JP7553596B2

JP7553596B2 - 搬送システムおよび搬送方法

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Publication number: JP7553596B2
Application number: JP2022561702A
Authority: JP
Inventors: 寿人澤浪
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-11-10
Filing date: 2020-11-10
Publication date: 2024-09-18
Anticipated expiration: 2040-11-10
Also published as: WO2022101956A1; JPWO2022101956A1; CN116507565A; EP4245692A1; EP4245692A4; US20240013145A1

Description

本明細書は、搬送システムおよび搬送方法を開示する。

従来、店舗の陳列棚（商品棚）を撮像する撮像部と、撮像部を移動させる移動部と、撮像部が撮像した画像に基づいて商品の欠品を検知する欠品検知部と、欠品が検知された商品をバックヤードから店舗内に搬送する搬送部とを備えるシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムでは、店舗の天井に設置されたレールを移動部として撮像部を移動可能としておき、所定のタイミングで各陳列棚の画像を撮像して欠品を検知している。

特開２０１８－１４７１３８号公報

上述したシステムでは、店舗内の全ての陳列棚を撮像可能となるように撮像部や移動部を設置する必要があるため、構成が複雑となるだけでなく、設置に多大な費用がかかることがある。一方で、このようなシステムのない店舗では、作業者が、欠品の補充が必要な商品を把握したり、陳列棚に商品を搬送して陳列する必要があり、作業負担が大きくなる。特に、経験の浅い作業者などは、補充すべき商品の把握に手間取ったり、陳列棚への搬送に時間がかかったりする。また、補充すべき商品量が多い場合には、陳列棚への品出しが滞り、売り上げに影響を及ぼすことも考えられる。

本開示は、簡易なシステム構成で商品の陳列作業の負担を軽減して効率よく陳列させることを主目的とする。

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本開示の搬送システムは、
店舗の売り場に商品を自動搬送する搬送システムであって、
前記売り場に設けられた陳列棚のレイアウトおよび該陳列棚に陳列される商品の種類を含む陳列棚情報を記憶する記憶部と、
前記陳列棚情報に基づいて、商品と、該商品の陳列先の前記陳列棚または該陳列棚の前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかと、を対応付けた対応情報を設定する設定部と、
商品を自動搬送する移動体と、
前記店舗に配送された商品または前記店舗に配送されて該店舗のバックヤードに保管されている商品を、前記陳列棚情報と前記対応情報とに基づいて、前記所定位置に自動搬送して配置するように前記移動体を制御する制御部と、
を備えることを要旨とする。

本開示の搬送システムでは、陳列棚情報に基づいて、商品と、商品の陳列先の陳列棚または陳列棚の前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかと、を対応付けた対応情報を設定する。また、陳列棚情報と対応情報とに基づいて、商品を所定位置に自動搬送して配置するように移動体を制御する。これにより、陳列棚を撮像する撮像部やその撮像部を移動させる移動部などを備えない簡易な構成で、商品を陳列棚の前方を含む近傍の所定位置に自動搬送して配置することができる。したがって、簡易なシステム構成で商品の陳列作業の負担を軽減して効率よく陳列させることができる。

搬送システム１０の一例を示す説明図。店舗５０の構成の概略を示す説明図。自律移動体７０の構成の概略を示す説明図。陳列棚情報２３ａの一例を示す説明図。商品配送指示処理の一例を示すフローチャート。搬送予定設定処理の一例を示すフローチャート。商品搬送指示処理の一例を示すフローチャート。搬送状況監視処理の一例を示すフローチャート。搬送経路の一例を示す説明図。搬送経路の一例を示す説明図。状況画面Ｓの一例を示す説明図。

次に、本開示の実施の形態を図面を参照しながら説明する。図１は、搬送システム１０の一例を示す説明図である。図２は、店舗５０の構成の概略を示す説明図である。図３は、自律移動体７０の構成の概略を示す説明図である。搬送システム１０は、物流倉庫（物流センタ）３０から店舗５０へ配送車４０により商品１４を配送させ、配送された商品１４を自律移動体７０により店舗５０内に自動搬送させるものである。なお、各図では、箱詰めされた状態の商品１４を例示する。

物流倉庫３０は、製造会社などから配送された商品１４を仕分けして各店舗５０などへ配送する。物流倉庫３０では、作業者や図示しないロボットなどが、配送指示に基づいてトラックなどの配送車４０に商品１４を積み込む。配送車４０は、商品１４が積み込まれると、配送指示に基づいて配送先の店舗５０へ商品１４を配送する。なお、商品１４の配送は、配送車４０に限られず、列車や船舶、航空機、ドローンなどで行われてもよい。

