JP7484673B2

JP7484673B2 - 物品保管設備

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Publication number: JP7484673B2
Application number: JP2020190879A
Authority: JP
Inventors: 雄一上田; 昌重岩田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2020-11-17
Filing date: 2020-11-17
Publication date: 2024-05-16
Anticipated expiration: 2040-11-17
Also published as: JP2022079970A

Description

本発明は、物品を保管する物品保管設備に関する。

以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。
特開２０１１－１７８５４９号公報（特許文献１）には物品保管設備が記載されている。例えば、特開２０１１－１７８５４９号公報の図１には、複数段の棚（２２）を有し、各段の棚（２２）が水平面に沿う第１方向に沿って配置されている第１の積層ラック（１２Ｌ_１）と、複数段の棚（２２）を有し、各段の棚（２２）が第１方向に沿って配置され、第１の積層ラック（１２Ｌ_１）よりも第１方向の一方側に配置されている第２の積層ラック（１２Ｌ_２）とを備える。また、第１の積層ラック（１２Ｌ_１）における第２の積層ラック（１２Ｌ_２）側の端部に隣接して第１の待機ステーション（２４Ｌ_１）が設けられ、第２の積層ラック（１２Ｌ_２）における第１の積層ラック（１２Ｌ_１）側の端部に隣接して第２の待機ステーション（２４Ｌ_２）が設けられている。加えて、第１の待機ステーション（２４Ｌ_１）と第２の待機ステーション（２４Ｌ_２）との第１方向の間に昇降装置（１６）が設けられている。つまり、第１の積層ラック（１２Ｌ_１）と昇降装置（１６）との間に第１の待機ステーション（２４Ｌ_１）が設けられ、第２の積層ラック（１２Ｌ_２）と昇降装置（１６）との間に第２の待機ステーション２４Ｌ_２）が設けられている。そして、１つの昇降装置（１６）が、第１の積層ラック（１２Ｌ_１）及び第２の積層ラック（１２Ｌ_２）への物品の入出庫のために稼働している。

特開２０１１－１７８５４９号公報

特開２０１１－１７８５４９号公報に記載の物品保管設備では、１つの昇降装置（１６）が、第１の積層ラック（１２Ｌ_１）及び第２の積層ラック（１２Ｌ_２）への物品の入出庫のために稼働して、第１の待機ステーション（２４Ｌ_１）と第２の待機ステーション（２４Ｌ_２）との間で物品の受け渡しを行う。しかし、所定時間内に１つの昇降装置（１６）で受け渡しできる物品の数には限りがある。そのため、第１の積層ラック（１２Ｌ_１）及び第２の積層ラック（１２Ｌ_２）の棚（２２）の段数が多い場合や入出庫対象の物品の数が多い場合などに、物品の入出庫を効率的に行うことは困難であった。

上記実状に鑑みて、複数の積層ラックへの物品の入出庫を効率的に行うことができる物品保管設備の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品保管設備の特徴構成は、
複数段の第１棚を有し、各段の前記第１棚が水平面に沿う第１方向に沿って配置されている第１積層ラックと、
複数段の第２棚を有し、各段の前記第２棚が前記第１方向に沿って配置され、前記第１積層ラックよりも前記第１方向の一方側に配置されている第２積層ラックと、
前記第１方向における、前記第２棚に対して前記第１棚が配置された側を第１方向第１側とし、前記第１棚に対して前記第２棚が配置された側を第１方向第２側として、
前記第１積層ラックの前記第１方向第２側の端部に隣接して配置され、前記第１積層ラックの前記第１棚と同じ段数の第１待機コンベヤを備える第１待機ステーションと、
前記第１待機ステーションよりも前記第１方向第２側において、前記第２積層ラックの前記第１方向第１側の端部に隣接して配置され、前記第２積層ラックの前記第２棚と同じ段数の第２待機コンベヤを備える第２待機ステーションと、
前記第１待機コンベヤ及び前記第２待機コンベヤの各段毎に又は複数段毎に配置され、前記第１方向に沿って走行し、前記第１棚と前記第２棚と前記第１待機コンベヤと前記第２待機コンベヤとの間での物品の受け渡しを行う複数の移載シャトルと、
前記第１方向における前記第１待機ステーションと前記第２待機ステーションとの間に配置される昇降装置とを備える物品保管設備であって、
前記昇降装置は、前記第１待機コンベヤとの間で前記物品の受け渡しを行う第１昇降コンベヤと、前記第１昇降コンベヤを支持する第１昇降台と、前記第１昇降台を前記第１待機コンベヤの全ての段に亘って昇降させる第１昇降機構とを有する第１昇降ユニット、及び、前記第２待機コンベヤとの間で前記物品の受け渡しを行う第２昇降コンベヤと、前記第２昇降コンベヤを支持する第２昇降台と、前記第２昇降台を前記第２待機コンベヤの全ての段に亘って昇降させる第２昇降機構とを有する第２昇降ユニットを有し、前記第１昇降台と前記第２昇降台とが、上下方向に沿う上下方向視で重複しないように、前記第２昇降台が前記第１昇降台に対して前記第１方向第２側に配置され、前記第１昇降ユニットと前記第２昇降ユニットとが、互いに独立して昇降動作を行うことができる点にある。

この特徴構成によれば、第１昇降ユニットの第１昇降コンベヤは、第１積層ラックに隣接して配置される第１待機ステーションとの間で物品の受け渡しを行うことができ、第２昇降ユニットの第２昇降コンベヤは、第２積層ラックに隣接して配置される第２待機ステーションとの間で物品の受け渡しを行うことができる。つまり、第１昇降ユニット及び第２昇降ユニットを有する昇降装置において、第１昇降ユニット及び第２昇降ユニットのそれぞれが独立して物品の昇降搬送を行い、これら２つの昇降ユニットのそれぞれが独立して待機ステーション（第１待機ステーション、第２待機ステーション）の各段の待機コンベヤとの間で物品の受け渡しを行うことができる。また、必要に応じて、第１昇降コンベヤと第２昇降コンベヤとの高さを合せた状態とすることで、これら２つの昇降ユニットの間での物品の受け渡しも行うこともできる。そのため、物品の昇降搬送の効率を高めることができる。従って、複数の積層ラックへの物品の入出庫を効率的に行うことができる物品保管設備が実現される。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

第１の実施形態の物品保管設備の上面図第１の実施形態の物品保管設備の入庫コンベヤ及び出庫コンベヤの配置を説明する図第１の実施形態の物品保管設備の側面図第１の実施形態の物品保管設備の側面図第１の実施形態における制御ブロック図第２の実施形態の昇降装置の側面図第２の実施形態の昇降装置の側面図第２の実施形態における制御ブロック図第３の実施形態の物品保管設備の上面図第３の実施形態の物品保管設備の側面図第３の実施形態の物品保管設備の側面図

