JP7593732B2 - 人力駆動車用制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用制御装置は、１回の使用当たりにおける回生状態に応じて回生制御の制御量を変更する。

特許第５４７９２９１号公報

本発明の目的は、好適に回生状態を制御できる人力駆動車両用制御装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御する。
上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車の駆動状態、人力駆動車の走行環境、および、人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて好適に回生状態を制御できる。

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記パラメータの所定期間における推移に応じて前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、パラメータの所定期間における推移に応じて好適に回生状態を制御できる。

前記第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記回生状態は、回生量および回生率の少なくとも１つを含む。
上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、パラメータの推移に応じて回生量および回生率を制御できる。

前記第１または第２側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記パラメータを所定の間隔で記録し、記録した記録値の推移に応じて、前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、パラメータを所定の間隔で記録するため、演算負荷を低減できる。

前記第４側面に従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力の平均値が上昇するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の人力駆動力の平均値が上昇するように記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やせるため、発電量を増やせる。

前記第４側面に従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力の平均値が下降するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の人力駆動力の平均値が下降するように記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも一方を減らせるため、搭乗者の負荷を低減できる。

前記第４側面に従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力のピーク値が上昇するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の人力駆動力のピーク値が上昇するように記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やせるため、発電量を増やせる。

前記第４側面に従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力のピーク値が下降するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも一方を減らすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の人力駆動力のピーク値が下降するように記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを減らせるため、搭乗者の負荷を低減できる。

前記第４側面に従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、所定時間内の前記記録値の平均値が下降したのちに上昇した場合、または、前記所定時間内に前記記録値の平均値が上昇したのちに下降した場合、前記制御部は前記所定時間内の前記記録値の始点値と終点値との差分に応じて前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の記録値が上昇および下降する場合、記録値の始点値と終点値との差分に応じて好適に回生状態を制御できる。

前記第４側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の記録値の始点値が終点値よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らせるため、搭乗者の負荷を低減できる。

前記第４側面に従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の記録値の始点値が終点値よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やせるため、発電量を増やせる。

前記第４側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の記録値の始点値が終点値よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らせるため、搭乗者の負荷を低減できる。

前記第４側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内の記録値の始点値が終点値よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やせるため、発電量を増やせる。

前記第４側面に従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値と終点値との差分が所定差以内の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させないように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内における記録値の始点値と終点値との差分が所定差以内の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させないようにモータの回生状態を制御するため、搭乗者が違和感を覚えにくい。

前記第４側面に従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、所定時間内における前記記録値の始点値と終点値との両方が閾値以上の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量で変化させ、前記所定時間内における前記記録値の始点値と終点値との両方が、前記閾値未満の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを前記第１変化量とは異なる第２変化量で変化させるように前記モータの前記回生状態を制御する。
上記第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、所定時間内における記録値の始点値と終点値との両方が閾値以上の場合と、所定時間内における記録値の始点値と終点値との両方が閾値未満の場合とのそれぞれの場合において、好適なモータの回生状態の制御を行える。

前記第１から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車の駆動状態は、トルク、ケイデンス、および、仕事率の少なくとも１つを含む。
上記第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、トルク、ケイデンス、および、仕事率の推移に応じて好適に回生状態を制御できる。

前記第１、第２、および、第４側面のいずれか１つに従う第１７側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車の駆動状態は、仕事率を含み、前記制御部は前記仕事率に対する回生率を調整する。
上記第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、仕事率に応じて、好適に回生率を調整できる。

前記第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、１．５秒以下毎の前記パラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御する。
上記第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、１．５秒以下毎のパラメータの推移に応じて、モータの回生状態を好適に制御できる。

本発明の第１９側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータに応じて、搭乗者によるペダリングの仕事率に対する回生率を制御する。
上記第１９側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車の駆動状態、人力駆動車の走行環境、および、人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータに応じて、好適に回生率を制御できる。このため、好適に回生状態を制御できる。

本開示の人力駆動車両用制御装置は、好適に回生状態を制御できる。

実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。 実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。 図２の制御部によって実行される第１例において回生状態を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される第２例において回生状態を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される第３例において回生状態を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される第４例において回生状態を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される第５例の一例において回生状態を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される第５例の別例において回生状態を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される第６例の一例において回生状態を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される第６例の別例において回生状態を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される第７例の一例において回生状態を制御する処理のフローチャート。 図２の制御部によって実行される第７例の別例において回生状態を制御する処理のフローチャート。 第１変形例の制御部によって実行される回生状態を制御する処理のフローチャート。 第２変形例の制御部によって実行される回生状態を制御する処理のフローチャート。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

図１から図１２を参照して、実施形態の人力駆動車用制御装置５０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置５０を、単に制御装置５０と記載する。制御装置５０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。自転車は、電気モータによって駆動力が与えられる電動自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電動モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。電動自転車は、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、２つの車輪を有する自転車として説明する。

人力駆動車１０は、ホイール１２、クランク１４、および、車体１６を有する。車体１６は、フレーム１８およびシートポスト２０を含む。クランク１４には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１４は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、一対のペダル２２が個別に連結される。ホイール１２は、従動輪１２Ａおよび駆動輪１２Ｂを含む。駆動輪１２Ｂは、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪１２Ｂは、フレーム１８に支持される。クランク１４と駆動輪１２Ｂとは、駆動機構２４によって連結される。駆動機構２４は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体２６を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２６とは、一体に回転するように結合されていてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２６を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２６を後転させないように構成される。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、第２回転体２８と、連結部材３０とをさらに含む。連結部材３０は、第１回転体２６の回転力を第２回転体２８に伝達する。連結部材３０は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

第２回転体２８は、駆動輪１２Ｂに連結される。第２回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２８と駆動輪１２Ｂとの間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２８が前転した場合に、駆動輪１２Ｂを前転させ、第２回転体２８が後転した場合に、駆動輪１２Ｂを後転させないように構成される。人力駆動車１０は、クランク軸１４Ａの回転速度に対する駆動輪１２Ｂの回転速度の変速比率Ｂを変更するために用いられる変速機４６を含んでいてもよい。変速機４６は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラおよび内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機４６は、フロントディレイラのみ、リアディレイラのみ、内装変速機のみ、または、フロントディレイラ、リアディレイラおよび内装変速機のうちの任意の組合せを含んでいてもよい。本実施形態では、第１回転体２６および第２回転体２８の少なくとも１つは、複数のスプロケットを含む。第１回転体２６のみ、第２回転体２８のみ、または、第１回転体２６および第２回転体２８の両方が、複数のスプロケットを含んでいてもよい。本実施形態では、第１回転体２６は、１枚のスプロケットを含み、第２回転体２８は、複数のスプロケットを含む。ディレイラは、第１回転体２６が複数のフロントスプロケットを含む場合、フロントディレイラを含み、第２回転体２８が複数のフロントスプロケットを含む場合、リアディレイラを含む。変速機４６が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、駆動輪１２Ｂのハブに設けられる。

人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１８には、フロントフォーク３２を介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク３２にはハンドル部３４が取り付けられている。ハンドル部３４は、ステム３６およびハンドルバー３８を含む。フロントフォーク３２には、ハンドルバー３８がステム３６を介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１２Ｂとして説明するが、前輪が駆動輪１２Ｂであってもよい。

人力駆動車１０は、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ４０は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ４０と電気的に接続されている他の電気部品、例えば、制御装置５０に電力を供給する。バッテリ４０は、制御装置５０と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ４０は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御装置５０と通信可能である。バッテリ４０は、フレーム１８の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１８の内部に収容されてもよい。