店舗５０は、商品１４の売り場５０ａと、商品１４を保管するバックヤード５０ｂとを備える。配送車４０により店舗５０に配送された商品１４は、配送車４０の運転者や店舗５０の作業者Ｍ（店員）、図示しないロボット、自律移動体７０などにより、バックヤード５０ｂに納入される。バックヤード５０ｂ内では、図３に示すように、例えば角材やブロック材、パレットなどの支持部材１６を商品１４の間に挟んだ状態で、複数の商品１４が台車１８上に積載されている。なお、商品１４が台車１８上に積載されるものに限られず、バックヤード５０ｂ内の保管棚などに積載されてもよい。

売り場５０ａには、商品１４を陳列する複数の陳列棚５８（５８（１）～５８（７））と、商品１４の精算を行うレジスタである複数のＰＯＳ端末（ＰＯＳレジ）６０とが配設されている。複数の陳列棚５８（１）～（７）は、それぞれ陳列される商品の種類が定められている。本実施形態では、陳列棚５８（１）～（４）をそれぞれ分割した複数の領域ａ～ｈ毎や陳列棚５８（５）～（７）をそれぞれ分割した複数の領域ａ，ｂ毎に、商品１４の種類が定められている。なお、陳列棚５８（１）～（７）間の通路を、自律移動体７０が移動可能となるように、陳列棚５８（１）～（７）のレイアウトが定められている。

ＰＯＳ端末６０は、図２に示すように、制御部６１と、記憶部６２と、通信部６３と、入力部６４と、読取部６５と、表示操作部６６と、顧客用表示部６７と、入出金部６８と、印刷部６９などを備える。制御部６１は、ＣＰＵを有し、端末全体の制御を司る。記憶部６２は、各種プログラムや各種データを記憶する。通信部６３は、店舗５０を管理する店舗ＰＣ５１などと通信を行い、情報のやりとりを行う。入力部６４は、各種入力ボタンなどを備え、店員により各種操作が可能に構成されている。読取部６５は、バーコードリーダなどで構成され、商品１４の種類や価格などの情報を読み取る。表示操作部６６は、読み取った商品１４の情報や合計金額などを店員に向けて表示したり各種操作が可能なタッチパネルとして構成されている。顧客用表示部６７は、読み取った商品１４の情報や合計金額などを顧客に向けて表示する。入出金部６８は、小銭の入金口や出金口、紙幣の入出金口などを備え、金銭の入金や釣り銭の出金などを行う。印刷部６９は、購入した商品１４や合計金額の明細などを印刷したレシートを出力する。

自律移動体７０は、バックヤード５０ｂから売り場５０ａまで商品１４を自動搬送するように自律走行が可能な車両として構成されている。自律移動体７０は、車体部７２と、載置部７４と、昇降部７７とを備える。車体部７２は、走行用の車輪７２ｆが取り付けられ、制御部７２ａと、記憶部７２ｂと、通信部７２ｃと、検知部７２ｄと、駆動部７２ｅとを収容する。

制御部７２ａは、自律移動体７０の全体を制御するコントローラである。制御部７２ａは、通信部７２ｃからの情報や検知部７２ｄからの検知信号などを入力し、駆動部７２ｅや載置部７４、昇降部７７に制御信号などを出力する。制御部７２ａは、駆動部７２ｅの駆動状態などに基づいて自律移動体７０の移動方向や移動距離、現在位置などを把握し、検知部７２ｄからの検知信号などに基づいて障害物の有無などを検知する。なお、制御部７２ａが、ＧＰＳ信号などの位置情報を受信して自律移動体７０の現在位置などを把握してもよい。記憶部７２ｂは、売り場５０ａやバックヤード５０ｂでの走行に必要な各種プログラムや各種データなどを記憶する。通信部７２ｃは、店舗５０内に配設された無線アクセスポイント５９（図１，図２参照）に接続されており、ネットワーク１２を介して管理装置２０と通信可能である。検知部７２ｄは、レーザ光や音波などを周囲に照射して反射波を検出することにより、車体部７２の周囲の物体の有無やその物体までの距離を検知する。駆動部７２ｅは、モータや電力を供給するバッテリなどを備え、モータの作動により車輪７２ｆを回転駆動させることにより車体部７２を走行させる。なお、自律移動体７０は、バックヤード５０ｂ内の所定の充電エリアで停止中にバッテリが充電される。

