JP7490138B1 - 位相角検出システム、制御装置及び位相角検出方法 - Google Patents

Abstract

実施形態の一態様の位相角検出システムは、電動機の回転を変速する変速部を設けたドライブシステムにおける電動機の位相角を検出する。位相角検出システムは、第１センサと、第２センサと、演算処理部とを備える。第１センサは、少なくとも前記電動機の回転子の特定の位相角を検出するための第１信号を出力する。第２センサは、前記変速部の出力軸の回転量を検出可能な第２信号を出力する。演算処理部は、前記第１信号による前記特定の位相角の検出結果に含まれる偏差量が前記電動機の回転方向ごとに予め規定されていて、前記電動機の回転方向により定まる前記第１信号の前記偏差量と、前記第１信号の検出結果と前記第２信号とを用いて前記電動機の前記回転子の絶対角度の推定値を算出する。

Description

本発明の実施形態は、位相角検出システム、制御装置及び位相角検出方法に関する。

軸の相対角度の検出用のＡ相／Ｂ相パルスと、その軸の絶対角度の検出用のパルス（Ｚパルスという。）とを出力するロータリエンコーダがある。
ところで、電動機の回転子の軸にギア、フリクションホイール等の変速部を設けて、この変速部の出力軸にロータリエンコーダを設けることがある。このような構成の場合には、ロータリエンコーダを利用して変速部の出力軸の回転を検出しても、このロータリエンコーダが出力するＺパルスに基づいて電動機の回転子の位置を検出することは容易ではなかった。

日本国特開２０１８－２９４５８号公報

本発明の目的は、電動機の回転を変速する変速部の出力軸にロータリエンコーダを設けた構成において、電動機の回転子の位置の検出を可能にする位相角検出システム、制御装置及び位相角検出方法を提供することである。

実施形態の位相角検出システムは、電動機の回転を変速する変速部を設けたドライブシステムにおける電動機の位相角を検出する。位相角検出システムは、第１センサと、第２センサと、演算処理部と、を備える。第１センサは、少なくとも前記電動機の回転子の特定の位相角を検出するための第１信号を出力する。第２センサは、前記変速部の出力軸の回転量を検出可能な第２信号を出力する。演算処理部は、前記第１信号による前記特定の位相角の検出結果に含まれる偏差量が前記電動機の回転方向ごとに予め規定されていて、前記電動機の回転方向により定まる前記第１信号の前記偏差量と、前記第１信号の検出結果と前記第２信号とを用いて前記電動機の前記回転子の絶対角度の推定値を算出する。

実施形態の位相角検出システムを適用したドライブシステムの俯瞰図。 実施形態の位相角検出システムの構成図。 実施形態の制御装置の構成図。 実施形態のＺパルスの生成を説明すための図。 実施形態のＺパルスの生成を説明すための図。 実施形態のＺパルスの生成を説明すための図。 実施形態の位置検出処理のフローチャート。

以下、実施形態の位相角検出システム、制御装置及び位相角検出方法を、図面を参照して説明する。なお、以下の説明では、同一又は類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それらの構成の重複する説明は省略する場合がある。なお、電気的に接続されることを、単に「接続される」ということがある。
なお、「軸の速度」とは、軸の回転角速度または角速度のことである。「軸の位置」とは、軸の回転角（機械角）または位相のことである。

図１は、実施形態の位相角検出システム１を適用したドライブシステム１Ｄの俯瞰図である。図２は、実施形態の位相角検出システム１の構成図である。

ドライブシステム１Ｄは、例えば、同期電動機２（Ｍ）と、インバータ３（ＩＮＶ）と、位置センサ４（第１センサ、ＰＳ）と、変速機５（変速部、Ｇ）と、エンコーダ６（第２センサ、ＰＳ）と、制御装置１０とを含む。ドライブシステム１Ｄには、位相角検出システム１が含まれていない。