人力駆動車１０は、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成されるモータ４２を含む。人力駆動車１０は、駆動回路４４をさらに含む。駆動回路４４は、インバータ回路を含む。モータ４２は、駆動回路４４と同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路４４は、バッテリ４０からモータ４２に供給される電力を制御する。駆動回路４４は、制御装置５０と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路４４は、例えばシリアル通信によって制御装置５０の制御部５２と通信可能である。駆動回路４４は、制御装置５０に含まれていてもよい。駆動回路４４は、制御部５２からの制御信号に応じてモータ４２を駆動させる。

モータ４２は、電気モータを含む。モータ４２は、ペダル２２から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ４２は、人力駆動車１０のフレーム１８、後輪、または、前輪に設けられる。本実施形態では、モータ４２は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの動力伝達経路に結合される。モータ４２とクランク軸１４Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１４Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１４の回転力によってモータ４２が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ４２および駆動回路４４が設けられるハウジングには、モータ４２および駆動回路４４以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ４２の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。

制御装置５０は、人力駆動車１０に取り付けられるモータ４２を制御する制御部５２を含む。制御部５２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部５２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部５２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御装置５０は、記憶部５４をさらに含む。記憶部５４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部５２および記憶部５４は、例えばモータ４２が設けられるハウジングに設けられる。

制御装置５０は、好ましくは、クランク回転センサ５６、車速センサ５８、および、トルクセンサ６０をさらに含む。クランク回転センサ５６、車速センサ５８、および、トルクセンサ６０は、モータ４２が設けられるハウジングの内部に設けられてもよく、外部に設けられてもよい。クランク回転センサ５６、車速センサ５８、および、トルクセンサ６０の少なくとも１つは、制御装置５０に含まれなくてもよい。

クランク回転センサ５６は、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度Ｎを検出するために用いられる。クランク回転センサ５６は、例えば人力駆動車１０のフレーム１８またはモータ４２が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ５６は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａまたはクランク軸１４Ａから第１回転体２６までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ５６は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ５６は、クランク１４の回転速度Ｎに応じた信号を制御部５２に出力する。クランク回転センサ５６は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ５６は、クランク軸１４Ａと第１回転体２６との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２６に設けられてもよい。クランク回転センサ５６は、人力駆動車１０の走行速度Ｖを検出するために用いられてもよい。この場合、制御部５２は、クランク回転センサ５６によって検出されるクランク１４の回転速度Ｎと、変速比率Ｂとに応じて、駆動輪１２Ｂの回転速度を演算して、人力駆動車１０の走行速度Ｖを検出する。変速比率Ｂに関する情報は、記憶部５４に予め記憶されている。

人力駆動車１０に変速比率Ｂを変更するための変速機４６が設けられる場合、制御部５２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖと、クランク１４の回転速度Ｎとに応じて、変速比率Ｂを演算してもよい。この場合、駆動輪１２Ｂの周長、駆動輪１２Ｂの直径、または、駆動輪１２Ｂの半径に関する情報が記憶部５４に予め記憶されている。制御装置５０は、変速センサを含んでいてもよい。変速センサは、例えば、変速機４６に設けられる。変速センサは、変速機４６の現在の変速ステージを検出する。変速センサは、制御部５２に電気的に接続されている。変速ステージと変速比率Ｂとの関係は、記憶部５４に予め記憶されている。制御部５２は、変速センサの検出結果から、現在の変速比率Ｂを検出することができる。制御部５２は、駆動輪１２Ｂの回転速度を変速比率Ｂで除算することによって、クランク１４の回転速度Ｎを演算できる。この場合、車速センサ５８および変速センサをクランク回転センサ５６として用いてもよい。変速センサは、変速機４６ではなく、変速操作部に設けられてもよく、変速ワイヤに設けられてもよい。

車速センサ５８は、ホイール１２の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ５８は、有線または無線によって制御部５２と電気的に接続されている。車速センサ５８は、制御部５２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ５８は、ホイール１２の回転速度に応じた信号を制御部５２に出力する。制御部５２は、ホイール１２の回転速度に基づいて人力駆動車１０の走行速度Ｖを演算する。制御部５２は、走行速度Ｖが所定値以上になると、モータ４２を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサ５８は、例えば、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。車速センサ５８は、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３２に設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。別の例では、車速センサ５８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部を含む。制御部５２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部５４に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、人力駆動車１０の走行速度Ｖを検出してもよい。制御部５２は、時間を計るためのタイマを含むことが好ましい。

トルクセンサ６０は、人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出するために用いられる。トルクセンサ６０は、例えば、モータ４２が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ６０は、クランク１４に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出する。トルクセンサ６０は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ６０は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ６０が歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ６０は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ６０の通信部は、制御部５２と通信可能に構成される。

制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈに対するモータ駆動力が所定のアシスト比率Ａになるように、モータ４２を制御する。制御部５２は、例えば、人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対する、モータ４２によるモータ駆動力の出力トルクＴＭが所定のアシスト比率Ａになるように、モータ４２を制御してもよい。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈに対するモータ駆動力のアシスト比率Ａの異なる複数の動作モードから選択される１つの動作モードでモータ４２を制御する。人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対するモータ４２の出力トルクＴＭのトルク比率ＡＴを、アシスト比率Ａと記載する場合がある。制御部５２は、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ（ワット）に対して、モータ４２の仕事率ＷＸ（ワット）が所定のアシスト比率Ａになるように、モータ４２を制御してもよい。人力駆動車１０の人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨに対するモータ駆動力の仕事率ＷＸの比率ＡＷを、アシスト比率Ａと記載する場合がある。人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨは、人力駆動力Ｈとクランク１４の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ４２の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ駆動力とする。制御部５２は、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨまたはトルクＴＨに応じて、制御指令をモータ４２の駆動回路４４に出力する。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。

制御部５２は、モータ駆動力の上限値が所定値以下になるようにモータ４２を制御する。制御部５２は、例えば、上限値の異なる複数の動作モードから選択される１つの動作モードでモータ４２を制御する。モータ駆動力は、モータ４２の出力トルクＴＭを含む。モータ駆動力は、モータ４２の仕事率ＷＸを含んでいてもよい。この場合、制御部５２は、モータ４２の仕事率ＷＸが所定値ＷＸ１以下になるようにモータ４２を制御する。所定値ＷＸ１は、一例では、５００ワットである。所定値ＷＸ１は、別の例では、３００ワットである。制御部５２は、トルク比率ＡＴが所定トルク比率ＡＴ１以下になるようにモータ４２を制御してもよい。所定トルク比率ＡＴ１は、一例では、３００％である。所定トルク比率ＡＴ１は、一例では、２００％である。

複数の動作モードのそれぞれにおいて、アシスト比率Ａおよびモータ駆動力の上限値の少なくとも１つが異なっていてもよい。複数の動作モードのそれぞれにおいて、アシスト比率Ａのみ、上限値のみ、または、アシスト比率Ａおよび上限値の両方が異なっていてもよい。この場合、制御部５２は、モータ駆動力が選択されているモータ４２の動作モードにおいて規定されるアシスト比率Ａ以下、かつ、所定値以下になるようにモータ４２を制御する。

複数の動作モードは、例えば、アシスト比率Ａが最大の最大動作モード、アシスト比率Ａが最小の最小動作モード、および、アシスト比率Ａが最大動作モードよりも小さくかつ最小動作モードよりも大きい中間動作モードを含む。複数の動作モードは、例えば、所定値が最大の最大動作モード、所定値が最小の最小動作モード、および、所定値が最大動作モードよりも小さくかつ最小動作モードよりも大きい中間動作モードを含んでいてもよい。複数の動作モードは、アシスト比率Ａの異なる複数の中間動作モードを含んでいてもよく、中間動作モードを含んでいなくてもよい。制御部５２は、動作モードを複数の動作モードのうちの１つから他の１つに変更する場合、各動作モードに規定されるアシスト比率Ａおよび上限値の少なくとも１つが段階的に大きくなるように、または、段階的に小さくなるように変更することが好ましい。

