JP7539123B1 - Satellite navigation receiver - Google Patents
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Abstract
【課題】 衛星航法受信機を複数の利用者が共用する。【解決手段】 米国によるGPSや日本の準天頂衛星システムを含む衛星航法システムにより自己の位置を測定する衛星航法受信機について,複数の計算処理部及び複数の通信路を備え付け,この計算処理部のそれぞれを1以上の各通信路にあらかじめ対応させておいたうえで,計算処理部の各々は測位計算に用いる個別の計算条件をそれぞれ保持し,計算処理部の各々が,単一の距離測定部により得られた一組の距離の測定値を用いてそれぞれ個別の計算条件を適用して求めた位置の計算結果を,その対応する通信路の全てに出力することとし,更にこの個別の計算条件は各々の計算処理部が対応する通信路のいずれかを介して設定するようにすることで,それぞれ異なる計算条件を必要とする複数の利用者の間での衛星航法受信機の共用を可能にする。【選択図】 図1[Problem] A satellite navigation receiver is shared by multiple users. [Solution] A satellite navigation receiver that measures its own position using a satellite navigation system including the US GPS and Japan's Quasi-Zenith Satellite System is equipped with multiple calculation processing units and multiple communication channels, and each of these calculation processing units is previously assigned to one or more communication channels. Each calculation processing unit holds individual calculation conditions used for positioning calculations, and each calculation processing unit outputs the position calculation results obtained by applying each individual calculation condition using a set of distance measurements obtained by a single distance measurement unit to all of the corresponding communication channels. Furthermore, these individual calculation conditions are set via one of the communication channels corresponding to each calculation processing unit, making it possible to share the satellite navigation receiver among multiple users who each require different calculation conditions. [Selected Figure] Figure 1
Description
この発明は,衛星航法の分野における衛星航法受信機に関するものである。 This invention relates to a satellite navigation receiver in the field of satellite navigation.
人工衛星により位置を測定する衛星航法システムはGNSS(Global Navigation Satellite System)と総称され,その代表例は米国によるGPS(Global Positioning System)である。GNSSは一般に,航法衛星と呼ばれる人工衛星が送信する測位信号を衛星航法受信機(以下,単に「受信機」ともいう)により受信し,航法衛星と受信機の間の距離を測定することで,受信機の位置を計算により求める。求められた位置の真の位置に対する誤差を測位誤差といい,測位誤差の統計的な様子を測位精度という。位置を測定することを測位といい,そのための計算処理を測位計算という。 Satellite navigation systems that use artificial satellites to measure position are collectively known as GNSS (Global Navigation Satellite System), and a representative example is the US's Global Positioning System (GPS). GNSS generally uses a satellite navigation receiver (hereafter simply referred to as "receiver") to receive positioning signals transmitted by artificial satellites called navigation satellites, and calculates the position of the receiver by measuring the distance between the navigation satellite and the receiver. The error between the calculated position and the true position is called the positioning error, and the statistical nature of the positioning error is called the positioning accuracy. Measuring position is called positioning, and the calculation process for this is called positioning calculation.
衛星航法受信機の位置を計算するためには測位信号を送信している航法衛星の位置を知る必要があるが,このために必要な航法衛星の軌道情報は航法衛星自身が測位信号に重畳して送信する。軌道情報は予測により作成されていることから,これにより計算される航法衛星の位置は数メートル程度までの誤差を含んでおり,これは航法衛星の位置誤差として受信機の位置の計算の際に測位誤差の要因になる。 To calculate the position of a satellite navigation receiver, it is necessary to know the position of the navigation satellite that is transmitting the positioning signal, but the navigation satellite's orbit information required for this is transmitted by the navigation satellite itself, superimposed on the positioning signal. Because the orbit information is created by prediction, the position of the navigation satellite calculated in this way contains an error of up to several meters, which becomes a factor in positioning errors when calculating the receiver's position as a position error of the navigation satellite.
