JP7452491B2 - 制御装置、システム、車両、及び制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、制御装置、システム、車両、及び制御方法に関する。

特許文献１には、渋滞発生後に決定される走行計画に従って車両が走行するように車両の運転を支援することが記載されている。

特開２０１８－１９０３１５号公報

特許文献１では、対象車両の走行計画を決定するシステムが記載されている。このシステムは、渋滞を検知してから走行計画を決定するので、渋滞の発生を抑制することはできない。

本開示の目的は、渋滞の発生を抑制することである。

本開示に係る制御装置は、
車列に含まれる複数の車両のうちの少なくとも１台の第１車両の平均速度に応じて目標速度を設定し、設定した目標速度を、前記複数の車両のうちの１台である第２車両に指示する指示データを出力し、前記指示データを出力した後の前記第２車両の速度と前記目標速度とを比較し、比較の結果に基づいて、前記第２車両のユーザにインセンティブを付与するかどうかを決定する制御部を備える。

本開示に係る制御方法は、
車列に含まれる複数の車両のうちの少なくとも１台の第１車両の平均速度に応じて目標速度を制御部により設定することと、
設定した目標速度を、前記複数の車両のうちの１台である第２車両に指示する指示データを前記制御部から出力することと、
前記指示データを出力した後の前記第２車両の速度と前記目標速度とを前記制御部により比較することと、
前記比較の結果に基づいて、前記第２車両のユーザにインセンティブを付与するかどうかを前記制御部により決定することと
を含む。

本開示によれば、渋滞の発生を抑制することができる。

本開示の実施形態に係るシステムの構成を示す図である。 車列に含まれる複数の車両を示す図である。 本開示の実施形態の一変形例として、制御装置が車両に搭載される例を示す図である。 本開示の実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。 本開示の実施形態の第１変形例に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。 本開示の実施形態の第２変形例に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。

以下、本開示の幾つかの実施形態について、図を参照して説明する。

各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。各実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

本開示の一実施形態について説明する。

図１Ａを参照して、本実施形態に係るシステム１０の構成を説明する。

本実施形態に係るシステム１０は、図１Ａに示すように、制御装置２０と、車列に含まれる複数の車両１２とを備える。複数の車両１２のうちの１台である車両Ｖ２は、ユーザ１１によって運転される。制御装置２０は、ネットワーク４０を介して、複数の車両１２と通信可能である。

制御装置２０は、データセンタなどの施設に設置される。制御装置２０は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバなどのコンピュータである。

各車両１２は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、ＨＶ、ＰＨＶ、ＥＶ、又はＦＣＶなどの任意の種類の自動車である。「ＨＶ」は、hybrid vehicleの略語である。「ＰＨＶ」は、plug-in hybrid vehicleの略語である。「ＥＶ」は、electric vehicleの略語である。「ＦＣＶ」は、fuel cell vehicleの略語である。各車両１２は、本実施形態では運転手によって運転されるが、任意のレベルで運転が自動化されていてもよい。自動化のレベルは、例えば、ＳＡＥのレベル分けにおけるレベル１からレベル５のいずれかである。「ＳＡＥ」は、Society of Automotive Engineersの略語である。各車両１２は、ＭａａＳ専用車両でもよい。「ＭａａＳ」は、Mobility as a Serviceの略語である。

ネットワーク４０は、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ、少なくとも１つのＭＡＮ、又はこれらの任意の組合せを含む。「ＷＡＮ」は、wide area networkの略語である。「ＭＡＮ」は、metropolitan area networkの略語である。ネットワーク４０は、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの任意の組合せを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。

図１Ａを参照して、本実施形態の概要を説明する。

制御装置２０は、車列に含まれる複数の車両１２のうちの少なくとも１台の第１車両の平均速度に応じて目標速度を設定する。制御装置２０は、設定した目標速度を、複数の車両１２のうちの１台である第２車両に指示する指示データを出力する。制御装置２０は、指示データを出力した後の第２車両の速度と目標速度とを比較する。制御装置２０は、この比較の結果に基づいて、第２車両のユーザ１１にインセンティブを付与するかどうかを決定する。

