JP7548880B2 - 車両管理システム - Google Patents

Description

本発明は、自律走行車両を管理する車両管理システムに関する。

特許文献１には、自律走行車両であるロボット芝刈り機において、作業場所におけるスリップ率の位置分布を計測し、スリップ率が所定値以上である位置を走行する際に、スリップ率に応じた減速等を行うように制御することが記載されている。

特許文献２には、平行な複数本の作業経路と複数の旋回経路とを有する目標走行経路に沿ってトラクタを自動走行させる自動走行システムが記載されている。この自動走行システムでは、作業経路におけるトラクタのスリップ率に基づき、旋回終了時にトラクタが次の作業経路の延長線上に位置するように、上記旋回経路が補正される。

特許文献３には、自動走行車両において走行時にスリップ率を計測し、計測したスリップ率に基づいて走行地面の状態が自動走行に適するか否かの判定を行うことが記載されている。また、同文献には、上記判定の結果に基づいて自動走行車両の自動走行を停止すること、および、所定値を超えるスリップ率が観測されたとき、旋回運動に至る際の速度を加速し又は旋回外側の車体の高さが高くなるように車体を傾けることが記載されている。

特許文献４には、農用作業車であるトラクタにおいて、圃場における過去のスリップ率の地理的分布を示した過去スリップ率情報に基づき、スリップ率が高い地点にトラクタが近づいたとき、トラクタに装着された作業機の左右傾斜姿勢の保持制御感度を弱め、又は耕耘作業機の耕耘深さを浅くすることが記載されている。

国際公開第２０１９／１８７１２２号 特開２０１９－１６５６６５号公報 特開２０１９－１０７９３０号公報 特開２０１８－１６９８２６号公報

上記従来の技術では、車両において計測されたスリップ率に基づいて当該車両についての動作制御や経路設定が行われるので、その車両の現在の状態において適切な、動作制御や経路計画が実現され得る。

しかしながら、上記従来の技術では、いずれも、例えばタイヤ摩耗等の、スリップの発生に関連する車両自体の劣化状態の有無に関する判断は行われない。このため、車両は、例えばスリップし易い状態のまま運用され続けることとなり、当該車両における作業の効率等が低下することとなり得る。

本発明の目的は、車両のスリップの状況から、当該車両においてスリップに関連する状態変化が発生しているか否かを適切に判断することである。

本発明の一の態様は、自律走行車両を管理する車両管理システムであって、前記自律走行車両の走行位置の位置情報を取得する位置取得部と、前記走行位置における前記自律走行車両のスリップ率又は前記スリップ率から算出される路面の摩擦係数を、前記走行位置における前記自律走行車両のスリップし易さを表すスリップ指標値として算出する計測部と、前記自律走行車両が行った複数の走行について計測された前記走行位置と前記スリップ指標値とに基づき、前記自律走行車両の走路を構成する地図上の複数の位置のそれぞれと、前記複数の位置のそれぞれについて算出された前記スリップ指標値の統計値とを関連付けたスリップマップを算出するマップ算出部と、前記スリップマップが示す前記統計値と比較した前記スリップ指標値の外れ値が走行経路の少なくとも一部において計測された前記自律走行車両を、注目車両として抽出する車両抽出部と、を有する。
本発明の他の態様によると、前記マップ算出部は、前記自律走行車両のカテゴリごとの前記スリップマップを算出し、前記車両抽出部は、前記カテゴリごとの前記スリップマップを用いて、前記自律走行車両のカテゴリごとに前記注目車両を抽出する。
本発明の他の態様によると、前記カテゴリは、前記自律走行車両の、車両重量又は車両重心位置を含む車両デザインの類似性についての分類を示すものである。
本発明の他の態様によると、前記カテゴリは、積載している荷物を含む前記自律走行車両の重量又は重心位置に基づく分類を示すものである。
本発明の他の態様によると、前記カテゴリは、前記自律走行車両の累計走行時間及び又は累積走行距離に基づく分類を示すものである。
本発明の他の態様によると、前記スリップ指標値は、前記自律走行車両が前記走行位置を走行したときのスリップ率である。
本発明の他の態様によると、前記自律走行車両の走行経路の計画を含む走行計画を作成する走行計画部を含み、前記走行計画部は、前記スリップマップに基づき、前記スリップ指標値である前記スリップ率の前記統計値が所定値以下である経路を選択して走行経路を計画する。
本発明の他の態様によると、前記自律走行車両の走行経路の計画を含む走行計画を作成する走行計画部を含み、前記走行計画は、走行経路における前記自律走行車両の走行速度についての計画を含み、前記走行計画部は、前記スリップマップに基づき、前記走行経路において前記スリップ指標値である前記スリップ率の前記統計値が所定値以上である位置の走行速度が所定値以下となるように、前記走行計画を作成する。
本発明の他の態様によると、前記スリップ指標値は、前記自律走行車両が前記走行位置を走行したときのスリップ率と、当該自律走行車両の重量及び重心位置と、から算出される前記走行位置における路面の摩擦係数である。
本発明の他の態様によると、前記自律走行車両の走行経路を計画する走行計画部を含み、前記走行計画部は、前記スリップマップに基づき、前記スリップ指標値である前記摩擦係数の前記統計値が前記自律走行車両の車輪の摩耗度に応じた値以上である経路を選択して走行経路を計画する。
本発明の他の態様によると、前記走行位置の路面状態に係る環境状態についての情報である環境情報を取得する環境情報取得部を備え、前記車両抽出部は、前記環境情報に基づき、前記注目車両において前記スリップ指標値の前記外れ値が計測された要因が、対応する前記走行位置における一時的な環境状態の変化に起因するか否かを判断し、前記走行計画部は、前記要因が一時的な環境状態の変化であるときは、前記環境状態が元の状態に戻るまで、前記対応する走行位置を含まない走行経路を計画する。
本発明の他の態様によると、前記環境情報は、前記走行位置における天候、温度、湿度、または路面の濡れもしくは凍結の有無についての情報を含む。
本発明の他の態様によると、前記自律走行車両が備える撮像装置から、前記走行位置における前記自律走行車両の周囲環境の画像である環境画像を取得する画像取得部を備え、前記環境情報取得部は、前記環境情報として、前記注目車両において前記スリップ指標値の前記外れ値が計測された前記走行位置における前記環境画像を、前記画像取得部により、当該注目車両の後に当該走行位置を走行する前記自律走行車両の前記撮像装置から取得する。
本発明の他の態様によると、前記自律走行車両が備える撮像装置から、前記走行位置における前記自律走行車両の周囲環境の画像である環境画像を取得する画像取得部と、前記自律走行車両の走行を管理する走行管理部と、を備え、前記走行管理部は、前記スリップ指標値の前記統計値が所定範囲を外れている前記スリップマップ上の注意地点へ前記自律走行車両が進入しようとするときは、前記画像取得部により前記自律走行車両から前記環境画像を取得して表示装置に表示し、前記注意地点を走行する際の前記自律走行車両の動作モードを、自律走行モードとするか遠隔操作モードとするかの指示を、端末装置を介してオペレータから取得する。