航法衛星が測位信号を送信するタイミングはあらかじめ決まっており,航法衛星は自身が備える時計の時刻にもとづいて測位信号を送信する。この時計としては高精度な原子時計が使用されるが,ごくわずかな時刻のずれは避けられないため,衛星航法受信機は航法衛星の時計が指す時刻の情報を必要する。この時計の情報は,航法衛星自身が測位信号に重畳して送信する。時計の情報は予測により作成されていることから,これにより計算される測位信号の送信タイミングは距離に換算して数メートル程度までに相当する誤差を含んでおり,これは航法衛星の時計誤差として受信機の位置の計算の際に測位誤差の要因になる。 The timing at which navigation satellites transmit positioning signals is predetermined, and navigation satellites transmit positioning signals based on the time on their own clocks. High-precision atomic clocks are used for these clocks, but since slight time discrepancies are unavoidable, satellite navigation receivers require information about the time indicated by the navigation satellite's clock. This clock information is superimposed on the positioning signal by the navigation satellite itself and transmitted. Because the clock information is created by prediction, the timing of transmitting the positioning signal calculated in this way contains an error equivalent to up to a few meters in distance, and this becomes a factor in positioning errors when calculating the receiver's position as a clock error on the navigation satellite.
測位信号が地上に到達するまでの間には,上空の大気による伝搬遅延や地上付近における反射波の混入など,さまざまな要因により距離の測定誤差を生じる。これらも全て,衛星航法受信機の位置の計算の際に測位誤差の要因になる。 When a positioning signal reaches the ground, various factors can cause errors in the measurement of distance, such as propagation delays caused by the atmosphere above and interference from reflected waves near the ground. All of these factors can also cause positioning errors when calculating the position of a satellite navigation receiver.
衛星航法受信機は,測位計算の実行に際して一般に多くの計算条件が付随し,それらの計算条件の違いにより,位置出力に差異を生じ,測位誤差や測位精度が異なる。すなわち,1台の受信機であっても,計算条件によってさまざまに異なる計算結果を生じる。 Satellite navigation receivers generally have many calculation conditions when performing positioning calculations, and differences in these calculation conditions result in differences in position output, leading to different positioning errors and accuracy. In other words, even a single receiver can produce a variety of different calculation results depending on the calculation conditions.
衛星航法受信機は,位置の計算結果に代えて,測定された距離をそのまま出力する設定も可能であり,あるいは測定された距離を加工して出力することもある。この加工の際には,例えば平滑化の時定数など,やはりさまざまな計算条件を設定できる。 The satellite navigation receiver can be configured to output the measured distance instead of the calculated position, or it can process the measured distance before outputting it. When processing the distance, various calculation conditions can also be set, such as a smoothing time constant.
こうした衛星航法受信機の計算条件は,当該受信機の利用者の選択により決める必要がある。例えば,ここでいう計算条件には,位置や測定値を出力する時間間隔が含まれるが,高頻度な位置情報を必要とする利用者があり得る一方で,低頻度でよい代わりに平滑化済みの位置情報を求める利用者もまたあり得る。衛星航法受信機の計算条件は各々の受信機に対して個別に設定するものであるから,異なる計算条件を必要とする利用者の間で,1台の衛星航法受信機を共用することは行われていない。 The calculation conditions for such satellite navigation receivers must be determined by the user of the receiver. For example, the calculation conditions here include the time interval for outputting positions and measurement values, and while there may be users who require high-frequency position information, there may also be users who require smoothed position information in exchange for less frequent information. Because the calculation conditions for satellite navigation receivers are set individually for each receiver, one satellite navigation receiver is not shared among users who require different calculation conditions.
衛星航法受信機の計算条件は当該受信機の利用者の選択により決める必要があるところ,受信機の計算条件は各々の受信機に対して個別に設定するものであるから,異なる計算条件を必要とする利用者の間で,1台の衛星航法受信機を共用することは行われていなかった。本発明の課題は,異なる計算条件を必要とする利用者の間で,1台の衛星航法受信機を共用できるようにすることである。 The calculation conditions for a satellite navigation receiver must be determined by the user of that receiver, but because the calculation conditions for the receiver are set individually for each receiver, it has not been possible to share a single satellite navigation receiver between users who require different calculation conditions. The objective of this invention is to make it possible to share a single satellite navigation receiver between users who require different calculation conditions.
1台の衛星航法受信機を複数の利用者が共用するには,単に衛星航法受信機の出力のコピーを各利用者に配布することにしてもよいが,これは当該受信機に対して全ての利用者が同一の計算条件を設定しているものと解釈できる。 When multiple users share a single satellite navigation receiver, it is possible to simply distribute a copy of the satellite navigation receiver's output to each user, but this can be interpreted as all users setting the same calculation conditions for that receiver.
しかしながら,衛星航法受信機の計算条件は,当該受信機の利用者の選択により決める必要がある。従って,計算条件を各々の利用者について個別に設定する必要がある場合について,すなわち異なる計算条件を必要とする利用者の間で,1台の衛星航法受信機を共用することは行われていなかった。 However, the calculation conditions for a satellite navigation receiver must be determined by the user of the receiver. Therefore, when calculation conditions need to be set individually for each user, that is, when users require different calculation conditions, one satellite navigation receiver cannot be shared.
