JP7554612B2

JP7554612B2 - Safety equipment for work platforms

Info

Publication number: JP7554612B2
Application number: JP2020149617A
Authority: JP
Inventors: 尚宮古; 孝明大葉
Original assignee: Tohoku Electric Power Co Inc; Aichi Corp
Current assignee: Tohoku Electric Power Co Inc; Aichi Corp
Priority date: 2020-09-07
Filing date: 2020-09-07
Publication date: 2024-09-20
Anticipated expiration: 2040-09-07
Also published as: JP2022044140A

Description

本発明は、電線を支持する仮支持装置を備えた高所作業車の安全装置に関する。 The present invention relates to a safety device for aerial work vehicles equipped with a temporary support device for supporting electric wires.

電柱の建替え作業や、電柱上にて電線等を支持している碍子等の交換作業を行う場合には、電柱上に支持されている電線を該電柱の代わりに支持させるため、ブームの先端に仮支持装置を備えた高所作業車が利用されている（例えば、特許文献１を参照）。この仮支持装置は、ブームの先端に少なくとも起伏動自在に取り付けられたサブブームと、サブブームの先端に該サブブームと平行に取り付けられて電線を仮支持する仮支持具とを有して構成されている。 When performing work to rebuild utility poles or to replace insulators that support electric wires on utility poles, aerial work vehicles equipped with a temporary support device at the end of a boom are used to support the electric wires supported on the utility pole in place of the utility pole (see, for example, Patent Document 1). This temporary support device is configured with a sub-boom that is attached to the end of the boom so that it can be raised and lowered freely, and a temporary support tool that is attached to the end of the sub-boom in parallel with the sub-boom and temporarily supports the electric wires.

また、このような高所作業車においては、ブームから車体に作用するブームモーメントが過大となって車体が不安定となることを防止する安全装置が設けられている。この安全装置の一例としては、ブームモーメントが大きくなって所定の規制値に達した場合に、該ブームモーメントが増大する方向へのブームの作動を規制するモーメントリミッタ制御が知られている（例えば、特許文献２を参照）。車体に作用するブームモーメントは、例えば、ブームを上下に起伏動させる起伏シリンダの軸力の大きさに基づいて換算される。そのため、起伏シリンダの基端部には、起伏シリンダに作用する軸力を検出する軸力検出器が設けられており、その検出情報はブームの作動を制御するコントローラに入力される。そして、コントローラでは、軸力検出器により検出される起伏シリンダの軸力に基づいてブームから車体に作用するブームモーメント（実モーメント）を算出し、ブームの作動を規制するか否かを判断するようになっている。 In addition, such aerial work vehicles are provided with a safety device that prevents the boom moment acting on the vehicle body from becoming excessive and causing the vehicle body to become unstable. One example of this safety device is a moment limiter control that restricts the operation of the boom in a direction in which the boom moment increases when the boom moment becomes large and reaches a predetermined restriction value (see, for example, Patent Document 2). The boom moment acting on the vehicle body is converted, for example, based on the magnitude of the axial force of the boom-raising cylinder that raises and lowers the boom. For this reason, an axial force detector that detects the axial force acting on the boom-raising cylinder is provided at the base end of the boom-raising cylinder, and the detection information is input to a controller that controls the operation of the boom. The controller then calculates the boom moment (actual moment) acting on the vehicle body from the boom based on the axial force of the boom-raising cylinder detected by the axial force detector, and determines whether or not to restrict the operation of the boom.

特開２０１６‐１１６３３１号公報JP 2016-116331 A 特開２００１‐３５４３９６号公報JP 2001-354396 A

ところで、このような高所作業車において、仮支持装置により電線を支持した状態で、ブームを作動させて、この電線を所望の移設場所に移動させたり、作業の支障とならない場所に移動させたりすると、電柱間に架設された該電線の張力（反力）や自重によって仮支持装置に水平方向の荷重（以下、本文中では「水平荷重」と呼称する）が作用して、ブームモーメント（軸力に基づき換算される実モーメント）に影響を与えることとなる。 However, in such an aerial work vehicle, when the electric wire is supported by the temporary support device and the boom is operated to move the electric wire to the desired relocation location or to a location that will not interfere with work, the tension (reaction force) and weight of the electric wire stretched between the utility poles act on the temporary support device in the horizontal direction (hereinafter referred to as "horizontal load" in this text), which affects the boom moment (actual moment converted based on the axial force).

例えば、或る状態からブームを倒伏作動させた場合には、ブームの起伏角度の減少とともに作業半径が拡大して、本来であれば車体に作用する実モーメントが増加するはずであるが、電線を仮支持した状態では、このブームの倒伏作動に伴い電線からの反力（水平荷重）がブームを起仰させる方向に作用するため、その分だけ起伏シリンダにかかる軸力が低下して、実モーメントが減少してしまう結果となる。そのため、ブームの作業半径が所定の作業半径に達したとしても（ブームの先端部が許容作業範囲を逸脱したとしても）、実モーメントが規制値を超過しない限りはブームの作動が規制されず、ブームを継続して倒伏作動させることが可能となる。しかしながら、この状態において仮支持装置から電線を外した場合、それまで仮支持装置に働いていた水平荷重（軸力を低下させていた水平荷重）が作用しなくなることで、実モーメントが急激に増大し、この実モーメントが規制モーメントに達することによって、車体が不安定となったりブームが破損したりするおそれ
があり、作業の安全性が低下するという問題があった。 For example, when the boom is lowered from a certain state, the working radius increases as the boom hoisting angle decreases, and the actual moment acting on the vehicle body should increase. However, when the electric wire is temporarily supported, the reaction force (horizontal load) from the electric wire acts in the direction of raising the boom, and the axial force applied to the hoisting cylinder decreases accordingly, resulting in a decrease in the actual moment. Therefore, even if the working radius of the boom reaches a predetermined working radius (even if the tip of the boom deviates from the allowable working range), the boom operation is not restricted as long as the actual moment does not exceed the regulated value, and the boom can be continuously lowered. However, if the electric wire is removed from the temporary support device in this state, the horizontal load (horizontal load that reduced the axial force) that had been acting on the temporary support device until then no longer acts, and the actual moment increases rapidly. If this actual moment reaches the regulated moment, the vehicle body may become unstable or the boom may be damaged, resulting in a problem of reduced work safety.

一方、或る状態からブームを起仰作動させた場合には、ブームの起伏角度の増加とともに作業半径が縮小して、本来であれば車体に作用する実モーメントが減少するはずであるが、電線を仮支持した状態では、このブームの起仰作動に伴い電線からの反力（水平荷重）がブームを倒伏させる方向に作用するため、その分だけ起伏シリンダにかかる軸力が上昇して、実モーメントが増加する結果となる（実モーメントが規制モーメントを超えてしまうおそれがある）。そのため、ブームの作業半径が所定の作業半径に達していなくても（ブームの先端部が許容作業範囲を逸脱していなくても）、電線からの反力（水平荷重）が大きい場合には、実モーメントが規制モーメントを超過して、ブームの作動が規制されてしまう場合がある。このブームの作動規制は、ブームモーメントが増加する方向への作動（起伏作動、伸長作動、所定方向への旋回作動）を規制するものであるため、ブームを元の姿勢に戻すことができず（ブームを倒伏作動させることができず）、使い勝手が悪く作業性を低下させる原因ともなっていた。 On the other hand, when the boom is raised or lowered from a certain state, the working radius should decrease as the boom hoisting angle increases, and the actual moment acting on the vehicle body should decrease. However, when the electric wire is temporarily supported, the reaction force (horizontal load) from the electric wire acts in the direction of lowering the boom as the boom is raised or lowered, and the axial force on the hoisting cylinder increases accordingly, resulting in an increase in the actual moment (the actual moment may exceed the restricted moment). Therefore, even if the boom's working radius has not reached the specified working radius (even if the tip of the boom has not deviated from the allowable working range), if the reaction force (horizontal load) from the electric wire is large, the actual moment may exceed the restricted moment and the boom operation may be restricted. This restriction on boom operation restricts operations in the direction that increases the boom moment (hoisting operation, extension operation, and rotation in a specified direction), so the boom cannot be returned to its original position (the boom cannot be lowered), which is inconvenient and causes a decrease in workability.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、安全性向上および作業性向上を両立させることのできる高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。 The present invention was made in consideration of these problems, and aims to provide a safety device for aerial work vehicles that can simultaneously improve safety and workability.

上記課題を解決するため、本発明に係る高所作業車の安全装置は、車体に少なくとも起伏動自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に設けられた作業台と、前記車体と前記ブームとの間に配設されて前記ブームを起伏動させる起伏シリンダと、前記起伏シリンダに作用する軸力を検出する軸力検出手段と、前記軸力検出手段により検出される前記軸力に基づいて、前記車体に作用する前記ブームの起伏軸回りの実モーメントを検出する実モーメント検出手段と、前記ブームの先端部に設けられ、架設された電線を支持する電線支持部材と、前記電線支持部材により前記電線が支持されている状態において当該電線から作用する水平方向の荷重を検出する水平荷重検出手段と、前記水平荷重検出手段により検出された前記水平方向の荷重によって前記車体に作用する前記起伏軸回りの水平荷重モーメントを算出する水平荷重モーメント算出手段と、前記実モーメント検出手段により検出された実モーメントに前記水平荷重モーメント算出手段により算出された水平荷重モーメントを合成することで当該実モーメントから前記水平方向の荷重の影響を除いた補正モーメントを算出するモーメント補正手段とを備えることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the safety device for a high altitude work vehicle according to the present invention comprises a boom mounted on a vehicle body so as to be able to be raised and lowered at least, a work platform mounted on the tip of the boom, a boom raising and lowering cylinder disposed between the vehicle body and the boom for raising and lowering the boom, axial force detection means for detecting an axial force acting on the boom raising and lowering cylinder, actual moment detection means for detecting an actual moment acting on the vehicle body around a boom raising and lowering axis based on the axial force detected by the axial force detection means, an electric wire support member mounted on the tip of the boom for supporting an installed electric wire, and a mechanism for supporting the boom by the electric wire support member. the horizontal load detection means detecting a horizontal load acting from the electric wire while the electric wire is supported by the horizontal load detection means; a horizontal load moment calculation means calculating a horizontal load moment about the vehicle hoisting axis acting on the vehicle body due to the horizontal load detected by the horizontal load detection means; and a moment correction means calculating a corrected moment by removing the influence of the horizontal load from the actual moment by combining the horizontal load moment calculated by the horizontal load moment calculation means with the actual moment detected by the actual moment detection means.

なお、上記構成の高所作業車の安全装置において、前記実モーメント検出手段により検出された実モーメントを予め設定された規制モーメントと比較し、前記実モーメントが前記規制モーメントを超過したときに前記ブームの作動を規制する規制手段を備え、前記規制手段は、前記水平荷重検出手段により前記水平方向の荷重が検出されている場合、前記モーメント補正手段により算出された補正モーメントを前記規制モーメントと比較して、前記補正モーメントが前記規制モーメントを超過したときに前記ブームの作動を規制することが好ましい。 In addition, in the safety device for aerial work vehicles having the above configuration, a restricting means is provided that compares the actual moment detected by the actual moment detecting means with a preset restricting moment, and restricts the operation of the boom when the actual moment exceeds the restricting moment, and preferably, when the horizontal load detecting means detects the horizontal load, the restricting means compares the corrected moment calculated by the moment correcting means with the restricting moment, and restricts the operation of the boom when the corrected moment exceeds the restricting moment.

