作業開始指示入力部１３１が下架作業の開始指示の入力を受け付けた時に船首方位検出部１１Ｄによって検出された船舶１１の実船首方位を、船舶１１がトレーラ１２から離脱する時以降の期間（第２期間）中における船舶１１の目標船首方位として設定する。
そのため、図４に示す例と同様に、図４に直線状の矢印で示すように、船舶１１は、船舶１１の実船首方位が船舶１１の目標船首方位に保持された状態で直進する。

更に他の例では、入力装置１３の第２船首方位変更指示入力部１３４が受け付けた右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を右回りに変更させている期間中に、船舶１１がトレーラ１２から離脱する。
船舶１１がトレーラ１２から離脱すると、船舶１１の船首方位検出部１１Ｄによって検出される船舶１１の実船首方位の変化速度が所定の閾値を超える。
そこで、この例においても、船舶１１の船首方位検出部１１Ｄによって検出される船舶１１の実船首方位の変化速度が所定の閾値を超えた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１がトレーラ１２から離脱した（つまり、第２期間になった）と判定する。船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、第２船首方位変更指示入力部１３４が右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けても、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を右回りに変更させることなく、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を実行する。すなわち、目標船首方位設定部１１Ｃ３は、下架作業開始指示入力部１３１が下架作業の開始指示の入力を受け付けた時に船首方位検出部１１Ｄによって検出された船舶１１の実船首方位を、船舶１１がトレーラ１２から離脱する時以降の期間（第２期間）中における船舶１１の目標船首方位として設定する。
そのため、図４に示す例と同様に、図４に直線状の矢印で示すように、船舶１１は、船舶１１の実船首方位が船舶１１の目標船首方位に保持された状態で直進する。

図４に示す例では、入力装置１３の後進推力発生指示入力部１３２が船舶１１の後進推力の発生指示の入力を受け付けた場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、入力装置１３の後進推力発生指示入力部１３２が受け付けた船舶１１の後進推力の発生指示の入力に応じて（詳細には、船舶制御装置１１Ｃの後進推力発生指示取得部１１Ｃ５が取得した船舶１１の後進推力の発生指示に応じて）、予め設定された期間中、船舶１１の後進推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる。その期間の経過後、アクチュエータ１１Ａが船舶１１の後進推力を発生しなくなり、船舶１１の下架作業が完了する。
他の例では、入力装置１３の後進推力発生指示入力部１３２が船舶１１の後進推力の発生指示の入力を受け付けている期間中のみ、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の後進推力をアクチュエータ１１Ａに発生させてもよい。この例では、後進推力発生指示入力部１３２が船舶１１の後進推力の発生指示の入力を受け付けなくなると、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、アクチュエータ１１Ａが船舶１１の後進推力を発生しなくなり、船舶１１の下架作業が完了する。

また、入力装置１３の後進推力発生指示入力部１３２が受け付けた船舶１１の後進推力の発生指示の入力に応じて、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の後進推力をアクチュエータ１１Ａに発生させている期間中に、船舶１１がトレーラ１２から離脱すると、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が所定の閾値を超える。
そこで、他の例では、船速検出部１１Ｅによって検出される船舶１１の速度が所定の閾値を超えた場合に、船舶制御装置１１Ｃは、船舶１１がトレーラ１２から離脱したと判定する。
船舶１１がトレーラ１２から離脱したと船舶制御装置１１Ｃが判定した場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、入力装置１３の第１船首方位変更指示入力部１３３が船舶１１の左回りの船首方位の変更指示の入力を受け付けても、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を左回りに変更させることなく、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を実行する。
同様に、船舶１１がトレーラ１２から離脱したと船舶制御装置１１Ｃが判定した場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、入力装置１３の第２船首方位変更指示入力部１３４が船舶１１の右回りの船首方位の変更指示の入力を受け付けても、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を右回りに変更させることなく、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を実行する。