位相角検出システム１は、例えば、同期電動機２の軸２Ｓに配置された位置センサ４と、変速機５の出力軸に配置されたエンコーダ６と、制御装置１０を構成する機能部のうちの少なくとも一部の機能部を備える。例えば、制御装置１０は、位置速度算出部１１（演算処理部、ＶＥＬ／ＰＯＳ ＣＡＬＣ）と、減算器１２と、制御器１３（ＣＯＮＴ）とを備える。位置速度算出部１１は、上記の位相角検出システム１の一例である。

同期電動機２は、本体と、固定子（不図示）、固定子巻線（不図示）、回転子（不図示）、回転子に連結した軸２Ｓなどを備える。同期電動機２は、例えば励磁型同期電動機、永久磁石型同期電動機などである。同期電動機２の本体内に固定子と、固定子巻線と、回転子と、界磁巻線（不図示）とが設けられている。同期電動機２の制御には、同期電動機２の磁極位相角検出が必要になる場合があった。特に、始動直後の同期電動機２の場合、磁極位置が不明であるため、初期磁極位置を検出することが必要になる。

変速機５は、入力軸（不図示）と、出力軸５Ｓと、変換部本体（５Ａ，５Ｂ）とを備える。変換部本体は、入力軸の速度と出力軸５Ｓの速度とを所定の速度比で変換する。変換部本体は、例えば、入力軸とともに回転するギア５Ａと、出力軸５Ｓとともに回転するギア５Ｂとを備える。
例えば、変速機５の入力軸は、同期電動機２の軸２Ｓに連結されている。変速機５の出力軸５Ｓには、負荷（不図示）が連結されている。このように構成された変速機５は、同期電動機２の軸２Ｓの速度と、出力軸５Ｓの速度とを変換する。
なお、変速機５の構成は、ギアに限ることはなく、例えばフリクションホイールなどであってもよい。

位置センサ４は、同期電動機２の軸２Ｓの回転を検出可能に軸２Ｓに設けられており、軸２Ｓの位相（機械角）を検出する。
位置センサ４は、例えば、同期電動機２の軸周りの磁力のむらを生成する磁気部４Ｂと、所定値よりも大きな磁力を検出する磁気センサとを含む近接センサ４Ａとして形成されている。
例えば、磁気部４Ｂは、同期電動機２の軸周りの磁力のむらを発生させる１個以上の磁石を含む。この磁気部４Ｂは、同期電動機２の軸に配置されている。
このような磁気部４Ｂは、軸２Ｓの周方向に不均等の大きさの磁力を生成する。磁力の分布には、軸２Ｓの周りに１つ以上の極大点が含まれる。この極大点の個数に制限はなく、その個数を適宜定めてよい。

磁気部４Ｂが軸２Ｓとともに回転することで、磁石と近接センサ４Ａとの距離が変化する。近接センサ４Ａは、磁気部４Ｂの接近を検出するように構成されていて、軸２Ｓに配置された磁気部４Ｂ（磁石）が軸２Ｓの回転によって接近したことを検出する。

軸２Ｓが回転すると、これに伴う磁気部４Ｂの回転によって磁力の極大点を示す位置が変化する。近接センサ４Ａは、所定の大きさの磁力を検出して、その結果を示す信号（Ｚパルスという。）を出力する。

エンコーダ６は、変速機５の出力軸５Ｓに設けられていて、出力軸５Ｓの位置を検出する、所謂ロータリーエンコーダである。例えば、エンコーダ６は、出力軸５Ｓと同心になるように連結されている回転体を備える。回転体には、出力軸５Ｓと同心の円周上に、微小幅のＡ相のスリットの列とＢ相のスリットの列が設けられている。エンコーダ６は、各スリットの位置を光学的に読み取って、読み取り結果を示す信号（Ａ相／Ｂ相パルス）を出力する。
Ａ相のスリットとＢ相のスリットの位相は、周方向にスリットのピッチに対して、そのピッチの半分ほどの位相差が設けられている。この位相差があることにより、回転方向の検出が可能となる。
エンコーダ６は、出力軸５Ｓの回転に伴って所定の位置を通過するスリットに対応するパルスを出力する。このパルスの個数を検出することで、出力軸５Ｓが回転した角度を検出できる。このエンコーダ６には、一般的な市販のエンコーダを適用することができる。

