JP7423735B1 - エレベータシステム - Google Patents

Abstract

【課題】検知用の部材あるいは煩雑な処理を必要とせずに、カメラと多光軸センサを用いて、乗りかごの出入口付近に存在する紐を正確に検知する。【解決手段】一実施形態に係るエレベータシステムは、多光軸センサと、カメラと、動き検知手段と、紐検知手段とを備える。前記多光軸センサは、乗りかごの出入口に設置され、物体の通過を光学的に検知する。前記カメラは、前記乗りかご内に設置され、前記乗りかご内から前記出入口付近の乗場を撮影する。前記動き検知手段は、前記カメラによって得られる撮影画像上の前記出入口付近に設定された検知エリア内で前記物体に繋がった紐の動きを検知する。前記紐検知手段は、前記多光軸センサによる前記物体の通過検知と、前記動き検知手段による前記紐の動き検知に連続性がある場合に、前記出入口付近に前記紐が存在していると判断する。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、エレベータシステムに関する。

エレベータの乗りかごに、利用者のペット（犬など）が乗り込んだときに、そのペットに繋がれた紐（リード）が乗りかごの出入口に残り、戸閉時にドアに挟まれる事故が発生することがある。ペットが乗りかごから降りるときも同様であり、そのペットに繋がれた紐が戸閉時にドアに挟まれることがある。

ここで、乗りかごの出入口に存在する異物を検知する方法として、カメラを用いる方法がある。しかし、検知対象がペットの紐のように細長形状の場合には、カメラの画像上で検知することが難しいため、例えば発光器で紐を照らしたり、ドアを開閉して紐を動かすなどの工夫が必要となる。

また、別の方法として、乗りかごの出入口に設置された多光軸センサを用いる方法がある。しかし、ペットの紐が出入口を通過するときの高さが多光軸センサの設置位置よりも低いことや、紐の太さが多光軸センサの間隔よりも小さいことが多いため、既存の多光軸センサでは、ペットの紐を正確に検知できない。このため、例えば多光軸センサによって紐が検知された場合と人物が検知された場合の信号パターンを解析したり、あるいは、出入口の両側にガイド部材を設けて、乗場と乗りかごとの境に跨っている紐を多光軸センサの検知位置に導くなどの工夫が必要となる。

特許第４２０４８９６号公報 特許第５０６９６７２号公報 特許第５６９８６２８号公報 特許第６９４９２２５号公報

上述したように、カメラを用いる方法でも、多光軸センサを用いる方法でも、乗りかごの出入口付近に存在する紐を正確に検知するためには、検知用の部材あるいはドア制御や信号解析などの煩雑な処理が必要となる。

本発明が解決しようとする課題は、検知用の部材あるいは煩雑な処理を必要とせずに、カメラと多光軸センサを用いて、乗りかごの出入口付近に存在する紐を正確に検知することのできるエレベータシステムを提供することである。

一実施形態に係るエレベータシステムは、多光軸センサと、カメラと、動き検知手段と、紐検知手段とを備える。前記多光軸センサは、乗りかごの出入口に設置され、物体の通過を光学的に検知する。前記カメラは、前記乗りかご内に設置され、前記乗りかご内から前記出入口付近の乗場を撮影する。前記動き検知手段は、前記カメラによって得られる撮影画像上の前記出入口付近に設定された検知エリア内で前記物体に繋がった紐の動きを検知する。前記紐検知手段は、前記多光軸センサによる前記物体の通過検知と、前記動き検知手段による前記紐の動き検知に連続性がある場合に、前記出入口付近に前記紐が存在していると判断する。

図１は一実施形態に係るエレベータシステムの構成を示す図である。 図２は同実施形態に係る検知エリアの画像を所定のブロック単位でマトリックス状に分割した状態を示す図である。 図３は同実施形態に係る乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。 図４は同実施形態に係るカメラの撮影画像の一例を示す図である。 図５は同実施形態における全戸開中の処理の流れを示すフローチャートである。 図６は同実施形態における戸閉動作中の処理の流れを示すフローチャートである。 図７はペットが単独で乗りかごに乗り込む場合において、ペットが乗りかごの出入口に差し掛かったときを示す図である。 図８はペットが単独で乗りかごに乗り込む場合において、ペットが乗りかごの中まで移動したときを示す図である。 図９はペットが単独で乗りかごから出ていく場合において、ペットが乗りかごの出入口に差し掛かったときを示す図である。 図１０はペットが単独で乗りかごから出ていく場合において、ペットが乗場まで移動したときを示す図である。 図１１はペットが利用者よりも先に乗りかごに乗り込む場合において、ペットが乗りかごの出入口に差し掛かったときを示す図である。 図１２はペットが利用者よりも先に乗りかごに乗り込む場合において、ペットが乗りかごの中まで移動したときを示す図である。 図１３はペットが利用者よりも先に乗りかごに乗り込む場合において、利用者が出入口に差し掛かったときを示す図である。 図１４はペットが利用者の後に乗りかごに乗り込む場合において、利用者が乗りかごの出入口に差し掛かったときを示す図である。 図１５はペットが利用者の後に乗りかごに乗り込む場合において、利用者が乗りかごの中まで移動したときを示す図である。 図１６はペットが利用者の後に乗りかごに乗り込む場合において、ペットが乗りかごの出入口に差し掛かったときを示す図である。 図１７はペットが利用者よりも先に乗りかごから出ていく場合において、ペットが乗りかごの出入口に差し掛かったときを示す図である。 図１８はペットが利用者よりも先に乗りかごから出ていく場合において、ペットが乗場まで移動したときを示す図である。 図１９はペットが利用者よりも先に乗りかごから出ていく場合において、利用者が出入口に差し掛かったときを示す図である。 図２０はペットが利用者の後に乗りかごから出ていく場合において、利用者が出入口に差し掛かったときを示す図である。 図２１はペットが利用者の後に乗りかごから出ていく場合において、利用者が乗場まで移動したときを示す図である。 図２２はペットが利用者の後に乗りかごから出ていく場合において、ペットが乗りかごの出入口に差し掛かったときを示す図である。 図２３は同実施形態の検知エリア内において、利用者の動きが検知された状態を示す図である。 図２４は同実施形態の検知エリア内において、紐の動きが検知された状態を示す図である。 図２５は同実施形態の第１変形例において、ペットが乗りかごの出入口を通過して、乗りかごの中に入った直後を示す図である。 図２６は同実施形態の第１変形例において、ペットが乗りかごの奥に移動したときを示す図である。 図２７は同実施形態の第１変形例において、紐が乗りかご内に収まったときを示す図である。 図２８は同実施形態の第２変形例における多光軸センサによって、ペットの通過が検知された場合を示す図である。 図２９は同実施形態の第２変形例における多光軸センサによって、利用者の通過が検知された場合を示す図である。