また、上記構成の高所作業車の安全装置において、前記実モーメント検出手段により検出された実モーメントから前記作業台の積載荷重を算出する積載荷重算出手段と、前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置を検出する位置検出手段と、前記積載荷重算出手段により算出された積載荷重に応じて設定される許容作業範囲と前記位置検出手段により検出される前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置とを比較し、前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置が前記許容作業範囲を超過したときに前記ブームの作動を規制する規制手段とを備え、前記積載荷重算出手段は、前記水平荷重検出手段により前記水平方向の荷重が検出されている場合、前記モーメント補正手段により算出された補正モーメントから前記作業台の積載荷重を算出する構成としてもよい。 In addition, the safety device for a high-altitude work vehicle having the above configuration may include a load calculation means for calculating the load of the work platform from the actual moment detected by the actual moment detection means, a position detection means for detecting the position of the tip of the boom or the work platform, and a restriction means for comparing the allowable working range set according to the load calculated by the load calculation means with the position of the tip of the boom or the work platform detected by the position detection means, and restricting the operation of the boom when the position of the tip of the boom or the work platform exceeds the allowable working range, and the load calculation means may be configured to calculate the load of the work platform from the corrected moment calculated by the moment correction means when the horizontal load detection means detects the horizontal load.

本発明に係る高所作業車の安全装置によれば、電線支持部材に作用する水平荷重の影響
を排除した補正モーメントを算出して、この補正モーメントに基づきブームの作動制御を行うことで、水平荷重の作用方向および大きさの如何に拘わらず、実際のブームの作動姿勢（作業半径）に応じた作動制御を行うことができるため、ブームの先端部（作業台）が許容作業範囲を逸脱しても作動規制が掛からなかったり、本来安全な許容作業範囲内であるにも拘わらず作動規制が掛かったりすることで生じる不具合を未然に防止することができるようになり、その結果、作業の安全性および使い勝手を向上させることが可能となる。 According to the safety device for a high-altitude work vehicle of the present invention, a correction moment is calculated that eliminates the effect of the horizontal load acting on the electric wire support member, and the boom operation is controlled based on this correction moment. This makes it possible to perform operation control according to the actual boom operating posture (working radius) regardless of the direction and magnitude of the horizontal load. This makes it possible to prevent malfunctions that arise when operation is not restricted even if the tip of the boom (work platform) deviates from the allowable working range, or when operation is restricted even when it is within the essentially safe allowable working range, thereby making it possible to improve work safety and ease of use.

本実施形態に係る安全装置を備えた高所作業車の側面図である。1 is a side view of a vehicle for working at height equipped with a safety device according to an embodiment of the present invention. 上記高所作業車の作業台及びサブブーム装置を示す図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は斜視図である。1A and 1B are diagrams showing the work platform and sub-boom device of the aerial work vehicle, in which (A) is a side view and (B) is a perspective view. 上記サブブーム装置の仮支持具を示す図である、FIG. 2 is a diagram showing a temporary support tool for the sub-boom device; 上記安全装置の機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of the safety device. 上記高所作業車に備えられた安全装置の機能を説明するための図である。4 is a diagram for explaining the function of a safety device provided on the above-mentioned vehicle for working at height. FIG. 上記仮支持具に作用する水平荷重のうち起伏面内に作用する荷重成分を説明するための図である。10 is a diagram for explaining a load component acting within an undulating surface out of the horizontal load acting on the temporary support tool. FIG. ブームを倒伏作動させたときのモーメントと水平荷重の関係を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the moment and the horizontal load when the boom is lowered. ブームを起仰作動させたときのモーメントと水平荷重の関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the moment and the horizontal load when the boom is raised. 上記実施形態の変形例に係る安全装置の機能ブロック図である。FIG. 11 is a functional block diagram of a safety device according to a modified example of the above embodiment.

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本実施形態に係る高所作業車１を図１に示しており、まず、この図を参照して高所作業車１の全体構成について説明する。 A preferred embodiment of the present invention will now be described with reference to the drawings. Figure 1 shows an aerial work vehicle 1 according to this embodiment, and first, the overall configuration of the aerial work vehicle 1 will be described with reference to this figure.

高所作業車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャブ７を有し、車体２の前後に配設された左右一対の前輪５ｆ及び後輪５ｒにより走行可能なトラック車両をベースに構成されている。車体２は、前輪５ｆおよび後輪５ｒが配設されたシャシフレームと、このシャシフレーム上に取り付けられたサブフレームとからなる車体フレームを備えて構成されている。 As shown in FIG. 1, the high-altitude work vehicle 1 has a driver's cab 7 at the front of the vehicle body 2, and is based on a truck vehicle that can run on a pair of left and right front wheels 5f and rear wheels 5r arranged at the front and rear of the vehicle body 2. The vehicle body 2 is configured with a vehicle frame consisting of a chassis frame on which the front wheels 5f and rear wheels 5r are arranged, and a subframe attached to the chassis frame.

車体２の前後左右には、高所作業時に車体２を持ち上げ支持するジャッキ装置が設けられている。ジャッキ装置は、前輪５ｆの後方に配設された左右一対のフロントジャッキ１０ｆと、後輪５ｒの後方に配設された左右一対のリアジャッキ１０ｒとを有して構成される。各ジャッキ１０ｆ，１０ｒは、その内部に設けられたジャッキシリンダ１１を駆動させて下方に伸長させることで車体２を持ち上げ支持し、これにより車両全体を安定させた状態とする。車体２の後端部には、各ジャッキ１０ｆ，１０ｒや後述するブーム３０等の作動操作を行うための下部操作装置２７が設けられている。 Jack devices are provided on the front, rear, left and right sides of the vehicle body 2 to lift and support the vehicle body 2 when working at height. The jack devices are composed of a pair of left and right front jacks 10f arranged behind the front wheels 5f, and a pair of left and right rear jacks 10r arranged behind the rear wheels 5r. Each jack 10f, 10r lifts and supports the vehicle body 2 by driving a jack cylinder 11 provided inside it and extending it downward, thereby stabilizing the entire vehicle. A lower operating device 27 is provided at the rear end of the vehicle body 2 to operate each jack 10f, 10r and the boom 30 described below.

車体２における運転キャブ７後方の架装領域には、旋回モータ２４により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成された旋回台２０が設けられている。この旋回台２０から上方に延びた支柱２１には、ブーム３０の基端部がフートピン２２を介して上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。また、車体２の架装領域の左右には、作業工具や作業機材などを収納するための工具箱２６が設けられている。 In the mounting area behind the driver's cab 7 of the vehicle body 2, a swivel base 20 is provided, which is driven by a swivel motor 24 and is configured to be freely swiveled horizontally around a vertical axis. The base end of a boom 30 is attached to a support 21 extending upward from the swivel base 20 via a foot pin 22 so that it can swing (rise and fall) in the vertical direction. In addition, tool boxes 26 are provided on the left and right sides of the mounting area of the vehicle body 2 for storing work tools, work equipment, etc.

ブーム３０は、旋回台２０側から順に、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂ及び先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮
シリンダ３１の伸縮駆動により、ブーム３０を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと支柱２１との間には起伏シリンダ２３が跨設されており、この起伏シリンダ２３を伸縮駆動させることにより、ブーム３０全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。なお、本実施形態では、詳細後述するが、この起伏シリンダ２３に作用する軸力を検出して、この検出した軸力に基づきブーム３０から車体２に作用する実モーメント（ブーム３０の起伏面内においてフートピン２２回りに作用する実モーメント）を検出し、これをブーム３０の作動制御（モーメントリミッタ制御）に利用している。 The boom 30 has a configuration in which, from the swivel base 20 side, a base boom 30a, an intermediate boom 30b, and a tip boom 30c are nested together, and the boom 30 can be extended and retracted in the axial direction (longitudinal direction) by the extension and retraction drive of a telescopic cylinder 31 provided inside. In addition, a hoisting cylinder 23 is provided between the base boom 30a and the support 21, and the entire boom 30 can be raised and lowered in the up-down plane (vertical plane) by driving the hoisting cylinder 23 to extend and retract. In this embodiment, as will be described later in detail, the axial force acting on the hoisting cylinder 23 is detected, and the actual moment acting from the boom 30 to the vehicle body 2 (actual moment acting around the foot pin 22 within the boom hoisting plane) is detected based on the detected axial force, and this is used for operation control of the boom 30 (moment limiter control).

先端ブーム３０ｃの先端部には、図２（Ａ）および（Ｂ）に示すように、揺動ピン３３により垂直ポスト３２が上下方向に揺動自在に取り付けられている。垂直ポスト３２は、先端ブーム３０ｃの先端部との間に跨設された上部レベリングシリンダ（図示せず）と、基端ブーム３０ａと支柱２１との間に跨設された下部レベリングシリンダ２５とにより、ブーム３０の起伏角度に拘わらず常に垂直姿勢が保持されるように揺動制御（レベリング制御）される。 As shown in Figures 2(A) and (B), a vertical post 32 is attached to the tip of the tip boom 30c by a swing pin 33 so that it can swing up and down. The vertical post 32 is swing-controlled (leveling-controlled) by an upper leveling cylinder (not shown) straddling the tip of the tip boom 30c and a lower leveling cylinder 25 straddling between the base boom 30a and the support 21 so that the vertical position is always maintained regardless of the elevation angle of the boom 30.

垂直ポスト３２の上部には、作業台ブラケット３８が垂直ポスト３２に対して旋回可能（水平旋回可能）に取り付けられ、この作業台ブラケット３８の側部に作業台昇降装置３６を介して上方が開口した箱状の作業台４０が取り付けられている。垂直ポスト３２の上部と作業台ブラケット３８とは、カバー３５によりその周りを覆われている。カバー３５の内部には首振りモータ３４が設けられており、首振りモータ３４を駆動させることにより図示しないウォームギヤ及びホイールギヤ等からなる回転伝達機構を介して作業台ブラケット３８及び作業台４０を、垂直ポスト３２まわりに水平旋回（首振り作動）させることができるように構成されている。 A workbench bracket 38 is attached to the top of the vertical post 32 so that it can rotate (horizontally rotate) relative to the vertical post 32, and a box-shaped workbench 40 with an open top is attached to the side of the workbench bracket 38 via a workbench lifting device 36. The top of the vertical post 32 and the workbench bracket 38 are covered by a cover 35. A swivel motor 34 is provided inside the cover 35, and by driving the swivel motor 34, the workbench bracket 38 and the workbench 40 can be rotated horizontally (swivel operation) around the vertical post 32 via a rotation transmission mechanism consisting of a worm gear, wheel gear, etc. (not shown).

前述したように、垂直ポスト３２は常に垂直姿勢が保持されるようにレベリング制御されているため、作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度に拘わらず常に水平に保持されるようになっている。作業台昇降装置３６は、昇降シリンダ（図示せず）を有して構成されており、この昇降シリンダを駆動することにより作業台ブラケット３８に対して作業台４０を昇降移動させるように構成されている。 As mentioned above, the vertical post 32 is leveled so that it is always maintained in a vertical position, so that the floor surface of the work platform 40 is always kept horizontal regardless of the elevation angle of the boom 30. The work platform lifting device 36 is configured with a lifting cylinder (not shown) and is configured to raise and lower the work platform 40 relative to the work platform bracket 38 by driving the lifting cylinder.

作業台４０には、これに搭乗した作業者が操作する操作レバーや操作スイッチ、操作ダイヤル等の各操作手段を備えた上部操作装置４５が設けられている。そのため、作業台４０に搭乗した作業者は、上部操作装置４５を操作することにより、旋回台２０の旋回作動（旋回モータ２４の回転作動）、ブーム３０の起伏作動（起伏シリンダ２３の伸縮作動）、ブーム３０の伸縮作動（伸縮シリンダ３１の伸縮作動）、作業台４０の首振り作動（首振りモータ３４の回転作動）などの各作動操作を行うことができる。 The work platform 40 is provided with an upper operating device 45 equipped with various operating means such as operating levers, operating switches, and operating dials that are operated by a worker on the work platform 40. Therefore, by operating the upper operating device 45, a worker on the work platform 40 can perform various operations such as rotating the swivel platform 20 (rotating the swivel motor 24), raising and lowering the boom 30 (retracting and extending the hoisting cylinder 23), extending and retracting the boom 30 (retracting and retracting the telescopic cylinder 31), and swinging the work platform 40 (rotating the swing motor 34).