本実施形態によれば、渋滞を検知したかどうかに関わらず、少なくとも１台の第１車両の平均速度に応じて設定された目標速度での移動を第２車両のユーザ１１に動機付けることができる。その結果、渋滞の発生を抑制することができる。

本実施形態において、制御装置２０は、車列に含まれる複数の車両１２のうちの複数の第１車両の平均速度に応じて目標速度を設定する。複数の第１車両の平均速度とは、複数の第１車両の速度の平均値のことである。図１Ａに示した車両Ｖ１，・・・，Ｖｎは複数の車両１２に相当する。車両１２の台数ｎは２以上の整数である。車両Ｖ１，・・・，Ｖｎのうちの少なくとも２台が複数の第１車両に相当する。車両Ｖ２が第２車両に相当する。必須ではないが、車両Ｖ２は、本実施形態では第１車両にも相当する。すなわち、複数の第１車両は、第２車両を含む。

本実施形態によれば、複数の第１車両の平均速度に応じて設定される目標速度での移動を第２車両に促すことにより、第２車両の速度の変動を小さくすることができる。その結果、渋滞の発生を抑制することができる。

本実施形態の第１変形例として、目標速度は、複数の第１車両の平均速度の代わりに、第２車両の１台前に位置する先行車両の平均速度に応じて設定されてもよい。すなわち、「少なくとも１台の第１車両」は、「複数の第１車両」である代わりに、「先行車両」であってもよい。先行車両の平均速度とは、先行車両の速度の時間平均のことである。図１Ｂに示す例では、第２車両に相当する車両Ｖ２の１台前に位置する車両Ｖ１が先行車両に相当する。

第１変形例によれば、先行車両の平均速度に応じて設定される目標速度での移動を第２車両に促すことにより、第２車両の速度の変動を小さくすることができる。その結果、渋滞の発生を抑制することができる。

本実施形態の第２変形例として、目標速度は、複数の第１車両の平均速度、又は先行車両の平均速度の代わりに、第２車両の平均速度に応じて設定されてもよい。すなわち、「少なくとも１台の第１車両」は、「複数の第１車両」又は「先行車両」である代わりに、「第２車両」であってもよい。第２車両の平均速度とは、第２車両の速度の時間平均のことである。この変形例では、システム１０に備えられた制御装置２０の代わりに、図１Ｃに示すように、第２車両に相当する車両Ｖ２に搭載された制御装置２０ａが目標速度を設定してもよい。制御装置２０ａは、例えば、ＥＣＵである。「ＥＣＵ」は、electronic control unitの略語である。制御装置２０ａは、設定した目標速度を第２車両に指示する指示データを出力する。制御装置２０ａは、指示データを出力した後の第２車両の速度と目標速度とを比較する。制御装置２０ａは、この比較の結果に基づいて、第２車両のユーザ１１にインセンティブを付与するかどうかを決定する。

第２変形例によれば、第２車両の平均速度に応じて設定される目標速度での移動を第２車両に促すことにより、第２車両の速度の変動を小さくすることができる。その結果、渋滞の発生を抑制することができる。

図２を参照して、本実施形態に係る制御装置２０の構成を説明する。

制御装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３とを備える。

制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの任意の組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣである。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部２１は、制御装置２０の各部を制御しながら、制御装置２０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部２２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらの任意の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２２には、制御装置２０の動作に用いられるデータと、制御装置２０の動作によって得られたデータとが記憶される。

通信部２３は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部２３は、制御装置２０の動作に用いられるデータを受信し、また制御装置２０の動作によって得られるデータを送信する。

制御装置２０の機能は、本実施形態に係るプログラムを、制御部２１としてのプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、制御装置２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、制御装置２０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを制御装置２０として機能させる。すなわち、コンピュータは、プログラムに従って制御装置２０の動作を実行することにより制御装置２０として機能する。

プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記憶しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、フラッシュメモリ、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又はＲＯＭである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記憶したＳＤカード、ＤＶＤ、又はＣＤ－ＲＯＭなどの可搬型媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＳＤ」は、Secure Digitalの略語である。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compact disc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

コンピュータは、例えば、可搬型媒体に記憶されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムは、電子算出機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものを含む。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

制御装置２０の一部又は全ての機能が、制御部２１としてのプログラマブル回路又は専用回路により実現されてもよい。すなわち、制御装置２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

図３を参照して、本実施形態に係るシステム１０の動作を説明する。図３は、制御装置２０の動作を示している。この動作は、本実施形態に係る制御方法に相当する。

ステップＳ１０１において、制御装置２０の制御部２１は、車列に含まれる複数の車両１２のうちの複数の第１車両の平均速度に応じて目標速度を設定する。本実施形態において、制御装置２０の通信部２３は、複数の第１車両の各第１車両から、各第１車両の速度を示す速度データを受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された速度データに基づいて、平均速度を算出する。具体的には、複数の第１車両の各第１車両は、各第１車両に備えられた車速センサを用いて、各第１車両の速度を示す速度データを取得する。各第１車両は、取得した速度データを制御装置２０に送信する。制御装置２０の通信部２３は、各第１車両から速度データを受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された速度データで示される速度の平均値を複数の第１車両の平均速度Ａ１として算出する。制御部２１は、当該平均値に応じて目標速度を設定する。制御部２１は、本実施形態では目標速度を平均速度Ａ１と同じ速度に設定するが、目標速度を平均速度Ａ１よりも遅い速度に設定してもよい。例えば、図１Ｂに示すように、４台の車両Ｖ１～Ｖ４があるとする。車両Ｖ１の速度Ｄ１が６０ｋｍ／ｈ、車両Ｖ２の速度Ｄ２が６０ｋｍ／ｈ、車両Ｖ３の速度Ｄ３が５０ｋｍ／ｈ、車両Ｖ４の速度Ｄ４が５０ｋｍ／ｈであるとき、速度Ｄ１～Ｄ４の平均値は５５ｋｍ／ｈと算出される。つまり、この場合、５５ｋｍ／ｈが平均速度Ａ１として算出される。制御部２１は、５５ｋｍ／ｈを目標速度として設定する。別法として、制御部２１は、５５ｋｍ／ｈよりも遅い速度、好ましくは３ｋｍ／ｈだけ遅い速度、すなわち５２ｋｍ／ｈ、より好ましくは２ｋｍ／ｈだけ遅い速度、すなわち５３ｋｍ／ｈ、更に好ましくは１ｋｍ／ｈだけ遅い速度、すなわち５４ｋｍ／ｈを目標速度として設定してもよい。

ステップＳ１０２において、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０１で設定した目標速度を、複数の車両１２のうちの１台である第２車両に指示する指示データを出力する。具体的には、制御部２１は、指示データを通信部２３に出力する。通信部２３は、指示データを第２車両に送信する。第２車両は、制御装置２０から指示データを受信する。第２車両は、受信した指示データを第２車両のユーザ１１に提示する。指示データをユーザ１１に提示する方法としては、任意の方法が用いられてよいが、本実施形態では、指示データの内容を第２車両に搭載されたディスプレイに表示する方法、指示データの内容を第２車両に搭載されたスピーカから音声出力する方法、又はこれらの両方が用いられる。

ステップＳ１０３において、制御装置２０の制御部２１は、上記指示データを出力した後の第２車両の速度と上記目標速度とを比較する。具体的には、制御部２１は、第２車両の速度が上記目標速度に近いかどうかを判定する。第２車両の速度が上記目標速度に近いとは、本実施形態では第２車両の速度が上記目標速度の±３ｋｍ／ｈ以内であることをいうが、好ましくは±２ｋｍ／ｈ以内、より好ましくは±１ｋｍ／ｈ以内であってもよい。例えば、目標速度を５５ｋｍ／ｈとする場合、第２車両の速度が５８ｋｍ／ｈ～５２ｋｍ／ｈの範囲内であるときに、第２車両の速度が上記目標速度に近いと判定される。この例において、速度５８ｋｍ／ｈは目標最高速度に相当し、速度５２ｋｍ／ｈは目標最低速度に相当する。

