JP7554097B2 - インクジェット記録装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、インクジェット記録装置と、プロセッサにインクジェット記録装置での柄の記録用の記録データを生成させるプログラムとに関する。

特許文献１は、曲面への印刷方法を開示する。曲面は、２方向へ曲率を有する。印刷方法は、インクジェットヘッドで被対象物の表面の曲面にパターンを印刷する。インクジェットヘッドは、複数のノズルを有する。曲面及びインクジェットヘッドは、相対的に移動する。印刷方法は、第一工程と、第二工程と、配置工程と、選定工程と、設定工程と、塗布工程とを含む。第一工程は、曲面上に塗布線を設ける。塗布線は、曲面の一番曲率が大きな平面に近い部分に設けることが好ましい。第二工程は、塗布線上に印刷座標を算出する。印刷座標は、印刷解像度に応じてＣＡＤデータから等しいピッチに分割する。配置工程は、塗布線上でインクジェットヘッドを移動させる。インクジェットヘッドは、複数のノズルのうちの中央のノズルから下ろした垂線が印刷座標となるように移動する。配置工程では、印刷座標毎にインクジェットヘッドの下面と印刷座標での曲面の接線とが平行とされる。インクジェットヘッドの下面にはノズルが配置される。移動時、次の距離は、０．５～５ｍｍの範囲で一定とされる。前述の距離は、ノズルと曲面との最短距離である。選定工程は、全ての印刷座標でノズルと曲面との距離が一定の範囲であるノズルを選定する。設定工程は、選定されたノズルで塗布できる領域を設定する。塗布工程は、領域にインクを塗布する。

特許文献２は、球体メディアプリント用のインクジェットプリンタを開示する。インクジェットプリンタは、Ｘ方向移動機構と、Ｙ方向移動機構と、Ｚ方向移動機構と、Ｘ軸回転機構と、Ｙ軸回転機構と、復帰手段と、画像補正手段とを備える。Ｘ方向移動機構は、球体メディアを支持手段のＸ軸方向に移動させる。Ｙ方向移動機構は、球体メディアを支持手段のＹ軸方向に移動させる。Ｚ方向移動機構は、球体メディアを支持手段のＺ軸方向に移動させる。Ｘ軸回転機構は、球体メディアを支持手段のＸ軸回りに回転させる。Ｙ軸回転機構は、球体メディアを支持手段のＹ軸回りに回転させる。インクジェットプリンタは、球体メディアを移動及び回転する場合、球体メディアを支持手段で支持する。復帰手段は、球体メディアを回転開始位置まで支持手段のＸ軸回りに回転し復帰させる。画像補正手段は、画像プリント用のＹ方向に並ぶインクのドットの間に空白箇所を加入し、球面プリント面にプリントされる画像の歪みを補正する。インクジェットプリンタでは、球面プリント開始面とその直上のインクジェットヘッドとの離隔距離は、１～２ｍｍの一定の距離とされる。

特開２０１６－７７９７１号公報 特開２００７－８１１０号公報

インクジェット記録装置は、インクジェットヘッドの複数のノズルから記録媒体の表面にインクを吐出し、記録媒体の表面に柄を記録する。記録媒体の表面が立体曲面である場合、柄の記録は、この立体曲面に行われる。このような記録媒体の例としては、電気機器の筐体（外殻）、車両用及び建築用の内装材及び外装材、及び家具が挙げられる。即ち、柄が記録される立体曲面を有する記録媒体は、立体形状を有する各種の機器、器具及び部品を含む。発明者は、インクジェット記録装置での立体曲面への柄の記録において、各種立体形状の立体曲面に合わせて柄を記録することができる技術を検討した。

本発明は、記録媒体の立体曲面に合わせて柄を記録することができる、インクジェット記録装置及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一側面は、柄が記録される記録媒体の立体曲面にインクを吐出する複数のノズルを含むインクジェットヘッドと、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを相対移動及び相対回転させる移動ロボットと、を備え、前記移動ロボットは、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを第一座標軸方向、前記第一座標軸方向と同一平面内で直交する第二座標軸方向、及び前記第一座標軸方向及び前記第二座標軸方向の両方向に直交する第三座標軸方向に相対移動させ、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記複数のノズルが整列する列方向に沿った第一回転軸を中心とする第一回転方向、前記列方向と同一平面内で直交する幅方向に沿った第二回転軸を中心とする第二回転方向、及び前記列方向及び前記幅方向の両方向に直交する高さ方向に沿った第三回転軸を中心とする第三回転方向に相対回転させ、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第一座標軸方向に相対移動させる場合、前記列方向を前記第一座標軸方向に直交させ、且つ前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第三座標軸方向に相対移動させ、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第一座標軸方向及び前記第三座標軸方向の両方向に相対移動させる場合、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第二回転方向及び前記第三回転方向の両方向に相対回転させずに前記第一回転方向に相対回転させて前記複数のノズルが開口する前記インクジェットヘッドの吐出面を前記高さ方向において前記吐出面の基準位置から最も近い前記立体曲面の対向位置における接平面と平行とし、且つ前記基準位置と前記対向位置との間の離間距離を一定とし、前記インクジェットヘッドは、前記立体曲面に対して前記第一座標軸方向及び前記第三座標軸方向の両方向に相対移動する場合、前記複数のノズルから前記高さ方向に前記インクを吐出する、インクジェット記録装置である。

上述のインクジェット記録装置によれば、第一座標軸方向及び第二座標軸方向に対して列方向及び幅方向を固定させて立体曲面に対してインクジェットヘッドを第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動させることができる。立体曲面と複数のノズルとを第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対的に平行移動させることができる。立体曲面の所望の位置にインクを着弾させることができる。

前記移動ロボットは、前記立体曲面に対する前記インクジェットヘッドの前記第一座標軸方向への相対移動として、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第一座標軸方向の第一側から第二側に相対移動させる第一移動と、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第一座標軸方向の第二側から第一側に相対移動させる第二移動と、を実行し、前記立体曲面に対する前記インクジェットヘッドの前記第二座標軸方向への相対移動として、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第二座標軸方向の第三側から第四側に相対移動させる第三移動を実行し、更に、前記第三移動を前記第二移動によって前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第一座標軸方向の第一側の移動終端に相対移動させた状態で実行し、前記第一移動を前記第三移動を実行した状態で実行する、ようにしてもよい。

この構成によれば、立体曲面に対するインクジェットヘッドの第二座標軸方向の位置を変更させ、立体曲面に対するインクジェットヘッドの第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向への相対移動を繰り返すことができる。立体曲面全体への柄の記録を複数回に分けて行うことができる。

前記移動ロボットは、前記第一移動を実行している状態で、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第三座標軸方向に相対移動させ、前記第二移動を実行している状態で、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第三座標軸方向に相対移動させ、更に、前記第一移動を実行している状態で、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第三座標軸方向に相対移動させている第一の場合、前記第二座標軸方向と前記列方向とのなす設定角を一定の角度に保持し、前記第二移動を実行している状態で、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第三座標軸方向に相対移動させている第二の場合、前記設定角を前記第一の場合とは異なる一定の角度に保持する、ようにしてもよい。

この構成によれば、立体曲面とインクジェットヘッドとの相対移動を立体曲面の立体形状に沿わせることができる。

本発明の他の側面は、インクジェット記録装置での柄の記録用の記録データを生成するプロセッサに、前記柄が記録される記録媒体の立体曲面の平面視形状に対応する形状の前記柄を含む柄データを取得する第一取得処理と、前記柄の第一サイズ情報を前記柄データから取得する第二取得処理と、前記立体曲面に沿った前記立体曲面の第二サイズ情報を取得する第三取得処理と、前記第一サイズ情報と前記第二サイズ情報とのサイズ比に合わせて前記柄データを変形させて前記記録データを生成する生成処理と、を実行させるプログラムである。

このプログラムによれば、立体曲面の立体形状に合った記録データを生成することができる。

プログラムは、前記プロセッサに、更に、前記記録データを前記インクジェット記録装置に出力する出力処理を実行させる、ようにしてもよい。

この構成によれば、インクジェット記録装置でのインクの吐出を立体曲面の立体形状に合った記録データによって実行することができる。

プログラムは、前記プロセッサに、更に、前記立体曲面に前記柄を記録する場合に前記立体曲面に対して前記インクジェット記録装置のインクジェットヘッドを相対移動させる第一座標軸方向に直交し且つ前記立体曲面に対して前記第一座標軸方向に相対移動する前記インクジェットヘッドでインクを吐出する複数のノズルが整列する列方向に対応する前記柄データの縦方向に並ぶ、第一分割柄データと、第二分割柄データと、に前記柄データを分割する分割処理を実行させ、前記第二取得処理は、前記第一サイズ情報として、前記第一分割柄データに含まれる前記柄の第一柄部分の第三サイズ情報と、前記第二分割柄データに含まれる前記柄の第二柄部分の第四サイズ情報と、を取得し、前記第三取得処理は、前記第二サイズ情報として、前記第一柄部分に対応する前記立体曲面の平面視形状における第一平面視領域に一致する前記立体曲面の第一曲面領域に沿った前記第一曲面領域の第五サイズ情報と、前記第二柄部分に対応する前記立体曲面の平面視形状における第二平面視領域に一致する前記立体曲面の第二曲面領域に沿った前記第二曲面領域の第六サイズ情報と、を取得し、前記生成処理は、前記第三サイズ情報と前記第五サイズ情報とのサイズ比に合わせて前記第一分割柄データを変形させて前記記録データとしての第一分割記録データを生成し、前記第四サイズ情報と前記第六サイズ情報とのサイズ比に合わせて前記第二分割柄データを変形させて前記記録データとしての第二分割記録データを生成する、ようにしてもよい。

この構成によれば、第一曲面領域の立体形状に合った第一分割記録データを生成することができ、第二曲面領域の立体形状に合った第二分割記録データを生成することができる。

プログラムは、前記プロセッサに、更に、前記第一分割記録データと、前記第二分割記録データと、を含む前記記録データを前記インクジェット記録装置に出力する出力処理を実行させる、ようにしてもよい。

この構成によれば、インクジェット記録装置でのインクの吐出を立体曲面の立体形状に合った記録データによって実行させることができる。

本発明によれば、記録媒体の立体曲面に合わせて柄を記録することができる、インクジェット記録装置及びプログラムを得ることができる。

インクジェット記録装置及び情報処理装置の概略構成の一例を示す斜視図である。 インクジェットヘッドの概略構成の一例を示す側面図である。第一支持具、インクジェットヘッド及び第二インク流路を切断して示す。切断位置は、図１のＩ－Ｉ線に対応する。 インクジェットヘッドの概略構成の一例を示す底面図である。吐出面を示す。 記録媒体の立体曲面に対するインクジェットヘッドの相対移動の移動経路を示す平面図である。図１の記録媒体を第三座標軸方向の第五側から見た状態に対応する。第一支持具の一部とインクジェットヘッドの一部とを示す。 記録媒体の立体曲面に対するインクジェットヘッドの相対移動の移動経路を示す正面図である。図１の記録媒体を第二座標軸方向の第四側から見た状態に対応する。第一支持具の一部とインクジェットヘッドの一部とを切断して示す。 インクジェットヘッドの概略構成の一例を示す側面図である。記録媒体の立体曲面に対するインクジェットヘッドの相対移動時の設定角の一例を示す。第一支持具、インクジェットヘッド及び第二インク流路を切断して示す。切断位置は、図１のＩ－Ｉ線に対応する。 柄データと記録媒体の立体曲面との関係を模式的に示す斜視図である。上段は、柄データを示す。下段は、記録媒体を示す。 画像処理のフローチャートである。 柄データの概略構成の一例を示す図である。上段は、柄データの全体を示す。下段は、上段の柄データを６等分割させた分割柄データを示す。 立体曲面の全体に柄が記録された記録媒体の概略構成の一例を示す斜視図である。