非特許文献1においては,衛星航法受信機において使用する航法衛星を選択するための設定方法が説明されている。この説明の如く,使用する航法衛星の選択は,受信機の機種によっては設定できる項目である。
Non-Patent
非特許文献2においては,衛星航法受信機における測位計算の方式は複数があることが説明されている。受信機によってはこれらのうちのいくつかの方式に対応しているものがあり,測位方式を選択できるようになっている。
Non-Patent
しかしながら,非特許文献1及び非特許文献2に記載の技術内容は,衛星航法受信機に測位計算の計算条件を設定できること,並びに,衛星航法受信機の測位計算の方式,計算条件又は計算条件にはさまざまな組合せがあることを示しているものに過ぎず,またこれらについて複数の組合せを設定できることとはされていないから,これらには本願発明と対比し得る技術的内容が含まれているわけではない。
However, the technical contents described in
非特許文献3においては,衛星航法システムが送信した測位信号をそのまま記録できるRFレコーダを使用して,これを複数回再生して衛星航法受信機に入力することにより,「同一の条件で受信機の性能を比較することができる」旨が述べられている。同一受信条件下にて異なる計算条件の受信機の性能を比較評価するには,このような方法によるほか,同一のアンテナによる受信信号を複数の受信機に分配して並行して動作させる方法が一般的である。
Non-Patent
すなわち,異なる計算条件に対応する複数の計算結果を同時に出力する衛星航法受信機は存在しなかった。従って,複数の利用者が衛星航法受信機を共用しようとしても,各々の利用者が異なる計算条件を必要とする場合は,不可能であった。 In other words, there was no satellite navigation receiver that could simultaneously output multiple calculation results corresponding to different calculation conditions. Therefore, even if multiple users tried to share a satellite navigation receiver, it was not possible if each user required different calculation conditions.
非特許文献3に記載の技術内容は,異なる計算条件による複数の計算結果を得るために1台の衛星航法受信機を繰り返し動作させる手法を述べているものに過ぎず,本発明が解決しようとする課題を解決するものではない。
The technical content described in Non-Patent
非特許文献4においては,電子基準点と呼ばれる衛星航法受信機による観測データを,中央局にて収集したうえで利用者に配布するGEONETと呼ばれるGNSS連続観測システムが説明されている。
Non-patent
このように,複数の利用者に対して,1台の衛星航法受信機の,同一の計算条件による計算結果や距離情報を提供する装置は知られている。しかしながら,これは異なる計算条件を必要とする利用者の間で1台の衛星航法受信機を共用するものではないから,本発明が解決しようとする課題を解決するものではない。 As described above, devices are known that provide multiple users with calculation results and distance information based on the same calculation conditions from a single satellite navigation receiver. However, this does not solve the problem that this invention aims to solve, as a single satellite navigation receiver is not shared among users who require different calculation conditions.
特許文献1においては,複数の測位計算部の各々に個別の計算条件を設定したうえで,全ての測位計算部の計算結果を出力する衛星航法受信機が開示されている。これは,異なる計算条件に対応する複数の計算結果を同時に出力する衛星航法受信機である。
しかしながら,特許文献1では具体的な計算条件の設定方法については言及されておらず,複数の利用者がそれぞれの通信路を介して個別に設定することとはされていない。また,複数の計算結果の出力においても,通信路を別にするものとはされていないから,利用者毎に別々に計算結果を得られるわけでもない。すなわち,特許文献1の衛星航法受信機は,複数の利用者が共用することを想定したものではない。
However,
本発明は,衛星航法受信機に複数の計算処理部及び複数の通信路を備えたうえでこれらをあらかじめ対応させておき,単一の距離測定部による距離の測定値について,各々の計算処理部が,それぞれ個別の計算条件に従って求めた計算結果をその対応する通信路に出力することとし,更にこの個別の計算条件は各々の計算処理部が対応する通信路を介して設定するようにすることで,前記の課題を解決する。 The present invention solves the above problem by providing a satellite navigation receiver with multiple calculation processing units and multiple communication paths, which are pre-assigned to each other, and outputting the calculation results obtained by each calculation processing unit according to its own individual calculation conditions to its corresponding communication path for the distance measurement value obtained by a single distance measurement unit, and further by setting these individual calculation conditions via the communication path to which each calculation processing unit corresponds.