図３は、実施形態の制御装置１０の構成図である。
制御装置１０は、位置速度算出部１１と、減算器１２と、制御器１３とを備える。
位置速度算出部１１は、位置センサ４からのＺパルスと、エンコーダ６からのＡ相／Ｂ相パルスとを受けて、これらのパルスに基づいて同期電動機２の軸２Ｓの角度を示す。位置速度算出部１１は、位置センサ４からのＺパルス（第１信号）の検出結果と、変速機５出力軸の回転量を検出可能な信号（第２信号）とを用いて、同期電動機２の回転子の絶対角度の推定値（位置θ）を算出する。位置速度算出部１１は、生成した位置θと、角速度を示す角速度ωを出力する。位置θと、角速度ωの生成については、後述する。
減算器１２は、速度指令ωＲＥＦと角速度ωの偏差Δωを算出する。
制御器１３は、偏差Δωが０になるように、インバータ３を制御するためのゲートパルスを生成する。このゲートパルスは、インバータ３内のスイッチング素子のＯＮ・ＯＦＦを制御することに利用される。

図４を参照して、近接スイッチを用いてＺパルスの生成する構成例について説明する。
図４から図６は、実施形態のＺパルスの生成を説明すための図である。
図４に示す概略構成図に、同期電動機２の軸２Ｓの延伸方向から同期電動機２の軸２Ｓ周りを見た概略構成を示す。この図に示す軸２Ｓは、時計回りに回転していて、磁気部４Ｂが近接センサ４Ａの最寄りの位置（位相θ_Ｚ０）に接近した状態を示す。

図５に示す概略構成図に、同期電動機２の軸２Ｓが時計回りに回転しているときに、近接センサ４Ａが磁気部４Ｂの磁界に応答する位置を示す。図中の上向きの矢印は、磁極位置の方向を示す。磁極位置の方向から時計回りに位相θ_Ｚ０ほど回転した位置に近接センサ４Ａが配置されている。この位相θ_Ｚ０は、磁極位置の方向を基準に時計まわりに離れた位置を示し、その方向に近接センサ４Ａが配置されていることを示す。

図５に示すように、磁気部４Ｂが近接センサ４Ａの最寄りの位置に到達する前に、近接センサ４Ａが磁気部４Ｂの接近を検出する。この段階で近接センサ４ＡはＺパルスの出力を開始する。このように、時計回りに回転しているときに近接センサ４ＡがＺパルスを出力する位置は、位相θ_Ｚ１になる。

図６に示す概略構成図に、同期電動機２の軸２Ｓが反時計回りに回転しているときに、近接センサ４Ａが磁気部４Ｂの磁界に応答する位置を示す。

図６に示すように、磁気部４Ｂが近接センサ４Ａの最寄りの位置に到達する前に、近接センサ４Ａが磁気部４Ｂの接近を検出する。この段階で近接センサ４ＡはＺパルスの出力を開始する。このように、反時計回りに回転しているときに近接センサ４ＡがＺパルスを出力する位置は、位相θ_Ｚ２になる。

このように、時計回り（正転時）と反時計回り（逆転時）の回転方向の違いにより、近接センサ４Ａが磁気部４Ｂの磁界に応答する位置が異なる。つまり近接センサ４ＡがＺパルスの出力を開始する位置が互いに異なっている。位相θ_Ｚ１と位相θ_Ｚ２を、磁極位置の方向からのオフセット角とみなすと、そのオフセット角は、位相θ_Ｚ０として１つの値で規定することができず、位相θ_Ｚ１と位相θ_Ｚ２の２つの値で規定することにした。このオフセット角は、軸２Ｓの回転方向に対応付けることができる。