本発明によれば、車両のスリップの状況から、当該車両においてスリップに関連する状態変化が発生しているか否かを適切に判断することができる。

本発明の一実施形態に係る車両管理システムの構成を示す図である。 管理装置により表示される管理画面の一例を示す図である。 自律走行車両の構成を示す図である。 自律走行車両の機能的構成を示す図である。 管理装置の構成を示す図である。 車両管理システムの動作の手順を示すフロー図である。 車両管理システムの動作の手順を示すフロー図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
［１．車両管理システムの構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両管理システム１００の構成を示す図である。車両管理システム１００は、管理装置１０２と、当該管理装置１０２の管理の下に自律走行する複数の自律走行車両１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ、１０４ｅと、を含む。以下、自律走行車両１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ、１０４ｅを総称して自律走行車両１０４ともいうものとする。

管理装置１０２は、例えばサーバである。また、自律走行車両１０４は、本実施形態では、例えば運搬車である。ただし、これは一例であって、自律走行車両１０４は、任意の機能を有する任意の自律走行車両であり得る。たとえば、自律走行車両１０４は、芝生を走路とする芝刈り機であってもよい。なお、図１には、５台の自律走行車両１０４が示されているが、管理装置１０２が管理する自律走行車両１０４の数は任意であって、車両管理システム１００は、５以外の数の自律走行車両１０４を含むものとすることができる。

管理装置１０２と、自律走行車両１０４のそれぞれとは、通信ネットワーク１０６を介して通信可能に接続されている。

図２は、車両管理システム１００が利用されるシーンの一例を示した、管理装置１０２に接続された端末装置５５０の表示装置５５２（後述）に表示される管理画面の一例を示す図である。表示装置５５２の表示スクリーン５５６には、管理装置１０２が管理する区域の走路地図が示されている。自律走行車両１０４のそれぞれは、この区域内において、管理装置１０２の管理の下に走行して、例えば荷物を輸送する。

図２では、走路地図の上に、管理装置１０２の管理の下に走行する自律走行車両１０４が、図示三角形で示され、その傍には、その自律走行車両１０４の識別番号が、例えばＩＤ００１等により示されている。また、それぞれの自律走行車両１０４の目的地が図示白抜きの十字マークで示されている。図２に示すシーンでは、自律走行車両１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ、及び１０４ｅは、それぞれ、管理装置１０２からの経路指示に従い、経路指示が示す走行経路に沿って、目的地１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、および１０８ｅに向かって走行している。

図２に示す表示スクリーン５５６の画面には、さらに、図示右上の表示ウィンドウ２０２の中に、一の自律走行車両１０４ｃから送信された環境画像である画像２０４が表示されている。表示ウィンドウ２０２の詳細については後述する。

［２．集配ロボットの構成］
図３は、自律走行車両１０４の構成を示す図であり、図４は、自律走行車両１０４の機能的構成を示す図である。図３および図４には、一例として、自律走行車両１０４ａと同様の４輪構成の自律走行車の構成を示すが、車両管理システム１００を構成する自律走行車両１０４は、互いに異なるサイズ、形状、車輪数、及び又は車輪駆動機構を有する車両であるものとすることができる。

自律走行車両１０４は、荷物を入れる荷箱３００と、２つの駆動モータ３０２と、駆動モータ３０２のそれぞれにより駆動される２つの駆動輪３０４ａと、２つの従動輪３０４ｂと、制御装置３２０と、を備える。２つの駆動輪３０４ａのそれぞれには、車輪回転センサ３０８ａが設けられ、２つの従動輪３０４ｂのそれぞれには、車輪回転センサ３０８ｂが設けられている。従動輪３０４ｂは、自律走行車両１０４が備える操舵機構４４０（図３には不図示）により舵角が制御される。

荷箱３００の内部には、荷室３０６（図示一点鎖線に囲まれた空間）が設けられており、荷室３０６の底面には、荷重センサ３１０が配されている。荷重センサ３１０は、荷室３０６の底面にマトリクス状に配された複数の圧力センサで構成されている。また、荷箱３００には、走行方向の前方及び後方を向いた面に、それぞれ撮像装置３１２が設けられている。撮像装置３１２は、例えばカメラである。さらに、自律走行車両１０４には、適切な位置（例えば荷箱３００又は制御装置３２０のシャーシ内）に、加速度センサ４４２およびジャイロセンサ４４４が設けられている（共に、図３では不図示）。

なお、自律走行車両１０４が輸送車でなく、荷物を積載しない車両であるときは、自律走行車両１０４は、必ずしも荷箱３００、荷室３０６、荷重センサ３１０、および荷重計算部４２０（後述）を備えている必要はない。また、自律走行車両１０４が荷箱３００を備えないときは、撮像装置３１２は、自律走行車両１０４が通常備える車体に設けられ得る。

図４を参照し、制御装置３２０は、処理装置４００と、記憶装置４０２と、ＧＰＳ受信機４０４と、通信装置４０６と、を備える。記憶装置４０２は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成され、地図情報４１０を記憶する。

ＧＰＳ受信機４０４は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信して、自律走行車両１０４の現在位置（例えば、緯度および経度）を示す位置データを生成する。通信装置４０６は、通信ネットワーク１０６を介して管理装置１０２と通信するための無線送受信機である。

処理装置４００は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置４００は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。

そして、処理装置４００は、機能要素又は機能ユニットとして、荷重計算部４２０と、位置特定部４２２と、走行制御部４２４と、計測部４２６と、撮像制御部４２８と、を有する。

処理装置４００が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置４００がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置４００が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

荷重計算部４２０は、荷室３０６に設けられた荷重センサ３１０からのセンサ情報に基づき、荷物が積載された状態における自律走行車両１０４の重心および重量を算出する。具体的には、荷重計算部４２０は、荷室３０６に設けられた荷重センサ３１０により、荷室３０６の底面における荷重の分布（荷重分布）と、荷重の総量（荷重総量）（積載物の重量に相当する）と、を計測する。

そして、荷重計算部４２０は、上記計測した荷重分布および荷重総量と、自律走行車両１０４の車体重量および車体重心の情報と、に基づき、荷物を積載した状態における自律走行車両１０４の重心および重量を算出する。自律走行車両１０４の重心は、例えば、自律走行車両１０４を上方から見た平面視における、駆動輪３０４ａおよび従動輪３０４ｂの位置を頂点する多角形の幾何中心からの偏心量として算出され得る。

位置特定部４２２は、例えば所定の時間間隔で、自律走行車両１０４の現在の位置を特定し、特定した位置を示す現在位置情報を、後述する走行制御部４２４と、管理装置１０２と、へ送信する。具体的には、位置特定部４２２は、ＧＰＳ受信機４０４からの位置情報と、加速度センサ４４２およびジャイロセンサ４４４からのセンサデータを用いた慣性航法計算と、により、自律走行車両１０４の現在の位置を特定する。

走行制御部４２４は、管理装置１０２から受信する輸送指示と、記憶装置４０２が記憶する地図情報４１０と、に基づき、位置特定部４２２により現在位置を特定しつつ、駆動モータ３０２および操舵機構４４０を制御して、自律走行車両１０４を自律走行させる。ただし、走行制御部４２４は、管理装置１０２から遠隔操作モードへの切替指示を受信したときは、動作モードを遠隔操作モードに切り替えて、管理装置１０２からの動作指示に従って自律走行車両１０４を走行させる。