載置部７４は、昇降部７７により昇降可能に構成されており、図示しないアクチュエータの駆動により初期位置とスライド位置との間を水平方向にスライド可能なスライド部７５を上部に備え、スライド部７５の上面に商品１４が載置される。スライド部７５には、図示しないモータの駆動により回転する複数のローラを有するコンベア７５ａが設けられている。載置部７４は、コンベア７５ａの駆動停止により各ローラを回転不能としてスライド部７５上の商品１４を保持し、コンベア７５ａの駆動によりスライド部７５上の商品１４を払い出すことができる。なお、コンベア７５ａをベルトコンベアとしてもよいし、コンベア７５ａに代えてシリンダなどで商品１４を押し出すことで払い出してもよい。また、スライド部７５に、コンベア７５ａやシリンダなどが設けられておらず、スライドさせたスライド部７５を斜めに傾けることなどにより商品１４を払い出す構成としてもよい。昇降部７７は、例えばパンタグラフ型の昇降装置として構成されており、載置部７４を上下に昇降させる。なお、昇降部７７が、シリンダなどで昇降する構成としてもよい。

自律移動体７０が台車１８上に積載された商品１４を載置部７４に載置する場合、制御部７２ａは、まず搬送対象の商品１４（図３では最上段の右側の商品１４）を支持する支持部材１６同士の間に、スライド部７５が入り込む高さまで載置部７４が上昇するように昇降部７７を制御する。次に、制御部７２ａは、スライド部７５をスライドさせて支持部材１６同士の間に入り込ませてから、スライド部７５が僅かに上昇して商品１４をスライド部７５上に支持するように昇降部７７を制御する。続いて、制御部７２ａは、スライド部７５を載置部７４上の初期位置までスライドさせて商品１４を引き出し、載置部７４が下端位置まで下降するように昇降部７７を制御する。なお、不要になった支持部材１６は作業者により回収される。なお、自律移動体７０が、複数の商品１４を台車１８毎まとめて搬送するものなどとしてもよい。

また、搬送システム１０は、図１に示すように、システム全体を管理する管理装置（システム管理装置）２０と、物流倉庫３０を管理する物流ＰＣ（倉庫管理装置）３１と、店舗５０を管理する店舗ＰＣ（店舗管理装置）５１とを備える。

管理装置２０は、制御部２２と、記憶部２３と、通信部２４とを備える。制御部２２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部２３は、各種アプリケーションプログラムや各種データを記憶する。記憶部２３には、各店舗５０の陳列棚５８に関する陳列棚情報２３ａなどが記憶されている。通信部２４は、ネットワーク１２を介して物流ＰＣ３１や店舗ＰＣ５１と接続されており、物流ＰＣ３１や店舗ＰＣ５１と情報のやり取りを行う。また、通信部２４は、ネットワーク１２に接続された無線アクセスポイント５９を介して自律移動体７０と通信可能であり、自律移動体７０に搬送指示などを出力する。

図４は、陳列棚情報２３ａの一例を示す説明図である。陳列棚情報２３ａには、各陳列棚５８の識別情報と、商品１４の種類を示す商品種と、各陳列棚５８のレイアウト位置とが対応付けて記憶されている。陳列棚５８の識別情報は、陳列棚５８（１）～（７）の複数の領域毎に定められている。例えば、陳列棚５８（１）～（４）の場合、図２中の左半分を領域ａ～ｄに区分けした識別情報（例えば１－ａなど）、図２中の右半分を領域ｅ～ｈに区分けした識別情報（例えば１－ｅなど）が定められている。また、陳列棚５８（５）～（７）の場合、図２中の上下の領域ａ，ｂに区分けした識別情報（例えば５－ａなど）が定められている。商品１４の種類としては、例えば生活用品や生鮮食品、冷凍食品などの大分類の情報と、生活用品であれば衛生用品や洗濯用品、台所用品、トイレ用品などの小分類の情報とが定められている。また、レイアウト位置としては、売り場５０ａの所定の基準位置を原点とするＸＹ座標系において、各陳列棚５８（１）～（７）の各領域のそれぞれの範囲を示す位置座標が定められている。なお、陳列棚情報２３ａに、ＰＯＳ端末６０の設置台のレイアウト位置などが含まれてもよい。また、１の陳列棚５８を複数の領域に分けるものに限られず、各領域をそれぞれ陳列棚として情報を定めてもよい。

物流ＰＣ３１は、物流倉庫３０に設置され、物流倉庫３０における商品１４の在庫管理や配送管理などを行う。この物流ＰＣ３１は、制御部３２と、記憶部３３と、通信部３４と、入力デバイス３５と、表示デバイス３６とを備える。制御部３２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部２３は、各種アプリケーションプログラムや各種データを記憶する。通信部２４は、ネットワーク１２を介して管理装置２０と情報のやりとりを行う他、物流倉庫３０の図示しない作業者の携帯端末などに作業指示などを送信する。入力デバイス３５は、キーボードやマウス等、作業者が入力操作を行うデバイスである。表示デバイス３６は、例えば液晶ディスプレイ等、各種情報を表示するデバイスである。