つまり、近接センサ４ＡがＺパルスの出力を開始した時点で、所望の磁極位置（特定の位相角）に対する軸２Ｓの位置の検出結果に偏差量となって顕在化した測定誤差が含まれる。換言すれば、この偏差量を適当に補償することにより、Ｚパルスの出力が開始された位置に基づいて、磁極位置を再生することできる。

そこで、同期電動機２の回転方向ごとに異なる位置センサ４の検出誤差を補償するように、特定の位相角の検出結果に含まれる偏差量を規定するとよい。

図７は、実施形態の位置検出処理のフローチャートである。

初期状態を設定する。例えば、同期電動機２の回転子の基準位置として、初期磁極位置を設定する。
第１オフセット位相θ_Ｚ１と、第２オフセット位相θ_Ｚ２とを設定する。この第１オフセット位相θ_Ｚ１と、第２オフセット位相θ_Ｚ２は、固定値であってよい。

制御装置１０は、インバータ３に所望のゲートパルスの供給を開始して、同期電動機２の駆動を開始する（Ｓ１４）。この段階のゲートパルスは、初期磁極位置を検出するまでの比較的速度を控えて同期電動機２を回転させるものであるとよい。

位置速度算出部１１は、Ａ相／Ｂ相パルスの検出と計数を開始する（Ｓ１６）する。

位置速度算出部１１は、Ａ相／Ｂ相パルスの検出結果に基づいて、同期電動機２の回転方向を検出する（Ｓ２０）。

位置速度算出部１１は、Ａ相／Ｂ相のパルスの計数結果の計数値とを用いて、同期電動機２の回転子の位置を検出する（Ｓ２２）。例えば、位置速度算出部１１は、Ａ相またはＢ相の１パルスを検出するごとにこれを計数する。計数の結果の計数値に、１パルス分に対応する単位角度を乗じることで、計数を開始したタイミング以降に回転した角度を得ることができる。

位置速度算出部１１は、回転方向の検出結果を用いて、第１位相補正情報と、第２位相補正情報との何れかを選択する。その選択の結果の補正情報を用いて、同期電動機２の回転子の位置の検出結果（上記の計数値）を補正する（Ｓ２４）。この補正の結果を、現在の同期電動機２の回転子の位置として出力する。

位置速度算出部１１は、Ｚパルスを検出したか否かを識別する（Ｓ２６）。
Ｚパルスを検出していない場合、位置速度算出部１１は、ステップＳ２０からの処理を繰り返す。これに対し、Ｚパルスを検出した場合、位置速度算出部１１は、上記の計数値を初期化する（Ｓ２８）。この後、ステップＳ２０からの処理を繰り返す。

上記のとおり、ステップＳ２０からの処理を繰り返すことにより回転量の変化を捕捉することができる。なお、制御装置１０は、その上位の装置などから、停止指令を受けた場合には、上記の繰り返しの処理を中断してもよい。制御装置１０は、その中断の際に、計数結果を保持していてもよい。

上記の実施形態によれば、位相角検出システム１は、同期電動機２の回転を変速する変速部を設けたドライブシステムにおける同期電動機２の位相角検出システムである。位置センサ４（第１センサ）は、少なくとも同期電動機２の回転子の特定の位相角を検出するためのＺパルスを含む信号（第１信号。単にＺパルスと呼ぶ。）を出力する。エンコーダ６（第２センサ）は、変速機５の出力軸５Ｓの回転量を検出可能なロータリーエンコーダのＡ相／Ｂ相パルス（第２信号）を出力する。位置速度算出部１１は、上記のＺパルスによる特定の位相角の検出結果に含まれる偏差量が同期電動機２の回転方向ごとに予め規定されていて、同期電動機２の回転方向により定まるＺパルスの偏差量と、Ｚパルスの検出結果とＡ相／Ｂ相パルスとを用いて同期電動機２の回転子の絶対角度の推定値を算出する。これにより、位相角検出システム１は、電動機の回転子の軸の位置を検出することができる。