１．第１の実施形態
物品保管設備１の第１の実施形態について図面に基づいて説明する。図１～図４に示すように、物品保管設備１は、第１積層ラック２（２Ａ，２Ｂ）と、第２積層ラック３（３Ａ，３Ｂ）と、第１待機ステーション４（４Ａ，４Ｂ）と、第２待機ステーション５（５Ａ，５Ｂ）と、移載シャトル９と、昇降装置６（６Ａ，６Ｂ）とを備える。また、第１の実施形態の物品保管設備１は、入庫コンベヤ１０（１０Ａ，１０Ｂ）と、出庫コンベヤ１１（１１Ａ，１１Ｂ）とを更に備える。以下の説明では、図中に示す第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１と称し、その反対側を第１方向第２側Ｘ２と称する。また、上下方向Ｚに沿う上下方向視で第１方向Ｘに対して直交する方向を第２方向Ｙとし、第２方向Ｙの一方側を第２方向第１側Ｙ１と称し、その反対側を第２方向第２側Ｙ２と称する。移載シャトル９の走行方向でもある搬送方向は、第１方向Ｘに沿う。第２方向Ｙは第１積層ラック２及び第２積層ラック３の棚の奥行方向でもある。

本実施形態では、第１積層ラック２、第２積層ラック３、第１待機ステーション４、第２待機ステーション５、及び、昇降装置６のそれぞれは、移載シャトル９の走行経路１２を挟んで第２方向Ｙに対向する状態で一対設置されている。本実施形態では、第２方向第１側Ｙ１（図１における紙面手前側）に、第１積層ラック２Ａ、第２積層ラック３Ａ、第１待機ステーション４Ａ、第２待機ステーション５Ａ、及び、昇降装置６Ａが設けられている。そして、第２方向第２側Ｙ２（図１における紙面奥側）に、第１積層ラック２Ｂ、第２積層ラック３Ｂ、第１待機ステーション４Ｂ、第２待機ステーション５Ｂ、及び、昇降装置６Ｂが設けられている。

第１積層ラック２（２Ａ，２Ｂ）は、複数段の第１棚１３を有し、各段の第１棚１３が水平面に沿う第１方向Ｘに沿って配置されている。第２積層ラック３（３Ａ，３Ｂ）は、複数段の第２棚１４を有し、各段の第２棚１４が第１方向Ｘに沿って配置され、第１積層ラック２よりも第１方向Ｘの一方側（第１方向第２側Ｘ２）に配置されている。

第１待機ステーション４（４Ａ，４Ｂ）は、第１方向Ｘにおける、第２棚１４に対して第１棚１３が配置された側を第１方向第１側Ｘ１とし、第１棚１３に対して第２棚１４が配置された側を第１方向第２側Ｘ２として、第１積層ラック２の第１方向第２側Ｘ２の端部に隣接して配置され、第１積層ラック２の第１棚１３と同じ段数の第１待機コンベヤ１５（１５Ａ，１５Ｂ）を備える。第１待機コンベヤ１５は、複数の物品２６を第１方向Ｘに沿って並んだ状態で載置し、載置された物品２６を第１方向Ｘに沿って移動させることができる。例えば、第１待機コンベヤ１５は、複数の回転する棒状のローラを並べて構成される。或いは、第１待機コンベヤ１５は、ベルトコンベヤを用いて構成される。

第２待機ステーション５（５Ａ，５Ｂ）は、第１待機ステーション４よりも第１方向第２側Ｘ２において、第２積層ラック３の第１方向第１側Ｘ１の端部に隣接して配置され、第２積層ラック３の第２棚１４と同じ段数の第２待機コンベヤ１６（１６Ａ，１６Ｂ）を備える。第２待機コンベヤ１６は、複数の物品２６を第１方向Ｘに沿って並んだ状態で載置し、載置された物品２６を第１方向Ｘに沿って移動させることができる。例えば、第２待機コンベヤ１６は、複数の回転する棒状のローラを並べて構成される。或いは、第２待機コンベヤ１６は、ベルトコンベヤを用いて構成される。

移載シャトル９は、第１待機コンベヤ１５及び第２待機コンベヤ１６の各段毎に又は複数段毎に配置され、第１方向Ｘに沿って走行する。本実施形態では、移載シャトル９は、第１待機コンベヤ１５及び第２待機コンベヤ１６の各段毎に配置されている。各移載シャトル９は、第１棚１３と第２棚１４と第１待機コンベヤ１５と第２待機コンベヤ１６との間での物品２６の受け渡しを行う。移載シャトル９は、第１方向Ｘに沿った走行経路１２を走行する走行体と、その走行体に支持され、第２方向Ｙに沿って物品２６を移載する移載装置とを備えている。

本実施形態では、同じ段（即ち、同じ高さ）の走行経路１２に２台の移載シャトル９が設けられている。そして、１台の移載シャトル９が、第１方向Ｘにおける、第１積層ラック２の第１棚１３の第１方向第１側Ｘ１の端部から第１待機ステーション４までの間を走行し、走行経路１２を挟んで対向する位置に配置されている第１積層ラック２Ａ，２Ｂの同じ段の第１棚１３との間で物品２６の受け渡しを行う。また、別の１台の移載シャトル９が、第２積層ラック３の第２棚１４の第１方向第２側Ｘ２の端部から第２待機ステーション５までの間で走行し、走行経路１２を挟んで対向する位置に配置されている第２積層ラック３Ａ，３Ｂの同じ段の第２棚１４との間で物品２６の受け渡しを行う。

移載シャトル９の移載装置は、例えば、第２方向Ｙに沿って出退移動する一対のアーム等を備えている。そして、移載シャトル９は、走行経路１２を走行して、第１積層ラック２の第１棚１３又は第１待機コンベヤ１５又は第２積層ラック３の第２棚１４又は第２待機コンベヤ１６の何れかと第２方向Ｙに沿って隣接した位置に停止し、上述したアーム等を用いて、搬送してきた物品２６を第１棚１３、第１待機コンベヤ１５、第２棚１４、及び第２待機コンベヤ１６に渡すこと、及び、第１棚１３、第１待機コンベヤ１５、第２棚１４、及び第２待機コンベヤ１６のそれぞれに載置されている物品２６を受け取ることができる。このようにして、移載シャトル９は、第１棚１３、第１待機コンベヤ１５、第２棚１４、及び第２待機コンベヤ１６のそれぞれとの間で物品２６の移載、すなわち、受け渡しを行うことができる。

昇降装置６（６Ａ，６Ｂ）は、第１方向Ｘにおける第１待機ステーション４と第２待機ステーション５との間に配置されている。昇降装置６（６Ａ，６Ｂ）は、第１昇降ユニット７（７Ａ，７Ｂ）、及び、第２昇降ユニット８（８Ａ，８Ｂ）を有する。