請求項1に係る発明は,複数の航法衛星が送信する測位信号を受信してそれらとの間の距離を測定する距離測定部と,得られた距離の測定値を用いて自己の位置を計算する計算処理部と,外部と情報を入出力する通信路を備える衛星航法受信機において,距離測定部は単一である一方で,計算処理部及び通信路は各々複数を備え,各々の計算処理部は,1以上の通信路にあらかじめ対応付けられるとともに,位置を計算する過程で適用する個別の計算条件をそれぞれ保持し,この個別の計算条件は,その属する計算処理部が対応する通信路のいずれかを介して設定され,各々の計算処理部が,距離測定部により得られた一組の距離の測定値に対して,個別の計算条件を適用して求めた位置の計算結果を,その対応する通信路の全てに出力することを特徴とする,衛星航法受信機である。
The invention of
請求項2に係る発明は,複数の航法衛星が送信する測位信号を受信してそれらとの間の距離を測定する距離測定部と,得られた距離の測定値を加工する計算処理部と,外部と情報を入出力する通信路を備える衛星航法受信機において,距離測定部は単一である一方で,計算処理部及び通信路は各々複数を備え,各々の計算処理部は,1以上の通信路にあらかじめ対応付けられるとともに,距離の測定値を加工する過程で適用する個別の計算条件をそれぞれ保持し,この個別の計算条件は,その属する計算処理部が対応する通信路のいずれかを介して設定され,各々の計算処理部が,距離測定部により得られた一組の距離の測定値に対して,個別の計算条件を適用して加工して得た新たな距離情報を,その対応する通信路の全てに出力することを特徴とする,衛星航法受信機である。
The invention of
本発明の衛星航法受信機は,複数の計算処理部及び複数の通信路を備えたうえでこれらをあらかじめ対応させておき,単一の距離測定部による距離の測定値について,各々の計算処理部が,それぞれ個別の計算条件に従って求めた計算結果をその対応する通信路に出力することとし,更にこの個別の計算条件は各々の計算処理部が対応する通信路を介して設定するので,異なる計算条件を必要とする利用者の間で,1台の衛星航法受信機を共用できる。 The satellite navigation receiver of the present invention is equipped with multiple calculation processing units and multiple communication paths, which are pre-matched, and for distance measurements made by a single distance measurement unit, each calculation processing unit outputs the calculation results determined according to its own individual calculation conditions to its corresponding communication path. Furthermore, these individual calculation conditions are set by each calculation processing unit via its corresponding communication path, so that one satellite navigation receiver can be shared among users who require different calculation conditions.
以下,本発明の具体的実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図1は,この実施例の衛星航法受信機の動作を説明するための模式図である。 A specific embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings. Figure 1 is a schematic diagram for explaining the operation of the satellite navigation receiver of this embodiment.
図1において,航法衛星1(1a,1b・・・)は,それぞれ測位信号を送信する。 In Figure 1, navigation satellites 1 (1a, 1b, etc.) each transmit a positioning signal.
衛星航法受信機2は航法衛星1(1a,1b・・・)が送信した測位信号をアンテナ3により受信し,単一の距離測定部4により各航法衛星との間の距離を測定する。
The
衛星航法受信機2が備える計算処理部6(6a,6b,6c)は,各々に対応して用意されている計算条件5(5a,5b,5c)に従って,距離測定部4が得た距離の測定値を用いて測位計算を実行する。なお,ここでは計算処理部及び計算条件が3の場合を例示しているが,これらは3に限られるわけではなく,2以上の任意の数としてよい。
The calculation processing unit 6 (6a, 6b, 6c) provided in the
計算処理部6(6a,6b,6c)は,利用者8(8a,8b,8c)の各々が使用する通信路7(7a,7b,7c)にあらかじめ対応付けられている。従って,利用者8aには計算条件5a及び計算処理部6a並びに通信路7aが対応し,利用者8bには計算条件5b及び計算処理部6b並びに通信路7bが対応し,利用者8cには計算条件5c及び計算処理部6c並びに通信路7cが対応する。
The calculation processing units 6 (6a, 6b, 6c) are associated in advance with the communication paths 7 (7a, 7b, 7c) used by each of the users 8 (8a, 8b, 8c). Therefore, the
計算条件5(5a,5b,5c)は,利用者8(8a,8b,8c)の各々が通信路7(7a,7b,7c)を介してそれぞれ設定する。 Calculation conditions 5 (5a, 5b, 5c) are set by each of users 8 (8a, 8b, 8c) via communication paths 7 (7a, 7b, 7c).
