JP7443986B2 - 自動倉庫システム - Google Patents

Description

本発明は、ラックとスタッカクレーンとを備える自動倉庫システムに関する。

例えば、特許文献１には、多数の物品載置棚を上下左右に有するラックとスタッカクレーンとを備える自動倉庫システムが開示されている。この自動倉庫システムにおいて、ラックの物品載置棚は、左右一対の物品載置レールと、その下方の自走車用のガイドレールとを有している。自走車は、スタッカクレーンの昇降台から物品載置棚のガイドレールに移動し、かつ、ガイドレールに沿って走行することができる。自走車は昇降テーブルを有しており、昇降テーブルを昇降させることで、左右一対の物品載置レールに対して物品を載置すること、及び、物品を受け取ることができる。

実開平１－１７６６０６号公報

上記従来の自動倉庫システムでは、ラック内において物品を搬送する自走車を備えることで、例えば、物品の収納及び取出しを短時間で効率よく行うことができる。このような自走車（シャトル）は、走行及び昇降テーブルの駆動等のためのバッテリーを搭載している。そのため、例えば、長期休暇等において、自動倉庫システムの稼働を比較的に長い期間停止させる場合、蓄電量の枯渇またはバッテリーの劣化等を抑制するために、バッテリーからの電力供給の全て（全電源）をオフにすることで、シャトルをシャットダウンすることが好ましい。しかし、全電源をオフにするためには、一般的には、シャトルの主電源スイッチを手動操作する必要がある。そのため、ラックの上段部の載置棚にシャトルが配置されている場合、作業員は梯子を使用して上段部の載置棚に上がる必要がある。また、自動倉庫システムの稼働の再開時にも同様に、シャトルの主電源スイッチの操作のために、作業員が梯子を使用して上段部の載置棚に上がる必要がある。また、シャトルをシャットダウンせずに長期間放置することで蓄電量を限界まで低下させ、これにより、シャトルをシャットダウンさせた場合、自動倉庫システムの稼働の再開時に、最初に、シャトルを充電可能な位置まで移動させる必要がある。このように、ラック内を走行するシャトルを備える自動倉庫システムでは、自動倉庫システムの稼働の停止または再開の際に手間のかかる作業が発生するという問題がある。

本発明は、上記従来の課題を考慮し、効率よく運用できる自動倉庫システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る自動倉庫システムは、スタッカクレーンと、前記スタッカクレーンの通路の延在方向に交差する奥行方向に延在するラックとを備える自動倉庫システムであって、前記スタッカクレーンによって前記ラックに配置され、かつ、前記ラック内において荷物の搬送及び移載を行うシャトルと、前記スタッカクレーン及び前記シャトルを制御するコントローラと、を備え、前記ラックは、上下方向に並べられた複数段の載置棚であって、それぞれが、前記奥行方向に複数の荷物を並べて載置可能であり、かつ、前記シャトルが前記奥行方向に移動可能な複数段の載置棚を有し、前記シャトルは、前記複数段の載置棚のうちの、前記シャトルが配置された載置棚において、前記コントローラからの指示に従って、前記奥行方向の所定の位置で前記荷物の移載を行う移載装置を有し、前記コントローラは、前記シャトルをシャットダウンさせる場合、前記スタッカクレーン及び前記シャトルを制御することで、前記シャトルを、前記複数段の載置棚のうちの、最下段または２段目の載置棚である下段棚に移動させる。

この構成によれば、ラックの複数段の載置棚のそれぞれにおいて、奥行方向を使用して複数の荷物を載置可能であるため、多数の荷物の入出庫処理を効率よく実行できる。また、載置棚において荷物の搬送及び移載を行うシャトルをシャットダウンする必要がある場合、シャトルは、比較的に低い位置にある下段棚まで移動されるため、例えば、作業員の手動操作による全電源のオフ（つまりシャットダウン）が容易である。さらに、シャットダウンされたシャトルを起動する場合には、作業員の手作業によって電源投入を行うことが容易である。このように、本態様に係る自動倉庫システムによれば、効率よく運用することができる。

また、本発明の一態様に係る自動倉庫システムにおいて、前記コントローラは、前記シャトルをシャットダウンさせる場合、さらに、前記シャトルが前記下段棚に移動した後に、前記シャトルを制御することで、前記シャトルに、前記シャトルの全電源をオフにすることでシャットダウンする処理である電源断を実行させる、としてもよい。

この構成によれば、シャトルのシャットダウンを、シャトル自身に行わせることができるため、シャトルの全電源のオフのための作業員の手動操作は不要である。これにより、自動倉庫システムの運用がさらに効率化される。

また、本発明の一態様に係る自動倉庫システムにおいて、前記コントローラは、前記シャトルに電源断を実行させる場合、前記下段棚における前記通路寄りの所定の位置に前記シャトルを位置させた後に、前記シャトルに電源断を実行させる、としてもよい。

この構成によれば、シャトルをシャットダウンさせる場合、作業員が進入可能なスタッカクレーンの通路に近い位置でシャトルが電源断する。そのため、シャトルを起動させる場合において、作業員は、例えば通路にいながら（載置棚の内部に立ち入ることなく）手動操作でシャトルの電源投入を行うことができる。

また、本発明の一態様に係る自動倉庫システムにおいて、前記ラックは、前記複数段の載置棚を１連の載置棚とした場合、前記通路の延在方向に沿って配置された複数連の載置棚を有しており、前記コントローラは、前記シャトルをシャットダウンさせる場合、前記複数連の載置棚の内の、作業員が前記通路に進入する進入口に近い１連の載置棚を優先的に選択し、選択した１連の載置棚における前記下段棚に、前記シャトルを移動させる、としてもよい。

この構成によれば、進入口に近い位置でシャトルがシャットダウンされるため、シャットダウンさせたシャトルを起動させる場合において、作業員は、通路の奥まで移動することなく、容易に手動操作による電源投入を行うことができる。

また、本発明の一態様に係る自動倉庫システムにおいて、前記コントローラは、前記荷物を前記ラックに移載する場合、前記複数段の載置棚の内の前記下段棚以外の載置棚を優先して選択し、前記スタッカクレーンを制御することで、前記スタッカクレーンに、選択した載置棚に前記荷物を移載させる、としてもよい。

この構成によれば、ラックに収容すべき荷物は、できるだけ下段棚を避けるように収容位置（載置位置）が決定されるため、シャトルをシャットダウンすべき時に、シャトルの移動先である下段棚が空いている可能性が向上する。このことは、自動倉庫システムの運用の効率化に寄与する。