制御部５２は、モータ４２を回生状態にする回生モードを含む。人力駆動車１０は、回生モードにおいて、回生量および回生率の少なくとも１つを変更可能に構成される。制御部５２は、モータ４２の回生によって生じた電力をバッテリ４０に充電する。制御装置５０は、搭乗者が回生モードを選択するための操作部を含んでいてもよい。制御部５２は、回生モードへの切り替え条件が成立した場合、回生モードに切り替えるようにしてもよい。回生モードへの切り替え条件は、例えば、バッテリ４０の残量が所定量以下であることが含まれる。

例えば、制御部５２は、回生モードにおいて、モータ４２によって人力駆動車１０の推進をアシストするアシスト状態の時間とモータ４２を回生状態にする時間との比率を変更することによって、回生量およびトルクＴＨまたは仕事率ＷＨに対する回生率を変更する。例えば、制御部５２は、アシスト状態の時間に対するモータ４２を回生状態にする時間の比率を長くすることによって、回生量および回生率を増やす。例えば、制御部５２は、回生モードにおいて、アシスト状態とモータ４２の回生状態とを人力駆動力ＨのトルクＴＨまたは仕事率ＷＨによって切り替え、アシスト状態とモータ４２の回生状態とを切り替えるトルクＴＨまたは仕事率ＷＨを変更することによって、回生量および回生率を変更する。例えば、制御部５２は、トルクＴＨまたは仕事率ＷＨが第１値以下になった場合、アシスト状態からモータ４２の回生状態へ切り替え、第１値を大きくすることによって、回生量および回生率を増やす。第１値は、ゼロ以下の値を選択することもできる。

回生量は、ホイール１２の所定回転量あたりの電力の発生量であってもよく、第１時間あたりの電力の発生量であってもよい。回生率は、ホイール１２が所定量回転する期間に対する電力の発生期間の比率、または、第１時間に対する電力の発生時間の比率であってもよい。

制御部５２は、回生状態において、バッテリ４０の充電に代えてまたは加えて、モータ４２以外の電気コンポーネントへの電力の供給を行ってもよい。電気コンポーネントは、例えば、ランプ、または、制動装置を含む。

制御部５２は、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車１０の駆動状態、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する。

パラメータＰの推移は、パラメータＰのピーク値の推移、パラメータＰの平均値の推移、パラメータＰの微分値の推移、および、パラメータＰの積分値の推移の少なくとも１つを含む。

搭乗者の身体情報に関するパラメータＰは、心拍数、体温、発汗量、呼吸頻度、および、体重の少なくとも１つを含む。制御部５２が、搭乗者の身体情報に関するパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する場合、制御装置５０は、搭乗者の身体情報を検出する第１検出部６２を含むことが好ましい。

第１検出部６２は、搭乗者の身体情報に関するパラメータＰが心拍数を含む場合、例えば、心拍センサを含む。心拍センサは、例えば、人力駆動車１０のハンドルバー３８に設けられて、搭乗者の心拍を検出する。心拍センサは、搭乗者の身体に装着可能に構成されて、制御部５２に検出結果を送信するようにしてもよい。

第１検出部６２は、搭乗者の身体情報に関するパラメータＰが体温を含む場合、例えば、温度センサを含む。温度センサは、例えば、人力駆動車１０のハンドルバー３８に設けられて、搭乗者の体温を検出する。温度センサは、搭乗者の身体に装着可能に構成されて、制御部５２に検出結果を送信するようにしてもよい。

第１検出部６２は、搭乗者の身体情報に関するパラメータＰが発汗量を含む場合、例えば、水分量センサを含む。水分量センサは、例えば、人力駆動車１０のハンドルバー３８に設けられて、搭乗者の手の水分量を検出する。水分量センサは、搭乗者の身体に装着可能に構成されて、制御部５２に検出結果を送信するようにしてもよい。

第１検出部６２は、搭乗者の身体情報に関するパラメータＰが呼吸頻度を含む場合、例えば、呼気センサを含む。呼気センサは、例えば、人力駆動車１０の搭乗者の顔に設けられて、搭乗者の呼気を検出する。

第１検出部６２は、搭乗者の身体情報に関するパラメータＰが体重を含む場合、例えば、荷重センサを含む。荷重センサは、例えば、搭乗者の体重を検出する。荷重センサは、例えば、シートポスト２０、サドル、クランク１４、クランクアーム１４Ｂ、ペダル２２の少なくとも１つに設けられる。荷重センサが複数個所に設けられる場合、制御部５２は、各荷重センサによって検出された荷重の合算値を搭乗者の体重として用いることができる。

人力駆動車１０の駆動状態は、トルクＴＨ、ケイデンスＣ、および、仕事率ＷＨの少なくとも１つを含む。制御部５２が、人力駆動車１０の駆動状態に関するパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する場合、制御装置５０は、人力駆動車１０の駆動状態を検出する第２検出部６４を含むことが好ましい。

第２検出部６４は、人力駆動車１０の駆動状態に関するパラメータＰがトルクＴＨを含む場合、例えば、トルクセンサを含む。第２検出部６４のトルクセンサは、トルクセンサ６０と同様に構成される。第２検出部６４のトルクセンサは、トルクセンサ６０と各別に設けられてもよく、トルクセンサ６０を第２検出部６４のトルクセンサとして用いてもよい。

第２検出部６４は、人力駆動車１０の駆動状態に関するパラメータＰがケイデンスＣを含む場合、例えば、クランク回転センサを含む。第２検出部６４のクランク回転センサは、クランク回転センサ５６と同様に構成される。第２検出部６４のクランク回転センサは、クランク回転センサ５６と各別に設けられてもよく、クランク回転センサ５６を第２検出部６４のクランク回転センサとして用いてもよい。ケイデンスＣは、クランク１４の回転速度Ｎに相当する。

第２検出部６４は、人力駆動車１０の駆動状態に関するパラメータＰが仕事率ＷＨを含む場合、例えば、クランク回転センサおよびトルクセンサを含む。第２検出部６４のクランク回転センサは、クランク回転センサ５６と同様に構成され、第２検出部６４のトルクセンサは、トルクセンサ６０と同様に構成される。第２検出部６４は、トルクＴＨおよびケイデンスＣのそれぞれを制御部５２に出力するようにしてもよく、トルクＴＨおよびケイデンスＣを乗算した人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨを制御部５２に出力するようにしてもよい。

人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰは、天候に関するパラメータＰ、気温、時刻に関するパラメータＰ、走行路の路面勾配、および、走行抵抗の少なくとも１つを含む。制御部５２が、人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する場合、制御装置５０は、人力駆動車１０の走行環境を検出する第３検出部６６を含むことが好ましい。

第３検出部６６は、人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰが気温を含む場合、例えば、温度計を含む。

第３検出部６６は、人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰが天候に関するパラメータＰを含む場合、無線通信装置を含むことが好ましい。無線通信装置は、例えば、インターネットと通信可能に構成され、インターネット上の天候情報を取得する。天候に関するパラメータＰは、例えば、照度および湿度の少なくとも１つを含む。天候に関するパラメータＰは、天候に応じて設定される値であってもよい。例えば、天候に応じて設定される値は、例えば、雨は３、曇りは２、晴れは１が設定される。第３検出部６６は、天候に関するパラメータＰを出力してもよい。制御部５２は、第３検出部６６の出力に応じて、パラメータＰを設定してもよい。