計算処理部6(6a,6b,6c)は,各々の計算結果を,通信路7(7a,7b,7c)を介して利用者8(8a,8b,8c)に出力する。これにより,計算条件5aに対応する計算結果は利用者8aに,計算条件5bに対応する計算結果は利用者8bに,計算条件5cに対応する計算結果は利用者8cに,それぞれ出力される。
The calculation processing units 6 (6a, 6b, 6c) output the respective calculation results to users 8 (8a, 8b, 8c) via communication paths 7 (7a, 7b, 7c). As a result, the calculation results corresponding to
ここで,計算処理部6(6a,6b,6c)の各々を,複数の通信路7(7a,7b,7c)に対応付けることも可能である。この場合は,計算条件5(5a,5b,5c)は,その属する計算処理部が対応する通信路のいずれかを介してそれぞれ設定することとしてよい。また,計算処理部は,各々の計算結果を,その対応する通信路の全てに出力することとしてよい。 Here, it is also possible to associate each of the calculation processing units 6 (6a, 6b, 6c) with a plurality of communication paths 7 (7a, 7b, 7c). In this case, the calculation conditions 5 (5a, 5b, 5c) may be set via one of the communication paths corresponding to the calculation processing unit to which it belongs. Furthermore, the calculation processing units may output each calculation result to all of the corresponding communication paths.
また,衛星航法受信機2は,距離の測定値を加工して出力することも可能である。この際も,距離測定部4が得た距離の測定値を,計算条件5(5a,5b,5c)に従って加工して得られた距離情報を,対応する利用者8(8a,8b,8c)の各々に提供することにしてよい。
The
なお,本実施例では複数の計算処理部6(6a,6b,6c)をそれぞれ計算条件5(5a,5b,5c)に対応させているが,単一の計算処理部が各計算条件に対応する処理を順次実行する構成もあり得る。この場合は,計算条件5(5a,5b,5c)に対応するそれぞれの計算結果を,計算条件が対応する通信路7(7a,7b,7c)に出力する。 In this embodiment, the multiple calculation processing units 6 (6a, 6b, 6c) correspond to the calculation conditions 5 (5a, 5b, 5c), respectively, but a single calculation processing unit may be configured to sequentially execute the processes corresponding to each calculation condition. In this case, the calculation results corresponding to the calculation conditions 5 (5a, 5b, 5c) are output to the communication paths 7 (7a, 7b, 7c) to which the calculation conditions correspond.
次に,作用動作について図1に基づいて説明する。 Next, the operation will be explained based on Figure 1.
衛星航法受信機2が備える計算処理部6(6a,6b,6c)は,各々に対応して用意されている計算条件5(5a,5b,5c)に従って,距離測定部4が得た距離の測定値を用いて測位計算を実行する。
The calculation processing unit 6 (6a, 6b, 6c) provided in the
計算条件5(5a,5b,5c)については,利用者8(8a,8b,8c)の各々が使用する通信路7(7a,7b,7c)を介してそれぞれ設定するので,利用者自身がそれぞれの必要に応じて個別の計算条件を設定できる。 Calculation conditions 5 (5a, 5b, 5c) are set by each user 8 (8a, 8b, 8c) via the communication path 7 (7a, 7b, 7c) that each user uses, so that the users themselves can set individual calculation conditions according to their own needs.
計算条件5(5a,5b,5c)は,利用者8(8a,8b,8c)の各々が使用する通信路7(7a,7b,7c)にあらかじめ対応付けられているのであるから,各々の利用者の必要に応じた計算条件に従う計算結果が,対応する利用者に出力される。この作用により,異なる計算条件を必要とする利用者の間で,1台の衛星航法受信機を共用できる効果を得られる。 Since the calculation conditions 5 (5a, 5b, 5c) are pre-assigned to the communication paths 7 (7a, 7b, 7c) used by each of the users 8 (8a, 8b, 8c), the calculation results according to the calculation conditions required by each user are output to the corresponding user. This action has the effect of allowing one satellite navigation receiver to be shared among users who require different calculation conditions.
ここで,計算処理部6(6a,6b,6c)の各々を,複数の通信路7(7a,7b,7c)に対応付けることにすれば,1の計算処理部及び計算条件を,複数の利用者が共用することができる。これにより,同一の計算条件を必要とする利用者の間で,計算条件の設定操作を一度で済ませられる効果を得られる。 Here, if each of the calculation processing units 6 (6a, 6b, 6c) is associated with multiple communication paths 7 (7a, 7b, 7c), one calculation processing unit and calculation conditions can be shared by multiple users. This has the effect of allowing users who require the same calculation conditions to set the calculation conditions in a single operation.