計測部４２６は、現在の走行位置における自律走行車両１０４のスリップし易さを表すスリップ指標値を計測する。上記スリップ指標値は、自律走行車両１０４が上記走行位置を走行したときのスリップ率である。これに代えて又はこれに加えて、上記スリップ指標値は、前記走行位置における路面の摩擦係数であり得る。上記路面の摩擦係数は、自律走行車両１０４が上記走行位置を走行したときのスリップ率と、当該自律走行車両１０４の重量及び重心位置と、から算出され得る。

具体的には、計測部４２６は、例えば、駆動輪３０４ａに設けられた車輪回転センサ３０８ａ、および従動輪３０４ｂに設けられた車輪回転センサ３０８ｂ、により駆動輪３０４ａおよび従動輪３０４ｂの、それぞれの回転速度を測定する。そして、計測部４２６は、上記計測したそれぞれの回転速度と、駆動輪３０４ａおよび従動輪３０４ｂのそれぞれの外周長さから、駆動輪車速と従動輪車速とを算出し、スリップ率を次式により算出して計測する。
スリップ率＝（駆動輪車速－従動輪車速）／駆動輪車速

本実施形態では、計測部４２６は、さらに、荷重計算部４２０が算出した重心および重量に基づき、駆動輪３０４ａ支える荷重を算出し、当該算出した荷重と、上記算出したスリップ率と、により、現在の走行位置における走路の摩擦係数を算出する。

なお、図４では、それぞれ２つの駆動モータ３０２、車輪回転センサ３０８ａ、３０８ｂ、および撮像装置３１２は、それぞれ一つの矩形でまとめて示されている。

計測部４２６は、例えば位置特定部４２２における現在位置の特定と同じタイミングで、スリップ指標値（すなわち、スリップ率及び又は摩擦係数の値）を計測し、計測したスリップ指標値を、管理装置１０２へ送信する。

撮像制御部４２８は、撮像装置３１２を制御して、自律走行車両１０４の走行方向及び又は後退方向の周囲の画像を取得する。取得する画像は、動画像又は静止画像であり得る。撮像制御部４２８は、取得した画像を管理装置１０２へ送信する。

［３．管理装置の構成］
図５は、管理装置１０２の構成を示す図である。管理装置１０２には、オペレータとのインタフェースである端末装置５５０が接続されている。端末装置５５０は、表示スクリーン５５６を有する表示装置５５２と、入力装置５５４と、を備える。表示装置５５２は、例えば液晶ディスプレイであり、入力装置５５４は、例えば表示装置５５２の表示スクリーン５５６上に配されたタッチパネルである。管理装置１０２は、表示装置５５２に情報や画像を表示し、入力装置５５４を介して、オペレータが入力する指示やデータを取得する。

管理装置１０２は、処理装置５００と、記憶装置５０２と、通信装置５０４と、を備える。通信装置５０４は、通信ネットワーク１０６を介して自律走行車両１０４と通信するための送受信機である。

記憶装置５０２は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成され、地図情報５０６と、スリップマップ５０８と、を記憶する。スリップマップ５０８については後述する。

処理装置５００は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置５００は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。

処理装置５００は、機能要素又は機能ユニットとして、位置取得部５２０と、指標値取得部５２２と、マップ算出部５２４と、車両抽出部５２６と、走行計画部５２８と、走行管理部５３０と、画像取得部５３２と、環境情報取得部５３４と、を有する。

処理装置５００が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置５００がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置５００が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

位置取得部５２０は、自律走行車両１０４から現在位置情報を受信して、自律走行車両１０４の現在の走行位置の位置情報を取得する。

指標値取得部５２２は、自律走行車両１０４の計測部４２６が計測した、自律走行車両１０４の現在位置における、スリップ指標値であるスリップ率及び又は走路の摩擦係数を、その自律走行車両１０４から取得する。

マップ算出部５２４は、自律走行車両１０４の複数の走行について計測された、走行位置とスリップ指標値とに基づき、地図上の位置と、その位置におけるスリップ指標値の統計値と、を関連付けたスリップマップ５０８を算出し、算出したスリップマップ５０８を記憶装置５０２に記憶する。

ここで、「複数の走行」とは、相異なる複数の自律走行車両１０４による走行のほか、同一の自律走行車両１０４による複数回の走行、例えば、天候や時間帯の異なる日時において行なわれた複数回の走行や、重量や重心の異なる荷物を積載して行われた複数回の走行を含み得る。

また、スリップ指標値の統計値とは、例えば、上記複数の走行の際に、地図上の同じ位置において自律走行車両１０４が計測した、直近の所定期間内における、又は直近の所定回数の走行における、スリップ指標値の移動平均値、中心値、又は最頻値であり得る。

マップ算出部５２４は、自律走行車両１０４が計測したスリップ指標値をその自律走行車両１０４から受信するごとに、位置取得部５２０がその自律走行車両１０４から取得した現在の走行位置に対応する地図上の位置についての、上記統計値を更新する。そして、マップ算出部５２４は、更新した上記統計値を用いて、記憶装置５０２に記憶したスリップマップを更新する。

これにより、記憶装置５０２には、自律走行車両１０４の走路を構成する地図上の複数の位置のそれぞれと、当該地図上の位置における直近のスリップ指標値の統計値と、を対応付けたスリップマップ５０８が記憶される。すなわち、上記統計値は、直近の所定期間内における又は直近の所定回数の走行における移動平均値等であるので、スリップマップ５０８は、走路の現在の状態を反映した、当該走路の各位置におけるスリップし易さを表すものとなる。

なお、マップ算出部５２４は、自律走行車両１０４のカテゴリごとに、上記スリップ指標値の統計値を算出することにより、上記カテゴリごとのスリップマップ５０８を算出するものとすることができる。

この場合において、上記カテゴリは、自律走行車両１０４の、車両重量又は車両重心位置を含む車両デザインの類似性についての分類を示すものであり得る。あるいは、上記カテゴリは、積載している荷物を含む自律走行車両１０４の重量又は重心位置に基づく分類を示すものであり得る。または、上記カテゴリは、自律走行車両１０４の累計走行時間及び又は累積走行距離に基づく分類を示すものであり得る。

車両抽出部５２６は、走行経路の少なくとも一部において、スリップマップ５０８が示す統計値と比較したスリップ指標値の外れ値が計測された自律走行車両１０４を、注目車両として抽出する。具体的には、車両抽出部５２６は、自律走行車両１０４からスリップ指標値を受信したときに、スリップマップ５０８を参照して、その自律走行車両１０４の現在の走行位置に対応する地図上の位置についての統計値と、上記受信したスリップ指標値と、を比較する。

そして、車両抽出部５２６は、例えば、上記受信したスリップ指標値の、上記統計値と比較した逸脱量が所定値より大きいときに、上記受信したスリップ指標値は外れ値であるものと判断し、当該スリップ指標値の送信元である自律走行車両１０４を、注目車両として抽出する。

ここで、スリップマップ５０８が示す、地図上の各位置におけるスリップ指標値の統計値は、自律走行車両１０４の複数の走行において計測されたスリップ指標値の移動平均値等であるので、個々の自律走行車両１０４の種類及び又は荷物の積載状態等の違いに依存しない、主として走路の状態に起因するスリップし易さを表していると考えることができる。これに対し、上記統計値からの外れ値であるスリップ指標値は、上記走路の状態に加えて、そのスリップ指標値を計測したその自律走行車両１０４に固有の状態を反映したスリップし易さを表していると考えられる。

