JP7479878B2

JP7479878B2 - 情報提供装置、移動体及び情報提供方法

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Publication number: JP7479878B2
Application number: JP2020044970A
Authority: JP
Inventors: 傑木林; 佳紀木下; 隆行岸; 寛則青柳
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-16
Filing date: 2020-03-16
Publication date: 2024-05-09
Anticipated expiration: 2040-03-16
Also published as: JP2021149121A; US20210284160A1; US11560147B2; CN113409609A; CN113409609B

Description

本発明は、情報提供装置、移動体及び情報提供方法に関する。

特許文献１には、車両の速度情報と信号情報とに基づいて危険走行領域を含む運転支援情報を出力する情報提供装置が開示されている。

特開２００９－１０４５４３号公報

しかしながら、特許文献１では、停止推奨情報を必ずしも的確に報知し得ない。

本発明の目的は、停止推奨情報を的確に報知し得る情報提供装置、移動体及び情報提供方法を提供することにある。

本発明の一態様による情報提供装置は、移動体の外界状況を認識する外界認識部と、前記外界認識部によって認識された信号機の現示に基づいて停止推奨情報を提供する情報提供制御部と、前記移動体の進行方向に第１交差点と第２交差点とが位置している場合に、前記第１交差点と前記第２交差点との接近の程度が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、を備え、前記第１交差点は、前記移動体と前記第２交差点との間に位置する交差点であり、前記情報提供制御部は、前記第１交差点と前記第２交差点との前記接近の程度が前記所定条件を満たすことが前記判定部によって判定された場合に、前記第２交差点に属する前記信号機の現示に基づく前記停止推奨情報の報知を抑制する。

本発明の他の態様による移動体は、上記のような情報提供装置を備える。

本発明の更に他の態様による情報提供方法は、移動体の進行方向に第１交差点と第２交差点とが位置している場合に、前記第１交差点と前記第２交差点との接近の程度が所定条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、前記第１交差点と前記第２交差点との前記接近の程度が前記所定条件を満たすことが前記判定ステップにおいて判定された場合に、前記第２交差点に属する信号機の現示に基づく停止推奨情報の報知を抑制する抑制ステップと、を有し、前記第１交差点は、前記移動体と前記第２交差点との間に位置する交差点である。

本発明によれば、停止推奨情報を的確に報知し得る情報提供装置、移動体及び情報提供方法を提供することができる。

第１実施形態による情報提供装置が備えられた移動体を示すブロック図である。走行車線の例を示す図である。第１実施形態による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。走行車線の例を示す図である。第１実施形態の変形例による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。第２実施形態による情報提供装置が備えられた移動体を示すブロック図である。走行車線の例を示す図である。第２実施形態による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。第２実施形態の変形例１による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。第２実施形態の変形例２による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。

本発明による情報提供装置、移動体及び情報提供方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［第１実施形態］
第１実施形態による情報提供装置、移動体及び情報提供方法について図面を用いて説明する。図１は、本実施形態による情報提供装置が備えられた移動体を示すブロック図である。ここでは、移動体１０が車両である場合を例に説明するが、移動体１０は車両に限定されるものではない。例えば、移動体１０がロボット等であってもよい。

移動体１０には、情報提供装置１２、即ち、報知制御ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）が備えられている。移動体１０には、外界センサ１４と、速度センサ１６と、通信部２０と、ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）２２と、ナビゲーション装置３０と、測位部３３とが更に備えられている。移動体１０には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられているが、ここでは説明を省略する。

外界センサ１４は、外界情報、即ち移動体１０の外界の情報を取得する。外界センサ１４には、複数のカメラ３２と、複数のレーダ３４とが備えられている。外界センサ１４には、複数のＬｉＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ、ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）３６が更に備えられている。

カメラ（撮像部）３２によって取得された情報、即ち、カメラ情報が、カメラ３２から情報提供装置１２に供給される。カメラ情報としては、撮影情報等が挙げられる。カメラ情報は、後述するレーダ情報及びＬｉＤＡＲ情報と相俟って、外界情報を構成する。図１においては、１つのカメラ３２が図示されているが、実際には複数のカメラ３２が備えられている。

レーダ３４は、送信波を移動体１０の外部に向かって発射し、発射した送信波のうちの検出物体によって反射されて戻って来る反射波を受信する。送信波としては、例えば電磁波等が挙げられる。電磁波としては、例えば、ミリ波等が挙げられる。レーダ３４は、反射波等に基づいてレーダ情報（反射波信号）を生成する。レーダ３４は、生成した当該レーダ情報を情報提供装置１２に供給する。図１においては、１つのレーダ３４が図示されているが、実際には、複数のレーダ３４が移動体１０に備えられている。なお、レーダ３４は、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーザレーダ、超音波センサ等がレーダ３４として用いられるようにしてもよい。