例えば、「同期電動機２の回転子」の位置と磁極位置の方向との関係を「特定の位相角」として規定してもよい。この場合「同期電動機２の回転子の特定の位相角」を、「同期電動機２の回転子」の位置（位相）と磁極位置の方向（位相）とが成す角度と規定してもよい。「同期電動機２の回転子」の位置（位相）と磁極位置の方向（位相）との位置関係をより正確に検出することができれば、同期電動機２の制御をより正確に、より効率よく実施できる。

なお、比較例の場合に「同期電動機２の回転子」の位置（位相）と磁極位置の方向（位相）との位置関係の正確性が不足して、同期電動機２の起動に失敗することがある。
これに対し、本実施形態を適用することで、上記の位置関係の正確性を向上させることが可能になることから、同期電動機２の起動の失敗を抑制できる。

なお、位置速度算出部１１は、エンコーダ６のＡ相／Ｂ相パルスに基づいて変速機５の出力軸５Ｓの回転方向を検出し、その検出した回転方向に対応する偏差量を決定するとよい。

位置速度算出部１１は、Ａ相／Ｂ相パルスに含まれるパルス（パルス信号）の個数を計数して、上記のＺパルスの検出後の回転量を検出し、その計数された回転量をＺパルスの検出に応じて初期値に再設定するとよい。

上記の通り、Ａ相／Ｂ相パルスは、エンコーダ６によって生成される。上記のＺパルスは、位置センサ４によって生成される。エンコーダ６と位置センサ４は、異なるセンサであり、配置される軸も互いに異なっている。このように、本実施形態では、互いに異なるセンサからの信号を組み合わせることで、エンコーダ６のみの利用では実現できなかった制御を可能にしている。

位置速度算出部１１は、Ａ相／Ｂ相パルスに基づいて変速機５の出力軸５Ｓの回転方向を検出する。例えば、位置速度算出部１１は、変速機５の出力軸５Ｓの第１回転方向の回転が検出された場合に、その第１回転方向に対応する偏差量のうちの第１偏差量を用いて、同期電動機２の回転子の絶対角度の推定値を算出する。これに対し、位置速度算出部１１は、変速機５の出力軸５Ｓの第２回転方向の回転が検出された場合に、その第２回転方向に対応する偏差量のうちの第２偏差量を用いて、同期電動機２の回転子の絶対角度の推定値を算出する。これによって、反転を許容する用途に本実施形態を適用する場合であっても、同期電動機２の回転子の絶対角度の推定値の精度をよりよいものにできる。

位置速度算出部１１は、少なくとも同期電動機２の回転子の特定の位相角からのオフセット量を、Ａ相／Ｂ相パルスに基づいて検出するとよい。

なお、上記の実施形態の制御装置１０は、例えば同期電動機２の回転を変速する変速機５を設けたドライブシステム１Ｄの制御装置である。制御装置１０は、位置速度算出部１１（演算処理部）と、制御器１３とを備える。位置速度算出部１１は、少なくとも同期電動機２の回転子の特定の位相角を検出するためのＺパルスを含む信号を位置センサ４から取得して、変速機５の出力軸５Ｓの回転量を検出可能なＡ相／Ｂ相パルス（第２信号）をエンコーダ６から取得する。位置速度算出部１１は、Ｚパルスによる特定の位相角の検出結果に含まれる偏差量が同期電動機２の回転方向ごとに予め規定されていて、同期電動機２の回転方向により定まるＺパルスの偏差量と、Ｚパルスの検出結果とＡ相／Ｂ相パルスとを用いて同期電動機２の回転子の絶対角度の推定値を算出する。制御器１３は、同期電動機２の回転子の絶対角度の推定値を用いて、同期電動機２を制御する。これにより、上記の制御装置１０は、同期電動機２の回転子の軸の位置を検出して、同期電動機２を制御することができる。

