JP7600968B2 - 車両制御方法及び車両制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、4輪駆動型の車両の加速スリップの抑制を行う技術に関する。

特許文献１には、車輪スリップ防止制御装置において、加速度センサから取得した加速度にセンサ誤差分として一定量オフセットし、加速度の積分による車体速度を推定する技術が開示されている。この技術では、非制動時において、加速度を積分して推定される推定速度が、駆動輪の回転速度から算出される算出速度を下回る加速スリップ状態にあるとき、算出速度にリセットされる。

特開平０１－１０１２６０号公報

加速スリップ状態において、推定速度が、算出速度にリセットされることで、推定速度と算出速度の差を示す加速スリップ量は小さくなる。これにより、加速スリップ状態における加速スリップ量が所定の閾値以上で作動するＴＲＣ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）の介入を抑制することができ、駆動力に対する過度な抑制を防ぐことができる。２輪駆動型の車両においては、ＴＲＣの介入が抑制されても、推定速度が従動輪の実車体速度に推移するため、車両の走行安全性を確保することができる。

しかしながら、４輪駆動型の車両においては、全ての車輪に駆動力が発生するので、推定速度が実車体速度に推移しているか否かを把握することができない。このため、ＴＲＣの介入が抑制されてしまうと、推定速度が実車体速度を上回る実際のスリップ状態が発生する可能性があり、車両の走行安全性が確保できないおそれがある。この場合、推定速度を算出速度にリセットさせない方が望ましいが、加速スリップ状態においては、４輪ともに加速スリップする状態となるため、ＴＲＣを介入する制御量が過多となり加速不良となってしまう。従って、４輪駆動型の車両では、加速スリップ状態において、加速スリップ量の制御を行う適切なタイミングで、推定速度を適切に制御するための改良が望まれる。

本開示の１つの目的は、４輪駆動型の車両が加速スリップ状態にあることが判明した場合において、加速スリップ量を適切に制御することのできる技術を提供することにある。

第１の観点は、車両制御方法に関連する。
車両制御方法は、４輪駆動型の車両の加速度センサからの加速度の情報と、車両の車輪速センサからの駆動輪の回転速度の情報と、駆動輪に対応する駆動力の情報と、を取得する。
車両制御方法は、回転速度から算出される車体速度を示す算出速度が加速度から推定される前後方向の車体速度を示す推定速度を下回る落ち込み状態から落ち込みでない状態に切り替わり、かつ、落ち込みでない状態が保たれる保持期間を経過した後に、推定速度をリセットする条件が満たされるか否かを判定する。
車両制御方法は、リセット条件が満たされる場合、駆動力が閾値未満か否かを判定する。
車両制御方法は、駆動力が閾値未満の場合、推定速度をリセットして推定速度の推定に用いる車体初速度に算出速度の現在値を設定する。

第２の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
車両制御方法は、車体初速度に算出速度の現在値が設定された推定速度には、さらに、ゲインが乗算される。

第３の観点は、第１又は第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
リセット条件は、推定速度が落ち込みでない状態であること、かつ、駆動輪が制動状態でないことを含む。

第４の観点は、第１の観点乃至第３の観点のいずれか一つの観点に加えて、次の特徴を更に有する。
車両制御方法は、リセット条件が満たされると判定された場合、保持期間に続く期間であって、車体初速度の設定を実行する期間を示す実行期間を設定する処理を含む。

第５の観点は、第１の観点乃至第４の観点のいずれか一つの観点に加えて、次の特徴を更に有する。
車両制御方法は、落ち込み状態を判定する処理において、駆動輪が制動状態であり、かつ、算出速度が推定速度を下回る状態が所定期間以上継続しているか否かを判定する。
車両制御方法は、落ち込み状態を判定する処理において、駆動輪が制動状態であり、かつ、算出速度が推定速度を下回る状態が所定期間以上継続していると判定された場合、推定速度が落ち込み状態と判定される。