本発明によれば、効率よく運用できる自動倉庫システムを提供することができる。

図１は、実施の形態に係る自動倉庫システムの構成概要を示す平面図である。 図２は、実施の形態のラックの一部を示す正面図である。 図３は、実施の形態に係る載置棚とシャトルとの構造上の関係を示す斜視図である。 図４は、実施の形態に係るスタッカクレーンの構成概要を示す斜視図である。 図５は、実施の形態に係る自動倉庫システムの動作の一例を示す図である。 図６は、実施の形態に係るシャトルのシャットダウン時の移動処理の一例を示す第１の図である。 図７は、実施の形態に係るシャトルのシャットダウン時の移動処理の一例を示す第２の図である。 図８は、実施の形態に係るシャトルのシャットダウン時の移動処理の一例を示す第３の図である。 図９は、実施の形態に係るシャトルの移動先領域の一例を示す正面図である。

以下、実施の形態に係る自動倉庫システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、情報処理の内容及び順序などは、一例であって本発明を限定する主旨ではない。

また、各図は、本発明を示すために適宜強調、省略、または比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状、位置関係、及び比率とは異なる場合がある。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。また、以下の説明において、例えば、Ｘ軸プラス方向とは、Ｘ軸の矢印方向を示し、Ｘ軸マイナス方向とは、Ｘ軸プラス方向とは反対方向を示す。Ｙ軸方向及びＺ軸方向についても同様である。さらに、以下の記載において、平行及び直交などの、相対的な方向または姿勢を示す表現が用いられる場合があるが、これらの表現は、厳密には、その方向または姿勢ではない場合も含む。例えば、２つの方向が平行である、とは、当該２つの方向が完全に平行であることを意味するだけでなく、実質的に平行であること、すなわち、例えば数％程度の差異を含むことも意味する。

（実施の形態）
［１．自動倉庫システムの構成概要］
まず、図１を用いて、実施の形態に係る自動倉庫システム１０の構成概要を説明する。図１は、実施の形態に係る自動倉庫システム１０の構成概要を示す平面図である。

本実施の形態に係る自動倉庫システム１０は、スタッカクレーン１００と、ラック５０とを備えている。ラック５０は、スタッカクレーン１００の通路３０の延在方向に交差する奥行方向に延在している。本実施の形態では、通路３０はＸ軸方向に平行に延在しており、スタッカクレーン１００は、通路３０に敷設された軌道３１に沿ってＸ軸方向に走行する。スタッカクレーン１００は、ラック５０に対して荷物２０の受け渡しを行うことができ、かつ、ラック５０に対してシャトル７０の受け渡しを行うことができる。スタッカクレーン１００は、これら受け渡しを行うための昇降台１２０と移載装置１３０とを有している。シャトル７０は、ラック５０内で荷物２０の搬送及び移載を行うことができる。荷物２０は、例えば、複数の段ボール箱が積載されたパレットである。

ラック５０は、奥行方向（本実施の形態ではＹ軸方向）に複数の荷物２０が載置可能な載置棚５１を有している。シャトル７０は、載置棚５１を、その奥行方向に移動可能である。載置棚５１は、例えば図１において、番号（１）～（７）が付されているように、７つの荷物２０が載置可能な位置（載置ポイント）を有している。複数の載置ポイントのそれぞれは、実体としては、奥行方向において互いに区分された、載置棚５１内の空間領域である。シャトル７０は、例えば、レール部材５４の長手方向に分散して配置されたマークを、光学的にまたは磁気的に検出することで、現在、どの載置ポイントにいるのかを検出でき、その検出結果をコントローラ３００に通知することができる。

これら複数の載置ポイントのうち、通路３０寄りの２つのポイントは、ホームポイント５２及び待機ポイント５３である。ホームポイント５２は、スタッカクレーン１００がラック５０との間でシャトル７０及び荷物２０の受け渡しを行う場合の、シャトル７０及び荷物２０の載置位置である。待機ポイント５３は、ホームポイント５２に荷物２０を載置するスタッカクレーン１００とシャトル７０との干渉を避けるためにシャトル７０が待機する位置である。例えば、スタッカクレーン１００がシャトル７０を引き取る場合、シャトル７０は、待機ポイント５３からホームポイント５２に移動して停止する。スタッカクレーン１００は、ホームポイント５２で停止しているシャトル７０を、移載装置１３０によって引き取ることができる。

本実施の形態では、載置棚５１は、ラック５０において、上下方向（Ｚ軸方向）に並んで複数配置されている。図１に示す平面図では、例えば最下段の載置棚５１のレイアウトが示されおり、ラック５０では、このようにレイアウトされた載置棚５１のそれぞれの上方（紙面の手前側）に、１以上の載置棚５１が並んで配置されている。この上下方向で並ぶ複数の載置棚５１の集合を、１連の載置棚５１とした場合、図１から分かるように、複数連の載置棚５１が、スタッカクレーン１００の通路３０の延在方向であるＸ軸方向に並べられている。さらに、通路３０を挟む両側に、Ｘ軸方向に並べられた複数連の載置棚５１が配置されている。本実施の形態では、これら複数連の載置棚５１に記号Ａ～Ｔが付されており、この記号によって各連の載置棚５１が識別される。以下では、例えば、記号Ａが付された１連の載置棚５１を、Ａ連の載置棚５１Ａと表現する。

本実施の形態では、このような複数連の載置棚５１の集合を「ラック５０」と称するが、例えば、１連の載置棚５１が「ラック」と呼ばれる場合もある。この場合、本実施の形態に係る自動倉庫システム１０は、複数のラックを備えている、と表現できる。

スタッカクレーン１００及び複数のシャトル７０のそれぞれは、指揮系統でこれらの上位に位置するコントローラ３００によって制御される。コントローラ３００、スタッカクレーン１００、及びシャトル７０の相互間は、例えば、無線規格であるＩＥＥＥ ８０２．１１に規定された無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって接続されている。具体的には、図１に示すように、ラック５０を囲むように複数のアクセスポイント８３が配置されており、複数のシャトル７０のそれぞれは、複数のアクセスポイント８３のうちのいずれかと無線通信を行うことで、コントローラ３００と情報のやり取りを行うことができる。スタッカクレーン１００も、コントローラ３００と無線通信または有線通信を行うことで、コントローラ３００と情報のやり取りを行うことができる。

コントローラ３００が実行する各種の情報処理は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ等の記憶装置、および情報の入出力のためのインタフェース等を備えたコンピュータが所定のプログラムを実行することにより実現される。