第１昇降ユニット７（７Ａ，７Ｂ）は、第１待機コンベヤ１５（１５Ａ，１５Ｂ）との間で物品２６の受け渡しを行う第１昇降コンベヤ１７（１７Ａ，１７Ｂ）と、第１昇降コンベヤ１７を支持する第１昇降台１８（１８Ａ，１８Ｂ）と、第１昇降台１８を第１待機コンベヤ１５の全ての段に亘って昇降させる第１昇降機構１９（１９Ａ，１９Ｂ）とを有する。第１昇降機構１９は、第１昇降台１８を上下方向Ｚに案内するマスト２５（２５Ａ，２５Ｂ）を備える。尚、このマスト２５は、第１昇降機構１９及び第２昇降機構２３で共用される。そして、第１昇降機構１９は、昇降用モータ（図示せず）などを用いて、第１昇降台１８及び第１昇降コンベヤ１７を、マスト２５に沿って上下方向Ｚに昇降させる。

第２昇降ユニット８（８Ａ，８Ｂ）は、第２待機コンベヤ１６（１６Ａ，１６Ｂ）との間で物品２６の受け渡しを行う第２昇降コンベヤ２１（２１Ａ，２１Ｂ）と、第２昇降コンベヤ２１を支持する第２昇降台２２（２２Ａ，２２Ｂ）と、第２昇降台２２を第２待機コンベヤ１６の全ての段に亘って昇降させる第２昇降機構２３（２３Ａ，２３Ｂ）とを有する。第２昇降機構２３は、第２昇降台２２を上下方向Ｚに案内するマスト２５（２５Ａ，２５Ｂ）を備える。そして、第２昇降機構２３は、昇降用モータ（図示せず）などを用いて、第２昇降台２２及び第２昇降コンベヤ２１を、マスト２５に沿って上下方向Ｚに昇降させる。

第１昇降コンベヤ１７及び第２昇降コンベヤ２１は、例えば複数の回転する棒状のローラを並べて構成され、それらのローラ上に載置された物品２６をローラの回転により搬送できる。或いは、第１昇降コンベヤ１７及び第２昇降コンベヤ２１は、例えばベルトコンベヤを用いて構成され、そのベルトコンベヤの上に載置された物品２６をベルトコンベヤの駆動により搬送できる。

以上のように構成されることで、図４にも示すように、第１昇降ユニット７と第２昇降ユニット８とは、互いに独立して、例えば第１昇降コンベヤ１７と第２昇降コンベヤ２１とが互いに異なる高さに位置するように昇降動作を行うことができる。
また、図３に示すように、第１昇降ユニット７と第２昇降ユニット８とは、第１昇降コンベヤ１７と第２昇降コンベヤ２１とが互いに同じ高さに位置するように昇降動作を行うこともできる。この場合、第１昇降コンベヤ１７と第２昇降コンベヤ２１との間で物品２６の受け渡しを行うことができる。

本実施形態では、第１待機コンベヤ１５による物品２６の搬送方向と第２待機コンベヤ１６による物品２６の搬送方向とは、図３及び図４に矢印で示すように予め設定されている。第１積層ラック２Ａ，２Ｂの同じ段の第１棚１３に着目した場合、一方の第１棚１３に隣接した第１待機コンベヤ１５から物品２６の搬入が行われ、他方の第１棚１３に隣接した第１待機コンベヤ１５から物品２６の搬出が行われるように構成されている。例えば、図３に示すように、第１積層ラック２Ａの最下段の第１待機コンベヤ１５による物品２６の搬送方向は、第１方向第２側Ｘ２、即ち、物品２６を第１待機コンベヤ１５から第１昇降コンベヤ１７に搬送する方向に設定されている。図４に示すように、第１積層ラック２Ａと走行経路１２を挟んで対向する位置に配置されている第１積層ラック２Ｂの最下段の第１待機コンベヤ１５の物品２６の搬送方向は、第１方向第１側Ｘ１、即ち、物品２６を第１昇降コンベヤ１７から第１待機コンベヤ１５に搬送する方向に設定されている。このように、第１積層ラック２Ａの最下段の第１棚１３と、第１積層ラック２Ｂの最下段の第１棚１３とをセットで見た場合、第２方向第２側Ｙ２（奥側）の第１待機コンベヤ１５Ｂから第１積層ラック２Ａ，２Ｂへの物品２６の搬入が行われ、第１積層ラック２Ａ，２Ｂの第１棚１３に収納されている物品２６の搬出が第２方向第１側Ｙ１（手前側）の第１待機コンベヤ１５Ａから行われるように構成されている。

同様に、本実施形態では、第２待機コンベヤ１６による物品２６の搬送方向は、図３及び図４に矢印で示すように予め設定されている。第２積層ラック３Ａ，３Ｂの同じ段の第２棚１４に着目した場合、一方の第２棚１４に隣接した第２待機コンベヤ１６から物品２６の搬入が行われ、他方の第２棚１４に隣接した第２待機コンベヤ１６から物品２６の搬出が行われるように構成されている。例えば、図３に示すように、第２積層ラック３Ａの最下段の第２待機コンベヤ１６による物品２６の搬送方向は、第１方向第２側Ｘ２、即ち、物品２６を第２昇降コンベヤ２１から第２待機コンベヤ１６に搬送する方向に設定されている。図４に示すように、第２積層ラック３Ａと走行経路１２を挟んで対向する位置に配置されている第２積層ラック３Ｂの最下段の第１待機コンベヤ１５の物品２６の搬送方向は、第１方向第１側Ｘ１、即ち、物品２６を第２待機コンベヤ１６から第２昇降コンベヤ２１に搬送する方向に設定されている。このように、第２積層ラック３Ａの最下段の第２棚１４と、第２積層ラック３Ｂの最下段の第２棚１４とをセットで見た場合、第２方向第１側Ｙ１（手前側）の第２待機コンベヤ１６Ａから第２積層ラック３Ａ，３Ｂへの物品２６の搬入が行われ、第２積層ラック３Ａ，３Ｂの第２棚１４に収納されている物品２６の搬出が第２方向第２側Ｙ２（奥側側）の第２待機コンベヤ１６Ｂから行われるように構成されている。

第１昇降ユニット７の第１昇降機構１９は、入庫コンベヤ１０から第１昇降コンベヤ１７が物品２６を受け取る位置にも第１昇降コンベヤ１７を移動させることができる。第２昇降ユニット８の第２昇降機構２３は、第２昇降コンベヤ２１から出庫コンベヤ１１へ物品２６を渡す位置にも第２昇降コンベヤ２１を移動させることができる。

図２に示すように、入庫コンベヤ１０（１０Ａ，１０Ｂ）は、第１積層ラック２又は第２積層ラック３に入庫される物品２６を搬送する。入庫コンベヤ１０は、上下方向Ｚに沿う上下方向視で第１積層ラック２と重複する位置に配置される。本実施形態では、入庫コンベヤ１０は、第１積層ラック２の下方の、上下方向視で第１積層ラック２と重複する位置に配置される。図２～図４に示すように、入庫コンベヤ１０は、第２方向第１側Ｙ１の第１積層ラック２Ａと重複する位置、及び、第２方向第２側Ｙ２の第１積層ラック２Ｂと重複する位置の双方に設けられる。