店舗ＰＣ５１は、店舗５０に設置され、店舗５０における商品１４の販売管理や在庫管理などを行う。この店舗ＰＣ５１は、制御部５２と、記憶部５３と、通信部５４と、入力デバイス５５と、表示デバイス５６とを備える。制御部５２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部５３は、各種アプリケーションプログラムや各種データを記憶する。記憶部５３には、店舗５０の陳列棚５８に関する陳列棚情報５３ａなどが記憶されている。通信部５４は、ネットワーク１２を介して管理装置２０と情報のやりとりを行う他、作業者Ｍの携帯端末Ｐなどに作業指示などを送信する。入力デバイス５５は、キーボードやマウス等、作業者が入力操作を行うデバイスである。表示デバイス５６は、例えば液晶ディスプレイ等、各種情報を表示するデバイスである。

次に、この搬送システム１０において、物流倉庫３０から店舗５０に商品１４が配送されて陳列棚５８に陳列されるまでの処理を説明する。図５は、商品配送指示処理の一例を示すフローチャートである。図６は、搬送予定設定処理の一例を示すフローチャートである。図７は、商品搬送指示処理の一例を示すフローチャートである。図８は、搬送状況監視処理の一例を示すフローチャートである。これらは、管理装置２０の記憶部２３に記憶され、制御部２２が物流ＰＣ３１や店舗ＰＣ５１と情報をやり取りしながら実行する。

図５の商品配送指示処理では、制御部２２は、店舗ＰＣ５１から商品１４の販売状況および在庫状況を取得し（Ｓ１００）、物流ＰＣ３１から商品１４の在庫状況を取得する（Ｓ１１０）。販売状況は、店舗ＰＣ５１が各ＰＯＳ端末６０から各種商品の販売の実績を収集して作成され、実績に応じて更新された商品１４の在庫状況が合わせて取得される。物流倉庫３０の在庫状況は、物流倉庫３０に商品１４が配送されたり、物流倉庫３０から商品１４が配送される度に、物流ＰＣ３１により更新されるものである。

続いて、制御部２２は、店舗５０に配送される配送対象の商品１４があるか否かを判定する（Ｓ１２０）。例えば、制御部２２は、店舗５０で在庫が少ないか欠品となっている商品１４や販売数が所定数以上など販売状況の売れ行きが良好な商品１４のうち、物流倉庫３０に在庫がある商品１４を、配送対象の商品１４と判定する。また、制御部２２は、店舗５０の本部などが販売状況や在庫状況に拘わらず配送対象に定めた商品１４、例えば販売の期間や季節が限定された商品１４や定期的に店舗５０に配送される商品１４のうち、物流倉庫３０に在庫がある商品１４を、配送対象の商品１４と判定する。制御部２２は、Ｓ１２０で配送対象の商品１４がないと判定すると、本処理を終了する。

一方、制御部２２は、配送対象の商品１４があると判定すると、その商品１４と搬送先の店舗５０とを対応付けた配送先情報を設定し（Ｓ１３０）、配送先情報に基づいて物流ＰＣ３１に当該商品１４の配送を指示して（Ｓ１４０）、本処理を終了する。物流倉庫３０（配送元）では、作業者などに配送の準備作業を指示する。作業者は、準備作業として、例えば商品１４に配送先の店舗５０の情報を付したラベルやその情報が登録されたＲＦＩＤなどのタグを商品１４に付ける作業を行う。あるいは、作業者は、商品１４に付されているバーコードなどの識別情報を読取装置に読み取らせたり画像処理装置に画像処理で認識させたりし、配送先の店舗情報を対応付けて登録する作業を行ってもよい。物流倉庫３０では、それらの作業が終了すると、作業者や図示しないロボットなどにより商品１４を配送車４０に積み込み、店舗５０に向けて商品１４を配送させる。物流ＰＣ３１は、商品１４を配送した旨や店舗５０への到着予定日時などを、管理装置２０に送信する。

図６の搬送予定設定処理では、制御部２２は、まず、商品１４の配送先の店舗５０の陳列棚情報２３ａ（５３ａ）を取得する（Ｓ２００）。次に、制御部２２は、商品１４の情報と陳列棚情報２３ａとに基づいて、陳列先の陳列棚５８（領域）を特定し、陳列棚５８前の配置位置を設定する（Ｓ２１０）。例えば、制御部２２は、商品１４の情報を陳列棚情報２３ａにおける商品の種類と照合し、商品の種類が一致する陳列棚５８を特定する。また、制御部２２は、特定した陳列棚５８のレイアウト位置に基づいて、陳列棚５８前の配置位置を設定する。なお、配置位置は、陳列棚５８前に限られず、陳列棚５８の近傍の位置であればよく、例えば陳列棚５８の側方が通路などで空いていれば、側方の位置でもよい。