本実施の形態では、スタッカクレーン１００及びシャトル７０が稼働する領域に人が立ち入らないように、図１に示すように、ラック５０を囲むように安全柵１７０が配置されている。安全柵１７０には、作業員がメンテナンス等のために安全柵１７０の内側に入れるように、進入口１７１ａが設けられている。進入口１７１ａは、通常、扉１７１で閉じられており、作業員は、ラック５０またはシャトル７０等のメンテナンスを行う場合、所定の操作によって扉１７１を開錠し、進入口１７１ａから安全柵１７０の内側に入ることができる。なお、自動倉庫システム１０はさらに、荷物２０及びシャトル７０等の入出庫のための入出庫口及び入出庫コンベア等を備えているが、これらの図示及び説明は省略する。

シャトル７０は、昇降テーブル７１を備えており、荷物２０の下方の空間に移動して昇降テーブル７１を上昇させることで、荷物２０を持ち上げることができる。シャトル７０は、荷物２０を持ち上げた状態で走行し、コントローラ３００に指示された位置で昇降テーブル７１を降下させる。これにより、荷物２０は載置棚５１に載置される。シャトル７０は、このような動作により、ラック５０内において荷物２０の搬送及び移載を行う。昇降テーブル７１は、シャトル７０が備える移載装置の一例である。

シャトル７０は、荷物２０の搬送及び移載のための電力を供給するバッテリーを内蔵している。バッテリーの蓄電量が所定の値以下になった場合、シャトル７０は、コントローラ３００に充電を要求し、その後、コントローラ３００による制御の下で、ラック５０の進入口１７１ａ側に設けられた充電ポイント２００まで移動する。充電ポイント２００に移動したシャトル７０には、図示しない充電装置が接続され、これにより、バッテリーの充電がなされる。

次に、実施の形態に係るラック５０、シャトル７０、及びスタッカクレーン１００のそれぞれの構成について、図２～図４を参照しながら説明する。

［２．ラック及びシャトルの構成］
図２は、実施の形態のラック５０の一部を示す正面図である。図２では、ラック５０の内のＡ連の載置棚５１Ａ及びＢ連の載置棚５１Ｂを、通路３０側から見た場合が図示されており、かつ、下から３段目及び４段目の載置棚５１の図示は省略されている。図３は、実施の形態に係る載置棚５１とシャトル７０との構造上の関係を示す斜視図である。図３では、１つの載置棚５１のみ図示されており、かつ、載置棚５１を支持するラック柱５５及び他の載置棚５１等の図示は省略されている。

図２及び図３に示すように、ラック５０において、載置棚５１は、左右一対のレール部材５４を有している。本実施の形態では、一対のレール部材５４によって、荷物２０及びシャトル７０のそれぞれの左右（走行方向（Ｙ軸方向）から見た場合の左右、以下同じ）の端部を下方から支持する構造が採用されている。一対のレール部材５４のそれぞれは、固定部材５６によって、当該レール部材５４に対応するラック柱５５に固定されている。

レール部材５４は、荷物２０が載置される載置面を形成する載置面部５４ｂと、シャトル７０の走行面を形成する走行面部５４ａとを有している。載置面部５４ｂ及び走行面部５４ａは、レール部材５４の長手方向に沿って延在し、載置面部５４ｂは、走行面部５４ａよりも上方かつ外側（レール部材５４が固定されたラック柱５５側）に位置している。

シャトル７０は、図２及び図３に示すように、平板状のシャトル本体部７０ａと、シャトル本体部７０ａの中央部に設けられた昇降テーブル７１と、走行面部５４ａ上で転動する複数のローラ７２とを備えている。本実施の形態では、シャトル本体部７０ａの左右に計４つのローラ７２が設けられており、これら４つのローラ７２は、図示しない走行用モータによって回転駆動される。これによりシャトル７０は、一対のレール部材５４に沿って走行する。

シャトル本体部７０ａが一対のレール部材５４に支持された状態では、シャトル本体部７０ａの上面の高さ方向（Ｚ軸方向）の位置は、当該一対のレール部材５４の載置面部５４ｂよりも下に位置する。従って、シャトル７０は、載置面部５４ｂに置かれた荷物２０の下にもぐり込むことができ、かつ、荷物２０の真下で昇降テーブル７１を上昇させることで荷物２０を載置面部５４ｂから持ち上げることができる。また、昇降テーブル７１によって持ち上げられた荷物２０は、昇降テーブル７１を降下させることで、載置面部５４ｂに載置することができる。つまり、シャトル７０は、載置棚５１（一対のレール部材５４）において、昇降テーブル７１を昇降させることで、載置棚５１から荷物２０を受けとること、及び、載置棚５１に荷物２０を渡すこと、つまり、載置棚５１との間で荷物２０を移載することができる。

シャトル本体部７０ａの内部には、ＣＰＵ等で構成されたシャトル制御部７５、バッテリー７６、及び通信機８１等の各種の機器が収容されている。走行用モータ、昇降テーブル７１の昇降を駆動する昇降用モータ（図示せず）、シャトル制御部７５、及び通信機８１等の各種の電気機器は、バッテリー７６から供給される電力によって動作する。シャトル本体部７０ａの、移動方向（Ｙ軸方向）の側面には、バッテリー７６からの電力供給のオン及びオフを行うための主電源スイッチ７３が設けられている。主電源スイッチ７３がオフにされた場合、シャトル７０の全電源がオフになり、つまり、シャトル７０がシャットダウンされる。なお、図３では図示されていないが、シャトル７０のＹ軸プラス方向の側面にも主電源スイッチ７３が配置されている。

通信機８１は、複数のアクセスポイント８３（図１参照）のいずれかと無線通信を行う機器である。通信機８１は、アクセスポイント８３を介して、コントローラ３００及びスタッカクレーン１００と通信することができる。例えば、シャトル７０の通信機８１は、コントローラ３００から、ホームポイント５２に置かれた荷物２０を、載置ポイント（４）（図１参照）に載置する指示（搬送指示）を、アクセスポイント８３を介して受信する。シャトル制御部７５は、当該搬送指示に従って４つのローラ７２の回転制御、及び、昇降テーブル７１の昇降制御を行う。これにより、シャトル７０は、ホームポイント５２に置かれた荷物２０を載置ポイント（４）まで搬送し、載置ポイント（４）に移載することができる。シャトル７０は、当該搬送指示に従った一連の作業が完了し場合、当該搬送指示の完了を、アクセスポイント８３を介してコントローラ３００に通知する。