図５は船舶１１がトレーラ１２から離脱させられる船舶１１の下架作業時に船舶制御装置１１Ｃにおいて実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図５に示す例では、ステップＳ１１において、船舶制御装置１１Ｃの下架作業開始指示取得部１１Ｃ４が、入力装置１３から送信された船舶１１の下架作業の開始指示を取得する。
ステップＳ１２では、船舶制御装置１１Ｃの実船首方位取得部１１Ｃ２が、船首方位検出部１１Ｄによって検出された船舶１１の実船首方位を取得する。
ステップＳ１３では、船舶制御装置１１Ｃの目標船首方位設定部１１Ｃ３が、ステップＳ１２において検出された船舶１１の実船首方位を、船舶１１の下架作業時における船舶１１の目標船首方位として設定する。

ステップＳ１４では、船舶制御装置１１Ｃの後進推力発生指示取得部１１Ｃ５が、入力装置１３から送信された船舶１１の後進推力の発生指示を取得する。
ステップＳ１５では、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の後進推力をアクチュエータ１１Ａに発生させる。
また、ステップＳ１６では、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を開始する。つまり、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の目標船首方位と実船首方位との偏差に基づいて船舶１１の船首方位のフィードバック制御を実行する。

ステップＳ１７において、船舶制御装置１１Ｃは、船首方位変更指示取得部１１Ｃ６が船舶１１の船首方位の変更指示を取得したか否かを判定する。船首方位変更指示取得部１１Ｃ６が船舶１１の船首方位の変更指示を取得した場合にはステップＳ１８に進み、船首方位変更指示取得部１１Ｃ６が船舶１１の船首方位の変更指示を取得していない場合にはステップＳ２２に進む。
ステップＳ１８では、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を中断する。
ステップＳ１９では、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を変更させる。

ステップＳ２０において、船舶制御装置１１Ｃは、船首方位変更指示取得部１１Ｃ６が船舶１１の船首方位の変更指示を取得しなくなったか否かを判定する。船首方位変更指示取得部１１Ｃ６が船舶１１の船首方位の変更指示を取得しなくなった場合にはステップＳ２１に進み、船首方位変更指示取得部１１Ｃ６が船舶１１の船首方位の変更指示を取得した場合にはステップＳ１８に戻る。
ステップＳ２１では、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を再開する。

ステップＳ２２において、船舶制御装置１１Ｃは、船舶制御装置１１Ｃの後進推力発生指示取得部１１Ｃ５が船舶１１の後進推力の発生指示を取得してから、予め設定された期間が経過したか否かを判定する。後進推力発生指示取得部１１Ｃ５が船舶１１の後進推力の発生指示を取得してから、予め設定された期間が経過した場合には、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の後進推力をアクチュエータ１１Ａに発生させなくなり、船舶１１の下架作業が終了する。後進推力発生指示取得部１１Ｃ５が船舶１１の後進推力の発生指示を取得してから、予め設定された期間が経過していない場合には、後進推力発生指示取得部１１Ｃ５が船舶１１の後進推力の発生指示を取得してから、予め設定された期間が経過するまで、ステップＳ２２が繰り返し実行される。

第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃが適用された船舶下架支援システム１の第２例では、目標船首方位設定部１１Ｃ３は、下架作業開始指示入力部１３１が下架作業の開始指示の入力を受け付けた時に船首方位検出部１１Ｄによって検出された船舶１１の実船首方位とは異なる方位（着水後目標方位）を、船舶１１がトレーラ１２から離脱する時以降の期間（第２期間）中における船舶１１の目標船首方位として設定する。
この例では、目標船首方位設定部１１Ｃ３が、予め設定された方位（着水後目標方位）を第２期間中における船舶１１の目標船首方位として設定する。

＜第２実施形態＞
以下、本発明の船舶下架支援システム、船舶制御装置、船舶下架支援方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃが適用された船舶下架支援システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃが適用された船舶下架支援システム１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃが適用された船舶下架支援システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶制御装置１１Ｃが適用された船舶下架支援システム１と同様の効果を奏することができる。