第３検出部６６は、人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰが時刻に関するパラメータＰを含む場合、時計を含むことが好ましい。時刻に関するパラメータＰは、時刻ごとに設定される値であってもよい。時刻に応じて設定される値は、例えば、夜間が３、昼間は１が設定される。第３検出部６６は、時刻に関するパラメータＰを出力してもよい。制御部５２は、第３検出部６６の出力に応じて、パラメータＰを設定してもよい。

第３検出部６６は、人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰが走行路の路面勾配を含む場合、例えば、傾斜センサを含む。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサを含む。傾斜センサは、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する。

人力駆動車１０の走行状態は、人力駆動車１０の走行速度Ｖ、および、人力駆動車１０の姿勢の少なくとも１つを含む。制御部５２が、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する場合、制御装置５０は、人力駆動車１０の走行状態を検出する第４検出部６８を含むことが好ましい。

第４検出部６８は、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータＰが走行速度Ｖを含む場合、例えば、車速センサを含む。第４検出部６８の車速センサは、車速センサ５８と同様に構成される。第４検出部６８の車速センサは、車速センサ５８と各別に設けられてもよく、車速センサ５８を第４検出部６８の車速センサとして用いてもよい。

第４検出部６８は、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータＰが人力駆動車１０の姿勢を含む場合、例えば、傾斜センサを含む。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサを含む。傾斜センサは、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度を検出する。

制御部５２は、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８によって検出された値をパラメータＰとして用いてもよく、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８によって検出された値に演算処理を行った値をパラメータＰとして用いてもよい。演算処理は、微分処理、積分処理、２つ以上のパラメータＰを用いた演算処理、および、パラメータＰ以外のパラメータを用いた演算処理の少なくとも１つが含まれる。

制御部５２は、パラメータＰの所定期間における推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する。所定期間は、例えば、１時間、３０分、１５分、または、１０分にすることができる。所定期間を１０分以上にすることによって、比較的長期間におけるパラメータＰの推移に応じた回生状態の制御を行うことができる。所定期間は、例えば、５分、３分、１分、または、３０秒にすることもできる。所定期間を５分以下にすることによって、比較的短期間におけるパラメータＰの推移に応じた回生状態の制御を行うことができる。制御部５２は、３０秒以上のパラメータＰの推移に応じて回生状態を制御するため、瞬間的なパラメータＰの変化によって回生状態の変更が頻繁に行われることを抑制できる。

制御部５２は、１．５秒以下毎のパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御することが好ましい。この場合、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８のサンプリング周期が、１．５秒以下であることが好ましい。第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８のサンプリング周期は、１．５秒以上であってもよい。制御部５２は、１秒以下、０．５秒以下、０．１秒以下、または、０．０１秒以下毎のパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御してもよい。制御部５２は、第１検出部６２、第２検出部６４、または、第４検出部６８のサンプリング周期毎に検出されたパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御してもよい。制御部５２は、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８のサンプリング周期以下毎のパラメータＰの推移に応じたモータ４２の回生状態を制御することが好ましい。第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８のサンプリング周期は、クランク１４の回転位相に応じた周期であってもよい。例えば、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８は、クランクアーム１４Ｂが所定位相にある場合にサンプリングを行う。所定位相は、例えば、上死点と下死点との中間位相である。

制御部５２は、パラメータＰを所定の間隔で記録し、記録した記録値Ｒの推移に応じて、モータ４２の回生状態を制御することが好ましい。この場合、記憶部５４に記録される記録値Ｒは、離散値である。具体的には、制御部５２は、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８によって検出されたパラメータＰを、記憶部５４に記録値Ｒとして記録する。所定の間隔は、第１検出部６２、第２検出部６４、または、第４検出部６８のサンプリング周期であることが好ましい。所定の間隔は、第１検出部６２、第２検出部６４、または、第４検出部６８のサンプリング周期よりも長くてもよい。第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８のサンプリング周期がクランク１４の回転位相に応じた周期である場合、制御部５２は、第１検出部６２、第２検出部６４、第３検出部６６、または、第４検出部６８の検出値のうちの、クランク１４の回転位相が所定位相を含む所定範囲にある場合の検出値を抽出して記録値Ｒとして記憶部５４に記憶してもよい。

回生状態は、回生量および回生率の少なくとも１つを含むことが好ましい。

制御部５２は、例えば、以下の第１例から第７例のようにパラメータＰの推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する。制御部５２は、第１例から第７例のうちの２つ以上を実行してもよい。第１例から第７例におけるパラメータＰは、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関するものであってもよい。第１例から第７例におけるパラメータＰは、トルクＴＨ、ケイデンスＣ、および、仕事率ＷＨの少なくとも１つに関するものであってもよい。

第１例では、パラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであり、制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが上昇するように記録値Ｒが推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすようにモータ４２の回生状態を制御する。人力駆動力Ｈの平均値ＡＨは、例えば、仕事率ＷＨの平均値を含む。制御部５２は、所定時間Ｔ内に記録された人力駆動力Ｈの記録値Ｒを合算した数値を、所定時間Ｔ内に含まれる記録値Ｒの数で除算することによって、人力駆動力Ｈの記録値Ｒの平均値ＡＨを算出する。所定時間Ｔ内に含まれる記録値Ｒの数は、２よりも大きいことが好ましい。例えば、制御部５２は、第１時刻から第２時刻までの第１平均値ＡＨ１１よりも、第２時刻から第３時刻までの第２平均値ＡＨ１２が大きい場合、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが上昇するように記録値Ｒが推移したと判定する。第１時刻から第２時刻までの時間は所定時間Ｔであり、第２時刻から第３時刻までの時間は所定時間Ｔである。平均値ＡＨは、所定時間Ｔ内の移動平均値であってもよい。平均値ＡＨが所定時間Ｔ内の移動平均値である場合、例えば、制御部５２は、第４時刻から第５時刻までの第１移動平均値ＡＨ２１よりも、第４時刻と第５時刻との間の第６時刻から第７時刻までの第２移動平均値ＡＨ２２が大きい場合、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが上昇するように記録値Ｒが推移したと判定する。第４時刻から第５時刻までの時間は所定時間Ｔであり、第６時刻から第７時刻までの時間は所定時間Ｔである。制御部５２が時間的に連続する複数の平均値ＡＨを用いてモータ４２の回生状態を制御する場合、所定期間は、時間的に連続する複数の平均値ＡＨを算出するための所定時間Ｔの合計に相当する。例えば、平均値ＡＨが所定時間Ｔ内の平均値であり、かつ、上述の第１平均値ＡＨ１１および第２平均値ＡＨ１２を用いてモータ４２の回生状態を制御する場合、所定期間は、第１時刻から第３時刻までの時間に相当する。例えば、平均値ＡＨが所定時間Ｔ内の移動平均値であり、かつ、上述の第１移動平均値ＡＨ２１および第２移動平均値ＡＨ２２を用いてモータ４２の回生状態を制御する場合、所定期間は、第４時刻から第７時刻までの時間に相当する。

制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いる平均値ＡＨのうちの最も古い記録値Ｒを含む平均値ＡＨよりも最も新しい記録値Ｒを含む平均値ＡＨが大きい場合、平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いる平均値ＡＨが１つ前の平均値ＡＨよりも常に大きい場合、平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、１つ前の平均値ＡＨよりも大きい平均値ＨＡの数が、１つ前の平均値ＡＨ以下の平均値ＨＡの数よりも多い場合、平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、各平均値ＡＨの変化に応じて、回生量および回生率の少なくとも１つの変化量を変更してもよい。例えば、判定に用いる平均値ＡＨのうちの最も古い記録値Ｒを含む平均値ＡＨよりも最も新しい記録値Ｒを含む平均値ＡＨが大きく、かつ、判定に用いる平均値ＡＨに１つ前の平均値ＡＨよりも小さい平均値ＨＡが含まれる場合と、判定に用いる平均値ＡＨのうちの最も古い記録値Ｒを含む平均値ＡＨよりも最も新しい記録値Ｒを含む平均値ＡＨが大きく、かつ、判定に用いる平均値ＡＨに１つ前の平均値ＡＨよりも小さい平均値ＨＡが含まれない場合とで、回生量および回生率の少なくとも１つの増加量を異ならせる。

