JP7594171B2

JP7594171B2 - Hydraulic unit and hydraulic actuator diagnosis method

Info

Publication number: JP7594171B2
Application number: JP2020165645A
Authority: JP
Inventors: 貴正池本; 健一河田
Original assignee: Daikin Industries Ltd
Current assignee: Daikin Industries Ltd
Priority date: 2020-09-30
Filing date: 2020-09-30
Publication date: 2024-12-04
Anticipated expiration: 2040-09-30
Also published as: JP2022057405A

Description

本開示は、油圧ユニットおよび油圧アクチュエータの診断方法に関する。 This disclosure relates to a method for diagnosing a hydraulic unit and a hydraulic actuator.

従来の油圧ユニットとしては、複数の油圧シリンダを備え、各油圧シリンダのヘッド側とロッド側とのそれぞれに、作動油フィルタと、作動油フィルタの入口と出口との間の差圧を検知する差圧計とを設けたものがある（特許文献１参照）。上記油圧ユニットでは、差圧計により検出された差圧が所定値を超えた場合に、油圧シリンダの内部リークの発生を検出している。 A conventional hydraulic unit includes multiple hydraulic cylinders, with a hydraulic oil filter and a differential pressure gauge that detects the differential pressure between the inlet and outlet of the hydraulic oil filter provided on the head and rod sides of each hydraulic cylinder (see Patent Document 1). In the above hydraulic unit, the occurrence of an internal leak in the hydraulic cylinder is detected when the differential pressure detected by the differential pressure gauge exceeds a predetermined value.

特開２００１－２２１２０７号JP 2001-221207 A

しかし、上記従来の油圧ユニットでは、各油圧シリンダの異常を診断するために、各油圧シリンダに対して２つの作動油フィルタおよび２つの差圧計を設ける必要がある。そのため、油圧シリンダの数が増えるほど油圧ユニットの構成が複雑になるという問題がある。 However, in the conventional hydraulic units described above, in order to diagnose abnormalities in each hydraulic cylinder, it is necessary to provide two hydraulic oil filters and two differential pressure gauges for each hydraulic cylinder. This creates the problem that the configuration of the hydraulic unit becomes more complex as the number of hydraulic cylinders increases.

本開示は、油圧シリンダの異常を診断するための構成を簡素にできる油圧ユニットを提案する。 This disclosure proposes a hydraulic unit that can simplify the configuration for diagnosing abnormalities in hydraulic cylinders.

本開示の油圧ユニットは、
油圧アクチュエータに作動油を供給する油圧ポンプと、
上記油圧ポンプを駆動するモータと、
上記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、
上記油圧ポンプが吐出する作動油の圧力を検出する圧力センサと、
上記モータを制御する制御部と
を備え、
上記油圧アクチュエータの保圧工程では、
上記油圧ポンプから吐出される作動油の流量を一定に保つように上記モータの回転速度が制御される流量一定制御と、
上記油圧ポンプから吐出される作動油の圧力を一定に保つように上記モータの回転速度が制御される圧力一定制御と
が行われ、
上記制御部は、上記モータを制御中に上記保圧工程の開始信号が入力された場合、上記流量一定制御において上記圧力センサが検出した作動油の圧力が、所定の基準圧力を超えているとき、または、上記圧力一定制御において上記油圧ポンプから吐出される作動油の流量が、所定の基準流量を超えているとき、上記油圧アクチュエータが異常であると判定する。 The hydraulic unit of the present disclosure comprises:
a hydraulic pump for supplying hydraulic oil to the hydraulic actuator;
A motor that drives the hydraulic pump;
a rotation speed sensor for detecting a rotation speed of the motor;
a pressure sensor for detecting a pressure of the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump;
A control unit for controlling the motor,
In the pressure holding process of the hydraulic actuator,
a constant flow rate control in which a rotation speed of the motor is controlled so as to keep a flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump constant;
a constant pressure control is performed in which the rotation speed of the motor is controlled so as to keep the pressure of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump constant;
When a start signal for the pressure holding process is input while controlling the motor, the control unit determines that the hydraulic actuator is abnormal when the pressure of the hydraulic oil detected by the pressure sensor during the constant flow control exceeds a predetermined reference pressure, or when the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump during the constant pressure control exceeds a predetermined reference flow rate.

本開示の油圧ユニットによれば、油圧ポンプが吐出する作動油の圧力又は流量を用いて油圧アクチュエータの異常を診断する。これにより、油圧アクチュエータに異常を診断する機器を別途設ける必要がない。その結果、油圧アクチュエータの異常を診断するための構成を簡素にできる。これは、油圧ユニットに接続される油圧アクチュエータが複数あるときに特に有効である。 According to the hydraulic unit disclosed herein, the pressure or flow rate of the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump is used to diagnose abnormalities in the hydraulic actuator. This eliminates the need to provide a separate device for diagnosing abnormalities in the hydraulic actuator. As a result, the configuration for diagnosing abnormalities in the hydraulic actuator can be simplified. This is particularly effective when there are multiple hydraulic actuators connected to the hydraulic unit.

一実施形態の油圧ユニットは、
上記油圧ポンプの容量を検出する容量検出部を備え、
上記制御部は、上記容量検出部により検出された上記油圧ポンプの容量に基づいて上記油圧ポンプから吐出される作動油の流量を算出する。 The hydraulic unit of one embodiment includes:
A capacity detection unit is provided to detect the capacity of the hydraulic pump,
The control unit calculates a flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump based on the displacement of the hydraulic pump detected by the displacement detection unit.

上記実施形態によれば、容量検出部により検出された油圧ポンプの容量に基づいて油圧ポンプから吐出される作動油の流量を算出できる。 According to the above embodiment, the flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump can be calculated based on the hydraulic pump capacity detected by the capacity detection unit.

一実施形態の油圧ユニットでは、上記開始信号は、上記油圧アクチュエータと上記油圧ポンプとの間に設けられるバルブの状態変更を表す信号である。 In one embodiment of the hydraulic unit, the start signal is a signal representing a change in the state of a valve provided between the hydraulic actuator and the hydraulic pump.

上記実施形態によれば、制御部に入力される開始信号として、油圧アクチュエータと油圧ポンプとの間に設けられるバルブの状態変更を表す信号を用いるので、例えば、油圧アクチュエータが搭載される主機において開始信号を別途生成する必要がない。その結果、油圧ユニットと上記主機とを含む油圧システム全体として、油圧アクチュエータの異常を診断するための構成および制御を簡素にできる。 According to the above embodiment, a signal representing a change in the state of a valve provided between the hydraulic actuator and the hydraulic pump is used as the start signal input to the control unit, so there is no need to generate a start signal separately in the main engine on which the hydraulic actuator is mounted, for example. As a result, the configuration and control for diagnosing abnormalities in the hydraulic actuator can be simplified for the entire hydraulic system including the hydraulic unit and the main engine.