ＬｉＤＡＲ３６は、移動体１０の全方位にレーザを連続的に発射し、発射したレーザの反射波に基づいて反射点の３次元位置を測定し、当該３次元位置に関する情報、即ち、３次元情報を出力する。ＬｉＤＡＲ３６は、当該３次元情報、即ち、ＬｉＤＡＲ情報を、情報提供装置１２に供給する。図１においては、１つのＬｉＤＡＲ３６が図示されているが、実際には、複数のＬｉＤＡＲ３６が移動体１０に備えられている。

速度センサ１６は、移動体１０の速度、即ち、車速を検出し得る。速度センサ１６によって検出された情報、即ち、移動体１０の速度を示す情報は、情報提供制御部６２に供給され得る。

通信部２０は、不図示の外部機器との間で無線通信を行う。外部機器には、例えば、不図示の外部サーバ等が含まれ得る。

ＨＭＩ２２は、乗員による操作入力を受け付けるとともに、各種情報を視覚的、聴覚的又は触覚的に乗員に提供する。ＨＭＩ２２には、例えば、表示部４０と、カメラ４４と、スピーカ４６とが含まれ得る。

表示部４０は、所定の情報を表示し得る。表示部４０としては、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用い得るが、これに限定されるものではない。また、表示部４０には、例えばタッチパネルが備えられ得るが、これに限定されるものではない。表示部４０には、後述する停止推奨情報等が表示され得る。

カメラ４４は、移動体１０の内部、即ち、不図示の車室内を撮像する。カメラ４４は、乗員の視線を判定するための情報を後述する視線判定部６６に供給し得る。

スピーカ４６は、各種の情報を音声で乗員に提供するためのものである。スピーカ４６は、後述する停止推奨情報等を音声で乗員に提供し得る。

ナビゲーション装置３０には、不図示のＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ、全地球航法衛星システム）センサが備えられている。また、ナビゲーション装置３０には、不図示の演算部と、不図示の記憶部とが更に備えられている。ＧＮＳＳセンサは、移動体１０の現在位置を検出する。演算部は、ＧＮＳＳセンサによって検出された現在位置に対応する地図情報を、記憶部に記憶された地図データベースから読み出す。演算部は、当該地図情報を用い、現在位置から目的地までの目標経路を決定する。目的地は、ＨＭＩ２２を介して乗員によって入力される。上述したように、表示部４０にはタッチパネルが備えられ得る。タッチパネルが乗員によって操作されることによって、目的地の入力が行われ得る。ナビゲーション装置３０は、作成した目標経路を情報提供装置１２に出力し得る。情報提供装置１２は、当該目標経路をＨＭＩ２２に供給し得る。ＨＭＩ２２は、当該目標経路を表示部４０に表示し得る。

測位部３３には、ＧＮＳＳ４８が備えられている。測位部３３には、ＩＭＵ（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ、慣性計測装置）５０と、地図データベース（地図ＤＢ）５２とが更に備えられている。測位部３３は、ＧＮＳＳ４８によって得られる情報と、ＩＭＵ５０によって得られる情報と、地図データベース５２に記憶された地図情報とを適宜用いて、移動体１０の位置を特定する。測位部３３は、移動体１０の位置を示す情報である自己位置情報、即ち、移動体１０の位置情報を、情報提供装置１２に対して供給し得る。また、測位部３３は、情報提供装置１２に対して地図情報を供給し得る。

情報提供装置１２には、演算部５４と、記憶部５６とが備えられている。演算部５４は、情報提供装置１２の全体の制御を司る。演算部５４は、例えば１つ以上のプロセッサによって構成され得る。かかるプロセッサとしては、例えばＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等が用いられ得る。演算部５４は、記憶部５６に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、情報提供制御を実行する。

演算部５４には、制御部５７と、外界認識部５８と、走行状態判定部６０と、情報提供制御部６２と、判定部６４と、視線判定部６６と、提供開始地点判定部６８が備えられている。制御部５７と、外界認識部５８と、走行状態判定部６０と、情報提供制御部６２と、判定部６４と、視線判定部６６と、提供開始地点判定部６８とは、記憶部５６に記憶されているプログラムが演算部５４によって実行されることによって実現され得る。

記憶部５６は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられる。外界情報、車体挙動情報、移動体操作情報等が、例えば揮発性メモリに格納される。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。

制御部５７は、情報提供装置１２の全体の制御を司る。

図２は、走行車線の例を示す図である。移動体１０の進行方向に第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとが位置している場合の例が図２には示されている。交差点一般について説明する際には、符号７０を用い、個々の交差点について説明する際には、符号７０Ａ、７０Ｂを用いる。第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａと、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂとが、図２には更に示されている。信号機一般について説明する際には、符号７２を用い、個々の信号機について説明する際には、符号７２Ａ、７２Ｂを用いる。第１信号機７２Ａに対応する停止線７４Ａと、第２信号機７２Ｂに対応する停止線７４Ｂとが、図２には更に示されている。停止線一般について説明する際には、符号７４を用い、個々の停止線について説明する際には、符号７４Ａ、７４Ｂを用いる。第１信号機７２Ａに対応する提供開始地点７６Ａと、第２信号機７２Ｂに対応する提供開始地点７６Ｂとが、図２には更に示されている。提供開始地点一般について説明する際には、符号７６を用い、個々の提供開始地点について説明する際には、符号７６Ａ、７６Ｂを用いる。提供開始地点７６は、後述する停止推奨情報の提供が開始されるべき地点である。提供開始地点７６Ａは、第１信号機７２Ａが停止現示である場合の提供開始地点であり、提供開始地点７６Ｂは、第２信号機７２Ｂが停止現示である場合の提供開始地点である。