図６は第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃが適用された船舶下架支援システム１の一例を示す図である。
図６に示す例では、船舶下架支援システム１が、船舶１１と、トレーラ１２とを備えている。船舶１１は、アクチュエータ１１Ａと、操作部１１Ｂと、船舶制御装置１１Ｃと、船首方位検出部１１Ｄと、船速検出部１１Ｅと、入力装置１１Ｇとを備えている。
船舶制御装置１１Ｃの下架作業開始指示取得部１１Ｃ４は、入力装置１１Ｇが受け付けた船舶１１の下架作業の開始指示を取得する。後進推力発生指示取得部１１Ｃ５は、入力装置１１Ｇが受け付けた船舶１１の後進推力の発生指示を取得する。船首方位変更指示取得部１１Ｃ６は、入力装置１１Ｇが受け付けた船舶１１の船首方位の変更指示を取得する。

入力装置１１Ｇは、トレーラ１２から船舶１１を離脱させる船舶１１の下架作業の開始指示などの入力を受け付ける。入力装置１１Ｇは、船舶１１に設けられた複数のボタン、タッチパネルなどである。入力装置１１Ｇは、下架作業開始指示入力部１１Ｇ１と、後進推力発生指示入力部１１Ｇ２と、第１船首方位変更指示入力部１１Ｇ３と、第２船首方位変更指示入力部１１Ｇ４とを備えている。
図６に示す例では、スロットル操作部１１Ｂ２と後進推力発生指示入力部１１Ｇ２とが別個に設けられているが、他の例では、スロットル操作部１１Ｂ２が、後進推力発生指示入力部１１Ｇ２として機能してもよい。

図６に示す例では、下架作業開始指示入力部１１Ｇ１が、例えば船舶１１の下架作業者による船舶１１の下架作業の開始指示の入力を受け付ける。後進推力発生指示入力部１１Ｇ２は、例えば船舶１１の下架作業者による船舶１１の後進推力の発生指示の入力を受け付ける。
第１船首方位変更指示入力部１１Ｇ３は、例えば船舶１１の下架作業者による左回り（反時計回り）の船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付ける。第２船首方位変更指示入力部１１Ｇ４は、例えば船舶１１の下架作業者による右回り（時計回り）の船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付ける。

図６に示す例では、船舶１１がトレーラ１２に積載されている状態で、入力装置１１Ｇの下架作業開始指示入力部１１Ｇ１が、例えば船舶１１の下架作業者による船舶１１の下架作業の開始指示の入力を受け付ける。船舶１１の船首方位検出部１１Ｄは、下架作業開始指示入力部１１Ｇ１が船舶１１の下架作業の開始指示の入力を受け付けた時（詳細には、船舶制御装置１１Ｃの下架作業開始指示取得部１１Ｃ４が、下架作業開始指示入力部１１Ｇ１が受け付けた船舶１１の下架作業の開始指示を取得した時）に、船舶１１の実船首方位を検出する。
船舶制御装置１１Ｃの目標船首方位設定部１１Ｃ３は、下架作業開始指示入力部１１Ｇ１が船舶１１の下架作業の開始指示の入力を受け付けた時に船首方位検出部１１Ｄによって検出された船舶１１の実船首方位を、船舶１１の下架作業時における船舶１１の目標船首方位として設定する。

図６に示す例では、船舶１１の船首方位検出部１１Ｄが船舶１１の実船首方位を検出した後、入力装置１１Ｇの後進推力発生指示入力部１１Ｇ２が、例えば船舶１１の下架作業者による船舶１１の後進推力の発生指示の入力を受け付ける。
次いで、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、入力装置１１Ｇの後進推力発生指示入力部１１Ｇ２が受け付けた船舶１１の後進推力の発生指示の入力に応じて（詳細には、船舶制御装置１１Ｃの後進推力発生指示取得部１１Ｃ５が取得した船舶１１の後進推力の発生指示に応じて）、船舶１１の後進推力をアクチュエータ１１Ａに発生させると共に、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を開始する。
つまり、船舶１１の下架作業時に、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、船舶１１の後進推力をアクチュエータ１１Ａに発生させると共に、船舶１１の実船首方位と目標船首方位との偏差に基づいて船舶１１の船首方位のフィードバック制御を実行する。