第６の観点は、車両制御装置に関する。
車両制御装置は、４輪駆動型の車両の加速度センサからの加速度の情報と、車両の車輪速センサからの駆動輪の回転速度の情報と、駆動輪に対応する駆動力の情報と、を格納した記憶装置と、車両の加速スリップを抑制する処理を行うプロセッサと、を備える。
加速スリップを抑制する処理が、
回転速度から算出される車体速度を示す算出速度が加速度から推定される前後方向の車体速度を示す推定速度を下回る落ち込み状態から落ち込みでない状態に切り替わり、かつ、落ち込みでない状態が保たれる保持期間を経過した後に、推定速度をリセットする条件が満たされるか否かを判定する処理と、
リセット条件が満たされると判定された場合、駆動力が閾値未満か否かを判定する処理と、
駆動力が閾値未満と判定された場合、推定速度をリセットして推定速度の推定に用いる車体初速度に算出速度の現在値を設定する処理と、
を含む。

第７の観点は、第６の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
車体初速度に算出速度の現在値が設定された推定速度には、さらに、ゲインが乗算される。

第８の観点は、第６又は第７の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
リセット条件は、推定速度が落ち込みでない状態であること、かつ、駆動輪が制動状態でないことを含む。

第９の観点は、第６の観点乃至第８の観点のいずれか一つの観点に加えて、次の特徴を更に有する。
車両制御装置は、リセット条件が満たされると判定された場合、保持期間に続く期間であって、車体初速度の設定を実行する期間を示す実行期間を設定する処理を含む。

第１０の観点は、第６の観点乃至第９の観点のいずれか一つの観点に加えて、次の特徴を更に有する。
車両制御装置は、落ち込み状態を判定する処理において、駆動輪が制動状態であり、かつ、算出速度が推定速度を下回る状態が所定期間以上継続しているか否かを判定する。
車両制御装置は、落ち込み状態を判定する処理において、駆動輪が制動状態であり、かつ、算出速度が推定速度を下回る状態が所定期間以上継続していると判定された場合、推定速度が落ち込み状態と判定される。

第１の観点によれば、車両の前後方向における加速度から推定される推定速度が落ち込み状態から落ち込みでない状態に切り替わり、かつ、この落ち込み状態でない状態が保持される期間を経過した後に、リセット条件が満たされるか否かが判定される。リセット条件が満たされると判定された場合には、駆動輪の駆動力が閾値未満か否かが判定される。そして、駆動力が閾値未満と判定された場合には、推定速度の現在値がリセットされる。また、推定速度の推定に用いる車体初速度に、駆動輪の回転速度から算出される算出速度の現在値が設定される。一連の処理によれば、４輪駆動型の車両が加速スリップ状態にあるときに、加速スリップ量の制御を開始するタイミングにおける推定速度を適切な値に設定できるので、加速スリップ量を適切に制御することが可能となる。

第２の観点によれば、ゲインが乗算された推定速度によって加速スリップ量を適切に制御することが可能となる。

第３の観点によれば、加速スリップ量の制御を開始するタイミングを適切に判断することが可能となる。

第４の観点によれば、実行期間において、推定速度の現在値をリセットして推定速度の推定に用いる車体初速度を設定することが可能となる。

第５の観点によれば、４輪駆動型の車両が加速スリップ状態にあることを適切に判定することが可能となる。

第６の観点によれば、第１の観点と同じ効果が得られる。

第７の観点によれば、第２の観点と同じ効果が得られる。

第８の観点によれば、第３の観点と同じ効果が得られる。

第９の観点によれば、第４の観点と同じ効果が得られる。

第１０の観点によれば、第５の観点と同じ効果が得られる。

本発明の実施の形態に係る車両制御装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る車両制御装置の機能例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る車両制御装置の加速スリップ抑制処理部における推定速度落ち込み判定部の処理例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る車両制御装置の加速スリップ抑制処理部における速度制御期間設定処理部の処理例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る車両制御装置の加速スリップ抑制処理部における推定速度制御処理部の処理例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る車両制御装置の加速スリップ抑制処理部における処理例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る車両制御装置の加速スリップ抑制処理部における処理結果の例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る車両制御装置の加速スリップ抑制処理部における処理結果の例を示す図である。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態に係る車両制御方法及び車両制御装置ついて説明する。なお、実施形態に係る車両制御方法は、実施形態に係る車両制御装置のコンピュータ処理により実現される。