出庫コンベヤ１１（１１Ａ，１１Ｂ）は、第１積層ラック２又は第２積層ラック３から出庫される物品２６を搬送する。出庫コンベヤ１１は、上下方向視で第２積層ラック３と重複する位置に配置されている。本実施形態では、出庫コンベヤ１１は、第１積層ラック２の下方の、上下方向視で第２積層ラック３と重複する位置に配置される。図２～図４に示すように、出庫コンベヤ１１は、第２方向第１側Ｙ１の第２積層ラック３Ａと重複する位置、及び、第２方向第２側Ｙ２の第２積層ラック３Ｂと重複する位置の双方に設けられる。

入庫コンベヤ１０及び出庫コンベヤ１１は、例えば複数の回転する棒状のローラを並べて構成され、それらのローラ上に載置された物品２６をローラの回転により搬送できる。或いは、入庫コンベヤ１０及び出庫コンベヤ１１は、例えばベルトコンベヤを用いて構成され、そのベルトコンベヤの上に載置された物品２６をベルトコンベヤの駆動により搬送できる。

図５は、第１の実施形態における制御ブロック図である。図示するように、物品保管設備１の制御部２７は、入庫コンベヤ１０、出庫コンベヤ１１、第１待機コンベヤ１５、第２待機コンベヤ１６、第１昇降コンベヤ１７、第１昇降機構１９、第２昇降コンベヤ２１、第２昇降機構２３、及び、移載シャトル９の動作を制御する。

次に、物品２６が第１積層ラック２及び第２積層ラック３に入庫される工程と、第１積層ラック２及び第２積層ラック３から物品２６が出庫される工程とについて説明する。

〔物品２６の入庫〕
図３に示すように、入庫コンベヤ１０によって搬送されてきた物品２６の外表面には光学的に読み取り可能な情報が記載されたラベルが設けられている。或いは、入庫コンベヤ１０によって搬送されてきた物品２６には無線等で読み取り可能な情報が記憶された記憶媒体が設けられている。そして、物品保管設備１の制御部２７は、入庫コンベヤ１０で搬送途中にそのラベル又は記憶媒体に含まれる情報を読み取ることで、物品２６をどの棚に収納するのか（即ち、収納先）を決定する。

物品保管設備１の制御部２７は、物品２６を第１積層ラック２の第１棚１３に収納する場合、その収納先の情報を第１昇降ユニット７、第１待機コンベヤ１５及び移載シャトル９に伝達する。そして、第１昇降ユニット７は、第１昇降コンベヤ１７を下降（昇降）させて入庫コンベヤ１０と同じ段（高さ）に止め、第１昇降コンベヤ１７によって入庫コンベヤ１０から物品２６を受け取る。次に、第１昇降ユニット７は、第１昇降コンベヤ１７を上昇させて収納先として決定された段（高さ）に止め、隣接する同じ段（高さ）の第１待機コンベヤ１５に物品２６を渡す。移載シャトル９は、第１待機コンベヤ１５に載置された物品２６を受け取り、走行経路１２を走行して第１積層ラック２の収納先として決定された棚の収納部の前で停止し、搬送してきた物品２６をその棚に渡す。

また、物品保管設備１の制御部２７は、物品２６を第２積層ラック３の第２棚１４に収納する場合、その収納先の情報を第１昇降ユニット７、第２昇降ユニット８、第２待機コンベヤ１６及び移載シャトル９に伝達する。そして、第１昇降ユニット７は、第１昇降コンベヤ１７を下降（昇降）させて入庫コンベヤ１０と同じ段（高さ）に止め、第１昇降コンベヤ１７によって入庫コンベヤ１０から物品２６を受け取る。また、第２昇降ユニット８は、第２昇降コンベヤ２１を昇降させて第１昇降コンベヤ１７と同じ段（高さ）に止め、第２昇降コンベヤ２１によって第１昇降コンベヤ１７から物品２６を受け取る。次に、第２昇降ユニット８は、第２昇降コンベヤ２１を昇降させて収納先として決定された段（高さ）に止め、隣接する同じ段（高さ）の第２待機コンベヤ１６に物品２６を渡す。移載シャトル９は、第２待機コンベヤ１６に載置された物品２６を受け取り、走行経路１２を走行して第２積層ラック３の収納先として決定された棚の収納部の前で停止し、搬送してきた物品２６をその棚に渡す。

〔物品２６の出庫〕
物品保管設備１の制御部２７は、どの棚のどの収納部に収容されている物品２６を出庫コンベヤ１１から出庫するのか（取出元）を決定する。物品保管設備１の制御部２７は、物品２６を第１積層ラック２の第１棚１３から出庫する場合、その取出元の情報を第１昇降ユニット７、第１待機コンベヤ１５、第２昇降ユニット８、及び移載シャトル９に伝達する。そして、移載シャトル９は、第１積層ラック２の取出元として決定された棚の収納部の前で停止し、その収納部に収容されている物品２６を受け取る。次に、移載シャトル９は、走行経路１２を走行し、第１待機コンベヤ１５に隣接して停止し、搬送してきた物品２６を第１待機コンベヤ１５に渡す。そして、第１昇降ユニット７及び第２昇降ユニット８が動作して、第１昇降コンベヤ１７によって第１待機コンベヤ１５から物品２６を受け取り、第２昇降コンベヤ２１によって第１昇降コンベヤ１７から物品２６を受け取る。次に、第２昇降ユニット８は、第２昇降コンベヤ２１を出庫コンベヤ１１と同じ段（即ち、同じ高さ）に止め、第２昇降コンベヤ２１から出庫コンベヤ１１に物品２６を渡す。そして、出庫コンベヤ１１はその物品２６を出庫する。

物品保管設備１の制御部２７は、物品２６を第２積層ラック３の第２棚１４から出庫する場合、その取出元の情報を第２昇降ユニット８、及び移載シャトル９に伝達する。そして、移載シャトル９は、第２積層ラック３の取出元として決定された棚の収納部の前で停止し、その収納部に収容されている物品２６を受け取る。次に、移載シャトル９は、走行経路１２を走行し、第２待機コンベヤ１６に隣接して停止し、搬送してきた物品２６を第２待機コンベヤ１６に渡す。そして、第２昇降ユニット８が動作して、第２昇降コンベヤ２１によって第２待機コンベヤ１６から物品２６を受け取る。次に、第２昇降ユニット８は、第２昇降コンベヤ２１を出庫コンベヤ１１と同じ段（即ち、同じ高さ）に止め、第２昇降コンベヤ２１から出庫コンベヤ１１に物品２６を渡す。そして、出庫コンベヤ１１はその物品２６を出庫する。