制御部５２は、平均値ＡＨが上昇した場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量上昇させるようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、平均値ＡＨが、前回の演算周期において判定した平均値ＡＨよりも第１所定値ＤＡＨ１以上増えた場合、平均値ＡＨが上昇したと判定してもよい。

制御部５２は、平均値ＡＨが上昇した場合の平均値ＡＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第１情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第１情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第１情報は、例えば、平均値ＡＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。第１情報を用いる場合、制御部５２は、平均値ＡＨが、前回の演算周期において判定した平均値ＡＨよりも第１所定値ＤＡＨ１以上増えた場合、平均値ＡＨが上昇したと判定してもよい。

制御部５２は、平均値ＡＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第２情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第２情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第２情報は、例えば、平均値ＡＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。

図３を参照して、第１例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部５２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ１１において、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが上昇したか否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが上昇していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが上昇した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２において、回生量および回生率の少なくとも１つを増やし、処理を終了する。

第２例では、パラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであり、制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが下降するように記録値Ｒが推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすようにモータ４２の回生状態を制御する。例えば、制御部５２は、第１時刻から第２時刻までの第１平均値ＡＨ１１よりも、第２時刻から第３時刻までの第２移動平均値ＡＨ２２が小さい場合、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが下降するように記録値Ｒが推移したと判定する。平均値ＡＨが所定時間Ｔ内の移動平均値である場合、例えば、制御部５２は、第４時刻から第５時刻までの第１移動平均値ＡＨ２１よりも、第６時刻から第７時刻までの第２移動平均値ＡＨ２２が小さい場合、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが下降するように記録値Ｒが推移したと判定する。

制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いる平均値ＡＨのうちの最も古い記録値Ｒを含む平均値ＡＨよりも最も新しい記録値Ｒを含む平均値ＡＨが小さい場合、平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いる平均値ＡＨが１つ前の平均値ＡＨよりも常に小さい場合、平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、１つ前の平均値ＡＨよりも小さい平均値ＨＡの数が、１つ前の平均値ＡＨ以上の平均値ＨＡの数よりも多い場合、平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上の平均値ＡＨを用いて平均値ＡＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、各平均値ＡＨの変化に応じて、回生量および回生率の少なくとも１つの変化量を変更してもよい。例えば、判定に用いる平均値ＡＨのうちの最も古い記録値Ｒを含む平均値ＡＨよりも最も新しい記録値Ｒを含む平均値ＡＨが小さく、かつ、判定に用いる平均値ＡＨに１つ前の平均値ＡＨよりも大きい平均値ＨＡが含まれる場合と、判定に用いる平均値ＡＨのうちの最も古い記録値Ｒを含む平均値ＡＨよりも最も新しい記録値Ｒを含む平均値ＡＨが小さく、かつ、判定に用いる平均値ＡＨに１つ前の平均値ＡＨよりも大きい平均値ＨＡが含まれない場合とで、回生量および回生率の少なくとも１つの減少量を異ならせる。

制御部５２は、平均値ＡＨが下降した場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量減らすようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、平均値ＡＨが、前回の演算周期において判定した平均値ＡＨよりも第２所定値ＤＡＨ２以上減った場合、平均値ＡＨが下降したと判定してもよい。

制御部５２は、平均値ＡＨが下降した場合の平均値ＡＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第３情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第３情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第３情報は、例えば、平均値ＡＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。第３情報を用いる場合、制御部５２は、平均値ＡＨが、前回の演算周期において判定した平均値ＡＨよりも第２所定値ＤＡＨ２以上減った場合、平均値ＡＨが下降したと判定してもよい。

制御部５２は、平均値ＡＨの下降量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第４情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第４情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第４情報は、例えば、平均値ＡＨの下降量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。

図４を参照して、第２例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ２１において、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが下降したか否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが下降していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈの平均値ＡＨが下降した場合、ステップＳ２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ２２において、回生量および回生率の少なくとも１つを減らし、処理を終了する。

第３例では、パラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであり、制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが上昇するように記録値Ｒが推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすようにモータ４２の回生状態を制御する。人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨは、例えば、仕事率ＷＨのピーク値を含む。制御部５２は、所定時間Ｔ内に記録された人力駆動力Ｈの記録値Ｒのうちの、最も大きい値をピーク値ＰＨとして選択する。

制御部５２は、ピーク値ＰＨが上昇した場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量上昇させるようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、ピーク値ＰＨが、前回の演算周期において判定したピーク値ＰＨよりも第３所定値ＤＰＨ１以上大きくなった場合、ピーク値ＰＨが上昇したと判定してもよい。

制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いるピーク値ＰＨのうちの最も古いピーク値ＰＨよりも最も新しいピーク値ＰＨが大きい場合、ピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いるピーク値ＰＨが１つ前のピーク値ＰＨよりも常に大きい場合、ピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、１つ前のピーク値ＰＨよりも大きいピーク値ＰＨの数が、１つ前のピーク値ＰＨ以下のピーク値ＰＨの数よりも多い場合、ピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが上昇するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、各ピーク値ＰＨの変化に応じて、回生量および回生率の少なくとも１つの変化量を変更してもよい。例えば、判定に用いるピーク値ＰＨのうちの最も古いピーク値ＰＨよりも最も新しいピーク値ＰＨが大きく、かつ、判定に用いるピーク値ＰＨに１つ前のピーク値ＰＨよりも小さいピーク値ＰＨが含まれる場合と、判定に用いるピーク値ＰＨのうちの最も古いピーク値ＰＨよりも最も新しいピーク値ＰＨが大きく、かつ、判定に用いるピーク値ＰＨに１つ前のピーク値ＰＨよりも小さいピーク値ＰＨが含まれない場合とで、回生量および回生率の減少量を異ならせる。

制御部５２は、ピーク値ＰＨが上昇した場合のピーク値ＰＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第５情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第５情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第５情報は、例えば、ピーク値ＰＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。第５情報を用いる場合、制御部５２は、ピーク値ＰＨが、前回の演算周期において判定したピーク値ＰＨよりも第３所定値ＤＰＨ１以上大きくなった場合、ピーク値ＰＨが上昇したと判定してもよい。

制御部５２は、ピーク値ＰＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第６情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第６情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第６情報は、例えば、ピーク値ＰＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。

図５を参照して、第３例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部５２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ３１において、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが上昇したか否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが上昇していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが上昇した場合、ステップＳ３２に移行する。制御部５２は、ステップＳ３２において、回生量および回生率の少なくとも１つを増やし、処理を終了する。

第４例では、パラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであり、制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが下降するように記録値Ｒが推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすようにモータ４２の回生状態を制御する。人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨは、例えば、仕事率ＷＨのピーク値を含む。制御部５２は、所定時間Ｔ内に記録された人力駆動力Ｈの記録値Ｒのうちの、最も大きい値をピーク値ＰＨとして選択する。

制御部５２は、ピーク値ＰＨが下降した場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量減らすようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、ピーク値ＰＨが、前回の演算周期において判定したピーク値ＰＨよりも第４所定値ＤＰＨ２以上小さくなった場合、ピーク値ＰＨが下降したと判定してもよい。