以下、図面を参照して、各実施形態について説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。

図１は、一実施形態に係るエレベータの紐検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、一台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向、もしくは、乗場１５側あるいは乗りかご１１内部側に所定の角度だけ傾けて設置される。

カメラ１２は、乗りかご１１内に設置され、乗りかご１１内から出入口付近の乗場１５を撮影する。カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズもしくは魚眼レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。カメラ１２は、乗りかご１１が各階の乗場１５に到着したときに起動され、かごドア１３付近を含む所定の範囲Ｌを撮影する。

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には、乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開しているときには乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３が戸閉しているときには乗場ドア１４も戸開しているものとする。また、以下の説明で「ドア」とは、かごドア１３と乗場ドア１４の両方を含むものとする。以下の説明においては、かごドア１３及び乗場ドア１４は、２枚戸両開きのドアであることを想定するが、これに限定されず、かごドア１３及び乗場ドア１４は、他のタイプのドア（例えば、２枚戸片開きのドア等）であっても構わない。

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。

多光軸センサ１６は、乗りかご１１の出入口に設置され、物体の通過を光学的に検知する。なお、以下の説明において「物体」とは、エレベータの利用者、ペットのことを言うものとする。

多光軸センサ１６は、かごドア１３を構成する左右のドアパネル１３ａ、１３ｂの先端部（戸当たり）に沿って、一定間隔で配列された複数の投光器１６ａと複数の受光器１６ｂとを備える（図４参照）。複数の投光器１６ａと複数の受光器１６ｂは、それぞれに対向して設けられている。多光軸センサ１６は、各投光器１６ａから照射された光（赤外線など）が各受光器１６ｂで受光されたときの光量の変化によって、乗りかご１１の出入口を通過する物体を検知する（通過検知）。

ここで、通常、多光軸センサ１６を構成する各投光器１６ａと各受光器１６ｂとの配置間隔は、例えば６５ｍｍである。また、最下端の投光器１６ａと受光器１６ｂの設置位置と床面との間には、例えば３０ｍｍの隙間（不感帯）がある。このため、例えばペットに繋がれた紐が乗りかご１１の出入口に存在している場合（つまり、乗場１５と乗りかご１１との境に跨ってペットの紐がある場合）に、多光軸センサ１６では、その紐を検知できない可能性が高い。

画像処理装置２０には、記憶部２１と検知部２２が備えられている。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存するとともに、検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。記憶部２１は、画像記憶部２１ａ及びフラグ記憶部２１ｂを有する。なお、画像処理装置２０の一部あるいは全部の機能をエレベータ制御装置３０に持たせても良い。

画像記憶部２１ａには、カメラ１２によって撮影された画像が逐次保持される。なお、画像記憶部２１ａには、撮影画像に対する前処理として、ゆがみ補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されるとしても良い。

フラグ記憶部２１ｂには、フラグＡ及びフラグＢが記憶されている。フラグＡは、多光軸センサ１６による物体の通過検知状態を示す情報であり、ＯＮのときに多光軸センサ１６によって物体の通過を検知したことを示す。フラグＢは、カメラ１２の撮影画像上に設定された検知エリア内における物体の動き検知状態を示す情報であり、ＯＮのときに検知エリア内で物体の動きを検知したことを示す。フラグＡ及びフラグＢの詳細については、図５及び図６のフローチャートの説明において後述する。

検知部２２は、カメラ１２と多光軸センサ１６を用いて、乗りかご１１の出入口付近に存在する紐を検知する。この検知部２２を機能的に分けると、検知エリア設定部２３、動き検知部２４、紐検知部２５、第１タイマ２６及び第２タイマ２７で構成される。

検知エリア設定部２３は、カメラ１２の撮影画像上で、乗りかご１１の出入口付近に検知エリアを設定する。具体的には、検知エリア設定部２３は、乗りかご１１内の出入口付近の床面に第１検知エリアＥ１、シル４７、１８に第２検知エリアＥ２、乗場１５の出入口付近の床面に第３検知エリアＥ３を設定する（図４参照）。なお、シルとは、ドアの開閉動作をガイドするための部材であり、移動経路上に設けられている。また、以下の説明において第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３をまとめて「検知エリア」と表記することもある。

動き検知部２４は、カメラ１２によって得られる撮影画像に基づいて、乗りかご１１の出入口付近に設定された検知エリア内で、物体と物体に繋がった紐の動きを検知する。より詳しくは、動き検知部２４は、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のそれぞれにおいて、物体と物体に繋がった紐の動きを検知する。「物体と物体に繋がった紐」とは、具体的には、「ペットとペットに繋がった紐」のことである。

図２を用いて動き検知部２４による動き検知処理について詳しく説明する。動き検知部２４は、図２に示すように、検知エリアの画像を所定のブロック単位でマトリックス状に分割し、これらのブロックの中で動きのあるブロックを検出する。

詳しくは、動き検知部２４は、画像記憶部２１ａに保持された各画像を時系列順に１枚ずつ読み出し、これらの画像の平均輝度値をブロック毎に算出する。その際、初期値として最初の画像が入力されたときに算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２１内の図示せぬバッファエリアに保持しておくものとする。

２枚目以降の画像が送られると、動き検知部２４は、現在の画像ブロック毎の平均輝度値と上記バッファエリアに保持された一つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する。その結果、現在の画像の中であらかじめ設定された値（閾値）以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、動き検知部２４は当該ブロックを動きありのブロックとして判定する。現在の画像に対する動きの有無を判定すると、動き検知部２４は、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記バッファエリアに保持する。以降同様にして、動き検知部２４は、各画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。