本発明を実施するための実施形態について図面を用いて説明する。本発明は、以下に記載の構成に限定されるものではなく、同一の技術的思想において種々の構成を採用することができる。例えば、以下に示す構成の一部は、省略し又は他の構成に置換してもよい。本発明は、他の構成を含んでもよい。図面は、所定の構成を模式的に示す。ハッチングは、切断面を示す。一点鎖線は、基準線又は中心線である。二点鎖線は、想像線である。破線は、かくれ線である。

＜インクジェット記録装置１０＞
インクジェット記録装置１０について図１～６を参照して説明する。実施形態では、インクジェット記録装置１０を特定するための方向を、第一座標軸方向、第二座標軸方向、第三座標軸方向、列方向、幅方向、高さ方向、第一回転方向、第二回転方向及び第三回転方向という。第二座標軸方向は、同一平面内で第一座標軸方向に直交する。第三座標軸方向は、第一座標軸方向及び第二座標軸方向の両方向に直交する。第一座標軸方向及び第二座標軸方向を水平方向とし、第三座標軸方向を鉛直方向とする。第一座標軸方向の一方側を「第一側」といい、第一座標軸方向の他方側を「第二側」という。第二座標軸方向の一方側を「第三側」といい、第二座標軸方向の他方側を「第四側」という。第三座標軸方向の一方側を「第五側」といい、第三座標軸方向の他方側を「第六側」という。第三座標軸方向の第五側を鉛直方向の上側とし、第三座標軸方向の第六側を鉛直方向の下側とする。幅方向は、同一平面内で列方向に直交する。高さ方向は、列方向及び幅方向の両方向に直交する。列方向の一方側を「第七側」といい、列方向の他方側を「第八側」という。幅方向の一方側を「第九側」といい、幅方向の他方側を「第十側」という。第一回転方向は、列方向に沿った第一回転軸を中心とする。第二回転方向は、幅方向に沿った第二回転軸を中心とする。第三回転方向は、高さ方向に沿った第三回転軸を中心とする。インクジェット記録装置１０で記録される柄とこの柄に対応する柄データ及び記録データとを特定するための方向を、縦方向及び横方向という。縦方向は、列方向に対応する。横方向は、縦方向に直交する。縦方向の一方側を「第十一側」といい、縦方向の他方側を「第十二側」という。横方向の一方側を「第十三側」といい、横方向の他方側を「第十四側」という。

インクジェット記録装置１０は、記録媒体９０の立体曲面９１に柄を記録する（図１，４参照）。図１，４で立体曲面９１の一部に付した模様及び後述する図１０で立体曲面９１の全体に付した模様は、記録済みの柄に対応する。実施形態では、記録媒体９０は、平面視円形の形状を有する。更に、立体曲面９１は、径方向（放射方向）の外周側から中心側に向かって凸状となる均一な湾曲面（球面状の湾曲面）とする。径方向は、第三座標軸方向の鉛直軸を中心とし、第一座標軸方向及び第二座標軸方向を含む。但し、立体曲面９１のこのような立体形状は例示である。立体曲面９１は、立体形状を有する各種の曲面を含む。

柄の記録に複数色のインクを用いることで、インクジェット記録装置１０は、立体曲面９１にフルカラーの柄を記録することができる。インク色の例としては、イエロー、マゼンタ、シアン及びブラックが挙げられる。但し、柄の記録には、これらとは異なる色のインクを用いてもよい。インク色数は、３色以下又は５色以上としてもよい。実施形態は、インク色を区別することなく説明する。

インクジェット記録装置１０は、載置台１５と、第一支持具１６と、第二支持具１７と、インクジェットヘッド２０と、インク流路３０と、移動ロボット４０と、制御装置５０とを備える（図１参照）。図１では、インクジェットヘッド２０の図示は簡略化する。

載置台１５には、立体曲面９１が第三座標軸方向の第五側となる状態で記録媒体９０が載せ置かれる（図１参照）。記録媒体９０は、載置台１５上の一定の位置に予め定めた向きで載せ置かれる。インクジェット記録装置１０は、載置台１５上の一定の位置に支持された記録媒体９０の立体曲面９１に柄を記録する。実施形態では、記録媒体９０及び立体曲面９１は、上述した形状を有する。そのため、記録媒体９０を載置台１５に載せ置く場合、記録媒体９０の向きは、立体曲面９１を第三座標軸方向の第五側とする点を除き考慮されない。載置台１５は、柄の記録時、記録媒体９０を一定の位置に支持する。

第一支持具１６には、インクジェットヘッド２０が搭載される。即ち、第一支持具１６は、インクジェットヘッド２０を支持する。インクジェットヘッド２０は、複数のノズル２１を含む（図２～６参照）。実施形態では、複数のノズル２１が設けられるインクジェットヘッド２０の面を「吐出面２２」という（図２，３，５，６参照）。幅方向は、吐出面２２内で列方向に直交する。柄の記録時、吐出面２２は、立体曲面９１と高さ方向に対向する（図５参照）。複数のノズル２１は、吐出面２２で開口する（図２，３，５，６参照）。複数のノズル２１は、吐出面２２で列方向に整列する（図２～４，６参照）。複数のノズル２１は、高さ方向にインクを吐出する。インクは、立体曲面９１に着弾する。インクジェットヘッド２０は、複数のノズル２１から立体曲面９１に向けて高さ方向にインクを吐出し、立体曲面９１に柄を記録する（図１，４及び後述する図１０参照）。吐出面２２が水平な状態である場合、高さ方向は、第三座標軸方向に一致する。図２～６では、複数のノズル２１のうちの１つのノズル２１に対して符号「２１」を付している。

インクジェットヘッド２０は、供給口２３と、内部流路２４とを含む（図２，６参照）。供給口２３は、インク流路３０の第二インク流路３４に接続される。第二インク流路３４を流れたインクは、供給口２３を通過してインクジェットヘッド２０内に流入する。インク流路３０及び第二インク流路３４については後述する。内部流路２４は、供給口２３と複数のノズル２１とを繋ぐ。供給口２３から流入したインクは、内部流路２４を流れて複数のノズル２１に到達する。

内部流路２４は、本流部２５と、複数の支流部２６とを含む（図２，６参照）。本流部２５は、供給口２３から連続し、列方向に沿って形成される。供給口２３から流入したインクは、本流部２５を流れる。複数の支流部２６は、本流部２５から分岐し、複数のノズル２１にそれぞれ繋がる。本流部２５から流入したインクは、支流部２６をそれぞれ流れて各ノズル２１に到達する。図２，６では、複数の支流部２６のうちの１本の支流部に対して符号「２６」を付している。

インク流路３０は、メインタンク３１と、サブタンク３２と、第一インク流路３３と、第二インク流路３４とを含む（図１参照）。メインタンク３１は、インクを貯留する。サブタンク３２は、次のインクを貯留する。前述のインクは、メインタンク３１から供給され、インクジェットヘッド２０に供給される。第一インク流路３３は、メインタンク３１とサブタンク３２とを接続する。第二インク流路３４は、サブタンク３２とインクジェットヘッド２０とを接続する。

インクは、サブタンク３２内から第二インク流路３４に流出する。更に、インクは、第二インク流路３４を流れ、供給口２３を通過してインクジェットヘッド２０内に流入する。その後、インクは、上述した通り、内部流路２４を流れる。サブタンク３２内のインクは、ノズル２１から吐出されることで減少する。サブタンク３２内のインク量が下限値未満又は以下となった場合、メインタンク３１に貯留されたインクが第一インク流路３３を介してサブタンク３２に供給される。

サブタンク３２は、第二支持具１７に搭載される。即ち、第二支持具１７は、サブタンク３２を支持する。図１では、第二支持具１７は一部を省略し、サブタンク３２を搭載する部分を示す。第二支持具１７は、移動ロボット４０のロボットアームの所定の位置又は第一支持具１６の所定の位置に取り付けてもよい。但し、このようなサブタンク３２の設置構造及び第二支持具１７の取付位置は例示である。サブタンク３２の設置構造及び第二支持具１７の取付位置は、諸条件を考慮して適宜決定される。第二支持具１７が移動ロボット４０のロボットアーム又は第一支持具１６に取り付けられる場合、第一インク流路３３は、移動ロボット４０の駆動に伴う第二支持具１７の移動に対応可能な状態で設けられる。

インクジェット記録装置１０は、移動ロボット４０として垂直多関節ロボットを採用する（図１参照）。移動ロボット４０の軸数は、第一軸Ａ１、第二軸Ａ２、第三軸Ａ３、第四軸Ａ４、第五軸Ａ５及び第六軸Ａ６の６軸である。垂直多関節ロボットは、既に実用化され公知である。従って、移動ロボット４０の構造に関する説明は省略する。

移動ロボット４０は、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を相対移動及び相対回転させる（図１，４，５参照）。移動ロボット４０は、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向、第二座標軸方向及び第三座標軸方向に相対移動させる。移動ロボット４０は、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一回転方向、第二回転方向及び第三回転方向に相対回転させる。第一回転方向、第二回転方向及び第三回転方向の各回転方向への相対回転は、第一軸Ａ１、第二軸Ａ２、第三軸Ａ３、第四軸Ａ４、第五軸Ａ５及び第六軸Ａ６のうちの所定の一軸又は複数軸回りにロボットアームを回転させて行われる。移動ロボット４０は、立体曲面９１とインクジェットヘッド２０との相対位置を変更し、立体曲面９１とインクジェットヘッド２０との相対姿勢を一定とする。移動ロボット４０は、柄の記録時、立体曲面９１とインクジェットヘッド２０との相対位置を変更させつつ、立体曲面９１と吐出面２２とを一定の間隔及び角度（向き）で対向させる。

移動ロボット４０による次の第一相対移動は、次の第一移動及び第二移動を含む。第一相対移動では、インクジェットヘッド２０が立体曲面９１に対して第一座標軸方向に相対移動する。第一移動は、第一座標軸方向の第一側から第二側への相対移動である。第二移動は、第一座標軸方向の第二側から第一側への相対移動である。第一相対移動に関し、位置Ｐ１は位置Ｐ０～Ｐ１への第二移動の移動終端であり、位置Ｐ３は位置Ｐ２～Ｐ３への第一移動の移動終端であり、位置Ｐ５は位置Ｐ４～Ｐ５への第二移動の移動終端であり、位置Ｐ７は位置Ｐ６～Ｐ７への第一移動の移動終端であり、位置Ｐ９は位置Ｐ８～Ｐ９への第二移動の移動終端であり、位置Ｐ１１は位置Ｐ１０～Ｐ１１への第一移動の移動終端である。移動ロボット４０による次の第二相対移動は、次の第三移動及び第四移動を含む。第二相対移動では、インクジェットヘッド２０が立体曲面９１に対して第二座標軸方向に相対移動する。第三移動は、第二座標軸方向の第三側から第四側への相対移動である。第四移動は、第二座標軸方向の第四側から第三側への相対移動である。移動ロボット４０による次の第三相対移動は、次の第五移動及び第六移動を含む。第三相対移動では、インクジェットヘッド２０が立体曲面９１に対して第三座標軸方向に相対移動する。第五移動は、第三座標軸方向の第五側から第六側への相対移動である。第六移動は、第三座標軸方向の第六側から第五側への相対移動である。柄の記録時、移動ロボット４０は、第一移動と第二移動との間に第二相対移動を実行する（図４参照）。換言すれば、移動ロボット４０は、第一移動後に第二相対移動を実行し、第二移動後に第二相対移動を実行する。実施形態では、柄の記録時の第二相対移動は、第三移動となる（図４参照）。