以上のように、第１昇降ユニット７の第１昇降コンベヤ１７は、第１積層ラック２に隣接して配置される第１待機ステーション４との間で物品２６の受け渡しを行うことができ、第２昇降ユニット８の第２昇降コンベヤ２１は、第２積層ラック３に隣接して配置される第２待機ステーション５との間で物品２６の受け渡しを行うことができる。つまり、第１昇降ユニット７及び第２昇降ユニット８を有する昇降装置６において、第１昇降ユニット７及び第２昇降ユニット８のそれぞれが独立して物品２６の昇降搬送を行い、これら２つの昇降ユニットのそれぞれが独立して待機ステーション（第１待機ステーション４、第２待機ステーション５）の各段の待機コンベヤとの間で物品２６の受け渡しを行うことができる。また、必要に応じて、第１昇降コンベヤ１７と第２昇降コンベヤ２１との高さを合せた状態とすることで、これら２つの昇降ユニットの間での物品２６の受け渡しも行うこともできる。そのため、物品２６の昇降搬送の効率を高めることができる。従って、複数の積層ラックへの物品２６の入出庫を効率的に行うことができる物品保管設備１が実現される。

２．第２の実施形態
図６及び図７は、第２の実施形態の昇降装置６の側面図である。図８は、第２の実施形態における制御ブロック図である。図示するように、第１昇降ユニット７は、第１昇降コンベヤ１７を第１昇降台１８に対して第１方向Ｘに移動させる第１スライド機構２０を備える。第１スライド機構２０は、第１昇降台１８に支持されている。第２昇降ユニット８は、第２昇降コンベヤ２１を第２昇降台２２に対して第１方向Ｘに移動させる第２スライド機構２４を備える。第２スライド機構２４は第２昇降台２２に支持されている。

第１スライド機構２０及び第２スライド機構２４は第１方向Ｘに沿って伸縮可能に構成されている。例えば、第１スライド機構２０及び第２スライド機構２４は、複数の部材を互いにスライド可能に連結し、その内の一つの部材を第１昇降台１８及び第２昇降台２２のそれぞれで保持する。そして、第１昇降台１８及び第２昇降台２２で保持されていない別の部材を、保持されている部材に対して第１方向Ｘにスライドさせて繰り出すことで、スライドした別の部材が保持している第１昇降コンベヤ１７及び第２昇降コンベヤ２１が第１方向Ｘに移動する。

物品保管設備１の制御部２７は、入庫コンベヤ１０、出庫コンベヤ１１、第１待機コンベヤ１５、第２待機コンベヤ１６、第１昇降コンベヤ１７、第１昇降機構１９、第１スライド機構２０、第２昇降コンベヤ２１、第２昇降機構２３、第２スライド機構２４、及び、移載シャトル９の動作を制御する。

図６は、第１スライド機構２０が第１方向Ｘに沿った方向で短縮されて、第１昇降コンベヤ１７が第１基準位置にある状態を示し、図７は、第１スライド機構２０が第１方向Ｘに沿った方向で伸長されて、第１昇降コンベヤ１７が第１スライド位置にある状態を示している。同様に、図６は、第２スライド機構２４が第１方向Ｘに沿った方向で短縮されて、第２昇降コンベヤ２１が第２基準位置にある状態を示し、図７は、第２スライド機構２４が第１方向Ｘに沿った方向で伸長されて、第２昇降コンベヤ２１が第２スライド位置にある状態を示している。

このように、第１スライド機構２０は、第１昇降コンベヤ１７を第１基準位置に配置した状態で第１昇降コンベヤ１７を第１待機コンベヤ１５に隣接させる動作、及び、第１昇降コンベヤ１７を第１基準位置よりも第１方向第２側Ｘ２に設定された第１シフト位置に配置した状態で第１昇降コンベヤ１７を第２待機コンベヤ１６に隣接させる動作を実行できる。

また、第２スライド機構２４は、第２昇降コンベヤ２１を第２基準位置に配置した状態で第２昇降コンベヤ２１を第２待機コンベヤ１６に隣接させる動作、及び、第２昇降コンベヤ２１を第２基準位置よりも第１方向第１側Ｘ１に設定された第２シフト位置に配置した状態で第２昇降コンベヤ２１を第１待機コンベヤ１５に隣接させる動作を実行できる。

物品保管設備１がこのような構成の第１スライド機構２０を備えることで、第１昇降コンベヤ１７を第１待機コンベヤ１５に隣接する位置（第１基準位置）に配置する動作、及び、第１昇降コンベヤ１７を第２待機コンベヤ１６に隣接する位置（第１シフト位置）に配置する動作を実行できる。つまり、第１昇降ユニット７は、第１待機コンベヤ１５及び第２待機コンベヤ１６の双方との間での物品２６の受け渡しを行うことができる。

また、物品保管設備１がこのような構成の第２スライド機構２４を備えることで、第２昇降コンベヤ２１を第２待機コンベヤ１６に隣接する位置（第２基準位置）に配置する動作、及び、第２昇降コンベヤ２１を第１待機コンベヤ１５に隣接する位置（第２シフト位置）に配置する動作を実行できる。つまり、第２昇降ユニット８は、第１待機コンベヤ１５及び第２待機コンベヤ１６の双方との間での物品２６の受け渡しを行うことができる。

このように、第１昇降ユニット７及び第２昇降ユニット８を有する昇降装置６において、これら２つの昇降ユニットのそれぞれが独立して待機ステーション（第１待機ステーション４、第２待機ステーション５）の各段の第１待機コンベヤ１５及び第２待機コンベヤ１６との間で上述したような物品２６の受け渡しを同時並行で行うことができる。その結果、複数の第１積層ラック２及び第２積層ラック３への物品２６の入出庫を更に効率的に行うことができる。

尚、第１昇降ユニット７が、第１昇降コンベヤ１７を第２待機コンベヤ１６に隣接する位置に配置でき、第２昇降ユニット８が、第２昇降コンベヤ２１を第１待機コンベヤ１５に隣接する位置に配置できるということは、第１昇降コンベヤ１７と第２昇降コンベヤ２１とが昇降動作中に衝突する可能性があることを意味している。但し、制御部２７は、第１昇降ユニット７の第１昇降コンベヤ１７が第１基準位置にない場合、及び、第２昇降ユニット８の第２昇降コンベヤ２１が第２基準位置にない場合の少なくとも何れか一方の場合、第１昇降ユニット７及び第２昇降ユニット８の少なくとも何れか一方の昇降動作を制限して、両者の衝突を防止する制御を行う。

例えば、制御部２７は、第１昇降コンベヤ１７の行先の候補が複数存在し、且つ、第２昇降ユニット８の第２昇降コンベヤ２１が第２基準位置にない場合、第１昇降コンベヤ１７が第２昇降コンベヤ２１と交差しない方の行先を優先して第１昇降コンベヤ１７の行先を決定する。また、第２昇降コンベヤ２１の行先の候補が複数存在し、且つ、第１昇降ユニット７の第１昇降コンベヤ１７が第１基準位置にない場合、第２昇降コンベヤ２１が第１昇降コンベヤ１７と交差しない方の行先を優先して第２昇降コンベヤ２１の行先を決定する。