１．実施の形態
１－１．構成例
本実施の形態に係る車両制御装置１０は、４輪駆動型の車両（以下単に「車両」とも称す。）の加速スリップを抑制するため、加速スリップ状態の所定期間において、車両の駆動輪に対する駆動力の状態を判定し、その判定結果に基づいて推定速度を制御するための装置である。本実施の形態に係る車両制御装置は、車両に搭載される。図１は、本実施の形態に係る車両制御装置１０の構成例を示すブロック図である。

車両制御装置１０は、各種情報処理を行う。車両制御装置１０は、１又は複数のプロセッサ１００（以下、単にプロセッサ１００と呼ぶ）と、１又は複数の記憶装置１１０（以下、単に記憶装置１１０）と、を含んでいる。プロセッサ１００は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１００は、ＣＰＵ、等が挙げられる。記憶装置１１０は、加速度の情報１２０のデータ、駆動輪の回転速度の情報１３０のデータ、及び駆動力の情報１４０のデータを格納する。記憶装置１１０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。プロセッサ１００がコンピュータプログラムである車両制御プログラムを実行することによって、車両制御装置１０の機能が実現される。車両制御プログラムは、記憶装置１１０に格納される。車両制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。車両制御プログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。

加速度の情報１２０には、車両に搭載された加速度センサから取得した車両の前後方向の加速度の情報が含まれる。駆動輪の回転速度の情報１３０には、車両の全ての駆動輪に搭載された車輪速センサから取得したこれらの駆動輪の各回転速度の情報が含まれる。駆動力の情報１４０には、車両に搭載された駆動装置から取得した全ての駆動輪に対する駆動力の情報が含まれる。

１－２．情報処理の詳細
車両制御装置１０は、加速度の情報１２０及び駆動輪の回転速度の情報１３０に基づいて、車体速度の状態を推定する。その後、推定された推定速度の状態に応じて、推定速度を制御することが可能な所定期間を設定する。さらに、駆動力の情報１４０に基づいて、所定期間における駆動力の状態を判定し、その判定結果に基づいて、推定速度を適切な速度に設定する制御を行い、加速スリップを抑制する加速スリップ抑制処理を実行する。本実施の形態に係る情報処理は、以下に説明されるような特徴的な処理を含む。

図２は、本実施の形態に係る情報処理に関連する機能例を示すブロック図である。車両制御装置１０は、機能ブロックとして、情報入力部２００、加速スリップ抑制処理部３００及び処理結果出力部４００を備えている。これらの機能ブロックは、プロセッサ１００が車両制御プログラムを実行することによって実現される。

情報入力部２００は、記憶装置１１０に記録されている加速度の情報１２０、駆動輪の回転速度の情報１３０、及び駆動力の情報１４０を入力する処理を行う。その後、入力された加速度の情報１２０、駆動輪の回転速度の情報１３０、及び駆動力の情報１４０を加速スリップ抑制処理部３００に対して出力を行う。

加速スリップ抑制処理部３００は、さらに、車体速度算出部３１０、推定速度落ち込み判定部３２０、速度制御期間設定処理部３３０、推定速度制御処理部３４０、及び制御量生成処理部３５０を備えている。加速スリップ抑制処理部３００は、入力された加速度の情報１２０、駆動輪の回転速度の情報１３０、及び駆動力の情報１４０に基づいて、加速スリップが発生する兆候にあるか否かを判定する。加速スリップが発生する兆候にあると判定された場合、推定速度を制御することが可能な所定期間を設定し、所定期間における駆動力の状態を判定する。判定結果に応じて、推定速度を加速スリップ抑制可能な速度に制御を行う。車体速度算出部３１０、推定速度落ち込み判定部３２０、速度制御期間設定処理部３３０、推定速度制御処理部３４０、及び制御量生成処理部３５０の各処理の詳細を後述する。

車体速度算出部３１０は、入力された加速度の情報１２０を積分した積分値を車体速度に加算することで推定される車体速度を示す推定速度を算出する。また、入力された駆動輪の回転速度の情報１３０に基づいて、車体速度を示す算出速度を算出する。

推定速度落ち込み判定部３２０は、車体速度算出部３１０で算出された推定速度と、算出速度とに基づいて、推定速度が「落ち込み状態」である否かを判定する。推定速度が「落ち込み状態」であると判定された場合、加速スリップが発生する兆候にあると判定される。推定速度落ち込み判定部３２０の処理については詳細を後述する。