制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いるピーク値ＰＨのうちの最も古いピーク値ＰＨよりも最も新しいピーク値ＰＨが小さい場合、ピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、判定に用いるピーク値ＰＨが１つ前のピーク値ＰＨよりも常に小さい場合、ピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、１つ前のピーク値ＰＨよりも小さいピーク値ＰＨの数が、１つ前のピーク値ＰＨ以上のピーク値ＰＨの数よりも多い場合、ピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したと判定してもよい。制御部５２は、３つ以上のピーク値ＰＨを用いてピーク値ＰＨが下降するよう記録値Ｒが推移したか否かを判定する場合、各ピーク値ＰＨの変化に応じて、回生量および回生率の少なくとも１つの変化量を変更してもよい。例えば、判定に用いるピーク値ＰＨのうちの最も古いピーク値ＰＨよりも最も新しいピーク値ＰＨが小さく、かつ、判定に用いるピーク値ＰＨに１つ前のピーク値ＰＨよりも大きいピーク値ＰＨが含まれる場合と、判定に用いるピーク値ＰＨのうちの最も古いピーク値ＰＨよりも最も新しいピーク値ＰＨが小さく、かつ、判定に用いるピーク値ＰＨに１つ前のピーク値ＰＨよりも大きいピーク値ＰＨが含まれない場合とで、回生量および回生率の減少量を異ならせる。

制御部５２は、ピーク値ＰＨが下降した場合のピーク値ＰＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第７情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第７情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第７情報は、例えば、ピーク値ＰＨの大きさと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。第７情報を用いる場合、制御部５２は、ピーク値ＰＨが、前回の演算周期において判定したピーク値ＰＨよりも第４所定値ＤＰＨ２以上小さくなった場合、ピーク値ＰＨが下降したと判定してもよい。

制御部５２は、ピーク値ＰＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第８情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第８情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第８情報は、例えば、ピーク値ＰＨの上昇量と回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。

図６を参照して、第４例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部５２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ４１において、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが下降したか否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが下降していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の人力駆動力Ｈのピーク値ＰＨが下降した場合、ステップＳ４２に移行する。制御部５２は、ステップＳ４２において、回生量および回生率の少なくとも１つを減らし、処理を終了する。

第５例では、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが下降したのちに上昇した場合、または、所定時間Ｔ内に記録値Ｒの平均値ＡＲが上昇したのちに下降した場合、制御部５２は所定時間Ｔ内の記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲに応じてモータ４２の回生状態を制御する。第５例のパラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであることが好ましい。この場合、記録値Ｒの平均値ＡＲは、人力駆動力Ｈの平均値ＡＨであることが好ましい。

制御部５２は、一例では、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが下降したのちに上昇した場合、制御部５２は所定時間Ｔ内の記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲに応じてモータ４２の回生状態を制御する。制御部５２は、別例では、所定時間Ｔ内に記録値Ｒの平均値ＡＲが上昇したのちに下降した場合、制御部５２は所定時間Ｔ内の記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲに応じてモータ４２の回生状態を制御する。制御部５２は、第５例において、第５例の一例と別例との両方を実行してもよい。

制御部５２は、差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第９情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第９情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第９情報は、例えば、差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。

制御部５２は、差分ＤＲの正負に応じて回生量および回生率の少なくとも１つを変更してもよい。例えば、制御部５２は、差分ＤＲが正の場合および負の場合の一方の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを小さくし、差分ＤＲが正の場合および負の場合の他方の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを大きくする。制御部５２は、差分ＤＲの絶対値が大きいほど、回生量および回生率の少なくとも１つを大きくしてもよく、差分ＤＲの絶対値が小さいほど、回生量および回生率の少なくとも１つを小さくしてもよい。制御部５２は、終点値Ｒ２が始点値Ｒ１よりも高く、かつ、差分ＤＲの絶対値が大きいほど、回生量および回生率の少なくとも１つを大きくしてもよく、終点値Ｒ２が始点値Ｒ１よりも高く、かつ、差分ＤＲの絶対値が大きいほど、回生量および回生率の少なくとも１つを小さくしてもよい。制御部５２は、終点値Ｒ２が始点値Ｒ１よりも低く、かつ、差分ＤＲの絶対値が大きいほど、回生量および回生率の少なくとも１つを小さくしてもよく、終点値Ｒ２が始点値Ｒ１よりも低く、かつ、差分ＤＲの絶対値が大きいほど、回生量および回生率の少なくとも１つを大きくしてもよい。

図７を参照して、第５例の一例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部５２は、図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ５１において、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが下降したのちに上昇したか否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが下降したのちに上昇していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが下降したのちに上昇した場合、ステップＳ５２に移行する。制御部５２は、ステップＳ５２において、差分ＤＲに応じてモータ４２の回生状態を制御し、処理を終了する。

図８を参照して、第５例の別例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部５２は、図８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ６１において、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが上昇したのちに下降したか否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが上昇したのちに下降していない場合、処理を終了する。制御部５２は、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの平均値ＡＲが上昇したのちに下降した場合、ステップＳ６２に移行する。制御部５２は、ステップＳ６２において、差分ＤＲに応じてモータ４２の回生状態を制御し、処理を終了する。

第６例では、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変更するようにモータ４２の回生状態を制御する。第６例のパラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであることが好ましい。この場合、記録値Ｒは、人力駆動力Ｈであることが好ましい。

第６例の一例では、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすようにモータ４２の回生状態を制御する。

制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量減らすようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、始点値Ｒ１が、終点値Ｒ２よりも第５所定値ＤＲＸ以上大きくなった場合、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高くなったと判定してもよい。

制御部５２は、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第１０情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第１０情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第１０情報は、例えば、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。

図９を参照して、第６例の一例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部５２は、図９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ７１において、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも高いか否かを判定する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも高くない場合、処理を終了する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも高い場合、ステップＳ７２に移行する。制御部５２は、ステップＳ７２において、回生量および回生率の少なくとも１つを減らし、処理を終了する。

第６例の別例では、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすようにモータ４２の回生状態を制御する。

制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量増やすようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、始点値Ｒ１が、終点値Ｒ２よりも第５所定値ＤＲＸ以上大きくなった場合、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも高くなったと判定してもよい。

制御部５２は、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第１１情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第１１情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第１１情報は、例えば、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。

図１０を参照して、第６例の別例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部５２は、図１０のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ８１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ８１において、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも高いか否かを判定する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも高くない場合、処理を終了する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも高い場合、ステップＳ８２に移行する。制御部５２は、ステップＳ８２において、回生量および回生率の少なくとも１つを増やし、処理を終了する。

第７例では、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変更するようにモータ４２の回生状態を制御する。第７例のパラメータＰは、人力駆動力Ｈに関するものであることが好ましい。この場合、記録値Ｒは、人力駆動力Ｈであることが好ましい。

第７例の一例では、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすようにモータ４２の回生状態を制御する。

制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量増やすようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、始点値Ｒ１が、終点値Ｒ２よりも第６所定値ＤＲＹ以上小さくなった場合、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低くなったと判定してもよい。

制御部５２は、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第１２情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第１２情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第１２情報は、例えば、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。

図１１を参照して、第７例の一例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。制御部５２は、図１１のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ９１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ９１において、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも低いか否かを判定する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも低くない場合、処理を終了する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも低い場合、ステップＳ９２に移行する。制御部５２は、ステップＳ９２において、回生量および回生率の少なくとも１つを増やし、処理を終了する。

第７例の別例では、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすようにモータ４２の回生状態を制御する。

制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを所定量減らすようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、始点値Ｒ１が、終点値Ｒ２よりも第６所定値ＤＲＹ以上小さくなった場合、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が、所定時間Ｔ内の記録値Ｒの終点値Ｒ２よりも低くなったと判定してもよい。