制御装置２０の制御部２１は、第２車両の速度が上記目標速度に近くないと判定した場合には、処理を終了する。一方、制御装置２０の制御部２１は、第２車両の速度が上記目標速度に近いと判定した場合には、ステップＳ１０４において、第２車両のユーザ１１にインセンティブを付与することを決定する。具体的には、制御部２１は、上記インセンティブとして、第２車両の速度が上記目標速度に近いほど高いインセンティブを付与することを決定する。例えば、制御部２１は、第２車両の速度が上記目標速度に近付くほど、渋滞発生前であれば渋滞発生抑制への貢献度、又は渋滞発生時であれば渋滞解消への貢献度が高いとして、より多くのポイントを付与する。ユーザ１１は、何らかの商品を買うとき、若しくは何らかのサービスを受けるときにこれらのポイントを利用することができる。制御部２１は、第２車両が隣接車線の後続車両の前に割り込んだときは、渋滞発生前であれば渋滞発生抑制への貢献度、又は渋滞発生時であれば渋滞解消への貢献度が低いとして、付与するポイントを減らしてもよい。ユーザ１１に付与されるインセンティブは、ポイントに限られず、例えば、預金口座の利率の引上げ、又は証券などの投資における手数料の低廉化であってもよい。預金口座の利率の引上げによりインセンティブをユーザ１１に付与する場合、ユーザ１１がいつも使っている銀行口座から、予め設定された額が当該銀行口座よりも利率が高い専用口座に移される。ただし、ユーザ１１がいつも使っている銀行口座の残高が、予め設定された額以上あることが適用条件である。

別法として、制御装置２０は、第２車両に搭載されてもよい。この場合、制御装置２０の通信部２３は、複数の第１車両のうち、第２車両以外の各第１車両から、各第１車両の速度を示す速度データを受信する。制御装置２０の制御部２１は、第２車両の速度を検出する。制御部２１は、この検出の結果と、通信部２３により受信された速度データとに基づいて、複数の第１車両の平均速度を算出する。具体的には、制御装置２０の通信部２３は、第２車両以外の各第１車両から、車車間通信を介して各第１車両の速度を示す速度データを受信する。制御装置２０の制御部２１は、第２車両に備えられた車速センサを用いて、第２車両の速度を示す速度データを検出の結果として取得する。制御部２１は、取得した速度データと、通信部２３により受信された速度データとで示される速度の平均値を複数の第１車両の平均速度Ａ１として算出する。例えば、複数の第１車両は、第２車両の前後各１０台の車両であるが、第２車両の前方の１台以上の車両でもよいし、第２車両の後方の１台以上の車両でもよいし、又はその両方でもよい。

上述した車車間通信では、各第１車両と制御装置２０とが互いに直接的に情報を送受信するが、中間に位置する車両を介して、互いに間接的に情報を送受信してもよい。また、複数の車両１２は、車車間通信の代わりに、移動体通信を介して互いに情報を送受信してもよい。この場合、複数の車両１２は、例えば、４Ｇ（4th Generation）又は５Ｇ（5th Generation）などの移動体通信規格に対応する通信インタフェース及び通信インタフェースの制御回路を有する。

別法として、制御装置２０の通信部２３は、複数の第１車両を監視する車両モニタから、複数の第１車両の各第１車両の速度を示す速度データを受信してもよい。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された速度データに基づいて、複数の第１車両の平均速度を算出してもよい。具体的には、車両モニタは、複数の第１車両の速度を検出可能な、固定設置される路側機又は移動可能なプローブカーである。車両モニタは、複数の第１車両を監視し、各第１車両の速度を検出する。車両モニタは、この検出の結果を、各第１車両の速度を示す速度データとして、制御装置２０に送信する。制御装置２０の通信部２３は、車両モニタから速度データを受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された速度データで示される速度の平均値を複数の第１車両の平均速度Ａ１として算出する。