それに対して、制御部２７は、第１昇降ユニット７の第１昇降コンベヤ１７が第１基準位置あり、且つ、第２昇降ユニット８の第２昇降コンベヤ２１が第２基準位置にある場合、第１昇降コンベヤ１７の行先及び第２昇降コンベヤ２１の行先を制限しない。

３．第３の実施形態
図９は第３の実施形態の物品保管設備１の上面図である。図１０は第３の実施形態の物品保管設備１の側面図である。図１１は第３の実施形態の物品保管設備１の側面図である。図９～図１１に示すように、第２方向第１側Ｙ１（手前側）の第１積層ラック２Ａ、第１待機ステーション４Ａ、昇降装置６Ａ、第２待機ステーション５Ａ、及び第２積層ラック３Ａと、第２方向第２側Ｙ２（奥側）の第１積層ラック２Ｂ、第１待機ステーション４Ｂ、昇降装置６Ｂ、第２待機ステーション５Ｂ、及び第２積層ラック３Ｂとが、走行経路１２を挟んで並行して設けられている。

第２方向第１側Ｙ１の入庫コンベヤ１０Ａは、第１積層ラック２又は第２積層ラック３に入庫される物品２６を搬送できる。この入庫コンベヤ１０Ａは、第１積層ラック２Ａの上方で、上下方向視で第１積層ラック２Ａと重複する位置に配置されている。第２方向第２側Ｙ２の入庫コンベヤ１０Ｂは、第１積層ラック２又は第２積層ラック３に入庫される物品２６を搬送できる。この入庫コンベヤ１０Ｂは、第１積層ラック２Ｂの上方で、上下方向視で第１積層ラック２Ｂと重複する位置に配置されている。

第２方向第１側Ｙ１の出庫コンベヤ１１Ａは、第１積層ラック２又は第２積層ラック３から出庫される物品２６を搬送できる。この出庫コンベヤ１１Ａは、第２積層ラック３Ａの上方で、上下方向視で第２積層ラック３Ａと重複する位置に配置されている。第２方向第２側Ｙ２の出庫コンベヤ１１Ｂは、第１積層ラック２又は第２積層ラック３から出庫される物品２６を搬送できる。この出庫コンベヤ１１Ｂは、第２積層ラック３Ｂの上方で、上下方向視で第２積層ラック３Ｂと重複する位置に配置されている。

図１０は、図９に示した第２方向第１側Ｙ１の設備（第１積層ラック２Ａ、第１待機ステーション４Ａ、昇降装置６Ａ、第２待機ステーション５Ａ、及び第２積層ラック３Ａ）の側面図である。図１１は、図９に示した第２方向第２側Ｙ２の設備（第１積層ラック２Ｂ、第１待機ステーション４Ｂ、昇降装置６Ｂ、第２待機ステーション５Ｂ、及び第２積層ラック３Ｂ）の側面図である。

図１０に示す例では、第２方向第１側Ｙ１の設備において、第１積層ラック２Ａの第１棚１３（１３ａ，１３ｂ，１３ｄ）の段数は３段であり、第２積層ラック３Ａの第２棚１４（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ）の段数は４段であり、互いに異なっている。これは、図示するように、第１積層ラック２における複数の第１棚１３の間隔と、第２積層ラック３Ａにおける複数の第２棚１４の間隔とが異なっているからである。具体的には、第１積層ラック２Ａの第１棚１３ｂと第１棚１３ｄとの間隔が他の棚同士の間隔よりも広くなっている。本実施形態では、第１積層ラック２Ａの第１棚１３ｂには、相対的に高さの高い物品２６ａ（２６）を収容できるように設計されている。第１積層ラック２Ａの第１棚１３ａ，１３ｄには、相対的に高さの低い物品２６ｂ（２６）を収容するように設計されている。なお、本例では、第２積層ラック３における複数の第２棚１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄの間隔は全て同じになっている。

図１１に示す例では、第２方向第２側Ｙ２の設備において、第１積層ラック２Ｂの第１棚１３（１３ａ，１３ｂ，１３ｄ）の段数は３段であり、第２積層ラック３Ｂの第２棚１４（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ）の段数は４段であり、互いに異なっている。これは、図示するように、第１積層ラック２における複数の第１棚１３の間隔と、第２積層ラック３Ｂにおける複数の第２棚１４の間隔とが異なっているからである。具体的には、第１積層ラック２Ｂの第１棚１３ｂと第１棚１３ｄとの間隔が他の棚同士の間隔よりも広くなっている。本実施形態では、第１積層ラック２Ｂの第１棚１３ｂには、相対的に高さの高い物品２６ａ（２６）を収容できるように設計されている。第１積層ラック２Ｂの第１棚１３ａ，１３ｄには、相対的に高さの低い物品２６ｂ（２６）を収容するように設計されている。なお、本例では、第２積層ラック３Ｂにおける複数の第２棚１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄの間隔は全て同じになっている。

４．その他の実施形態
次に、物品保管設備１のその他の実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では昇降装置６が備えるマスト２５が第１昇降ユニット７及び第２昇降ユニット８で共用される場合を例示したが、第１昇降ユニット７及び第２昇降ユニット８がマストを各別に備えていてもよい。

（２）上記実施形態において、各コンベヤによる物品２６の搬送方向は適宜変更してもよい。例えば、入庫コンベヤ１０による物品２６の搬送方向を上述したのと逆方向にして出庫コンベヤ１１として機能させ、出庫コンベヤ１１による物品２６の搬送方向を上述したのと逆方向にして入庫コンベヤ１０として機能させてもよい、また、第１待機コンベヤ１５及び第２待機コンベヤ１６による物品２６の搬送方向も適宜変更してもよい。

（３）上記第２の実施形態では第１スライド機構２０及び第２スライド機構２４の構成例を説明したが、第１スライド機構２０及び第２スライド機構２４の構成は適宜変更可能である。

（４）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

５．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品保管設備の概要について説明する。

物品保管設備は、複数段の第１棚を有し、各段の前記第１棚が水平面に沿う第１方向に沿って配置されている第１積層ラックと、複数段の第２棚を有し、各段の前記第２棚が前記第１方向に沿って配置され、前記第１積層ラックよりも前記第１方向の一方側に配置されている第２積層ラックと、前記第１方向における、前記第２棚に対して前記第１棚が配置された側を第１方向第１側とし、前記第１棚に対して前記第２棚が配置された側を第１方向第２側として、前記第１積層ラックの前記第１方向第２側の端部に隣接して配置され、前記第１積層ラックの前記第１棚と同じ段数の第１待機コンベヤを備える第１待機ステーションと、前記第１待機ステーションよりも前記第１方向第２側において、前記第２積層ラックの前記第１方向第１側の端部に隣接して配置され、前記第２積層ラックの前記第２棚と同じ段数の第２待機コンベヤを備える第２待機ステーションと、前記第１待機コンベヤ及び前記第２待機コンベヤの各段毎に又は複数段毎に配置され、前記第１方向に沿って走行し、前記第１棚と前記第２棚と前記第１待機コンベヤと前記第２待機コンベヤとの間での前記物品の受け渡しを行う複数の移載シャトルと、前記第１方向における前記第１待機ステーションと前記第２待機ステーションとの間に配置される昇降装置とを備え、前記昇降装置は、前記第１待機コンベヤとの間で前記物品の受け渡しを行う第１昇降コンベヤと、前記第１昇降コンベヤを支持する第１昇降台と、前記第１昇降台を前記第１待機コンベヤの全ての段に亘って昇降させる第１昇降機構とを有する第１昇降ユニット、及び、前記第２待機コンベヤとの間で前記物品の受け渡しを行う第２昇降コンベヤと、前記第２昇降コンベヤを支持する第２昇降台と、前記第２昇降台を前記第２待機コンベヤの全ての段に亘って昇降させる第２昇降機構とを有する第２昇降ユニットを有し、前記第１昇降ユニットと前記第２昇降ユニットとが、互いに独立して昇降動作を行うことができる。