動き検知部２４は、上述したような動きの有無の判定を、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のそれぞれにおいて行う。

紐検知部２５は、多光軸センサ１６による物体の通過検知と、動き検知部２４による紐の動き検知に連続性がある場合に、乗りかご１１の出入口付近に紐が存在していると判断する。「物体の通過検知と紐の動き検知に連続性がある場合」とは、多光軸センサ１６によって物体の通過が検知された後、一定時間の間に動き検知部２４によって検知エリア内で紐の動きが連続的に検知される状態を言う。例えば、「物体」がペットである場合に、乗りかご１１の出入口で、そのペットの通過が多光軸センサ１６で検知された後、検知エリア（第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３）で紐の動きが検知されれば、出入口付近に紐があり、乗場１５と乗りかご１１との境に跨っていると判断できる。

第１タイマ２６は、一定時間Ｔ１をカウントする。一定時間Ｔ１は、戸開閉制御部３１によるかごドア１３の全戸開から戸閉動作を開始するまでの時間に定められている。多光軸センサ１６により物体の通過が検知された場合、第１タイマ２６は一定時間Ｔ１のカウントをリセットする。第２タイマ２７は、一定時間Ｔ２をカウントする。一定時間Ｔ２は、多光軸センサ１６により物体の通過が検知されてから、動き検知部２４による動き検知処理を行うための時間に定められている。一定時間Ｔ２は、一定時間Ｔ１よりも短い時間である（Ｔ２＜Ｔ１）。

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１に設置される各種機器類（行先階ボタンや照明等）の動作を制御する。エレベータ制御装置３０は、戸開閉制御部３１と通知部３２とを備える。
戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着した時のかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を全戸開する。戸開閉制御部３１は、第１タイマ２６のカウントが終了すると、かごドア１３の戸閉動作を開始する。ここで、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の全戸開中又は戸閉動作中において紐検知部２５によって乗りかご１１の出入口に紐が検知されている間、戸開状態を維持する。通知部３２は、紐検知部２５によって乗りかご１１の出入口に紐が検知されている間、注意を喚起する。

図３は、乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。乗りかご１１の出入口にかごドア１３が開閉自在に設けられている。図３の例ではかごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ、１３ｂが間口方向（水平方向）に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご１１の出入口と同じである。

乗りかご１１の出入口の両側に正面柱４１ａ、４１ｂが設けられており、幕板１１ａと共に乗りかご１１の出入口を囲っている。かごドア１３が戸開したときに、一方のドアパネル１３ａは正面柱４１ａの裏側に設けられた戸袋４２ａに収納され、他方のドアパネル１３ｂは正面柱４１ｂの裏側に設けられた戸袋４２ｂに収納される。

正面柱４１ａ、４１ｂの一方あるいは両方に表示器４３や、行先階ボタン４４などが配置された操作盤４５、スピーカ４６が設置されている。図３の例では、正面柱４１ａにスピーカ４６、正面柱４１ｂに表示器４３、操作盤４５が設置されている。

ここで、乗りかご１１の出入口上部の幕板１１ａの中央部にカメラ１２が設置されている。カメラ１２は、かごドア１３が乗場ドア１４と共に戸開したときに、乗りかご１１の出入口付近を含めて撮影できるように（図４参照）、幕板１１ａの下部から下方向に向けて設置される。

図４は、カメラ１２の撮影画像の一例を示す図である。図４は、投光器１６ａ及び受光器１６ｂを備えるかごドア１３（ドアパネル１３ａ、１３ｂ）と乗場ドア１４（ドアパネル１４ａ、１４ｂ）とが全開した状態で、乗りかご１１の出入口上部から下方向に撮影した場合を示している。図４において、上側は乗場１５、下側は乗りかご１１内を示している。

乗場１５において、乗りかご１１の到着口の両側に三方枠１７ａ、１７ｂが設けられており、その三方枠１７ａ、１７ｂの間の床面に所定の幅を有する帯状の乗場シル１８が乗場ドア１４の開閉方向に沿って配設されている。また、乗りかご１１の床面の出入口側に、所定の幅を有する帯状のかごシル４７がかごドア１３の開閉方向に沿って配設されている。

ここで、乗場１５の出入口付近の床面に、矩形状の第１検知エリアＥ１が設定されている。第１検知エリアＥ１のＸ軸方向の幅は乗場シル１８と略同一である。第１検知エリアのＹ軸方向の幅は、例えば１ｍに設定されている。また、かごシル４７と乗場シル１８の両方を囲むように矩形状の第２検知エリアＥ２が設定されている。さらに、乗りかご１１内の出入口付近の床面に、矩形状の第３検知エリアＥ３が設定されている。第３検知エリアＥ３のＸ軸方向の幅はかごシル４７と略同一である。第３検知エリアＥ３のＹ軸方向の幅は、例えば１００ｍｍに設定されている。

以下に、本システムの動作について、（ａ）全戸開中の処理と、（ｂ）戸閉動作中の処理に分けて説明する。
（ａ）全戸開中の処理
図５は、本システムにおける全戸開中の処理の流れを示すフローチャートである。
乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着し、かごドア１３が全戸開したときに（ステップＳ１１）、第１タイマ２６によって一定時間Ｔ１のカウントが開始される（ステップＳ１２）。一定時間Ｔ１は、上述したようにかごドア１３の全戸開から戸閉動作を開始するまでの時間である。この一定時間Ｔ１のカウントが終了するまでの間、多光軸センサ１６によって乗りかご１１の出入口を通過する物体の有無が検知される（ステップＳ１３のＮＯ→ステップＳ１４）。

一定時間Ｔ１のカウントが終了するまでの間に、物体の通過が検知された場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、第１タイマ２６がリセットされ、戸閉動作が開始されるまでの時間が延期される（ステップＳ１５）。このとき、フラグ記憶部２１ｂに記憶されたフラグＡがＯＮに設定される（ステップＳ１６）。