別法として、制御装置２０の通信部２３は、複数の第１車両を監視して複数の第１車両の平均速度を算出する車両モニタから、複数の第１車両の平均速度を示す速度データを受信してもよい。つまり、車両モニタは、各第１車両の速度を制御装置２０に通知する代わりに、複数の第１車両の平均速度を制御装置２０に通知してもよい。

本実施形態において、制御装置２０の制御部２１は、車列に含まれる複数の車両１２のうちの複数の第１車両の平均速度に応じて目標速度を設定する。制御部２１は、設定した目標速度を、複数の車両１２のうちの１台である第２車両に指示する指示データを出力する。制御部２１は、指示データを出力した後の第２車両の速度と目標速度とを比較する。制御部２１は、この比較の結果に基づいて、第２車両のユーザ１１にインセンティブを付与するかどうかを決定する。

本実施形態によれば、複数の第１車両の平均速度に応じて設定される目標速度での移動を第２車両に促すことにより、第２車両の速度の変動を小さくすることができる。その結果、渋滞の発生を抑制することができる。

図４を参照して、第１変形例に係るシステム１０の動作を説明する。図４は、制御装置２０の動作を示している。この動作は、第１変形例に係る制御方法に相当する。

ステップＳ２０１において、制御装置２０の制御部２１は、第２車両の１台前に位置する先行車両の平均速度に応じて目標速度を設定する。本実施形態において、制御装置２０の通信部２３は、先行車両から、先行車両の速度を示す速度データを受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された速度データに基づいて、平均速度を算出する。具体的には、先行車両は、先行車両に備えられた車速センサを用いて、先行車両の速度を示す速度データを取得する。先行車両は、取得した速度データを制御装置２０に送信する。制御装置２０の通信部２３は、先行車両から速度データを受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された速度データで示される速度の時間平均を先行車両の平均速度Ａ２として算出する。制御部２１は、当該時間平均に応じて目標速度を設定する。制御部２１は、本実施形態では目標速度を平均速度Ａ２と同じ速度に設定するが、目標速度を平均速度Ａ２よりも遅い速度に設定してもよい。図１Ｂの例を参照して、時刻Ｔ１における車両Ｖ１の速度Ｅ１が６０ｋｍ／ｈ、時刻Ｔ２における車両Ｖ１の速度Ｅ２が６０ｋｍ／ｈ、時刻Ｔ３における車両Ｖ１の速度Ｅ３が５０ｋｍ／ｈ、時刻Ｔ４における車両Ｖ１の速度Ｅ４が５０ｋｍ／ｈであるとき、時刻Ｔ１～Ｔ４の期間における速度Ｅ１～Ｅ４の平均値は５５ｋｍ／ｈと算出される。つまり、この場合、５５ｋｍ／ｈが平均速度Ａ２として算出される。制御部２１は、５５ｋｍ／ｈを目標速度として設定する。別法として、制御部２１は、５５ｋｍ／ｈよりも遅い速度、好ましくは３ｋｍ／ｈだけ遅い速度、すなわち５２ｋｍ／ｈ、より好ましくは２ｋｍ／ｈだけ遅い速度、すなわち５３ｋｍ／ｈ、さらに好ましくは１ｋｍ／ｈだけ遅い速度、すなわち５４ｋｍ／ｈを目標速度として設定してもよい。

ステップＳ２０２～Ｓ２０４の処理は、上述のステップＳ１０２～Ｓ１０４と同様であるので説明を省略する。

第１変形例において、制御装置２０の制御部２１は、車列に含まれる複数の車両１２のうちの１台である先行車両の平均速度に応じて目標速度を設定する。制御部２１は、設定した目標速度を、複数の車両１２のうちの１台であり、かつ先行車両の１台後ろに位置する第２車両に指示する指示データを出力する。制御部２１は、指示データを出力した後の第２車両の速度と目標速度とを比較する。制御部２１は、この比較の結果に基づいて、第２車両のユーザ１１にインセンティブを付与するかどうかを決定する。