一方、上述したように、船舶１１とトレーラ１２との間には摩擦力が発生するため、船舶１１の実船首方位が船舶１１の目標船首方位に保持された状態で、アクチュエータ１１Ａが船舶１１の後進推力を発生するだけでは、船舶１１がトレーラ１２から離脱できない場合がある。
そのような場合には、入力装置１１Ｇの第１船首方位変更指示入力部１１Ｇ３が、例えば船舶１１の下架作業者による左回り（反時計回り）の船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けるか、あるいは、入力装置１１Ｇの第２船首方位変更指示入力部１１Ｇ４が、例えば船舶１１の下架作業者による右回り（時計回り）の船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付ける。
第１船首方位変更指示入力部１１Ｇ３が、左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合には、第１船首方位変更指示入力部１１Ｇ３が受け付けた左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて（詳細には、船舶制御装置１１Ｃの船首方位変更指示取得部１１Ｃ６が取得した左回りの船舶１１の船首方位の変更指示に応じて）、船舶１１のアクチュエータ１１Ａが、船舶１１に反時計回りのモーメントを発生させる。
第２船首方位変更指示入力部１１Ｇ４が、右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合には、第２船首方位変更指示入力部１１Ｇ４が受け付けた右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて（詳細には、船舶制御装置１１Ｃの船首方位変更指示取得部１１Ｃ６が取得した右回りの船舶１１の船首方位の変更指示に応じて）、船舶１１のアクチュエータ１１Ａが、船舶１１に時計回りのモーメントを発生させる。
その結果、船舶１１がトレーラ１２から離脱する。

詳細には、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を開始した後、入力装置１１Ｇの第１船首方位変更指示入力部１１Ｇ３が、左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を中断すると共に、第１船首方位変更指示入力部１１Ｇ３が受け付けた左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を左回りに変更させる。
船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を左回りに変更させた後、入力装置１１Ｇの第１船首方位変更指示入力部１１Ｇ３が、左回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けなくなった場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を再開する。

また、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を開始した後、入力装置１１Ｇの第２船首方位変更指示入力部１１Ｇ４が、右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を中断すると共に、第２船首方位変更指示入力部１１Ｇ４が受け付けた右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力に応じて、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を右回りに変更させる。
船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１が、アクチュエータ１１Ａに船舶１１の船首方位を右回りに変更させた後、入力装置１１Ｇの第２船首方位変更指示入力部１１Ｇ４が、右回りの船舶１１の船首方位の変更指示の入力を受け付けなくなった場合、船舶制御装置１１Ｃのアクチュエータ制御部１１Ｃ１は、船舶１１の実船首方位を船舶１１の目標船首方位に保持する船舶１１の船首方位保持制御を再開する。

＜適用例＞
上述した例では、第１または第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１としてのＰＷＣをトレーラ１２から離脱させる下架作業を支援する船舶下架支援システム１に適用される。
他の例では、第１または第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１としてのスポーツボートをトレーラ１２から離脱させる下架作業を支援する船舶下架支援システム１に適用されてもよい。
更に他の例では、第１または第２実施形態の船舶制御装置１１Ｃが、船舶１１としての例えば特許第６１９８１９２号公報、特開２００７－２２２８４号公報などに記載された船外機を装備した船舶を、トレーラ１２から離脱させる下架作業を支援する船舶下架支援システム１に適用されてもよい。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。

なお、上述した実施形態における船舶下架支援システム１が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

１…船舶下架支援システム、１１…船舶、１１Ａ…アクチュエータ、１１Ｂ…操作部、１１Ｂ１…操舵部、１１Ｂ２…スロットル操作部、１１Ｃ…船舶制御装置、１１Ｃ１…アクチュエータ制御部、１１Ｃ２…実船首方位取得部、１１Ｃ３…目標船首方位設定部、１１Ｃ４…下架作業開始指示取得部、１１Ｃ５…後進推力発生指示取得部、１１Ｃ６…船首方位変更指示取得部、１１Ｄ…船首方位検出部、１１Ｅ…船速検出部、１１Ｆ…通信部、１１Ｇ…入力装置、１１Ｇ１…下架作業開始指示入力部、１１Ｇ２…後進推力発生指示入力部、１１Ｇ３…第１船首方位変更指示入力部、１１Ｇ４…第２船首方位変更指示入力部、１２…トレーラ、１３…入力装置、１３１…下架作業開始指示入力部、１３２…後進推力発生指示入力部、１３３…第１船首方位変更指示入力部、１３４…第２船首方位変更指示入力部、１３５…通信部