また、シャトル７０の通信機８１は、アクセスポイント８３を介して、スタッカクレーン１００と通信することができる。これにより、シャトル７０は、ホームポイント５２での干渉防止のための制御（インターロック制御）を実行することができる。例えば、スタッカクレーン１００の移載装置１３０が、荷物２０のやり取りのためにスライドフォーク（図４を用いて後述）をホームポイント５２に進出させる場合、シャトル７０は、待機ポイント５３またはそれより奥に位置している必要がある。そのために、シャトル７０とスタッカクレーン１００とは、アクセスポイント８３を介して通信することで、協調して上記のインターロック制御を行う。

本実施の形態において、一対のレール部材５４によって構成される載置棚５１は、図２に示すように、上下方向（Ｚ軸方向）に複数段（本実施の形態では５段）並べられており、それぞれを識別するために、連を識別する記号及び段数を含む符号が付与されている。例えば、Ａ連の載置棚５１Ａにおける最下段（１段目）の載置棚５１は、載置棚５１Ａ１であり、Ａ連の載置棚５１Ａにおける２段目の載置棚５１は、載置棚５１Ａ２である。同様に、Ａ連の載置棚５１Ａにおける最上段（５段目）の載置棚５１は、載置棚５１Ａ５である。Ｂ連の載置棚５１Ｂについても、図２に示すように、最下段から、載置棚５１Ｂ１、載置棚５１Ｂ２、・・・、載置棚５１Ｂ５のように、各載置棚５１に符号が付与されている。

［３．スタッカクレーンの構成］
図４は、実施の形態に係るスタッカクレーン１００の構成概要を示す斜視図である。なお、図４では、スタッカクレーン１００の基本的な構成が簡易的に図示されており、昇降台１２０の昇降のためのワイヤ及びモータ、並びに、昇降台１２０の動作を制御する制御装置等の図示は省略されている。

本実施の形態に係るスタッカクレーン１００は、上部台車１０１と、上部台車１０１から下方に延設された一対のマスト１１０と、一対のマスト１１０の下端と接続された下部台車１０７と、一対のマスト１１０に沿って昇降する昇降台１２０とを備えている。

下部台車１０７は、スタッカクレーン１００の移動を駆動する台車である。具体的には、下部台車１０７は、床面上に敷設された軌道３１に当接する１以上のローラ（図示せず）を有し、当該１以上のローラが回転駆動されることで軌道３１に沿って移動（走行）する。上部台車１０１は、一対のマスト１１０を介して下部台車１０７と連結されており、下部台車１０７の移動に伴って移動する。具体的には、上部台車１０１は、軌道３１の上方に配置された上部レール３５に案内されながら移動する。昇降台１２０は、例えば図示しない複数のワイヤによって上部台車１０１から吊り下げられた状態で配置されており、これらワイヤの巻き上げ及び送り出しによって、昇降台１２０が、一対のマスト１１０に沿って昇降する。

昇降台１２０は、荷物２０及びシャトル７０の移載を行う移載装置１３０を有する。本実施の形態では、移載装置１３０は、スタッカクレーン１００の移動方向を前方とした場合における左右両方向に出退するスライドフォーク１３１を有している。移載装置１３０は、コントローラ３００からの指示により、例えば、載置棚５１に対向する位置でスライドフォーク１３１を伸ばし、その状態で昇降台１２０が上昇することで、ホームポイント５２に置かれた荷物２０をすくい上げることができる。移載装置１３０はさらに、スライドフォーク１３１が縮めることで、すくい上げた荷物２０を、昇降台１２０に引き込むことができる。また、移載装置１３０は、例えば、載置棚５１に対向する位置でスライドフォーク１３１を伸ばし、その状態で昇降台１２０が降下することで、スライドフォーク１３１上に保持されていた荷物２０を、載置棚５１のホームポイント５２に載置することができる。

［４．自動倉庫システムの動作例］
次に、図５を参照しながら、本実施の形態に係る自動倉庫システム１０の動作の一例を説明する。図５は、実施の形態に係る自動倉庫システム１０の動作の一例を示す図である。図５では、スタッカクレーン１００がラック５０まで搬送してきた荷物２０を、載置棚５１Ｂ１の載置ポイント（４）に載置する場合の、自動倉庫システム１０の動作が表されている。具体的には、図５の（ａ）に示すように、スタッカクレーン１００はスライドフォーク１３１に荷物２０を載せた状態で、載置棚５１Ｂ１の前方まで移動する。このとき、シャトル７０は、載置棚５１Ｂ１の待機ポイント５３で停止している。スタッカクレーン１００は、載置棚５１Ｂ１の前方で停止し、スライドフォーク１３１上の荷物２０を載置棚５１Ｂ１のホームポイント５２に移載する。その後、図５の（ｂ）に示すように、シャトル７０は、ホームポイント５２に置かれた荷物２０の下方に移動し、昇降テーブル７１を上昇させて荷物２０をホームポイント５２から持ち上げる。次に、シャトル７０は、図５の（ｃ）に示すように、荷物２０を持ち上げた状態で、載置ポイント（４）に向かって走行し、載置ポイント（４）で停止する。さらに、シャトル７０は、昇降テーブル７１を降下させることで、昇降テーブル７１上の荷物２０を、載置ポイント（４）に移載する。このようにして、荷物２０の載置ポイント（４）への移載が完了すると、シャトル７０は、図５の（ｄ）に示すように、待機ポイント５３まで戻って停止する。

シャトル７０の上記一連の動作は、コントローラ３００からの搬送指示によって実行される。具体的には、コントローラ３００は、例えば、複数のシャトル７０と定期的に通信すること、及び、何等かの指示または応答のために通信することで、複数のシャトル７０のそれぞれの状態及び現在位置を検知することができる。コントローラ３００は、上記のように、載置棚５１Ｂ１の載置ポイント（４）に荷物２０を移載する場合、載置棚５１Ｂ１に配置されているシャトル７０を特定する。または、載置棚５１Ｂ１に配置されているシャトル７０がない場合、コントローラ３００は、その時点で作業が割り当てられていないシャトル７０を特定し、スタッカクレーン１００を制御することで、特定したシャトル７０を、載置棚５１Ｂ１に配置する。コントローラ３００は、載置棚５１Ｂ１に配置されているシャトル７０に対し、ホームポイント５２に置かれた荷物２０を、載置ポイント（４）に載置する指示（搬送指示）を送信する。この搬送指示には、載置ポイント（４）への荷物２０の載置後に、待機ポイント５３に戻る指示が含まれている。載置棚５１Ｂ１の待機ポイント５３で停止しているシャトル７０は、当該搬送指示をアクセスポイント８３を介して受信して実行する。これにより、図５に示すように、シャトル７０は、載置棚５１Ｂ１のホームポイント５２に置かれた荷物２０を載置ポイント（４）まで搬送し、載置ポイント（４）に載置する。なお、コントローラ３００がシャトル７０に送信する搬送指示に、待機ポイント５３まで戻る指示は含まれなくてもよい。例えば、シャトル７０は、搬送指示に従って荷物２０の搬送及び移載を完了させた場合、必ず、待機ポイント５３まで戻るように、予め設定されていてもよい。