制御部２２は、配置位置を設定すると、商品１４と、配送先の店舗５０と、陳列棚５８前の配置位置とを対応付けた配置先情報（対応情報）を設定する（Ｓ２２０）。続いて、制御部２２は、自律移動体７０の搬送予定を取得し（Ｓ２３０）、配置先情報に基づいて陳列棚５８前の配置位置への搬送予定日時を商品１４に対応付けて搬送予定に登録して（Ｓ２３０）、本処理を終了する。なお、搬送予定の登録は、商品１４が店舗５０に到着する前に実行されてもよいし、商品１４が店舗５０に到着した後に実行されてもよい。商品１４が店舗５０に到着する前に実行される場合、制御部２２は、商品１４の店舗５０への到着予定日時よりも後の搬送予定日時を搬送予定に登録すればよい。また、制御部２２は、商品１４が到着次第、商品１４を陳列棚５８前の配置位置へ搬送するように登録してもよい。即ち、店舗５０に配送された商品１４は、バックヤード５０ｂに保管されるものに限られず、直ちに陳列棚５８前の配置位置へ搬送されてもよい。

図７の商品搬送指示処理では、制御部２２は、商品１４の搬送予定に基づいて搬送予定日時になったか否かを判定し（Ｓ３００）、搬送予定日時になっていないと判定すると、本処理を終了する。一方、制御部２２は、搬送予定日時になったと判定すると、陳列棚５８前の商品１４の配置状況と自律移動体７０の搬送状況とを取得すると共に（Ｓ３１０）、作業者Ｍの作業状況を取得する（Ｓ３２０）。なお、作業者Ｍの作業状況としては、作業者Ｍの携帯端末Ｐの位置情報や店舗ＰＣ５１からの情報に基づいて、売り場５０ａの陳列棚５８付近の作業者Ｍの人数、即ち自動搬送された商品１４の陳列作業が可能な作業者Ｍの人数などの情報が取得される。

次に、制御部２２は、商品１４を予定通り自動搬送可能であるか否かを判定する（Ｓ３３０）。例えば、制御部２２は、搬送予定の陳列棚５８前に配置された商品１４がまだ陳列されていない場合や、全ての自律移動体７０が自動搬送中である場合などに、自動搬送可能でないと判定する。また、制御部２２は、陳列作業が可能な作業者Ｍが少ない場合に自動搬送可能でないと判定する。制御部２２は、Ｓ３３０で予定通り自動搬送可能でないと判定すると、当該商品１４の新たな搬送予定日時を搬送予定に再設定して（Ｓ３４０）、本処理を終了する。一方、制御部２２は、予定通り自動搬送可能であると判定すると、陳列棚情報２３ａと、陳列棚５８前の商品１４の配置状況とに基づいて、陳列棚５８前の配置位置への搬送経路を設定する（Ｓ３５０）。そして、制御部２２は、搬送経路に基づく商品１４の自動搬送を自律移動体７０に指示して（Ｓ３６０）、本処理を終了する。

図９，図１０は、搬送経路の一例を示す説明図である。図９の例では、陳列棚５８（３），（４）間の通路において、陳列棚５８（４－ａ）の前に商品１４が１つだけ配置されている場合を示す。この場合、バックヤード５０ｂから出発した自律移動体７０が、陳列棚５８（３），（４）間の通路を通って目的の陳列棚５８（３－ｈ）の前に商品１４を配置して、バックヤード５０ｂに戻るように一方向の搬送経路が設定される。なお、自律移動体７０は、コンベア７５ａを駆動することにより、載置部７４（スライド部７５）上の商品１４を床上に払い出して配置位置に配置する。また、図１０の例では、陳列棚５８（３－ｅ）の前と陳列棚５８（４－ａ）の前に、商品１４が１つずつ（計２つ）配置されており、その間を自律移動体７０が移動困難となっている場合を示す。この場合、バックヤード５０ｂから出発した自律移動体７０が、陳列棚５８（３），（４）間の２つの商品１４の配置位置を迂回するように、陳列棚５８（２），（３）間の通路を通って陳列棚５８（３），（４）間の通路に回り込み、目的の陳列棚５８（３－ｈ）の前に商品１４を配置して、バックヤード５０ｂに戻るように搬送経路が設定される。

図８の搬送状況監視処理では、制御部２２は、陳列棚５８前の商品１４の配置状況と自律移動体７０の搬送状況とを示す状況画面Ｓを表示する（Ｓ４００）。制御部２２は、状況画面Ｓを、店舗５０の表示デバイス５６や作業者Ｍの携帯端末Ｐの表示部などに表示すればよい。あるいは、制御部２２は、状況画面ＳをＰＯＳ端末６０の表示操作部６６や店舗ＰＣ５１内に設置されたモニタ画面などに表示してもよい。