本構成によれば、第１昇降ユニットの第１昇降コンベヤは、第１積層ラックに隣接して配置される第１待機ステーションとの間で物品の受け渡しを行うことができ、第２昇降ユニットの第２昇降コンベヤは、第２積層ラックに隣接して配置される第２待機ステーションとの間で物品の受け渡しを行うことができる。つまり、第１昇降ユニット及び第２昇降ユニットを有する昇降装置において、第１昇降ユニット及び第２昇降ユニットのそれぞれが独立して物品の昇降搬送を行い、これら２つの昇降ユニットのそれぞれが独立して待機ステーション（第１待機ステーション、第２待機ステーション）の各段の待機コンベヤとの間で物品の受け渡しを行うことができる。また、必要に応じて、第１昇降コンベヤと第２昇降コンベヤとの高さを合せた状態とすることで、これら２つの昇降ユニットの間での物品の受け渡しも行うこともできる。そのため、物品の昇降搬送の効率を高めることができる。従って、複数の積層ラックへの物品の入出庫を効率的に行うことができる物品保管設備が実現される。

ここで、前記第１昇降ユニットは、更に、前記第１昇降コンベヤを前記第１昇降台に対して前記第１方向に移動させる第１スライド機構を備え、前記第２昇降ユニットは、更に、前記第２昇降コンベヤを前記第２昇降台に対して前記第１方向に移動させる第２スライド機構を備え、前記第１スライド機構は、前記第１昇降コンベヤを第１基準位置に配置した状態で前記第１昇降コンベヤを前記第１待機コンベヤに隣接させる動作、及び、前記第１昇降コンベヤを前記第１基準位置よりも前記第１方向第２側に設定された第１シフト位置に配置した状態で前記第１昇降コンベヤを前記第２待機コンベヤに隣接させる動作を実行でき、前記第２スライド機構は、前記第２昇降コンベヤを第２基準位置に配置した状態で前記第２昇降コンベヤを前記第２待機コンベヤに隣接させる動作、及び、前記第２昇降コンベヤを前記第２基準位置よりも前記第１方向第１側に設定された第２シフト位置に配置した状態で前記第２昇降コンベヤを前記第１待機コンベヤに隣接させる動作を実行できると好適である。

本構成によれば、第１昇降ユニットは第１スライド機構を有しているので、第１昇降コンベヤを第１待機コンベヤに隣接する位置（第１基準位置）に配置する動作、及び、第１昇降コンベヤを第２待機コンベヤに隣接する位置（第１シフト位置）に配置する動作を実行できる。つまり、第１昇降ユニットは、第１待機コンベヤ及び第２待機コンベヤの双方との間での物品の受け渡しを行うことができる。また、第２昇降ユニットは第２スライド機構を有しているので、第２昇降コンベヤを第２待機コンベヤに隣接する位置（第２基準位置）に配置する動作、及び、第２昇降コンベヤを第１待機コンベヤに隣接する位置（第２シフト位置）に配置する動作を実行できる。つまり、第２昇降ユニットは、第１待機コンベヤ及び第２待機コンベヤの双方との間での物品の受け渡しを行うことができる。このように、第１昇降ユニット及び第２昇降ユニットを有する昇降装置において、これら２つの昇降ユニットのそれぞれが独立して待機ステーション（第１待機ステーション、第２待機ステーション）の各段の待機コンベヤとの間で上述したような物品の受け渡しを同時並行で行うことができる。その結果、複数の積層ラックへの物品の入出庫を更に効率的に行うことができる。

また、前記昇降装置の動作を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、前記第１昇降コンベヤの行先の候補が複数存在し、且つ、前記第２昇降ユニットの前記第２昇降コンベヤが前記第２基準位置にない場合、前記第１昇降コンベヤが前記第２昇降コンベヤと交差しない方の行先を優先して前記第１昇降コンベヤの行先を決定し、前記第２昇降コンベヤの行先の候補が複数存在し、且つ、前記第１昇降ユニットの前記第１昇降コンベヤが前記第１基準位置にない場合、前記第２昇降コンベヤが前記第１昇降コンベヤと交差しない方の行先を優先して前記第２昇降コンベヤの行先を決定すると好適である。

本構成によれば、第１昇降コンベヤの行先の候補が複数存在し、且つ、第２昇降ユニットの第２昇降コンベヤが第２基準位置にない場合、即ち、第１昇降ユニットの第１昇降コンベヤの昇降が、第２昇降ユニットの第２昇降コンベヤの存在によって遮られる可能性がある場合には、第１昇降コンベヤは、第２昇降コンベヤと交差しない方の行先へ優先して昇降する。その結果、第１昇降ユニットの第１昇降コンベヤの昇降が第２昇降ユニットの第２昇降コンベヤの存在によって遮られて停止することを、できるだけ回避できる。加えて、第２昇降コンベヤの行先の候補が複数存在し、且つ、第１昇降ユニットの第１昇降コンベヤが第１基準位置にない場合、即ち、第２昇降ユニットの第２昇降コンベヤの昇降が、第１昇降ユニットの第１昇降コンベヤの存在によって遮られる可能性がある場合には、第２昇降コンベヤは、第１昇降コンベヤと交差しない方の行先へ優先して昇降する。その結果、第２昇降ユニットの第２昇降コンベヤの昇降が第１昇降ユニットの第１昇降コンベヤの存在によって遮られて停止することを、できるだけ回避できる。