また,距離測定部4が得た距離の測定値を,計算条件5(5a,5b,5c)に従って加工して得られた距離情報を,対応する利用者8(8a,8b,8c)の各々に出力することにすれば,距離の測定値について,異なる計算条件を必要とする利用者の間で,1台の衛星航法受信機を共用できる効果を得られる。
Furthermore, if the distance measurement value obtained by the
本発明の衛星航法受信機を利用することにより,異なる計算条件を必要とする利用者の間で,1台の衛星航法受信機を共用できる。このことは,高価な衛星航法受信機の効率的な利用に資するほか,設置環境の制約により多数の受信機を設置できない場合に対応でき,あるいは多数の計算条件による計算結果の比較を一時に行えるといった利点がある。従前は,異なる計算条件を必要とする利用者の間で衛星航法受信機を共用することは行われていなかった。 By using the satellite navigation receiver of the present invention, one satellite navigation receiver can be shared among users who require different calculation conditions. This not only contributes to the efficient use of expensive satellite navigation receivers, but also has the advantage of being able to handle cases where multiple receivers cannot be installed due to installation environment restrictions, or being able to compare calculation results under multiple calculation conditions at the same time. Previously, a satellite navigation receiver could not be shared among users who required different calculation conditions.
1(1a,1b・・・) 航法衛星
2 衛星航法受信機
3 アンテナ
4 距離測定部
5(5a,5b,5c) 計算条件
6(6a,6b,6c) 計算処理部
7(7a,7b,7c) 通信路
8(8a,8b,8c) 利用者
1 (1a, 1b...)
Claims (2)
前記距離測定部は単一である一方で,前記計算処理部及び前記通信路は各々複数を備え,
各々の前記計算処理部は,1以上の前記通信路にあらかじめ対応付けられるとともに,前記位置を計算する過程で適用する個別の計算条件をそれぞれ保持し,
この個別の計算条件は,その属する計算処理部が対応する前記通信路のいずれかを介して設定され,
各々の前記計算処理部が,前記距離測定部により得られた一組の距離の測定値に対して,前記個別の計算条件を適用して求めた前記位置の計算結果を,その対応する前記通信路の全てに出力することを特徴とする,衛星航法受信機。 A satellite navigation receiver having a distance measurement unit that receives positioning signals transmitted by multiple navigation satellites and measures the distances between them, a calculation processing unit that calculates its own position using the obtained distance measurements, and a communication path for inputting and outputting information to and from the outside,
The distance measurement unit is a single unit, while the calculation processing unit and the communication path are each provided in a plurality of units,
Each of the calculation processing units is associated in advance with one or more of the communication paths , and holds individual calculation conditions to be applied in the process of calculating the position;
The individual calculation conditions are set via one of the communication paths to which the calculation processing unit to which the individual calculation conditions belong corresponds,
A satellite navigation receiver, characterized in that each of the calculation processing units outputs the position calculation results obtained by applying the individual calculation conditions to a set of distance measurement values obtained by the distance measurement unit to all of the corresponding communication paths.
前記距離測定部は単一である一方で,前記計算処理部及び前記通信路は各々複数を備え,The distance measurement unit is a single unit, while the calculation processing unit and the communication path are each provided in a plurality of units,
各々の前記計算処理部は,1以上の前記通信路にあらかじめ対応付けられるとともに,前記距離の測定値を加工する過程で適用する個別の計算条件をそれぞれ保持し,Each of the calculation processing units is associated in advance with one or more of the communication paths, and holds individual calculation conditions to be applied in the process of processing the distance measurement values;
この個別の計算条件は,その属する計算処理部が対応する前記通信路のいずれかを介して設定され,The individual calculation conditions are set via one of the communication paths to which the calculation processing unit to which the individual calculation conditions belong corresponds,
各々の前記計算処理部が,前記距離測定部により得られた一組の距離の測定値に対して,前記個別の計算条件を適用して加工して得た新たな距離情報を,その対応する前記通信路の全てに出力することを特徴とする,衛星航法受信機。A satellite navigation receiver, characterized in that each of the calculation processing units applies the individual calculation conditions to a set of distance measurement values obtained by the distance measurement unit, processes the results, and outputs new distance information to all of the corresponding communication paths.
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