［５．シャトルのシャットダウン時の動作例］
上記のように構成された自動倉庫システム１０において、ラック５０内を走行するシャトル７０は、内蔵するバッテリー７６の電力によって各種の動作を行う。そのため、例えば長期休暇等の際に、自動倉庫システム１０の稼働を長期間停止する場合、バッテリー７６からの電力供給を全てオフ（全電源をオフ）にすることでシャトル７０をシャットダウンする。これにより、バッテリー７６の蓄電量の消費が抑制され、自動倉庫システム１０の再稼働時に、速やかにシャトル７０を稼働させることができる。また、過放電によるバッテリー７６の劣化または損傷の問題も生じない。従って、自動倉庫システム１０の再稼働時に、自走できないシャトル７０を充電ポイント２００まで移動させてバッテリー７６の充電を行うような、非効率的な事態の発生可能性が低減される。

しかしながら、シャトル７０をシャットダウンさせるためには、例えば、シャトル７０の主電源スイッチ７３（図３参照）を手動操作する必要がある。そのため、ラック５０の上段部（例えば４段目及び５段目）の載置棚５１にシャトル７０が配置されている場合、そのシャトル７０の主電源スイッチ７３を手動操作するために、梯子等を用いて上段部の載置棚５１まで作業員が上る必要が生じる。また、シャトル７０の全電源を遠隔操作でオフにする回路をシャトル７０に持たせることで、コントローラ３００からの指示によって、シャトル７０自身に全電源をオフにさせることも可能である。しかし、この場合であっても、シャトル７０の全電源のオンは遠隔操作では行えない。従って、自動倉庫システム１０の再稼働時には、シャトル７０の主電源スイッチ７３を手動操作するために、上段部の載置棚５１まで作業員が上る必要がある。

そこで、本実施の形態に係る自動倉庫システム１０では、シャトル７０をシャットダウンさせる場合、シャトル７０を、下段棚（例えば１段目及び２段目の載置棚５１）まで移動する処理を実行する。このシャトル７０のシャットダウン時の移動処理を、図６～図８を用いて説明する。

図６～図８は、シャトル７０のシャットダウン時の移動処理の一例を示す第１～第３の図である。なお、図６～図８では、スタッカクレーン１００及びシャトル７０の動きを分かりやすく表すために、ラック５０のＡ連の載置棚５１Ａ及びＥ連の載置棚５１Ｅのみが図示されており、他の載置棚５１の図示は省略されている。さらに、Ａ連の載置棚５１Ａ、Ｅ連の載置棚５１Ｅ、及びスタッカクレーン１００それぞれの上端部の図示も省略されている。

例えば、図６に示すように、Ｅ連の載置棚５１Ｅの４段目の載置棚５１Ｅ４に、シャトル７０が配置されている場合に、コントローラ３００に、シャトル７０をシャットダウンさせるための指示（シャットダウン指示）が入力された場合を想定する。この場合、コントローラ３００は、載置棚５１Ｅ４に配置されたシャトル７０に、載置棚５１Ｅ４のホームポイント５２まで移動するよう移動指示を行う。これにより、シャトル７０は、載置棚５１Ｅ４のホームポイント５２まで移動して停止する。コントローラ３００はさらに、スタッカクレーン１００に、載置棚５１Ｅ４のホームポイント５２に位置するシャトル７０を引き取り、ラック５０の下段部に移載するよう指示を行う。例えば、コントローラ３００は、移動先であるラック５０の下段部として、Ａ連の載置棚５１Ａの最下段の載置棚５１Ａ１のホームポイント５２を指定する。この指示を受けたスタッカクレーン１００は、まず、Ｅ連の載置棚５１Ｅに向けて走行し、Ｅ連の載置棚５１Ｅに対向する位置で停止する。さらに、スタッカクレーン１００は停止後にまたは走行中に、昇降台１２０の高さ位置が載置棚５１Ｅ４に対応する位置になるように昇降台１２０の位置を変更する。これにより、昇降台１２０が載置棚５１Ｅ４に対向する位置まで移動される。その後、図７に示すように、スライドフォーク１３１の出退及び昇降台１２０の昇降を伴う動作により、載置棚５１Ｅ４のホームポイント５２で停止していたシャトル７０を昇降台１２０の上方まで引き込む。

このようにしてシャトル７０を引き取ったスタッカクレーン１００は、Ａ連の載置棚５１Ａに向けて移動し、昇降台１２０を降下させることで、昇降台１２０を、載置棚５１Ａ１に対向する位置まで移動させる。その後、図８に示すように、スライドフォーク１３１の出退及び昇降台１２０の昇降を伴う動作により、スライドフォーク１３１に載せたシャトル７０を、載置棚５１Ａ１のホームポイント５２に載置する。

上記一連の動作により、ラック５０の上段部に配置されていたシャトル７０は、ラック５０の下段棚に移動される。これにより、例えば、作業員は、シャトル７０の主電源スイッチ７３の手動操作を容易に行うことができる。つまり、シャトル７０のシャットダウン、及び、シャットダウンされたシャトル７０の起動を容易に行うことができる。

以上説明したように、本実施の形態に係る自動倉庫システム１０は、スタッカクレーン１００と、スタッカクレーン１００の通路３０の延在方向に交差する奥行方向に延在するラック５０とを備える。自動倉庫システム１０はさらに、スタッカクレーン１００によってラック５０に配置され、かつ、ラック５０内において荷物２０の搬送及び移載を行うシャトル７０と、スタッカクレーン１００及びシャトル７０を制御するコントローラ３００とを備える。ラック５０は、上下方向に並べられた複数段の載置棚５１であって、それぞれが、奥行方向に複数の荷物２０を並べて載置可能であり、かつ、シャトル７０が奥行方向に移動可能な複数段の載置棚５１を有する。シャトル７０は、複数段の載置棚５１のうちの、シャトル７０が配置された載置棚５１において、コントローラ３００からの指示に従って、奥行方向の所定の位置で荷物２０の移載を行う昇降テーブル７１を有する。コントローラ３００は、シャトル７０をシャットダウンさせる場合、スタッカクレーン１００及びシャトル７０を制御することで、シャトル７０を、複数段の載置棚５１のうちの、最下段または２段目の載置棚５１である下段棚に移動させる。