速度制御期間設定処理部３３０は、推定速度落ち込み判定部３２０において、推定速度が「落ち込み状態」であると判定された場合、その後、推定速度が「落ち込み状態」から「落ち込みでない状態」に切り替わり、「落ち込みでない状態」が保持する期間を示す保持期間を経過した後に、リセット条件が満たされるか否かを判定する。リセット条件が満たされると判定された場合、推定速度を制御することが可能な実行期間を設定する。

リセット条件とは、推定速度が「落ち込み状態」から「落ち込みでない状態」に切り替わってから、「落ち込みでない状態」が保持期間継続した後に、推定速度が「落ち込みでない状態」であること、かつ、駆動輪が制動状態でないことを含む条件のことである。速度制御期間設定処理部３３０の処理については詳細を後述する。

推定速度制御処理部３４０は、速度制御期間設定処理部３３０で設定された実行期間において、駆動力の状態に基づいて、推定速度の現在値をリセットして、推定速度の推定に用いる車体初速度に算出速度の現在値を設定する制御を行う。推定速度制御処理部３４０の処理については詳細を後述する。

制御量生成処理部３５０は、推定速度制御処理部３４０で生成された推定速度に基づいて、駆動力を制御するための制御量を生成する。

処理結果出力部４００は、加速スリップ抑制処理部３００で生成された制御量を駆動装置に対して出力する処理を行う。

図３は、推定速度落ち込み判定部３２０の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ１００において、推定速度落ち込み判定部３２０は、駆動輪が制動状態であるか否かを判定する。

駆動輪が制動状態であると判定された場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１１０において、推定速度落ち込み判定部３２０は、算出速度が推定速度未満となる状態が所定時間以上続くか否かを判定する。

算出速度が推定速度未満となる状態が所定時間以上続くと判定された場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１２０において、推定速度落ち込み判定部３２０は、推定速度が「落ち込み状態」であると判定する。

ステップＳ１３０において、推定速度落ち込み判定部３２０は、推定速度が「落ち込みでない状態」であると判定する。

ステップＳ１４０において、推定速度落ち込み判定部３２０は、判定した結果を出力する。

図４は、速度制御期間設定処理部３３０の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ２００において、速度制御期間設定処理部３３０は、推定速度落ち込み判定部３２０で判定された推定速度が「落ち込み状態」から「落ち込みでない状態」に切り替わるタイミングがあるか否かを判定する。

推定速度が「落ち込み状態」から「落ち込みでない状態」に切り替わるタイミングがあると判定された場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、処理はステップＳ２４０に進む。

ステップＳ２１０において、速度制御期間設定処理部３３０は、推定速度が「落ち込みでない状態」に切り替わった後に、「落ち込みでない状態」が保持期間継続するか否かを判定する。

推定速度の「落ち込みでない状態」が保持期間継続すると判定された場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ２４０に進む。

ステップＳ２２０において、速度制御期間設定処理部３３０は、駆動輪が制動状態でないか否かを判定する。

駆動輪が制動状態でないと判定された場合（ステップＳ２２０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２３０に進む。それ以外の場合（ステップＳ２２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ２４０に進む。

ステップＳ２３０において、速度制御期間設定処理部３３０は、保持期間に続く期間として、推定速度の制御を実行する期間を示す実行期間を設定する。

ステップＳ２４０において、速度制御期間設定処理部３３０は、推定速度の制御は実行しないものとする設定を行う。

ステップＳ２５０において、速度制御期間設定処理部３３０は、設定した結果を出力する。

図５は、推定速度制御処理部３４０の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ３００において、推定速度制御処理部３４０は、速度制御期間設定処理部３３０で設定された推定速度を制御することが可能な実行期間において、駆動力が閾値未満か否かを判定する。

駆動力が閾値未満と判定された場合（ステップＳ３００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ３００；Ｎｏ）、処理はステップＳ３２０に進む。