本開示の油圧アクチュエータの診断方法は、油圧ユニットの油圧ポンプによって作動油が供給される油圧アクチュエータの異常を診断する油圧アクチュエータの診断方法であって、
上記油圧ユニットは、
上記油圧ポンプを駆動するモータと、
上記モータの回転速度を検出する回転速度センサと、
上記油圧ポンプが吐出する作動油の圧力を検出する圧力センサと、
上記油圧アクチュエータの保圧工程の開始信号が入力され、上記モータを制御する制御部と
を備え、
上記保圧工程では、
上記油圧ポンプから吐出される作動油の流量を一定に保つように上記モータの回転速度が制御される流量一定制御と、
上記油圧ポンプから吐出される作動油の圧力を一定に保つように上記モータの回転速度が制御される圧力一定制御と
が行われ、
上記制御部による上記モータの制御中に上記開始信号が上記制御部に入力された場合、上記流量一定制御において上記圧力センサが検出した作動油の圧力が、所定の基準圧力を超えているとき、または、上記圧力一定制御において上記油圧ポンプから吐出される作動油の流量が、所定の基準流量を超えているとき、上記油圧アクチュエータが異常であると判定する工程を備える。 A hydraulic actuator diagnosis method according to the present disclosure is a hydraulic actuator diagnosis method for diagnosing an abnormality in a hydraulic actuator to which hydraulic oil is supplied by a hydraulic pump of a hydraulic unit, comprising:
The hydraulic unit is
A motor that drives the hydraulic pump;
a rotation speed sensor for detecting a rotation speed of the motor;
a pressure sensor for detecting a pressure of the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump;
a control unit to which a start signal for a pressure holding process of the hydraulic actuator is input and which controls the motor;
In the above pressure holding process,
a constant flow rate control in which a rotation speed of the motor is controlled so as to keep a flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump constant;
a constant pressure control is performed in which the rotation speed of the motor is controlled so as to keep the pressure of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump constant;
When the start signal is input to the control unit while the control unit is controlling the motor, the method includes a step of determining that the hydraulic actuator is abnormal when the pressure of the hydraulic oil detected by the pressure sensor in the constant flow control exceeds a predetermined reference pressure, or when the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump in the constant pressure control exceeds a predetermined reference flow rate.

本開示の第１実施形態に係る油圧ユニットを用いた油圧システムの概略ブロック図である。1 is a schematic block diagram of a hydraulic system using a hydraulic unit according to a first embodiment of the present disclosure. FIG. 第１実施形態に係る油圧ユニットの動作を説明するためのフローチャートである。4 is a flowchart for explaining an operation of the hydraulic unit according to the first embodiment. 第１実施形態に係る油圧アクチュエータの異常診断制御を説明するためのフローチャートである。5 is a flowchart for explaining abnormality diagnosis control of the hydraulic actuator according to the first embodiment. 第１実施形態に係る油圧アクチュエータの診断処理を説明するためのフローチャートである。5 is a flowchart for explaining a diagnosis process for the hydraulic actuator according to the first embodiment. 本開示の第２実施形態に係る油圧ユニットを用いた油圧システムの概略ブロック図である。FIG. 11 is a schematic block diagram of a hydraulic system using a hydraulic unit according to a second embodiment of the present disclosure. 本開示の第３実施形態に係る油圧アクチュエータの異常診断制御を説明するためのフローチャートである。13 is a flowchart for explaining abnormality diagnosis control of a hydraulic actuator according to a third embodiment of the present disclosure.

以下、添付図面を参照して本開示の実施形態に係る油圧ユニット及び油圧アクチュエータの診断方法を説明する。 The following describes a method for diagnosing a hydraulic unit and a hydraulic actuator according to an embodiment of the present disclosure with reference to the attached drawings.

［第１実施形態］
図１は、本開示の第１実施形態に係る油圧ユニット１を用いた油圧システムの概略ブロック図である。 [First embodiment]
FIG. 1 is a schematic block diagram of a hydraulic system using a hydraulic unit 1 according to a first embodiment of the present disclosure.

図１を参照すると、本実施形態の油圧ユニット１は、工作機械（例えば、プレス機械）のような主機２に流体的に接続される。 Referring to FIG. 1, the hydraulic unit 1 of this embodiment is fluidly connected to a main machine 2 such as a machine tool (e.g., a press machine).

主機２は、３つの油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃと３つの方向切換弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃとを有する油圧回路を備える。油圧ユニット１は、方向切換弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃのそれぞれを介して油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃと流体的に接続されている。油圧ユニット１は、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃに作動油を供給して、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃを駆動する。本実施形態の油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、本開示に係る油圧アクチュエータの一例である。 The main engine 2 is equipped with a hydraulic circuit having three hydraulic cylinders 3A, 3B, 3C and three directional control valves 4A, 4B, 4C. The hydraulic unit 1 is fluidly connected to the hydraulic cylinders 3A, 3B, 3C via the directional control valves 4A, 4B, 4C, respectively. The hydraulic unit 1 supplies hydraulic oil to the hydraulic cylinders 3A, 3B, 3C to drive the hydraulic cylinders 3A, 3B, 3C. The hydraulic cylinders 3A, 3B, 3C of this embodiment are an example of a hydraulic actuator according to the present disclosure.

以下の説明において、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのそれぞれを特に区別する必要がない場合、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうちの１つを単に油圧シリンダ３という場合がある。同様に、方向切換弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃのそれぞれを特に区別する必要がない場合、方向切換弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃのうちの１つを単に方向切換弁４という場合がある。 In the following description, when there is no need to distinguish between the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C, one of the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C may simply be referred to as the hydraulic cylinder 3. Similarly, when there is no need to distinguish between the directional control valves 4A, 4B, and 4C, one of the directional control valves 4A, 4B, and 4C may simply be referred to as the directional control valve 4.

方向切換弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃは、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃの始動、停止、及び運動方向を制御する。本実施形態の方向切換弁４は、電磁切換弁である。方向切換弁４は、方向切換弁４の動作状態を表すモニタ信号を出力する。 The directional control valves 4A, 4B, and 4C control the start, stop, and direction of movement of the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C. In this embodiment, the directional control valve 4 is an electromagnetic control valve. The directional control valve 4 outputs a monitor signal that indicates the operating state of the directional control valve 4.

方向切換弁４は、第１ソレノイド４ａが励磁かつ第２ソレノイド４ｂが非励磁の場合、左側の第１切換位置となる。第１切換位置では、油圧シリンダ３のヘッド側のポートと、油圧ユニット１の吐出側とが連通する。また、第１切換位置では、油圧シリンダ３のロッド側のポートと、油タンク４ｃとが連通する。 When the first solenoid 4a is energized and the second solenoid 4b is de-energized, the directional control valve 4 is in the first switching position on the left side. In the first switching position, the head side port of the hydraulic cylinder 3 is connected to the discharge side of the hydraulic unit 1. In addition, in the first switching position, the rod side port of the hydraulic cylinder 3 is connected to the oil tank 4c.

一方で、方向切換弁４は、第１ソレノイド４ａが非励磁かつ第２ソレノイド４ｂが励磁の場合、右側の第２切換位置となる。第２切換位置では、油圧シリンダ３のロッド側のポートと、油圧ユニット１の吐出側とが連通する。また、第２切換位置では、油圧シリンダ３のヘッド側のポートと、油タンク４ｃとが連通する。 On the other hand, when the first solenoid 4a is de-energized and the second solenoid 4b is energized, the directional control valve 4 is in the second switching position on the right side. In the second switching position, the rod side port of the hydraulic cylinder 3 is connected to the discharge side of the hydraulic unit 1. Also, in the second switching position, the head side port of the hydraulic cylinder 3 is connected to the oil tank 4c.

方向切換弁４は、第１ソレノイド４ａが非励磁かつ第２ソレノイド４ｂが非励磁の場合、中立位置となる。中立位置では、方向切換弁４の全てのポートが閉鎖されている。 When the first solenoid 4a is de-energized and the second solenoid 4b is de-energized, the directional control valve 4 is in the neutral position. In the neutral position, all ports of the directional control valve 4 are closed.