車体２に設けられた高所作業装置等（上述の旋回台２０、ブーム３０、作業台４０等）の作動機構は、上部操作装置４５や下部操作装置２７からの操作信号を受けて、ジャッキシリンダ１１、旋回モータ２４、伸縮シリンダ３１、起伏シリンダ２３、首振りモータ３４及び作業台昇降装置３６の昇降シリンダ等（以下、まとめて「油圧アクチュエータ５５」と称する）を制御するコントローラ６０（図４を参照）と、上述した油圧アクチュエータ５５を作動させるために作動油を供給する油圧ユニット５０（図４を参照）と、高所作業装置等を駆動するための架装部バッテリ５９（図４を参照）とから構成される。 The operating mechanism of the high-altitude work equipment (the above-mentioned swivel table 20, boom 30, work platform 40, etc.) provided on the vehicle body 2 is composed of a controller 60 (see FIG. 4) that receives operation signals from the upper operation device 45 and the lower operation device 27 and controls the jack cylinder 11, swivel motor 24, telescopic cylinder 31, hoisting cylinder 23, oscillating motor 34, and lifting cylinder of the work platform lifting device 36 (collectively referred to as "hydraulic actuators 55" below), a hydraulic unit 50 (see FIG. 4) that supplies hydraulic oil to operate the above-mentioned hydraulic actuators 55, and a mounted battery 59 (see FIG. 4) for driving the high-altitude work equipment, etc.

油圧ユニット５０は、油圧ポンプ５１と、油圧ポンプ５１を駆動させるポンプ駆動モータ５２と、油圧ポンプ５１から各油圧アクチュエータ５５に供給する作動油の供給方向及び供給量を制御する制御バルブ５３とを有して構成される。ポンプ駆動モータ５２は、架装部バッテリ５９からインバータ５４を介して供給される電力により回転駆動される。制
御バルブ５３は、コントローラ６０からの制御信号（上部操作装置４５及び下部操作装置２７からの操作信号に応じた制御信号）に応じて油圧ポンプ５１から各油圧アクチュエータ５５に供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータ５５の作動方向及び作動速度を制御する（ジャッキ装置及び高所作業装置の作動方向及び作動速度を制御する）。 The hydraulic unit 50 is configured to include a hydraulic pump 51, a pump drive motor 52 that drives the hydraulic pump 51, and a control valve 53 that controls the supply direction and supply amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 51 to each hydraulic actuator 55. The pump drive motor 52 is driven to rotate by power supplied from a body battery 59 via an inverter 54. The control valve 53 controls the supply direction and supply amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 51 to each hydraulic actuator 55 in response to a control signal from a controller 60 (a control signal corresponding to an operation signal from the upper operation device 45 and the lower operation device 27), and controls the operating direction and operating speed of each hydraulic actuator 55 (controls the operating direction and operating speed of the jack device and the aerial work device).

また、図２（Ａ）に示すように、垂直ポスト３２の上端部には、サブブーム装置７０が設けられている。サブブーム装置７０は、垂直ポスト３２の上端部に水平旋回可能に設けられた旋回体７１と、旋回体７１の上部に上下方向へ揺動自在に取り付けられたサブブーム支持部材７２と、サブブーム支持部材７２の上部に着脱可能に取り付けられる長尺状のサブブーム７４とを有して構成されている。サブブーム７４は、例えば高所作業車１の移動時などには、サブブーム支持部材７２から取り外されて、図１に示すように基端ブーム３０ａに取り付けられる。 As shown in FIG. 2(A), a sub-boom device 70 is provided on the upper end of the vertical post 32. The sub-boom device 70 is configured to have a rotating body 71 that is horizontally rotatably provided on the upper end of the vertical post 32, a sub-boom support member 72 that is attached to the upper part of the rotating body 71 so as to be able to swing freely in the vertical direction, and a long sub-boom 74 that is detachably attached to the upper part of the sub-boom support member 72. For example, when the aerial work vehicle 1 is moving, the sub-boom 74 is removed from the sub-boom support member 72 and attached to the base boom 30a as shown in FIG. 1.

旋回体７１は、垂直ポスト３２の上端部に旋回可能に取り付けられた旋回部材７１ａと、旋回部材７１ａの周りを覆うカバー７１ｂとを有して構成される。旋回部材７１ａは、内部に設けられたウインチ旋回モータ（図示せず）を駆動させることにより作業台４０（作業台ブラケット３８）の旋回軸Ａと同軸上で旋回可能に設けられている。旋回部材７１ａの上部には、水平方向に延びる揺動ピン７２ａが設けられており、この揺動ピン７２ａを中心として上下方向に揺動自在にサブブーム支持部材７２が取り付けられている。 The rotating body 71 is composed of a rotating member 71a rotatably attached to the upper end of the vertical post 32, and a cover 71b that covers the periphery of the rotating member 71a. The rotating member 71a is rotatably mounted coaxially with the rotation axis A of the work platform 40 (work platform bracket 38) by driving a winch rotation motor (not shown) provided inside. A swing pin 72a extending horizontally is provided on the upper part of the rotating member 71a, and a sub-boom support member 72 is attached so as to be swingable up and down around the swing pin 72a.

サブブーム支持部材７２は、旋回体７１のカバー７１ｂの内部に設けられたサブブーム起伏シリンダ（図示せず）を駆動させることにより、旋回部材７１ａに対して揺動ピン７２ａを中心に上下方向に揺動可能に構成されている。サブブーム支持部材７２の上部には、揺動ピン７２ａと直交する方向に延びるサブブーム装着孔（図示せず）が形成されており、このサブブーム装着孔にサブブーム７４が挿入されて固定ピン７７によりサブブーム支持部材７２に固定保持される。なお、サブブーム７４は、固定ピン７７の差し込み位置を変えることにより、サブブーム支持部材７２から図２（Ａ）における作業台４０側へ延びる長さを調節可能になっている。なお、本実施形態では、サブブーム７４の長さ（サブブーム支持部材７２からの突出量）が２ｍに調節されている。 The sub-boom support member 72 is configured to be able to swing up and down around the swing pin 72a relative to the swing member 71a by driving a sub-boom hoisting cylinder (not shown) provided inside the cover 71b of the swing body 71. A sub-boom mounting hole (not shown) extending in a direction perpendicular to the swing pin 72a is formed in the upper part of the sub-boom support member 72, and the sub-boom 74 is inserted into the sub-boom mounting hole and fixed to the sub-boom support member 72 by a fixing pin 77. The length of the sub-boom 74 extending from the sub-boom support member 72 toward the work platform 40 in FIG. 2(A) can be adjusted by changing the insertion position of the fixing pin 77. In this embodiment, the length of the sub-boom 74 (protruding amount from the sub-boom support member 72) is adjusted to 2 m.

サブブーム支持部材７２の上端部には、サブブーム７４の先端部に設けられたシーブ部材７４ａ（案内滑車）に掛け回されるウインチロープ（図示せず）の繰り出し及び巻き取り作動を行うウインチ機構７５が設けられている。ウインチ機構７５は、内蔵されたウインチ駆動モータ（図示せず）を駆動させることによりウインチロープの繰り出し及び巻き取り作動を行うように構成されている。 A winch mechanism 75 is provided at the upper end of the sub-boom support member 72, which pays out and winds up a winch rope (not shown) that is looped around a sheave member 74a (guide pulley) provided at the tip of the sub-boom 74. The winch mechanism 75 is configured to pay out and wind up the winch rope by driving a built-in winch drive motor (not shown).

上述した不図示のウインチ旋回モータ、サブブーム起伏シリンダ、ウインチ駆動モータは、上述の油圧アクチュエータ５０と同様に、上部操作装置４５からの操作信号を受けたコントローラ５０により制御バルブ５３の作動が制御され、この制御バルブ５３により油圧ポンプ５１から供給される作動油の供給方向および供給量が制御されることで、各油圧アクチュエータ５５の作動方向及び作動速度が制御されるようになっている。以下では、油圧アクチュエータ５５には、ウインチ旋回モータ、サブブーム起伏シリンダ、ウインチ駆動モータも含まれるものとする。 As with the hydraulic actuator 50 described above, the operation of the control valve 53 of the winch rotation motor, sub-boom hoist cylinder, and winch drive motor (not shown) is controlled by the controller 50 which receives an operation signal from the upper operating device 45, and the control valve 53 controls the supply direction and amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 51, thereby controlling the operating direction and operating speed of each hydraulic actuator 55. Hereinafter, the hydraulic actuator 55 is taken to include the winch rotation motor, sub-boom hoist cylinder, and winch drive motor.

次に、本実施形態の仮支持装置１００について図３を参照して説明する。仮支持装置１００は、上述のサブブーム装置７０と、このサブブーム装置７０に着脱自在に取り付けられる仮支持具１１０とを備えて構成される。 Next, the temporary support device 100 of this embodiment will be described with reference to FIG. 3. The temporary support device 100 is configured with the sub-boom device 70 described above and a temporary support tool 110 that can be detachably attached to the sub-boom device 70.

仮支持具１１０は、上述のシーブ部材７４ａの代わりに、サブブーム７４の先端部に取
り付けられるものである。仮支持装置１００は、電柱間に架設された電線を仮支持する複数の電線支持部１２０と、これらの電線支持部１２０が取り付けられる支持アーム（仮腕木）１３０と、架設された電線から仮支持具１１０に付与される水平方向及び垂直方向の荷重を検出する荷重検出部１４０と、荷重検出部１４０をサブブーム７４の先端部に取り付けるためのブラケット７８とを有して構成される。 The temporary support 110 is attached to the tip of the sub-boom 74 in place of the above-mentioned sheave member 74a. The temporary support device 100 is configured to include a plurality of electric wire support parts 120 that temporarily support the electric wires installed between utility poles, a support arm (temporary arm) 130 to which these electric wire support parts 120 are attached, a load detection part 140 that detects horizontal and vertical loads applied to the temporary support 110 from the installed electric wires, and a bracket 78 for attaching the load detection part 140 to the tip of the sub-boom 74.

支持アーム１３０は、断面が略正方形をなす長尺棒状の中空部材からなり、その長手方向に３つの電線支持部１２０が所定の間隔を置いて取り付けられている。電線支持部１２０は、締付ボルトを用いて支持アーム１３０に取り付けられる取付部１２１と、取付部１２１に固定された樹脂製のガイシ（碍子）部材１２２と、ガイシ部材１２２の先端部に設けられた支持部１２３とを有して構成されている。支持部１２３は、上下左右にそれぞれ対向して設けられた４つのローラ部材１２４を有し、これら４つのローラ部材１２４によって形成される矩形状の間隙部に電線を挿通させて支持するように構成されている。また、支持部１２３の上部に位置するローラ部材１２４は揺動開閉可能になっており、この上部のローラ部材１２４を揺動開放することで、上述した矩形状の間隙部の内部に電線を挿入することができる。また、この揺動開放したローラ部材１２４を、再び閉じることにより、上述した矩形状の間隙部の内部に電線を挿通させて支持することができる。また、支持アーム１３０には、該支持アーム１３０を荷重検出部１４０に連結するための固定部材１３１が取り付けられている。 The support arm 130 is made of a long, rod-shaped hollow member with a substantially square cross section, and three electric wire support parts 120 are attached at a predetermined interval in the longitudinal direction. The electric wire support part 120 is configured to have an attachment part 121 attached to the support arm 130 using a tightening bolt, a resin insulator member 122 fixed to the attachment part 121, and a support part 123 provided at the tip of the insulator member 122. The support part 123 has four roller members 124 provided opposite each other on the top, bottom, left and right, and is configured to support the electric wire by inserting it through the rectangular gap formed by these four roller members 124. In addition, the roller member 124 located at the upper part of the support part 123 can be swung open and closed, and by swinging the upper roller member 124 open, the electric wire can be inserted inside the rectangular gap described above. In addition, by closing the roller member 124 again after swinging it open, the electric wire can be inserted and supported inside the rectangular gap described above. In addition, a fixing member 131 is attached to the support arm 130 to connect the support arm 130 to the load detection unit 140.