外界認識部５８は、移動体１０の外界状況を認識し得る。外界認識部５８は、例えば外界センサ１４等から供給される外界情報に基づいて、より具体的には、カメラ３２から供給される外界情報に基づいて、移動体１０の外界状況を認識し得る。外界認識部５８は、外界情報に基づいて、交差点７０Ａ、７０Ｂの位置、信号機７２Ａ、７２Ｂの位置、信号機７２Ａ、７２Ｂの現示、信号機７２Ａ、７２Ｂにそれぞれ対応する停止線７４Ａ、７４Ｂの位置等を認識し得る。なお、外界認識部５８は、ナビゲーション装置３０、通信部２０等から供給される情報に基づいて、これらを認識するようにしてもよい。

走行状態判定部６０は、移動体１０の走行状態を判定し得る。より具体的には、走行状態判定部６０は、速度センサ１６等から供給される情報に基づいて、移動体１０の走行状態を判定し得る。

情報提供制御部６２は、外界認識部５８によって認識された信号機７２の現示に基づいて停止推奨情報を提供し得る。情報提供制御部６２は、表示部４０に停止推奨情報が表示されるように制御を行い得る。例えば、赤色に点灯した信号機が表示部４０に表示されることによって、停止推奨情報の表示が行われ得るが、これに限定されるものではない。また、情報提供制御部６２は、スピーカ４６を用いて停止推奨情報を提供し得る。例えば、制動を行うことを乗員に促す音声等がスピーカ４６から出力されることによって、停止推奨情報の提供が行われ得るが、これに限定されるものではない。

情報提供制御部６２は、第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとの間の接近の程度が以下のような所定条件を満たす場合、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供を抑制し得る。

判定部６４は、例えば、第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとの間の距離Ｌ１が距離閾値ＴＨ１未満である場合、所定条件を満たすと判定する。距離Ｌ１は、例えば、第１交差点７０Ａの中心８６Ａと第２交差点７０Ｂの中心８６Ｂとの間の距離であるが、これに限定されるものではない。交差点７０の中心一般について説明する際には、符号８６を用い、交差点７０の個々の中心について説明する際には、符号８６Ａ、８６Ｂを用いる。このような所定条件を満たすことが判定部６４によって判定された場合、情報提供制御部６２は、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供を抑制し得る。このような場合に、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供を抑制するのは、以下のような理由によるものである。即ち、第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとが接近している場合には、以下のようなことが生じ得る。即ち、第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａの現示に基づく停止推奨情報が発せられているのか、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報が発せられているのかが、乗員にとって識別されにくい状態が生じ得る。従って、乗員が混乱するのを防止する観点からは、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報を抑制するようにすることが好ましい。このような理由により、上記のような所定条件を満たす場合には、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制され得る。

視線判定部６６は、カメラ４４等から供給される情報に基づいて、乗員の視線を判定し得る。乗員の視線が表示部４０に向けられていないことが視線判定部６６によって判定された場合、情報提供制御部６２は、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の表示部４０による提供を抑制しない。即ち、かかる場合には、情報提供制御部６２は、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報を表示部４０に表示させる。乗員の視線が表示部４０に向けられていない場合に、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の表示部４０による提供を抑制しないのは、以下のような理由によるものである。即ち、かかる場合には、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報を表示部４０に表示しても、乗員が当該停止推奨情報を目にしない。従って、かかる場合には、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報を表示部４０に表示しても、乗員が混乱しない。このような理由により、乗員の視線が表示部４０に向けられていないことが視線判定部６６によって判定された場合には、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の表示部４０による提供を抑制しない。

提供開始地点判定部６８は、停止推奨情報の提供が開始されるべき地点である提供開始地点７６Ａ、７６Ｂを判定し得る。提供開始地点一般について説明する際には、符号７６を用い、個々の提供開始地点について説明する際には、符号７６Ａ、７６Ｂを用いる。提供開始地点判定部６８は、信号機７２に対応する停止線７４の位置に基づいて、提供開始地点７６を判定し得る。より具体的には、提供開始地点判定部６８は、信号機７２に対応する停止線７４の位置と、移動体１０の速度とに基づいて、提供開始地点７６を判定し得る。また、提供開始地点判定部６８は、ナビゲーション装置３０、通信部２０等から供給される情報に基づいて、提供開始地点７６を判定するようにしてもよい。