制御部５２は、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けた第１３情報に応じて、モータ４２の回生状態を制御してもよい。第１３情報は、例えば、記憶部５４に記憶される。第１３情報は、例えば、所定時間Ｔ内における始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲと回生量および回生率の少なくとも１つとを関連付けたテーブル、マップ、および、関係式の少なくとも１つを含む。

図１２を参照して、第７例の別例においてモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図１２に示すフローチャートのステップＳ１０１に移行する。制御部５２は、図１２のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１０１からの処理を繰り返す。

制御部５２は、ステップＳ１０１において、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも低いか否かを判定する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも低くない場合、処理を終了する。制御部５２は、始点値Ｒ１が終点値Ｒ２よりも低い場合、ステップＳ１０２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１０２において、回生量および回生率の少なくとも１つを減らし、処理を終了する。

例えば、制御部５２は、パラメータＰが搭乗者の疲労または精神的な負担が大きくなる場合と対応するように推移する場合に、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。制御部５２は、パラメータＰが搭乗者の疲労または精神的な負担が小さくなる場合と対応するように推移する場合に、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすことによって、バッテリ４０への電力の供給量を増やすことができる。

例えば、心拍数、体温、発汗量、および、呼吸頻度が上昇するように推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、心拍数、体温、発汗量、または、呼吸頻度が上昇するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。また、体重が下降するように推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、体重が下降するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。

例えば、トルクＴＨ、ケイデンスＣ、および、仕事率ＷＨが下降するように推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、トルクＴＨ、ケイデンスＣ、または、仕事率ＷＨが下降するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。

例えば、気温、走行路の路面勾配、および、走行抵抗が上昇するように推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、気温、走行路の路面勾配、または、走行抵抗が上昇するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。また、天候が晴れの場合から曇り、曇りの場合から雨に推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、照度が下降するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。また、湿度が上昇するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。また、天候に関するパラメータＰを、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいと考えられるほど大きな値に設定し、天候に関するパラメータＰが上昇するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。また、時刻が昼間から夜間に推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、時刻に関するパラメータＰを、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいと考えられるほど大きな値に設定し、時刻に関するパラメータＰが上昇するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。

例えば、人力駆動車１０のピッチ角度が上昇するように推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、人力駆動車１０のピッチ角度が上昇するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。また、走行速度Ｖが下降するように推移する場合、搭乗者の疲労または精神的な負担が大きいことが考えられる。このため、走行速度Ｖが下降するように推移すると回生量および回生率の少なくとも１つを減らすことによって、搭乗者の負荷を軽減させることができる。

制御部５２は、パラメータＰの所定期間における推移に応じてモータ４２の回生状態を制御する。所定期間を比較的長くすることができるため、例えば、１周期におけるパラメータＰの変化に応じて回生状態を制御する場合と比較して、搭乗者の疲労または精神的な負担により好適な回生状態の制御を行える。

（変形例）
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・モータ４２は、人力駆動車１０の推進をアシストしないものであってもよい。

・制御部５２は仕事率ＷＨに対する回生率を調整してもよい。この場合、人力駆動車１０の駆動状態は、仕事率ＷＨを含むことが好ましい。例えば、人力駆動車１０の動力伝達経路とモータ４２との間に、動力伝達状態を切り替える切替装置を設け、制御部５２は、切替装置を制御することによって、回生量および回生率の少なくとも１つを変更してもよい。この場合、切替装置がクランク軸１４Ａの回転トルクのうちのモータ４２に伝達する比率を変更することによって、搭乗者によるペダリングの仕事率ＷＨに対する回生率を変更できる。

・制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲが所定差ＤＲ１以内の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させないようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲが所定差ＤＲ１よりも大きい場合、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させることが好ましい。制御部５２は、例えば、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲが所定差ＤＲ１よりも大きい場合、差分ＤＲに応じて回生量および回生率の少なくとも１つを大きくまたは小さくする。
図１３を参照して、第１変形例のモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図１３に示すフローチャートのステップＳ１１１に移行する。制御部５２は、図１３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１１からの処理を繰り返す。
制御部５２は、ステップＳ１１１において、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲが所定差ＤＲ１以内か否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲが所定差ＤＲ１以内の場合、ステップＳ１１２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１２において、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させないようにモータ４２の回生状態を制御し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１１１において、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との差分ＤＲが所定差ＤＲ１以内ではない場合、ステップＳ１１３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１１３において、回生量および回生率の少なくとも１つを変化させるようにモータ４２の回生状態を制御し、処理を終了する。

・制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との両方が閾値ＲＸ以上の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量で変化させ、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との両方が、閾値ＲＸ未満の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量とは異なる第２変化量で変化させるようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との少なくとも１つが閾値ＲＸ未満の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第２変化量で変化させるようにモータ４２の回生状態を制御することが好ましい。
図１４を参照して、第２変形例のモータ４２の回生状態を制御する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図１４に示すフローチャートのステップＳ１２１に移行する。制御部５２は、図１４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１２１からの処理を繰り返す。
制御部５２は、ステップＳ１２１において、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が閾値ＲＸ以上か否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が閾値ＲＸ以上の場合、ステップＳ１２２に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２２において、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの終点値Ｒ２が閾値ＲＸ以上か否かを判定する。制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの終点値Ｒ２が閾値ＲＸ以上の場合、ステップＳ１２３に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２３において、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量で変化するようにモータ４２の回生状態を制御し、処理を終了する。制御部５２は、ステップＳ１２１において、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１が閾値ＲＸ以上ではない場合、ステップＳ１２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２２において、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの終点値Ｒ２が閾値ＲＸ以上ではない場合、ステップＳ１２４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１２４において、回生量および回生率の少なくとも１つを第２変化量で変化するようにモータ４２の回生状態を制御し、処理を終了する。

・上記第２変形例において、制御部５２は、所定時間Ｔ内における記録値Ｒの始点値Ｒ１と終点値Ｒ２との両方が閾値ＲＸ未満の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量で変化させるようにモータ４２の回生状態を制御し、かつ、一方のみが閾値ＲＸ未満の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第２変化量で変化させるようにモータ４２の回生状態を制御してもよい。

・制御部５２は、制御部５２は、パラメータＰの所定期間における推移に応じてモータ４２の回生状態を制御し、かつ、パラメータＰの所定期間よりも短い期間における推移に応じてモータ４２の回生状態を制御してもよい。この場合、制御部５２は、パラメータＰの所定期間における推移に応じて変更する回生量および回生率の変化量よりも、パラメータＰの所定期間よりも短い期間における推移に応じて変更する回生量および回生率の変化量を小さくすることが好ましい。例えば、制御部５２は、パラメータＰが所定期間において増加するように推移した場合、第１変化量で回生量および回生率を減らし、パラメータＰが所定期間よりも短い期間において減少するように推移した場合、第２変化量で回生量および回生率を減らし、第２変化量は、第１変化量よりも小さい。例えば、制御部５２は、パラメータＰが所定期間において減少するように推移した場合、第３変化量で回生量および回生率を増やし、パラメータＰが所定期間よりも短い期間において増加するように推移した場合、第４変化量で回生量および回生率を減らし、第４変化量は、第３変化量よりも小さい。

・制御装置５０は、人力駆動車１０に取り付けられるモータ４２を制御する制御部５２を含み、制御部５２は、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車１０の駆動状態、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータＰに応じて、搭乗者によるペダリングの仕事率ＷＨに対する回生率を制御するようにしてもよい。この場合、パラメータＰの推移に関わらず、回生率を制御してもよい。例えば、パラメータＰが第７所定値ＰＸ以上の場合の回生率と、パラメータＰが第７所定値ＰＸ未満の場合の回生率とを異ならせる。制御部５２は、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車１０の駆動状態、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータＰに応じて、回生量を制御するようにしてもよい。