また、主機２は、主機制御装置５を備えている。主機制御装置５は、方向切換弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃのそれぞれに対して、第１ソレノイド４ａを励磁する励磁信号と、第２ソレノイド４ｂを励磁する励磁信号とを出力する。これにより、主機制御装置５は、方向切換弁４の切換位置を切り換える。一方で、主機制御装置５には、方向切換弁４から動作状態を表すモニタ信号が入力される。 The main engine 2 also includes a main engine control device 5. The main engine control device 5 outputs an excitation signal for exciting the first solenoid 4a and an excitation signal for exciting the second solenoid 4b to each of the directional control valves 4A, 4B, and 4C. This causes the main engine control device 5 to switch the switching position of the directional control valve 4. At the same time, a monitor signal indicating the operating state is input from the directional control valve 4 to the main engine control device 5.

本実施形態の主機制御装置５は、主機２が通常の運転（例えば、プレス加工）を行うときに、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃを順次動作させる。つまり、本実施形態では、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうちの複数の油圧シリンダ３が同時に動作することがない。例えば、油圧シリンダ３Ａが動作しているとき、方向切換弁４Ａは、第１切換位置又は第２切換位置となっており、方向切換弁４Ｂ，４Ｃは、中立位置となっている。 The main machine control device 5 of this embodiment operates the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C sequentially when the main machine 2 is performing normal operation (e.g., press processing). In other words, in this embodiment, multiple hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C do not operate simultaneously. For example, when the hydraulic cylinder 3A is operating, the directional control valve 4A is in the first or second switching position, and the directional control valves 4B and 4C are in the neutral position.

油圧ユニット１は、油圧シリンダ３と流体的に接続された油圧回路１０と、油圧回路１０を制御するユニット制御装置２０とを備える。本実施形態のユニット制御装置２０は、本開示に係る制御部の一例である。 The hydraulic unit 1 includes a hydraulic circuit 10 that is fluidly connected to the hydraulic cylinder 3, and a unit control device 20 that controls the hydraulic circuit 10. The unit control device 20 of this embodiment is an example of a control unit according to the present disclosure.

（油圧回路）
油圧回路１０は、作動油を貯留する作動油タンク１１と、作動油を作動油タンク１１から油圧シリンダ３に供給する油圧ポンプ１２と、油圧ポンプ１２を駆動するモータ１３とを備える。また、油圧回路１０は、油圧ポンプ１２の吐出側と油圧シリンダ３とを流体的に接続する吐出流路１４を備える。また、油圧回路１０は、吐出流路１４内の作動油の圧力を検出する圧力センサ１５を備える。 (Hydraulic circuit)
The hydraulic circuit 10 includes a hydraulic oil tank 11 that stores hydraulic oil, a hydraulic pump 12 that supplies hydraulic oil from the hydraulic oil tank 11 to the hydraulic cylinder 3, and a motor 13 that drives the hydraulic pump 12. The hydraulic circuit 10 also includes a discharge flow path 14 that fluidly connects the discharge side of the hydraulic pump 12 to the hydraulic cylinder 3. The hydraulic circuit 10 also includes a pressure sensor 15 that detects the pressure of the hydraulic oil in the discharge flow path 14.

本実施形態の油圧ポンプ１２は、作動油タンク１１内の作動油を吸入して吐出する固定容量型ポンプである。 The hydraulic pump 12 in this embodiment is a fixed displacement pump that draws in and discharges hydraulic oil from the hydraulic oil tank 11.

本実施形態のモータ１３は、油圧ポンプ１２に機械的に接続され、油圧ポンプ１２を駆動する可変速モータである。本実施形態のモータ１３は、ＩＰＭ（ＩｎｔｅｒｉｏｒＰｅｒｍａｎｅｎｔＭａｇｎｅｔ）モータである。本実施形態のモータ１３には、パルスジェネレータ１６が接続されている。パルスジェネレータ１６は、モータ１３の回転速度（単位時間当たりの回転数）を表すパルス信号を出力する。本実施形態のパルスジェネレータ１６は、本開示に係る回転速度センサの一例である。 The motor 13 of this embodiment is a variable speed motor that is mechanically connected to the hydraulic pump 12 and drives the hydraulic pump 12. The motor 13 of this embodiment is an IPM (Interior Permanent Magnet) motor. A pulse generator 16 is connected to the motor 13 of this embodiment. The pulse generator 16 outputs a pulse signal that represents the rotational speed (number of rotations per unit time) of the motor 13. The pulse generator 16 of this embodiment is an example of a rotational speed sensor according to the present disclosure.

吐出流路１４は、方向切換弁４Ａを介して油圧シリンダ３Ａに接続されている。同様に、吐出流路１４は、方向切換弁４Ｂを介して油圧シリンダ３Ｂに接続されている。吐出流路１４は、方向切換弁４Ｃを介して油圧シリンダ３Ｃに接続されている。 The discharge flow passage 14 is connected to the hydraulic cylinder 3A via the directional control valve 4A. Similarly, the discharge flow passage 14 is connected to the hydraulic cylinder 3B via the directional control valve 4B. The discharge flow passage 14 is connected to the hydraulic cylinder 3C via the directional control valve 4C.

圧力センサ１５は、吐出流路１４内の作動油の圧力を検出して、圧力信号を出力する。言い換えれば、圧力センサ１５は、油圧ポンプ１２の吐出圧力を検出して、圧力信号を出力する。 The pressure sensor 15 detects the pressure of the hydraulic oil in the discharge passage 14 and outputs a pressure signal. In other words, the pressure sensor 15 detects the discharge pressure of the hydraulic pump 12 and outputs a pressure signal.

（ユニット制御装置）
本実施形態のユニット制御装置２０は、ＰＱ制御部２１と、速度検出部２２と、速度制御部２３と、インバータ２４と、異常判定部２５とを備える。ユニット制御装置２０には、主機制御装置５から圧力指令信号と、流量指令信号と、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのいずれかにおいて保圧工程を開始することを示す開始信号とが入力される。 (Unit control device)
The unit control device 20 of this embodiment includes a PQ control unit 21, a speed detection unit 22, a speed control unit 23, an inverter 24, and an abnormality determination unit 25. The unit control device 20 receives a pressure command signal, a flow rate command signal, and a start signal indicating the start of a pressure holding process in any one of the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C from the main machine control device 5.

ＰＱ制御部２１には、圧力センサ１５によって検出された圧力信号が入力される。ＰＱ制御部２１は、入力された圧力信号と、図２に示す吐出圧力－吐出流量特性（以下、Ｐ－Ｑ特性という）とに基づいて、速度制御部２３に速度指令信号を出力する。 The pressure signal detected by the pressure sensor 15 is input to the PQ control unit 21. The PQ control unit 21 outputs a speed command signal to the speed control unit 23 based on the input pressure signal and the discharge pressure-discharge flow rate characteristic (hereinafter referred to as the P-Q characteristic) shown in Figure 2.

速度検出部２２には、パルスジェネレータ１６からパルス信号が入力される。速度検出部２２は、パルス信号の入力間隔を測定することにより、モータ１３の単位時間当たりの回転数（以下、回転速度という）を現在回転速度として検出して、速度信号を出力する。 A pulse signal is input to the speed detection unit 22 from the pulse generator 16. The speed detection unit 22 measures the input interval of the pulse signal to detect the number of rotations per unit time of the motor 13 (hereinafter referred to as the rotation speed) as the current rotation speed, and outputs a speed signal.

速度制御部２３には、ＰＱ制御部２１から速度指令が入力され、速度検出部２２から速度信号が入力される。速度制御部２３は、入力された速度指令信号と速度信号とを用いて速度制御演算を行い、インバータ２４に電流指令信号を出力する。 The speed control unit 23 receives a speed command from the PQ control unit 21 and a speed signal from the speed detection unit 22. The speed control unit 23 performs a speed control calculation using the input speed command signal and the speed signal, and outputs a current command signal to the inverter 24.