また、前記第１積層ラックにおける複数の前記第１棚の間隔と、前記第２積層ラックにおける複数の前記第２棚の間隔とが異なると好適である。

本構成によれば、第１積層ラックの第１棚と第２積層ラックの第２棚とは棚同士の間隔が異なるので、高さの異なる物品を収容できる。例えば、一方の棚には収容できない高さの物品を他方の棚に収容できる。従って、物品保管設備において高さの異なる複数種の物品を収容できる。ところで、本構成とは異なり、昇降ユニットが１つである場合において、第１積層ラックの第１棚と第２積層ラックの第２棚とで棚同士の間隔が異なると、待機コンベヤとの間での物品の受け渡しのための昇降ユニットの昇降方向の停止位置の数は、これらの棚の各段の高さが同じである場合に比べて倍増することになる。しかし、本構成によれば、第１昇降ユニットと第２昇降ユニットとが互いに独立して昇降動作を行うため、待機コンベヤとの間での物品の受け渡しのための各昇降ユニットの昇降方向の停止位置の数は、第１棚と第２棚との棚同士の間隔に影響を受けない。従って、上記のように第１昇降ユニットと第２昇降ユニットとが互いに独立して昇降動作を行うことができる構成は、複数の第１棚の間隔と複数の第２棚の間隔とが異なる場合にも適している。

また、上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向として、前記第１積層ラック、前記第２積層ラック、前記第１待機ステーション、前記第２待機ステーション、及び、前記昇降装置のそれぞれは、前記移載シャトルの走行経路を挟んで前記第２方向に対向する状態で一対設置されると好適である。

本構成によれば、第１積層ラック及び第２積層ラックの規模を大きくして、より多くの物品を保管できる。

本開示に係る技術は、複数の積層ラックへの物品の入出庫を効率的に行うことができる物品保管設備に利用することができる。

１物品保管設備
２（２Ａ，２Ｂ）第１積層ラック
３（３Ａ，３Ｂ）第２積層ラック
４（４Ａ，４Ｂ）第１待機ステーション
５（５Ａ，５Ｂ）第２待機ステーション
６（６Ａ，６Ｂ）昇降装置
７（７Ａ，７Ｂ）第１昇降ユニット
８（８Ａ，８Ｂ）第２昇降ユニット
９移載シャトル
１０（１０Ａ，１０Ｂ）入庫コンベヤ
１１（１１Ａ，１１Ｂ）出庫コンベヤ
１２走行経路
１３第１棚
１４第２棚
１５（１５Ａ，１５Ｂ）第１待機コンベヤ
１６（１６Ａ，１６Ｂ）第２待機コンベヤ
１７第１昇降コンベヤ
１８第１昇降台
１９第１昇降機構
２０第１スライド機構
２１第２昇降コンベヤ
２２第２昇降台
２３第２昇降機構
２４第２スライド機構
２５マスト
２６物品
２７制御部

Claims

複数段の第１棚を有し、各段の前記第１棚が水平面に沿う第１方向に沿って配置されている第１積層ラックと、
複数段の第２棚を有し、各段の前記第２棚が前記第１方向に沿って配置され、前記第１積層ラックよりも前記第１方向の一方側に配置されている第２積層ラックと、
前記第１方向における、前記第２棚に対して前記第１棚が配置された側を第１方向第１側とし、前記第１棚に対して前記第２棚が配置された側を第１方向第２側として、
前記第１積層ラックの前記第１方向第２側の端部に隣接して配置され、前記第１積層ラックの前記第１棚と同じ段数の第１待機コンベヤを備える第１待機ステーションと、
前記第１待機ステーションよりも前記第１方向第２側において、前記第２積層ラックの前記第１方向第１側の端部に隣接して配置され、前記第２積層ラックの前記第２棚と同じ段数の第２待機コンベヤを備える第２待機ステーションと、
前記第１待機コンベヤ及び前記第２待機コンベヤの各段毎に又は複数段毎に配置され、前記第１方向に沿って走行し、前記第１棚と前記第２棚と前記第１待機コンベヤと前記第２待機コンベヤとの間での物品の受け渡しを行う複数の移載シャトルと、
前記第１方向における前記第１待機ステーションと前記第２待機ステーションとの間に配置されている昇降装置とを備えた物品保管設備であって、
前記昇降装置は、前記第１待機コンベヤとの間で前記物品の受け渡しを行う第１昇降コンベヤと、前記第１昇降コンベヤを支持する第１昇降台と、前記第１昇降台を前記第１待機コンベヤの全ての段に亘って昇降させる第１昇降機構とを有する第１昇降ユニット、及び、前記第２待機コンベヤとの間で前記物品の受け渡しを行う第２昇降コンベヤと、前記第２昇降コンベヤを支持する第２昇降台と、前記第２昇降台を前記第２待機コンベヤの全ての段に亘って昇降させる第２昇降機構とを有する第２昇降ユニットを有し、
前記第１昇降台と前記第２昇降台とが、上下方向に沿う上下方向視で重複しないように、前記第２昇降台が前記第１昇降台に対して前記第１方向第２側に配置され、
前記第１昇降ユニットと前記第２昇降ユニットとが、互いに独立して昇降動作を行うことができる、物品保管設備。
前記第１昇降ユニットは、更に、前記第１昇降コンベヤを前記第１昇降台に対して前記第１方向に移動させる第１スライド機構を備え、
前記第２昇降ユニットは、更に、前記第２昇降コンベヤを前記第２昇降台に対して前記第１方向に移動させる第２スライド機構を備え、
前記第１スライド機構は、前記第１昇降コンベヤを第１基準位置に配置した状態で前記第１昇降コンベヤを前記第１待機コンベヤに隣接させる動作、及び、前記第１昇降コンベヤを前記第１基準位置よりも前記第１方向第２側に設定された第１シフト位置に配置した状態で前記第１昇降コンベヤを前記第２待機コンベヤに隣接させる動作を実行でき、
前記第２スライド機構は、前記第２昇降コンベヤを第２基準位置に配置した状態で前記第２昇降コンベヤを前記第２待機コンベヤに隣接させる動作、及び、前記第２昇降コンベヤを前記第２基準位置よりも前記第１方向第１側に設定された第２シフト位置に配置した状態で前記第２昇降コンベヤを前記第１待機コンベヤに隣接させる動作を実行できる、請求項１に記載の物品保管設備。
前記昇降装置の動作を制御する制御部を更に備え、
前記制御部は、
前記第１昇降コンベヤの行先の候補が複数存在し、且つ、前記第２昇降ユニットの前記第２昇降コンベヤが前記第２基準位置にない場合、前記第１昇降コンベヤが前記第２昇降コンベヤと交差しない方の行先を優先して前記第１昇降コンベヤの行先を決定し、
前記第２昇降コンベヤの行先の候補が複数存在し、且つ、前記第１昇降ユニットの前記第１昇降コンベヤが前記第１基準位置にない場合、前記第２昇降コンベヤが前記第１昇降コンベヤと交差しない方の行先を優先して前記第２昇降コンベヤの行先を決定する、請求項２に記載の物品保管設備。
前記第１積層ラックにおける複数の前記第１棚の間隔と、前記第２積層ラックにおける複数の前記第２棚の間隔とが異なる、請求項１～３の何れか一項に記載の物品保管設備。
上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向として、
前記第１積層ラック、前記第２積層ラック、前記第１待機ステーション、前記第２待機ステーション、及び、前記昇降装置のそれぞれは、前記移載シャトルの走行経路を挟んで前記第２方向に対向する状態で一対設置されている、請求項１～４の何れか一項に記載の物品保管設備。