図３は、本実施形態による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１において、外界認識部５８は、第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａが停止現示であるか否かを判定する。第１信号機７２Ａが停止現示である場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２に遷移する。第１信号機７２Ａが停止現示でない場合（ステップＳ１においてＮＯ）、図３に示す処理が完了する。

ステップＳ２において、情報提供制御部６２は、第１信号機７２Ａに対応する提供開始地点７６Ａに移動体１０が達したか否かを判定する。第１信号機７２Ａに対応する提供開始地点７６Ａに移動体１０が達していない場合には（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ１以降の処理が繰り返される。第１信号機７２Ａに対応する提供開始地点７６Ａに移動体１０が達した場合には（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ３に遷移する。

ステップＳ３において、情報提供制御部６２は、第１信号機７２Ａの現示に基づく停止推奨情報を提供する。この後、ステップＳ４に遷移する。

ステップＳ４において、外界認識部５８は、第２信号機７２Ｂが停止現示であるか否かを判定する。第２信号機７２Ｂが停止現示である場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ５に遷移する。第２信号機７２Ｂが停止現示でない場合（ステップＳ４においてＮＯ）、図３に示す処理が完了する。

ステップＳ５において、情報提供制御部６２は、第２信号機７２Ｂに対応する提供開始地点７６Ｂに移動体１０が達したか否かを判定する。第２信号機７２Ｂに対応する提供開始地点７６Ｂに移動体１０が達していない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ４以降の処理が繰り返される。第２信号機７２Ｂに対応する提供開始地点７６Ｂに移動体１０が達した場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ステップＳ６に遷移する。

ステップＳ６において、判定部６４は、第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとの間の距離Ｌ１が距離閾値ＴＨ１未満であるか否かを判定する。第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとの間の距離Ｌ１が距離閾値ＴＨ１未満である場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ステップＳ７に遷移する。第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとの間の距離Ｌ１が距離閾値ＴＨ１以上である場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ９に遷移する。

ステップＳ７において、視線判定部６６は、乗員の視線が表示部４０に向けられているか否かを判定する。乗員の視線が表示部４０に向けられていると視線判定部６６が判定した場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）、ステップＳ８に遷移する。乗員の視線が表示部４０に向けられていないと視線判定部６６が判定した場合（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ９に遷移する。

ステップＳ８において、情報提供制御部６２は、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供を抑制する。即ち、情報提供制御部６２は、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供を表示部４０に表示させない。

ステップＳ９において、情報提供制御部６２は、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報を提供する。即ち、情報提供制御部６２は、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供を表示部４０に表示させる。こうして、図３に示す処理が完了する。

このように、本実施形態によれば、第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとの接近の程度が所定条件を満たす場合、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制される。より具体的には、第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとの間の距離Ｌ１が距離閾値ＴＨ１未満であることが判定部６４によって判定された場合、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制される。従って、本実施形態によれば、第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとが比較的接近している場合であっても、乗員に混乱を招くような停止推奨情報の提供を防止し得る。このように、本実施形態によれば、停止推奨情報を的確に提供し得る情報提供装置１２を提供することができる。

（変形例）
本実施形態の変形例による情報提供装置、移動体及び情報提供方法について図面を用いて説明する。図４は、走行車線の例を示す図である。

本変形例では、判定部６４は、第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａと、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂとの間の距離Ｌ２が距離閾値ＴＨ２未満である場合、所定条件を満たすと判定する。このような所定条件を満たすことが判定部６４によって判定された場合、本変形例では、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制される。

図５は、本変形例による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１～Ｓ５は、図３を用いて上述したステップＳ１～Ｓ５と同様であるため、説明を省略する。第２信号機７２Ｂに対応する提供開始地点７６Ｂに移動体１０が達していない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ４以降の処理が繰り返される。第２信号機７２Ｂに対応する提供開始地点７６Ｂに移動体１０が達した場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。

ステップＳ１１において、判定部６４は、第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａと第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂとの間の距離Ｌ２が距離閾値ＴＨ２未満であるか否かを判定する。第１信号機７２Ａと第２信号機７２Ｂとの間の距離Ｌ２が距離閾値ＴＨ２未満である場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、ステップＳ７に遷移する。第１信号機７２Ａと第２信号機７２Ｂとの間の距離Ｌ２が距離閾値ＴＨ２以上である場合（ステップＳ１１においてＮＯ）、ステップＳ９に遷移する。

ステップＳ７～Ｓ９は、図３を用いて上述したステップＳ７～Ｓ９と同様であるため、説明を省略する。こうして、図５に示す処理が完了する。

このように、第１信号機７２Ａと第２信号機７２Ｂとの間の距離Ｌ２が距離閾値ＴＨ２未満であることが判定部６４によって判定された場合、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制されるようにしてもよい。本変形例においても、第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとが比較的接近している場合に、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制される。従って、本変形例においても、乗員に混乱を招くような停止推奨情報の提供を防止し得る。このように、本変形例においても、停止推奨情報を的確に提供し得る情報提供装置を提供することができる。

［第２実施形態］
第２実施形態による情報提供装置、移動体及び情報提供方法について図面を用いて説明する。図６は、本実施形態による情報提供装置が備えられた移動体を示すブロック図である。

