JP7602499B2 - 通信システム、受信局、通信方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、通信システム、受信局、通信方法及びコンピュータプログラムに関する。

自動運転車の遠隔監視では，しばしば自動運転車に取り付けられた車載カメラから送信される映像による監視が行われる。このため、車載カメラ映像が途切れなく受信でき、表示できる環境の構築が重要となる。
通信の接続性確保のために，現用系と予備系とを備え、現用系で通信ができなくなった場合に予備系に切り替えて通信を継続させる通信システムが知られている。例えば、現用系と予備系との対向装置がデータの受信状況をフィードバックし、そのフィードバック状況に応じて回線の切り替えを行う（例えば、特許文献１参照）。例えば、送信機と受信機とを冗長構成し、同一のデータを両方の伝送路に流すことにより、現用系の伝送路に異常が発生した場合でも、受信側で予備系の伝送路からのデータを採用することにより、無瞬断で映像を受信する（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１４－１４７０５５号公報 特開２００９－０１７５０８号公報

前述した技術は、通信の状況が悪化してから回線の切り替えを行うため、通信ができない状態が少なからず発生する。このため、遠隔監視システムにこの技術を適用した場合に、映像が受信できず監視が継続できない状態が発生することが想定される。前述した技術は、現用系と予備系に同一の映像データを送信し、現用系と予備系との受信データの時刻同期をとるために受信部にバッファを設けている。このため、映像表示までに遅延時間が発生する。
本発明の目的は、送信局と受信局との間で複数の通信回線を利用する際に、いずれの通信回線を利用するかを受信局が判断できる通信システム、受信局、通信方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。

（１）本発明の一態様は、送信局と受信局とを備える通信システムにおいて、前記送信局は、前記送信局と前記受信局との間の第１通信回線を使用して映像データの送信を行う第１送信部と、前記送信局と前記受信局との間の第２通信回線を使用して映像データの送信を行う第２送信部と、を備え、前記第１送信部が送信する前記映像データは、動画圧縮されたデータであり、前記送信局は、前記第１通信回線と前記第２通信回線との両方で、前記映像データを送信し、前記受信局は、前記第１通信回線を使用して映像データの受信を行う第１受信部と、前記第２通信回線を使用して映像データの受信を行う第２受信部と、前記第１受信部の前記第１通信回線の受信データに含まれる前記映像データのフレームの全情報を保持した第１フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、前記送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する回線選択部と、前記回線選択部によって選択された前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれかの通信回線を使用して受信した映像データを表示させる制御部と、を備える、通信システムである。
（２）本発明の一態様は、上記（１）に記載の通信システムにおいて、回線選択部は、前記第１通信回線の受信データに含まれる前記第１フレームのデコードが成功している第１状態と、前記第１通信回線の受信データに含まれる前記第１フレームのデコードが失敗している第２状態と、ビデオストリームの停止を検知した第３状態との間で遷移させ、前記受信局が前記第１状態、前記第２状態および前記第３状態のいずれであるかに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、前記送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する。
（３）本発明の一態様は、上記（２）に記載の通信システムにおいて、前記第１状態は、パスロスを検出することなく、前記第１受信部の前記第１通信回線の受信データに含まれる前記第１フレームと前記第１フレームを参照することによってデコードができる第２フレームとの両方のデコードが成功している状態であり、前記第２状態は、パスロスを検出し、又は第１受信部の第１通信回線の受信データに含まれる前記第１フレームと前記第２フレームとのいずれか一方又は両方のデコードが失敗している状態である。
（４）本発明の一態様は、上記（２）又は上記（３）に記載の通信システムにおいて、前記回線選択部は、前記第２状態で、前記第１通信回線の受信データに含まれる前記第１フレームのデコードに成功した場合に、前記第１状態に遷移させ、前記第３状態で、ビデオストリームの再開を検知した場合に、前記第１状態に遷移させる。
（５）本発明の一態様は、上記（１）に記載の通信システムにおいて、前記回線選択部は、前記第１フレームを参照することによってデコードができる第２フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、前記送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する。
（６）本発明の一態様は、上記（１）又は上記（５）に記載の通信システムにおいて、前記回線選択部は、前記第１フレームをペイロードに含むパケットを受信したか否か、又は前記パケットの累積受信数に基づいて、前記送信局から映像データを受信する受信回線を選択する。
（７）本発明の一態様は、上記（１）から上記（５）のいずれか一項に記載の通信システムにおいて、前記回線選択部は、パケットロスを検出したか否か、又はパケットロスの累積数に基づいて、前記送信局から映像データを受信する受信回線を選択する。
（８）本発明の一態様は、上記（１）から上記（７）のいずれか一項に記載の通信システムにおいて、前記回線選択部は、前記第１フレームのデコードが完了したか否か、又はデコードが完了した第１フレームの累積数に基づいて、前記送信局から映像データを受信する受信回線を選択する。
（９）本発明の一態様は、上記（１）から上記（８）のいずれか一項に記載の通信システムにおいて、前記第１送信部は、前記第１通信回線を使用して第１映像データを送信し、前記第２送信部は、前記第２通信回線を使用して前記第１映像データとは異なる第２映像データを送信する。

（１０）本発明の一態様は、第１通信回線を使用して映像データの受信を行う第１受信部と、第２通信回線を使用して映像データの受信を行う第２受信部と、前記第１受信部の前記第１通信回線の受信データに含まれる前記映像データのフレームの全情報を保持した第１フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する回線選択部と、前記回線選択部によって選択された前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれかの通信回線を使用して受信した映像データを表示させる制御部と、を備え、前記第１受信部が受信する前記映像データは、動画圧縮されたデータであり、前記映像データは、前記第１通信回線と前記第２通信回線との両方で送信される、受信局である。

（１１）本発明の一態様は、送信局と受信局とを備える通信システムの通信方法において、前記送信局が、前記送信局と前記受信局との間の第１通信回線と第２通信回線との両方を使用して映像データの送信を行う送信ステップと、前記受信局が、前記第１通信回線を使用して映像データの受信を行う第１受信ステップと、前記受信局が、前記第２通信回線を使用して映像データの受信を行う第２受信ステップと、前記受信局が、記第１通信回線の受信データに含まれる前記映像データのフレームの全情報を保持した第１フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、前記送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する回線選択ステップと、前記回線選択ステップで選択された前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれかの通信回線を使用して受信した映像データを表示させる表示ステップと、を有し、前記送信ステップで送信される前記映像データは、動画圧縮されたデータである、通信方法である。

（１２）本発明の一態様は、第１通信回線を使用して映像データの受信を行う第１受信ステップと、第２通信回線を使用して映像データの受信を行う第２受信ステップと、前記第１通信回線の受信データに含まれる前記映像データのフレームの全情報を保持した第１フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する回線選択ステップと、前記回線選択ステップで選択された前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を使用して受信した映像データを表示させる表示ステップと、を有し、前記第１受信ステップで受信される前記映像データは、動画圧縮されたデータであり、前記映像データは、前記第１通信回線と前記第２通信回線との両方で送信される、受信局が実行する通信方法である。

（１３）本発明の一態様は、受信局のコンピュータプログラムに、第１通信回線を使用して映像データの受信を行う第１受信ステップと、第２通信回線を使用して映像データの受信を行う第２受信ステップと、前記第１通信回線の受信データに含まれる前記映像データのフレームの全情報を保持した第１フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する回線選択ステップと、前記回線選択ステップで選択された前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を使用して受信した映像データを表示させる表示ステップと、を実行させ、前記第１受信ステップで受信される前記映像データは、動画圧縮されたデータであり、前記映像データは、前記第１通信回線と前記第２通信回線との両方で送信される、コンピュータプログラムである。