移動ロボット４０は、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向に相対移動させる場合、列方向を第一座標軸方向に直交させ、且つ立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第三座標軸方向に相対移動させる（図４，５参照）。即ち、移動ロボット４０は、第一相対移動の実行時、第三相対移動を実行する。その際、移動ロボット４０は、列方向を第一座標軸方向に直交させた姿勢で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を相対移動させる。移動ロボット４０は、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動させる場合、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第三回転方向に相対回転させずに第一回転方向に相対回転させて吐出面２２を接平面Ｔと平行とし、且つ離間距離Ｄ１を一定とする（図４，５参照）。更に、移動ロボット４０は、前述の場合、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第二回転方向に相対回転させなくてもよい（図４，５参照）。実施形態では、移動ロボット４０は、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動させる場合、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第二回転方向及び第三回転方向の両方向に相対回転させずに第一回転方向に相対回転させて吐出面２２を接平面Ｔと平行とし、且つ離間距離Ｄ１を一定とする。図５で符号「Ｔ」を付した二点鎖線で示す３本の直線は、３つの対向位置ＰＢのそれぞれにおける接平面Ｔに対応する。

離間距離Ｄ１は、吐出面２２の基準位置ＰＡと立体曲面９１の対向位置ＰＢとの間隔である（図５参照）。離間距離Ｄ１は、諸条件を考慮して適宜決定される。例えば、離間距離Ｄ１の決定には、後述する基準値が考慮される。基準位置ＰＡは、吐出面２２のノズル領域Ｂの中心としてもよい（図３参照）。吐出面２２で複数のノズル２１は、ノズル領域Ｂに設けられる。ノズル領域Ｂは、次の第一辺、第二辺、第三辺及び第四辺を四辺とする矩形の形状ということもできる。第一辺及び第二辺は幅方向に沿い、第三辺及び第四辺は列方向に沿う。第一辺は、複数のノズル２１で最も列方向の第七側にあるノズル２１（後述する「第一ノズルＮ１」参照）の列方向の第七側端と接する。第二辺は、複数のノズル２１で最も列方向の第八側にあるノズル２１（後述する「第二ノズルＮ２」参照）の列方向の第八側端と接する。第三辺は、複数のノズル２１で最も幅方向の第九側にあるノズル２１の幅方向の第九側端と接する。第四辺は、複数のノズル２１で最も幅方向の第十側にあるノズル２１の幅方向の第十側端と接する。実施形態では、ノズル２１の数は７個であり、７個のノズル２１は同一形状を有し且つ列方向に１列に配列される（図２，３，６参照）。この場合、基準位置ＰＡは、７個のノズル２１のうちの中央のノズル２１の位置に一致する。対向位置ＰＢは、高さ方向において基準位置ＰＡから最も近い立体曲面９１の位置である（図５参照）。

基準位置ＰＡは、上記とは異なるノズル領域Ｂ内の位置又は吐出面２２内の位置としてもよい。基準位置ＰＡは、諸条件を考慮して適宜決定される。例えば、基準位置ＰＡの決定には、立体曲面９１の立体形状及び吐出面２２での複数のノズル２１の配置が考慮される。ノズル２１の数及び配置について、７個及び１列は例示である。ノズル２１の数及び配置は、諸条件を考慮して適宜決定される。

第一支持具１６は、移動ロボット４０のロボットアームの先端に取り付けられる（図１参照）。上述した通り、インクジェットヘッド２０は、第一支持具１６に搭載される。従って、移動ロボット４０による立体曲面９１とインクジェットヘッド２０との相対移動は、第一支持具１６を移動させることで行われる。更に、移動ロボット４０による立体曲面９１とインクジェットヘッド２０との相対回転は、第一支持具１６を回転させることで行われる。移動ロボット４０は、立体曲面９１への柄の記録時、インクジェットヘッド２０の姿勢を変更させつつ、インクジェットヘッド２０の第一座標軸方向の位置（座標値）、第二座標軸方向の位置（座標値）及び第三座標軸方向の位置（座標値）を変更する。

インクジェット記録装置１０では、柄の記録に先立ち、柄を記録する記録媒体９０を対象として移動ロボット４０に対するティーチングが行われる。このティーチングは、立体曲面９１に対するインクジェットヘッド２０の移動経路及び姿勢を設定する。柄の記録時、移動ロボット４０は、ティーチングによって設定された動作を実行する。

実施形態では、移動経路は、位置Ｐ０を始点とし、位置Ｐ１～Ｐ１０を順次通り、位置Ｐ１１を終点とする（図４参照）。移動ロボット４０は、位置Ｐ０～Ｐ１への移動時、位置Ｐ４～Ｐ５への移動時及び位置Ｐ８～Ｐ９への移動時、インクジェットヘッド２０を第一座標軸方向の第二側から第一側に移動させる（図４参照）。その際、移動ロボット４０は、インクジェットヘッド２０を第一座標軸方向の第二側から中央にかけて第三座標軸方向の第六側から第五側に移動させ、その後、インクジェットヘッド２０を第一座標軸方向の中央から第一側にかけて第三座標軸方向の第五側から第六側に移動させる（図４，５参照）。

移動ロボット４０は、位置Ｐ２～Ｐ３への移動時、位置Ｐ６～Ｐ７への移動時及び位置Ｐ１０～Ｐ１１への移動時、インクジェットヘッド２０を第一座標軸方向の第一側から第二側に移動させる（図４参照）。その際、移動ロボット４０は、インクジェットヘッド２０を第一座標軸方向の第一側から中央にかけて第三座標軸方向の第六側から第五側に移動させ、その後、インクジェットヘッド２０を第一座標軸方向の中央から第二側にかけて第三座標軸方向の第五側から第六側に移動させる（図４，５参照）。図５は、位置Ｐ４～Ｐ５への移動時又は位置Ｐ６～Ｐ７への移動時に対応する。但し、図５は模式図であり、図５では第一支持具１６及びインクジェットヘッド２０の図示は簡略化する。

移動ロボット４０は、位置Ｐ０～Ｐ１への移動時、位置Ｐ２～Ｐ３への移動時、位置Ｐ４～Ｐ５への移動時、位置Ｐ６～Ｐ７への移動時、位置Ｐ８～Ｐ９への移動時及び位置Ｐ１０～Ｐ１１への移動時、インクジェットヘッド２０を第三座標軸方向に移動させる場合、上述した状態で動作する（図４，５参照）。即ち、移動ロボット４０は、列方向を第一座標軸方向に直交させる。更に、移動ロボット４０は、インクジェットヘッド２０を第二回転方向及び第三回転方向に回転させずに第一回転方向に回転させて吐出面２２を接平面Ｔと平行とし、且つ離間距離Ｄ１を一定とする。

移動ロボット４０は、位置Ｐ０～Ｐ１、位置Ｐ２～Ｐ３、位置Ｐ４～Ｐ５、位置Ｐ６～Ｐ７、位置Ｐ８～Ｐ９及び位置Ｐ１０～Ｐ１１で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動させる場合、設定角θＡを一定の角度に保持する。設定角θＡは、第二座標軸方向と列方向とのなす角である（図６参照）。設定角θＡは、位置Ｐ０～Ｐ１への移動時、位置Ｐ２～Ｐ３への移動時、位置Ｐ４～Ｐ５への移動時、位置Ｐ６～Ｐ７への移動時、位置Ｐ８～Ｐ９への移動時及び位置Ｐ１０～Ｐ１１への移動時、それぞれ異なる角度に設定される。実施形態で「異なる角度」は、値及び向きの一方又は両方の相違を意味する。

上述した通り、立体曲面９１は、径方向（放射方向）の外周側から中心側に向かって凸状となる均一な湾曲面（球面状の湾曲面）である。この場合、位置Ｐ０～Ｐ１への移動時の列方向及び位置Ｐ１０～Ｐ１１への移動時の列方向は、第三座標軸方向を対称軸として線対称となる。これら移動時の設定角θＡは、第二座標軸方向に反対向きの同じ角度となる。位置Ｐ２～Ｐ３への移動時の列方向及び位置Ｐ８～Ｐ９への移動時の列方向は、第三座標軸方向を対称軸として線対称となる。これら移動時の設定角θＡは、第二座標軸方向に反対向きの同じ角度となる。位置Ｐ４～Ｐ５への移動時の列方向及び位置Ｐ６～Ｐ７への移動時の列方向は、第三座標軸方向を対称軸として線対称となる。これら移動時の設定角θＡは、第二座標軸方向に反対向きの同じ角度となる。これに対して、位置Ｐ０～Ｐ１への移動時の列方向、位置Ｐ２～Ｐ３への移動時の列方向及び位置Ｐ４～Ｐ５への移動時の列方向は、同じ向きに傾斜する。但し、これら移動時の設定角θＡは、異なる角度となる。位置Ｐ６～Ｐ７への移動時の列方向、位置Ｐ８～Ｐ９への移動時の列方向及び位置Ｐ１０～Ｐ１１への移動時の列方向は、同じ向きに傾斜する。但し、これら移動時の設定角θＡは、異なる角度となる。

移動ロボット４０は、位置Ｐ１～Ｐ２への移動時、位置Ｐ３～Ｐ４への移動時、位置Ｐ５～Ｐ６への移動時、位置Ｐ７～Ｐ８への移動時及び位置Ｐ９～Ｐ１０への移動時、インクジェットヘッド２０を第二座標軸方向の第三側から第四側に移動させる。実施形態では、移動ロボット４０は、このような場合にインクジェットヘッド２０を第三座標軸方向に移動させない。即ち、移動ロボット４０は、立体曲面９１への柄の記録途中に第二相対移動を実行する場合、第三相対移動を実行しない。但し、移動ロボット４０は、このような場合に第三相対移動を実行し、インクジェットヘッド２０を第三座標軸方向に移動させてもよい。柄の記録途中に第二相対移動を実行する場合の第三相対移動の実行又は未実行は、立体曲面９１の立体形状に応じて適宜決定される。

図４は、位置Ｐ０，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ７，Ｐ８，Ｐ１１における第一座標軸方向の位置を一定とし、且つ位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ９，Ｐ１０における第一座標軸方向の位置を一定とすることで次の移動経路の経路部分（矢印にて図示）を一定の長さで図示する。但し、このような位置Ｐ０～Ｐ１１における第一座標軸方向の位置の設定は説明の簡略化のためである。実際には、位置Ｐ０～Ｐ１１における第一座標軸方向の位置は、上述したティーチングによって適宜設定される。位置Ｐ０，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ７，Ｐ８，Ｐ１１における第一座標軸方向の位置が一定ではなく、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ９，Ｐ１０における第一座標軸方向の位置が一定ではないとする。この場合、位置Ｐ１～Ｐ２への移動、位置Ｐ３～Ｐ４への移動、位置Ｐ５～Ｐ６への移動、位置Ｐ７～Ｐ８への移動及び位置Ｐ９～Ｐ１０への移動では、移動ロボット４０は、第二相対移動及び第一相対移動を実行する。即ち、移動ロボット４０は、柄の記録時、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一相対移動の第一移動又は第二移動の移動終端に相対移動させた状態で、第三移動と、第一移動又は第二移動とを実行する。

制御装置５０は、接続インターフェース５１と、プロセッサ５２と、ストレージ５３と、メモリ５４とを備える（図１参照）。実施形態では、接続インターフェースを「接続Ｉ／Ｆ」と記載する。接続Ｉ／Ｆ５１は、通信用のインターフェースを含む。制御装置５０は、接続Ｉ／Ｆ５１を介して移動ロボット４０及び情報処理装置６０と接続され、移動ロボット４０及び情報処理装置６０と通信する。接続Ｉ／Ｆ５１には、情報処理装置６０から出力された記録データ及び媒体情報が入力される。記録データは、立体曲面９１に記録される柄に対応する画像データである。記録データのデータ形式の例としては、ビットマップ及びＴＩＦＦ（Tagged Image File Format）が挙げられる。媒体情報は、特定の記録媒体を指定する。柄の記録対象とする記録媒体が記録媒体９０であるとする。この場合、媒体情報は、記録媒体９０を指定する。