インバータ２４は、速度制御部２３から入力された電流指令信号に基づいて、モータ１３に駆動信号を出力することにより、モータ１３の回転速度を制御する。 The inverter 24 controls the rotation speed of the motor 13 by outputting a drive signal to the motor 13 based on the current command signal input from the speed control unit 23.

本実施形態では、ＰＱ制御部２１と、速度制御部２３と、インバータ２４とは、主機２が通常の運転を行うときに実行される油圧シリンダ３の保圧工程において、図２に示すＰ－Ｑ特性に基づいて、油圧ポンプ１２の流量一定制御と、圧力一定制御とを切り換えて行う。図２は、本実施形態の油圧ユニット１の吐出圧力－吐出流量特性を示す図である。 In this embodiment, the PQ control unit 21, the speed control unit 23, and the inverter 24 switch between constant flow rate control and constant pressure control of the hydraulic pump 12 based on the P-Q characteristics shown in Figure 2 during the pressure holding process of the hydraulic cylinder 3 that is executed when the main engine 2 is operating normally. Figure 2 is a diagram showing the discharge pressure-discharge flow rate characteristics of the hydraulic unit 1 of this embodiment.

油圧シリンダ３の保圧工程では、油圧シリンダ３のピストンを目標位置に移動させるまで流量一定制御を行い、ピストンが目標位置に移動した後は圧力一定制御を行う。つまり、油圧シリンダ３の保圧工程では、流量一定制御を実行した後に、流量一定制御に続いて圧力一定制御を実行する。流量一定制御と圧力一定制御とは、同時に実行されない。 In the pressure holding process of the hydraulic cylinder 3, constant flow rate control is performed until the piston of the hydraulic cylinder 3 is moved to the target position, and then constant pressure control is performed after the piston has moved to the target position. In other words, in the pressure holding process of the hydraulic cylinder 3, constant flow rate control is performed, and then constant pressure control is performed following the constant flow rate control. Constant flow rate control and constant pressure control are not performed simultaneously.

図２を参照すると、流量一定制御では、油圧ポンプ１２の吐出流量が流量設定値Ｑａとなるように、モータ１３の回転速度（油圧ポンプ１２の回転速度）が制御される。本実施形態では、油圧ポンプ１２が固定容量型ポンプであるので、油圧ポンプ１２の吐出流量は、ポンプ容量（１回転当たりの吐出流量）とモータ１３の回転速度の積で求められる。流量設定値Ｑａは、主機制御装置５から入力される流量指令信号により決定される。 Referring to FIG. 2, in constant flow control, the rotational speed of the motor 13 (the rotational speed of the hydraulic pump 12) is controlled so that the discharge flow rate of the hydraulic pump 12 becomes the flow rate setting value Qa. In this embodiment, since the hydraulic pump 12 is a fixed displacement pump, the discharge flow rate of the hydraulic pump 12 is calculated by the product of the pump capacity (discharge flow rate per rotation) and the rotational speed of the motor 13. The flow rate setting value Qa is determined by a flow rate command signal input from the main engine control device 5.

流量一定制御では、各吐出圧力において、油圧ポンプ１２の吐出流量が流量設定値Ｑａとなるように、モータ１３の回転速度（油圧ポンプの回転速度）が設定されており、モータ１３の回転速度は、その設定された回転速度設定値Ｎａになるように制御される。 In constant flow control, the rotational speed of the motor 13 (the rotational speed of the hydraulic pump) is set so that the discharge flow rate of the hydraulic pump 12 becomes the flow rate setting value Qa at each discharge pressure, and the rotational speed of the motor 13 is controlled to become the set rotational speed setting value Na.

流量一定制御における作動油の圧力の上昇（図２におけるＡ点からＢ点への遷移）は、例えば、油圧シリンダ３のピストンと、上記ピストンを収容するケーシングとの間に設けられたパッキンの摩耗に起因する。パッキンが摩耗すると、ピストンが移動する際の摩擦が増加し、圧力センサ１５により検出される圧力が上昇する。 The increase in hydraulic oil pressure during constant flow control (the transition from point A to point B in Figure 2) is caused, for example, by wear of the packing provided between the piston of the hydraulic cylinder 3 and the casing that houses the piston. When the packing wears out, friction increases when the piston moves, and the pressure detected by the pressure sensor 15 increases.

圧力一定制御では、油圧ポンプ１２の吐出圧力が圧力設定値Ｐａとなるようにモータ１３の回転速度（油圧ポンプ１２の回転速度）が制御される。圧力設定値Ｐａは、主機制御装置５から入力される圧力指令信号により決定される。 In constant pressure control, the rotational speed of the motor 13 (the rotational speed of the hydraulic pump 12) is controlled so that the discharge pressure of the hydraulic pump 12 becomes the pressure set value Pa. The pressure set value Pa is determined by the pressure command signal input from the main engine control device 5.

圧力一定制御における油圧ポンプ１２の作動油の吐出流量の増加（例えば、図２におけるＣ点からＤ点への遷移）は、油圧シリンダ３の内部における作動油の漏れ量の増加に起因する。油圧シリンダ３の内部における作動油の漏れ量が増加すると、吐出流路１４における作動油の圧力が低下し、圧力設定値Ｐａを下回る。これにより、油圧ポンプ１２の吐出圧力を圧力設定値Ｐａに保持するために、油圧ポンプ１２の吐出流量が増加する。 An increase in the hydraulic oil discharge flow rate of the hydraulic pump 12 during constant pressure control (e.g., a transition from point C to point D in FIG. 2) is caused by an increase in the amount of hydraulic oil leaking inside the hydraulic cylinder 3. When the amount of hydraulic oil leaking inside the hydraulic cylinder 3 increases, the pressure of the hydraulic oil in the discharge passage 14 decreases and falls below the pressure set value Pa. As a result, the discharge flow rate of the hydraulic pump 12 increases in order to maintain the discharge pressure of the hydraulic pump 12 at the pressure set value Pa.

また、図１を参照すると、異常判定部２５は、圧力センサ１５から圧力信号（吐出圧力）が入力され、速度検出部２２から速度信号（モータ１３の単位時間当たりの回転数を表す信号）が入力される。異常判定部２５は、入力された吐出圧力と、入力されたモータ１３の単位時間当たりの回転数から得られる油圧ポンプ１２の吐出流量とにより、油圧シリンダ３の状態を判定する。 Referring to FIG. 1, the abnormality determination unit 25 receives a pressure signal (discharge pressure) from the pressure sensor 15 and a speed signal (a signal indicating the number of rotations per unit time of the motor 13) from the speed detection unit 22. The abnormality determination unit 25 determines the state of the hydraulic cylinder 3 based on the input discharge pressure and the discharge flow rate of the hydraulic pump 12 obtained from the input number of rotations per unit time of the motor 13.

本実施形態の異常判定部２５は、油圧シリンダ３の状態の判定結果を主機制御装置５に出力する。これにより、例えば、異常判定部２５による判定結果が、油圧シリンダ３が異常であることを示している場合には、主機２に警告が通知される。 The abnormality determination unit 25 in this embodiment outputs the determination result of the state of the hydraulic cylinder 3 to the main engine control device 5. As a result, for example, if the determination result by the abnormality determination unit 25 indicates that the hydraulic cylinder 3 is abnormal, a warning is notified to the main engine 2.