本発明によれば、送信局と受信局との間で複数の通信回線を利用する際に、いずれの通信回線を利用するかを受信局が判断できる。

第１実施形態に係る通信システムの構成例を示すブロック図である。 本実施形態に係る固定局に適用される状態遷移モデルの一例を示す図である。 本実施形態に係る送信側（送信局）の送信処理の一例を示す図である。 本実施形態に係る受信側（受信局）の受信処理の一例を示す図である。 第２実施形態に係る通信システムの構成例を示すブロック図である。 第３実施形態に係る通信システムの構成例を示すブロック図である。

次に、本実施形態の通信システム、受信局、通信方法、及びコンピュータプログラムを、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る通信システムの構成例を示すブロック図である。第１実施形態に係る通信システム１では、移動局１００と固定局２００との間で通信を行う。通信システム１は、移動局１００が送信局となって固定局２００（受信局）へデータを送信する場合と、移動局１００が受信局となって固定局２００（送信局）からデータを受信する場合と、がある。
通信システム１は、例えば、自動運転車である移動局１００と遠隔監視卓である固定局２００とが通信を行うものであって、遠隔監視卓により遠隔で自動運転車を監視するためのものである。この遠隔監視では、自動運転車の挙動を常時監視することから、移動局１００と固定局２００との間の安定した通信が要求される。
移動局１００は、第１通信端末１０１と、第２通信端末１０２と、制御部１０３とを備える。固定局２００は、第１通信端末２０１と、第２通信端末２０２と、制御部２０３と、回線選択部２０４と、映像表示部２０５とを備える。

（移動局）
第１通信端末１０１は、第１無線通信ネットワークＮＷ１を利用して通信を行う。第１通信端末１０１は、第１無線通信ネットワークＮＷ１の基地局に接続して当該基地局との間で無線通信を行う。移動局１００の第１通信端末１０１は、固定局２００の第１通信端末２０１との間の通信回線Ｌ１を確立する。通信回線Ｌ１は第１通信回線に対応する。
第２通信端末１０２は、第２無線通信ネットワークＮＷ２を利用して通信を行う。第２通信端末１０２は、第２無線通信ネットワークＮＷ２の基地局に接続して当該基地局との間で無線通信を行う。移動局１００の第２通信端末１０２は、固定局２００の第２通信端末２０２との間の通信回線Ｌ２を確立する。通信回線Ｌ２は第２通信回線に対応する。

通信回線Ｌ１は、主に利用される通信回線である。通信回線Ｌ２は、予備的に利用される通信回線である。通信回線Ｌ１に利用される第１無線通信ネットワークＮＷ１は、例えば通信性能や費用面で優れている無線通信ネットワークである。一方、通信回線Ｌ２が予備的に利用されることから、通信回線Ｌ２に利用される第２無線通信ネットワークＮＷ２は、第１無線通信ネットワークＮＷ１と同等以上の通信の安定性を有することが好ましい。第２無線通信ネットワークＮＷ２は、例えば、移動通信の通信エリアが第１無線通信ネットワークＮＷ１よりも広かったり、通信断が第１無線通信ネットワークＮＷ１よりも発生しにくかったりすることが好ましい。
例えば、第１無線通信ネットワークＮＷ１が通信性能面で優れる５Ｇ（第５世代移動通信システム）である場合に、第２無線通信ネットワークＮＷ２が通信安定面で優れるＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）システムである。例えば、第１無線通信ネットワークＮＷ１が費用面で優れるＷｉＭＡＸシステムである場合に、第２無線通信ネットワークＮＷ２が通信安定面で優れるＬＴＥシステムである。例えば、海上での利用において、第１無線通信ネットワークＮＷ１が費用面で優れるＬＴＥシステムである場合に、第２無線通信ネットワークＮＷ２が通信安定面で優れる衛星回線システムである。

制御部１０３は、移動局１００の制御を行う。制御部１０３は、移動局１００の操作者や移動局側システム１０等からの通信の開始や終了の指示に従って、移動局１００の通信の開始や終了を制御する。移動局側システム１０の一例は、例えば自動運転車の自動運転制御システムである。自動運転制御システムは、監視対象車両の車両に関する情報を制御部１０３に送信する。車両に関する情報の一例は、車載カメラ映像、車両の位置情報、走行経路情報などである。
制御部１０３は、移動局側システム１０から受信した送信データを、通信回線Ｌ１と通信回線Ｌ２とのうち少なくとも一方の通信回線により固定局２００へ送信する。固定局２００へデータを送信する送信回線として主に利用される通信回線は通信回線Ｌ１である。送信データの一例は、映像データである。以下、送信データが映像である場合について説明を続ける。
制御部１０３は、映像をエンコードする。例えば、制御部１０３は、動画圧縮技術を使用して、映像を、Ｉフレーム（ｉｎｔｒａ－ｃｏｄｅｄ ｆｒａｍｅ）とＰフレーム（ｐｒｅｄｉｃｔｅｄ ｆｒａｍｅ）とを含む映像データにエンコードする。Ｉフレームは、フレーム全ての情報を保持したフレームである。受信局は、他のフレームを参照することなく、Ｉフレームをデコードできる。Ｐフレームは、前に送信されたＩフレーム又は前に送信されたＰフレームとの差分の情報を保持したフレームである。受信局は、前に送信されたＩフレーム又は前に送信されたＰフレームを参照することによって、Ｐフレームをデコードできる。動画圧縮技術の一例は、Ｈ．２６４ Ｂａｓｅｌｉｎｅ Ｐｒｏｆｉｌｅなどの動画圧縮規格に従ったものである。制御部１０３は、映像データを、通信回線Ｌ１と通信回線Ｌ２とのうち少なくとも一方の通信回線により固定局２００へ送信する。

制御部１０３は、固定局２００から受信した受信データを、移動局側システム１０へ送信する。固定局２００からデータを受信する受信回線として主に利用される通信回線は通信回線Ｌ１である。なお、制御部１０３は、通信回線Ｌ１，Ｌ２のうちいずれか一方の通信回線からしか、固定局２００からデータを正常受信しない場合には、正常受信する通信回線を、固定局２００からデータを受信する受信回線に決定する。
制御部１０３は、移動局１００が固定局２００へデータを送信する際に、第１通信端末１０１や第２通信端末１０２の性能に応じて送信ビットレート等を変化させて送信データ量を調節する機能を備えてもよい。

（固定局）
第１通信端末２０１及び第２通信端末２０２は、通信ネットワークＮＷ３を利用して通信を行う。通信ネットワークＮＷ３は、無線通信ネットワークであってもよく又は有線通信ネットワークであってもよい。固定局２００は移動しながら通信を行わないので、通信ネットワークＮＷ３が無線通信ネットワークであっても無線通信品質が安定して良好である。なお、本実施形態では、第１通信端末２０１及び第２通信端末２０２が同じ通信ネットワークＮＷ３を利用するが、第１通信端末２０１と第２通信端末２０２とがそれぞれ異なる通信ネットワークを利用してもよい。
固定局２００の第１通信端末２０１は、移動局１００の第１通信端末１０１との間の通信回線Ｌ１を確立する。固定局２００の第２通信端末２０２は、移動局１００の第２通信端末１０２との間の通信回線Ｌ２を確立する。第１通信端末２０１は、通信回線Ｌ１により移動局１００の第１通信端末１０１から受信するデータの受信データ品質（状況）を測定する。受信データ品質（状況）は、例えば、パケットロス数、Ｉフレームをペイロードに含むパケットの受信数、デコードが完了したＩフレームのフレーム数、ビデオエレメンタリーストリームのビットレート等である。第２通信端末２０２は、通信回線Ｌ２により移動局１００の第２通信端末１０２からデータが届いているか否かを判断する。