図１１は、状況画面Ｓの一例を示す説明図である。図示するように、陳列棚５８前の商品１４の配置状況として、現在配置されている配置済みの商品１４を示す矩形状のマークと、配置済みを示す実線の星形状のマークと、商品１４が配置された順序（例えばＰ１～Ｐ４）と、が表示されている。また、これから商品１４が配置される予定箇所にも、配置予定を示す点線の星形状のマークと、商品１４が配置される順序（例えばＰ５，Ｐ６）と、が表示されている。作業者Ｍは、状況画面Ｓを確認して、例えば、現在位置に近い商品１４から陳列作業を行ったり、未陳列の商品１４が集まっている箇所から陳列作業を行ったり、自律移動体７０が自動搬送中の通路を避けて陳列作業を行ったりすることができる。このように、作業者Ｍは、自律移動体７０の搬送状況や商品１４の配置状況を確認しながら、商品１４の陳列作業を効率よく行うことができる。

次に、制御部２２は、自律移動体７０との通信に基づいて、自動搬送が完了した商品１４があるか否かを判定する（Ｓ４１０）。制御部２２は、自動搬送が完了した商品１４がある即ち陳列棚５８前に配置した商品１４があると判定すると、搬送予定から当該商品１４の情報を消去し（Ｓ４２０）、状況画面Ｓ上で配置済みの表示に変更する（Ｓ４３０）。即ち、状況画面Ｓに、配置済みの商品１４を示す矩形状のマークが追加され、点線の星形状のマークが実線の星形状のマークに変更される。また、当該商品１４の陳列指示を作業者Ｍの携帯端末Ｐに通知して（Ｓ４４０）、作業者Ｍに自動搬送が完了した商品１４が発生したことを知らせて、商品１４の陳列作業を促す。なお、制御部２２は、Ｓ４１０で自動搬送が完了した商品１４がないと判定すると、Ｓ４２０～Ｓ４４０をスキップする。

続いて、制御部２２は、作業者Ｍにより陳列が完了した商品１４があるか否かを判定し（Ｓ４５０）、陳列が完了した商品１４がないと判定すると、本処理を終了する。なお、作業者Ｍは、商品１４の陳列が完了すると、その商品１４を携帯端末Ｐの状況画面Ｓ上などで選択して完了通知を送信するものとする。制御部２２は、その完了通知を直接または店舗ＰＣ５１などを介して受信した場合に、陳列が完了した商品１４があると判定する。制御部２２は、Ｓ４５０で陳列が完了した商品１４があると判定すると、状況画面Ｓから、当該商品１４の表示を消去して（Ｓ４６０）、本処理を終了する。なお、制御部２２は、作業者Ｍからの完了通知の受信に基づいて、商品１４が陳列された後の空き箱を自律移動体７０に回収させてもよい。

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の搬送システム１０が本開示の搬送システムに相当し、陳列棚情報２３ａを記憶する記憶部２３が記憶部に相当し、搬送予定設定処理のＳ２００～Ｓ２２０を実行する制御部２２が設定部に相当し、自律移動体７０が移動体に相当し、商品搬送指示処理を実行する制御部２２が制御部に相当する。携帯端末Ｐの表示部や店舗ＰＣ５１の表示デバイス５６が表示部に相当し、搬送状況監視処理を実行する制御部２２が制御部に相当する。商品搬送指示処理を実行する制御部２２が指示部に相当する。なお、本実施形態では、搬送システム１０の動作を説明することにより、本開示の搬送方法の一例も明らかにしている。

以上説明した搬送システム１０では、管理装置２０（制御部２２）が、陳列棚情報２３ａに基づいて商品１４と陳列先の陳列棚５８前の配置位置（所定位置）とを対応付けた配置先情報（対応情報）を設定する。また、制御部２２が、陳列棚情報２３ａと配置先情報とに基づいて商品１４を自動搬送して配置するように自律移動体７０を制御する。このため、簡易なシステム構成で、商品１４を陳列棚５８前に自動搬送して配置することができる。また、店舗５０の作業者Ｍは、陳列棚５８前に配置された商品１４を陳列棚５８に陳列すればよく、陳列棚５８前まで商品１４を運ぶ必要がない。したがって、商品１４の陳列作業の負担を軽減して効率よく陳列させることができる。

また、管理装置２０は、自律移動体７０が商品１４を自動搬送して配置すると陳列指示を作業者Ｍに通知するから、作業者Ｍは通知に従って商品１４を陳列棚５８に陳列すればよく陳列作業の負担をより軽減することができる。

また、管理装置２０は、自律移動体７０の搬送状況と商品１４の配置状況などの状況画面Ｓを店舗ＰＣ５１の表示デバイス５６や携帯端末Ｐの表示部などに表示するから、作業者Ｍは商品１４の陳列作業を効率よく行うことができる。

また、管理装置２０は、陳列棚情報２３ａと商品１４の配置状況とに基づいて自律移動体７０の搬送経路を設定するから、陳列棚５８前に配置された商品１４がある場合でも、適切な搬送経路を設定して効率よく商品１４を自動搬送させることができる。