このように、本実施の形態では、ラック５０の複数段の載置棚５１のそれぞれにおいて、奥行方向を使用して複数の荷物２０を載置可能であるため、多数の荷物２０の入出庫処理を効率よく実行できる。また、載置棚５１において荷物２０の搬送及び移載を行うシャトル７０をシャットダウンする必要がある場合、シャトル７０は、比較的に低い位置にある下段棚まで移動されるため、例えば、作業員の手動操作による全電源のオフ（つまりシャットダウン）が容易である。さらに、シャットダウンされたシャトル７０を起動する場合には、作業員の手作業によって電源投入を行うことが容易である。従って、本実施の形態に係る自動倉庫システム１０によれば、効率よく運用することができる。

なお、シャトル７０のシャットダウン時の移動先である下段棚は、本実施の形態では、１段目（最下段）及び２段目の載置棚５１である。しかし、例えば、２段目の載置棚５１にシャトル７０が置かれた場合に、シャトル７０の主電源スイッチ７３の床面からの高さ位置が所定の高さ（例えば２ｍ）を越える場合、最下段の載置棚５１のみが、シャトル７０のシャットダウン時の移動先である下段棚として指定されてもよい。また、例えば、最下段の載置棚５１の位置が低すぎるなどにより、最下段の載置棚５１に置かれたシャトル７０の主電源スイッチ７３の手動操作をしにくい場合、２段目の載置棚５１のみが、シャトル７０のシャットダウン時の移動先である下段棚として指定されてもよい。

なお、コントローラ３００は、シャトル７０をシャットダウンさせる場合、さらに、シャトル７０が下段棚に移動した後に、シャトル７０が自身でシャットダウンするように、シャトル７０を制御してもよい。つまり、コントローラ３００は、シャトル７０を制御することで、シャトル７０自身に、シャトル７０の全電源をオフにすることでシャットダウンする処理である電源断を実行させてもよい。

具体的には、シャトル７０が、シャトル７０の全電源を遠隔操作でオフにする回路を有する場合、コントローラ３００は、シャトル７０にシャットダウン指示を行うことで、シャトル７０自身に全電源をオフにさせること、つまり、シャットダウンさせることも可能である。コントローラ３００が、シャトル７０にシャットダウン指示を出すタイミングとは、シャトル７０が下段棚に移動した後であってもよく、シャトル７０に下段棚に移動する前であってもよい。例えば、コントローラ３００は、シャトル７０が下段棚に移動したことを確認した後に、シャトル７０にシャットダウン指示を行い、これにより、シャトル７０は全電源をオフにする。または、コントローラ３００は、シャトル７０に下段棚に移動するよう指示を行う際に、シャトル７０にシャットダウン予約の指示を行う。これにより、シャトル７０は、下段棚への移動の完了を自身で確認した後に、全電源をオフにする。いずれの場合であっても、シャトル７０の全電源のオフのための作業員の手動操作は不要である。これにより、自動倉庫システム１０の運用がさらに効率化される。

また、本実施の形態に係る自動倉庫システム１０において、コントローラ３００は、シャトル７０をシャットダウンさせる場合、下段棚における通路３０寄りの所定の位置にシャトル７０を位置させる。

例えば、図８を用いて説明したように、コントローラ３００は、スタッカクレーン１００を制御することで、下段棚の、ホームポイント５２にシャトル７０を載置させる。または、コントローラ３００は、下段棚に配置されているシャトル７０をシャットダウンさせる場合、シャトル７０を制御することで、シャトル７０を、下段棚のホームポイント５２まで移動させる。ホームポイント５２に位置するシャトル７０は、作業員の手動操作により、または、コントローラ３００によるシャットダウン指示に従ってシャットダウンする。

この構成によれば、シャトル７０をシャットダウンさせる場合、スタッカクレーン１００の通路３０であって、作業員が進入可能な通路３０に近い位置でシャトル７０がシャットダウンされる。そのため、シャットダウンしたシャトル７０を起動させる場合において、作業員は、例えば通路３０にいながら（載置棚５１の内部に立ち入ることなく）容易に手動操作でシャトル７０の電源投入を行うことができる。

なお、シャトル７０のシャットダウン時における移動先である、載置棚５１における通路３０寄りの所定の位置は、ホームポイント５２には限定されない。例えば、通路３０に立つ作業員が、待機ポイント５３で停止しているシャトル７０の主電源スイッチ７３の手動操作が可能である場合、シャトル７０のシャットダウン時における移動先として待機ポイント５３が選択されてもよい。

また、シャットダウンの際に下段棚に移動させるべきシャトル７０は複数存在する場合もある。そこで、自動倉庫システム１０では、手動操作によるシャトル７０の全電源のオンまたはオフの容易化の観点から、通路３０への進入口１７１ａ（図１参照）に近い連の載置棚５１の下段棚を、シャトル７０の移動先として選択する。

図９は、実施の形態に係るシャトル７０の移動先の一例を示す正面図である。コントローラ３００は、例えば、複数連の載置棚５１について進入口１７１ａに近い順に付与された優先度を示す優先度情報を記憶している。具体的には、Ａ連の載置棚５１Ａの優先度が最も高く、Ｂ連の載置棚５１Ｂ、及びＣ連の載置棚５１Ｃの順に優先度が低くなる。さらに、優先度情報には、例えば、各載置棚５１の高さ位置に基づく優先度も含まれていてもよい。例えば、載置棚５１Ａ１が最も優先度が高く、載置棚５１Ａ２、載置棚５１Ｂ１、載置棚５１Ｂ２、載置棚５１Ｃ１、及び載置棚５１Ｃ２の順に優先度が低くなる。このように、本実施の形態では、シャトル７０の移動先の候補となる下段部の領域（移動先領域５８）が予め決定されている。

コントローラ３００は、この優先度情報を参照することで、シャットダウンすべきシャトル７０の移動先を移動先領域５８の中から決定する。例えば、載置棚５１Ａ１のホームポイント５２（図１参照）が空いていれば、載置棚５１Ａ１をシャトル７０の移動先として決定する。載置棚５１Ａ１のホームポイント５２が空いていなければ、コントローラ３００は、優先度が高い順に載置棚５１それぞれのホームポイント５２が空いているか否かを確認し、最初に空きが確認された載置棚５１のホームポイント５２を移動先として決定する。つまり、シャットダウンすべきシャトル７０が複数存在する場合、優先度情報に示される優先度の順に、移動先としての載置棚５１が順次決定される。