第１変形例によれば、先行車両の平均速度に応じて設定される目標速度での移動を第２車両に促すことにより、第２車両の速度の変動を小さくすることができる。その結果、渋滞の発生を抑制することができる。

図５を参照して、第２変形例に係るシステム１０の動作を更に説明する。図５は、制御装置２０の動作を示している。この動作は、第２変形例に係る制御方法に相当する。

ステップＳ３０１において、制御装置２０の制御部２１は、第２車両の平均速度に応じて目標速度を設定する。本実施形態において、制御装置２０の通信部２３は、第２車両から、第２車両の速度を示す速度データを受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された速度データに基づいて、平均速度を算出する。具体的には、第２車両は、第２車両に備えられた車速センサを用いて、第２車両の速度を示す速度データを取得する。第２車両は、取得した速度データを制御装置２０に送信する。制御装置２０の通信部２３は、第２車両から速度データを受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された速度データで示される速度の時間平均を第２車両の平均速度Ａ３として算出する。制御部２１は、当該時間平均に応じて目標速度を設定する。制御部２１は、本実施形態では目標速度を平均速度Ａ３と同じ速度に設定するが、目標速度を平均速度Ａ３よりも遅い速度に設定してもよい。例えば、時刻Ｔ１における車両Ｖ２の速度Ｆ１が６０ｋｍ／ｈ、時刻Ｔ２における車両Ｖ２の速度Ｆ２が６０ｋｍ／ｈ、時刻Ｔ３における車両Ｖ２の速度Ｆ３が５０ｋｍ／ｈ、時刻Ｔ４における車両Ｖ２の速度Ｆ４が５０ｋｍ／ｈであるとき、時刻Ｔ１～Ｔ４の期間における速度Ｆ１～Ｆ４の平均値は５５ｋｍ／ｈと算出される。つまり、この場合、５５ｋｍ／ｈが平均速度Ａ３として算出される。制御部２１は、５５ｋｍ／ｈを目標速度として設定する。別法として、制御部２１は、５５ｋｍ／ｈよりも遅い速度、好ましくは３ｋｍ／ｈだけ遅い速度、すなわち５２ｋｍ／ｈ、より好ましくは２ｋｍ／ｈだけ遅い速度、すなわち５３ｋｍ／ｈ、さらに好ましくは１ｋｍ／ｈだけ遅い速度、すなわち５４ｋｍ／ｈを目標速度として設定してもよい。

別法として、制御装置２０は、第２車両に搭載されてもよい。すなわち、制御装置２０は、システム１０に備えられる代わりに、図１Ｃに示すように、第２車両に相当する車両Ｖ２に搭載された制御装置２０ａであってもよい。この場合、制御装置２０ａの制御部２１は、第２車両に備えられた車速センサを用いて、第２車両の速度を示す速度データを検出の結果として取得する。制御部２１は、取得した速度データで示される速度の平均値を第２車両の平均速度Ａ３として算出する。制御装置２０ａは、指示データをネットワーク４０に出力する代わりに、指示データを第２車両のユーザ１１に出力してもよい。すなわち、制御装置２０ａは、指示データを第２車両に送信してユーザ１１に提示させる代わりに、指示データをユーザ１１に直接提示してもよい。指示データをユーザ１１に提示する方法としては、任意の方法が用いられてよいが、本実施形態では、指示データの内容をディスプレイに表示する方法、指示データの内容をスピーカから音声出力する方法、又はこれらの両方が用いられる。