制御部２０３は、固定局２００の制御を行う。制御部２０３は、固定局２００の操作者や固定局側システム２０等からの通信の開始や終了の指示に従って、固定局２００の通信の開始や終了を制御する。固定局側システム２０は、例えば自動運転車を遠隔で監視するための遠隔監視システムである。
制御部２０３は、固定局側システム２０から受信した送信データを、通信回線Ｌ１と通信回線Ｌ２とのうち少なくとも一方の通信回線により移動局１００へ送信する。移動局１００へデータを送信する送信回線として主に利用される通信回線は通信回線Ｌ１である。制御部２０３は、移動局１００から受信した受信データを、固定局側システム２０へ送信する。移動局１００からデータを受信する受信回線として主に利用される通信回線は通信回線Ｌ１である。制御部２０３は、第１通信端末２０１から受信データ品質（状況）を取得する。制御部２０３は、取得した受信データ品質（状況）を回線選択部２０４へ送信する。制御部２０３は、回線選択部２０４から受信回線選択結果を受信した場合、当該受信回線選択結果に基づいて、通信回線Ｌ１，Ｌ２から、移動局１００からデータを受信する受信回線を決定する。制御部２０３は、決定した受信回線に基づいて、通信回線Ｌ１，Ｌ２の各々からの映像データのうちいずれかを選択し、選択した映像データを映像表示部２０５に出力する。なお、制御部２０３は、通信回線Ｌ１，Ｌ２のうちいずれか一方の通信回線からしか、移動局１００からデータを正常受信しない場合には、回線選択部２０４の受信回線選択結果にかかわらず、正常受信する通信回線からの映像データを映像表示部２０５に出力する。

制御部２０３は、固定局２００が移動局１００へデータを送信する際に、第１通信端末２０１や第２通信端末２０２の性能に応じて送信ビットレート等を変化させて送信データ量を調節する機能を備えてもよい。
回線選択部２０４は、受信回線選択機能を備える。回線選択部２０４は、制御部２０３が送信した受信データ品質（状況）を受信する。回線選択部２０４は、受信した受信データ品質（状況）に基づいて、通信回線Ｌ１，Ｌ２から、移動局１００からデータを受信する受信回線を選択する。回線選択部２０４が、移動局１００からデータを受信する受信回線を選択する処理の一例について説明する。Ｈ２６４、Ｈ２６５、ＶＰ９などの画像圧縮コーデックを利用した映像伝送においては、Ｉフレーム、Ｐフレームのデコードに失敗すると、その後の受信状況に関わらず次のＩフレームのデコードが成功するまで映像が乱れるという性質がある。このため、第１通信端末２０１が受信した映像データに関して、ＩフレームとＰフレームとのいずれか一方又は両方のデコードの失敗と、Ｉフレームのデコードの成功とにより、固定局２００の状態を遷移させる状態遷移モデルを構築する。

図２は、本実施形態に係る固定局に適用される状態遷移モデルの一例を示す図である。固定局２００は、正常状態Ｓ０１と乱れ継続発生状態Ｓ０２と乱れ一時発生状態Ｓ０３とのうちいずれかの状態に遷移する。正常状態Ｓ０１は、固定局２００がパスロスを検出することなく、第１通信端末２０１が受信した映像データに関して、ＩフレームとＰフレームとの両方のデコードが成功している状態である。乱れ継続発生状態Ｓ０２は、固定局２００がパスロスを検出し、又は第１通信端末２０１が受信した映像データに関して、ＩフレームとＰフレームとのいずれか一方又は両方のデコードが失敗している状態である。
乱れ一時発生状態Ｓ０３は、固定局２００が通信回線のジッターの発生やレンダリング遅延によりビデオストリームの停止を検知した状態である。ビデオストリームの停止は、通信回線の状況に応じて逐次発生するおそれがあり、影響範囲はビデオストリームの停止期間に留まる。このため、正常状態Ｓ０１と乱れ継続発生状態Ｓ０２への遷移と独立して、固定局２００は、ビデオストリームの停止を検知した場合に、映像が停止していると判定し、乱れ一時発生状態Ｓ０３に遷移する。例えば、固定局２００は、ビデオストリームのビットレートが０（ゼロ）である場合と、受信パケット数が増加しない場合と、デコード済フレーム数が増加しない場合とのいずれかの場合に、ビデオストリーム停止を検知したと判定する。固定局２００は、ビデオストリームのビットレートが０（ゼロ）でない場合と、受信パケット数が増加した場合と、デコード済フレーム数が増加する場合とのいずれかの場合に、ビデオストリーム開始（再開）を検知したと判定する。

図２を参照して、固定局２００が、正常状態Ｓ０１と乱れ継続発生状態Ｓ０２と乱れ一時発生状態Ｓ０３との間で状態を遷移させる処理について説明する。回線選択部２０４は、移動局１００との通信を開始した直後に、Ｉフレームをペイロードに含むパケットを受信しているか否かを判定し、Ｉフレームをペイロードに含むパケットを受信していると判定した場合に、固定局２００を正常状態Ｓ０１に遷移させる。例えば、回線選択部２０４は、受信データ品質に含まれるＩフレームをペイロードに含むパケットの受信数に基づいて、Ｉフレームをペイロードに含むパケットの受信を検知した場合、若しくは、Ｉフレームをペイロードに含むパケットの累積受信数が所定の閾値以上に増加した場合に、固定局２００を正常状態Ｓ０１に遷移させる。例えば、第１通信端末２０１は、Ｉフレームをペイロードに含むか否かは、ペイロードに含まれるフレームタイプを示すフラグによって判定する。Ｈ．２６４コーデックの場合はペイロードの先頭に含まれるＡＶＣ ＮＡＬユニットタイプによって判定する。
回線選択部２０４は、正常状態Ｓ０１で、ＩフレームとＰフレームとのいずれか一方又は両方のデコードに失敗したか否かを判定し、ＩフレームとＰフレームとのいずれか一方又は両方のデコードに失敗したと判定した場合に、固定局２００を、正常状態Ｓ０１から乱れ継続発生状態Ｓ０２に遷移させる（Ｔ０１）。例えば、回線選択部２０４は、受信データ品質に含まれるパケットロス数に基づいて、パケットロスの受信を検知した場合、若しくは、パケットロスと判定された累積パケット数が所定の閾値以上に増加した場合に、ＩフレームとＰフレームとのいずれか一方又は両方のデコードに失敗したと判定し、固定局２００を、正常状態Ｓ０１から乱れ継続発生状態Ｓ０２に遷移させる。

回線選択部２０４は、乱れ継続発生状態Ｓ０２で、Ｉフレームのデコードが完了したか否かを判定し、Ｉフレームのデコードが完了したと判定した場合に、固定局２００を、乱れ継続発生状態Ｓ０２から正常状態Ｓ０１に遷移させる（Ｔ０２）。例えば、回線選択部２０４は、受信データ品質に含まれるデコードが完了したＩフレームのフレーム数に基づいて、Ｉフレームのデコードの完了を検知した場合、若しくは、デコードが完了したＩフレームの累積受信数が所定の閾値以上に増加した場合に、固定局２００を、乱れ継続発生状態Ｓ０２から正常状態Ｓ０１に遷移させる。回線選択部２０４は、正常状態Ｓ０１で、ビデオストリームの停止を検知したか否かを判定し、ビデオストリームの停止を検知した場合に、固定局２００を、正常状態Ｓ０１から乱れ一時発生状態Ｓ０３に遷移させる（Ｔ０３）。例えば、回線選択部２０４は、受信データ品質に含まれるビデオエレメンタリーストリームのビットレートに基づいて、ビデオストリームの停止を検知した場合に、固定局２００を、正常状態Ｓ０１から乱れ一時発生状態Ｓ０３に遷移させる。
回線選択部２０４は、乱れ一時発生状態Ｓ０３で、ビデオストリームの再開を検知したか否かを判定し、ビデオストリームの再開を検知した場合に、固定局２００を、乱れ一時発生状態Ｓ０３から正常状態Ｓ０１に遷移させる（Ｔ０４）。例えば、回線選択部２０４は、受信データ品質に含まれるビデオエレメンタリーストリームのビットレートに基づいて、ビデオストリームの再開を検知した場合に、固定局２００を、乱れ一時発生状態Ｓ０３から正常状態Ｓ０１に遷移させる。