本実施形態による情報提供装置１２には、交差点領域判定部（交差点領域設定部）６９が更に備えられている。図７は、走行車線の例を示す図である。交差点領域判定部６９は、第１交差点７０Ａに対して第１交差点領域７８Ａを設定し得る。より具体的には、交差点領域判定部６９は、第１交差点７０Ａの領域と、当該第１交差点７０Ａの手前側に位置する所定の長さの領域とを含む領域を、第１交差点領域７８Ａと設定し得る。交差点領域判定部６９は、第２交差点７０Ｂに対して第２交差点領域７８Ｂを設定し得る。より具体的には、交差点領域判定部６９は、第２交差点７０Ｂの領域と、当該第２交差点７０Ｂの手前側に位置する所定の長さの領域とを含む領域を、第２交差点領域７８Ｂと設定し得る。このように、交差点領域判定部６９は、各々の交差点７０に対する交差点領域７８を設定し得る。交差点領域一般について説明する際には符号７８を用い、個々の交差点領域について説明する際には符号７８Ａ、７８Ｂを用いる。なお、ここでは、交差点領域判定部６９が、交差点領域７８を設定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。ナビゲーション装置３０、通信部２０等から供給される情報に基づいて、交差点領域７８が交差点領域判定部６９によって判定されるようにしてもよい。

交差点領域判定部６９は、例えば、第１交差点７０Ａと車線８０Ａとの境界である交差点境界８２Ａを基準として第１交差点領域７８Ａを判定し得る。交差点領域判定部６９は、第２交差点７０Ｂと車線８０Ｂとの境界である交差点境界８２Ｂを基準として第２交差点領域７８Ｂを判定し得る。車線一般について説明する際には符号８０を用い、個々の車線について説明する際には符号８０Ａ、８０Ｂを用いる。交差点境界一般について説明する際には符号８２を用い、個々の交差点境界について説明する際には符号８２Ａ、８２Ｂを用いる。交差点境界８２は、例えば、停止線７４に合致し得る。交差点境界８２は、交差点７０の隅角部８４の輪郭を構成する曲線の始点８４ａに合致していてもよい。隅角部８４の輪郭を構成する曲線の始点８４ａは、車線８０に沿った直線と隅角部８４の輪郭の曲線との境界の箇所である。交差点領域判定部６９は、交差点７０の中心８６を基準として交差点領域７８を判定するようにしてもよい。

判定部６４は、第１交差点７０Ａに対して交差点領域判定部６９によって判定された第１交差点領域７８Ａと、第２交差点７０Ｂに対して交差点領域判定部６９によって判定された第２交差点領域７８Ｂとが重複する場合に、所定条件を満たすと判定し得る。このような所定条件を満たすことが判定部６４によって判定された場合、情報提供制御部６２は、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供を抑制し得る。

図８は、本実施形態による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１～Ｓ５は、図３を用いて上述したステップＳ１～Ｓ５と同様であるため、説明を省略する。第２信号機７２Ｂに対応する提供開始地点７６Ｂに移動体１０が達していない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ４以降の処理が繰り返される。第２信号機７２Ｂに対応する提供開始地点７６Ｂに移動体１０が達した場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ステップＳ２１に遷移する。

ステップＳ２１において、判定部６４は、第１交差点領域７８Ａと第２交差点領域７８Ｂとが重複するか否かを判定する。第１交差点領域７８Ａと第２交差点領域７８Ｂとが重複する場合（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、ステップＳ７に遷移する。第１交差点領域７８Ａと第２交差点領域７８Ｂとが重複しない場合（ステップＳ２１においてＮＯ）、ステップＳ９に遷移する。

ステップＳ７～Ｓ９は、図３を用いて上述したステップＳ７～Ｓ９と同様であるため、説明を省略する。こうして、図８に示す処理が完了する。

このように、第１交差点領域７８Ａと第２交差点領域７８Ｂとが重複することが判定部６４によって判定された場合に、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制されるようにしてもよい。本実施形態においても、第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとが比較的接近している場合に、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制される。従って、本実施形態においても、乗員に混乱を招くような停止推奨情報の提供を防止し得る。このように、本実施形態においても、停止推奨情報を的確に提供し得る情報提供装置１２を提供することができる。

（変形例１）
本実施形態の変形例１による情報提供装置、移動体及び情報提供方法について図面を用いて説明する。

情報提供制御部６２は、第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａの現示に基づく停止推奨情報の提供を提供開始地点７６Ａにおいて開始した後、移動体１０が第１交差点領域７８Ａ外に位置するまで当該停止推奨情報の提供を継続する。本変形例では、判定部６４は、第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａの現示に基づく停止推奨情報の提供が継続される期間内に移動体１０が第２交差点領域７８Ｂ内に位置する場合、所定条件を満たすと判定する。このような所定条件を満たすことが判定部６４によって判定された場合、情報提供制御部６２は、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供を抑制し得る。