ステップＳ３０２～Ｓ３０４の処理は、上述のステップＳ１０２～Ｓ１０４と同様であるので説明を省略する。

第２変形例において、制御装置２０の制御部２１は、車列に含まれる複数の車両１２のうちの１台である第２車両の平均速度に応じて目標速度を設定する。制御部２１は、設定した目標速度を、第２車両に指示する指示データを出力する。制御部２１は、指示データを出力した後の第２車両の速度と目標速度とを比較する。制御部２１は、この比較の結果に基づいて、第２車両のユーザ１１にインセンティブを付与するかどうかを決定する。

第２変形例によれば、第２車両の平均速度に応じて設定される目標速度での移動を第２車両に促すことにより、第２車両の速度の変動を小さくすることができる。その結果、渋滞の発生を抑制することができる。

上述のように、本実施形態では、制御装置２０の制御部２１は、車列に含まれる複数の車両１２のうちの少なくとも１台の第１車両の平均速度に応じて目標速度を設定する。制御部２１は、設定した目標速度を、複数の車両１２のうちの１台である第２車両に指示する指示データを出力する。制御部２１は、指示データを出力した後の第２車両の速度と目標速度とを比較する。制御部２１は、この比較の結果に基づいて、第２車両のユーザ１１にインセンティブを付与するかどうかを決定する。

本実施形態によれば、目標速度での移動を第２車両に促すことにより、第２車両の速度の変動を小さくすることができる。その結果、第２車両を起点として、その後続車両における速度の変動も小さくなり、渋滞の発生を抑制することができる。つまり、渋滞が発生しづらい状況を作り出すことができる。

仮に渋滞が発生したとすると、一般には、運転手には割り込みをされたくないという心理が働いて車間距離が狭くなり、停止と発進とを頻繁に繰り返す、いわゆるストップ・アンド・ゴー運転となる傾向がある。このようなストップ・アンド・ゴー運転に関与する車両は速度の変動が大きく、その影響が後続車両に連鎖的に及ぶことから、ストップ・アンド・ゴー運転は渋滞の一因と考えられている。しかし、本実施形態によれば、第２車両の速度の変動を小さくすることができる。その結果、第２車両を起点として、その後続車両における速度の変動も小さくなり、渋滞の解消を遅らせるストップ・アンド・ゴー運転を抑制することができる。したがって、渋滞を解消しやすくすることができる。

本実施形態の一変形例として、制御装置２０は、車列に含まれる複数の車両１２のうちの複数の第１車両の平均速度の連続的な平均速度分布を算出し、算出した連続的な平均速度分布に応じて目標速度を設定してもよい。別の変形例として、車列に含まれる複数の車両１２のうちの複数の第１車両の平均速度の離散的な平均速度分布を算出し、算出した離散的な平均速度分布に応じて目標速度を設定してもよい。この場合、第２車両の前方に位置する第１車両群の平均速度に比べて、第２車両の周囲の第２車両群（例えば、第２車両及びその前後各１０台の車両）の平均速度が遅いときは、目標速度を第１車両群の平均速度よりも遅い速度に設定してもよい。本実施形態の別の変形例として、第２車両は、任意のレベルで運転が自動化されていてもよい。この場合、第２車両は、ステップＳ１０２において制御装置２０の制御部２１から出力された指示データに従って第２車両の速度を調整する。具体的には、第２車両は、第２車両の現在の速度が目標速度と同じ場合には、現在の速度を維持し、第２車両の現在の速度が目標速度と同じでない場合には、第２車両を目標速度まで加速又は減速する。

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の２つ以上のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の２つ以上のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

１０ システム
１１ ユーザ
１２ 車両
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
４０ ネットワーク

Claims (14)