荷重検出部１４０は、図４に示すように、水平荷重検出器１４１と、垂直荷重検出器１４２とを備えて構成される。水平荷重検出器１４１は、仮支持具１１０に付与される水平方向の荷重（水平荷重）を検出する。垂直荷重検出器１４２は、仮支持具１１０に付与される垂直方向の荷重（垂直荷重）を検出する。各荷重検出器１４１，１４２は、例えば、歪ゲージを有したロードセルからなり、外部からの荷重によって生じた電気抵抗の変化を電圧の変化に置き換えた電気信号（検出信号）を出力する。 As shown in FIG. 4, the load detection unit 140 is configured with a horizontal load detector 141 and a vertical load detector 142. The horizontal load detector 141 detects a horizontal load (horizontal load) applied to the temporary support 110. The vertical load detector 142 detects a vertical load (vertical load) applied to the temporary support 110. Each load detector 141, 142 is, for example, a load cell having a strain gauge, and outputs an electrical signal (detection signal) that converts a change in electrical resistance caused by an external load into a change in voltage.

このように構成された仮支持装置１００を使用して、電柱間に架設された３本の電線の仮支持を行う場合には、まず、３つの電線支持部１２０における支持部１２３の先端側のローラ部材１２４を開放させた状態で、ブーム３０の起伏角度及び伸縮量（長さ）を調節する。次に、作業台４０を上方へ移動させて電線支持部１２０の支持部１２３を電線に接近させて、支持部１２３内の間隙部に電線を挿入させて、作業者がホットスティック（活線作業用の絶縁工具）を用いて、支持部１２３の先端側のローラ部材１２４を閉じる。そして、電柱から電線を取り外した後、上部操作装置４５を操作してブーム３０の作動制御を行い、仮支持装置１００により３本の電線を上方に押し上げて仮支持する。このようにして３本の電線を仮支持することで、電柱の立て替え作業や、電柱に設けられている碍子等の交換作業を行うことができる。 When using the temporary support device 100 configured in this way to temporarily support three electric wires installed between utility poles, first, the roll members 124 at the tip end of the support parts 123 of the three electric wire support parts 120 are opened, and the boom 30 is adjusted in its lifting angle and extension amount (length). Next, the work platform 40 is moved upward to bring the support parts 123 of the electric wire support parts 120 closer to the electric wires, and the electric wires are inserted into the gaps in the support parts 123, and the worker closes the roll members 124 at the tip end of the support parts 123 using a hot stick (insulated tool for live line work). Then, after removing the electric wires from the utility pole, the upper operation device 45 is operated to control the operation of the boom 30, and the three electric wires are pushed upward and temporarily supported by the temporary support device 100. By temporarily supporting the three electric wires in this way, it is possible to perform work to re-erect the electric pole or to replace insulators and other items installed on the electric pole.

このような仮支持装置１００によれば、電柱間に張架された電線を仮支持することができるのであるが、この電線の仮支持作業においては、ブーム３０を作動させて、この仮支持した電線を所定の移設場所に移動させたり、作業の邪魔にならない場所に移動させたりする場合があり、そのときに電線による反力や自重などの負荷荷重が仮支持具１１０に作用する。この負荷荷重は、斜め下方向に作用する荷重であるが（図７～図８を参照）、該負荷荷重のうちの水平方向の荷重成分（水平荷重）は、ブーム３０を支えるモーメント（起伏シリンダ２３に作用する軸力）に影響を与え、該水平荷重の作用方向やブーム３０の作動姿勢に応じてモーメントが一時的に増加したり減少したりし、場合によっては作業の安全性や使い勝手を低下させる原因ともなる。そこで、高所作業車１に備えられた安全装置では、電線による水平荷重の影響を除いたモーメント（補正モーメント）を検出して、この補正モーメントに基づくモーメントリミッタ制御を行うように構成されている。 With this type of temporary support device 100, it is possible to temporarily support the electric wires stretched between utility poles. During the work of temporarily supporting the electric wires, the boom 30 may be operated to move the temporarily supported electric wires to a designated relocation location or to a location that does not interfere with the work. At that time, the load load, such as the reaction force of the electric wires or their own weight, acts on the temporary support tool 110. This load load acts diagonally downward (see Figures 7 and 8), but the horizontal load component (horizontal load) of the load load affects the moment (axial force acting on the boom 30) that supports the boom 30, and the moment temporarily increases or decreases depending on the direction of action of the horizontal load and the operating posture of the boom 30, which may cause a decrease in safety and ease of use during work. Therefore, the safety device provided on the aerial work vehicle 1 is configured to detect the moment (correction moment) that excludes the effect of the horizontal load from the electric wires, and to perform moment limiter control based on this correction moment.

次に、高所作業車１に備えられた安全装置（転倒防止装置）について図４～図５を参照して説明する。本実施形態に係る安全装置は、各種のセンサ類と、コントローラ６０とを備えて構成されている。 Next, the safety device (anti-tipover device) provided on the aerial work platform vehicle 1 will be described with reference to Figures 4 and 5. The safety device according to this embodiment is configured with various sensors and a controller 60.

センサ類は、水平荷重検出器１４１、ブーム起伏角度検出器１５１、ブーム長さ検出器１５２、ブーム旋回角度検出器１５３、軸力検出器１５４、サブブーム起伏角度検出器１５５、ウインチ旋回角度検出器１５６などからなる。これらの検出器１４１，１５１～１５６はコントローラ６０と電気的に接続されており、各検出器１４１，１５６の検出情報（検出信号）はコントローラ６０に入力されるようになっている。 The sensors include a horizontal load detector 141, a boom hoisting angle detector 151, a boom length detector 152, a boom rotation angle detector 153, an axial force detector 154, a sub-boom hoisting angle detector 155, and a winch rotation angle detector 156. These detectors 141, 151 to 156 are electrically connected to the controller 60, and the detection information (detection signals) of each detector 141, 156 are input to the controller 60.

ブーム起伏角度検出器１５１は、ブーム３０の基端部に設けられて、ブーム３０の起伏角度θ_１を検出する。ブーム長さ検出器１５２は、ブーム３０内に設けられて、ブーム３０の長さ（伸縮量）Ｌを検出する。ブーム旋回角度検出器１５３は、車体２に設けられて、ブーム３０（旋回台２０）の旋回角度φを検出する。軸力検出器１５４は、起伏シリンダ２３の下端部に設けられて、起伏シリンダ２３に作用する軸力（軸方向荷重）Ｐを検出する。サブブーム起伏角度検出器１５５は、サブブーム７４の基端部に設けられて、サブブーム７４の起伏角度θ_２を検出する。ウインチ旋回角度検出器１５６は、垂直ポスト３２に設けられて、垂直ポスト３２（ブーム３０の先端部）に対するサブブーム７４の旋回角度Ψを検出する。 The boom hoisting angle detector 151 is provided at the base end of the boom 30 and detects the hoisting angle _θ1 of the boom 30. The boom length detector 152 is provided inside the boom 30 and detects the length (amount of expansion and contraction) L of the boom 30. The boom rotation angle detector 153 is provided on the vehicle body 2 and detects the rotation angle φ of the boom 30 (swivel base 20). The axial force detector 154 is provided at the lower end of the hoisting cylinder 23 and detects the axial force (axial load) P acting on the hoisting cylinder 23. The sub-boom hoisting angle detector 155 is provided at the base end of the sub-boom 74 and detects the hoisting angle _θ2 of the sub-boom 74. The winch rotation angle detector 156 is provided on the vertical post 32 and detects the rotation angle Ψ of the sub-boom 74 relative to the vertical post 32 (the tip of the boom 30).

コントローラ６０は、作動制御部６１と、実モーメント算出部６２と、水平荷重算出部６３と、仮支持点高さ算出部６４と、水平荷重モーメント算出部６５と、モーメント補正部６６と、比較部６７と、規制部６８とを有している。なお、コントローラ６０の各手段６１～６８は、該コントローラ６０に設けられたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、電子回路等のハードウェア及び制御プログラム等のソフトウェアにより構成されるものを機能的に表現したものである。 The controller 60 has an operation control section 61, an actual moment calculation section 62, a horizontal load calculation section 63, a temporary support point height calculation section 64, a horizontal load moment calculation section 65, a moment correction section 66, a comparison section 67, and a regulation section 68. Each of the means 61 to 68 of the controller 60 is a functional representation of the hardware such as a CPU, ROM, RAM, and electronic circuits provided in the controller 60, and software such as a control program.

作動制御部６１は、上部操作装置４５または下部操作装置２７からの操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動して、各油圧アクチュエータ５５を作動させることで、ブーム３０やジャッキ１０ｆ，１０ｒなどの作動を制御する。 The operation control unit 61 electromagnetically drives the control valve 53 based on an operation signal from the upper operation device 45 or the lower operation device 27 to operate each hydraulic actuator 55, thereby controlling the operation of the boom 30, jacks 10f, 10r, etc.

実モーメント算出部６２は、軸力検出器１５４により検出された起伏シリンダ２３の軸力Ｐ、ブーム起伏角度検出器１５１により検出されたブーム３０の起伏角度θ_１などの検出情報に基づき、ブーム３０のフートピン２２回り（起伏軸回り）に作用する実モーメントＭａを算出する。この実モーメントＭａは、起伏シリンダ２３に作用する軸力Ｐをフートピン２２回りに作用するモーメントとして換算したものである。つまり、実モーメントＭａは、ブーム３０、作業台４０および仮支持装置１００等の自重、作業台４０にかかる積載荷重、外部からの負荷荷重（水平荷重Ｆｘ、垂直荷重Ｆｚ）などによって車体２に作用する実モーメントＭａを起伏シリンダ２３にかかる軸力Ｐにより換算したものである。 The actual moment calculation unit 62 calculates the actual moment Ma acting around the foot pin 22 of the boom 30 (around the hoisting axis) based on detection information such as the axial force P of the hoisting cylinder 23 detected by the axial force detector 154 and the hoisting angle _θ1 of the boom 30 detected by the boom hoisting angle detector 151. This actual moment Ma is obtained by converting the axial force P acting on the hoisting cylinder 23 into a moment acting around the foot pin 22. In other words, the actual moment Ma is obtained by converting the actual moment Ma acting on the vehicle body 2 due to the weights of the boom 30, work platform 40, temporary support device 100, etc., the live load on the work platform 40, and external loads (horizontal load Fx, vertical load Fz), etc., into the axial force P acting on the hoisting cylinder 23.

水平荷重算出部６３は、水平荷重検出器１４１から出力された電気信号に基づき、仮支持具１１０に作用する水平荷重Ｆｘを算出する。水平荷重Ｆｘには、ブーム３０に対する作用方向に応じて正負の符号（＋／－）が付加される。本実施形態では、ブーム３０の作業半径を拡大させる方向に作用する水平荷重Ｆｘを「正の水平荷重（＋Ｆｘ）」、ブーム３０の作業半径を縮小させる方向に作用する水平荷重Ｆｘを「負の水平荷重（－Ｆｘ）」と定義する。この水平荷重Ｆｘの正負の符号は、水平荷重検出器（ロードセル）１４１による検出情報と、ウインチ旋回角度検出器１５６による検出情報との相互関係により二段階で判定される。 The horizontal load calculation unit 63 calculates the horizontal load Fx acting on the temporary support 110 based on the electrical signal output from the horizontal load detector 141. A positive or negative sign (+/-) is added to the horizontal load Fx depending on the direction of action on the boom 30. In this embodiment, a horizontal load Fx acting in a direction that increases the working radius of the boom 30 is defined as a "positive horizontal load (+Fx)," and a horizontal load Fx acting in a direction that decreases the working radius of the boom 30 is defined as a "negative horizontal load (-Fx)." The positive or negative sign of this horizontal load Fx is determined in two stages based on the correlation between the detection information from the horizontal load detector (load cell) 141 and the detection information from the winch rotation angle detector 156.