次に、フラグ記憶部２１ｂに記憶されたフラグＢがＯＦＦにされた状態で（ステップＳ１７）、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが開始される（ステップＳ１８）。この第２タイマ２７によって一定時間Ｔ２のカウントが終了するまでの間、動き検知部２４によって、動き検知処理が実行される（ステップＳ１９）。

動き検知処理によって、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のそれぞれで、物体又は物体に繋がった紐の動きが同時に検知された場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、フラグＢがＯＮに設定される（ステップＳ２３）。以後、第１タイマ２６のカウントが終了するまでの間、ステップＳ１３～Ｓ２３までの処理が繰り返される。

一方、動き検知処理によって、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のいずれかにおいて、物体又は物体に繋がった紐の動きが同時に検知されなかった場合（ステップＳ２０のＮＯ）、動き検知部２４は、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが終了されたか否か（すなわち、タイムアウトしたか否か）を判断する（ステップＳ２１）。

一定時間Ｔ２のカウントが終了されていない場合（ステップＳ２１のＮＯ）、動き検知部２４は、動き検知処理を繰り返す。一定時間Ｔ２のカウントが終了した場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、フラグＡがＯＦＦに設定される（ステップＳ２２）。以後、第１タイマ２６のカウントが終了するまでの間、ステップＳ１３～Ｓ２３までの処理が繰り返される。

第１タイマ２６のカウントが終了すると（ステップＳ１３のＹＥＳ）、紐検知部２５は、フラグＡ及びフラグＢの状態を確認する（ステップＳ２４）。フラグＡ及びフラグＢが共にＯＮであった場合には（ステップＳ２４のＹＥＳ）、紐検知部２５は、乗りかご１１の出入口付近に紐が存在していると判断する（ステップＳ２５）。

例えば、多光軸センサ１６によって検知された物体がペットであり、当該ペットに紐がつながっている場合、一定時間Ｔ２の間に動き検知部２４によって第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のそれぞれで、ペット又は紐の動きが同時に検知される。この場合、ステップＳ１６においてフラグＡがＯＮになり、ステップＳ２２においてフラグＢもＯＮとなる。

つまり、ペットの通過検知と紐の動き検知に連続性がある場合に、フラグＡ及びフラグＢが共にＯＮの状態となり、物体に繋がった紐が乗場１５と乗りかご１１との境に跨り、乗りかご１１の出入口付近に存在していると判断できる。

一方、例えば、多光軸センサ１６によって検知された物体が、ペットを連れていない単独の利用者であった場合、一定時間Ｔ２の間に動き検知部２４によって第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のそれぞれで、上記利用者の動きが同時に検知される可能性は低い。この場合、ステップＳ１６において一時的にフラグＡはＯＮに設定されるが、ステップＳ２２において再びフラグＡはＯＦＦに設定される。

紐検知部２５によって出入口付近に紐が存在していると判断された場合、戸開閉制御部３１は戸開状態を維持する。具体的には、ステップＳ１２～ステップＳ２６までの処理が繰り返される。このとき、乗りかご１１内のスピーカ４６を通じてアナウンス又はブザー音等を発し、周囲の利用者に対して注意を喚起しても良い。このアナウンス又はブザー音は、乗りかご１１の出入口付近で紐が検知されている間、継続される。また、例えばビルの監視室又はエレベータの監視センタに、乗りかご１１の出入口付近で紐が検知されたことを通知しても良い。その際、カメラ１２によって撮影された画像を送信することでも良い。これにより、乗りかご１１の出入口付近の状況を視覚的に監視でき、紐がいつまでも存在している状況であれば、乗りかご１１の運転を一時停止して、管理者を向かわせるなどの対処ができる。

フラグＡ及びフラグＢのうちの少なくとも１つがＯＦＦである場合（ステップＳ２４のＮＯ）、かごドア１３の戸閉動作が開始され、戸閉動作中処理が行われる（ステップＳ２６）。

（ｂ）戸閉動作中の処理
図６は、本システムにおける戸閉動作中の処理の流れを示すフローチャートである。戸閉動作中においても、図５と同様に紐検知処理が行われる。以下の説明において、図５と同様の処理については、その詳しい説明を省略する。

かごドア１３の戸閉動作が開始されてから（ステップＳ３１）、全戸閉するまでの間に、多光軸センサ１６によって乗りかご１１の出入口を通過する物体の有無が検知される（ステップＳ３２のＮＯ→ステップＳ３３）。

全戸閉するまでの間に、物体の通過が検知された場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、戸閉動作中のかごドア１３が戸開（リオープン）される（ステップＳ３４）。その後、再びかごドア１３の戸閉動作が開始される。このとき、フラグ記憶部２１ｂに記憶されたフラグＡがＯＮに設定される（ステップＳ３５）。

次に、フラグ記憶部２１ｂに記憶されたフラグＢがＯＦＦにされた状態で（ステップＳ３６）、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが開始される（ステップＳ３７）。この第２タイマ２７によって一定時間Ｔ２のカウントが終了するまでの間、動き検知部２４によって、動き検知処理が実行される（ステップＳ３８）。

動き検知処理によって、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のそれぞれで、物体又は物体に繋がった紐の動きが同時に検知された場合（ステップＳ３９のＹＥＳ）、フラグＢがＯＮに設定される（ステップＳ４２）。一方、動き検知処理によって、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のいずれかにおいて、物体又は物体に繋がった紐の動きが検知されなかった場合（ステップＳ３９のＮＯ）、動き検知部２４は、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが終了されたか否か（すなわち、タイムアウトしたか否か）を判断する（ステップＳ４０）。

一定時間Ｔ２のカウントが終了されていない場合（ステップＳ４０のＮＯ）、動き検知部２４は、動き検知処理を繰り返す。一定時間Ｔ２のカウントが終了した場合（ステップＳ４０のＹＥＳ）、フラグＡがＯＦＦに設定される（ステップＳ４１）。

ステップＳ４１又はステップＳ４２の処理の後、紐検知部２５はフラグＡ及びフラグＢの状態を確認する（ステップＳ４３）。フラグＡ及びフラグＢが共にＯＮであった場合には（ステップＳ４３のＹＥＳ）、紐検知部２５は、乗りかご１１の出入口付近に紐が存在していると判断する（ステップＳ４４）。その後、かごドア１３が全戸開され、再び図５に示す全戸開中処理が開始される（ステップＳ４５）。