1. 車列に含まれる複数の車両のうちの少なくとも１台の第１車両の平均速度に応じて目標速度を設定し、設定した目標速度を、前記複数の車両のうちの１台である第２車両に指示する指示データを出力し、前記指示データを出力した後の前記第２車両の速度と前記目標速度とを比較し、比較の結果に基づいて、前記第２車両のユーザにインセンティブを付与するかどうかを決定する制御部を備え、
   前記少なくとも１台の第１車両は、複数の第１車両であり、前記平均速度は、前記複数の第１車両の速度の平均値であり、前記複数の第１車両は、前記第２車両を含む制御装置。
2. 前記複数の第１車両の各第１車両から、各第１車両の速度を示す速度データを受信する通信部を更に備え、
   前記制御部は、前記通信部により受信された速度データに基づいて、前記平均速度を算出する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記第２車両に搭載され、
   前記複数の第１車両のうち、前記第２車両以外の各第１車両から、各第１車両の速度を示す速度データを受信する通信部を更に備え、
   前記制御部は、前記第２車両の速度を検出し、検出の結果と、前記通信部により受信された速度データとに基づいて、前記平均速度を算出する請求項１に記載の制御装置。
4. 前記複数の第１車両を監視する車両モニタから、前記複数の第１車両の各第１車両の速度を示す速度データを受信する通信部を更に備え、
   前記制御部は、前記通信部により受信された速度データに基づいて、前記平均速度を算出する請求項１に記載の制御装置。
5. 前記複数の第１車両を監視して前記平均速度を算出する車両モニタから、前記平均速度を示す速度データを受信する通信部を更に備える請求項１に記載の制御装置。
6. 車列に含まれる複数の車両のうちの少なくとも１台の第１車両の平均速度に応じて目標速度を設定し、設定した目標速度を、前記複数の車両のうちの１台である第２車両に指示する指示データを出力し、前記指示データを出力した後の前記第２車両の速度と前記目標速度とを比較し、比較の結果に基づいて、前記第２車両のユーザにインセンティブを付与するかどうかを決定する制御部を備え、
   前記少なくとも１台の第１車両は、前記第２車両であり、前記平均速度は、前記第２車両の速度の時間平均である制御装置。
7. 前記第２車両に搭載され、
   前記制御部は、前記第２車両の速度を検出し、検出の結果に基づいて、前記平均速度を算出する請求項６に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記インセンティブとして、前記第２車両の速度が前記目標速度に近いほど高いインセンティブを付与することを決定する請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記目標速度を前記平均速度と同じ速度に設定する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記目標速度を前記平均速度よりも遅い速度に設定する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の制御装置。
11. 請求項１又は請求項６に記載の制御装置と、
    前記第２車両に相当し、前記指示データを前記制御装置から受信し、前記指示データを前記ユーザに提示するか、又は前記指示データに従って速度を調整する車両と、
    を備えるシステム。
12. 請求項１又は請求項６に記載の制御装置を備え、前記第２車両に相当する車両。
13. 制御装置が、車列に含まれる複数の車両のうちの少なくとも１台の第１車両の平均速度に応じて目標速度を制御部により設定することと、
    前記制御装置が、設定した目標速度を、前記複数の車両のうちの１台である第２車両に指示する指示データを前記制御部から出力することと、
    前記制御装置が、前記指示データを出力した後の前記第２車両の速度と前記目標速度とを前記制御部により比較することと、
    前記制御装置が、前記比較の結果に基づいて、前記第２車両のユーザにインセンティブを付与するかどうかを前記制御部により決定することと
    を含み、
    前記少なくとも１台の第１車両は、複数の第１車両であり、前記平均速度は、前記複数の第１車両の速度の平均値であり、前記複数の第１車両は、前記第２車両を含む制御方法。
14. 制御装置が、車列に含まれる複数の車両のうちの少なくとも１台の第１車両の平均速度に応じて目標速度を制御部により設定することと、
    前記制御装置が、設定した目標速度を、前記複数の車両のうちの１台である第２車両に指示する指示データを前記制御部から出力することと、
    前記制御装置が、前記指示データを出力した後の前記第２車両の速度と前記目標速度とを前記制御部により比較することと、
    前記制御装置が、前記比較の結果に基づいて、前記第２車両のユーザにインセンティブを付与するかどうかを前記制御部により決定することと
    を含み、
    前記少なくとも１台の第１車両は、前記第２車両であり、前記平均速度は、前記第２車両の速度の時間平均である制御方法。

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