まず、水平荷重検出器１４１の検出信号（電気信号）には、仮支持具１１０に対する水
平荷重Ｆｘの作用方向に応じて、正負の符号が含まれている。本実施形態では、サブブーム７４の起伏面内において仮支持具１１０に対して外向きに働く水平荷重Ｆｘ（サブブーム７４を倒伏させる方向に作用する水平荷重Ｆｘ）には正の符号（＋）、サブブーム７４の起伏面内において仮支持具１１０に対して内向きに働く水平荷重Ｆｘ（サブブーム７４を起仰させる方向に作用する水平荷重Ｆｘ）には負の符号（－）が付加される。具体的に、図５（Ａ）および図５（Ｄ）に示す状態では、いずれも水平荷重Ｆｘが外向きに働いているため、該水平荷重Ｆｘの符号として正の符号が付与される。一方、図５（Ｂ）および図５（Ｃ）に示す状態では、いずれも水平荷重Ｆｘが内向きに働いているため、該水平荷重Ｆｘの符号として負の符号が付与される。 First, the detection signal (electrical signal) of the horizontal load detector 141 includes a positive or negative sign depending on the direction of action of the horizontal load Fx on the temporary support 110. In this embodiment, a positive sign (+) is added to the horizontal load Fx acting outwardly on the temporary support 110 within the hoisting surface of the sub-boom 74 (a horizontal load Fx acting in a direction to lower the sub-boom 74), and a negative sign (-) is added to the horizontal load Fx acting inwardly on the temporary support 110 within the hoisting surface of the sub-boom 74 (a horizontal load Fx acting in a direction to raise the sub-boom 74). Specifically, in both of the states shown in Figures 5(A) and 5(D), the horizontal load Fx acts outward, so a positive sign is added as the sign of the horizontal load Fx. On the other hand, in both of the states shown in Figures 5(B) and 5(C), the horizontal load Fx acts inward, so a negative sign is added as the sign of the horizontal load Fx.

次に、ウインチ旋回角度検出器１５６により検出されたサブブーム７４の旋回角度Ψに応じて、水平荷重Ｆｘの正負の符号を反転する。サブブーム７４の旋回角度Ψとは、平面視において、サブブーム７４の軸線がブーム３０の軸線と一致する姿勢（図２のサブブーム７４の姿勢）を「０度」として、該サブブーム７４を時計方向又は反時計方向に水平旋回させたときに該サブブーム７４の軸線とブーム３０の軸線とのなす角度（差角）である（図６を参照）。本実施形態では、サブブーム７４の旋回角度Ψが９０度よりも小さい場合は正の符号を付加し（符号を維持し）、サブブーム７４の旋回角度Ψが９０度よりも大きい場合は負の符号を付加する（符号を反転する）。具体的に、図５（Ａ）に示す状態では、サブブーム７４の旋回角度Ψが９０度よりも小さいため、水平荷重Ｆｘの持つ正の符号が維持される（結果、「正の水平荷重（＋Ｆｘ）」であると判定される）。図５（Ｂ）に示す状態では、サブブーム７４の旋回角度Ψが９０度よりも大きいため、水平荷重Ｆｘの持つ負の符号が反転されて正の符号に変換される（結果、「正の水平荷重（＋Ｆｘ）」であると判定される）。図５（Ｃ）に示す状態では、サブブーム７４の旋回角度Ψが９０度よりも小さいため、水平荷重Ｆｘの持つ負の符号が維持される（結果、「負の水平荷重（－Ｆｘ）」であると判定される）。図５（Ｄ）に示す状態では、サブブーム７４の旋回角度Ψが９０度よりも大きいため、水平荷重Ｆｘの持つ正の符号が反転されて負の符号に変換される（結果、「負の水平荷重（－Ｆｘ）」であると判定される）。こうして得られた水平荷重Ｆｘのデータは、正負の符号を付与した値としてコントローラ６０のメモリに一時記憶される。 Next, the positive/negative sign of the horizontal load Fx is inverted according to the rotation angle Ψ of the sub-boom 74 detected by the winch rotation angle detector 156. The rotation angle Ψ of the sub-boom 74 is the angle (difference angle) between the axis of the sub-boom 74 and the axis of the boom 30 when the sub-boom 74 is horizontally rotated clockwise or counterclockwise, with the attitude in which the axis of the sub-boom 74 coincides with the axis of the boom 30 in a plan view (the attitude of the sub-boom 74 in FIG. 2) being "0 degrees" (see FIG. 6). In this embodiment, if the rotation angle Ψ of the sub-boom 74 is smaller than 90 degrees, a positive sign is added (the sign is maintained), and if the rotation angle Ψ of the sub-boom 74 is larger than 90 degrees, a negative sign is added (the sign is inverted). Specifically, in the state shown in FIG. 5A, since the rotation angle Ψ of the sub boom 74 is smaller than 90 degrees, the positive sign of the horizontal load Fx is maintained (as a result, it is determined to be a "positive horizontal load (+Fx)"). In the state shown in FIG. 5B, since the rotation angle Ψ of the sub boom 74 is larger than 90 degrees, the negative sign of the horizontal load Fx is inverted and converted to a positive sign (as a result, it is determined to be a "positive horizontal load (+Fx)"). In the state shown in FIG. 5C, since the rotation angle Ψ of the sub boom 74 is smaller than 90 degrees, the negative sign of the horizontal load Fx is maintained (as a result, it is determined to be a "negative horizontal load (-Fx)"). In the state shown in FIG. 5D, since the rotation angle Ψ of the sub boom 74 is larger than 90 degrees, the positive sign of the horizontal load Fx is inverted and converted to a negative sign (as a result, it is determined to be a "negative horizontal load (-Fx)"). The horizontal load Fx data thus obtained is temporarily stored in the memory of the controller 60 as a value with a positive or negative sign.

仮支持点高さ算出部６５は、ブーム起伏角度検出器１５１により検出されたブーム３０の起伏角度θ_１、ブーム長さ検出器１５２により検出されたブーム３０の長さＬ、サブブーム起伏角度検出器１５５により検出されたサブブーム７４の起伏角度θ_２、既知のサブブーム７４の長さ（固定値：例えば２ｍ）などから、フートピン２２の中心軸から仮支持具１１０の水平荷重作用点までの高さ（「仮支持点高さ」と呼称する）Ｈを算出する。なお、サブブーム７４の起伏角度θ_２は、一般には４５度～９０度の範囲で設定され、且つ、仮支持点高さＨの全体に対する影響が小さいため、サブブーム起伏角度検出器１５５により検出された検出情報を使用せず、予め定められた固定値（例えば上記角度範囲の中央値など）を使用してもよい。 The temporary support point height calculation unit 65 calculates the height H from the central axis of the foot pin 22 to the point of application of the horizontal load on the temporary support 110 (referred to as the "temporary support point height") from the hoist angle θ ₁ of the boom 30 detected by the boom hoist angle detector 151, the length L of the boom 30 detected by the boom length detector 152, the hoist angle θ ₂ of the sub-boom 74 detected by the sub-boom hoist angle detector 155, the known length of the sub-boom 74 (fixed value: for example, 2 m), etc. Note that since the hoist angle θ ₂ of the sub-boom 74 is generally set in the range of 45 degrees to 90 degrees and has little effect on the overall temporary support point height H, a predetermined fixed value (for example the median of the above angle range) may be used instead of the detection information detected by the sub-boom hoist angle detector 155.

水平荷重モーメント算出部６５は、水平荷重算出部６３により算出された水平荷重Ｆｘと、仮支持点高さ算出部６４により算出された仮支持点高さＨと、ウインチ旋回角度検出器１５６により検出されたサブブーム７４の旋回角度Ψとに基づいて、水平荷重Ｆｘにより生じるフートピン２２回りのモーメント（「水平荷重モーメント」と呼称する）ΔＭを算出する。具体的には、水平荷重モーメントΔＭは、下記の演算式（１）により求められる。
ΔＭ＝±Ｆｘ×Ｈ×｜ｃｏｓΨ｜・・・（１）
ここで、演算式（１）において「｜ｃｏｓΨ｜」を乗算する理由は、起伏シリンダ２３の軸力Ｐには、ブーム３０の起伏面と直交する方向の荷重は反映されず、ブーム３０の起伏面内での荷重のみが反映されるため（つまり、ブーム３０の起伏面内で引張荷重として作
用する水平荷重Ｆｘは軸力Ｐに反映されるが、ブーム３０の起伏面と直交する方向への横曲げ荷重として作用する水平荷重Ｆｘは軸力Ｐには反映されないため）、上記の実モーメントＭａ（軸力Ｐにより換算したモーメント）から水平荷重Ｆｘによるモーメント成分を排除するには、水平荷重Ｆｘのうちの起伏面内の荷重成分（起伏面内水平荷重Ｆｋ＝Ｆｘ×｜ｃｏｓΨ｜）のみを抜き出して演算する必要があるからである（図６を参照）。なお、この演算式（１）において、水平荷重Ｆｘに付与される符号は、水平荷重算出部６３により判定された符号（メモリに記憶された符号）が用いられる。つまり、水平荷重Ｆｘの符号として正の符号が付与されている場合には、上記の演算式（１）に「＋Ｆｘ」を適用し、水平荷重Ｆｘの符号として負の符号が付与されている場合には、上記の演算式（１）に「－Ｆｘ」を適用する。具体的には、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、水平荷重Ｆｘの符号として正の符号が付与されている場合には、水平荷重モーメントΔＭは正の値となる（ΔＭ＞０）。一方、図５（Ｃ）および図５（Ｄ）に示すように、水平荷重Ｆｘの符号として負の符号が付与されている場合には、水平荷重モーメントΔＭは負の値となる（ΔＭ＜０）。 The horizontal load moment calculation unit 65 calculates a moment ΔM about the foot pin 22 generated by the horizontal load Fx (referred to as a "horizontal load moment") based on the horizontal load Fx calculated by the horizontal load calculation unit 63, the temporary support point height H calculated by the temporary support point height calculation unit 64, and the rotation angle Ψ of the sub-boom 74 detected by the winch rotation angle detector 156. Specifically, the horizontal load moment ΔM is calculated by the following equation (1).
ΔM=±Fx×H×｜cosΨ｜...(1)
行处理的可能期望为处理器63中的LOAD(Fk)（Fx×|cosΨ|）以下（参照下さい）。 English: Here, the reason for multiplying by "|cosΨ|" in equation (1) is that the axial force P of the boom hoisting cylinder 23 does not reflect the load in the direction perpendicular to the boom hoisting surface of the boom 30, but only the load within the boom hoisting surface of the boom 30 (in other words, the horizontal load Fx acting as a tensile load within the boom hoisting surface of the boom 30 is reflected in the axial force P, but the horizontal load Fx acting as a lateral bending load in a direction perpendicular to the boom hoisting surface of the boom 30 is not reflected in the axial force P), so in order to eliminate the moment component due to the horizontal load Fx from the actual moment Ma (moment converted from the axial force P), it is necessary to extract and calculate only the load component within the boom hoisting surface of the horizontal load Fx (intra-boom hoisting surface horizontal load Fk = Fx × |cosΨ|) (see FIG. 6). Note that the sign assigned to the horizontal load Fx in equation (1) is the sign determined by the horizontal load calculation unit 63 (the sign stored in memory). That is, when the horizontal load Fx has a positive sign, "+Fx" is applied to the above formula (1), and when the horizontal load Fx has a negative sign, "-Fx" is applied to the above formula (1). Specifically, as shown in Figures 5(A) and 5(B), when the horizontal load Fx has a positive sign, the horizontal load moment ΔM is a positive value (ΔM>0). On the other hand, as shown in Figures 5(C) and 5(D), when the horizontal load Fx has a negative sign, the horizontal load moment ΔM is a negative value (ΔM<0).