また、管理装置２０は、商品１４と配送先の店舗５０との対応付けた配送先情報に基づいて商品１４の配送を物流倉庫３０に指示するから、商品１４の店舗５０への配送と売り場２０ａへの自動搬送とをまとめて効率よく処理することができる。

なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、管理装置２０が、搬送予定設定処理で商品１４と配送先の店舗５０と、陳列棚５８前の配置位置とを対応付けた配置先情報を設定したが、これに限られるものではない。例えば、管理装置２０が、商品配送指示処理で配送先情報を設定する際に配送先情報を含めて配置先情報を設定してもよい。また、配置先情報（対応情報）は、商品１４と、陳列先の陳列棚５８または陳列棚５８前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかとを対応付けた情報であればよく、他の情報が含まれていてもよい。また、配置先情報は、商品１４と陳列先の陳列棚５８前の配置位置とを対応付けた情報としたが、これに限られるものではない。例えば、管理装置２０が、商品１４と陳列先の陳列棚５８を対応付けた配置先情報を設定しておき、自動搬送を指示する際に陳列棚５８前の配置位置を設定して自律移動体７０に指示してもよい。

実施形態では、管理装置２０が、配送先情報を設定し、それに基づいて物流倉庫３０に商品１４の配送指示をしたが、これに限られるものではない。例えば、配送先情報の設定と商品１４の配送指示の一方または両方を、搬送システム１０のうち管理装置２０とは別の装置が行ってもよいし、搬送システム１０とは別のシステムが行ってもよい。

実施形態では、管理装置２０が、陳列棚情報２３ａと商品１４の配置状況とに基づいて搬送経路を設定したが、これに限られず、陳列棚情報２３ａのみに基づいて搬送経路を設定してもよいし、搬送経路を設定せず目標の配置位置のみを設定して自律移動体７０に自律走行を行わせてもよい。このようにしても、自律移動体７０は、陳列棚５８前に配置されている商品１４を避けながら、自動搬送することが可能である。あるいは、店舗ＰＣ５１など、管理装置２０とは別の装置が搬送経路を設定してもよい。

実施形態では、状況画面Ｓに自律移動体７０の搬送状況と商品１４の配置状況とを両方表示したが、これに限られず、一方のみを表示してもよい。あるいは、このような状況画面Ｓの表示を行わなくてもよい。

実施形態では、商品１４を自動搬送する移動体として自律移動体７０を例示したが、これに限られるものではない。例えば、店舗５０内の床面に設けられた磁気テープや光学テープなどのガイドテープに沿って走行する移動体などとしてもよい。

実施形態では、ＰＯＳ端末６０を、店員が商品の精算を行うように構成したが、これに限られず、顧客自身が商品の精算を行ういわゆるセルフレジの構成としてもよく、店員用の表示操作部６６などを備えない構成としてもよい。

ここで、本開示の搬送システムは、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の搬送システムにおいて、前記制御部は、前記移動体が前記所定位置に商品を自動搬送して配置すると、該商品を前記陳列棚に陳列する指示を前記店舗の作業者に通知するものとしてもよい。こうすれば、作業者は通知に従って商品を陳列棚に陳列すればよいから、商品の陳列作業の負担をより軽減することができる。

本開示の搬送システムにおいて、前記店舗の作業者が視認可能な表示部を備え、前記制御部は、前記移動体による商品の搬送状況と、前記所定位置に配置されて前記陳列棚に陳列されていない商品の配置状況とを表示するように前記表示部を制御するものとしてもよい。こうすれば、作業者は、移動体による商品の搬送状況や商品の配置状況を確認しながら商品の陳列作業を効率よく行うことができる。

本開示の搬送システムにおいて、前記制御部は、前記陳列棚情報と、前記所定位置に配置されて前記陳列棚に陳列されていない商品の配置状況とに基づいて、前記移動体の搬送経路を設定するものとしてもよい。こうすれば、所定位置に配置されたものの、まだ陳列されていない商品がある場合でも、適切な搬送経路を設定して効率よく商品を自動搬送させることができるから、商品の陳列作業を効率よく行うことができる。

本開示の搬送システムにおいて、前記設定部は、商品と、該商品の配送先の前記店舗との対応付けを、前記対応情報に含めて、または、前記対応情報とは別に設定可能であり、商品と、該商品の配送先の前記店舗との対応付けに基づいて、該商品を配送先の前記店舗へ配送するように配送元に指示する指示部を備えるものとしてもよい。こうすれば、店舗への配送と売り場への自動搬送とを搬送システムがまとめて行うことができるから、別々のシステムが行うものに比して効率よく処理することができる。