図９は、本変形例による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１～Ｓ５は、図３を用いて上述したステップＳ１～Ｓ５と同様であるため、説明を省略する。第２信号機７２Ｂに対応する提供開始地点７６Ｂに移動体１０が達していない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ４以降の処理が繰り返される。第２信号機７２Ｂに対応する提供開始地点７６Ｂに移動体１０が達した場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ステップＳ３１に遷移する。

ステップＳ３１において、判定部６４は、第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａの現示に基づく停止推奨情報の提供が継続される期間内に移動体１０が第２交差点領域７８Ｂ内に位置するか否かを判定する。第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａの現示に基づく停止推奨情報の提供が継続される期間内に移動体１０が第２交差点領域７８Ｂ内に位置する場合（ステップＳ３１においてＹＥＳ）、ステップＳ７に遷移する。第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａに対応する提供開始地点７６Ａの現示に基づく停止推奨情報の提供が継続される期間内に移動体１０が第２交差点領域７８Ｂ内に位置しない場合（ステップＳ３１においてＮＯ）、ステップＳ９に遷移する。

ステップＳ７～Ｓ９は、図３を用いて上述したステップＳ７～Ｓ９と同様であるため、説明を省略する。こうして、図９に示す処理が完了する。

このように、第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａに対応する提供開始地点７６Ａが第２交差点領域７８Ｂ内に位置している場合に、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制されるようにしてもよい。本変形例においても、第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとが比較的接近している場合に、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制される。従って、本変形例においても、乗員に混乱を招くような停止推奨情報の提供を防止し得る。このように、本変形例においても、停止推奨情報を的確に提供し得る情報提供装置１２を提供することができる。

（変形例２）
本実施形態の変形例２による情報提供装置、移動体及び情報提供方法について図面を用いて説明する。

本変形例では、判定部６４は、第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａに対応する停止線７４Ａが第２交差点領域７８Ｂ内に位置する場合、所定条件を満たすと判定する。このような所定条件を満たすことが判定部６４によって判定された場合、情報提供制御部６２は、第２交差点７０Ｂに属する第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供を抑制し得る。

図１０は、本変形例による情報提供装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１～Ｓ５は、図３を用いて上述したステップＳ１～Ｓ５と同様であるため、説明を省略する。第２信号機７２Ｂに対応する提供開始地点７６Ｂに移動体１０が達していない場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ４以降の処理が繰り返される。第２信号機７２Ｂに対応する提供開始地点７６Ｂに移動体１０が達した場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ステップＳ４１に遷移する。

ステップＳ４１において、判定部６４は、第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａに対応する停止線７４Ａが、第２交差点領域７８Ｂ内に位置しているか否かを判定する。第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａに対応する停止線７４Ａが第２交差点領域７８Ｂ内に位置している場合（ステップＳ４１においてＹＥＳ）、ステップＳ７に遷移する。第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａに対応する停止線７４Ａが第２交差点領域７８Ｂ内に位置していない場合（ステップＳ４１においてＮＯ）、ステップＳ９に遷移する。

ステップＳ７～Ｓ９は、図３を用いて上述したステップＳ７～Ｓ９と同様であるため、説明を省略する。こうして、図１０に示す処理が完了する。

このように、第１交差点７０Ａに属する第１信号機７２Ａの現示に基づく停止推奨情報の提供が継続される期間内に移動体１０が第２交差点領域７８Ｂ内に位置する場合に、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制されるようにしてもよい。本変形例においても、第１交差点７０Ａと第２交差点７０Ｂとが比較的接近している場合に、第２信号機７２Ｂの現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制される。従って、本変形例においても、乗員に混乱を招くような停止推奨情報の提供を防止し得る。このように、本変形例においても、停止推奨情報を的確に提供し得る情報提供装置１２を提供することができる。

本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。

上記実施形態をまとめると以下のようになる。

情報提供装置（１２）は、移動体（１０）の外界状況を認識する外界認識部（５８）と、前記外界認識部によって認識された信号機（７２Ａ、７２Ｂ）の現示に基づいて停止推奨情報を提供する情報提供制御部（６２）と、前記移動体の進行方向に第１交差点（７０Ａ）と第２交差点（７０Ｂ）とが位置している場合に、前記第１交差点と前記第２交差点との接近の程度が所定条件を満たすか否かを判定する判定部（６４）と、を備え、前記情報提供制御部は、前記所定条件を満たすことが前記判定部によって判定された場合に、前記第２交差点に属する前記信号機（７２Ｂ）の現示に基づく前記停止推奨情報の提供を抑制する。このような構成によれば、第１交差点と第２交差点とが比較的接近している場合に、第２信号機の現示に基づく停止推奨情報の提供が抑制されるため、乗員に混乱を招くような停止推奨情報の提供が防止され得る。即ち、このような構成によれば、停止推奨情報を的確に提供し得る情報提供装置を提供することができる。