モーメント補正部６６は、実モーメント算出部６２により算出された実モーメントＭａに、水平荷重モーメント算出部６５により算出された水平荷重モーメントΔＭを合成することで、実モーメントＭａから水平荷重Ｆｘの影響を除いた補正後のモーメント（「補正モーメント」と呼称する）Ｍｂを算出する。つまり、仮支持装置１００に水平荷重Ｆｘが作用している場合には、この水平荷重Ｆｘによるモーメント成分が実モーメントＭａの一部として含まれることにより、このモーメント成分の分だけ、実モーメントＭａが実際のブーム３０の作業姿勢（作業範囲）に対して大きく作用したり小さく作用したりして、実際のブーム３０の作業姿勢（作業範囲）と実モーメントＭａとの間に不整合が生じてしまう。このような不具合を是正すべく、実モーメントＭａから水平荷重モーメントΔＭを差し引きすることで、実モーメントＭａから水平荷重Ｆｘの影響を排除できるようになっている。具体的には、補正モーメントＭｂは、下記の演算式（２）により求められる。
Ｍｂ＝Ｍａ－ΔＭ・・・（２）
具体的には、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、水平荷重Ｆｘがブーム３０を倒伏させる方向（作業半径を拡大させる方向）に作用する場合（ΔＭ＞０）には、補正モーメントＭｂは実モーメントＭａよりも水平荷重モーメントΔＭの分だけ減少する（Ｍｂ＜Ｍａ）。つまり、軸力Ｐが水平荷重Ｆｘの影響で一時的に増加した分だけ、その水平荷重Ｆｘによるモーメント成分を実モーメントＭａから減算して、無負荷状態（水平荷重Ｆｘのない状態）でのモーメントと等価の関係にある補正モーメントＭｂ（Ｍｂ＜Ｍａ）を導出する。一方、図５（Ｃ）および図５（Ｄ）に示すように、水平荷重Ｆｘがブーム３０を起仰させる方向（作業半径を縮小させる方向）に作用する場合（ΔＭ＜０）には、補正モーメントＭｂは実モーメントＭａよりも水平荷重モーメントΔＭの分だけ増加する（Ｍｂ＞Ｍａ）。つまり、軸力Ｐが水平荷重Ｆｘの影響で一時的に減少した分だけ、その水平荷重Ｆｘによるモーメント成分を実モーメントＭａに加算して、無負荷状態（水平荷重Ｆｘのない状態）でのモーメントと等価の関係にある補正モーメントＭｂ（Ｍｂ＞Ｍａ）を導出する。 The moment correction unit 66 calculates a corrected moment Mb (referred to as a "corrected moment") obtained by removing the influence of the horizontal load Fx from the actual moment Ma by combining the actual moment Ma calculated by the actual moment calculation unit 62 with the horizontal load moment ΔM calculated by the horizontal load moment calculation unit 65. In other words, when the horizontal load Fx acts on the temporary support device 100, the moment component due to this horizontal load Fx is included as part of the actual moment Ma, and the actual moment Ma acts larger or smaller on the actual working posture (working range) of the boom 30 by the amount of this moment component, resulting in a mismatch between the actual working posture (working range) of the boom 30 and the actual moment Ma. In order to correct such a problem, the horizontal load moment ΔM is subtracted from the actual moment Ma, thereby making it possible to eliminate the influence of the horizontal load Fx from the actual moment Ma. Specifically, the corrected moment Mb is calculated by the following calculation formula (2).
Mb=Ma-ΔM...(2)
Specifically, as shown in Figures 5A and 5B, when the horizontal load Fx acts in a direction to lower the boom 30 (a direction to increase the working radius) (ΔM>0), the corrected moment Mb is smaller than the actual moment Ma by the horizontal load moment ΔM (Mb<Ma). In other words, the moment component due to the horizontal load Fx is subtracted from the actual moment Ma by the amount of the temporary increase in the axial force P due to the influence of the horizontal load Fx to derive the corrected moment Mb (Mb<Ma) that is equivalent to the moment in the no-load state (a state without the horizontal load Fx). On the other hand, as shown in Figures 5C and 5D, when the horizontal load Fx acts in a direction to raise or lower the boom 30 (a direction to reduce the working radius) (ΔM<0), the corrected moment Mb is larger than the actual moment Ma by the horizontal load moment ΔM (Mb>Ma). In other words, the moment component due to the horizontal load Fx, which is temporarily reduced by the axial force P due to the influence of the horizontal load Fx, is added to the actual moment Ma to derive a corrected moment Mb (Mb>Ma) which is equivalent to the moment in an unloaded state (a state without the horizontal load Fx).

比較部６７は、モーメント補正部６６により算出された補正モーメントＭｂと、予め設定された規制モーメントＭｃとを比較して、補正モーメントＭｂが規制モーメントＭｃを超過したときに規制信号を出力する。なお、規制モーメントＭｃは、ブーム３０の旋回角度φや、ジャッキ１０ｆ，１０ｒの張出量等によって決定される。また、比較部６７は、水平荷重算出部６３により算出された水平荷重Ｆｘと、予め定められた規制荷重とを比較して、水平荷重Ｆｘが規制荷重を超過したときに停止信号を出力する。 The comparison unit 67 compares the correction moment Mb calculated by the moment correction unit 66 with a preset restriction moment Mc, and outputs a restriction signal when the correction moment Mb exceeds the restriction moment Mc. The restriction moment Mc is determined by the rotation angle φ of the boom 30 and the extension amount of the jacks 10f, 10r, etc. The comparison unit 67 also compares the horizontal load Fx calculated by the horizontal load calculation unit 63 with a predetermined restriction load, and outputs a stop signal when the horizontal load Fx exceeds the restriction load.

規制部６８は、比較部５７から規制信号を入力すると、各操作装置２７，４５からの操作信号の如何に拘わらず、ブーム３０の作動のうち、ブーム３０に作用する転倒モーメン
トが増加する方向の作動（倒伏動、伸長動、所定方向への旋回動）を規制する。また、規制部６８は、比較部５７から停止信号を入力すると、ブーム３０の作動を一旦停止させる。なお、規制部６８が比較部５７からの規制信号又は停止信号を入力した場合には、このようなブーム３０の作動規制に加えて、例えば、警報音、警報ランプ、警報表示などによる警報作動を発するように構成してもよい（作業者に注意を促すようにしてもよい）。 When the regulating unit 68 receives a regulating signal from the comparing unit 57, it regulates the operation of the boom 30 in a direction that increases the overturning moment acting on the boom 30 (downward movement, extension movement, and rotation movement in a predetermined direction) regardless of the operation signal from each operating device 27, 45. Furthermore, when the regulating unit 68 receives a stop signal from the comparing unit 57, it temporarily stops the operation of the boom 30. Note that when the regulating unit 68 receives a regulating signal or a stop signal from the comparing unit 57, in addition to regulating the operation of the boom 30 in this way, it may be configured to issue an alarm, for example, by sounding an alarm, lighting an alarm lamp, or displaying an alarm (to alert the operator).

次に、本実施形態に係る安全装置の特徴的な作用について、図７～図８を追加参照しながら説明する。ここで、前述したとおり、電線の仮支持作業においては、ブーム３０を作動させて、この仮支持した電線を所定の移設場所に移動させたり、作業の邪魔にならない場所に移動させたりすると、電線による反力や自重などの負荷荷重が仮支持具１１０に作用するが、この負荷荷重は、図７～図８に示すように、斜め下方向に作用する荷重となり、この負荷荷重のうちの水平方向の荷重成分が水平荷重Ｆｘとなる。なお、図７～図８には、参考のため、同じブーム姿勢における水平荷重Ｆｘが作用していない状態での実モーメントを「実モーメントＭａ′」として図示している。 Next, the characteristic action of the safety device according to this embodiment will be described with additional reference to Figures 7 to 8. As mentioned above, in the temporary support work of an electric wire, when the boom 30 is operated to move the temporarily supported electric wire to a specified relocation location or to a location that does not interfere with the work, a load such as a reaction force from the electric wire or its own weight acts on the temporary support device 110. As shown in Figures 7 to 8, this load acts in a diagonally downward direction, and the horizontal load component of this load is the horizontal load Fx. For reference, in Figures 7 to 8, the actual moment in the state where the horizontal load Fx is not acting in the same boom position is shown as "actual moment Ma'".

まず、図７を参照して、電線を仮支持した状態でブーム３０を倒伏作動させた場合の制御について説明する。或る状態からブーム３０を倒伏作動させた場合には、ブーム３０の起伏角度θ_１の減少とともに作業半径が拡大して、本来であれば車体２に作用する実モーメントが増加するはずであるが、電線を仮支持した状態では、このブーム３０の倒伏作動に伴い電線からの反力（水平荷重Ｆｘ）がブーム３０を起仰させる方向に作用するため、その分だけ起伏シリンダ２３にかかる軸力Ｐが低下して、実モーメントＭａが減少してしまう結果となる。そのため、従来の安全装置では、ブーム３０の作業半径が所定の作業半径に達したとしても（ブーム３０の先端部が許容作業範囲を逸脱したとしても）、実モーメントＭａが規制モーメントＭｃを超過しない限りはブーム３０の作動が規制されず、ブーム３０を継続して倒伏作動させることが可能となる。しかしながら、この状態において仮支持装置１００から電線を外した場合、それまで仮支持装置１００に働いていた水平荷重Ｆｘ（軸力Ｐを低下させていた水平荷重Ｆｘ）が作用しなくなることで、実モーメントＭａが急激に増大し、この実モーメントＭａが規制モーメントＭｃに達することによって、車体２が不安定となったりブーム３０が破損したりするおそれがあり、作業の安全性が低下するという問題があった。 First, referring to Fig. 7, a description will be given of the control when the boom 30 is lowered while the electric wire is temporarily supported. When the boom 30 is lowered from a certain state, the working radius increases as the boom hoisting angle _θ1 of the boom 30 decreases, and the actual moment acting on the vehicle body 2 should increase. However, when the electric wire is temporarily supported, the reaction force (horizontal load Fx) from the electric wire acts in a direction to raise and lower the boom 30, and the axial force P applied to the hoisting cylinder 23 decreases accordingly, resulting in a decrease in the actual moment Ma. Therefore, in the conventional safety device, even if the working radius of the boom 30 reaches a predetermined working radius (even if the tip of the boom 30 deviates from the allowable working range), the operation of the boom 30 is not restricted as long as the actual moment Ma does not exceed the restricted moment Mc, and the boom 30 can be continuously lowered. However, if the electric wire is removed from the temporary support device 100 in this state, the horizontal load Fx that had been acting on the temporary support device 100 until then (the horizontal load Fx that had been reducing the axial force P) will no longer act, causing the actual moment Ma to increase suddenly.If this actual moment Ma reaches the regulating moment Mc, there is a risk that the vehicle body 2 will become unstable or the boom 30 will be damaged, resulting in a problem of reduced work safety.

これに対して、本実施形態の安全装置では、軸力Ｐにかかる水平荷重Ｆｘの影響を排除すべく、実モーメントＭａを水平荷重Ｆｘによるモーメント（水平荷重モーメントΔＭ）の分だけ補正して、この補正モーメントＭｂを規制モーメントＭｃと比較する制御を行うことで、同じブーム姿勢で電線を移動しなかった場合（図中の実モーメントＭａ′を参照）と同様に、ブーム３０の作業半径が所定の作業半径に達したところで、該補正モーメントＭｂが規制モーメントＭｃを超えて、ブーム３０の作動が規制されることになるため、作業の安全性を確保することが可能となる。 In contrast, in the safety device of this embodiment, in order to eliminate the effect of the horizontal load Fx acting on the axial force P, the actual moment Ma is corrected by the moment due to the horizontal load Fx (horizontal load moment ΔM), and this corrected moment Mb is compared with the restriction moment Mc. As a result, when the working radius of the boom 30 reaches a predetermined working radius, the corrected moment Mb exceeds the restriction moment Mc, and the operation of the boom 30 is restricted, just as in the case where the electric wire is not moved in the same boom position (see actual moment Ma' in the figure), thereby ensuring the safety of the work.