Claims (17)

1. 船舶を積載するトレーラから前記船舶を離脱させる前記船舶の下架作業を支援する船舶下架支援システムであって、
   前記船舶は、
   前記船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
   前記アクチュエータを作動させる船舶制御装置とを備え、
   前記船舶制御装置は、前記船舶の前記下架作業時に、
   前記船舶の後進推力を前記アクチュエータに発生させると共に、
   前記船舶の実際の船首方位である実船首方位と目標船首方位との偏差に基づいて前記船舶の船首方位のフィードバック制御を実行する、
   船舶下架支援システム。
2. 前記下架作業の開始指示の入力を受け付ける下架作業開始指示入力部を有する入力装置を備え、
   前記船舶は、前記船舶の実船首方位を検出する船首方位検出部を備え、
   前記下架作業開始指示入力部は、前記船舶が前記トレーラに積載されている状態で、前記下架作業の開始指示の入力を受け付け、
   前記船首方位検出部は、前記下架作業開始指示入力部が前記下架作業の開始指示の入力を受け付けた時に、前記船舶の実船首方位を検出する、
   請求項１に記載の船舶下架支援システム。
3. 前記船舶制御装置は、前記船舶の前記下架作業時における前記船舶の目標船首方位を設定する目標船首方位設定部を備え、
   前記目標船首方位設定部は、前記下架作業開始指示入力部が前記下架作業の開始指示の入力を受け付けた時に前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の実船首方位を、少なくとも、前記下架作業開始指示入力部が前記下架作業の開始指示の入力を受け付けた時から前記船舶が前記トレーラから離脱する時までの期間である第１期間中における前記船舶の目標船首方位として設定する、
   請求項２に記載の船舶下架支援システム。
4. 前記目標船首方位設定部は、前記下架作業開始指示入力部が前記下架作業の開始指示の入力を受け付けた時に前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の実船首方位を、前記船舶が前記トレーラから離脱する時以降の期間である第２期間中における前記船舶の目標船首方位として設定する、
   請求項３に記載の船舶下架支援システム。
5. 前記目標船首方位設定部は、前記下架作業開始指示入力部が前記下架作業の開始指示の入力を受け付けた時に前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の実船首方位とは異なる方位を、前記船舶が前記トレーラから離脱する時以降の期間である第２期間中における前記船舶の目標船首方位として設定する、
   請求項３に記載の船舶下架支援システム。
6. 前記目標船首方位設定部は、予め設定された方位を前記第２期間中における前記船舶の目標船首方位として設定する、
   請求項５に記載の船舶下架支援システム。
7. 前記入力装置は、前記船舶の後進推力の発生指示の入力を受け付ける後進推力発生指示入力部を備え、
   前記船舶制御装置は、前記後進推力発生指示入力部が受け付けた前記船舶の後進推力の発生指示の入力に応じて、
   前記船舶の後進推力を前記アクチュエータに発生させると共に、
   前記船舶の実船首方位を前記船舶の目標船首方位に保持する前記船舶の船首方位保持制御を開始する、
   請求項３に記載の船舶下架支援システム。
8. 前記入力装置は、前記船舶の船首方位の変更指示の入力を受け付ける船首方位変更指示入力部を備え、
   前記船舶制御装置が、前記船舶の実船首方位を前記船舶の目標船首方位に保持する前記船舶の船首方位保持制御を開始した後、前記船首方位変更指示入力部が、前記船舶の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合、
   前記船舶制御装置は、
   前記船舶の実船首方位を前記船舶の目標船首方位に保持する前記船舶の船首方位保持制御を中断すると共に、
   前記船首方位変更指示入力部が受け付けた前記船舶の船首方位の変更指示の入力に応じて、前記アクチュエータに前記船舶の船首方位を変更させる、
   請求項７に記載の船舶下架支援システム。
9. 前記船舶制御装置が、前記アクチュエータに前記船舶の船首方位を変更させた後、前記船首方位変更指示入力部が、前記船舶の船首方位の変更指示の入力を受け付けなくなった場合、
   前記船舶制御装置は、
   前記船舶の実船首方位を前記船舶の目標船首方位に保持する前記船舶の船首方位保持制御を再開する、