プロセッサ５２は、演算処理を実行し、インクジェット記録装置１０で実行される各種動作を制御する。例えば、プロセッサ５２は、柄の記録を制御する。ストレージ５３は、プロセッサ５２が読み取り可能な記憶媒体である。ストレージ５３の例としては、フラッシュメモリが挙げられる。ストレージ５３は、ＲＯＭを含んでもよい。ストレージ５３は、インクジェット記録装置１０で実行される各種動作用のプログラムを記憶する。メモリ５４は、プロセッサ５２がプログラムを実行する際の記憶領域となる。メモリ５４には、処理の実行途中に所定のデータが所定の記憶領域に記憶される。

インクジェット記録装置１０は、立体曲面９１への柄の記録を柄の全体を縦方向に分割させた柄部分毎に繰り返すことで、立体曲面９１に柄の全体を記録する（図１，４及び後述する図１０参照）。柄の縦方向は、列方向に対応する。インクジェットヘッド２０は、立体曲面９１に対して第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動する場合、複数のノズル２１から高さ方向にインクを吐出する。インクジェットヘッド２０は、立体曲面９１に対する第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向への相対移動時、次の吐出領域内のノズル２１をインク吐出用とする。吐出領域は、ノズル領域Ｂ内で立体曲面９１との高さ方向の間隔が基準値以下又は未満となる。基準値は、諸条件を考慮して適宜決定される。例えば、基準値は、「０ｍｍ＜基準値≦５ｍｍ」の範囲の所定値に設定される。

インク吐出用のノズル２１の数及び組み合わせは、柄の記録対象となる記録媒体の立体曲面の次の要素に応じて変化する。前述の要素の例としては、立体曲面の第二座標軸方向における曲率が挙げられる。実施形態の移動経路（図４参照）を例とする。この移動経路は、位置Ｐ０～Ｐ１、位置Ｐ２～Ｐ３、位置Ｐ４～Ｐ５、位置Ｐ６～Ｐ７、位置Ｐ８～Ｐ９及び位置Ｐ１０～Ｐ１１の６つの経路部分を含む。これら６つの経路部分を比較した場合、所定の経路部分では、インク吐出用のノズル２１の数及び組み合わせの一方又は両方が他の一部の経路部分又は他の全部の経路部分と異なることがある。但し、位置Ｐ０～Ｐ１の経路部分及び位置Ｐ１０～Ｐ１１の経路部分を比較した場合、これらのインク吐出用のノズル２１の数及び組み合わせは同じとなることがある。このことは、位置Ｐ２～Ｐ３の経路部分及び位置Ｐ８～Ｐ９の経路部分を比較した場合、及び位置Ｐ４～Ｐ５の経路部分及び位置Ｐ６～Ｐ７の経路部分を比較した場合についても同じである。

立体曲面９１に対するインクジェットヘッド２０の第一座標軸方向への相対移動に関し、移動経路が上述した６つの経路部分を含む場合（図４参照）、立体曲面９１に記録される柄は、列方向に６つの柄部分に分割される。但し、このような移動経路の設定及び柄の分割数は例示である。柄は、吐出領域に配置されるノズル２１に対応させて列方向に適宜分割される。７個のノズル２１を含むインクジェットヘッド２０（図２，３，６参照）で吐出領域がＭ個のノズル２１を含むとする。この場合、柄は、次の方式に従い複数の柄部分に適宜分割される。前述の方式は、分割後の柄部分の列方向の寸法を次の第三ノズル及び第四ノズルの中心間距離以下とする。第三ノズルは、Ｍ個のノズル２１で最も列方向の第七側に配置される。第四ノズルは、Ｍ個のノズル２１で最も列方向の第八側に配置される。

＜情報処理装置６０＞
情報処理装置６０について図１，４，７～１０を参照して説明する。情報処理装置６０は、接続Ｉ／Ｆ６１と、プロセッサ６２と、ストレージ６３と、メモリ６４と、操作器６５と、表示器６６とを備える（図１参照）。情報処理装置６０は、接続Ｉ／Ｆ６１を介して制御装置５０と接続され、制御装置５０と通信する。接続Ｉ／Ｆ６１は、インクジェット記録装置１０に記録データ及び媒体情報を出力する。

プロセッサ６２は、演算処理を実行し、情報処理装置６０で実行される各種動作を制御する。例えば、プロセッサ６２は、画像処理（図８参照）を実行する。画像処理は、インクジェット記録装置１０での柄の記録用の記録データを生成する。記録データは、画像処理で柄データから生成される。インクジェット記録装置１０は、記録データに従いインクを吐出し、立体曲面９１に柄を記録する。画像処理については後述する。

ストレージ６３は、プロセッサ６２が読み取り可能な記憶媒体である。ストレージ６３の例としては、ハードディスク及びフラッシュメモリが挙げられる。ストレージ６３は、ＲＯＭを含んでもよい。ストレージ６３は、各種のプログラムを記憶する。ストレージ６３に記憶されるプログラムの例としては、ＯＳ（Operating system）、画像編集用のプログラム及び画像処理用のプログラムが挙げられる。画像編集用のプログラム及び画像処理用のプログラムは、ストレージ６３に事前にインストールされる。

画像編集用のプログラムは、柄データを生成する。柄データは、立体曲面９１に記録される柄を含む（図７上段、図９上段及び図１０参照）。画像編集用のプログラムによれば、立体曲面９１に記録される柄をデザインすることができる。画像編集用のプログラムとしては、公知のアプリケーションプログラムを採用することができる。画像編集用のプログラムの例としては、アドビ社製のイラストレーター（登録商標）及びフォトショップ（登録商標）が挙げられる。従って、画像編集用のプログラムに関するこの他の説明は省略する。

立体曲面９１に記録する柄は、画像編集用のプログラムで立体曲面９１の平面視形状に合わせてデザインされる。柄データで柄の形状は、立体曲面９１の平面視形状に対応する。実施形態では、柄データに含まれる柄の形状は、立体曲面９１の平面視形状に一致する（図７上段及び図９上段参照）。立体曲面９１の平面視形状を設定間隔Ｄ２で第二座標軸方向に６等分割させたこの平面視形状の部分を「平面視領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６」という（図７上段及び図９参照）。図７上段及び図９上段で円形の柄の外周に沿って二点鎖線で示す円は、立体曲面９１の平面視形状と、平面視領域Ｒ１～Ｒ６の一部とを示す。図９下段で柄部分の外周に沿って二点鎖線で示す円弧は、平面視領域Ｒ１～Ｒ６の一部を示す。設定間隔Ｄ２、平面視領域Ｒ１～Ｒ６及び柄部分については後述する。

画像処理用のプログラムは、デバイスドライバであってもよい。画像処理用のプログラムがデバイスドライバである場合、このプログラムは、プリンタドライバと称される。画像処理用のプログラムには、立体曲面９１の立体形状から特定される第二サイズ情報が登録される。第二サイズ情報は、立体曲面９１に沿った立体曲面９１の長さを示す。例えば、公知の３次元測定機によれば、第二サイズ情報を測定することができる。画像処理用のプログラムには、記録媒体９０を測定対象として公知の３次元測定機を用いて測定される立体曲面９１の実測値を第二サイズ情報として登録してもよい。

この他、記録媒体９０が所定の製品の部品又は部材であり、設計用のプログラムを用いて設計されるとする。設計用のプログラムの例としては、３次元ＣＡＤ（Computer-Aided Design）が挙げられる。更に、次の機能を有する３次元ＣＡＤが実用化されている。前述の機能は、３次元モデルの設計値を出力する。３次元モデルは３次元ＣＡＤを用いて設計され、その設計値は３次元モデルの所定の寸法を示す。画像処理用のプログラムには、記録媒体９０の３次元モデルを出力対象として３次元ＣＡＤのような公知の設計用のプログラムが出力する立体曲面９１の設計値を第二サイズ情報として登録してもよい。

第二サイズ情報は、上述した一定の態様で載置台１５に載せ置かれた記録媒体９０（図１参照）を基準とした立体曲面９１のサイズを示す。実施形態では、第二サイズ情報及び後述する第一サイズ情報の単位をドット数とする。例えば、「ミリメートル」と「ドット数」との関係は、「ドット数＝ミリメートル÷２５．４×解像度（ｄｐｉ）」となる。この式中の「ミリメートル」の例としては、上述した立体曲面９１の測定値又は設計値が挙げられる。この式中の「解像度（ｄｐｉ）」の例としては、柄データの解像度が挙げられる。第二サイズ情報の例としては、次の第一長さ及び第二長さが挙げられる。第一長さは、第一座標軸方向に立体曲面９１に沿った立体曲面９１の長さである。第二長さは、第二座標軸方向に立体曲面９１に沿った立体曲面９１の長さである。実施形態では、第二サイズ情報として、第一長さ及び第二長さを用いる（図７下段参照）。第二長さは、第一座標軸方向の中心位置で測定される。説明の便宜上、第一長さ及び第二長さの最小値を１ドットとする。この場合、立体曲面９１の第二座標軸方向の第三側端及び第四側端の第一長さは１ドットとなる。

公知の３次元測定機又は設計用のプログラム（３次元ＣＡＤ）によって立体曲面９１の測定値又は設計値として２５４ｍｍが取得されているとする。柄データの解像度が２００ｄｐｉであるとする。この場合、第二長さは、上述した式から２０００ドット（２５４÷２５．４×２００）となる。

メモリ６４は、プロセッサ６２が各種のプログラムを実行する際に利用される記憶領域となる。メモリ６４は、処理の実行途中に処理で利用される所定のデータ及び情報を所定の記憶領域に記憶する。操作器６５は、情報処理装置６０に対する各種指示の入力を受け付ける。プロセッサ６２は、操作器６５で受け付けられた指示に対応する指令を取得する。表示器６６は、各種の情報及び画像を表示する。操作器６５の例としては、キーボード及びマウスが挙げられる。この他、操作器６５は、タッチパッドを含んでもよい。この場合、操作器６５は、表示器６６と共にタッチパネルとなる。表示器６６の例としては、液晶ディスプレイが挙げられる。

情報処理装置６０は、画像処理のプログラムをストレージ６３に記憶し、プロセッサ６２が画像処理を実行する点で、パーソナルコンピュータのような公知の情報処理装置と相違する。換言すれば、情報処理装置６０は、前述の点を除き、公知の情報処理装置が備える構成を備え、これと同様の処理を実行する。従って、情報処理装置６０に関するこの他の説明は省略する。

＜画像処理＞
画像処理について図１，３，４，７～１０を参照して説明する。プロセッサ６２は、操作器６５で画像処理（図８参照）の開始が指示され、この開始指示に対応する実行指令を取得した場合に画像処理を開始する。画像処理用のプログラムがプリンタドライバであるとする。この場合、画像編集用のプログラムの実行時、操作器６５は、このプログラムで生成された柄の記録の開始指示を受け付ける。これに伴い、プロセッサ６２は、この開始指示に対応する実行指令を取得する。プロセッサ６２は、この実行指令の取得に応じて画像処理用のプログラムを実行する。換言すれば、画像処理は、画像編集用のプログラムによるプロセスによって開始される。実施形態では、前述の実行指令は、図７上段及び図９上段の柄データを指定する情報と、記録媒体９０を指定する媒体情報とを含む。画像処理は、図７上段及び図９上段の柄データ及び図７下段の記録媒体９０を対象とする。

図８の画像処理を開始させたプロセッサ６２は、柄データを取得する（Ｓ１１）。画像編集用のプログラムで柄データが生成された後、この柄データがストレージ６３に記憶されているとする。この場合、プロセッサ６２は、ストレージ６３から柄データを読み出し、これを取得する。画像処理が画像編集用のプログラムによるプロセスによって開始されていたとする。この場合、プロセッサ６２は、画像編集用のプログラムによるプロセスから柄データを取得する。プロセッサ６２は、柄データをメモリ６４に記憶する。