なお、本実施形態では、ブーム３０の作業半径が所定の作業半径に達していなくても（補正モーメントＭｂが規制モーメントＭｃよりも小さくても）、ブーム３０の倒伏作動により仮支持装置１００に作用する水平荷重Ｆｘが増加して規制荷重を超えた場合には、電線の破断や仮支持装置１００の破損等を未然に防止するため、ブーム３０の倒伏作動が停止されるようになっている。 In this embodiment, even if the working radius of the boom 30 has not reached the predetermined working radius (even if the correction moment Mb is smaller than the restriction moment Mc), if the horizontal load Fx acting on the temporary support device 100 increases due to the lowering operation of the boom 30 and exceeds the restriction load, the lowering operation of the boom 30 is stopped to prevent the electric wires from breaking or the temporary support device 100 from being damaged.

続いて、図８を参照して、電線を仮支持した状態でブーム３０を起仰作動させた場合の制御について説明する。或る状態からブーム３０を起仰作動させた場合には、ブーム３０の起伏角度θ_１の増加とともに作業半径が縮小して、本来であれば車体２に作用する実モーメントＭａが減少するはずであるが、電線を仮支持した状態では、このブーム３０の起仰作動に伴い電線からの反力（水平荷重Ｆｘ）がブーム３０を倒伏させる方向に作用する
ため、その分だけ起伏シリンダ２３にかかる軸力Ｐが上昇して、実モーメントＭａが増加する結果となる（実モーメントＭａが規制モーメントＭｃを超えてしまうおそれがある）。そのため、従来の安全装置では、ブーム３０の作業半径が所定の作業半径に達していなくても（ブーム３０の先端部が許容作業範囲を逸脱していなくても）、電線からの反力（水平荷重Ｆｘ）が大きい場合には、実モーメントＭａが規制モーメントＭｃを超過して、ブーム３０の作動が規制されてしまう場合がある。このブーム３０の作動規制は、ブームモーメントが増加する方向への作動（起伏作動、伸長作動、所定方向への旋回作動）を規制するものであるため、ブーム３０を元の姿勢に戻すことができず（ブーム３０を倒伏作動させることができず）、使い勝手が悪く作業性を低下させる原因ともなっていた。 Next, referring to Fig. 8, the control when the boom 30 is raised and lowered in a state where the electric wire is temporarily supported will be described. When the boom 30 is raised and lowered from a certain state, the working radius is reduced as the hoisting angle _θ1 of the boom 30 increases, and the actual moment Ma acting on the vehicle body 2 should decrease under normal circumstances. However, when the electric wire is temporarily supported, the reaction force (horizontal load Fx) from the electric wire acts in a direction to lower the boom 30 as the boom 30 is raised and lowered, and the axial force P applied to the hoisting cylinder 23 increases accordingly, resulting in an increase in the actual moment Ma (there is a risk that the actual moment Ma will exceed the restricted moment Mc). Therefore, in the conventional safety device, even if the working radius of the boom 30 does not reach the predetermined working radius (even if the tip of the boom 30 does not deviate from the allowable working range), if the reaction force (horizontal load Fx) from the electric wire is large, the actual moment Ma may exceed the restricted moment Mc, and the operation of the boom 30 may be restricted. This restriction on the operation of the boom 30 restricts operation in a direction that increases the boom moment (raising and lowering operation, extension operation, and rotation operation in a specified direction), so the boom 30 cannot be returned to its original position (the boom 30 cannot be lowered), making it difficult to use and reducing workability.

これに対して、本実施形態の安全装置では、軸力Ｐにかかる水平荷重Ｆｘの影響を排除すべく、実モーメントＭａを水平荷重Ｆｘによるモーメント（水平荷重モーメントΔＭ）の分だけ補正して、この補正モーメントＭｂを規制モーメントＭｃと比較する制御を行うことで、同じブーム姿勢で電線を移動しなかった場合（図中の実モーメントＭａ′を参照）と同様に、ブーム３０の作業半径が所定の作業半径に収まっていれば（ブーム３０の先端部が許容作業範囲を逸脱していなければ）、補正モーメントＭｂが規制モーメントＭｃを超過することがなく、ブーム３０の作動は規制されない。このとき、ブーム３０の起仰作動により仮支持装置１００に作用する水平荷重Ｆｘが増加して規制荷重を超えた場合には、電線および仮支持装置１００の破損や、実モーメントＭａの増大により車体２が不安定となるのを防止するため、ブーム３０の作動が強制的に一旦停止されるが、補正モーメントＭｂが規制モーメントＭｃを超過していない限り（ブーム３０の作業半径が所定の作業半径を逸脱していなければ）、ブーム３０の作動規制は働かず、ブーム３０を倒伏作動させて元の姿勢（水平荷重Ｆｘを低減させる姿勢）に戻すことができるので、作業の安全性を確保しつつも使い勝手を向上させることができる。 In contrast, in the safety device of this embodiment, in order to eliminate the effect of the horizontal load Fx applied to the axial force P, the actual moment Ma is corrected by the moment due to the horizontal load Fx (horizontal load moment ΔM), and this corrected moment Mb is compared with the restrictive moment Mc. As a result, just as in the case where the electric wire is not moved in the same boom posture (see actual moment Ma' in the figure), if the working radius of the boom 30 is within the specified working radius (if the tip of the boom 30 does not deviate from the allowable working range), the corrected moment Mb will not exceed the restrictive moment Mc, and the operation of the boom 30 will not be restricted. At this time, if the horizontal load Fx acting on the temporary support device 100 increases due to the raising and lowering operation of the boom 30 and exceeds the regulated load, the operation of the boom 30 is forcibly stopped to prevent damage to the electric wires and the temporary support device 100, and to prevent the vehicle body 2 from becoming unstable due to an increase in the actual moment Ma. However, as long as the corrective moment Mb does not exceed the regulated moment Mc (as long as the working radius of the boom 30 does not deviate from the specified working radius), the operation of the boom 30 is not regulated, and the boom 30 can be lowered to return it to its original position (a position that reduces the horizontal load Fx), thereby improving usability while ensuring the safety of the work.

以上、本実施形態に係る高所作業車１の安全装置によれば、仮支持装置１００に作用する水平荷重Ｆｘの影響を排除した補正モーメントＭｂを算出して、この補正モーメントＭｂに基づきブーム３０の作動制御（モーメントリミッタ制御）を行うことで、水平荷重Ｆｘの作用方向および大きさの如何に拘わらず、実際のブーム３０の作動姿勢（作業半径）に応じた作動制御を行うことができるため、ブーム３０の先端部（作業台４０）が許容作業範囲を逸脱しても作動規制が掛からなかったり、本来安全な許容作業範囲内であるにも拘わらず作動規制が掛かったりすることで生じる不具合を未然に防止することができるようになり、その結果、仮支持作業の安全性および使い勝手を向上させることが可能となる。 As described above, according to the safety device of the aerial work platform 1 of this embodiment, the correction moment Mb is calculated excluding the effect of the horizontal load Fx acting on the temporary support device 100, and the operation of the boom 30 (moment limiter control) is controlled based on this correction moment Mb. This makes it possible to perform operation control according to the actual operating posture (working radius) of the boom 30 regardless of the direction and magnitude of the horizontal load Fx. This makes it possible to prevent problems that occur when operation is not restricted even if the tip of the boom 30 (work platform 40) deviates from the allowable working range, or when operation is restricted even when it is within the safe allowable working range, thereby making it possible to improve the safety and ease of use of temporary support work.

次に、本実施形態の変形例に係る安全装置について説明する。ここで、上記実施形態に係る安全装置では、補正モーメントＭｂと規制モーメントＭｃとを比較して、補正モーメントＭｂが規制モーメントＭｃを超過したときに、ブーム３０の作動を規制する構成（モーメントリミッタ制御）であったが、本変形例に係る安全装置では、検出した実モーメントＭａから作業台４０の積載荷重を算定し、ブーム３０の先端部（作業台４０）がこの積載荷重に応じて定められる許容作業範囲を逸脱したときに、ブーム３０の作動を規制する構成（作業範囲規制制御）となっている。ここで、本変形例の安全装置においても、水平荷重Ｆｘが実モーメントＭａの検出に影響を及ぼし、積載荷重の算出に誤差を生じさせるおそれがあるため、水平荷重Ｆｘの影響を排除した補正モーメントＭｂを使用して積載荷重を算出するようになっている。なお、以下の説明では、上記実施形態と同一の構成（又は同一の機能を有する構成）には同一の番号を用いて、主として上記実施形態と相違する部分を中心に説明する。 Next, a safety device according to a modified example of this embodiment will be described. Here, in the safety device according to the above embodiment, the correction moment Mb is compared with the restriction moment Mc, and when the correction moment Mb exceeds the restriction moment Mc, the operation of the boom 30 is restricted (moment limiter control). However, in the safety device according to this modified example, the load of the work platform 40 is calculated from the detected actual moment Ma, and when the tip of the boom 30 (work platform 40) deviates from the allowable work range determined according to the load, the operation of the boom 30 is restricted (work range restriction control). Here, in the safety device according to this modified example, the horizontal load Fx also affects the detection of the actual moment Ma, and there is a risk of causing an error in the calculation of the load, so the load is calculated using the correction moment Mb that eliminates the influence of the horizontal load Fx. In the following description, the same numbers are used for the same configurations (or configurations having the same functions) as in the above embodiment, and the description will be centered mainly on the parts that differ from the above embodiment.

本変形例の安全装置において、コントローラ６０は、作動制御部６１と、実モーメント算出部６２と、水平荷重算出部６３と、仮支持点高さ算出部６４と、水平荷重モーメント
算出部６５と、モーメント補正部６６と、位置検出部１６７と、積載荷重算出部１６８と、作業範囲記憶部１６９と、規制部１７０とを有している。 In the safety device of this modified example, the controller 60 has an operation control unit 61, an actual moment calculation unit 62, a horizontal load calculation unit 63, a temporary support point height calculation unit 64, a horizontal load moment calculation unit 65, a moment correction unit 66, a position detection unit 167, a live load calculation unit 168, a working range memory unit 169, and a regulating unit 170.

位置検出部１６７は、ブーム起伏角度検出器１５１により検出されたブーム３０の起伏角度θ_１と、ブーム長さ検出器１５２により検出されたブーム３０の長さＬと、ブーム旋回角度検出器１５３により検出されたブーム３０の旋回角度φとに基づき、車体２を基準とするブーム２０の先端部（作業台４０を含むものでもよい）の位置を検出する。また、位置検出部１６７は、ブーム起伏角度検出器１５１により検出されたブーム３０の起伏角度θ_１と、ブーム長さ検出器１５２により検出されたブーム３０の長さＬとに基づいて、ブーム３０の作業半径Ｒを算出する。なお、作業半径とは、フートピン２２を通る鉛直線上からブーム３０の先端部（作業台４０）までの水平距離である。 The position detection unit 167 detects the position of the tip of the boom 20 (which may include the work platform 40) relative to the vehicle body 2 based on the hoisting angle _θ1 of the boom 30 detected by the boom hoisting angle detector 151, the length L of the boom 30 detected by the boom length detector 152, and the rotation angle φ of the boom 30 detected by the boom rotation angle detector 153. The position detection unit 167 also calculates the working radius R of the boom 30 based on the hoisting angle _θ1 of the boom 30 detected by the boom hoisting angle detector 151 and the length L of the boom 30 detected by the boom length detector 152. The working radius is the horizontal distance from a vertical line passing through the foot pin 22 to the tip of the boom 30 (the work platform 40).