すなわち、本実施の形態に係る自動倉庫システム１０において、ラック５０は、複数段の載置棚５１を１連の載置棚５１とした場合、図１及び図２に示すように、通路３０の延在方向に沿って配置された複数連の載置棚５１を有している。コントローラ３００は、シャトル７０をシャットダウンさせる場合、複数連の載置棚５１の内の、作業員が通路３０に進入する進入口１７１ａに近い１連の載置棚５１を優先的に選択し、選択した１連の載置棚５１における下段棚に、シャトル７０を移動させる。

この構成によれば、進入口１７１ａに近い位置でシャトル７０がシャットダウンされる。そのため、例えば、シャットダウンさせたシャトル７０を起動させる場合において、作業員は、通路３０の奥まで移動することなく、容易に手動操作による電源投入（主電源スイッチ７３のオン）を行うことができる。

なお、図９では、シャトル７０の移動先の候補となる移動先領域５８に含まれる載置棚５１として、Ａ連の載置棚５１Ａ～Ｃ連の載置棚５１Ｃの１段目及び２段目の載置棚５１が例示されているが、移動先領域５８に含まれる載置棚５１はこれに限定されない。例えば、Ａ連の載置棚５１Ａと同じくＸ軸方向において進入口１７１ａに最も近いＫ連の載置棚５１Ｋ（図１参照）の、１段目及び２段目の載置棚５１の少なくとも一方が移動先領域５８に含まれてもよい。

また、本実施の形態に係る自動倉庫システム１０において、コントローラ３００は、荷物２０をラック５０に移載する場合、複数段の載置棚５１の内の下段棚以外の載置棚５１を優先して選択し、スタッカクレーン１００に、選択した載置棚５１に荷物２０を移載させてもよい。

この構成によれば、ラック５０に収容すべき荷物２０は、できるだけ下段棚を避けるように収容位置（載置位置）が決定される。そのため、シャトル７０をシャットダウンすべき時に、シャトル７０の移動先である下段棚が空いている可能性が高いと言える。このことは、自動倉庫システム１０の運用の効率化に寄与する。具体的には、例えば図９に示すように、ラック５０における移動先領域５８が決定された場合、コントローラ３００は、ラック５０における移動先領域５８に含まれない載置棚５１を、荷物２０の移載先として決定することができる。具体的には、コントローラ３００は、荷物２０の移載先（載置位置）として、ラック５０における下段棚以外の載置棚５１、すなわち３段目以上の載置棚５１で空いている載置ポイントを、載置位置として決定する。コントローラ３００はさらに、スタッカクレーン１００およびシャトル７０を制御することで、決定した移載位置に荷物２０を移載させる。これにより、複数のシャトル７０をシャットダウンさせる場合に、移動先領域５８に含まれる載置棚５１のホームポイント５２が空いている可能性が高い。その結果、複数のシャトル７０を、速やかに、シャットダウンさせる位置として適した位置に移動させることができる。

なお、コントローラ３００は、複数のシャトル７０のそれぞれの現在位置を取得しているため、複数のシャトル７０をシャットダウンさせる場合、複数のシャトル７０の内の、移動先領域５８に含まれない載置棚５１に配置されているシャトル７０を特定できる。コントローラ３００はさらに、特定したシャトル７０及びスタッカクレーン１００を制御することで、特定したシャトル７０を、移動先領域５８に含まれる載置棚５１に移動させることができる。また、コントローラ３００が複数のシャトル７０を移動させるための処理を実行する時点で、移動先領域５８に含まれる載置棚５１に配置されているシャトル７０が存在する場合を想定する。この場合、そのシャトル７０は、コントローラ３００の制御により、当該載置棚５１のホームポイント５２まで移動して停止する。

（他の実施の形態）
以上、本発明に係る自動倉庫システム１０について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

例えば、シャトル７０は、シャットダウンされていない場合において、全電源がオンである通常モードの他に、例えば、通信機能及びバッテリー制御機能などの一部の機能にのみ電源が供給されている節電モードで動作してもよい。これにより、１台のシャトル７０における、単位期間あたりの充電回数を減らすことができ、このことは、自動倉庫システム１０の運用の効率化に寄与する。また、シャトル７０は、節電モードで動作中は、通常モードでは異常と判定される事象を、異常と判定しないようにプログラムされていてもよい。例えば、シャトル制御部７５は、通常モードでは受信すべき信号である、サーボアンプからの出力信号を受信しない場合であっても、その時点で節電モードで動作中である場合は、異常を発報しない。これにより、例えば、シャトル７０が、本来的には実行する必要のない、異常をコントローラ３００に通知するための処理の実行を阻止できる。また、コントローラ３００は、本来的には不要な、シャトル７０からの異常の通知を無視または破棄するための処理が発生しない。

また、シャトル７０が節電モードから通常モードに復帰する際は、シャトル７０が備える各種の電装品の起動等の処理の完了に、ある程度（例えば１分程度）の時間が必要である。そのため、例えば、シャトル７０がコントローラ３００から送信された搬送指示を受信したことで、通常モードに復帰する場合、即座には、移動等の動作を開始できない。そこで、例えば、コントローラ３００は、シャトル７０に搬送指示を送信する前に、事前に通常モードへの復帰の処理を開始するための専用指示（復帰開始指示）をシャトル７０に送信してもよい。例えば、ベルトコンベア（図示せず）でラック５０の近くまで搬送されてくる荷物２０を、スタッカクレーン１００を介してシャトル７０が受け取る場合を想定する。この場合、コントローラ３００は、例えば、当該コンベア上に荷物２０がある時点で、シャトル７０に復帰開始指示を送信する。これにより、シャトル７０は、通常モードへの復帰のために各種電装品の起動等の処理を開始することができ、その後に受信する搬送指示に従って、スタッカクレーン１００によって運ばれてきた荷物２０を即座に受け取って、所定の載置ポイントまで搬送することができる。このように、シャトル７０が節電モードで動作可能な場合であっても、自動倉庫システム１０は、効率よく運用される。

また、例えば、自動倉庫システム１０において保管及び搬送の対象となる荷物２０は、複数の段ボール箱が積載されたパレットでなくてもよい。荷物２０は、例えば複数の製品が収容された１つの箱体（木箱、段ボール箱、または折り畳みコンテナ等）であってもよい。つまり、スタッカクレーン１００及びシャトル７０のそれぞれが搬送可能で、かつ、ラック５０に収容可能なサイズ、大きさ、及び荷姿の物体であれば、自動倉庫システム１０において保管及び搬送の対象となる荷物２０として扱うことができる。

また、スタッカクレーン１００が備える移載装置１３０は、スライドフォーク１３１の出退によって荷物２０及びシャトル７０の移載を行うとした。しかし、移載装置１３０による荷物２０等の移載の手法はこれに限定されず、例えば荷物２０等の押し出し及び引き込みを行うアームを用いて荷物２０等を移載してもよい。