前記判定部は、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離（Ｌ１）が距離閾値（ＴＨ１）未満である場合に、前記所定条件を満たすと判定するようにしてもよい。

前記判定部は、前記第１交差点に属する前記信号機と、前記第２交差点に属する前記信号機との間の距離（Ｌ２）が距離閾値（ＴＨ２）未満である場合に、前記所定条件を満たすと判定するようにしてもよい。

前記第１交差点に対応する第１交差点領域（７８Ａ）と、前記第２交差点に対応する第２交差点領域（７８Ｂ）とを判定する交差点領域判定部（６９）を更に備え、前記判定部は、前記第１交差点領域と前記第２交差点領域とが重複する場合に、前記所定条件を満たすと判定するようにしてもよい。

前記第１交差点に対応する第１交差点領域と、前記第２交差点に対応する第２交差点領域とを判定する交差点領域判定部と、前記第１交差点に属する前記信号機の現示に基づく前記停止推奨情報の提供が開始されるべき地点である提供開始地点（７６Ａ、７６Ｂ）を判定する提供開始地点判定部（６８）とを更に備え、前記情報提供制御部は、前記提供開始地点において前記停止推奨情報の提供を開始した後、前記移動体が前記第１交差点領域外に位置するまで前記停止推奨情報の提供を継続し、前記判定部は、前記第１交差点に属する前記信号機の現示に基づく前記停止推奨情報の提供が継続される期間内に前記移動体が前記第２交差点領域内に位置する場合に、前記所定条件を満たすと判定するようにしてもよい。

前記第２交差点に対応する第２交差点領域を判定する交差点領域判定部を更に備え、前記判定部は、前記第１交差点に属する前記信号機に対応する停止線（７４Ａ、７４Ｂ）が前記第２交差点領域内に位置する場合に、前記所定条件を満たすと判定するようにしてもよい。

前記交差点領域判定部は、交差点（７０Ａ、７０Ｂ）と車線（８０Ｂ）との境界である交差点境界（８２Ｂ）を基準として前記第２交差点領域を判定するようにしてもよい。

前記交差点境界は、停止線（７４Ａ）に合致するようにしてもよい。

前記交差点境界は、前記第２交差点の隅角部（８４）の輪郭を構成する曲線の始点（８４ａ）に合致するようにしてもよい。

前記交差点領域判定部は、前記第２交差点の中心（８６）を基準として前記第２交差点領域を判定するようにしてもよい。

前記外界認識部は、カメラ（３２）によってのみ取得される情報に基づいて前記第１交差点及び前記第２交差点を認識するようにしてもよい。

前記情報提供制御部は、前記移動体に備えられた表示部（４０）に前記停止推奨情報が表示されるように制御を行い、乗員の視線を判定する視線判定部（６６）を更に備え、前記乗員の視線が前記表示部に向けられていないことが前記視線判定部によって判定された場合、前記情報提供制御部は、前記第２交差点に属する前記信号機の現示に基づく前記停止推奨情報の前記表示部による提供を抑制しないようにしてもよい。

移動体は、上記のような情報提供装置を備える。

情報提供方法は、移動体の進行方向に第１交差点と第２交差点とが位置している場合に、前記第１交差点と前記第２交差点との接近の程度が所定条件を満たすか否かを判定する判定ステップ（Ｓ６）と、前記所定条件を満たすことが前記判定ステップにおいて判定された場合に、前記第２交差点に属する信号機の現示に基づく停止推奨情報の提供を抑制する抑制ステップ（Ｓ８）と、を有する。

１０：移動体１２：情報提供装置
１４：外界センサ１６：速度センサ
２０：通信部３０：ナビゲーション装置
３２、４４：カメラ３３：測位部
３４：レーダ４０：表示部
４６：スピーカ５２：地図データベース
５４：演算部５６：記憶部
５７：制御部５８：外界認識部
６０：走行状態判定部６２：情報提供制御部
６４：判定部６６：視線判定部
６８：提供開始地点判定部６９：交差点領域判定部
７０Ａ：第１交差点７０Ｂ：第２交差点
７２Ａ：第１信号機７２Ｂ：第２信号機
７４Ａ、７４Ｂ：停止線７６Ａ、７６Ｂ：提供開始地点
７８Ａ：第１交差点領域７８Ｂ：第２交差点領域
８０Ａ、８０Ｂ：車線８２Ａ、８２Ｂ：交差点境界
８４：隅角部８４ａ：始点
８６Ａ、８６Ｂ：中心Ｌ１、Ｌ２：距離