フラグＡ及びフラグＢのうち少なくとも１つがＯＦＦである場合（ステップＳ４３のＮＯ）、戸開動作中処理を終了する。すなわち、そのまま戸閉動作が行われ、かごドア１３が全戸閉される。

ここで、具体例を用いて、上述した処理について説明する。図７～図２２は、戸開閉方向をＸ軸、戸開閉方向と直交する方向をＹ軸として示した平面図である。以下では、図５に示したフローチャートの処理手順と照らし合わせながら説明する。

・ペットが単独で乗りかご１１に乗り込む場合
図７及び図８は、ペットｐが飼い主（利用者）と離れ、乗場１５から乗りかご１１に乗り込む状態を示している。ペットｐには、一定の長さを有する紐ｌがつながれている。かごドア１３が全戸開した状態で、第１タイマ２６による一定時間Ｔ１のカウントが開始される（ステップＳ１１～ステップＳ１３）。

図７に示すように、ペットｐが乗りかご１１の出入口に差し掛かったときに、多光軸センサ１６（投光器１６ａと受光器１６ｂ）によって、ペットｐの通過が物体の通過として検知される（ステップＳ１４のＹＥＳ）。物体の通過が検知されたことで、一定時間Ｔ１のカウントがクリアされ、戸閉動作が開始されるまでの時間が延長されると共に、フラグＡがＯＮに設定される（ステップＳ１５～ステップＳ１７）。

続いて、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが終了するまでの間、動き検知処理が行われる（ステップＳ１８～ステップＳ２０）。図７の状態では、第１検知エリアＥ１～第２検知エリアＥ２でペットｐ及び紐ｌの動きが検知されるが、第３検知エリアＥ３では検知されない。

図８に示すように、第２タイマ２７のカウントが終了するまでの間に、ペットｐが乗りかご１１の中まで移動すると、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のそれぞれにおいて、紐ｌの動きが同時に検知される（ステップＳ２０のＹＥＳ）。各検知エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３のそれぞれで紐ｌの動きが同時に検知されたことで、フラグＢがＯＮに設定される（ステップＳ２３）。

第１タイマ２６のカウントが終了し、戸閉を開始するときに（ステップＳ１３のＹＥＳ）、フラグＡ及びフラグＢが共にＯＮであった場合には（ステップＳ２４のＹＥＳ）、乗りかご１１の出入口付近に紐ｌが存在していると判断される（ステップＳ２５）。

・ペットが単独で乗りかご１１から出ていく場合
図９及び図１０は、ペットｐが飼い主（利用者）と離れ、乗りかご１１から乗場１５に出ていく状態を示している。ペットｐには、一定の長さを有する紐ｌがつながれている。かごドア１３が全戸開した状態で、第１タイマ２６による一定時間Ｔ１のカウントが開始される（ステップＳ１１～ステップＳ１３）。

図９に示すように、ペットｐが乗りかご１１の出入口に差し掛かったときに、多光軸センサ１６（投光器１６ａと受光器１６ｂ）によって、ペットｐの通過が物体の通過として検知される（ステップＳ１４のＹＥＳ）。ペットｐの通過が検知されたことで、一定時間Ｔ１のカウントがクリアされ、戸閉動作が開始されるまでの時間が延長されると共に、フラグＡがＯＮに設定される（ステップＳ１５～ステップＳ１７）。

続いて、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが終了するまでの間、動き検知処理が行われる（ステップＳ１８～ステップＳ２０）。図９の状態では、第２検知エリアＥ２～第３検知エリアＥ３でペットｐ又は紐ｌの動きが検知されるが、第１検知エリアＥ１では検知されない。

図１０に示すように、第２タイマ２７のカウントが終了するまでの間に、ペットｐが乗場１５まで移動すると、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のそれぞれにおいて、紐ｌの動きが同時に検知される（ステップＳ２０のＹＥＳ）。各検知エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３のそれぞれで紐ｌの動きが同時に検知されたことで、フラグＢがＯＮに設定される（ステップＳ２３）。

第１タイマ２６のカウントが終了し、戸閉を開始するときに（ステップＳ１３のＹＥＳ）、フラグＡ及びフラグＢが共にＯＮであった場合には（ステップＳ２４のＹＥＳ）、乗りかご１１の出入口付近に紐ｌが存在していると判断される（ステップＳ２５）。

・ペットが利用者と共に乗りかご１１に乗り込む場合
以下では、（例１）ペットが利用者よりも先に乗りかご１１に乗り込む場合と、（例２）ペットが利用者の後に乗りかご１１に乗り込む場合とに分けて説明する。

（例１）ペットが利用者よりも先に乗りかご１１に乗り込む場合
図１１～図１３は、ペットｐが利用者ｕよりも先に乗りかご１１に乗り込む状態を示している。ペットｐには、一定の長さを有する紐ｌがつながれており、その紐ｌを利用者ｕが掴んでいる。かごドア１３が全戸開した状態で、第１タイマ２６による一定時間Ｔ１のカウントが開始される（ステップＳ１１～ステップＳ１３）。

図１１に示すように、ペットｐが乗りかご１１の出入口に差し掛かったときに、多光軸センサ１６（投光器１６ａと受光器１６ｂ）によって、ペットｐの通過が物体の通過として検知される（ステップＳ１４のＹＥＳ）。ペットｐの通過が検知されたことで、一定時間Ｔ１のカウントがクリアされ、戸閉動作が開始されるまでの時間が延長されると共に、フラグＡがＯＮに設定される（ステップＳ１５～ステップＳ１７）。

続いて、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが終了するまでの間、動き検知処理が行われる（ステップＳ１８～ステップＳ２０）。図１１の状態では、第１検知エリアＥ１～第２検知エリアＥ２でペットｐ、利用者ｕ、又は紐ｌの動きが検知されるが、第３検知エリアＥ３では検知されない。