   請求項８に記載の船舶下架支援システム。
10. 前記船舶制御装置が、前記船舶の実船首方位を前記船舶の目標船首方位に保持する前記船舶の船首方位保持制御を開始した後、前記船首方位変更指示入力部が、前記船舶の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合、
    前記船舶制御装置は、
    前記船首方位変更指示入力部が受け付けた前記船舶の船首方位の変更指示の入力に応じて、予め設定された角度だけ前記船舶の船首方位を前記アクチュエータに変更させる、
    請求項８に記載の船舶下架支援システム。
11. 前記船舶制御装置が、前記船舶の実船首方位を前記船舶の目標船首方位に保持する前記船舶の船首方位保持制御を開始した後、前記船首方位変更指示入力部が、前記船舶の船首方位の変更指示の入力を受け付けた場合、
    前記船首方位変更指示入力部が前記船舶の船首方位の変更指示の入力を受け付けている期間中、
    前記船舶制御装置は、
    所定時間が経過する毎に、前記船舶の船首方位の変更量を予め設定された角度だけ前記アクチュエータに増加させる、
    請求項８に記載の船舶下架支援システム。
12. 前記後進推力発生指示入力部が前記船舶の後進推力の発生指示の入力を受け付けた場合に、
    前記船舶制御装置は、予め設定された期間中、前記船舶の後進推力を前記アクチュエータに発生させる、
    請求項７に記載の船舶下架支援システム。
13. 前記船首方位変更指示入力部が受け付けた前記船舶の船首方位の変更指示の入力に応じて、前記船舶制御装置が、前記アクチュエータに前記船舶の船首方位を変更させている期間中に、前記船首方位検出部によって検出された前記船舶の実船首方位の変化速度が所定の閾値を超えた場合、
    前記船首方位変更指示入力部が前記船舶の船首方位の変更指示の入力を受け付けても、
    前記船舶制御装置は、
    前記アクチュエータに前記船舶の船首方位を変更させることなく、前記船舶の実船首方位を前記船舶の目標船首方位に保持する前記船舶の船首方位保持制御を実行する、
    請求項８に記載の船舶下架支援システム。
14. 前記船舶は、前記船舶の速度を検出する船速検出部を備え、
    前記後進推力発生指示入力部が受け付けた前記船舶の後進推力の発生指示の入力に応じて、前記船舶制御装置が、前記船舶の後進推力を前記アクチュエータに発生させている期間中に、前記船速検出部によって検出された前記船舶の速度が所定の閾値を超えた場合、
    前記船首方位変更指示入力部が前記船舶の船首方位の変更指示の入力を受け付けても、
    前記船舶制御装置は、
    前記アクチュエータに前記船舶の船首方位を変更させることなく、前記船舶の実船首方位を前記船舶の目標船首方位に保持する前記船舶の船首方位保持制御を実行する、
    請求項８に記載の船舶下架支援システム。
15. 船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを作動させる船舶制御装置であって、
    前記船舶を積載するトレーラから前記船舶が離脱させられる前記船舶の下架作業時に、
    前記船舶の後進推力を前記アクチュエータに発生させると共に、
    前記船舶の目標船首方位と実船首方位との偏差に基づいて前記船舶の船首方位のフィードバック制御を実行する、
    船舶制御装置。
16. 船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを備える前記船舶を積載するトレーラから、前記船舶が離脱させられる前記船舶の下架作業を支援する船舶下架支援方法であって、
    前記船舶の後進推力を前記アクチュエータに発生させる後進推力発生ステップと、
    前記船舶の目標船首方位と実船首方位との偏差に基づいて前記船舶の船首方位のフィードバック制御を実行するフィードバック制御ステップとを備える船舶下架支援方法。
17. 船舶の推進力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータを備える前記船舶に搭載されたコンピュータに、
    前記船舶の後進推力を前記アクチュエータに発生させる後進推力発生ステップと、
    前記船舶の目標船首方位と実船首方位との偏差に基づいて前記船舶の船首方位のフィードバック制御を実行するフィードバック制御ステップとを、前記船舶を積載するトレーラから前記船舶が離脱させられる前記船舶の下架作業時に実行させるためのプログラム。

Images