続けて、プロセッサ６２は、柄データを縦方向に分割する（Ｓ１３）。Ｓ１３では、画像データを分割する公知の画像処理技術を採用することができる。従って、この画像処理技術に関する説明は省略する。柄データは、縦方向に設定間隔Ｄ２で分割される（図７上段及び図９参照）。実施形態では、設定間隔Ｄ２は、柄データを縦方向に６等分割する。６個の分割された柄データの部分を「分割柄データ１，２，３，４，５，６」という。但し、分割柄データ１～６を区別しない場合、又はこれらを総称する場合、「分割柄データ」という。図７上段及び図９上段で柄データの内部に一点鎖線で示す直線は、柄データの分割位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を示す。

実施形態では、画像処理で分割柄データ１から生成される記録データの部分を「分割記録データ１」という。同様に、画像処理で分割柄データ２，３，４，５，６から生成される分割記録データの部分を「分割記録データ２，３，４，５，６」という。分割記録データ１～６を区別しない場合、又はこれらを総称する場合、「分割記録データ」という。柄データの分割数「６」は例示である。このことは、上述した立体曲面９１の平面視形状の分割数「６」についても同じである。但し、柄データの分割数と立体曲面９１の平面視形状の分割数とは同じとなる（図７上段及び図９上段参照）。

設定間隔Ｄ２は、諸条件を考慮して適宜決定される。例えば、設定間隔Ｄ２は、第二座標軸方向における立体曲面９１の曲率を考慮して決定してもよい。この他、設定間隔Ｄ２は、第一ノズルＮ１と第二ノズルＮ２との列方向の中心間距離Ｄ３（図３参照）に対応させてもよい。第一ノズルＮ１はインクジェットヘッド２０の全てのノズル２１で最も列方向の第七側に配置され、第二ノズルＮ２はこの全てのノズル２１で最も列方向の第八側に配置される（図３参照）。

Ｓ１３でプロセッサ６２は、分割柄データ１～６を取得する（図９下段参照）。プロセッサ６２は、分割柄データ１～６をメモリ６４に記憶する。上述した通り、柄データで柄の形状は、立体曲面９１の平面視形状に対応する。そのため、分割柄データ１に含まれる柄部分は、平面視領域Ｒ１に対応する。分割柄データ２に含まれる柄部分は、平面視領域Ｒ２に対応する。分割柄データ３に含まれる柄部分は、平面視領域Ｒ３に対応する。分割柄データ４に含まれる柄部分は、平面視領域Ｒ４に対応する。分割柄データ５に含まれる柄部分は、平面視領域Ｒ５に対応する。分割柄データ６に含まれる柄部分は、平面視領域Ｒ６に対応する。更に、この点に関し、実施形態では、上述した通り、柄データに含まれる柄の形状は、立体曲面９１の平面視形状に一致する（図７上段及び図９上段参照）。そのため、分割柄データ１に含まれる柄部分の外形は、平面視領域Ｒ１の外形と同じ形状を有する（図９下段の「分割柄データ１」参照）。分割柄データ２に含まれる柄部分の外形は、平面視領域Ｒ２の外形と同じ形状を有する（図９下段の「分割柄データ２」参照）。分割柄データ３に含まれる柄部分の外形は、平面視領域Ｒ３の外形と同じ形状を有する（図９下段の「分割柄データ３」参照）。分割柄データ４に含まれる柄部分の外形は、平面視領域Ｒ４の外形と同じ形状を有する（図９下段の「分割柄データ４」参照）。分割柄データ５に含まれる柄部分の外形は、平面視領域Ｒ５の外形と同じ形状を有する（図９下段の「分割柄データ５」参照）。分割柄データ６に含まれる柄部分の外形は、平面視領域Ｒ６の外形と同じ形状を有する（図９下段の「分割柄データ６」参照）。

その後、プロセッサ６２は、分割柄データ１～６のうちの１つを処理対象として選択する（Ｓ１５）。処理対象として選択される分割柄データは、Ｓ１５～Ｓ２１の処理の対象とされていない分割柄データのうちの１つである。例えば、今回のＳ１５が、画像処理開始後、最初の実行である場合、プロセッサ６２は、分割記録データ１を選択する。その後、プロセッサ６２は、後述するＳ２１が否定（Ｓ２１：Ｎｏ）され、Ｓ１５が繰り返される度に分割記録データ２，３，４，５，６をこの順に選択する。

次に、プロセッサ６２は、第一サイズ情報を取得する（Ｓ１７）。第一サイズ情報は、柄のサイズを示す。柄のサイズの例としては、柄データに含まれる柄の横方向サイズ、及びこの柄の縦方向サイズが挙げられる。実施形態では、第一サイズ情報として、横方向サイズ及び縦方向サイズを用いる（図７上段及び図９参照）。説明の便宜上、横方向サイズ及び縦方向サイズの最小値を、第二サイズ情報の第一長さ及び第二長さと同様、１ドットとする。プロセッサ６２は、Ｓ１７をＳ１５で処理対象とした分割柄データに対して実行する。Ｓ１７でプロセッサ６２は、第一サイズ情報として、処理対象の分割柄データに含まれる柄部分の横方向サイズと、この柄部分の縦方向サイズとを取得する（図９下段参照）。更に、この柄部分の横方向サイズに関し、プロセッサ６２は、縦方向の第十一側端の横方向サイズと、縦方向の第十二側端の横方向サイズとを取得する（図９下段参照）。プロセッサ６２は、処理対象の分割柄データに関連付けて縦方向の第十一側端の横方向サイズ、縦方向の第十二側端の横方向サイズ及び縦方向サイズをメモリ６４に記憶する。

Ｓ１５で分割柄データ１が処理対象として選択されているとする。Ｓ１７でプロセッサ６２は、分割柄データ１に含まれる柄部分について、縦方向の第十一側端の横方向サイズ「１ドット」と、縦方向の第十二側端の横方向サイズ「Ｗ１ドット」と、縦方向サイズ「Ｈ１ドット」とを取得する（図９下段の「分割柄データ１」参照）。

Ｓ１５で分割柄データ２が処理対象として選択されているとする。Ｓ１７でプロセッサ６２は、分割柄データ２に含まれる柄部分について、縦方向の第十一側端の横方向サイズ「Ｗ１ドット」と、縦方向の第十二側端の横方向サイズ「Ｗ２ドット」と、縦方向サイズ「Ｈ２ドット」とを取得する（図９下段の「分割柄データ２」参照）。

Ｓ１５で分割柄データ３が処理対象として選択されているとする。Ｓ１７でプロセッサ６２は、分割柄データ３に含まれる柄部分について、縦方向の第十一側端の横方向サイズ「Ｗ２ドット」と、縦方向の第十二側端の横方向サイズ「Ｗ３ドット」と、縦方向サイズ「Ｈ３ドット」とを取得する（図９下段の「分割柄データ３」参照）。

Ｓ１５で分割柄データ４が処理対象として選択されているとする。Ｓ１７でプロセッサ６２は、分割柄データ４に含まれる柄部分について、縦方向の第十一側端の横方向サイズ「Ｗ３ドット」と、縦方向の第十二側端の横方向サイズ「Ｗ４ドット」と、縦方向サイズ「Ｈ４ドット」とを取得する（図９下段の「分割柄データ４」参照）。

Ｓ１５で分割柄データ５が処理対象として選択されているとする。Ｓ１７でプロセッサ６２は、分割柄データ５に含まれる柄部分について、縦方向の第十一側端の横方向サイズ「Ｗ４ドット」と、縦方向の第十二側端の横方向サイズ「Ｗ５ドット」と、縦方向サイズ「Ｈ５ドット」とを取得する（図９下段の「分割柄データ５」参照）。

Ｓ１５で分割柄データ６が処理対象として選択されているとする。Ｓ１７でプロセッサ６２は、分割柄データ６に含まれる柄部分について、縦方向の第十一側端の横方向サイズ「Ｗ５ドット」と、縦方向の第十二側端の横方向サイズ「１ドット」と、縦方向サイズ「Ｈ６ドット」とを取得する（図９下段の「分割柄データ６」参照）。

分割柄データ１～６に含まれる柄部分の縦方向サイズに関し、実施形態では、柄は、縦方向の全領域に配置され、且つＳ１３で柄データは縦方向に設定間隔Ｄ２で６等分割される（図７上段及び図９上段参照）。従って、分割柄データ１～６では、柄部分の縦方向サイズＨ１～Ｈ６は同じとなる（図７上段及び図９参照）。Ｓ１７では、画像データに含まれる柄を解析する次のような画像処理技術を採用することができる。例えば、前述の画像処理技術は、画像データを形成する画素の色情報から画像データに含まれる柄を特定し、特定された柄のサイズを取得する。画素の色情報の例としては、ＲＧＢ値が挙げられる。このような画像処理技術は公知である。従って、この画像処理技術に関する説明は省略する。

Ｓ１７を実行後、プロセッサ６２は、第二サイズ情報を取得する（Ｓ１９）。実施形態では、立体曲面９１をこれの平面視形状の分割数「６」と同じ分割数で分割させた立体曲面９１の部分を「曲面領域Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６」という（図７下段参照）。曲面領域Ｑ１は、立体曲面９１の平面視形状における平面視領域Ｒ１に一致する（図７参照）。換言すれば、平面視領域Ｒ１は、曲面領域Ｑ１の平面視形状を示す。曲面領域Ｑ１は、分割柄データ１に対応する。曲面領域Ｑ２は、立体曲面９１の平面視形状における平面視領域Ｒ２に一致する（図７参照）。換言すれば、平面視領域Ｒ２は、曲面領域Ｑ２の平面視形状を示す。曲面領域Ｑ２は、分割柄データ２に対応する。曲面領域Ｑ３は、立体曲面９１の平面視形状における平面視領域Ｒ３に一致する（図７参照）。換言すれば、平面視領域Ｒ３は、曲面領域Ｑ３の平面視形状を示す。曲面領域Ｑ３は、分割柄データ３に対応する。曲面領域Ｑ４は、立体曲面９１の平面視形状における平面視領域Ｒ４に一致する（図７参照）。換言すれば、平面視領域Ｒ４は、曲面領域Ｑ４の平面視形状を示す。曲面領域Ｑ４は、分割柄データ４に対応する。曲面領域Ｑ５は、立体曲面９１の平面視形状における平面視領域Ｒ５に一致する（図７参照）。換言すれば、平面視領域Ｒ５は、曲面領域Ｑ５の平面視形状を示す。曲面領域Ｑ５は、分割柄データ５に対応する。曲面領域Ｑ６は、立体曲面９１の平面視形状における平面視領域Ｒ６に一致する（図７参照）。換言すれば、平面視領域Ｒ６は、曲面領域Ｑ６の平面視形状を示す。曲面領域Ｑ６は、分割柄データ６に対応する。

Ｓ１９でプロセッサ６２は、第二サイズ情報として、曲面領域Ｑ１～Ｑ６のうち、処理対象の分割柄データに対応する曲面領域の第一長さ及び第二長さを取得する。更に、この曲面領域の第一長さに関し、プロセッサ６２は、第二座標軸方向の第三側端の第一長さと、第二座標軸方向の第四側端の第一長さとを取得する。実施形態では、曲面領域Ｑ１～Ｑ６を対象とする第二長さは、曲面領域Ｑ１～Ｑ６の第一座標軸方向の中心位置で第二座標軸方向に曲面領域Ｑ１～Ｑ６に沿った曲面領域Ｑ１～Ｑ６の長さである（図７下段参照）。プロセッサ６２は、処理対象の分割柄データに対応する曲面領域に関連付けて第二座標軸方向の第三側端の第一長さ、第二座標軸方向の第四側端の第一長さ及び第二長さをメモリ６４に記憶する。