回線選択部２０４は、乱れ一時発生状態Ｓ０３で、ＩフレームとＰフレームとのいずれか一方又は両方のデコードに失敗したか否かを判定し、ＩフレームとＰフレームとのいずれか一方又は両方のデコードに失敗したと判定した場合に、固定局２００を、乱れ一時発生状態Ｓ０３から乱れ継続発生状態Ｓ０２に遷移させる（Ｔ０５）。例えば、回線選択部２０４は、受信データ品質に含まれるパケットロス数に基づいて、パケットロスの受信を検知した場合、若しくは、パケットロスと判定された累積パケット数が所定の閾値以上に増加した場合に、ＩフレームとＰフレームとのいずれか一方又は両方のデコードに失敗したと判定し、固定局２００を、乱れ一時発生状態Ｓ０３から乱れ継続発生状態Ｓ０２に遷移させる。図１に戻り説明を続ける。

回線選択部２０４は、正常状態Ｓ０１であるときに通信回線Ｌ１を特定する情報を含む受信回線選択結果を作成し、作成した受信回線選択結果を制御部２０３へ出力する。回線選択部２０４は、乱れ継続発生状態Ｓ０２又は乱れ一時発生状態Ｓ０３であるときに通信回線Ｌ２を特定する情報を含む受信回線選択結果を作成し、作成した受信回線選択結果を制御部２０３へ出力する。制御部２０３は、回線選択部２０４からの受信回線選択結果に基づいて、通信回線Ｌ１を特定する情報が含まれる場合には通信回線Ｌ１からの映像データを選択し、選択した映像データを映像表示部２０５に出力する。制御部２０３は、回線選択部２０４からの受信回線選択結果に基づいて、通信回線Ｌ２を特定する情報が含まれる場合には通信回線Ｌ２からの映像データを選択し、選択した映像データを映像表示部２０５に出力する。映像表示部２０５は、例えば表示装置によって構成され、制御部２０３から送信される映像を表示する。

（送信側（送信局）の送信処理）
図３は、本実施形態に係る送信側（送信局）の送信処理の一例を示す図である。ここでは、送信側（送信局）として移動局１００を例に挙げて説明する。移動局１００は、移動局１００の操作者や移動局側システム１０等からの通信の開始の指示に従って、固定局２００との通信を開始する。移動局１００は、移動局側システム１０から受信した送信データを固定局２００へ送信する。
（ステップＳ１－１） 制御部１０３は、動画圧縮技術を使用して、映像を、ＩフレームとＰフレームとを含む映像データにエンコードする。
（ステップＳ２－１） 制御部１０３は、映像データを第１通信端末１０１（第１送信部）へ出力する。第１通信端末１０１は、制御部１０３が出力した映像データを取得し、取得した映像データを、通信回線Ｌ１（第１通信回線）を使用して固定局２００へ送信する。
（ステップＳ３－１） 制御部１０３は、映像データを第２通信端末１０２（第２送信部）へ出力する。第２通信端末１０２は、制御部１０３が出力した映像データを取得し、取得した映像データを、通信回線Ｌ２（第２通信回線）を使用して固定局２００へ送信する。その後、ステップＳ１－１へ戻る。
移動局１００は、移動局１００の操作者や移動局側システム１０等から通信の終了の指示を受けた場合には図３の送信処理を終了する。
なお、前述した送信処理の説明では、送信側（送信局）として移動局１００を例に挙げたが、図３の送信処理を送信局としての固定局２００に適用してもよい。

（受信側（受信局）の受信処理）
図４は、本実施形態に係る受信側（受信局）の受信処理の一例を示す図である。ここでは、受信側（受信局）として固定局２００を例に挙げて説明する。固定局２００は、固定局２００の操作者や固定局側システム２０等からの通信の開始の指示に従って、移動局１００との通信を開始する。固定局２００は、移動局１００から受信した受信データを固定局側システム２０へ送信する。
（ステップＳ１－２） 第１通信端末２０１（第１受信部）は、通信回線Ｌ１（第１通信回線）を使用して移動局１００からデータを受信する。第１通信端末２０１は、受信データの受信データ品質（状況）を測定する。制御部２０３は、第１通信端末２０１から受信データ品質（状況）を取得する。制御部２０３は、取得した受信データ品質（状況）を回線選択部２０４へ送信する。回線選択部２０４は、制御部２０３が送信した受信データ品質（状況）を受信する。回線選択部２０４は、Ｉフレームをペイロードに含むパケットを受信しているか否かを判定する。
（ステップＳ２－２） 回線選択部２０４は、Ｉフレームをペイロードに含むパケットを受信したと判定した場合に、受信データ品質に含まれるパケットロス数に基づいて、パケットロスの受信を検知した場合、若しくはパケットロスと判定された累積パケット数が所定の閾値以上に増加したか否かを判定する。
（ステップＳ３－２） 回線選択部２０４は、パケットロスの受信を検知した場合、若しくはパケットロスと判定された累積パケット数が所定の閾値以上に増加した場合に、固定局２００を乱れ継続発生状態Ｓ０２に遷移させる。
（ステップＳ４－２） 回線選択部２０４は、乱れ継続発生状態Ｓ０２であるときに通信回線Ｌ２を特定する情報を含む受信回線選択結果を作成し、作成した受信回線選択結果を制御部２０３へ出力する。制御部２０３は、回線選択部２０４からの受信回線選択結果に基づいて通信回線Ｌ２を特定する情報が含まれるため通信回線Ｌ２からの映像データを選択し、選択した映像データを映像表示部２０５に出力する。その後、ステップＳ１－２へ戻る。

（ステップＳ５－２） 回線選択部２０４は、Ｉフレームをペイロードに含むパケットを受信していないと判定した場合に、受信データ品質に含まれるパケットロス数に基づいて、パケットロスの受信を検知したか否か、若しくは、パケットロスと判定された累積パケット数が所定の閾値以上に増加したか否かを判定する。回線選択部２０４が、パケットロスの受信を検知していない、若しくはパケットロスと判定された累積パケット数が所定の閾値未満であると判定した場合に、ステップＳ１－２に戻る。
（ステップＳ６－２） 回線選択部２０４は、パケットロスの受信を検知した、若しくは、パケットロスと判定された累積パケット数が所定の閾値以上に増加したと判定した場合に、固定局２００を乱れ継続発生状態Ｓ０２に遷移させる。
（ステップＳ７－２） 回線選択部２０４は、パケットロスが発生していないと判定した場合にＩフレームのデコードが完了したか否かを判定する。Ｉフレームのデコードが完了していない場合にステップＳ２－２へ戻る。
（ステップＳ８－２） 回線選択部２０４は、Ｉフレームのデコードが完了したと判定した場合に、固定局２００を正常状態Ｓ０１に遷移させる。
（ステップＳ９－２） 回線選択部２０４は、正常状態Ｓ０１であるときに、通信回線Ｌ１を特定する情報を含む受信回線選択結果を作成し、作成した受信回線選択結果を制御部２０３へ出力する。制御部２０３は、回線選択部２０４からの受信回線選択結果に基づいて通信回線Ｌ１を特定する情報が含まれるため通信回線Ｌ１からの映像データを選択し、選択した映像データを映像表示部２０５に出力する。その後、ステップＳ１－２へ戻る。
固定局２００は、固定局２００の操作者や固定局側システム２０等から通信の終了の指示を受けた場合には図３の受信処理を終了する。
前述した受信処理の説明では、受信側（受信局）として固定局２００を例に挙げたが、受信局としての移動局１００の受信処理も同様である。