ステップＳ３１０において、推定速度制御処理部３４０は、推定速度の現在値をリセットして推定速度の推定に用いる車体初速度に算出速度の現在値を設定する。

ステップＳ３２０において、推定速度制御処理部３４０は、推定速度の現在値をリセットしないものとする設定を行う。

ステップＳ３３０において、推定速度制御処理部３４０は、設定した結果を出力する。

図６は、加速スリップ抑制処理部３００の処理例を示す図である。ここでは、推定速度落ち込み判定部３２０において、推定速度を「落ち込み状態」と判定する処理例と、速度制御期間設定処理部３３０において、推定速度を制御することが可能な実行期間を設定する処理例についての内容を説明する。まず初めに、推定速度落ち込み判定部３２０において、推定速度を「落ち込み状態」と判定する処理例について説明する。具体的には、駆動輪が制動状態であり、かつ、算出速度が推定速度未満である状態が所定期間以上継続する条件を満たす場合、推定速度は「落ち込み状態」と判定される。当該条件を満たさない場合、推定速度は「落ち込みでない状態」と判定される。

続いて、速度制御期間設定処理部３３０において、推定速度を制御することが可能な実行期間を設定する処理例について説明する。具体的には、推定速度が「落ち込み状態」から「落ち込みでない状態」に切り替わってから、「落ち込みでない状態」が保持期間継続した後に、推定速度が「落ち込みでない状態」であること、かつ、駆動輪が制動状態でないことを含むリセット条件が満たされる場合、推定速度を制御することが可能な実行期間を設定する。当該実行期間において、駆動力の状態に基づいて、推定速度の現在値をリセットして推定速度の推定に用いる車体初速度に算出速度の現在値を設定する制御を行う。

図７は、加速スリップ抑制処理部３００における処理結果の例を示す図である。まず初めに、推定速度の状態と加速スリップの関係について説明を行う。その後、推定速度を制御しない場合と、推定速度を制御した場合とにおいて、加速スリップ量が変化する態様について説明する。具体的には、駆動輪が制動状態から非制動状態に切り替わった後に、推定速度が算出速度を下回る場合、見かけ上スリップしている状態であることを示す加速スリップ状態が発生する。この状態において、算出速度と推定速度の差が小さければ、加速スリップ量も小さくなる。一方で、算出速度と推定速度の差が大きい場合、加速スリップ量も大きくなる。つまり、算出速度と推定速度の差は、加速スリップ量と比例関係にあることが言える。よって、推定速度を制御しない制御前の状態では、推定速度の車体初速度に算出速度が設定されないため、算出速度と推定速度の差は大きくなり、結果的に加速スリップ量も大きくなる。一方で、推定速度を制御した制御後の状態では、推定速度の車体初速度に算出速度が設定されるため、算出速度と推定速度の差は小さくなり、結果的に加速スリップ量も小さくなる。

図８は、加速スリップ抑制処理部３００における処理結果の例を示す図である。図７において、推定速度を制御することにより、加速スリップ量を小さくすることが可能な旨を述べた。ここでは、推定速度を制御した制御後の状態において、さらに、加速スリップ量を小さくする抑制方法についての例を挙げる。具体的には、推定速度制御処理部３４０の結果に基づいて推定された推定速度に対してゲインを乗算する。これにより、ゲインを掛ける前の推定速度の状態と比べると、算出速度と推定速度の差は更に小さくなり、結果的に加速スリップ量も更に小さくなる。ゲインとしては、所定の値、加速度に一定量を加算した値、等が例示される。

１－３．効果
推定速度が「落ち込み状態」又は「落ち込みでない状態」であるかを判定することで、駆動輪が制動状態から非制動状態に移行した際に発生する加速スリップを事前に察知することできる。また、加速スリップ状態において、推定速度を制御することが可能な実行期間を設定し、当該実行期間において、駆動輪に対応する駆動力の状態を監視することで、加速スリップ量を抑制する適切なタイミングであるか否かを判定することができる。さらに、駆動力の状態に基づいて、推定速度の現在値をリセットして推定速度の推定に用いる車体初速度に算出速度の現在値を設定することで、推定速度を適切な速度に設定することができる。これにより、ＴＲＣの介入に伴う加速不良を抑制することができるとともに、推定速度が実車体速度を上回る実際のスリップ状態の抑制も可能となる。このように、本開示によれば、４輪駆動型車両が加速スリップ状態にあることが判明した場合において、加速スリップ量を適切に制御することが可能となる。