積載荷重算出部１６８は、モーメント補正部６６により算出された補正モーメントＭｂと、作業台４０に積載荷重（垂直方向の荷重）が作用していない無積載状態でのブーム３０のフートピン２２回りのモーメントＭｄと、位置検出部１６７により算出されたブーム３０の作業半径Ｒとに基づき、作業台４０の積載荷重Ｗを算出する。積載荷重Ｗは、例えば作業台４０に搭乗した作業者の体重や作業台４０に搭載した工具や資材等の重量の総重量であり、作業台４０に掛かる垂直方向の荷重である。なお、この積載荷重算出部１６８には、上記の無積載状態のモーメントＭｄとして、ブーム３０の作動姿勢に応じたモーメントの値（ブーム３０や作業台４０などの重量とその作動姿勢とにより算出されるモーメントの値）が予め設定されており、現在のブーム３０の作動姿勢に応じたモーメントの値が読み出されるようになっている。具体的には、積載荷重Ｗは、下記の演算式（３）により求められる。
Ｗ＝（Ｍｂ－Ｍｄ）／Ｒ・・・（３）
このように補正モーメントＭｂから作業台４０に掛かる積載荷重Ｗを逆算することで、水平荷重Ｆｘによる影響（誤差）を排除した適正な積載荷重Ｗを算出することができる。 The live load calculation unit 168 calculates the live load W of the work platform 40 based on the corrected moment Mb calculated by the moment correction unit 66, the moment Md of the boom 30 around the foot pin 22 in an unloaded state where no live load (vertical load) acts on the work platform 40, and the working radius R of the boom 30 calculated by the position detection unit 167. The live load W is, for example, the total weight of the weight of the worker on the work platform 40 and the weight of the tools and materials mounted on the work platform 40, and is a vertical load acting on the work platform 40. Note that the live load calculation unit 168 is preset with a moment value according to the operating posture of the boom 30 (a moment value calculated from the weights of the boom 30, the work platform 40, etc. and their operating postures) as the moment Md in the unloaded state, and the value of the moment according to the current operating posture of the boom 30 is read out. Specifically, the live load W is calculated by the following calculation formula (3).
W=(Mb-Md)/R...(3)
In this way, by back-calculating the live load W acting on the workbench 40 from the correction moment Mb, it is possible to calculate an appropriate live load W that eliminates the influence (error) of the horizontal load Fx.

作業範囲記憶部１６９には、車体２を転倒させることなくブーム３０の先端部（作業台４０）を移動させることのできる領域として許容作業範囲のデータ群が記憶されている。 The work range memory unit 169 stores a data set of the allowable work range as the area in which the tip of the boom 30 (work platform 40) can be moved without causing the vehicle body 2 to tip over.

規制部１７０は、作業範囲記憶部１６９に記憶された許容作業範囲のデータ群の中から、作業台４０の積載荷重Ｗに応じた許容作業範囲のデータを読み出し、この許容作業範囲と、位置検出部１６７により検出されたブーム３０の先端部（作業台４０）の位置とを比較して、ブーム３０の先端部（作業台４０）が許容作業範囲の外縁（限界線）に到達していると判断した場合には、ブーム３０の作動を規制する（ブーム３０の先端部を許容作業範囲の外側に移動させるような油圧アクチュエータ５５の作動を規制する）。なお、上記では説明を簡略化したが、実際には、作業台４０の積載荷重Ｗのみでなく、ブーム３０の旋回角度φおよびジャッキ１０ｆ，１０ｒの張出量（車幅方向の張出量）に応じた許容作業範囲のデータが読み出される。 The regulating unit 170 reads out data on the allowable work range corresponding to the load weight W of the work platform 40 from the data group of the allowable work range stored in the work range memory unit 169, compares this allowable work range with the position of the tip of the boom 30 (work platform 40) detected by the position detection unit 167, and if it determines that the tip of the boom 30 (work platform 40) has reached the outer edge (limit line) of the allowable work range, regulates the operation of the boom 30 (regulates the operation of the hydraulic actuator 55 that moves the tip of the boom 30 outside the allowable work range). Note that the above explanation is simplified, but in reality, data on the allowable work range corresponding to not only the load weight W of the work platform 40 but also the swing angle φ of the boom 30 and the extension amount (extension amount in the vehicle width direction) of the jacks 10f, 10r is read out.

以上、本変形例の安全装置によれば、上記実施形態の安全装置と同一の作用効果を奏することができ、安全性向上および作業性向上を両立させることが可能となる。 As described above, the safety device of this modified example can achieve the same effect as the safety device of the above embodiment, making it possible to achieve both improved safety and improved workability.

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be modified as appropriate without departing from the spirit of the present invention.

上記実施形態では、垂直ポスト３２に仮支持装置１００が取り付けられているが、この構成に限定されるものではなく、ブーム３０の先端部であれば仮支持装置１００の取付位置は適宜変更可能であり、例えば、作業台４０上に仮支持装置１００を取り付けてもよい。 In the above embodiment, the temporary support device 100 is attached to the vertical post 32, but this configuration is not limited to this. The attachment position of the temporary support device 100 can be changed as appropriate as long as it is at the tip of the boom 30. For example, the temporary support device 100 may be attached to the workbench 40.

また、上記実施形態では、支持アーム１３０に対して３つの電線支持部１２０を設けた構成について説明したが、１つ若しくは２つの電線支持部１２０又は４つ以上の電線支持部１２０を設けた構成であってもよい。 In addition, in the above embodiment, a configuration in which three electric wire support parts 120 are provided for the support arm 130 has been described, but a configuration in which one or two electric wire support parts 120, or four or more electric wire support parts 120 are provided may also be used.

また、上記実施形態では、水平荷重モーメントΔＭを上記演算式（ΔＭ＝±Ｆｘ×Ｈ×｜ｃｏｓΨ｜）により算出しているが、この構成に限定されるものではなく、例えば、他の演算式（ΔＭ＝±Ｆｘ×Ｈ×ｃｏｓΨ）により算出するようにしてもよい。この演算式を利用する場合には、「ｃｏｓΨ」にサブブーム７４の旋回角度Ψの情報だけでなく、正負の符号の情報が含まれるため（０°≦Ψ＜９０°の場合はｃｏｓΨ＞０により「正の符号」を付加でき、９０°＜Ψ≦１８０°の場合にはｃｏｓΨ＜０により「負の符号」を付与できるため）、前述した水平荷重算出部６３による二段階の符号付けを簡略化することができる（サブブーム７４の旋回角度Ψによる符号付けを該演算式に持たせることができる）。 In the above embodiment, the horizontal load moment ΔM is calculated by the above formula (ΔM = ±Fx × H × |cosΨ|), but the present invention is not limited to this configuration. For example, the horizontal load moment ΔM may be calculated by another formula (ΔM = ±Fx × H × cosΨ). When using this formula, since "cosΨ" contains not only information on the rotation angle Ψ of the sub-boom 74 but also information on the positive and negative signs (when 0°≦Ψ<90°, a "positive sign" can be added by cosΨ>0, and when 90°<Ψ≦180°, a "negative sign" can be added by cosΨ<0), the two-stage sign assignment by the horizontal load calculation unit 63 described above can be simplified (the sign assignment according to the rotation angle Ψ of the sub-boom 74 can be included in the formula).

また、上記実施形態では、本発明に係る高所作業車として、電気駆動型（バッテリ駆動型）の高所作業車を例示して説明したが、これに限定されるものではなく、エンジンの動力をＰＴＯ機構（パワーテイクオフ機構）によって取り出して油圧ポンプを駆動するＰＴＯ駆動型の高所作業車や、その両者を具備して動力源を選択的に切り替えるハイブリッド型の高所作業車であってもよい。 In the above embodiment, an electrically powered (battery-powered) aerial work vehicle according to the present invention has been described as an example, but the present invention is not limited to this. It may be a PTO-powered aerial work vehicle that uses a PTO mechanism (power take-off mechanism) to extract engine power to drive a hydraulic pump, or a hybrid aerial work vehicle that has both and selectively switches between power sources.

１高所作業車
２車体
２０旋回台
２７下部操作装置
３０ブーム
４０作業台
４５上部操作装置
５０油圧ユニット
５５油圧アクチュエータ
６０コントローラ
６１作動制御部
６２実モーメント算出部（実モーメント検出手段）
６３水平荷重算出部（水平荷重検出手段）
６４仮支持点高さ算出部
６５水平荷重モーメント算出部（水平荷重モーメント算出手段）
６６モーメント補正部（モーメント補正手段）
６７比較部
６８規制部（規制手段）
７４サブブーム
１００仮支持装置
１１０仮支持具（電線支持部材）
１４０荷重検出部
１４１水平荷重検出器（水平荷重検出手段）
１４２垂直荷重検出器
１５４軸力検出器（実モーメント検出手段）
１５６ウインチ旋回角度検出器
１６７位置検出部（位置検出手段）
１６８積載荷重算出部（積載荷重算出手段）
１６９作業範囲記憶部
１７０規制部（規制手段） REFERENCE SIGNS LIST 1 Aerial work vehicle 2 Vehicle body 20 Swivel platform 27 Lower operating device 30 Boom 40 Work platform 45 Upper operating device 50 Hydraulic unit 55 Hydraulic actuator 60 Controller 61 Operation control unit 62 Actual moment calculation unit (actual moment detection means)
63 Horizontal load calculation unit (horizontal load detection means)
64 Temporary support point height calculation unit 65 Horizontal load moment calculation unit (horizontal load moment calculation means)
66 Moment correction unit (moment correction means)
67 Comparison section 68 Regulation section (regulatory means)
74 Sub-boom 100 Temporary support device 110 Temporary support tool (electric wire support member)
140 Load detection unit 141 Horizontal load detector (horizontal load detection means)
142 Vertical load detector 154 Axial force detector (actual moment detection means)
156 Winch rotation angle detector 167 Position detection unit (position detection means)
168 live load calculation unit (live load calculation means)
169 Working range memory unit 170 Restriction unit (restriction means)

Claims

A boom provided on a vehicle body so as to be at least movable up and down;
A work platform provided at the tip of the boom;
a boom lifting cylinder disposed between the vehicle body and the boom for lifting and lowering the boom;
An axial force detection means for detecting an axial force acting on the elevation cylinder;
an actual moment detection means for detecting an actual moment acting on the vehicle body about a boom hoisting axis based on the axial force detected by the axial force detection means ;
a wire support member provided at a tip of the boom and supporting an installed wire;
a horizontal load detection means for detecting a horizontal load acting from the electric wire in a state in which the electric wire is supported by the electric wire support member;
a horizontal load moment calculation means for calculating a horizontal load moment acting on the vehicle body about the hoisting axis due to the horizontal load detected by the horizontal load detection means;
a moment correction means for calculating a corrected moment by combining the actual moment detected by the actual moment detection means with the horizontal load moment calculated by the horizontal load moment calculation means , thereby removing the influence of the horizontal load from the actual moment .

a restricting means for comparing the actual moment detected by the actual moment detecting means with a preset restricting moment, and restricting operation of the boom when the actual moment exceeds the restricting moment,
The safety device for a high-altitude work vehicle as described in claim 1, characterized in that when the horizontal load detection means detects a horizontal load, the regulating means compares the correction moment calculated by the moment correction means with the regulating moment, and regulates the operation of the boom when the correction moment exceeds the regulating moment.

a load calculation means for calculating a load of the work platform from the actual moment detected by the actual moment detection means;
a position detection means for detecting a position of the tip of the boom or the work platform;
a restriction means for comparing an allowable working range set in accordance with the load calculated by the load calculation means with the position of the tip of the boom or the work platform detected by the position detection means, and restricting operation of the boom when the position of the tip of the boom or the work platform exceeds the allowable working range,
The safety device for a high-altitude work vehicle as described in claim 1, characterized in that the load calculation means calculates the load of the work platform from the corrected moment calculated by the moment correction means when the horizontal load detection means detects the horizontal load.