例えば、近接スイッチ型の位置センサ４によって生成されるＺパルスの位相と磁極位置の位相に位相差が生じることがある。この位相差の大きさは、軸２Ｓの回転方向（正転側と逆転側）によって異なる。そのため、この位相差を補償する変数（オフセット量調整パラメータ）が１つしかないと、正転か逆転のどちらか一方向に合わせると、他方の精度が低下する。これに代えて、正転時の位相差と逆転時の位相差の中間（平均）の値に合わせると、何れの方向の場合もそれぞれの精度が低下する。

上記の実施形態では、位相差を補償する変数（オフセット量調整パラメータ）を、回転方向に対応付けてそれぞれ１つずつ設けたことにより、正転と逆転の双方向き対応可能になった。

仮に、同期電動機２の軸２Ｓにロータリエンコーダ型のエンコーダ６が設置できない場合に、同期電動機２の軸２Ｓに配置された位置センサ４によってＺパルスを検出して、これを利用することで正転/逆転の切替にも対応可能になった。

なお、上記の実施形態の制御装置１０は、その少なくとも一部を、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラムを実行することにより機能するソフトウェア機能部で実現してもよく、全てをＬＳＩ等のハードウェア機能部で実現してもよい。

以上に説明した少なくとも一つの実施形態によれば、位相角検出システムは、電動機の回転を変速する変速部を設けたドライブシステムにおける電動機の位相角を検出する。位相角検出システムは、第１センサと、第２センサと、演算処理部とを備える。第１センサは、少なくとも前記電動機の回転子の特定の位相角を検出するための第１信号を出力する。第２センサは、前記変速部の出力軸の回転量を検出可能な第２信号を出力する。演算処理部は、前記第１信号による前記特定の位相角の検出結果に含まれる偏差量が前記電動機の回転方向ごとに予め規定されていて、前記電動機の回転方向により定まる前記第１信号の前記偏差量と、前記第１信号の検出結果と前記第２信号とを用いて前記電動機の前記回転子の絶対角度の推定値を算出する。これにより、電動機の回転を変速する変速部の出力軸にロータリエンコーダを設けたドライブシステムにおいて、電動機の回転子の軸の位置を検出することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
例えば、位置センサ４の検出方式として、磁界の大きさの変化を検出する事例について例示したが、これに制限されない。これに代わる検出方式として、電界の大きさの変化を検出してもよい。

位置センサ４の磁気部４Ｂをストライカと呼ぶことがある。上記の実施形態では、１つのストライカを軸２Ｓの周に設ける事例を示したが、これに制限されない。これに代わる事例として、軸２Ｓの周に複数のストライカを配置してもよい。ストライカの個数は、同期電動機２の極数に対応付けて決定しともよく、軸２Ｓの大きさに基づいて決定してもよい。複数のストライカを軸２Ｓの周に配置する場合には、ピッチを揃えるとよい。

１…位相角検出システム、１Ｄ…ドライブシステム、２…同期電動機（電動機）、３…インバータ、４…位置センサ、５…変速機、６…エンコーダ、１０…制御装置、１１…位置速度算出部、１２…減算器、１３…制御器

Claims (12)