また、本開示の搬送方法は、店舗の売り場に商品を自動搬送する搬送方法であって、（ａ）前記売り場に設けられた陳列棚のレイアウトおよび該陳列棚に陳列される商品の種類を含む陳列棚情報を取得するステップと、（ｂ）前記陳列棚情報に基づいて、商品と、該商品の陳列先の前記陳列棚または該陳列棚の前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかと、を対応付けた対応情報を設定するステップと、（ｃ）前記店舗に配送された商品または前記店舗に配送されて該店舗のバックヤードに保管されている商品を、前記陳列棚情報と前記対応情報とに基づいて、前記所定位置に自動搬送して配置するように移動体を制御するステップと、を含むことを要旨とする。

本開示の搬送方法では、上述した搬送システムと同様に、商品の陳列作業の負担を軽減して効率よく陳列させることができる。なお、この搬送方法において、上述した搬送システムの種々の態様を採用してもよいし、上述した搬送システムの各機能を実現するようなステップを追加してもよい。

本開示は、商品の流通などの分野に利用可能である。

１０搬送システム、１２ネットワーク、１４商品、１６支持部材、１８台車、２０管理装置、２２，３２，５２制御部、２３，３３，５３記憶部、２３ａ，５３ａ陳列棚情報、２４，３４，５４通信部、３０物流倉庫、３１物流ＰＣ、３５入力デバイス、３６表示デバイス、４０配送車、５０店舗、５０ａ売り場、５０ｂバックヤード、５１店舗ＰＣ、５５入力デバイス、５６表示デバイス、５８，５８（１）～（７）陳列棚、５９アクセスポイント、６０ＰＯＳ端末、６１制御部、６２記憶部、６３通信部、６４入力部、６５読取部、６６表示操作部、６７顧客用表示部、６８入出金部、６９印刷部、７０自律移動体、７２車体部、７２ａ制御部、７２ｂ記憶部、７２ｃ通信部、７２ｄ検知部、７２ｅ駆動部、７２ｆ車輪、７４載置部、７５スライド部、７５ａコンベア、７７昇降部、Ｍ作業者（店員）、Ｐ携帯端末、Ｓ状況画面。

Claims

店舗の売り場に商品を自動搬送する搬送システムであって、
前記売り場に設けられた陳列棚のレイアウトおよび該陳列棚に陳列される商品の種類を含む陳列棚情報を記憶する記憶部と、
前記陳列棚情報に基づいて、商品と、該商品の陳列先の前記陳列棚または該陳列棚の前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかと、を対応付けた対応情報を設定する設定部と、
商品を自動搬送する移動体と、
前記店舗に配送された商品または前記店舗に配送されて該店舗のバックヤードに保管されている商品を、前記陳列棚情報と前記対応情報とに基づいて、前記所定位置に自動搬送して配置するように前記移動体を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記陳列棚情報と、前記所定位置に配置されて前記陳列棚に陳列されていない商品の配置状況とに基づいて、前記移動体の搬送経路を設定する
搬送システム。
請求項１に記載の搬送システムであって、
前記制御部は、前記移動体が前記所定位置に商品を自動搬送して配置すると、該商品を前記陳列棚に陳列する指示を前記店舗の作業者に通知する
搬送システム。
請求項１または２に記載の搬送システムであって、
前記店舗の作業者が視認可能な表示部を備え、
前記制御部は、前記移動体による商品の搬送状況と、前記所定位置に配置されて前記陳列棚に陳列されていない商品の配置状況とを表示するように前記表示部を制御する
搬送システム。
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の搬送システムであって、
前記設定部は、商品と、該商品の配送先の前記店舗との対応付けを、前記対応情報に含めて、または、前記対応情報とは別に設定可能であり、
商品と、該商品の配送先の前記店舗との対応付けに基づいて、該商品を配送先の前記店舗へ配送するように配送元に指示する指示部を備える
搬送システム。
店舗の売り場に商品を自動搬送する搬送方法であって、
（ａ）前記売り場に設けられた陳列棚のレイアウトおよび該陳列棚に陳列される商品の種類を含む陳列棚情報を取得するステップと、
（ｂ）前記陳列棚情報に基づいて、商品と、該商品の陳列先の前記陳列棚または該陳列棚の前方を含む近傍の所定位置の少なくともいずれかと、を対応付けた対応情報を設定するステップと、
（ｃ）前記店舗に配送された商品または前記店舗に配送されて該店舗のバックヤードに保管されている商品を、前記陳列棚情報と前記対応情報とに基づいて、前記所定位置に自動搬送して配置するように移動体を制御するステップと、
を含み、
前記ステップ（ｃ）では、前記陳列棚情報と、前記所定位置に配置されて前記陳列棚に陳列されていない商品の配置状況とに基づいて、前記移動体の搬送経路を設定する
搬送方法。