Ｓ１５で分割柄データ１が処理対象として選択されているとする。Ｓ１９でプロセッサ６２は、曲面領域Ｑ１について、第二座標軸方向の第三側端の第一長さ「１ドット」と、第二座標軸方向の第四側端の第一長さ「Ｌ１ドット」と、第二長さ「Ｍ１ドット」とを取得する（図７下段の「曲面領域Ｑ１」参照）。

Ｓ１５で分割柄データ２が処理対象として選択されているとする。Ｓ１９でプロセッサ６２は、曲面領域Ｑ２について、第二座標軸方向の第三側端の第一長さ「Ｌ１ドット」と、第二座標軸方向の第四側端の第一長さ「Ｌ２ドット」と、第二長さ「Ｍ２ドット」とを取得する（図７下段の「曲面領域Ｑ２」参照）。

Ｓ１５で分割柄データ３が処理対象として選択されているとする。Ｓ１９でプロセッサ６２は、曲面領域Ｑ３について、第二座標軸方向の第三側端の第一長さ「Ｌ２ドット」と、第二座標軸方向の第四側端の第一長さ「Ｌ３ドット」と、第二長さ「Ｍ３ドット」とを取得する（図７下段の「曲面領域Ｑ３」参照）。

Ｓ１５で分割柄データ４が処理対象として選択されているとする。Ｓ１９でプロセッサ６２は、曲面領域Ｑ４について、第二座標軸方向の第三側端の第一長さ「Ｌ３ドット」と、第二座標軸方向の第四側端の第一長さ「Ｌ４ドット」と、第二長さ「Ｍ４ドット」とを取得する（図７下段の「曲面領域Ｑ４」参照）。

Ｓ１５で分割柄データ５が処理対象として選択されているとする。Ｓ１９でプロセッサ６２は、曲面領域Ｑ５について、第二座標軸方向の第三側端の第一長さ「Ｌ４ドット」と、第二座標軸方向の第四側端の第一長さ「Ｌ５ドット」と、第二長さ「Ｍ５ドット」とを取得する（図７下段の「曲面領域Ｑ５」参照）。

Ｓ１５で分割柄データ６が処理対象として選択されているとする。Ｓ１９でプロセッサ６２は、曲面領域Ｑ６について、第二座標軸方向の第三側端の第一長さ「Ｌ５ドット」と、第二座標軸方向の第四側端の第一長さ「１ドット」と、第二長さ「Ｍ６ドット」とを取得する（図７下段の「曲面領域Ｑ６」参照）。

Ｓ１９を実行後、プロセッサ６２は、第一サイズ情報と第二サイズ情報とのサイズ比に合わせて柄データを変形し、分割記録データを生成する（Ｓ２１）。Ｓ２１でプロセッサ６２は、柄データの変形を処理対象の分割柄データ毎に実行し、この分割柄データに対応する分割記録データを生成する。その際、プロセッサ６２は、前述のサイズ比として、第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比を取得する。

第一サイズ比は、縦方向の第十一側端の横方向サイズと第二座標軸方向の第三側端の第一長さとの比であり、次の式（１）により算出される。第二サイズ比は、縦方向の第十二側端の横方向サイズと第二座標軸方向の第四側端の第一長さとの比であり、次の式（２）により算出される。第三サイズ比は、縦方向サイズと第二長さとの比であり、次の式（３）により算出される。実施形態では、第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比を区別しない場合、又はこれらを総称する場合、「サイズ比」という。

第一サイズ比＝第二座標軸方向の第三側端の第一長さ÷縦方向の第十一側端の横方向サイズ・・・（１）
第二サイズ比＝第二座標軸方向の第四側端の第一長さ÷縦方向の第十二側端の横方向サイズ・・・（２）
第三サイズ比＝第二長さ÷縦方向サイズ・・・（３）
プロセッサ６２は、処理対象の分割柄データを縦方向の第十一側端で横方向に第一サイズ比に合わせて変形する。プロセッサ６２は、処理対象の分割柄データを縦方向の第十二側端で横方向に第二サイズ比に合わせて変形する。プロセッサ６２は、処理対象の分割柄データを縦方向に第三サイズ比に合わせて変形する。プロセッサ６２は、第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて処理対象の分割柄データを横方向及び縦方向に変形することで、この分割柄データから分割記録データを生成する。プロセッサ６２は、分割記録データをメモリ６４に記憶する。

サイズ比と柄データの変形との関係について、「サイズ比＝１」は柄データの未変形を意味し、「サイズ比＞１」は柄データの拡大を意味し、「サイズ比＜１」は柄データの縮小を意味する。柄データの変形は、柄データの拡大と、柄データの縮小とを含む。柄データの未変形は、柄データの等倍での変形ということもできる。つまり、サイズ比と分割柄データの変形との関係について、「サイズ比＝１」は分割柄データの未変形を意味し、「サイズ比＞１」は分割柄データの拡大を意味し、「サイズ比＜１」は分割柄データの縮小を意味する。分割柄データの変形は、分割柄データの拡大と、分割柄データの縮小とを含む。分割柄データの未変形は、分割柄データの等倍での変形ということもできる。

Ｓ１５で分割柄データ１が処理対象として選択されているとする。Ｓ２１でプロセッサ６２は、第一サイズ比として「１」を取得し、第二サイズ比として「Ｌ１／Ｗ１」を取得し、第三サイズ比として「Ｍ１／Ｈ１」を取得する。プロセッサ６２は、分割柄データ１を縦方向の第十一側端で横方向に第一サイズ比「１」に合わせて変形する。但し、上述した通り、サイズ比「１」は未変形を意味するから、プロセッサ６２は、実質的には分割柄データ１を縦方向の第十一側端で横方向に変形しない。プロセッサ６２は、Ｓ２１でこの処理を省略してもよい。プロセッサ６２は、分割柄データ１を縦方向の第十二側端で横方向に第二サイズ比「Ｌ１／Ｗ１」に合わせて変形する。プロセッサ６２は、分割柄データ１を縦方向に第三サイズ比「Ｍ１／Ｈ１」に合わせて変形する。これに伴い、プロセッサ６２は、第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて分割柄データ１を横方向及び縦方向に変形させた分割記録データ１を生成する。プロセッサ６２は、分割記録データ１をメモリ６４に記憶する。

Ｓ１５で分割柄データ２が処理対象として選択されているとする。Ｓ２１でプロセッサ６２は、第一サイズ比として「Ｌ１／Ｗ１」を取得し、第二サイズ比として「Ｌ２／Ｗ２」を取得し、第三サイズ比として「Ｍ２／Ｈ２」を取得する。プロセッサ６２は、分割柄データ２を縦方向の第十一側端で横方向に第一サイズ比「Ｌ１／Ｗ１」に合わせて変形する。プロセッサ６２は、分割柄データ２を縦方向の第十二側端で横方向に第二サイズ比「Ｌ２／Ｗ２」に合わせて変形する。プロセッサ６２は、分割柄データ２を縦方向に第三サイズ比「Ｍ２／Ｈ２」に合わせて変形する。これに伴い、プロセッサ６２は、第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて分割柄データ２を横方向及び縦方向に変形させた分割記録データ２を生成する。プロセッサ６２は、分割記録データ２をメモリ６４に記憶する。

Ｓ１５で分割柄データ３が処理対象として選択されているとする。Ｓ２１でプロセッサ６２は、第一サイズ比として「Ｌ２／Ｗ２」を取得し、第二サイズ比として「Ｌ３／Ｗ３」を取得し、第三サイズ比として「Ｍ３／Ｈ３」を取得する。プロセッサ６２は、分割柄データ３を縦方向の第十一側端で横方向に第一サイズ比「Ｌ２／Ｗ２」に合わせて変形する。プロセッサ６２は、分割柄データ３を縦方向の第十二側端で横方向に第二サイズ比「Ｌ３／Ｗ３」に合わせて変形する。プロセッサ６２は、分割柄データ３を縦方向に第三サイズ比「Ｍ３／Ｈ３」に合わせて変形する。これに伴い、プロセッサ６２は、第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて分割柄データ３を横方向及び縦方向に変形させた分割記録データ３を生成する。プロセッサ６２は、分割記録データ３をメモリ６４に記憶する。

Ｓ１５で分割柄データ４が処理対象として選択されているとする。Ｓ２１でプロセッサ６２は、第一サイズ比として「Ｌ３／Ｗ３」を取得し、第二サイズ比として「Ｌ４／Ｗ４」を取得し、第三サイズ比として「Ｍ４／Ｈ４」を取得する。プロセッサ６２は、分割柄データ４を縦方向の第十一側端で横方向に第一サイズ比「Ｌ３／Ｗ３」に合わせて変形する。プロセッサ６２は、分割柄データ４を縦方向の第十二側端で横方向に第二サイズ比「Ｌ４／Ｗ４」に合わせて変形する。プロセッサ６２は、分割柄データ４を縦方向に第三サイズ比「Ｍ４／Ｈ４」に合わせて変形する。これに伴い、プロセッサ６２は、第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて分割柄データ４を横方向及び縦方向に変形させた分割記録データ４を生成する。プロセッサ６２は、分割記録データ４をメモリ６４に記憶する。

Ｓ１５で分割柄データ５が処理対象として選択されているとする。Ｓ２１でプロセッサ６２は、第一サイズ比として「Ｌ４／Ｗ４」を取得し、第二サイズ比として「Ｌ５／Ｗ５」を取得し、第三サイズ比として「Ｍ５／Ｈ５」を取得する。プロセッサ６２は、分割柄データ５を縦方向の第十一側端で横方向に第一サイズ比「Ｌ４／Ｗ４」に合わせて変形する。プロセッサ６２は、分割柄データ５を縦方向の第十二側端で横方向に第二サイズ比「Ｌ５／Ｗ５」に合わせて変形する。プロセッサ６２は、分割柄データ５を縦方向に第三サイズ比「Ｍ５／Ｈ５」に合わせて変形する。これに伴い、プロセッサ６２は、第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて分割柄データ５を横方向及び縦方向に変形させた分割記録データ５を生成する。プロセッサ６２は、分割記録データ５をメモリ６４に記憶する。

Ｓ１５で分割柄データ６が処理対象として選択されているとする。Ｓ２１でプロセッサ６２は、第一サイズ比として「Ｌ５／Ｗ５」を取得し、第二サイズ比として「１」を取得し、第三サイズ比として「Ｍ６／Ｈ６」を取得する。プロセッサ６２は、分割柄データ６を縦方向の第十一側端で横方向に第一サイズ比「Ｌ５／Ｗ５」に合わせて変形する。プロセッサ６２は、分割柄データ６を縦方向の第十二側端で横方向に第二サイズ比「１」に合わせて変形する。但し、上述した通り、サイズ比「１」は未変形を意味するから、プロセッサ６２は、実質的には分割柄データ６を縦方向の第十二側端で横方向に変形しない。プロセッサ６２は、Ｓ２１でこの処理を省略してもよい。プロセッサ６２は、分割柄データ６を縦方向に第三サイズ比「Ｍ６／Ｈ６」に合わせて変形する。これに伴い、プロセッサ６２は、第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて分割柄データ６を横方向及び縦方向に変形させた分割記録データ６を生成する。プロセッサ６２は、分割記録データ６をメモリ６４に記憶する。