また、シャトル７０が備える移載装置は、昇降テーブル７１には限定されない。例えば、シャトル本体部からシャトルの移動方向に直交する方向に突出したフォークを備え、当該フォークを昇降させることで、当該フォークと、ラックに設けられた片持ち式の支持体との間で荷物２０等が移載されてもよい。

また、図１に示す自動倉庫システム１０のレイアウトは一例である。例えばラック５０における載置棚５１の数、大きさ、形状、及びレイアウト、並びにシャトル７０の台数等は、自動倉庫システム１０が設置される領域の面積及び形状、または、自動倉庫システム１０に求められる処理能力等に応じて適宜決定されてもよい。また、例えば２台のスタッカクレーン１００が並行して作業できるように、通路３０に２つの軌道３１をＹ軸方向（図１参照）に並べて配置してもよい。これにより、通路３０よりもＹ軸プラス方向側の複数の載置棚５１に対する入出庫作業と、通路３０よりもＹ軸マイナス方向側の複数の載置棚５１に対する入出庫作業とを並行して、かつ、非同期で行うことができる。

また、ラック５０が複数連の載置棚５１を備えることは必須ではない。例えば、ラック５０が、Ａ連の載置棚５１Ａのみを有する場合を想定する。この場合であっても、シャトル７０をシャットダウンさせる場合に、シャトル７０を下段棚（載置棚５１Ａ１または５１Ａ２）に移動させることで、例えば、シャットダウン後のシャトル７０の電源ＯＮのための手動操作を容易に行うことができる。

また、コントローラ３００は、ラック５０から離れた位置に配置されたコンピュータによって実現されることは必須ではない。例えば、スタッカクレーン１００に配置されたコンピュータによってコントローラ３００が実現されてもよい。つまり、スタッカクレーン１００がコントローラ３００を備えており、コントローラ３００は、スタッカクレーン１００の移動に伴って移動してもよい。

また、コントローラ３００がシャトル７０をシャットダウンさせるトリガは、外部からコントローラ３００に入力されるシャットダウン指示以外であってもよい。例えば、コントローラ３００が日付管理機能を有している場合を想定する。この場合、コントローラ３００は、長期休暇等の、自動倉庫システム１０の稼働を長期間停止する期間を把握し、その期間に応じて、自動でシャトル７０をシャットダウンさせるための処理を実行してもよい。

また、シャトル７０をシャットダウンさせる場合のシャトル７０の移動先となる載置棚５１は、進入口１７１ａに近いという基準で決定される必要はない。例えば、シャットダウンさせるべきシャトル７０が配置されている載置棚５１の下方の載置棚５１が、移動先として決定されてもよい。これにより、シャトル７０の２つの載置棚５１間の移動に、スタッカクレーン１００の軌道３１に沿った移動は伴わないため、シャットダウン時のシャトル７０の移動のためのスタッカクレーン１００の移動時間が短縮される。

本発明の自動倉庫システムによれば、効率よく運用できる。従って、物流倉庫及び工場等において荷物の保管及び搬送を行うための自動倉庫システム等として有用である。

１０ 自動倉庫システム
２０ 荷物
３０ 通路
３１ 軌道
３５ 上部レール
５０ ラック
５１、５１Ａ１、５１Ａ２、５１Ａ５、５１Ｂ１、５１Ｂ２、５１Ｂ５、５１Ｃ１、５１Ｃ２、５１Ｅ４ 載置棚
５１Ａ Ａ連の載置棚
５１Ｂ Ｂ連の載置棚
５１Ｃ Ｃ連の載置棚
５１Ｅ Ｅ連の載置棚
５１Ｋ Ｋ連の載置棚
５２ ホームポイント
５３ 待機ポイント
５４ レール部材
５４ａ 走行面部
５４ｂ 載置面部
５５ ラック柱
５６ 固定部材
５８ 移動先領域
７０ シャトル
７０ａ シャトル本体部
７１ 昇降テーブル
７２ ローラ
７３ 主電源スイッチ
７５ シャトル制御部
７６ バッテリー
８１ 通信機
８３ アクセスポイント
１００ スタッカクレーン
１０１ 上部台車
１０７ 下部台車
１１０ マスト
１２０ 昇降台
１３０ 移載装置
１３１ スライドフォーク
１７０ 安全柵
１７１ 扉
１７１ａ 進入口
２００ 充電ポイント
３００ コントローラ

Claims (5)

1. スタッカクレーンと、前記スタッカクレーンの通路の延在方向に交差する奥行方向に延在するラックとを備える自動倉庫システムであって、
   前記スタッカクレーンによって前記ラックに配置され、かつ、前記ラック内において荷物の搬送及び移載を行うシャトルと、
   前記スタッカクレーン及び前記シャトルを制御するコントローラと、を備え、
   前記ラックは、上下方向に並べられた複数段の載置棚であって、それぞれが、前記奥行方向に複数の荷物を並べて載置可能であり、かつ、前記シャトルが前記奥行方向に移動可能な複数段の載置棚を有し、
   前記コントローラは、前記シャトルをシャットダウンさせる場合、前記スタッカクレーン及び前記シャトルを制御することで、前記シャトルを、前記複数段の載置棚のうちの、最下段または２段目の載置棚である下段棚に移動させる、
   自動倉庫システム。
2. 前記コントローラは、前記シャトルをシャットダウンさせる場合、さらに、前記シャトルが前記下段棚に移動した後に、前記シャトルを制御することで、前記シャトルに、前記シャトルの全電源をオフにすることでシャットダウンする処理である電源断を実行させる、
   請求項１記載の自動倉庫システム。
3. 前記コントローラは、前記シャトルをシャットダウンさせる場合、前記シャトルを、前記下段棚における前記通路寄りの所定の位置に前記シャトルを位置させる、
   請求項１または２記載の自動倉庫システム。
4. 前記ラックは、前記複数段の載置棚を１連の載置棚とした場合、前記通路の延在方向に沿って配置された複数連の載置棚を有しており、
   前記コントローラは、前記シャトルをシャットダウンさせる場合、前記複数連の載置棚の内の、作業員が前記通路に進入する進入口に近い１連の載置棚を優先的に選択し、選択した１連の載置棚における前記下段棚に、前記シャトルを移動させる、
   請求項１～３のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
5. 前記コントローラは、前記荷物を前記ラックに移載する場合、前記複数段の載置棚の内の前記下段棚以外の載置棚を優先して選択し、前記スタッカクレーンを制御することで、前記スタッカクレーンに、選択した載置棚に前記荷物を移載させる、
   請求項１～４のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。

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