このため、スリップマップ５０８が示すスリップ指標値の統計値と、自律走行車両１０４によりリルタイムに計測されたスリップ指標値と、を比較し、計測されたスリップ指標値が外れ値であるか否かを判断することで、車両管理システム１００では、その自律走行車両１０４のスリップし易さ（具体的にはスリップ指標値）から、その自律走行車両１０４においてスリップに関連する状態変化が発生しているか否かを適切に判断することができる。

具体的には、このようなスリップ指標値の外れ値が計測される主たる要因として、その自律走行車両１０４の駆動輪３０４ａの摩耗が挙げられる。

したがって、例えば、車両抽出部５２６は、注目車両を抽出したときは、当該抽出した注目車両である自律走行車両１０４の識別番号を、端末装置５５０の表示装置５５２に表示して、オペレータに対し、その自律走行車両１０４についての、車輪交換等のメンテナンスを提案するものとすることができる。

これにより、自律走行車両１０４は、実際にスリップ率等のスリップ指標値に影響が出始めた適切なタイミングでメンテナンスを受けることができるので、メンテナンス費用が低減され得る。

ここで、スリップ率は車輪回転速度から直接的に把握され得ることから、スリップ指標値としてスリップ率を用いる場合には、自律走行車両１０４における状態変化の有無判断および注目車両の抽出を、容易に行うことができる。また、路面の摩擦係数は、個々の自律走行車両の重心や重量に依存しないので、スリップ指標値として摩擦係数を用いる場合には、荷物の積載状態や自律走行車両１０４自身の重量又は重心に依存することなく、自律走行車両１０４の状態変化の有無判断および注目車両の抽出を適切に行うことができる。

なお、マップ算出部５２４が自律走行車両のカテゴリごとのスリップマップ５０８を作成するときは、車両抽出部５２６は、上記カテゴリごとのスリップマップ５０８を用いて、上記カテゴリごとに注目車両を抽出するものとすることができる。これにより、類似したスリップ特性を有し得る自律走行車両１０４のそれぞれの群をカテゴリとして、カテゴリごとにスリップマップ５０８が作成され及び注目車両が抽出されるので、自律走行車両１０４においてスリップに関連する状態変化が発生しているか否かをより適切に判断することができる。

例えば、カテゴリとして車両重量又は車両重心位置を含む車両デザインの類似性についての分類を用いる場合には、車両デザインに起因して類似したスリップ特性を有する自律走行車両１０４ごとに、スリップに関連する状態変化をさらに適切に判断して、注目車両を抽出することができる。また、積載している荷物を含む自律走行車両１０４の重量又は重心位置に基づく分類をカテゴリとして用いる場合には、荷物を積載した状態における車体バランスに起因して類似したスリップ特性を有する自律走行車両１０４ごとに、スリップに関連する状態変化をさらに適切に判断して、注目車両を抽出することができる。

また、例えば、カテゴリとして自律走行車両１０４の累計走行時間及び又は累積走行距離に基づく分類を用いる場合には、走行に伴って生ずる車輪摩耗の状態に起因して類似したスリップ特性を有する自律走行車両１０４ごとに、スリップに関連する状態変化をさらに適切に判断して、注目車両を抽出することができる。

車両抽出部５２６は、また、後述する環境情報取得部５３４が取得する環境情報に基づき、注目車両においてスリップ指標値の外れ値が計測された要因が、対応する走行位置における一時的な環境状態の変化（例えば、降雨、凍結など）に起因するか否かを判断するものとしてもよい。この場合には、例えば、車両抽出部５２６は、上記外れ値の要因が一時的な環境状態の変化であるときは、表示装置５５２にメンテナンスの推奨を表示しない。また、車両抽出部５２６は、後述する走行計画部５２８に上記判断の結果を通知する。

これにより、スリップ発生に関与する一時的な環境要因が除かれるので、自律走行車両１０４における車輪摩耗等のスリップ発生に関連する状態変化をより適切に判断して、注目車両を抽出することができる。

走行計画部５２８は、所与の目的地までの、自律走行車両１０４の走行経路の計画を含む走行計画を作成する。目的地は、例えば、入力装置５５４を介してオペレータから取得され得る。走行計画は、目的地までの走行経路の計画のほか、走行経路における自律走行車両１０４の走行速度の計画を含み得る。走行計画部５２８は、スリップマップ５０８が示すスリップ指標値の統計値に基づいて、上記走行計画を作成する。

以下、「スリップマップが示すスリップ指標値の統計値」を単に「スリップマップが示すスリップ指標値」ともいう。同様に、「スリップマップが示すスリップ率の統計値」を単に「スリップマップが示すスリップ率」ともいい、「スリップマップが示す摩擦係数の統計値」を単に「スリップマップが示す摩擦係数」ともいうものとする。

例えば、スリップマップ５０８が示すスリップ指標値がスリップ率であるときは、走行計画部５２８は、スリップマップ５０８が示すスリップ率が所定値以下となる経路を選択して走行経路の計画を作成する。これにより、スリップ率の高い走路区間を避けて自律走行車両１０４を安定に走行させることができる。

また、走行計画部５２８は、スリップマップ５０８が示すスリップ率が所定値以上となる走行経路の位置においては、走行速度が所定値以下となるように、自律走行車両１０４の走行速度の計画を作成する。これにより、スリップ率の大きさに応じて自律走行車両１０４の速度を設定し得るので、スリップ率が高い走路であっても自律走行車両１０４を安定に走行させることができる。

また、例えば、スリップマップ５０８が示すスリップ指標値が摩擦係数であるときは、走行計画部５２８は、スリップマップ５０８が示す摩擦係数が自律走行車両１０４の車輪の摩耗度に応じた値以上となる経路を選択して、走行経路の計画を作成する。これにより、個々の自律走行車両１０４の状態に合わせて、それぞれの自律走行車両１０４をより安定に走行させることができる。

また、走行計画部５２８は、車両抽出部５２６において、注目車両が計測したスリップ指標値の外れ値の要因が一時的な環境状態の変化であると判断されたときは、その環境状態が元の状態に戻るまで、上記外れ値に対応する走行位置（すなわち、その外れ値が計測された走行位置）を含まない走行経路の計画を作成する。これにより、スリップし易さに影響する降雨等の環境状態の一時的な変化を生じた道路区間が、当該変化が治まったあとも走行経路から除外されてしまうのを防止することができる。なお、走行計画部５２８は、環境状態の一時的な変化が元の状態に戻ったか否かを、例えば環境情報取得部５３４が取得する環境情報から判断するものとすることができる。

走行管理部５３０は、自律走行車両１０４の走行を管理する。具体的には、走行管理部５３０は、走行計画部５２８が作成した走行計画を含む輸送指示を、自律走行車両１０４へ送信する。また、走行管理部５３０は、表示装置５５２の表示スクリーン５５６に、輸送指示を実行中の自律走行車両１０４の現在位置を地図上に表示した管理画面を表示する。上述した図２に示す管理画面は、その一例である。