1. 電動機の回転を変速する変速部を設けたドライブシステムにおける電動機の位相角検出システムであって、
   少なくとも前記電動機の回転子の特定の位相角を検出するための第１信号を出力する第１センサと、
   前記変速部の出力軸の回転量を検出可能な第２信号を出力する第２センサと、
   前記第１信号による前記特定の位相角の検出結果に含まれる偏差量が前記電動機の回転方向ごとに予め規定されていて、前記電動機の回転方向により定まる前記第１信号の前記偏差量と、前記第１信号の検出結果と前記第２信号とを用いて前記電動機の前記回転子の絶対角度の推定値を算出する演算処理部と、
   を備える位相角検出システム。
2. 前記演算処理部は、
   前記第２信号に基づいて前記出力軸の回転方向を検出し、前記検出した回転方向に対応する前記偏差量を決定する
   請求項１に記載の位相角検出システム。
3. 前記演算処理部は、
   前記第２信号に含まれるパルス信号を計数して前記第１信号の検出後の回転量を検出し、前記計数された回転量を前記第１信号の検出に応じて初期値にする、
   請求項２に記載の位相角検出システム。
4. 前記演算処理部は、
   前記第２信号に基づいて前記出力軸の回転方向を検出し、
   前記出力軸の第１回転方向の回転が検出された場合に、前記第１回転方向に対応する前記偏差量のうちの第１偏差量を用いて、前記回転子の絶対角度の推定値を算出し、
   前記出力軸の第２回転方向の回転が検出された場合に、前記第２回転方向に対応する前記偏差量のうちの第２偏差量を用いて、前記回転子の絶対角度の推定値を算出する、
   請求項１に記載の位相角検出システム。
5. 前記第１センサは、
   前記電動機の軸周りの磁力のむらを生成する磁気部と、
   所定値よりも大きな前記磁力を検出する磁気センサとを含む
   請求項１に記載の位相角検出システム。
6. 前記磁気部は、前記電動機の軸周りの磁力のむらを発生させる磁石を含み、前記電動機の軸に配置されている、
   請求項５に記載の位相角検出システム。
7. 前記第１センサは、前記軸に配置された前記磁石の接近を検出可能な磁気センサを含む
   請求項６に記載の位相角検出システム。
8. 前記特定の位相角の検出結果に含まれる偏差量は、前記第１センサの検出誤差を補償するように規定されている
   請求項１に記載の位相角検出システム。
9. 前記特定の位相角の検出結果に含まれる偏差量は、前記電動機の回転方向ごとに異なる前記第１センサの検出誤差を補償するように規定されている
   請求項８に記載の位相角検出システム。
10. 前記演算処理部は、
    少なくとも前記電動機の回転子の特定の位相角からのオフセット量を、前記第２信号に基づいて検出する
    請求項１に記載の位相角検出システム。
11. 電動機の回転を変速する変速部を設けたドライブシステムの制御装置であって、
    少なくとも前記電動機の回転子の特定の位相角を検出するための第１信号を第１センサから取得して、前記変速部の出力軸の回転量を検出可能な第２信号を第２センサから取得して、前記第１信号による前記特定の位相角の検出結果に含まれる偏差量が前記電動機の回転方向ごとに予め規定されていて、前記電動機の回転方向により定まる前記第１信号の前記偏差量と、前記第１信号の検出結果と前記第２信号とを用いて前記電動機の前記回転子の絶対角度の推定値を算出する演算処理部と、
    前記電動機の前記回転子の絶対角度の推定値を用いて、前記電動機を制御する制御器と
    を備える制御装置。
12. 電動機の回転を変速する変速部を設けたドライブシステムにおける電動機の位相角検出方法であって、
    少なくとも前記電動機の回転子の特定の位相角を検出するための第１信号を第１センサが出力し、
    前記変速部の出力軸の回転量を検出可能な第２信号を第２センサが出力し、
    前記第１信号による前記特定の位相角の検出結果に含まれる偏差量が前記電動機の回転方向ごとに予め規定されていて、前記電動機の回転方向により定まる前記第１信号の前記偏差量と、前記第１信号の検出結果と前記第２信号とを用いて前記電動機の前記回転子の絶対角度の推定値を算出するステップ、
    を含む位相角検出方法。

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