前述した第１実施形態によれば、通信システム１は、送信局としての移動局１００と受信局としての固定局２００とを備える。送信局は、送信局と受信局との間の第１通信回線を使用して映像データの送信を行う第１通信端末１０１としての第１送信部と、送信局と受信局との間の第２通信回線を使用して映像データの送信を行う第２通信端末１０２としての第２送信部とを備える。第１送信部が送信する映像データは、動画圧縮されたデータである。受信局は、第１通信回線を使用して映像データの受信を行う第１通信端末２０１としての第１受信部と、第２通信回線を使用して映像データの受信を行う第２通信端末２０２としての第２受信部と、第１受信部の第１通信回線の受信データに含まれるフレームの全情報を保持した第１フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、第１通信回線と第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する回線選択部２０４と、を備える。
このように構成することによって、受信局は、複数の通信回線から送信された車載カメラなどからの映像データのいずれを使用する（表示する）かを判断できる。このため、受信局は、複数の通信回線の間で使用する映像データを頻繁に切り替えることが必要な場合であっても遅延なく表示映像の切り替えができる。受信局は、イントラフレームとしての第１フレームのデコード成功状況に基づいて、受信映像の乱れの有無を判別でき、映像の乱れの開始時間や乱れの継続時間を把握できるため、利用したい側の車載カメラ映像を用いて遠隔監視を行う時間を最大化しつつ、乱れが発生した場合には第２通信回線（副回線）の映像で監視を継続できる環境を構築できる。受信局は、第１受信部の第１通信回線の受信データに含まれる第１フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、第１通信回線と第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択するため、車載カメラ映像のバッファが必要ないため，映像表示までの遅延時間を短くできる。

通信システム１において、回線選択部２０４は、第１フレームを参照することによってデコードができる第２フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、第１通信回線と第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する。このように構成することによって、受信局は、第２フレームのデコード成功状況に基づいて、受信映像の乱れの有無を判別でき、映像の乱れの開始時間や乱れの継続時間を把握できるため、利用したい側の車載カメラ映像を用いて遠隔監視を行う時間を最大化しつつ、乱れが発生した場合には第２通信回線（副回線）の映像で監視を継続できる環境を構築できる。
通信システム１において、回線選択部２０４は、第１フレームをペイロードに含むパケットを受信したか否か、又は前記パケットの累積受信数に基づいて、前記送信局から映像データを受信する受信回線を選択する。このように構成することによって、受信局は、第１フレームをペイロードに含むパケットを受信した後、又はパケットの累積受信数が増加した後に、複数の通信回線から送信された車載カメラなどからの映像データのいずれを使用する（表示する）かを判断できる。
通信システム１において、回線選択部２０４は、パケットロスを検出したか否か、又はパケットロスの累積数に基づいて、送信局から映像データを受信する受信回線を選択する。このように構成することによって、受信局は、パケットロスを検出したか否か、又はパケットロスの累積数が増加したか否かに基づいて、複数の通信回線から送信された車載カメラなどからの映像データのいずれを使用する（表示する）かを判断できる。

通信システム１において、回線選択部２０４は、第１フレームのデコードが完了したか否か、又はデコードが完了した第１フレームの累積数に基づいて、送信局から映像データを受信する受信回線を選択する。このように構成することによって、受信局は、第１フレームのデコードが完了したか否か、又はデコードが完了した第１フレームの累積数が増加したか否かに基づいて、複数の通信回線から送信された車載カメラなどからの映像データのいずれを使用する（表示する）かを判断できる。
通信システム１において、第１送信部は、第１通信回線を使用して第１映像データを送信し、第２送信部は、第２通信回線を使用して第１映像データとは異なる第２映像データを送信する。このように構成することによって、送信局は第１映像データよりも低容量の第２映像データを送信できるため通信回線の帯域に応じた車載カメラ映像を送信できる。

［第２実施形態］
図５は、第２実施形態に係る通信システムの構成例を示すブロック図である。前述した第１実施形態に係る通信システム１では、図１に示す固定局２００が通信回線Ｌ１を確立する第１通信端末２０１と通信回線Ｌ２を確立する第２通信端末２０２を備えたが、第２実施形態に係る通信システム１ａでは、図５に示す固定局２００ａが１台の通信端末２０１ａによって移動局１００との間の通信回線Ｌ１及び通信回線Ｌ２を確立する。この点以外は、前述した第１実施形態と同じである。

［第３実施形態］
図６は、第３実施形態に係る通信システムの構成例を示すブロック図である。第３実施形態に係る通信システム１ｂでは、移動局１００ｂと固定局２００ｂが通信を行う。通信システム１ｂは、移動局１００ｂが送信局となって固定局２００ｂ（受信局）へデータを送信する場合と、移動局１００ｂが受信局となって固定局２００ｂ（送信局）からデータを受信する場合と、がある。
移動局１００ｂは、第１通信端末１０１と、第２通信端末１０２と、制御部１０３ｂと、回線選択部１０４ｂと、通信品質予測部１１０ｂとを備える。固定局２００ｂは、第１通信端末２０１と、第２通信端末２０２と、制御部２０３ｂと、回線選択部２０４ｂと、映像表示部２０５とを備える。

（移動局）
第１通信端末１０１は、第１無線通信ネットワークＮＷ１を利用して通信を行う際の無線通信品質を測定する。無線通信品質は、例えば、ＲＳＲＰ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ）やＳＩＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ ｔｏ Ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ａｎｄ Ｎｏｉｓｅ ｐｏｗｅｒ Ｒａｔｉｏ）やスループット等である。また、第１通信端末１０１は、自端末が接続する第１無線通信ネットワークＮＷ１の基地局を識別する基地局識別子（基地局ＩＤ）や、自端末の現在位置（緯度経度）を取得する。また、第１通信端末１０１は、通信回線Ｌ１により固定局２００の第１通信端末２０１から受信するデータの受信データ品質を測定する。受信データ品質は、例えば、データの正常受信の有無やパケットロス率やジッターや画像データの画質評価値等である。
第２通信端末１０２は、通信回線Ｌ２により固定局２００の第２通信端末２０２からデータが届いているか否かを判断する。
制御部１０３ｂは、制御部１０３を適用できる。ただし、制御部１０３ｂは、回線選択部１０４ｂから送信回線選択結果を受信した場合、当該送信回線選択結果に基づいて、通信回線Ｌ１，Ｌ２から、固定局２００へ映像データなどのデータを送信する送信回線を決定する。制御部１０３ｂは、回線選択部１０４ｂから受信した送信回線選択結果を、通信回線Ｌ１と通信回線Ｌ２とのうち少なくとも一方の通信回線により固定局２００へ送信する。制御部１０３ｂは、回線選択部１０４ｂから受信回線選択結果を受信した場合、当該受信回線選択結果に基づいて、通信回線Ｌ１，Ｌ２から、固定局２００からデータを受信する受信回線を決定する。なお、制御部１０３ｂは、通信回線Ｌ１，Ｌ２のうちいずれか一方の通信回線からしか、固定局２００からデータを正常受信しない場合には、回線選択部１０４ｂの受信回線選択結果にかかわらず、正常受信する通信回線を、固定局２００からデータを受信する受信回線に決定する。