また、走行管理部５３０は、スリップ指標値の統計値が所定範囲を外れているスリップマップ５０８上の注意地点へ自律走行車両１０４が進入しようとするときは、後述する画像取得部５３２により自律走行車両１０４から環境画像を取得して表示装置５５２に表示する。そして、走行管理部５３０は、上記注意地点を走行する際の自律走行車両１０４の動作モードを自律走行モードとするか遠隔操作モードとするかの指示を、端末装置５５０の入力装置５５４を介してオペレータから取得する。

例えば、走行管理部５３０は、図２に示すように、表示スクリーン５５６上に表示した管理画面の一部に表示ウィンドウ２０２を設けて、表示ウィンドウ２０２の中に、上記環境画像である画像２０４と、その画像を送信した自律走行車両１０４の識別番号（図示の例では「－Ｖｅｈｉｃｌｅ ＩＤ００１」）と、を表示する。

また、走行管理部５３０は、表示ウィンドウ２０２の中に、自律走行車両１０４に対し自律走行の続行を指示するＡｕｔｏボタン２０６と、遠隔操作モードへの切り替えを指示するＲｅｍｏｔｅボタン２０８を表示する。オペレータは、Ｒｅｍｏｔｅボタン２０８にタッチすることにより、その自律走行車両１０４を遠隔操作へ切り替える。図２の例では、Ａｕｔｏボタン２０６は、点灯状態（図示ハッチングで示す）となっており、その自律走行車両１０４の現在の動作モードが自律走行モードであることを示している。

走行管理部５３０は、端末装置５５０を介してオペレータからの遠隔操作モードへの切替指示を受信したときは、その切替指示を自律走行車両１０４へ送信する。また、走行管理部５３０は、遠隔操作のための自律走行車両１０４への動作指示を、入力装置５５４を介してオペレータから取得して、自律走行車両１０４へ送信する。

これにより、自律走行車両１０４が統計的にスリップし易い走路区間を走行する際には、オペレータは、自律走行車両の周辺の環境を画像により把握しつつ、遠隔操作によりその自律走行車両１０４をより確実に走行させることができる。

その後、端末装置５５０を介してオペレータから自律走行モードへの切替指示（例えば、図２のＡｕｔｏボタン２０６の押下）を受信したときは、走行管理部５３０は、走行計画部５２８に指示して、自律走行車両１０４の現在位置からの走行計画を生成させ、生成された走行計画を含む新たな輸送指示を自律走行車両１０４へ送信する。輸送指示を受信した自律走行車両１０４は、輸送指示に従い、自律走行を開始する。

画像取得部５３２は、自律走行車両１０４が備える撮像装置３１２から、その自律走行車両１０４の走行位置における周囲環境の画像である環境画像を取得する。

環境情報取得部５３４は、自律走行車両１０４の走行位置における、路面状態に係る環境状態についての情報を、環境情報として取得する。環境情報は、上記走行位置における天候、温度、湿度、または路面の濡れもしくは凍結の有無についての情報を含み得る。

例えば、環境情報取得部５３４は、通信ネットワーク１０６に接続された、気象情報を提供する気象情報サーバ（不図示）から、上記環境情報を取得するものとすることができる。

また、例えば、環境情報取得部５３４は、車両抽出部５２６が注目車両を抽出したときは、その注目車両がスリップ指標値の外れ値を計測した走行位置における環境画像を、他の自律走行車両１０４から取得し得る。具体的には、環境情報取得部５３４は、その注目車両の後に上記走行位置を走行する他の自律走行車両１０４から、当該他の自律走行車両１０４の撮像装置３１２により撮像された画像を、上記走行位置における環境画像として取得する。この画像の取得は、画像取得部５３２を介して行われる。

これにより、環境情報取得部５３４は、例えば、スリップ指標値の外れ値を計測した自律走行車両１０４の走行位置における路面の画像を、他の自律走行車両により環境情報として取得するので、車両抽出部５２６等は、当該画像に基づいて、個別具体的な外れ値の発生要因が天候等の環境変動にあるのか、あるいは局所的な路面の濡れ等によるものかを、適切に判断することができる。

［４．車両管理システムの動作］
次に、図６および図７に示すフロー図に従って、車両管理システム１００の処理の手順について説明する。本処理は、例えば、管理装置１０２の走行管理部５３０が、端末装置５５０の入力装置５５４を介してオペレータが入力した荷物輸送の指示を取得したときに開始する。

処理を開始すると、まず、管理装置１０２の走行管理部５３０は、目的地までの輸送を行う一の自律走行車両１０４を選択する。また、走行管理部５３０は、従来技術に従い、例えば自律走行車両１０４の駐機場（不図示）のスタッフに、上記選択した自律走行車両１０４への荷物積み込み等を指示して輸送準備を行う（Ｓ１００）。その際、自律走行車両１０４の荷重計算部４２０は、積み込まれた荷物を含む自律走行車両１０４の全体の重心及び重量を算出する。算出された重心及び重量は、自律走行車両１０４から管理装置１０２へ送信され、管理装置１０２のマップ算出部５２４及び車両抽出部５２６等において、自律走行車両１０４のカテゴリの決定に用いられ得る。

次に、走行計画部５２８は、記憶装置５０２に記憶されているスリップマップ５０８を参照し、スリップマップ５０８が示すスリップ指標値に基づき、目的地までの走行計画を作成する（Ｓ１０２）。走行管理部５３０は、作成された走行計画を含む輸送指示を作成して、上記選択された自律走行車両１０４へ送信する。自律走行車両１０４の走行制御部４２４は、輸送指示を受信し、受信した輸送指示に従って、輸送動作のための自律走行を開始する（Ｓ１０４）。

これと同時に、自律走行車両１０４において、位置特定部４２２が、自律走行車両１０４の現在位置の特定を開始すると共に、計測部４２６が、スリップ指標値の計測を開始する（Ｓ１０６）。その後、位置特定部４２２および計測部４２６は、それぞれ、所定の時間間隔で、自律走行車両１０４の現在位置の特定と、現在位置におけるスリップ指標値の計測を行い、特定した現在位置およびスリップ指標値の情報を、管理装置１０２へ送信する。管理装置１０２の位置取得部５２０と指標値取得部５２２とは、それぞれ、上記送信された現在位置およびスリップ指標値の情報を受信して取得する。

また、走行制御部４２４は、位置特定部４２２が特定する現在位置と、記憶装置４０２に記憶されている地図情報４１０とに、基づき、上記受信した輸送指示に含まれる走行計画に従って、自律走行を行う。

次に、管理装置１０２の走行管理部５３０は、位置取得部５２０が取得した現在位置に基づき、自律走行車両１０４が目的地に到着したか否かを判断する（Ｓ１０８）。そして、自律走行車両１０４が目的地に到着したときは（Ｓ１０８、ＹＥＳ）、走行管理部５３０は、動作の終了を自律走行車両１０４に指示して、本処理を終了する。

一方、ステップＳ１０８において、自律走行車両１０４が目的地に到着していないときは（Ｓ１０８、ＮＯ）、管理装置１０２のマップ算出部５２４は、位置取得部５２０と指標値取得部５２２とが自律走行車両１０４から取得した、その自律走行車両１０４の現在位置と、当該現在位置において計測されたスリップ指標値と、に基づき、記憶装置５０２が記憶するスリップマップ５０８を更新する（Ｓ１００）。