（油圧シリンダの異常診断制御）
以下、図３を参照して、本実施形態に係るユニット制御装置２０による油圧シリンダ３の異常診断制御について説明する。図３は、本実施形態のユニット制御装置２０による油圧シリンダ３の異常診断制御のフローチャートである。本実施形態の異常診断制御は、主機２が通常の運転を行っているときに、同時に実行される。 (Hydraulic cylinder abnormality diagnosis control)
Hereinafter, the abnormality diagnosis control of the hydraulic cylinder 3 by the unit control device 20 according to this embodiment will be described with reference to Fig. 3. Fig. 3 is a flowchart of the abnormality diagnosis control of the hydraulic cylinder 3 by the unit control device 20 according to this embodiment. The abnormality diagnosis control according to this embodiment is executed simultaneously when the main engine 2 is operating normally.

図３を参照すると、ユニット制御装置２０は、油圧ユニット１が待機状態から運転状態になったときに、油圧シリンダ３の異常診断制御を開始する。 Referring to FIG. 3, the unit control device 20 starts abnormality diagnosis control of the hydraulic cylinder 3 when the hydraulic unit 1 goes from a standby state to an operating state.

まず、異常診断制御が開始すると、ユニット制御装置２０は、主機制御装置５からの開始信号の入力の有無を判定する（ステップＳ１）。本実施形態では、主機制御装置５は、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃを順次動作させるため、ユニット制御装置２０には、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのいずれかにおいて保圧工程が開始されたことを表す開始信号が入力される。具体的には、ユニット制御装置２０には、油圧シリンダ３Ａにおいて保圧工程が開始されたことを表す開始信号、油圧シリンダ３Ｂにおいて保圧工程が開始されたことを表す開始信号、及び油圧シリンダ３Ｃにおいて保圧工程が開始されたことを表す開始信号が入力される。これにより、ユニット制御装置２０は、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうちどの油圧シリンダ３において保圧工程が開始されたかを特定できる。本実施形態の開始信号は、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃいずれかにおいて保圧工程を開始することを表す信号である。 First, when the abnormality diagnosis control starts, the unit control device 20 judges whether or not a start signal has been input from the main machine control device 5 (step S1). In this embodiment, the main machine control device 5 operates the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C in sequence, so that a start signal indicating that the pressure holding process has started in any of the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C is input to the unit control device 20. Specifically, a start signal indicating that the pressure holding process has started in the hydraulic cylinder 3A, a start signal indicating that the pressure holding process has started in the hydraulic cylinder 3B, and a start signal indicating that the pressure holding process has started in the hydraulic cylinder 3C are input to the unit control device 20. This allows the unit control device 20 to identify which of the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C has started the pressure holding process. The start signal in this embodiment is a signal indicating that the pressure holding process is to start in any of the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C.

ステップＳ１において、上記開始信号の入力が無いと判定された場合、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１を繰り返す。 If it is determined in step S1 that the above start signal has not been input, the process returns to step S1 and repeats step S1.

一方で、ステップＳ１において、上記開始信号の入力が有ると判定された場合、ユニット制御装置２０は、保圧工程を開始する油圧シリンダ３について、診断処理を実行する（ステップＳ２）。 On the other hand, if it is determined in step S1 that the above-mentioned start signal has been input, the unit control device 20 executes a diagnostic process for the hydraulic cylinder 3 that is to start the pressure holding process (step S2).

その後、ユニット制御装置２０は、油圧ユニット１が停止しているか否かを判定する（ステップＳ３）。 Then, the unit control device 20 determines whether the hydraulic unit 1 is stopped (step S3).

ステップＳ３において、油圧ユニット１が停止していると判定された場合、ユニット制御装置２０は、異常診断制御を終了する。 If it is determined in step S3 that the hydraulic unit 1 is stopped, the unit control device 20 ends the abnormality diagnosis control.

一方で、ステップＳ３において、油圧ユニット１が運転していると判定された場合、ステップＳ１に戻る。 On the other hand, if it is determined in step S3 that the hydraulic unit 1 is operating, the process returns to step S1.

（油圧シリンダの診断処理）
図４は、異常診断制御において実行される診断処理のフローチャートである。 (Hydraulic Cylinder Diagnostic Processing)
FIG. 4 is a flowchart of the diagnosis process executed in the abnormality diagnosis control.

図４を参照すると、本実施形態の診断処理が開始すると、ユニット制御装置２０は、流量一定制御（図２に示す）を開始する（ステップＳ１０）。 Referring to FIG. 4, when the diagnostic process of this embodiment starts, the unit control device 20 starts constant flow control (shown in FIG. 2) (step S10).

次に、ユニット制御装置２０は、圧力センサ１５により検出された圧力Ｐと、所定の基準圧力Ｐｔとの大小関係を判定する（ステップＳ１１）。 Next, the unit control device 20 determines whether the pressure P detected by the pressure sensor 15 is larger than a predetermined reference pressure Pt (step S11).

ステップＳ１１において、圧力センサ１５により検出された圧力Ｐが所定の基準圧力Ｐｔ以上であると判定された場合、ユニット制御装置２０は、診断対象の油圧シリンダ３において、パッキンの摩耗が発生していると判定する（ステップＳ１４）。 If it is determined in step S11 that the pressure P detected by the pressure sensor 15 is equal to or greater than a predetermined reference pressure Pt, the unit control device 20 determines that packing wear has occurred in the hydraulic cylinder 3 being diagnosed (step S14).

油圧シリンダ３毎に設定される所定の基準圧力Ｐｔは、ユニット制御装置２０に設けられた不揮発性メモリのような記憶部（図示せず）に記憶されていてもよい。この場合、開始信号とともに、保圧工程を開始する油圧シリンダ３の情報が主機制御装置５からユニット制御装置２０に入力される。 The predetermined reference pressure Pt set for each hydraulic cylinder 3 may be stored in a storage unit (not shown) such as a non-volatile memory provided in the unit control device 20. In this case, information on the hydraulic cylinder 3 that starts the pressure holding process is input from the main machine control device 5 to the unit control device 20 together with the start signal.

また、油圧シリンダ３毎に設定される所定の基準圧力Ｐｔは、主機制御装置５に設けられた不揮発性メモリのような記憶部（図示せず）に記憶されていてもよい。この場合、開始信号とともに、保圧工程を開始する油圧シリンダ３の基準圧力Ｐｔを示す信号が主機制御装置５からユニット制御装置２０に入力される。 The predetermined reference pressure Pt set for each hydraulic cylinder 3 may be stored in a storage unit (not shown) such as a non-volatile memory provided in the main machine control device 5. In this case, a signal indicating the reference pressure Pt of the hydraulic cylinder 3 that starts the pressure holding process is input from the main machine control device 5 to the unit control device 20 together with the start signal.

その後、ユニット制御装置２０は、主機２に警告を通知し（ステップＳ１５）、診断処理を終了する。ユニット制御装置２０から主機２に警告を通知することで、主機２において、保圧工程を開始した油圧シリンダ３に異常があることを特定できる。 Then, the unit control device 20 notifies the main engine 2 of a warning (step S15) and ends the diagnostic process. By notifying the main engine 2 of a warning from the unit control device 20, the main engine 2 can identify that there is an abnormality in the hydraulic cylinder 3 that has started the pressure holding process.

一方で、ステップＳ１１において、圧力センサ１５により検出された圧力Ｐが所定の基準圧力Ｐｔ未満であると判定された場合、ユニット制御装置２０は、診断対象の油圧シリンダ３において、パッキンの摩耗が発生していないと判定し（ステップＳ１２）、流量一定制御を終了する（ステップＳ１３）。 On the other hand, if it is determined in step S11 that the pressure P detected by the pressure sensor 15 is less than the predetermined reference pressure Pt, the unit control device 20 determines that no packing wear has occurred in the hydraulic cylinder 3 being diagnosed (step S12) and ends the constant flow rate control (step S13).