通信品質予測部１１０ｂは、移動局１００ｂと固定局２００との間の通信回線Ｌ１についての無線通信品質を予測する。この無線通信品質の予測では、将来、通信回線Ｌ１の無線通信品質が悪化すること及び良好であることを予測する。以下、無線通信品質予測方法のいくつかの例を説明する。
（無線通信品質予測方法の例１）
通信品質予測部１１０ｂは、第１通信端末１０１が測定する無線通信品質の測定結果に基づいて、通信回線Ｌ１の無線通信品質を予測する。第１通信端末１０１の無線通信品質の測定結果は、第１通信端末１０１が第１無線通信ネットワークＮＷ１を利用して通信を行う際の無線通信品質の測定結果であって、通信回線Ｌ１の無線品質測定値に対応する。第１通信端末１０１の無線通信品質の測定結果は、第１通信端末１０１から制御部１０３ｂを介して通信品質予測部１１０ｂへ通知される。無線通信品質は、例えば、ＲＳＲＰやＳＩＮＲやスループット等である。通信品質予測部１１０ｂは、例えばＲＳＲＰ及びＳＩＮＲの各測定結果から、無線通信品質のスコア（評価値）を所定のスコア算出方法で算出する。このスコア算出では、ＲＳＲＰ及びＳＩＮＲに対してそれぞれに重み付けしてもよい。通信品質予測部１１０ｂは、無線通信品質のスコアが所定のスコア閾値（無線通信品質評価基準）を満たさなくなった場合に将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が悪化すると予測する。例えば、無線通信品質のスコアが一定期間以上、所定のスコア閾値を上回っている良好状態から、無線通信品質のスコアが一定期間以上、所定のスコア閾値を下回る状態に変化した場合に将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が悪化すると予測してもよい。
一方、通信品質予測部１１０ｂは、無線通信品質のスコアが所定のスコア閾値を満たす場合に、将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が良好であると予測する。例えば、無線通信品質のスコアが一定期間以上、所定のスコア閾値を上回っている場合に、将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が良好であると予測してもよい。

（無線通信品質予測方法の例２）
通信品質予測部１１０ｂは、第１通信端末１０１と、第１通信端末１０１が接続する第１無線通信ネットワークＮＷ１の基地局との間の距離に基づいて、通信回線Ｌ１の無線通信品質を予測する。通信品質予測部１１０ｂは、第１通信端末１０１が接続する第１無線通信ネットワークＮＷ１の基地局の基地局ＩＤに基づいて当該基地局の位置（緯度経度）を取得する。第１通信端末１０１が接続する第１無線通信ネットワークＮＷ１の基地局の基地局ＩＤは、第１通信端末１０１から制御部１０３ｂを介して通信品質予測部１１０ｂへ通知される。また、第１通信端末１０１の現在位置（緯度経度）が、第１通信端末１０１から制御部１０３ｂを介して通信品質予測部１１０ｂへ通知される。通信品質予測部１１０ｂは、第１通信端末１０１が接続する第１無線通信ネットワークＮＷ１の基地局の位置（緯度経度）と、第１通信端末１０１の現在位置（緯度経度）とに基づいて、当該基地局と第１通信端末１０１との間の距離（端末・基地局間距離）を算出する。通信品質予測部１１０ｂは、端末・基地局間距離が所定の端末・基地局間距離閾値（無線通信品質評価基準）を満たさなくなった場合に将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が悪化すると予測する。例えば、端末・基地局間距離が一定期間以上、所定の端末・基地局間距離閾値を下回っている良好状態から、端末・基地局間距離が一定期間以上、所定の端末・基地局間距離閾値を上回る状態に変化した場合に将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が悪化すると予測してもよい。一方、通信品質予測部１１０ｂは、端末・基地局間距離が所定の端末・基地局間距離閾値を満たす場合に、将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が良好であると予測する。例えば、端末・基地局間距離が一定期間以上、所定の端末・基地局間距離閾値を下回っている場合に、将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が良好であると予測してもよい。

（無線通信品質予測方法の例３）
通信品質予測部１１０ｂは、移動局１００ｂが走行する予定の経路（予定走行経路）上の過去の無線通信品質の記録に基づいて、通信回線Ｌ１の無線通信品質を予測する。通信品質予測部１１０ｂは、通信回線Ｌ１に利用される第１無線通信ネットワークＮＷ１についての過去の無線通信品質が地点ごとに記録された通信品質マップと、移動局１００ｂの予定走行経路情報とに基づいて、移動局１００ｂの現在位置（例えば第１通信端末１０１の現在位置（緯度経度））と移動局１００ｂの予定走行経路上の所定の無線通信品質評価基準を満たさない地点との間の距離（判定対象距離）を算出する。移動局１００ｂの予定走行経路は、予め、制御部１０３ｂに設定される。通信品質マップは、例えば、移動局１００ｂの予定走行経路を含むエリアの通信品質マップデータが、予め、通信品質マップ格納サーバ（図示せず）から移動局１００ｂへダウンロードされる。
通信品質予測部１１０ｂは、判定対象距離が所定の判定対象距離閾値（無線通信品質評価基準）を満たさなくなった場合に、将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が悪化すると予測する。例えば、判定対象距離が所定の判定対象距離閾値を上回っている良好状態（無線通信品質評価基準を満たさない地点から離れている状態）から、判定対象距離が所定の判定対象距離閾値を下回る状態（無線通信品質評価基準を満たさない地点に近づいた状態）に変化した場合に、将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が悪化すると予測してもよい。
一方、通信品質予測部１１０ｂは、判定対象距離が所定の判定対象距離閾値を満たす場合に、将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が良好であると予測する。例えば、判定対象距離が所定の判定対象距離閾値を上回っている場合に、将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が良好であると予測してもよい。なお、所定の無線通信品質評価基準を満たさない地点が移動局１００ｂの予定走行経路上に存在しない場合には、判定対象距離を無限大「∞」に設定することにより、判定対象距離が所定の判定対象距離閾値を上回る状態となって、将来の通信回線Ｌ１の無線通信品質が良好であると予測される結果になる。なお、制御部１０３ｂは、移動局側システム１０から移動局１００ｂの現在位置（緯度経度）や予定走行経路等の情報を取得してもよい。

回線選択部１０４ｂは、送信回線選択機能と、受信回線選択機能とを備える。回線選択部１０４ｂの送信回線選択機能は、移動局１００ｂの通信回線Ｌ１の無線通信品質の予測結果に基づいて、第２通信端末１０２により通信回線Ｌ２を使用するデータ送信を行うか否かを選択する。移動局１００ｂの通信回線Ｌ１の無線通信品質の予測結果は、通信品質予測部１１０ｂから制御部１０３ｂを介して回線選択部１０４ｂへ通知される。回線選択部１０４ｂの送信回線選択機能は、通信回線Ｌ１の無線通信品質の予測結果が悪化である場合に、送信回線選択結果「通信回線Ｌ２で送信開始」を制御部１０３ｂへ通知し、通信回線Ｌ１でのデータ送信に加えて通信回線Ｌ２を使用するデータ送信を制御部１０３ｂにより開始させる。一方、回線選択部１０４ｂは、通信回線Ｌ１の無線通信品質の予測結果が良好である場合に、送信回線選択結果「通信回線Ｌ２での送信終了」を制御部１０３ｂへ通知し、通信回線Ｌ２を使用するデータ送信を制御部１０３ｂにより停止させる。

回線選択部１０４ｂの送信回線選択機能は、通信回線Ｌ２を使用するデータ送信を開始するように固定局２００ｂから要求された場合、送信回線選択結果「通信回線Ｌ２で送信開始」を制御部１０３ｂへ通知し、通信回線Ｌ２を使用するデータ送信を制御部１０３ｂにより開始させる。通信回線Ｌ２を使用するデータ送信を開始するように要求する通信開始要求は、通信回線Ｌ１，Ｌ２のいずれかの通信回線により固定局２００ｂから受信されて制御部１０３ｂを介して回線選択部１０４ｂへ通知される。回線選択部１０４ｂの受信回線選択機能は、第１通信端末１０１の通信回線Ｌ１の受信データ品質に基づいて、通信回線Ｌ１と通信回線Ｌ２とのうちいずれの通信回線を、固定局２００ｂからデータを受信する受信回線に使用するかを選択する。受信データ品質は、例えば、データの正常受信の有無やパケットロス率やジッターや画像データの画質評価値等である。受信データ品質は、第１通信端末１０１から制御部１０３ｂを介して回線選択部１０４ｂへ通知される。
回線選択部１０４ｂの受信回線選択機能は、通信回線Ｌ１の受信データ品質が所定の受信データ品質基準を満たす場合に、通信回線Ｌ１の受信データ品質が良好であると判断する。回線選択部１０４ｂの受信回線選択機能は、通信回線Ｌ１の受信データ品質が良好である場合、通信回線Ｌ１を、固定局２００ｂからデータを受信する受信回線に選択する。一方、回線選択部１０４ｂの受信回線選択機能は、通信回線Ｌ１の受信データ品質が所定の受信データ品質基準を満たさない場合に、通信回線Ｌ１の受信データ品質が良好ではないと判断する。回線選択部１０４ｂの受信回線選択機能は、通信回線Ｌ１の受信データ品質が良好ではない場合、通信回線Ｌ２を、固定局２００ｂからデータを受信する受信回線に選択する。