画像処理の開始後、最初のＳ２１でプロセッサ６２は、分割柄データ１から生成された分割記録データ１をメモリ６４に記憶する。その後、後述するＳ２３が否定（Ｓ２３：Ｎｏ参照）されて処理がＳ１５に戻った状態で実行されるＳ２１では、プロセッサ６２は、Ｓ１５で新たに処理対象とされた分割柄データ１以外の分割柄データから新たに生成された分割記録データ１とは異なる分割記録データをメモリ６４に順次記憶する。この場合、プロセッサ６２は、新たに生成された分割記録データをメモリ６４に記憶済みの記録データの後端（縦方向の第十二側端）に結合する。例えば、Ｓ１５で分割柄データ２が新たに処理対象とされた場合、プロセッサ６２は、分割記録データ２をメモリ６４に記憶済みの記録データ（分割記録データ１）の後端（縦方向の第十二側端）に結合する。Ｓ１５で分割柄データ６が新たに処理対象とされた場合、プロセッサ６２は、分割記録データ６をメモリ６４に記憶済みの次の記録データの後端（縦方向の第十二側端）に結合する。前述の記録データでは、分割記録データ１～５が縦方向の第十一側から第十二側に分割記録データ１，２，３，４，５の順で結合する。

新たに生成された分割記録データをメモリ６４に記憶済みの記録データの後端（縦方向の第十二側端）に結合する場合、プロセッサ６２は、新たに生成された分割記録データの先端（縦方向の第十一側端）をメモリ６４に記憶済みの記録データの後端（縦方向の第十二側端）に合わせる。更に、前述の場合、プロセッサ６２は、新たに生成された分割記録データの横方向の中心位置をメモリ６４に記憶済みの記録データの横方向の中心位置に揃える。記録データへの分割記録データの結合には、公知の画像処理技術を採用することができる。従って、この画像処理技術に関する説明は省略する。

Ｓ２１を実行後、プロセッサ６２は、Ｓ１３で柄データから分割された全ての分割柄データ１～６がＳ１７～Ｓ２１の処理対象として選択されたかを判断する（Ｓ２３）。全ての分割柄データ１～６が選択されていない場合（Ｓ２３：Ｎｏ）、プロセッサ６２は、処理をＳ１５に戻す。その後、プロセッサ６２は、Ｓ１５以降の処理を繰り返して実行する。全ての分割柄データ１～６が選択されている場合（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、プロセッサ６２は、処理をＳ２５に移行する。

Ｓ２５でプロセッサ６２は、接続Ｉ／Ｆ６１に対して記録データ及び媒体情報をインクジェット記録装置１０に出力させる。これに伴い、接続Ｉ／Ｆ６１は、記録データ及び媒体情報をインクジェット記録装置１０に出力する。実施形態では、媒体情報は、記録媒体９０を指定する。インクジェット記録装置１０では、プロセッサ５２は媒体情報によりティーチングによって設定された動作を特定し、移動ロボット４０はこの特定された動作を実行する。更に、プロセッサ５２は、柄の記録を制御する。インクジェットヘッド２０は、立体曲面９１に対して上述したように相対移動及び相対回転しつつ、記録データに従ったインクの吐出を実行する。

実施形態では、インクジェット記録装置１０は、立体曲面９１への柄の記録を柄の全体を縦方向に分割させた柄部分毎に繰り返すことで、立体曲面９１に柄の全体を記録する（図１，４，１０参照）。プロセッサ６２は、立体曲面９１への柄の記録が上述した方式で分割された柄部分毎に実行されるように記録データを縦方向に６分割し、接続Ｉ／Ｆ６１に対してこの分割された記録データの部分をインクジェット記録装置１０に順次出力させる。Ｓ２５での記録データの分割位置は、柄データの分割位置Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５及びＳ２１で分割記録データ１～６をそれぞれ結合させた縦方向の位置とは関係しない。上述した通り、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０が第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動する場合、インク吐出用のノズル２１の数が変化することがある。Ｓ２５での記録データの分割位置は、このノズル２１の数に応じて適宜決定してもよい。このような記録データの出力方式は、既に実用化された技術である。従って、これに関するこの他の説明は省略する。プロセッサ６２は、記録データが全て出力された後、画像処理を終了する。

＜実施形態の効果＞
実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。

（１）インクジェット記録装置１０は、インクジェットヘッド２０と、移動ロボット４０とを備える（図１参照）。インクジェットヘッド２０は、複数のノズル２１を含む（図２～６参照）。複数のノズル２１は、立体曲面９１にインクを吐出する。移動ロボット４０は、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を相対移動及び相対回転させる（図１，４，５参照）。移動ロボット４０は、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向、第二座標軸方向及び第三座標軸方向に相対移動させる。移動ロボット４０は、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一回転方向、第二回転方向及び第三回転方向に相対回転させる。移動ロボット４０は、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向に相対移動させる場合、列方向を第一座標軸方向に直交させ、且つ立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第三座標軸方向に相対移動させる（図４，５参照）。移動ロボット４０は、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動させる場合、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第二回転方向及び第三回転方向の両方向に相対回転させずに第一回転方向に相対回転させて吐出面２２を接平面Ｔと平行とし、且つ基準位置ＰＡと対向位置ＰＢとの間の離間距離Ｄ１を一定とする（図４，５参照）。インクジェットヘッド２０は、立体曲面９１に対して第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動する場合、複数のノズル２１から高さ方向にインクを吐出する。

そのため、第一座標軸方向及び第二座標軸方向に対して列方向及び幅方向を固定させて立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動させることができる。立体曲面９１と複数のノズル２１とを第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対的に平行移動させることができる（図５参照）。立体曲面９１の所望の位置にインクを着弾させることができる。インクジェット記録装置１０は、立体曲面９１に合わせて柄を記録することができる（図１，４，１０参照）。立体曲面９１に高品質な柄を記録することができる。

（２）移動ロボット４０は、位置Ｐ０で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ１へと相対移動させた状態で、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ２へと相対移動させる（図４参照）。即ち、移動ロボット４０は、位置Ｐ０における第二座標軸方向の位置で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ１へと相対移動させた状態で、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ１における第二座標軸方向の位置から位置Ｐ２における第二座標軸方向の位置へと相対移動させる。位置Ｐ１における第二座標軸方向の位置は、位置Ｐ０における第二座標軸方向の位置と同じである。

移動ロボット４０は、位置Ｐ２で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ３へと相対移動させた状態で、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ４へと相対移動させる（図４参照）。即ち、移動ロボット４０は、位置Ｐ２における第二座標軸方向の位置で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ３へと相対移動させた状態で、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ３における第二座標軸方向の位置から位置Ｐ４における第二座標軸方向の位置へと相対移動させる。位置Ｐ３における第二座標軸方向の位置は、位置Ｐ２における第二座標軸方向の位置と同じである。

移動ロボット４０は、位置Ｐ４で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ５へと相対移動させた状態で、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ６へと相対移動させる（図４参照）。即ち、移動ロボット４０は、位置Ｐ４における第二座標軸方向の位置で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ５へと相対移動させた状態で、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ５における第二座標軸方向の位置から位置Ｐ６における第二座標軸方向の位置へと相対移動させる。位置Ｐ５における第二座標軸方向の位置は、位置Ｐ４における第二座標軸方向の位置と同じである。

移動ロボット４０は、位置Ｐ６で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ７へと相対移動させた状態で、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ８へと相対移動させる（図４参照）。即ち、移動ロボット４０は、位置Ｐ６における第二座標軸方向の位置で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ７へと相対移動させた状態で、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ７における第二座標軸方向の位置から位置Ｐ８における第二座標軸方向の位置へと相対移動させる。位置Ｐ７における第二座標軸方向の位置は、位置Ｐ６における第二座標軸方向の位置と同じである。

移動ロボット４０は、位置Ｐ８で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ９へと相対移動させた状態で、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ１０へと相対移動させる（図４参照）。即ち、移動ロボット４０は、位置Ｐ８における第二座標軸方向の位置で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ９へと相対移動させた状態で、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ９における第二座標軸方向の位置から位置Ｐ１０における第二座標軸方向の位置へと相対移動させる。位置Ｐ９における第二座標軸方向の位置は、位置Ｐ８における第二座標軸方向の位置と同じである。その後、移動ロボット４０は、位置Ｐ１０で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を位置Ｐ１１へと相対移動させる。

そのため、立体曲面９１に対するインクジェットヘッド２０の第二座標軸方向の位置を変更させ、立体曲面９１に対するインクジェットヘッド２０の第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向への相対移動を繰り返すことができる。立体曲面９１全体への柄の記録を複数回に分けて行うことができる。

（３）移動ロボット４０は、位置Ｐ０～Ｐ１、位置Ｐ２～Ｐ３、位置Ｐ４～Ｐ５、位置Ｐ６～Ｐ７、位置Ｐ８～Ｐ９及び位置Ｐ１０～Ｐ１１で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動させる場合、設定角θＡを一定の角度に保持する。設定角θＡは、第二座標軸方向と列方向とのなす角である（図６参照）。立体曲面９１への柄の記録時、設定角θＡは、位置Ｐ０～Ｐ１への移動時、位置Ｐ２～Ｐ３への移動時、位置Ｐ４～Ｐ５への移動時、位置Ｐ６～Ｐ７への移動時、位置Ｐ８～Ｐ９への移動時及び位置Ｐ１０～Ｐ１１への移動時、異なる角度に設定される。そのため、立体曲面９１とインクジェットヘッド２０との相対移動を立体曲面９１の立体形状に沿わせることができる。

（４）情報処理装置６０でプロセッサ６２は、画像処理を実行する（図８参照）。画像処理でプロセッサ６２は、柄データを取得する（図８のＳ１１参照）。柄データは、立体曲面９１の平面視形状に対応する形状の柄を含む（図７上段及び図９上段参照）。プロセッサ６２は、この柄の第一サイズ情報を柄データから取得する（図８のＳ１７参照）。プロセッサ６２は、立体曲面９１に沿った立体曲面９１の第二サイズ情報を取得する（図８のＳ１９参照）。プロセッサ６２は、第一サイズ情報と第二サイズ情報とのサイズ比に合わせて柄データを変形させて記録データを生成する（図８のＳ２１参照）。そのため、立体曲面９１の立体形状に合った記録データを生成することができる。インクジェット記録装置１０は、立体曲面９１に合わせて柄を記録することができる（図１，４，１０参照）。

（５）画像処理でプロセッサ６２は、更に、分割柄データ１～６に柄データを分割する（図８のＳ１３参照）。図８のＳ１７でプロセッサ６２は、分割柄データ１～６の各分割柄データに含まれる柄部分の第一サイズ情報を取得する。プロセッサ６２は、分割柄データ１～６の各分割柄データに含まれる柄部分について、第一サイズ情報として、縦方向の第十一側端及び第十二側端の横方向サイズと、縦方向サイズとを取得する。図８のＳ１９でプロセッサ６２は、立体曲面９１の曲面領域Ｑ１～Ｑ６の各曲面領域の第二サイズ情報を取得する。プロセッサ６２は、曲面領域Ｑ１～Ｑ６の各曲面領域について、第二サイズ情報として、第二座標軸方向の第三側端及び第四側端の第一長さと、第二長さとを取得する。

図８のＳ２１でプロセッサ６２は、分割記録データ１～６を生成する。プロセッサ６２は、分割柄データ１及び曲面領域Ｑ１、分割柄データ２及び曲面領域Ｑ２、分割柄データ３及び曲面領域Ｑ３、分割柄データ４及び曲面領域Ｑ４、分割柄データ５及び曲面領域Ｑ５、及び分割柄データ６及び曲面領域Ｑ６の各組み合わせについて、第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比を取得する（上述の式（１）～（３）参照）。プロセッサ６２は、分割柄データ１及び曲面領域Ｑ１の第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて分割柄データ１を変形させて分割記録データ１を生成する。プロセッサ６２は、分割柄データ２及び曲面領域Ｑ２の第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて分割柄データ２を変形させて分割記録データ２を生成する。プロセッサ６２は、分割柄データ３及び曲面領域Ｑ３の第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて分割柄データ３を変形させて分割記録データ３を生成する。プロセッサ６２は、分割柄データ４及び曲面領域Ｑ４の第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて分割柄データ４を変形させて分割記録データ４を生成する。プロセッサ６２は、分割柄データ５及び曲面領域Ｑ５の第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて分割柄データ５を変形させて分割記録データ５を生成する。プロセッサ６２は、分割柄データ６及び曲面領域Ｑ６の第一サイズ比、第二サイズ比及び第三サイズ比に合わせて分割柄データ６を変形させて分割記録データ６を生成する。