次に、ユニット制御装置２０は、圧力一定制御を開始する（ステップＳ１６）。 Next, the unit control device 20 starts constant pressure control (step S16).

そして、ユニット制御装置２０は、油圧ポンプ１２から吐出された作動油の流量Ｑと、所定の基準流量Ｑｔとの大小関係を判定する（ステップＳ１７）。ここで、本実施形態では、油圧ポンプ１２が固定容量型ポンプであるので、モータ１３の回転速度Ｎと、基準流量Ｑｔに対応する所定の基準回転速度Ｎｔとの大小関係を判定してもよい。 Then, the unit control device 20 determines whether the flow rate Q of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 12 is larger than a predetermined reference flow rate Qt (step S17). Here, in this embodiment, since the hydraulic pump 12 is a fixed displacement pump, the unit control device 20 may determine whether the rotation speed N of the motor 13 is larger than a predetermined reference rotation speed Nt corresponding to the reference flow rate Qt.

また、ユニット制御装置２０に油圧シリンダ３において保圧工程の開始されたことを表す開始信号が入力された後、図示しないタイマにより予め定めた一定時間が経過したときに、ユニット制御装置２０は、油圧ポンプ１２から吐出された作動油の流量Ｑと、所定の基準流量Ｑｔとの大小関係を判定してもよい。これにより、保圧工程を開始した後において、油圧ポンプ１２から吐出された作動油の圧力が上昇して圧力設定値Ｐａ（図２に示す）に到達した後に、圧力が安定した状態で油圧シリンダ３の診断を実行できる。 In addition, after a start signal indicating that the pressure holding process has started in the hydraulic cylinder 3 is input to the unit control device 20, when a certain time determined in advance by a timer (not shown) has elapsed, the unit control device 20 may determine whether the flow rate Q of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 12 is larger than a predetermined reference flow rate Qt. This allows the pressure of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 12 to increase after the pressure holding process has started and reached the pressure set value Pa (shown in FIG. 2), after which diagnosis of the hydraulic cylinder 3 can be performed in a stable pressure state.

油圧シリンダ３毎に設定される所定の基準流量Ｑｔは、ユニット制御装置２０に設けられた不揮発性メモリのような記憶部（図示せず）に記憶されていてもよい。この場合、開始信号とともに、保圧工程を開始する油圧シリンダ３の情報が主機制御装置５からユニット制御装置２０に入力される。 The predetermined reference flow rate Qt set for each hydraulic cylinder 3 may be stored in a storage unit (not shown) such as a non-volatile memory provided in the unit control device 20. In this case, information on the hydraulic cylinder 3 that starts the pressure holding process is input from the main machine control device 5 to the unit control device 20 together with the start signal.

また、油圧シリンダ３毎に設定される所定の基準流量Ｑｔは、主機制御装置５に設けられた不揮発性メモリのような記憶部（図示せず）に記憶されていてもよい。この場合、開始信号とともに、保圧工程を開始する油圧シリンダ３の基準流量Ｑｔを示す信号が主機制御装置５からユニット制御装置２０に入力される。 The predetermined reference flow rate Qt set for each hydraulic cylinder 3 may be stored in a storage unit (not shown) such as a non-volatile memory provided in the main machine control device 5. In this case, a signal indicating the reference flow rate Qt of the hydraulic cylinder 3 that starts the pressure holding process is input from the main machine control device 5 to the unit control device 20 together with the start signal.

ステップＳ１７において、油圧ポンプ１２から吐出された作動油の流量Ｑが、所定の基準流量Ｑｔ以上であると判定された場合、ユニット制御装置２０は、診断対象の油圧シリンダ３において、油圧シリンダ３の内部における作動油の漏れがあると判定する（ステップＳ２０）。 If it is determined in step S17 that the flow rate Q of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 12 is equal to or greater than the predetermined reference flow rate Qt, the unit control device 20 determines that there is a hydraulic oil leak inside the hydraulic cylinder 3 being diagnosed (step S20).

その後、ユニット制御装置２０は、主機２に警告を通知し（ステップＳ２１）、診断処理を終了する。ユニット制御装置２０から主機２に警告を通知することで、主機２において、保圧工程を開始した油圧シリンダ３に異常があることを特定できる。 Then, the unit control device 20 notifies the main machine 2 of a warning (step S21) and ends the diagnostic process. By notifying the main machine 2 of a warning from the unit control device 20, the main machine 2 can identify that there is an abnormality in the hydraulic cylinder 3 that has started the pressure holding process.

一方で、ステップＳ１７において、油圧ポンプ１２から吐出された作動油の流量Ｑが、所定の基準流量Ｑｔ未満であると判定された場合、ユニット制御装置２０は、診断対象の油圧シリンダ３において、油圧シリンダ３の内部における作動油の漏れがないと判定する（ステップＳ１８）。 On the other hand, if it is determined in step S17 that the flow rate Q of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 12 is less than the predetermined reference flow rate Qt, the unit control device 20 determines that there is no leakage of hydraulic oil inside the hydraulic cylinder 3 being diagnosed (step S18).

その後、ユニット制御装置２０は、圧力一定制御を終了し（ステップＳ１９）、診断処理を終了する。 Then, the unit control device 20 ends the constant pressure control (step S19) and ends the diagnostic process.

本実施形態の油圧ユニット１によれば、以下の作用効果を奏する。 The hydraulic unit 1 of this embodiment provides the following effects:

本実施形態の油圧ユニット１によれば、油圧ポンプ１２が吐出する作動油の圧力又は流量を用いて油圧シリンダ３の異常を診断する。これにより、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのそれぞれに異常を診断する機器を別途設ける必要がない。その結果、油圧シリンダ３の異常を診断するための構成を簡素にできる。 According to the hydraulic unit 1 of this embodiment, the pressure or flow rate of the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump 12 is used to diagnose abnormalities in the hydraulic cylinder 3. This eliminates the need to provide separate equipment for diagnosing abnormalities in each of the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C. As a result, the configuration for diagnosing abnormalities in the hydraulic cylinder 3 can be simplified.

なお、本実施形態において油圧ポンプ１２に、油圧ポンプ１２の容量を検出する容量検出部１２ａ（図１参照）を設けてもよい。この場合、油圧ポンプ１２として可変容量型ポンプを用い、モータ１３として定速モータを用いてもよい。油圧ポンプ１２として可変容量型ポンプを用いる場合であっても、油圧ポンプ１２の吐出流量は、容量検出部１２ａにより検出されたポンプ容量とモータ１３の回転速度との積で求められる。 In this embodiment, the hydraulic pump 12 may be provided with a capacity detection unit 12a (see FIG. 1) that detects the capacity of the hydraulic pump 12. In this case, a variable capacity pump may be used as the hydraulic pump 12, and a constant speed motor may be used as the motor 13. Even when a variable capacity pump is used as the hydraulic pump 12, the discharge flow rate of the hydraulic pump 12 is calculated by the product of the pump capacity detected by the capacity detection unit 12a and the rotation speed of the motor 13.

［第２実施形態］
第２実施形態では、方向切換弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃからモニタ信号がユニット制御装置２０に入力される点を除いて、第１実施形態と同様の構成を有しており、図２から図４を援用する。第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成には、同一の参照符号を付して示し、その詳細な説明を省略する。 [Second embodiment]
The second embodiment has the same configuration as the first embodiment, except that monitor signals are input from the directional control valves 4A, 4B, and 4C to the unit control device 20, and Figures 2 to 4 are referenced. In the second embodiment, the same configurations as those in the first embodiment are denoted by the same reference symbols, and detailed description thereof will be omitted.