次に、車両抽出部５２６は、スリップマップ５０８を参照し、指標値取得部５２２が自律走行車両１０４から取得した上記スリップ指標値が外れ値であるか否かを判断する（Ｓ１１２）。そして、上記取得されたスリップ指標値が外れ値であるときは（Ｓ１１２、ＹＥＳ）、車両抽出部５２６は、当該外れ値が検出された自律走行車両１０４の後ろを走行する後続車両である他の自律走行車両１０４が存在するか否かを判断する（Ｓ１１６）。

そして、後続車両である他の自律走行車両１０４が存在するときは（Ｓ１１６、ＹＥＳ）、管理装置１０２の環境情報取得部５３４は、上記他の自律走行車両１０４の撮像装置３１２から、その地点の環境画像を取得する（Ｓ１１８）。続いて、車両抽出部５２６は、環境情報取得部５３４が取得する環境情報に基づき、上記外れ値が計測された要因が、自律走行車両１０４の現在位置における一時的な環境変化に起因するか否かを判断する（Ｓ１２０）。一方、後続車両である他の自律走行車両１０４が存在しないときは（Ｓ１１６、ＮＯ）、環境画像が取得されることなく、ステップＳ１２０が実行される。すなわち、ステップＳ１１８において環境画像が取得されたときは、ステップＳ１２０において用いられる上記環境情報には、上記取得された環境画像が含まれ得る。

そして、ステップＳ１２０において上記外れ値の要因が一時的な環境変化によるものでないと判断されるときは（Ｓ１２０、ＮＯ）、車両抽出部５２６は、上記外れ値を計測した自律走行車両１０４を注目車両として抽出する（Ｓ１２２）。続いて、管理装置１０２の走行管理部５３０は、位置取得部５２０が取得した現在位置と、記憶装置５０２が記憶するスリップマップ５０８と、に基づき、自律走行車両１０４が注意地点に到達したか否かを判断する（Ｓ１１４）。

一方、ステップＳ１２０において、上記外れ値の要因が一時的な環境変化によるものであると判断されるときは（Ｓ１２０、ＹＥＳ）、車両抽出部５２６による注目車両の抽出は行われず、ステップＳ１１４に処理が移る。

そして、ステップＳ１１４において自律走行車両１０４が注意地点に到達していないと判断されるときは（Ｓ１１４、ＮＯ）、自律走行車両１０４の自律走行が継続されて、ステップＳ１０８に処理が戻る。一方、ステップＳ１１４において自律走行車両１０４が注意地点に到達したときは（Ｓ１１４、ＹＥＳ）、図７のステップＳ２００に処理が移る。

図７のステップＳ２００において、管理装置１０２の走行管理部５３０は、画像取得部５３２により自律走行車両１０４から環境画像を取得して表示装置５５２に表示する。そして、走行管理部５３０は、入力装置５５４を介してオペレータから遠隔操作モードへの変更指示を受信したか否かを判断する（Ｓ２０２）。

そして、オペレータから遠隔操作モードへの変更指示を受信しないときは（Ｓ２０２、ＮＯ）、自律走行車両１０４の自律走行が継続され、図６のステップＳ１０８に処理が戻る。

一方、ステップＳ２０２においてオペレータから遠隔操作モードへの変更指示を受信したときは（Ｓ２０２、ＹＥＳ）、走行管理部５３０は、オペレータが入力装置５５４により入力する遠隔操作のコマンドを受信して、自律走行車両１０４を遠隔操作する（Ｓ２０４）。そして、走行管理部５３０は、遠隔操作のコマンドとして動作終了の指示が入力されたか否かを判断し（Ｓ２０６）、動作終了の指示が入力されたときは（Ｓ２０６、ＹＥＳ）、走行管理部５３０は、自律走行車両１０４に動作終了を指示し、本処理は図６に戻って終了する。

一方、遠隔操作のコマンドとして動作終了の指示が入力されていないときは（Ｓ２０６、ＮＯ）、走行管理部５３０は、オペレータが入力装置５５４により自律走行モードへの変更指示を入力したか否かを判断する（Ｓ２０８）。そして、自律走行モードへの変更指示が入力されていないときは（Ｓ２０８、ＮＯ）、走行管理部５３０は、ステップＳ２０４に戻って遠隔操作の動作を繰り返す。

一方、ステップＳ２０８において自律走行モードへの変更指示が入力されたときは（Ｓ２０８、ＹＥＳ）、走行管理部５３０は、位置取得部５２０により自律走行車両１０４の現在位置を取得し（Ｓ２１０）、走行計画部５２８に、上記取得した現在位置からの新たな走行計画の作成を指示する。これにより、車両管理システム１００の処理は、図６のステップＳ１０２に戻り、新たな走行計画の作成と、当該作成された新たな走行計画に従った自律走行車両１０４の自律走行が開始される。

［５．他の実施態様］
車両管理システム１００において、管理装置１０２の処理装置５００が備える機能要素の一部は、自律走行車両１０４の処理装置４００が備えるものとすることができ、処理装置４００が備える機能要素の一部は、処理装置５００が備えるものとすることができる。

例えば、管理装置１０２の処理装置５００が備える走行計画部５２８は、自律走行車両１０４の処理装置４００に備えられるものとしてもよい。また、自律走行車両１０４の処理装置４００が備える荷重計算部４２０の機能は、管理装置１０２の処理装置５００に備えられるものとしてもよい。

また、上述した実施形態においては、マップ算出部５２４は、自律走行車両１０４から取得されたスリップ指標値が外れ値であるか否かを車両抽出部５２６が判断する前に、自律走行車両１０４から取得した外れ値を含むすべてのスリップ指標値を用いてスリップマップ５０８を更新するものとした（図６のステップＳ１１０とＳ１１２）。これに代えて、マップ算出部５２４は、車両抽出部５２６による外れ値の判断の後にスリップマップ５０８を更新するものとし、取得されたスリップ指標値が外れ値であると判断されたときは、外れ値であるスリップ指標値を用いたスリップマップ５０８の更新は行わないものとすることができる。

また、上述した実施形態においては、車両抽出部５２６は、スリップマップ５０８が示す自律走行車両１０４の現在位置についてのスリップ指標値の統計値に基づき、その現在位置において自律走行車両１０４が計測したスリップ指標値の、上記統計値からの逸脱量が所定値より大きいときに、上記計測されたスリップ指標値が外れ値であると判断するものとした。

ただし、これは一例であって、車両抽出部５２６は、他の任意の統計的手法を用いて、計測されたスリップ指標値が外れ値であるか否かを判断するものとすることができる。例えば、車両抽出部５２６は、自律走行車両１０４の現在位置において過去に（例えば、過去の一定期間に）計測されたスリップ指標値の分布に基づいて、その現在位置において自律走行車両１０４がリアルタイムに計測したスリップ指標値の標準偏差を算出し、算出した標準偏差が所定の範囲を超えているときに、そのスリップ指標値を外れ値として判断してもよい。

この場合には、マップ算出部５２４は、スリップマップ５０８に、スリップ指標値の統計値のほか、地図上の各位置において過去の一定期間に計測されたすべてのスリップ指標値を記録しておくことを必要とする。