・第３変形例の制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合と、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ未満の場合とで、互いに異なるように回生状態を変更し、所定駆動力ＨＸを、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車１０の駆動状態、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータＰの推移に応じて変更するようにしてもよい。この場合、パラメータＰが増加するように推移する場合の所定駆動力ＨＸを、パラメータＰが減少するように推移する場合の所定駆動力ＨＸよりも小さくしてもよく、パラメータＰが増加するように推移する場合の所定駆動力ＨＸを、パラメータＰが減少するように推移する場合の所定駆動力ＨＸよりも大きくしてもよい。

・第３変形例の制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合と、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ未満の場合とで、パラメータＰの推移に対する回生状態の変化を互いに異ならせ、所定駆動力ＨＸを、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の身体情報、人力駆動車１０の駆動状態、人力駆動車１０の走行環境、および、人力駆動車１０の走行状態に関するパラメータＰの推移に応じて変更するようにしてもよい。例えば、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合のパラメータＰの変化量に対する回生量および回生率の少なくとも１つの変化量の第１割合を、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ未満の場合のパラメータＰの変化量に対する回生量および回生率の少なくとも１つの変化量の第２割合よりも大きくする。第１割合は、第２割合よりも小さくしてもよい。第１割合および第２割合の一方は、ゼロであってもよい。

・第３変形例およびその変形例の制御部５２は、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ以上の場合と、人力駆動力Ｈが所定駆動力ＨＸ未満の場合とで、互いに異なるように回生状態を変更し、所定駆動力ＨＸは、人力駆動車１０に搭乗する搭乗者の心拍数に関するパラメータＰの推移に応じて変更するようにしてもよい。例えば、搭乗者の心拍数が所定心拍数以上の場合の回生状態における回生量および回生率を、搭乗者の心拍数が所定心拍数未満の場合の回生状態における回生量および回生率よりも小さくしてもよく、大きくしてもよい。所定心拍数は、例えば、１６０（bpm；beats per minute）である。

・第３変形例およびその変形例の制御部５２において、所定駆動力ＨＸを人力駆動車１０の走行環境に関するパラメータＰの推移に応じて変更する場合、走行環境は、天候、気温、気圧、時刻、および、路面状態の少なくとも１つを含んでいてもよい。走行環境が天候を含む場合、天候に関するパラメータＰが晴れから雨に対応する値に推移した場合、所定駆動力ＨＸを上昇させ、天候に関するパラメータＰが雨から晴れに対応する値に推移した場合、所定駆動力ＨＸを下降させる。走行環境が気温を含む場合、走行環境に関するパラメータＰは、気温を含み、気温が増加するように気温が推移した場合、所定駆動力ＨＸを上昇させ、気温が低下するように気圧が推移した場合、所定駆動力ＨＸを下降させる。走行環境が気圧を含む場合、走行環境に関するパラメータＰは、気圧を含み、気圧が低下するように気圧が推移した場合、所定駆動力ＨＸを上昇させ、気圧が増加するように気圧が推移した場合、所定駆動力ＨＸを下降させる。走行環境が時刻を含む場合、時刻に関するパラメータＰが夜間から昼間に対応する値に推移した場合、所定駆動力ＨＸを下降させ、時刻に関するパラメータＰが昼間から夜間に対応する値に推移した場合、所定駆動力ＨＸを上昇させる。走行環境が路面状態を含む場合、路面状態に関するパラメータＰが路面抵抗が小さい状態から大きい状態に推移した場合、所定駆動力ＨＸを上昇させ、路面状態に関するパラメータＰが走行抵抗が大きい状態から小さい状態に対応する値に推移した場合、所定駆動力ＨＸを下降させる。

１０…人力駆動車、４２…モータ、５０…人力駆動車用制御装置、５２…制御部。

Claims (14)

1. 人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御し、
   前記パラメータを所定の間隔で記録し、記録した記録値の推移に応じて、前記モータの前記回生状態を制御し、
   前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、
   前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力の平均値が上昇するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する、人力駆動車用制御装置。
2. 人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御し、
   前記パラメータを所定の間隔で記録し、記録した記録値の推移に応じて、前記モータの前記回生状態を制御し、
   前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、
   前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力の平均値が下降するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する、人力駆動車用制御装置。
3. 人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御し、
   前記パラメータを所定の間隔で記録し、記録した記録値の推移に応じて、前記モータの前記回生状態を制御し、
   前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、
   前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力のピーク値が上昇するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを増やすように前記モータの前記回生状態を制御する、人力駆動車用制御装置。
4. 人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御し、
   前記パラメータを所定の間隔で記録し、記録した記録値の推移に応じて、前記モータの前記回生状態を制御し、
   前記パラメータは、人力駆動力に関するものであり、
   前記制御部は、所定時間内の前記人力駆動力のピーク値が下降するように前記記録値が推移すると、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する、人力駆動車用制御装置。
5. 人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御し、
   前記パラメータを所定の間隔で記録し、記録した記録値の推移に応じて、前記モータの前記回生状態を制御し、
   所定時間内の前記記録値の平均値が下降したのちに上昇した場合、または、前記所定時間内に前記記録値の平均値が上昇したのちに下降した場合、前記制御部は前記所定時間内の前記記録値の始点値と終点値との差分に応じて前記モータの前記回生状態を制御し、
   前記パラメータは、人力駆動力に関する、人力駆動車用制御装置。
6. 人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御し、
   前記パラメータを所定の間隔で記録し、記録した記録値の推移に応じて、前記モータの前記回生状態を制御し、
   所定時間内における前記記録値の始点値が、前記所定時間内の前記記録値の終点値よりも高い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御し、
   前記パラメータは、人力駆動力に関する、人力駆動車用制御装置。
7. 人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御し、
   前記パラメータを所定の間隔で記録し、記録した前記パラメータの推移に応じて、前記モータの前記回生状態を制御し、
   前記パラメータは、心拍数、体温、発汗量、走行路の路面勾配、および、走行抵抗の少なくとも１つを含み、
   前記制御部は、所定時間内における記録した前記パラメータの始点値が、前記所定時間内の記録した前記パラメータの終点値よりも低い場合、回生量および回生率の少なくとも１つを減らすように前記モータの前記回生状態を制御する、人力駆動車用制御装置。
8. 人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータの推移に応じて前記モータの回生状態を制御し、
   前記パラメータを所定の間隔で記録し、記録した記録値の推移に応じて、前記モータの前記回生状態を制御し、
   所定時間内における前記記録値の始点値と終点値との両方が閾値以上の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを第１変化量で変化させ、前記所定時間内における前記記録値の始点値と終点値との両方が、前記閾値未満の場合、回生量および回生率の少なくとも１つを前記第１変化量とは異なる第２変化量で変化させるように前記モータの前記回生状態を制御し、
   前記パラメータは、人力駆動力に関する、人力駆動車用制御装置。
9. 前記制御部は、前記パラメータの所定期間における推移に応じて前記モータの前記回生状態を制御する、請求項１から８のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
10. 前記所定期間は、３０秒以上である、請求項９に記載の人力駆動車用制御装置。
11. 前記所定期間は、１０分以上である、請求項１０に記載の人力駆動車用制御装置。
12. 前記人力駆動車の駆動状態は、トルク、ケイデンス、および、仕事率の少なくとも１つを含む、請求項１から１１のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
13. 前記制御部は、１．５秒以下毎の前記パラメータの推移に応じて前記モータの前記回生状態を制御する、請求項１から１２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
14. 前記制御部は、前記人力駆動車に搭乗する搭乗者の身体情報、前記人力駆動車の駆動状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の走行状態の少なくとも１つに関するパラメータに応じて、搭乗者によるペダリングの仕事率に対する回生率を制御する、請求項１から１３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。