そのため、曲面領域Ｑ１の立体形状に合った分割記録データ１を生成することができる。曲面領域Ｑ２の立体形状に合った分割記録データ２を生成することができる。曲面領域Ｑ３の立体形状に合った分割記録データ３を生成することができる。曲面領域Ｑ４の立体形状に合った分割記録データ４を生成することができる。曲面領域Ｑ５の立体形状に合った分割記録データ５を生成することができる。曲面領域Ｑ６の立体形状に合った分割記録データ６を生成することができる。

（６）画像処理でプロセッサ６２は、分割記録データ１～６を含む記録データをインクジェット記録装置１０に出力させる（図８のＳ２５参照）。そのため、インクジェット記録装置１０でのインクの吐出を立体曲面９１の立体形状に合った記録データによって実行させることができる（図１，４参照）。記録データは、立体曲面９１の立体形状に合った柄を含む。インクジェット記録装置１０は、立体曲面９１の全体にこの柄を記録することができる（図１０参照）。

＜変形例＞
実施形態は、次のようにすることもできる。以下に示す変形例のうちの幾つかの構成は、適宜組み合わせて採用することもできる。以下では、上記とは異なる点を説明することとし、同様の点についての説明は適宜省略する。

（１）画像処理（図８参照）では、第二サイズ情報の第二長さを、曲面領域Ｑ１～Ｑ６の第一座標軸方向の中心位置で第二座標軸方向に曲面領域Ｑ１～Ｑ６に沿った曲面領域Ｑ１～Ｑ６の長さとした（図７下段参照）。画像処理では、第二長さは、次の式（４）により算出される値としてもよい。式（４）中、「第三長さ」は平面視領域Ｒ１～Ｒ６の各平面視領域の第二座標軸方向の長さであり、「角度θＢ」は曲面領域Ｑ１～Ｑ６の各曲面領域の第二座標軸方向の第三側端及び第四側端を結ぶ次の仮想直線の傾き（第二座標軸方向に対する傾斜角）である。前述の仮想直線では、第二座標軸方向の第三側端及び第四側端は、第一座標軸方向の位置が一致する。第三長さは、この仮想直線における第二座標軸方向の第三側端及び第四側端と同じ第一座標軸方向の位置で測定される。

第二長さ＝第三長さ÷ｃｏｓθＢ ・・・（４）
曲面領域Ｑ１の第二長さは、平面視領域Ｒ１の第三長さ及び曲面領域Ｑ１の角度θＢから式（４）によって算出される。曲面領域Ｑ２の第二長さは、平面視領域Ｒ２の第三長さ及び曲面領域Ｑ２の角度θＢから式（４）によって算出される。曲面領域Ｑ３の第二長さは、平面視領域Ｒ３の第三長さ及び曲面領域Ｑ３の角度θＢから式（４）によって算出される。曲面領域Ｑ４の第二長さは、平面視領域Ｒ４の第三長さ及び曲面領域Ｑ４の角度θＢから式（４）によって算出される。曲面領域Ｑ５の第二長さは、平面視領域Ｒ５の第三長さ及び曲面領域Ｑ５の角度θＢから式（４）によって算出される。曲面領域Ｑ６の第二長さは、平面視領域Ｒ６の第三長さ及び曲面領域Ｑ６の角度θＢから式（４）によって算出される。上記同様、立体曲面９１の平面視形状を設定間隔Ｄ２で第二座標軸方向に６等分割し、且つ第一座標軸方向の中心位置を基準とした場合、平面視領域Ｒ１～Ｒ６の各平面視領域の第三長さは、設定間隔Ｄ２に一致する。式（４）から算出される第二長さは、曲面領域Ｑ１～Ｑ６の各曲面領域における上述の仮想直線の長さということもできる。

（２）情報処理装置６０では、プロセッサ６２が画像処理（図８参照）を実行し、柄データから記録データを生成する（図８のＳ１１～Ｓ２３参照）。その後、プロセッサ６２は、接続Ｉ／Ｆ６１に対して記録データ及び媒体情報をインクジェット記録装置１０に出力させる（図８のＳ２５参照）。画像処理は、インクジェット記録装置１０で実行されてもよい。この場合、ストレージ５３は、柄データを記憶する。柄データは、上記同様、情報処理装置６０で事前に生成されてもよい。制御装置５０は、操作器６５と同様の操作器を備える。更に、制御装置５０は、表示器６６と同様の表示器を備えてもよい。プロセッサ５２は、この操作器にて画像処理の開始が指示され、この開始指示に対応する実行指令を取得した場合に画像処理を開始する。実行指令は、柄データを指定する情報と、媒体情報とを含む。画像処理は、上記同様、前述の２つの情報により指定された柄データ及び記録媒体を対象とする。

プロセッサ５２は、ストレージ５３から柄データを取得し（図８のＳ１１参照）、図８のＳ１３～Ｓ２３を上記同様に実行する。図８のＳ２５は省略される。図８のＳ２３が肯定された場合（図８のＳ２３：Ｙｅｓ参照）、プロセッサ５２は、画像処理を終了する。その後、プロセッサ５２は、メモリ５４に記憶された記録データに従った柄の記録を制御する。媒体情報で記録媒体９０が指定されていたとする。この場合、プロセッサ５２は、記録媒体９０を対象とした柄の記録を制御する。

（３）移動ロボット４０が立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動させる場合に実行する動作として、次の態様を例示した（図４，５参照）。前述の態様では、移動ロボット４０は、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動させる場合、立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第二回転方向及び第三回転方向の両方向に相対回転させずに第一回転方向に相対回転させて吐出面２２を接平面Ｔと平行とし、且つ離間距離Ｄ１を一定とする。即ち、移動ロボット４０は、位置Ｐ０～Ｐ１、位置Ｐ２～Ｐ３、位置Ｐ４～Ｐ５、位置Ｐ６～Ｐ７、位置Ｐ８～Ｐ９及び位置Ｐ１０～Ｐ１１で立体曲面９１に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動させる場合、設定角θＡ（図６参照）を一定の角度に保持する。

実施形態で例示する記録媒体９０の立体曲面９１に対して、記録媒体の立体曲面がより複雑な立体形状を有することも想定される。このような場合、移動ロボット４０は、この立体曲面に対してインクジェットヘッド２０を第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向に相対移動させる場合、この立体曲面に対してインクジェットヘッド２０を第三回転方向に相対回転させずに第一回転方向及び第二回転方向の両方向に相対回転させて吐出面２２を接平面Ｔと平行とし、且つ離間距離Ｄ１を一定としてもよい。複雑な立体形状を有する立体曲面に対するインクジェットヘッド２０の１回分の第一座標軸方向及び第三座標軸方向の両方向への相対移動時、この相対移動を複雑な立体曲面の立体形状に沿わせることができる。

１０ インクジェット記録装置、 １５ 載置台、 １６ 第一支持具
１７ 第二支持具、 ２０ インクジェットヘッド、 ２１ ノズル、 ２２ 吐出面
２３ 供給口、 ２４ 内部流路、 ２５ 本流部、 ２６ 支流部
３０ インク流路、 ３１ メインタンク、 ３２ サブタンク
３３ 第一インク流路、 ３４ 第二インク流路、 ４０ 移動ロボット
５０ 制御装置、 ５１ 接続Ｉ／Ｆ（接続インターフェース）、 ５２ プロセッサ
５３ ストレージ、 ５４ メモリ、 ６０ 情報処理装置
６１ 接続Ｉ／Ｆ（接続インターフェース）、 ６２ プロセッサ
６３ ストレージ、 ６４ メモリ、 ６５ 操作器、 ６６ 表示器
９０ 記録媒体、 ９１ 立体曲面、 Ａ１ 第一軸、 Ａ２ 第二軸
Ａ３ 第三軸、 Ａ４ 第四軸、 Ａ５ 第五軸、 Ａ６ 第六軸、 Ｂ ノズル領域
Ｃ１～Ｃ５ 分割位置、 Ｄ１ 離間距離、 Ｄ２ 設定間隔、 Ｄ３ 中心間距離
Ｎ１ 第一ノズル、 Ｎ２ 第二ノズル、 Ｐ０～Ｐ１１ 位置、 ＰＡ 基準位置
ＰＢ 対向位置、 Ｑ１～Ｑ６ 曲面領域、 Ｒ１～Ｒ６ 平面視領域、 Ｔ 接平面
θＡ 設定角

Claims (3)

1. 柄が記録される記録媒体の立体曲面にインクを吐出する複数のノズルを含むインクジェットヘッドと、
   前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを相対移動及び相対回転させる移動ロボットと、を備え、
   前記移動ロボットは、
   前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを第一座標軸方向、前記第一座標軸方向と同一平面内で直交する第二座標軸方向、及び前記第一座標軸方向及び前記第二座標軸方向の両方向に直交する第三座標軸方向に相対移動させ、
   前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記複数のノズルが整列する列方向に沿った第一回転軸を中心とする第一回転方向、前記列方向と同一平面内で直交する幅方向に沿った第二回転軸を中心とする第二回転方向、及び前記列方向及び前記幅方向の両方向に直交する高さ方向に沿った第三回転軸を中心とする第三回転方向に相対回転させ、
   前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第一座標軸方向に相対移動させる場合、前記列方向を前記第一座標軸方向に直交させ、且つ前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第三座標軸方向に相対移動させ、
   前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第一座標軸方向及び前記第三座標軸方向の両方向に相対移動させる場合、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第二回転方向及び前記第三回転方向の両方向に相対回転させずに前記第一回転方向に相対回転させて前記複数のノズルが開口する前記インクジェットヘッドの吐出面を前記高さ方向において前記吐出面の基準位置から最も近い前記立体曲面の対向位置における接平面と平行とし、且つ前記基準位置と前記対向位置との間の離間距離を一定とし、
   前記インクジェットヘッドは、前記立体曲面に対して前記第一座標軸方向及び前記第三座標軸方向の両方向に相対移動する場合、前記複数のノズルから前記高さ方向に前記インクを吐出する、インクジェット記録装置。
2. 前記移動ロボットは、
   前記立体曲面に対する前記インクジェットヘッドの前記第一座標軸方向への相対移動として、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第一座標軸方向の第一側から第二側に相対移動させる第一移動と、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第一座標軸方向の第二側から第一側に相対移動させる第二移動と、を実行し、
   前記立体曲面に対する前記インクジェットヘッドの前記第二座標軸方向への相対移動として、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第二座標軸方向の第三側から第四側に相対移動させる第三移動を実行し、更に、
   前記第三移動を前記第二移動によって前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第一座標軸方向の第一側の移動終端に相対移動させた状態で実行し、
   前記第一移動を前記第三移動を実行した状態で実行する、請求項１に記載のインクジェット記録装置。
3. 前記移動ロボットは、
   前記第一移動を実行している状態で、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第三座標軸方向に相対移動させ、前記第二移動を実行している状態で、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第三座標軸方向に相対移動させ、更に、
   前記第一移動を実行している状態で、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第三座標軸方向に相対移動させている第一の場合、前記第二座標軸方向と前記列方向とのなす設定角を一定の角度に保持し、
   前記第二移動を実行している状態で、前記立体曲面に対して前記インクジェットヘッドを前記第三座標軸方向に相対移動させている第二の場合、前記設定角を前記第一の場合とは異なる一定の角度に保持する、請求項２に記載のインクジェット記録装置。

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