［６．上記実施形態及び又は上記他の実施態様によりサポートされる構成］
（構成１）自律走行車両を管理する車両管理システムであって、前記自律走行車両の走行位置の位置情報を取得する位置取得部と、前記走行位置における前記自律走行車両のスリップし易さを表すスリップ指標値を計測する計測部と、前記自律走行車両が行った複数の走行について計測された前記走行位置と前記スリップ指標値とに基づき、前記走行位置と前記スリップ指標値の統計値とを関連付けたスリップマップを算出するマップ算出部と、前記スリップマップが示す前記統計値と比較した前記スリップ指標値の外れ値が走行経路の少なくとも一部において計測された前記自律走行車両を、注目車両として抽出する車両抽出部と、を有する車両管理システム。
構成１の車両管理システムでは、自律走行車両のスリップの状況から、自律走行車両においてスリップに関連する状態変化が発生しているか否かを適切に判断して、当該自律走行車両を抽出することができる。

（構成２）前記マップ算出部は、前記自律走行車両のカテゴリごとの前記スリップマップを算出し、前記車両抽出部は、前記カテゴリごとの前記スリップマップを用いて、前記自律走行車両のカテゴリごとに前記注目車両を抽出する、構成１に記載の車両管理システム。
構成２の車両管理システムでは、類似したスリップ特性を有し得る自律走行車両のそれぞれの群をカテゴリとして、カテゴリごとにスリップマップが作成され及び注目車両が抽出されるので、自律走行車両においてスリップに関連する状態変化が発生しているか否かをより適切に判断することができる。

（構成３）前記カテゴリは、前記自律走行車両の、車両重量又は車両重心位置を含む車両デザインの類似性についての分類を示すものである、構成２に記載の車両管理システム。
構成３の車両管理システムでは、車両デザインに起因して類似したスリップ特性を有する自律走行車両ごとに、スリップに関連する状態変化をさらに適切に判断して、注目車両を抽出することができる。

（構成４）前記カテゴリは、積載している荷物を含む前記自律走行車両の重量又は重心位置に基づく分類を示すものである、構成２に記載の車両管理システム。
構成４の車両管理システムでは、荷物を積載した状態における車体バランスに起因して類似したスリップ特性を有する自律走行車両ごとに、スリップに関連する状態変化をさらに適切に判断して、注目車両を抽出することができる。

（構成５）前記カテゴリは、前記自律走行車両の累計走行時間及び又は累積走行距離に基づく分類を示すものである、構成２ないし構成４のいずれかに記載の車両管理システム。
構成５の車両管理システムでは、走行に伴って生ずる車輪摩耗の状態に起因して類似したスリップ特性を有する自律走行車両ごとに、スリップに関連する状態変化をさらに適切に判断して、注目車両を抽出することができる。

（構成６）前記スリップ指標値は、前記自律走行車両が前記走行位置を走行したときのスリップ率である、構成１ないし５のいずれかに記載の車両管理システム。
構成６の車両管理システムでは、車輪回転速度から直接的に把握され得るスリップ率をスリップ指標として用いるので、自律走行車両における状態変化の有無判断および注目車両の抽出を、容易に行うことができる。

（構成７）前記自律走行車両の走行経路の計画を含む走行計画を作成する走行計画部を含み、前記走行計画部は、前記スリップマップに基づき、前記スリップ指標値である前記スリップ率の前記統計値が所定値以下である経路を選択して走行経路を計画する、構成６に記載の車両管理システム。
構成７の車両管理システムによれば、スリップ率の高い走路区間を避けて自律走行車両を安定に走行させることができる。

（構成８）前記走行計画は、走行経路における前記自律走行車両の走行速度についての計画を含み、前記走行計画部は、前記スリップマップに基づき、前記走行経路において前記スリップ指標値である前記スリップ率の前記統計値が所定値以上である位置の走行速度が所定値以下となるように、前記自律走行車両の走行速度を計画する、構成７に記載の車両管理システム。
構成８の車両管理システムによれば、スリップ率の大きさに応じて自律走行車両の速度を設定し得るので、スリップ率が高い走路であっても自律走行車両を安定に走行させることができる。

（構成９）前記スリップ指標値は、前記自律走行車両が前記走行位置を走行したときのスリップ率と、当該自律走行車両の重量及び重心位置と、から算出される前記走行位置における路面の摩擦係数である、構成１ないし５のいずれかに記載の車両管理システム。
構成９の車両管理システムでは、個々の自律走行車両の重心や重量に依存しない摩擦係数をスリップ指標として用いるので、荷物の積載状態や自律走行車両自身の重量又は重心に依存することなく、自律走行車両の状態変化の有無判断および注目車両の抽出を適切に行うことができる。

（構成１０）前記自律走行車両の走行経路を計画する走行計画部を含み、前記走行計画部は、前記スリップマップに基づき、前記スリップ指標値である前記摩擦係数の前記統計値が前記自律走行車両の車輪の摩耗度に応じた値以上である経路を選択して走行経路を計画する、構成９に記載の車両管理システム。
構成１０の車両管理システムでは、個々の自律走行車両の状態に合わせて、それぞれの自律走行車両をより安定に走行させることができる。

（構成１１）前記走行位置の路面状態に係る環境状態についての情報である環境情報を取得する環境情報取得部を備え、前記車両抽出部は、前記環境情報に基づき、前記注目車両において前記スリップ指標値の前記外れ値が計測された要因が、対応する前記走行位置における一時的な環境状態の変化に起因するか否かを判断し、前記走行計画部は、前記要因が一時的な環境状態の変化であるときは、前記環境状態が元の状態に戻るまで、前記対応する走行位置を含まない走行経路を計画する、構成７、８、または１０に記載の車両管理システム。
構成１１の車両管理システムでは、スリップし易さに影響する降雨等の環境状態の一時的な変化を生じた道路区間が、当該変化が治まったあとも走行経路から除外されてしまうのを防止することができる。

（構成１２）前記環境情報は、前記走行位置における天候、温度、湿度、または路面の濡れもしくは凍結の有無についての情報を含む、構成１１に記載の車両管理システム。
構成１２の車両管理システムでは、種々の環境状態の変化を勘案して、走行経路を動的に計画することができる。

（構成１３）前記自律走行車両が備える撮像装置から、前記走行位置における前記自律走行車両の周囲環境の画像である環境画像を取得する画像取得部を備え、前記環境情報取得部は、前記環境情報として、前記注目車両において前記スリップ指標値の前記外れ値が計測された前記走行位置における前記環境画像を、前記画像取得部により、当該注目車両の後に当該走行位置を走行する前記自律走行車両の前記撮像装置から取得する、構成１１または１２に記載の車両管理システム。
構成１３の車両管理システムでは、例えば、スリップ指標値の外れ値を計測した自律走行車両の走行位置における路面の画像を、他の自律走行車両により環境情報として取得するので、個別具体的な外れ値の発生について、その要因が天候等の環境変動にあるのか、あるいは局所的な路面の濡れ等によるものかを、適切に判断することができる。