Claims

移動体の外界状況を認識する外界認識部と、
前記外界認識部によって認識された信号機の現示に基づいて停止推奨情報を提供する情報提供制御部と、
前記移動体の進行方向に第１交差点と第２交差点とが位置している場合に、前記第１交差点と前記第２交差点との接近の程度が所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記第１交差点は、前記移動体と前記第２交差点との間に位置する交差点であり、
前記情報提供制御部は、前記第１交差点と前記第２交差点との前記接近の程度が前記所定条件を満たすことが前記判定部によって判定された場合に、前記第２交差点に属する前記信号機の現示に基づく前記停止推奨情報の提供を抑制する、情報提供装置。
請求項１に記載の情報提供装置において、
前記判定部は、前記第１交差点と前記第２交差点との間の距離が距離閾値未満である場合に、前記所定条件を満たすと判定する、情報提供装置。
請求項１に記載の情報提供装置において、
前記判定部は、前記第１交差点に属する前記信号機と、前記第２交差点に属する前記信号機との間の距離が距離閾値未満である場合に、前記所定条件を満たすと判定する、情報提供装置。
請求項１に記載の情報提供装置において、
前記第１交差点に対応する第１交差点領域と、前記第２交差点に対応する第２交差点領域とを判定する交差点領域判定部を更に備え、
前記判定部は、前記第１交差点領域と前記第２交差点領域とが重複する場合に、前記所定条件を満たすと判定し、
前記第１交差点領域は、前記第１交差点の領域と、前記第１交差点の手前側に位置する所定の長さの領域とを含む領域であり、
前記第２交差点領域は、前記第２交差点の領域と、前記第２交差点の手前側に位置する所定の長さの領域とを含む領域である、情報提供装置。
請求項１に記載の情報提供装置において、
前記第１交差点に対応する第１交差点領域と、前記第２交差点に対応する第２交差点領域とを判定する交差点領域判定部と、
前記第１交差点に属する前記信号機の現示に基づく前記停止推奨情報の提供が開始されるべき地点である提供開始地点を判定する提供開始地点判定部とを更に備え、
前記情報提供制御部は、前記提供開始地点において前記停止推奨情報の提供を開始した後、前記移動体が前記第１交差点領域外に位置するまで前記停止推奨情報の提供を継続し、
前記判定部は、前記第１交差点に属する前記信号機の現示に基づく前記停止推奨情報の提供が継続される期間内に前記移動体が前記第２交差点領域内に位置する場合に、前記所定条件を満たすと判定し、
前記第１交差点領域は、前記第１交差点の領域と、前記第１交差点の手前側に位置する所定の長さの領域とを含む領域であり、
前記第２交差点領域は、前記第２交差点の領域と、前記第２交差点の手前側に位置する所定の長さの領域とを含む領域である、情報提供装置。
請求項１に記載の情報提供装置において、
前記第２交差点に対応する第２交差点領域を判定する交差点領域判定部を更に備え、
前記判定部は、前記第１交差点に属する前記信号機に対応する停止線が前記第２交差点領域内に位置する場合に、前記所定条件を満たすと判定し、
前記第２交差点領域は、前記第２交差点の領域と、前記第２交差点の手前側に位置する所定の長さの領域とを含む領域である、情報提供装置。
請求項４～６のいずれか１項に記載の情報提供装置において、
前記交差点領域判定部は、交差点と車線との境界である交差点境界を基準として前記第２交差点領域を判定する、情報提供装置。
請求項７に記載の情報提供装置において、
前記交差点境界は、停止線に合致する、情報提供装置。
請求項７に記載の情報提供装置において、
前記交差点境界は、前記第２交差点の隅角部の輪郭を構成する曲線の始点に合致する、情報提供装置。
請求項４～６のいずれか１項に記載の情報提供装置において、
前記交差点領域判定部は、前記第２交差点の中心を基準として前記第２交差点領域を判定する、情報提供装置。
請求項１～１０のいずれか１項に記載の情報提供装置において、
前記外界認識部は、カメラによってのみ取得される情報に基づいて前記第１交差点及び前記第２交差点を認識する、情報提供装置。
請求項１～１１のいずれか１項に記載の情報提供装置において、
前記情報提供制御部は、前記移動体に備えられた表示部に前記停止推奨情報が表示されるように制御を行い、
乗員の視線を判定する視線判定部を更に備え、
前記乗員の視線が前記表示部に向けられていないことが前記視線判定部によって判定された場合、前記情報提供制御部は、前記第２交差点に属する前記信号機の現示に基づく前記停止推奨情報の前記表示部による提供を抑制しない、情報提供装置。
請求項１～１２のいずれか１項に記載の情報提供装置を備える移動体。
移動体の進行方向に第１交差点と第２交差点とが位置している場合に、前記第１交差点と前記第２交差点との接近の程度が所定条件を満たすか否かを前記移動体に搭載された情報提供装置に備えられた判定部が判定する判定ステップと、
前記移動体の外界状況を認識する外界認識部によって認識された信号機の現示に基づいて停止推奨情報を前記移動体に搭載された情報提供制御部が提供する情報提供ステップと、
を有し、
前記情報提供ステップでは、前記第１交差点と前記第２交差点との前記接近の程度が前記所定条件を満たすことが前記判定ステップにおいて判定された場合に、前記第２交差点に属する信号機の現示に基づく前記停止推奨情報の提供を前記情報提供制御部が抑制し、
前記第１交差点は、前記移動体と前記第２交差点との間に位置する交差点である、情報提供方法。