１０ 車両制御装置
１００ プロセッサ
１１０ 記憶装置
１２０ 加速度の情報
１３０ 駆動輪の回転速度の情報
１４０ 駆動力の情報
２００ 情報入力部
３００ 加速スリップ抑制処理部
３１０ 車体速度算出部
３２０ 推定速度落ち込み判定部
３３０ 速度制御期間設定処理部
３４０ 推定速度制御処理部
３５０ 制御量生成処理部
４００ 処理結果出力部

Claims (10)

1. ４輪駆動型の車両の加速度センサからの加速度の情報と、前記車両の車輪速センサからの駆動輪の回転速度の情報と、前記駆動輪に対応する駆動力の情報と、を取得し、
   前記回転速度から算出される車体速度を示す算出速度が前記加速度から推定される前後方向の車体速度を示す推定速度を下回る落ち込み状態から落ち込みでない状態に切り替わり、かつ、前記落ち込みでない状態が保たれる保持期間を経過した後に、前記推定速度をリセットする条件が満たされるか否かを判定し、
   前記リセット条件が満たされる場合、前記駆動力が閾値未満か否かを判定し、
   前記駆動力が前記閾値未満の場合、前記推定速度をリセットして前記推定速度の推定に用いる車体初速度に前記算出速度の現在値を設定する
   車両制御方法。
2. 請求項１に記載の車両制御方法であって、
   前記車体初速度に前記算出速度の現在値が設定された前記推定速度には、さらに、ゲインが乗算される
   車両制御方法。
3. 請求項１又は２に記載の車両制御方法であって、
   前記リセット条件は、
   前記推定速度が前記落ち込みでない状態であること、かつ、前記駆動輪が制動状態でないことを含む
   車両制御方法。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両制御方法であって、
   前記リセット条件が満たされると判定された場合、前記保持期間に続く期間であって、前記車体初速度の設定を実行する期間を示す実行期間を設定する処理を含む
   車両制御方法。
5. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両制御方法であって、
   前記落ち込み状態を判定する処理において、
   前記駆動輪が制動状態であり、かつ、前記算出速度が前記推定速度を下回る状態が所定期間以上継続しているか否かを判定し、
   前記駆動輪が制動状態であり、かつ、前記算出速度が前記推定速度を下回る状態が前記所定期間以上継続していると判定された場合、前記推定速度が前記落ち込み状態と判定される
   車両制御方法。
6. ４輪駆動型の車両の加速度センサからの加速度の情報と、前記車両の車輪速センサからの駆動輪の回転速度の情報と、前記駆動輪に対応する駆動力の情報と、を格納した記憶装置と、前記車両の加速スリップを抑制する処理を行うプロセッサと、を備え、
   前記加速スリップを抑制する処理が、
   前記回転速度から算出される車体速度を示す算出速度が前記加速度から推定される前後方向の車体速度を示す推定速度を下回る落ち込み状態から落ち込みでない状態に切り替わり、かつ、前記落ち込みでない状態が保たれる保持期間を経過した後に、前記推定速度をリセットする条件が満たされるか否かを判定する処理と、
   前記リセット条件が満たされると判定された場合、前記駆動力が閾値未満か否かを判定する処理と、
   前記駆動力が前記閾値未満と判定された場合、前記推定速度をリセットして前記推定速度の推定に用いる車体初速度に前記算出速度の現在値を設定する処理と、
   を含む車両制御装置。
7. 請求項６に記載の車両制御装置であって、
   前記車体初速度に前記算出速度の現在値が設定された前記推定速度には、さらに、ゲインが乗算される
   車両制御装置。
8. 請求項６又は７に記載の車両制御装置であって、
   前記リセット条件は、
   前記推定速度が前記落ち込みでない状態であること、かつ、前記駆動輪が制動状態でないことを含む
   車両制御装置。
9. 請求項６乃至８のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
   前記リセット条件が満たされると判定された場合、前記保持期間に続く期間であって、前記車体速度の設定を実行する期間を示す実行期間を設定する処理を含む
   車両制御装置。
10. 請求項６乃至９のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
    前記落ち込み状態を判定する処理において、
    前記駆動輪が制動状態であり、かつ、前記算出速度が前記推定速度を下回る状態が所定期間以上継続しているか否かを判定し、
    前記駆動輪が制動状態であり、かつ、前記算出速度が前記推定速度を下回る状態が前記所定期間以上継続していると判定された場合、前記推定速度が前記落ち込み状態と判定される
    車両制御装置。

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