図１２に示すように、第２タイマ２７がカウントを終了するまでの間に、ペットｐが乗りかご１１の中まで移動すると、第２検知エリアＥ２と第３検知エリアＥ３で紐ｌの動きが検知され、第１検知エリアＥ１で利用者ｕの動きが同時に検知される（ステップＳ２０のＹＥＳ）。各検知エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３のそれぞれで、紐ｌ又は利用者ｕの動きが同時に検知されたことで、フラグＢがＯＮに設定される（ステップＳ２３）。

第１タイマ２６のカウントが終了し、戸閉を開始するときに（ステップＳ１３のＹＥＳ）、フラグＡ及びフラグＢが共にＯＮであった場合には（ステップＳ２４のＹＥＳ）、乗りかご１１の出入口付近に紐ｌが存在していると判断される（ステップＳ２５）。

なお、図１３に示すように、第１タイマ２６のカウントが終了するまでに利用者ｕが出入口に差し掛かったとき、多光軸センサ１６（投光器１６ａと受光器１６ｂ）によって、利用者ｕの通過が物体の通過として検知される（ステップＳ１４のＹＥＳ）。利用者ｕの通過が検知されたことで、一定時間Ｔ１のカウントがクリアされ、戸閉動作が開始されるまでの時間が延長されると共に、フラグＡがＯＮに設定される（ステップＳ１５～ステップＳ１６）。このとき、次の動き検知に備え、フラグＢがＯＦＦに設定される（ステップＳ１７）。

続いて、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが終了するまでの間、動き検知処理が行われる（ステップＳ１８～ステップＳ２０）。図１３の状態では第２検知エリアＥ２～第３検知エリアＥ３で、ペットｐ、紐ｌ、利用者ｕのいずれかの動きが検知されるが、第１検知エリアＥ１では検知されないので、フラグＢはＯＦＦのままである（ステップＳ２０のＮＯ）。

第２タイマ２７がカウントを終了するまでの間に、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のいずれかにおいて、動きが検知されなかった場合には、フラグＡがＯＦＦに設定される（ステップＳ２１のＹＥＳ→ステップＳ２２）。利用者ｕが乗りかご１１に乗車したとき、フラグＡ及びフラグＢは共にＯＦＦであるため、戸閉動作が開始される（ステップＳ１３のＹＥＳ→ステップＳ２４のＮＯ→ステップＳ２６）。

（例２）ペットが利用者の後に乗りかご１１に乗り込む場合
図１４～図１６は、ペットｐが利用者ｕの後に乗りかご１１に乗り込む場合を示している。ペットｐには、一定の長さを有する紐ｌがつながれており、その紐ｌを利用者ｕが掴んでいる。かごドア１３が全戸開した状態で、第１タイマ２６による一定時間Ｔ１のカウントが開始される（ステップＳ１１～ステップＳ１３）。

図１４に示すように、利用者ｕが乗りかご１１の出入口に差し掛かったときに、多光軸センサ１６（投光器１６ａと受光器１６ｂ）によって、利用者ｕの通過が物体の通過として検知される（ステップＳ１４のＹＥＳ）。利用者ｕの通過が検知されたことで、一定時間Ｔ１のカウントがクリアされ、戸閉動作が開始されるまでの時間が延長されると共に、フラグＡがＯＮに設定される（ステップＳ１５～ステップＳ１７）。

続いて、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが終了するまでの間、動き検知処理が行われる（ステップＳ１８～ステップＳ２０）。図１４の状態では、第１検知エリアＥ１～第２検知エリアＥ２で利用者ｕ又は紐ｌの動きが検知されるが、第３検知エリアＥ３では検知されない。

図１５に示すように、第２タイマ２７がカウントを終了するまでの間に、利用者ｕが乗りかご１１の中まで移動すると、第２検知エリアＥ２と第３検知エリアＥ３で紐ｌの動きが検知され、第１検知エリアＥ１と第２検知エリアＥ２でペットｐの動きが同時に検知される（ステップＳ２０のＹＥＳ）。各検知エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３のそれぞれで紐ｌ又はペットｐの動きが同時に検知されたことで、フラグＢはＯＮに設定される（ステップＳ２３）。

第１タイマ２６のカウントが終了し、戸閉を開始するときに（ステップＳ１３のＹＥＳ）、フラグＡ及びフラグＢが共にＯＮであった場合には（ステップＳ２４のＹＥＳ）、乗りかご１１の出入口付近に紐ｌが存在していると判断される（ステップＳ２５）。

なお、図１６に示すように、第１タイマ２６のカウントが終了するまでにペットｐが出入口に差し掛かったとき、多光軸センサ１６（投光器１６ａと受光器１６ｂ）によって、ペットｐの通過が物体の通過として検知される（ステップＳ１４のＹＥＳ）。ペットｐの通過が検知されたことで、一定時間Ｔ１のカウントがクリアされ、戸閉動作が開始されるまでの時間が延長されると共に、フラグＡがＯＮに設定される（ステップＳ１５～ステップＳ１６）。このとき、次の動き検知に備え、フラグＢがＯＦＦに設定される（ステップＳ１７）。

続いて、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが終了するまでの間、動き検知処理が行われる（ステップＳ１８～ステップＳ２０）。図１６の状態では、第２検知エリアＥ２～第３検知エリアＥ３でペットｐ、紐ｌ、利用者ｕのいずれかの動きが検知されるが、第１検知エリアＥ１では検知されないので、フラグＢはＯＦＦのままである（ステップＳ２０のＮＯ）。

第２タイマ２７がカウントを終了するまでの間に、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のいずれかにおいて、動きが検知されなかった場合には、フラグＡがＯＦＦにされる（ステップＳ２１のＹＥＳ→ステップＳ２２）。利用者ｕが乗りかご１１に乗車したとき、フラグＡ及びフラグＢは共にＯＦＦであるため、戸閉動作が開始される（ステップＳ１３のＹＥＳ→ステップＳ２４のＮＯ→ステップＳ２６）。

・ペットが利用者と共に乗りかご１１から出ていく場合
以下では、（例１）ペットが利用者よりも先に乗りかご１１から出ていく場合と（例２）ペットが利用者の後に乗りかご１１から出ていく場合とに分けて説明する。