図５は、第２実施形態に係る油圧ユニット１を用いた油圧システムの概略ブロック図である。 Figure 5 is a schematic block diagram of a hydraulic system using the hydraulic unit 1 according to the second embodiment.

図５を参照すると、本実施形態のユニット制御装置２０の異常判定部２５には、方向切換弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃの動作状態を表すモニタ信号が入力される。本実施形態の方向切換弁４の動作状態を表すモニタ信号は、本開示に係るバルブの状態変更を表す信号の一例である。 Referring to FIG. 5, a monitor signal indicating the operating state of the directional control valves 4A, 4B, and 4C is input to the abnormality determination section 25 of the unit control device 20 of this embodiment. The monitor signal indicating the operating state of the directional control valve 4 of this embodiment is an example of a signal indicating a change in the state of the valve according to the present disclosure.

本実施形態では、油圧シリンダ３の異常診断制御に用いる開始信号（保圧工程を開始することを示す信号）として、上記モニタ信号を用いる。具体的には、図３に示すステップＳ１において、ユニット制御装置２０は、方向切換弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃのうちの１つの方向切換弁４から、中立位置から第１切換位置に変化したことを表すモニタ信号が入力された場合に、開始信号が入力されたと判定する。例えば、方向切換弁４Ａから、中立位置から第１切換位置に変化したことを表すモニタ信号が入力された場合に、油圧シリンダ３Ａを診断対象として、診断処理（図３に示すステップＳ２）を実行する。 In this embodiment, the monitor signal is used as a start signal (a signal indicating the start of the pressure holding process) used in the abnormality diagnosis control of the hydraulic cylinder 3. Specifically, in step S1 shown in FIG. 3, the unit control device 20 determines that a start signal has been input when a monitor signal indicating a change from the neutral position to the first switching position is input from one of the directional control valves 4A, 4B, and 4C. For example, when a monitor signal indicating a change from the neutral position to the first switching position is input from the directional control valve 4A, the unit control device 20 executes the diagnosis process (step S2 shown in FIG. 3) with the hydraulic cylinder 3A as the diagnosis target.

第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。 The second embodiment provides the same effects as the first embodiment.

上記実施形態によれば、ユニット制御装置２０に入力される開始信号として、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのそれぞれと油圧ポンプ１２との間に設けられる方向切換弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃのモニタ信号を用いる。このため、例えば、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃが搭載される主機２において開始信号を別途生成する必要がない。その結果、油圧ユニット１と主機２とを含む油圧システム全体として、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃの異常を診断するための構成および制御を簡素にできる。 According to the above embodiment, the monitor signals of the directional control valves 4A, 4B, and 4C provided between the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C and the hydraulic pump 12 are used as the start signals input to the unit control device 20. Therefore, for example, there is no need to generate a separate start signal in the main engine 2 on which the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C are mounted. As a result, the configuration and control for diagnosing abnormalities in the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C can be simplified for the entire hydraulic system including the hydraulic unit 1 and the main engine 2.

［第３実施形態］
第３実施形態では、油圧シリンダ３の異常診断制御を除いて、第１実施形態と同様の構成を有しており、図１－２、及び図４を援用する。第３実施形態において、第１実施形態と同様の構成には、同一の参照符号を付して示し、その詳細な説明を省略する。 [Third embodiment]
The third embodiment has the same configuration as the first embodiment, except for the abnormality diagnosis control of the hydraulic cylinder 3, and Figures 1-2 and 4 are referenced. In the third embodiment, the same configuration as the first embodiment is denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.

本実施形態の主機制御装置５は、主機２の通常の運転（例えば、プレス加工）において油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうちの複数の油圧シリンダ３を同時に動作させることがある。つまり、本実施形態では、主機２での加工工程中に、方向切換弁４Ａ，４Ｂ，４Ｃのうちの複数の方向切換弁４が同時に第１切換位置（又は第２切換位置）となることがある。 The main machine control device 5 of this embodiment may operate multiple hydraulic cylinders 3A, 3B, 3C simultaneously during normal operation of the main machine 2 (e.g., press processing). In other words, in this embodiment, multiple directional control valves 4A, 4B, 4C may be in the first switching position (or the second switching position) simultaneously during a processing process in the main machine 2.

本実施形態の主機制御装置５は、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのそれぞれの異常を診断するために、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃにおいて順次保圧工程を行う診断モードを備える。主機制御装置５は、診断モードが開始したとき及び診断モードを終了したときに、ユニット制御装置２０に診断モード信号を出力する。上記診断モードでは、主機制御装置５は、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃにおいて順次保圧工程を行い、油圧シリンダ３において保圧工程を開始する度に開始信号をユニット制御装置２０に出力する。具体的には、ユニット制御装置２０には、油圧シリンダ３Ａにおいて保圧工程が開始されたことを表す開始信号、油圧シリンダ３Ｂにおいて保圧工程が開始されたことを表す開始信号、及び油圧シリンダ３Ｃにおいて保圧工程が開始されたことを表す開始信号が入力される。これにより、ユニット制御装置２０は、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのうちどの油圧シリンダ３において保圧工程が開始されたかを特定できる。 The main machine control device 5 of this embodiment has a diagnostic mode in which the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C are sequentially subjected to a pressure holding process in order to diagnose abnormalities in each of the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C. The main machine control device 5 outputs a diagnostic mode signal to the unit control device 20 when the diagnostic mode is started and when the diagnostic mode is ended. In the above diagnostic mode, the main machine control device 5 sequentially performs a pressure holding process in the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C, and outputs a start signal to the unit control device 20 each time the pressure holding process is started in the hydraulic cylinder 3. Specifically, a start signal indicating that the pressure holding process has been started in the hydraulic cylinder 3A, a start signal indicating that the pressure holding process has been started in the hydraulic cylinder 3B, and a start signal indicating that the pressure holding process has been started in the hydraulic cylinder 3C are input to the unit control device 20. As a result, the unit control device 20 can identify which of the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C has started the pressure holding process.

図６は、本実施形態のユニット制御装置２０による油圧シリンダ３の異常診断制御のフローチャートである。本実施形態の異常診断制御は、主機２の通常の運転とは別に実行される。 Figure 6 is a flowchart of the abnormality diagnosis control of the hydraulic cylinder 3 by the unit control device 20 of this embodiment. The abnormality diagnosis control of this embodiment is executed separately from the normal operation of the main engine 2.

図６を参照すると、ユニット制御装置２０は、主機制御装置５から診断モードを開始したことを示す診断モード信号が入力されたときに、油圧シリンダ３の異常診断制御を開始する。 Referring to FIG. 6, the unit control device 20 starts abnormality diagnosis control of the hydraulic cylinder 3 when a diagnostic mode signal indicating that the diagnostic mode has been started is input from the main machine control device 5.

まず、異常診断制御が開始すると、ユニット制御装置２０は、主機制御装置５からの開始信号の有無を判定する（ステップＳ１０１）。主機制御装置５は、診断モードにおいて油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃにおいて順次保圧工程を行うため、ユニット制御装置２０には、油圧シリンダ３Ａ，３Ｂ，３Ｃのいずれかにおいて保圧工程が開始されたことを表す開始信号が入力される。 First, when the abnormality diagnosis control starts, the unit control device 20 judges whether or not there is a start signal from the main control device 5 (step S101). In the diagnosis mode, the main control device 5 sequentially performs the pressure holding process on the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C, so a start signal indicating that the pressure holding process has started on one of the hydraulic cylinders 3A, 3B, and 3C is input to the unit control device 20.