また、回線選択部１０４ｂの受信回線選択機能は、通信回線Ｌ１の受信データ品質が良好ではない場合において、通信回線Ｌ２により固定局２００ｂからデータが届いていないときには、固定局２００に対して通信回線Ｌ２を使用するデータ送信を開始するように要求する。通信回線Ｌ２により固定局２００からデータが届いているか否かは、第２通信端末１０２から制御部１０３ｂを介して回線選択部１０４ｂへ通知される。通信回線Ｌ２を使用するデータ送信を開始するように要求する通信開始要求は、回線選択部１０４ｂから制御部１０３ｂを介して、通信回線Ｌ１，Ｌ２のいずれかの通信回線により固定局２００ｂへ送信される。制御部１０３ｂは、回線選択部１０４ｂの受信回線選択結果に基づいて、固定局２００ｂからデータを受信する受信回線を、通信回線Ｌ１にするか又は通信回線Ｌ２にするかを決定する。制御部１０３ｂは、受信回線により固定局２００ｂから受信した受信データを移動局側システム１０へ送信する。
制御部１０３ｂは、回線選択部１０４ｂの受信回線選択結果が通信回線Ｌ１である場合、固定局２００からデータを受信する受信回線を通信回線Ｌ１に決定する。制御部１０３ｂは、回線選択部１０４ｂの受信回線選択結果が通信回線Ｌ２である場合において、通信回線Ｌ２により固定局２００ｂからデータが届いているときには、固定局２００ｂからデータを受信する受信回線を通信回線Ｌ２に決定する。一方、制御部１０３ｂは、回線選択部１０４ｂの受信回線選択結果が通信回線Ｌ２である場合において、通信回線Ｌ２により固定局２００からデータが届いていないときには、通信回線Ｌ１を、固定局２００ｂからデータを受信する受信回線とする。
制御部１０３ｂは、回線選択部１０４ｂの受信回線選択結果が通信回線Ｌ２である場合において、通信回線Ｌ２により固定局２００ｂからデータが届いていない状態からデータが届く状態に変化したときに、固定局２００ｂからデータを受信する受信回線を通信回線Ｌ２に決定する。

（固定局）
第１通信端末２０１は、通信回線Ｌ１により移動局１００ｂの第１通信端末１０１から受信するデータの受信データ品質（状況）を測定する。受信データ品質（状況）は、例えば、パケットロス数、Ｉフレームをペイロードに含むパケットの受信数、デコードが完了したＩフレームのフレーム数、ビデオエレメンタリーストリームのビットレート、データの正常受信の有無、パケットロス率、ジッター、画像データの画質評価値等である。
制御部２０３ｂは、制御部２０３を適用できる。ただし、制御部２０３ｂは、移動局１００ｂから送信回線選択結果を受信した場合、当該送信回線選択結果に基づいて、通信回線Ｌ１，Ｌ２から、移動局１００ｂへデータを送信する送信回線を決定する。なお、制御部２０３ｂは、通信回線Ｌ１，Ｌ２のうちいずれか一方の通信回線からしか、移動局１００ｂからデータを正常受信しない場合には、回線選択部２０４ｂの受信回線選択結果にかかわらず、正常受信する通信回線を、移動局１００ｂからデータを受信する受信回線に決定する。

第３実施形態では、移動局１００ｂの回線選択部１０４ｂが送信回線選択機能を備え、移動局１００ｂが送信回線選択結果を固定局２００ｂへ通知し、固定局２００ｂの制御部２０３ｂが、移動局１００ｂから通知された送信回線選択結果に基づいて、通信回線Ｌ１，Ｌ２から、移動局１００ｂへデータを送信する送信回線を決定する。なお、固定局２００ｂの回線選択部２０４も送信回線選択機能を備え、移動局１００ｂが通信品質予測部１１０ｂによる通信回線Ｌ１の無線通信品質の予測結果を固定局２００ｂへ通知し、固定局２００ｂの回線選択部２０４の送信回線選択機能が、当該通信回線Ｌ１の無線通信品質の予測結果に基づいて、通信回線Ｌ２を使用するデータ送信を行うか否かを選択してもよい。この場合、固定局２００ｂの制御部２０３ｂは、当該回線選択部２０４の送信回線選択結果に基づいて、通信回線Ｌ１，Ｌ２から、移動局１００ｂへデータを送信する送信回線を決定する。

回線選択部２０４の受信回線選択機能は、第１通信端末２０１の通信回線Ｌ１の受信データ品質に基づいて、通信回線Ｌ１と通信回線Ｌ２とのうちいずれの通信回線を、移動局１００ｂからデータを受信する受信回線に使用するかを選択する。受信データ品質は、例えば、データの正常受信の有無やパケットロス率やジッターや画像データの画質評価値等である。受信データ品質は、第１通信端末２０１から制御部２０３ｂを介して回線選択部２０４へ通知される。回線選択部２０４の受信回線選択機能は、通信回線Ｌ１の受信データ品質が所定の受信データ品質基準を満たす場合に、通信回線Ｌ１の受信データ品質が良好であると判断する。回線選択部２０４の受信回線選択機能は、通信回線Ｌ１の受信データ品質が良好である場合、通信回線Ｌ１を、移動局１００ｂからデータを受信する受信回線に選択する。
一方、回線選択部２０４の受信回線選択機能は、通信回線Ｌ１の受信データ品質が所定の受信データ品質基準を満たさない場合に、通信回線Ｌ１の受信データ品質が良好ではないと判断する。回線選択部２０４の受信回線選択機能は、通信回線Ｌ１の受信データ品質が良好ではない場合、通信回線Ｌ２を、移動局１００ｂからデータを受信する受信回線に選択する。

また、回線選択部２０４の受信回線選択機能は、通信回線Ｌ１の受信データ品質が良好ではない場合において、通信回線Ｌ２により移動局１００ｂからデータが届いていないときには、移動局１００ｂに対して通信回線Ｌ２を使用するデータ送信を開始するように要求する。通信回線Ｌ２により移動局１００ｂからデータが届いているか否かは、第２通信端末２０２から制御部２０３ｂを介して回線選択部２０４へ通知される。通信回線Ｌ２を使用するデータ送信を開始するように要求する通信開始要求は、回線選択部２０４から制御部２０３ｂを介して、通信回線Ｌ１，Ｌ２のいずれかの通信回線により移動局１００ｂへ送信される。
制御部２０３ｂは、回線選択部２０４の受信回線選択結果に基づいて、移動局１００ｂからデータを受信する受信回線を、通信回線Ｌ１にするか又は通信回線Ｌ２にするかを決定する。制御部２０３ｂは、受信回線により移動局１００ｂから受信した受信データを固定局側システム２０へ送信する。制御部２０３ｂは、回線選択部２０４の受信回線選択結果が通信回線Ｌ１である場合、移動局１００ｂからデータを受信する受信回線を通信回線Ｌ１に決定する。制御部２０３ｂは、回線選択部２０４の受信回線選択結果が通信回線Ｌ２である場合において、通信回線Ｌ２により移動局１００ｂからデータが届いているときには、移動局１００ｂからデータを受信する受信回線を通信回線Ｌ２に決定する。