（例１）ペットが利用者よりも先に乗りかご１１から出ていく場合
図１７～図１９は、ペットｐが利用者ｕよりも先に乗りかご１１から出ていく状態を示している。ペットｐには、一定の長さを有する紐ｌがつながれており、その紐ｌを利用者ｕが掴んでいる。かごドア１３が全戸開した状態で、第１タイマ２６による一定時間Ｔ１のカウントが開始される（ステップＳ１１～ステップＳ１３）。

図１７に示すように、ペットｐが乗りかご１１の出入口に差し掛かったときに、多光軸センサ１６（投光器１６ａと受光器１６ｂ）によって、ペットｐの通過が物体の通過として検知される（ステップＳ１４のＹＥＳ）。物体の通過が検知されたことで、一定時間Ｔ１のカウントがクリアされ、戸閉動作が開始されるまでの時間が延長されると共に、フラグＡがＯＮに設定される（ステップＳ１５～ステップＳ１７）。

続いて、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが終了するまでの間、動き検知処理が行われる（ステップＳ１８～ステップＳ２０）。図１７の状態では、第２検知エリアＥ２～第３検知エリアＥ３でペットｐ又は紐ｌの動きが検知されるが、第１検知エリアＥ１では検知されない。

図１８に示すように、第２タイマ２７がカウントを終了するまでの間に、ペットｐが乗場１５まで移動すると、第２検知エリアＥ２と第３検知エリアＥ３で紐ｌの動きが検知され、第１検知エリアＥ１でペットpの動きが同時に検知される（ステップＳ２０のＹＥＳ）。各検知エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３のそれぞれで紐ｌ又はペットｐの動きが同時に検知されたことで、フラグＢはＯＮに設定される（ステップＳ２３）。

第１タイマ２６のカウントが終了し、戸閉を開始するときに（ステップＳ１３のＹＥＳ）、フラグＡ及びフラグＢが共にＯＮであった場合には（ステップＳ２４のＹＥＳ）、乗りかご１１の出入口付近に紐ｌが存在していると判断される。

なお、図１９に示すように、第１タイマ２６のカウントが終了するまでに利用者ｕが出入口に差し掛かったとき、多光軸センサ１６（投光器１６ａと受光器１６ｂ）によって、利用者ｕの通過が物体の通過として検知される（ステップＳ１４のＹＥＳ）。利用者ｕの通過が検知されたことで、一定時間Ｔ１のカウントがクリアされ、戸閉動作が開始されるまでの時間が延長されると共に、フラグＡがＯＮに設定される（ステップＳ１５～ステップＳ１６）。このとき、次の動き検知に備え、フラグＢがＯＦＦに設定される（ステップＳ１７）。

続いて、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが終了するまでの間、動き検知処理が行われる（ステップＳ１８～ステップＳ２０）。図１９の状態では、第１検知エリアＥ１～第２検知エリアＥ２でペットｐ、紐ｌ、利用者ｕのいずれかの動きが検知されるが、第３検知エリアＥ３では検知されないので、フラグＢはＯＦＦのままである（ステップＳ２０のＮＯ）。

第２タイマ２７がカウントを終了するまでの間に、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のいずれかにおいて、動きが検知されなかった場合には、フラグＡがＯＦＦにされる（ステップＳ２１のＹＥＳ→ステップＳ２２）。利用者ｕが乗りかご１１から乗場１５に降りたとき、フラグＡ及びフラグＢは共にＯＦＦであるため、戸閉動作が開始される（ステップＳ１３のＹＥＳ→ステップＳ２４のＮＯ→ステップＳ２６）。

（例２）ペットが利用者の後に乗りかご１１から出ていく場合
図２０～図２２は、ペットｐが利用者ｕの後に乗りかご１１から出ていく場合を示している。ペットｐには、一定の長さを有する紐ｌがつながれており、その紐ｌを利用者ｕが掴んでいる。かごドア１３が全戸開した状態で、第１タイマ２６による一定時間Ｔ１のカウントが開始される（ステップＳ１１～ステップＳ１３）。

図２０に示すように、利用者ｕが乗りかご１１の出入口に差し掛かったときに、多光軸センサ１６（投光器１６ａと受光器１６ｂ）によって、利用者ｕの通過が物体の通過として検知される（ステップＳ１４のＹＥＳ）。利用者ｕの通過が検知されたことで、一定時間Ｔ１のカウントがクリアされ、戸閉動作が開始されるまでの時間が延長されると共に、フラグＡがＯＮに設定される（ステップＳ１５～ステップＳ１７）。

続いて、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが終了するまでの間、動き検知処理が行われる（ステップＳ１８～ステップＳ２０）。図２０の状態では、第２検知エリアＥ２～第３検知エリアＥ３で利用者ｕ又は紐ｌの動きが検知されるが、第１検知エリアＥ１では検知されない。

図２１に示すように、第２タイマ２７がカウントを終了するまでの間に、利用者ｕが乗場１５まで移動すると、第２検知エリアＥ２と第３検知エリアＥ３で紐ｌの動きが検知され、第１検知エリアＥ１で利用者ｕの動きが同時に検知される（ステップＳ２０のＹＥＳ）。各検知エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３のそれぞれで紐ｌ又はペットｐの動きが同時に検知されたことで、フラグＢがＯＮに設定される（ステップＳ２３）。

第１タイマ２６のカウントが終了し、戸閉を開始するときに（ステップＳ１３のＹＥＳ）、フラグＡ及びフラグＢが共にＯＮであった場合には（ステップＳ２４のＹＥＳ）、乗りかご１１の出入口付近に紐ｌが存在していると判断される（ステップＳ２５）。

なお、図２２に示すように、第１タイマ２６のカウントが終了するまでにペットｐが出入口に差し掛かったとき、多光軸センサ１６（投光器１６ａと受光器１６ｂ）によって、ペットｐの通過が物体の通過として検知される（ステップＳ１４のＹＥＳ）。ペットｐの通過が検知されたことで、一定時間Ｔ１のカウントがクリアされ、戸閉動作が開始されるまでの時間が延長されると共に、フラグＡがＯＮに設定される（ステップＳ１５～ステップＳ１６）。このとき、次の動き検知に備え、フラグＢがＯＦＦに設定される（ステップＳ１７）。