ステップＳ１０１において、上記開始信号の入力が無いと判定された場合、ステップＳ１０１に戻り、ステップＳ１０１を繰り返す。 If it is determined in step S101 that the start signal has not been input, the process returns to step S101 and repeats step S101.

一方で、ステップＳ１０１において、上記開始信号の入力が有ると判定された場合、ユニット制御装置２０は、保圧工程を開始する油圧シリンダ３について、診断処理を実行する（ステップＳ１０２）。ここで、本実施形態の診断処理は、第１実施形態の診断処理（図４参照）と同一であり、その詳細な説明を省略する。 On the other hand, if it is determined in step S101 that the start signal has been input, the unit control device 20 executes a diagnostic process for the hydraulic cylinder 3 that is to start the pressure holding process (step S102). Here, the diagnostic process of this embodiment is the same as the diagnostic process of the first embodiment (see FIG. 4), and a detailed description thereof will be omitted.

その後、ユニット制御装置２０は、全ての油圧シリンダ３について診断処理を行ったか否かを判定する（ステップＳ１０３）。具体的には、ユニット制御装置２０は、主機制御装置５から診断モードを終了したことを表す診断モード信号が入力されたときに、全ての油圧シリンダ３について診断処理を行ったと判定する。 Then, the unit control device 20 determines whether or not diagnostic processing has been performed for all hydraulic cylinders 3 (step S103). Specifically, the unit control device 20 determines that diagnostic processing has been performed for all hydraulic cylinders 3 when a diagnostic mode signal indicating that the diagnostic mode has ended is input from the main machine control device 5.

ステップＳ１０３において、全ての油圧シリンダ３について診断処理を行ったと判定された場合、ユニット制御装置２０は、異常診断制御を終了する。 If it is determined in step S103 that diagnostic processing has been performed on all hydraulic cylinders 3, the unit control device 20 ends the abnormality diagnosis control.

一方で、ステップＳ１０３３において、全ての油圧シリンダ３について診断処理が行われていないと判定された場合、ステップＳ１０１に戻る。 On the other hand, if it is determined in step S1033 that diagnostic processing has not been performed on all hydraulic cylinders 3, the process returns to step S101.

第３実施形態では、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。 The third embodiment provides the same effects as the first embodiment.

以上、実施形態を説明したが、特許請求の趣旨及び範囲から逸脱することなく、形態や詳細の多様な変更が可能なことが理解されるであろう。 Although the embodiments have been described above, it will be understood that various changes in form and details are possible without departing from the spirit and scope of the claims.

１油圧ユニット
２主機
３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃ油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）
４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ方向切換弁（バルブ）
５主機制御装置
１１作動油タンク
１２油圧ポンプ
１２ａ容量検出部
１３モータ
１４吐出流路
１５…圧力センサ
１６…パルスジェネレータ（回転速度センサ）
２０…ユニット制御装置（制御部）
２１…ＰＱ制御部
２２…速度検出部
２３…速度制御部
２４…インバータ
２５…異常判定部 1 Hydraulic unit 2 Main engine 3, 3A, 3B, 3C Hydraulic cylinder (hydraulic actuator)
4, 4A, 4B, 4C Directional valve (valve)
5 Main engine control device 11 Hydraulic oil tank 12 Hydraulic pump 12a Capacity detection unit 13 Motor 14 Discharge flow path 15 Pressure sensor 16 Pulse generator (rotation speed sensor)
20...Unit control device (control unit)
21: PQ control unit 22: speed detection unit 23: speed control unit 24: inverter 25: abnormality determination unit

Claims

A hydraulic pump (12) for supplying hydraulic oil to the hydraulic actuators (3, 3A, 3B, 3C);
A motor (13) for driving the hydraulic pump (12);
A rotation speed sensor (16) for detecting the rotation speed of the motor (13);
a pressure sensor (15) for detecting the pressure of the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump (12);
A control unit (20) that controls the motor (13),
In the pressure holding process of the hydraulic actuator (3, 3A, 3B, 3C),
a constant flow rate control in which the rotation speed of the motor (13) is controlled so as to keep the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump (12) constant;
a constant pressure control is performed in which the rotation speed of the motor (13) is controlled so as to keep the pressure of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump (12) constant;
The control unit (20) determines whether or not a start signal for the pressure holding process has been input while controlling the motor (13), and if it determines that a start signal for the pressure holding process has been input, determines that the hydraulic actuator (3, 3A, 3B, 3C) is abnormal when the pressure of the hydraulic oil detected by the pressure sensor (15) in the constant flow rate control exceeds a predetermined reference pressure, or when the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump (12) in the constant pressure control exceeds a predetermined reference flow rate.

A capacity detection unit (12a) is provided to detect the capacity of the hydraulic pump (12),
2. The hydraulic unit according to claim 1, wherein the control unit (20) calculates a flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump (12) based on the capacity of the hydraulic pump (12) detected by the capacity detection unit (12a).

The hydraulic unit according to claim 1 or 2, wherein the start signal is a signal representing a change in state of a valve (4, 4A, 4B, 4C) provided between the hydraulic actuator (3, 3A, 3B, 3C) and the hydraulic pump (12).

A method for diagnosing an abnormality in a hydraulic actuator (3, 3A, 3B, 3C) to which hydraulic oil is supplied by a hydraulic pump (12) of a hydraulic unit, comprising:
The hydraulic unit is
A motor (13) for driving the hydraulic pump (12);
A rotation speed sensor (16) for detecting the rotation speed of the motor (13);
a pressure sensor (15) for detecting the pressure of the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump (12);
A control unit (20) that controls the motor (13),
In the pressure holding process of the hydraulic actuator (3, 3A, 3B, 3C),
a constant flow rate control in which the rotation speed of the motor (13) is controlled so as to keep the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump (12) constant;
a constant pressure control is performed in which the rotation speed of the motor (13) is controlled so as to keep the pressure of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump (12) constant;
A method for diagnosing a hydraulic actuator (3, 3A, 3B, 3C), comprising a step of determining whether or not a start signal for the pressure holding process has been input during control of the motor (13) by the control unit (20), and when it is determined that the start signal for the pressure holding process has been input, determining that the hydraulic actuator (3, 3A, 3B, 3C) is abnormal when the pressure of the hydraulic oil detected by the pressure sensor (15) in the constant flow rate control exceeds a predetermined reference pressure or when the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump (12) in the constant pressure control exceeds a predetermined reference flow rate.

A hydraulic pump (12) for supplying hydraulic oil to a plurality of hydraulic actuators (3, 3A, 3B, 3C);
A motor (13) for driving the hydraulic pump (12);
A rotation speed sensor (16) for detecting the rotation speed of the motor (13);
a pressure sensor (15) for detecting the pressure of the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump (12);
A control unit (20) that controls the motor (13),
In the pressure holding process of each hydraulic actuator (3, 3A, 3B, 3C),
a constant flow rate control in which the rotation speed of the motor (13) is controlled so as to keep the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump (12) constant;
a constant pressure control is performed in which the rotation speed of the motor (13) is controlled so as to keep the pressure of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump (12) constant;
The control unit (20) determines whether or not a start signal indicating that the pressure holding process has started in any one of the hydraulic actuators (3) among the plurality of hydraulic actuators (3, 3A, 3B, 3C) while controlling the motor (13) , and if it determines that the start signal for the pressure holding process has been input, determines that the hydraulic actuator (3) in which the pressure holding process is being performed is abnormal when the pressure of the hydraulic oil detected by the pressure sensor (15) in the constant flow rate control exceeds a predetermined reference pressure or when the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump (12) in the constant pressure control exceeds a predetermined reference flow rate.