（構成１４）前記自律走行車両が備える撮像装置から、前記走行位置における前記自律走行車両の周囲環境の画像である環境画像を取得する画像取得部と、前記自律走行車両の走行を管理する走行管理部と、を備え、前記走行管理部は、前記スリップ指標値の前記統計値が所定範囲を外れている前記スリップマップ上の注意地点へ前記自律走行車両が進入しようとするときは、前記画像取得部により前記自律走行車両から前記環境画像を取得して表示装置に表示し、前記注意地点を走行する際の前記自律走行車両の動作モードを、自律走行モードとするか遠隔操作モードとするかの指示を、端末装置を介してオペレータから取得する、構成１ないし１３のいずれかに記載の車両管理システム。
構成１４の車両管理システムでは、自律走行車両が統計的にスリップし易い走路区間を走行する際には、オペレータは、自律走行車両の周辺の環境を把握しつつ、遠隔操作によりその自律走行車両をより確実に走行させることができる。

但し、上述の実施の形態は本発明の一態様であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能であるのは勿論である。

１００…車両管理システム、１０２…管理装置、１０４、１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ、１０４ｅ…自律走行車両、１０６…通信ネットワーク、１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ…目的地、２０２…表示ウィンドウ、２０４…画像、２０６…Ａｕｔｏボタン、２０８…Ｒｅｍｏｔｅボタン、３００…荷箱、３０２…駆動モータ、３０４ａ…駆動輪、３０４ｂ…従動輪、３０６…荷室、３０８ａ、３０８ｂ…車輪回転センサ、３１０…荷重センサ、３１２…撮像装置、３２０…制御装置、４００、５００…処理装置、４０２、５０２…記憶装置、４０４…ＧＰＳ受信機、４０６、５０４…通信装置、４１０、５０６…地図情報、４２０…荷重計算部、４２２…位置特定部、４２４…走行制御部、４２６…計測部、４２８…撮像制御部、４４０…操舵機構、４４２…加速度センサ、４４４…ジャイロセンサ、５０８…スリップマップ、５５０…端末装置、５５２…表示装置、５５４…入力装置、５５６…表示スクリーン。

Claims (14)

1. 自律走行車両を管理する車両管理システムであって、
   前記自律走行車両の走行位置の位置情報を取得する位置取得部と、
   前記走行位置における前記自律走行車両のスリップ率又は前記スリップ率から算出される路面の摩擦係数を、前記走行位置における前記自律走行車両のスリップし易さを表すスリップ指標値として算出する計測部と、
   前記自律走行車両が行った複数の走行について計測された前記走行位置と前記スリップ指標値とに基づき、前記自律走行車両の走路を構成する地図上の複数の位置のそれぞれと、前記複数の位置のそれぞれについて算出された前記スリップ指標値の統計値とを関連付けたスリップマップを算出するマップ算出部と、
   前記スリップマップが示す前記統計値と比較した前記スリップ指標値の外れ値が走行経路の少なくとも一部において計測された前記自律走行車両を、注目車両として抽出する車両抽出部と、
   を有する車両管理システム。
2. 前記マップ算出部は、前記自律走行車両のカテゴリごとの前記スリップマップを算出し、
   前記車両抽出部は、前記カテゴリごとの前記スリップマップを用いて、前記自律走行車両のカテゴリごとに前記注目車両を抽出する、
   請求項１に記載の車両管理システム。
3. 前記カテゴリは、前記自律走行車両の、車両重量又は車両重心位置を含む車両デザインの類似性についての分類を示すものである、
   請求項２に記載の車両管理システム。
4. 前記カテゴリは、積載している荷物を含む前記自律走行車両の重量又は重心位置に基づく分類を示すものである、
   請求項２に記載の車両管理システム。
5. 前記カテゴリは、前記自律走行車両の累計走行時間及び又は累積走行距離に基づく分類を示すものである、
   請求項２ないし４のいずれか一項に記載の車両管理システム。
6. 前記スリップ指標値は、前記自律走行車両が前記走行位置を走行したときのスリップ率である、
   請求項１ないし５のいずれか一項に記載の車両管理システム。
7. 前記自律走行車両の走行経路の計画を含む走行計画を作成する走行計画部を含み、
   前記走行計画部は、前記スリップマップに基づき、前記スリップ指標値である前記スリップ率の前記統計値が所定値以下である経路を選択して走行経路を計画する、
   請求項６に記載の車両管理システム。
8. 前記自律走行車両の走行経路の計画を含む走行計画を作成する走行計画部を含み、
   前記走行計画は、走行経路における前記自律走行車両の走行速度についての計画を含み、
   前記走行計画部は、前記スリップマップに基づき、前記走行経路において前記スリップ指標値である前記スリップ率の前記統計値が所定値以上である位置の走行速度が所定値以下となるように、前記走行計画を作成する、
   請求項６に記載の車両管理システム。
9. 前記スリップ指標値は、前記自律走行車両が前記走行位置を走行したときのスリップ率と、当該自律走行車両の重量及び重心位置と、から算出される前記走行位置における路面の摩擦係数である、
   請求項１ないし５のいずれか一項に記載の車両管理システム。
10. 前記自律走行車両の走行経路を計画する走行計画部を含み、
    前記走行計画部は、前記スリップマップに基づき、前記スリップ指標値である前記摩擦係数の前記統計値が前記自律走行車両の車輪の摩耗度に応じた値以上である経路を選択して走行経路を計画する、
    請求項９に記載の車両管理システム。
11. 前記走行位置の路面状態に係る環境状態についての情報である環境情報を取得する環境情報取得部を備え、
    前記車両抽出部は、前記環境情報に基づき、前記注目車両において前記スリップ指標値の前記外れ値が計測された要因が、対応する前記走行位置における一時的な環境状態の変化に起因するか否かを判断し、
    前記走行計画部は、前記要因が一時的な環境状態の変化であるときは、前記環境状態が元の状態に戻るまで、前記対応する走行位置を含まない走行経路を計画する、
    請求項７、８、または１０に記載の車両管理システム。
12. 前記環境情報は、前記走行位置における天候、温度、湿度、または路面の濡れもしくは凍結の有無についての情報を含む、
    請求項１１に記載の車両管理システム。
13. 前記自律走行車両が備える撮像装置から、前記走行位置における前記自律走行車両の周囲環境の画像である環境画像を取得する画像取得部を備え、
    前記環境情報取得部は、前記環境情報として、前記注目車両において前記スリップ指標値の前記外れ値が計測された前記走行位置における前記環境画像を、前記画像取得部により、当該注目車両の後に当該走行位置を走行する前記自律走行車両の前記撮像装置から取得する、
    請求項１１または１２に記載の車両管理システム。
14. 前記自律走行車両が備える撮像装置から、前記走行位置における前記自律走行車両の周囲環境の画像である環境画像を取得する画像取得部と、
    前記自律走行車両の走行を管理する走行管理部と、
    を備え、
    前記走行管理部は、前記スリップ指標値の前記統計値が所定範囲を外れている前記スリップマップ上の注意地点へ前記自律走行車両が進入しようとするときは、
    前記画像取得部により前記自律走行車両から前記環境画像を取得して表示装置に表示し、
    前記注意地点を走行する際の前記自律走行車両の動作モードを、自律走行モードとするか遠隔操作モードとするかの指示を、端末装置を介してオペレータから取得する、
    請求項１ないし１３のいずれか一項に記載の車両管理システム。

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