一方、制御部２０３ｂは、回線選択部２０４の受信回線選択結果が通信回線Ｌ２である場合において、通信回線Ｌ２により移動局１００ｂからデータが届いていないときには、通信回線Ｌ１を、移動局１００ｂからデータを受信する受信回線とする。制御部２０３ｂは、回線選択部２０４の受信回線選択結果が通信回線Ｌ２である場合において、通信回線Ｌ２により移動局１００ｂからデータが届いていない状態からデータが届く状態に変化したときに、移動局１００ｂからデータを受信する受信回線を通信回線Ｌ２に決定する。
前述した各実施形態によれば、送信局と受信局とのうち少なくとも一方が移動局である通信システムにおいて、送信局と受信局との間の複数の通信回線を利用する際に、移動局における局所的な無線通信品質の変動や悪化に適応することができると共に、できる限り通信断が発生しないように通信品質の向上を図ることができるという効果が得られる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、前述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
前述した実施形態の通信システム、移動局、固定局によれば、交通の安全性を改善して、すべての人々が、安全で、手頃な価格の、使いやすく持続可能な輸送システムを利用できるようになることが想定されることから、国連が主導する持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）の目標１１「住み続けられるまちづくりを」に貢献することが可能となる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、前述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたコンピュータプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してコンピュータプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。らに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。

１、１ａ、１ｂ…通信システム、１０…移動局側システム、２０…固定局側システム、１００、１００ｂ…移動局、１０１…第１通信端末、１０２…第２通信端末、１０３、１０３ｂ…制御部、１０４ｂ…回線選択部、１１０ｂ…通信品質予測部、２００、２００ａ、２００ｂ…固定局、２０１…第１通信端末、２０１ａ…通信端末、２０２…第２通信端末、２０３、２０３ｂ…制御部、２０４、２０４ｂ…回線選択部、２０５…映像表示部

Claims (13)

1. 送信局と受信局とを備える通信システムにおいて、
   前記送信局は、
   前記送信局と前記受信局との間の第１通信回線を使用して映像データの送信を行う第１送信部と、
   前記送信局と前記受信局との間の第２通信回線を使用して映像データの送信を行う第２送信部と、
   を備え、
   前記第１送信部が送信する前記映像データは、動画圧縮されたデータであり、
   前記送信局は、前記第１通信回線と前記第２通信回線との両方で、前記映像データを送信し、
   前記受信局は、
   前記第１通信回線を使用して映像データの受信を行う第１受信部と、
   前記第２通信回線を使用して映像データの受信を行う第２受信部と、
   前記第１受信部の前記第１通信回線の受信データに含まれる前記映像データのフレームの全情報を保持した第１フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、前記送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する回線選択部と、
   前記回線選択部によって選択された前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれかの通信回線を使用して受信した映像データを表示させる制御部と、
   を備える、
   通信システム。
2. 前記回線選択部は、前記第１通信回線の受信データに含まれる前記第１フレームのデコードが成功している第１状態と、前記第１通信回線の受信データに含まれる前記第１フレームのデコードが失敗している第２状態と、ビデオストリームの停止を検知した第３状態との間で遷移させ、前記受信局が前記第１状態、前記第２状態および前記第３状態のいずれであるかに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、前記送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する、請求項１に記載の通信システム。
3. 前記第１状態は、パスロスを検出することなく、前記第１受信部の前記第１通信回線の受信データに含まれる前記第１フレームと前記第１フレームを参照することによってデコードができる第２フレームとの両方のデコードが成功している状態であり、
   前記第２状態は、パスロスを検出し、又は第１受信部の第１通信回線の受信データに含まれる前記第１フレームと前記第２フレームとのいずれか一方又は両方のデコードが失敗している状態である、請求項２に記載の通信システム。
4. 前記回線選択部は、前記第２状態で、前記第１通信回線の受信データに含まれる前記第１フレームのデコードに成功した場合に、前記第１状態に遷移させ、前記第３状態で、ビデオストリームの再開を検知した場合に、前記第１状態に遷移させる、請求項２又は請求項３に記載の通信システム。
5. 前記回線選択部は、前記第１フレームを参照することによってデコードができる第２フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、前記送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する、請求項１に記載の通信システム。
6. 前記回線選択部は、前記第１フレームをペイロードに含むパケットを受信したか否か、又は前記パケットの累積受信数に基づいて、前記送信局から映像データを受信する受信回線を選択する、請求項１又は請求項５に記載の通信システム。
7. 前記回線選択部は、パケットロスを検出したか否か、又はパケットロスの累積数に基づいて、前記送信局から映像データを受信する受信回線を選択する、請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の通信システム。
8. 前記回線選択部は、前記第１フレームのデコードが完了したか否か、又はデコードが完了した第１フレームの累積数に基づいて、前記送信局から映像データを受信する受信回線を選択する、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の通信システム。
9. 前記第１送信部は、前記第１通信回線を使用して第１映像データを送信し、
   前記第２送信部は、前記第２通信回線を使用して前記第１映像データとは異なる第２映像データを送信する、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の通信システム。
10. 第１通信回線を使用して映像データの受信を行う第１受信部と、
    第２通信回線を使用して映像データの受信を行う第２受信部と、
    前記第１受信部の前記第１通信回線の受信データに含まれる前記映像データのフレームの全情報を保持した第１フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する回線選択部と、
    前記回線選択部によって選択された前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれかの通信回線を使用して受信した映像データを表示させる制御部と、
    を備え、
    前記第１受信部が受信する前記映像データは、動画圧縮されたデータであり、
    前記映像データは、前記第１通信回線と前記第２通信回線との両方で送信される、受信局。
11. 送信局と受信局とを備える通信システムの通信方法において、
    前記送信局が、前記送信局と前記受信局との間の第１通信回線と第２通信回線との両方を使用して映像データの送信を行う送信ステップと、
    前記受信局が、前記第１通信回線を使用して映像データの受信を行う第１受信ステップと、
    前記受信局が、前記第２通信回線を使用して映像データの受信を行う第２受信ステップと、
    前記受信局が、記第１通信回線の受信データに含まれる前記映像データのフレームの全情報を保持した第１フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、前記送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する回線選択ステップと、
    前記回線選択ステップで選択された前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれかの通信回線を使用して受信した映像データを表示させる表示ステップと、
    を有し、
    前記送信ステップで送信される前記映像データは、動画圧縮されたデータである、
    通信方法。
12. 第１通信回線を使用して映像データの受信を行う第１受信ステップと、
    第２通信回線を使用して映像データの受信を行う第２受信ステップと、
    前記第１通信回線の受信データに含まれる前記映像データのフレームの全情報を保持した第１フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する回線選択ステップと、
    前記回線選択ステップで選択された前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれかの通信回線を使用して受信した映像データを表示させる表示ステップと、
    を有し、
    前記第１受信ステップで受信される前記映像データは、動画圧縮されたデータであり、
    前記映像データは、前記第１通信回線と前記第２通信回線との両方で送信される、受信局が実行する通信方法。
13. 受信局のコンピュータプログラムに、
    第１通信回線を使用して映像データの受信を行う第１受信ステップと、
    第２通信回線を使用して映像データの受信を行う第２受信ステップと、
    前記第１通信回線の受信データに含まれる前記映像データのフレームの全情報を保持した第１フレームのデコードが成功したか否かに基づいて、前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を、送信局から映像データを受信する受信回線に使用するかを選択する回線選択ステップと、
    前記回線選択ステップで選択された前記第１通信回線と前記第２通信回線とのうちいずれの通信回線を使用して受信した映像データを表示させる表示ステップと、
    を実行させ、
    前記第１受信ステップで受信される前記映像データは、動画圧縮されたデータであり、
    前記映像データは、前記第１通信回線と前記第２通信回線との両方で送信される、コンピュータプログラム。

Images