続いて、第２タイマ２７による一定時間Ｔ２のカウントが終了するまでの間、動き検知処理が行われる（ステップＳ１８～ステップＳ２０）。図２２の状態では、第１検知エリアＥ１～第２検知エリアＥ２でペットｐ、紐ｌ、利用者ｕのいずれかの動きが検知されるが、第３検知エリアＥ３では検知されないので、フラグＢはＯＦＦのままである（ステップＳ２０のＮＯ）。

第２タイマ２７がカウントを終了するまでの間に、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のいずれかにおいて、動きが検知されなかった場合には、フラグＡがＯＦＦにされる（ステップＳ２１のＹＥＳ→ステップＳ２２）。ペットｐが乗りかご１１から乗場１５に降りたとき、フラグＡ及びフラグＢは共にＯＦＦであるため、戸閉動作が開始される（ステップＳ１３のＹＥＳ→ステップＳ２４のＮＯ→ステップＳ２６）。

このように本実施形態によれば、ペットｐに繋がった紐ｌが乗場１５と乗りかご１１との境に跨っている場合に、多光軸センサ１６でペットｐの通過が検知された後に、カメラ１２で検知エリア内における紐ｌの動きが連続的に検知されることに着目して、乗りかご１１の出入口に紐ｌが存在していることを検知する。したがって、例えば出入口で紐ｌを検知しやすくするための部材や、ドア制御や信号解析などの煩雑な処理は不要であり、既存のセンサ（多光軸センサ１６とカメラ１２）だけを用いて、出入口付近にある紐ｌを正確に検知することができる。また、紐ｌが検知されている間、戸開状態を維持することにより、紐の挟まれ事故を未然に防ぐことができる。

なお、上記では一例として全戸開中及び戸閉動作中における処理を説明したが、全戸開中あるいは戸閉動作中に限らず、戸閉しているどのような状態であっても、出入口付近にある紐を正確に検知することができる。

なお、例えば複数の利用者が連続して乗りかご１１に乗車又は降車している場合、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のそれぞれで、利用者の動きが同時に検知される（フラグＢがＯＮ）。このとき、乗りかご１１の出入口では多光軸センサ１６が各利用者の通過を連続的に検知しているので（フラグＡがＯＮ）、フラグＡとフラグＢが共にＯＮになり、出入口に紐が存在していると判断される可能性がある（図６のステップＳ２４参照）。このような事態を回避するため、第１検知エリアＥ１～第３検知エリアＥ３で検知された物体の形状を確認することが好ましい。

図２３及び図２４は、第１検知エリアＥ１～第３検知エリアＥ３の一部を示す図である。図２３に示すように、第１検知エリアＥ１～第３検知エリアＥ３内において、利用者の動きは、上から見て楕円形状の物体の動きとして検知される。一方、図２４に示すように、紐の動きは、上から見てＹ軸方向に伸びる細長形状の物体の動きとして検知される。

したがって、図６のステップＳ２４において、フラグＡとフラグＢが共にＯＮの場合（つまり、多光軸センサ１６による検知の後、一定時間の間に動き検知部２４によって検知エリア内で紐の動きが連続的に検知された場合）に、第１検知エリアＥ１～第３検知エリアＥ３で検知された物体の形状が細長形状であれば、出入口付近に紐が存在していると判断する。一方、第１検知エリアＥ１～第３検知エリアＥ３で検知された物体が細長形状以外であれば、フラグＡとフラグＢが共にＯＮの状態にあっても、紐として判断しないようにする。これにより、例えば複数の利用者が連続して乗降している場合に、各利用者の動きを紐として誤検知することを回避し、実際に出入口に紐がある場合にのみ、これを正確に検知することができる。

（第１変形例）
乗りかご１１の出入口に存在する紐が検知された場合に、さらに、その紐が乗りかご１１内に収まったことを検知するための処理を紐検知部２５に加えても良い。

図２５～図２７は、ペットｐが乗りかご１１の中に入っていく様子を示している。図２５に示すように、ペットｐが乗りかご１１の出入口を通過して、乗りかご１１の中に入った直後では、ペットｐにつながった紐ｌが後方に存在しているので、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３のそれぞれにおいて、紐ｌの動きが同時に検知されている。

ここで、図２６及び図２７に示すように、ペットｐが乗りかご１１の奥に移動し、紐ｌが乗りかご１１内に収まっていくのに伴い、第１検知エリアＥ１→第１検知エリアＥ１と第２検知エリアＥ２といった順で、紐ｌの動きが検知されなくなる。このように、紐ｌが第１検知エリアＥ１～第３検知エリアＥ３を通過するパターンに基づいて、紐ｌが乗りかご１１内に収まったことを判断することができる。

ペットｐが乗りかご１１から乗場１５に出た場合でも、紐ｌが第１検知エリアＥ１～第３検知エリアＥ３を通過するパターンに基づいて、紐ｌが出入口の外（乗場１５）に出ているか否かを判断できる。この場合、ペットｐが乗りかご１１とは反対方向に移動するのに伴い、第３検知エリアＥ３→第３検知エリアＥ３と第２検知エリアＥ２といった順で、紐ｌの動きが検知されなくなる。紐ｌが乗りかご１１内に収まったと判断された場合、又は、紐ｌが出入口の外に出たと判断された場合に、戸閉動作を開始することができる。

（第２変形例）
多光軸センサ１６に備えられる複数の投光器１６ａと複数の受光器１６ｂは、上述したようにドアパネル１３ａ、１３ｂの先端部（戸当たり）に沿って、一定間隔で配列される（図４参照）。ここで、投光器１６ａと受光器１６ｂとの間の光（赤外線）の遮断によって物体の通過が検知されたとき、受光量が減少した複数の受光器１６ｂのなかの最上位の受光器１６ｂの高さ方向の位置情報から当該物体の高さ情報を得ることができる。

図２８及び図２９は、戸開閉方向をＸ軸、戸開閉方向と直交する方向をＹ軸、乗りかご１１の高さ方向をＺ軸として示した図である。例えば、図２８に示すように、多光軸センサ１６によってペットｐの通過が検知された場合、床面からｈ１（例えば５０ｃｍ）の位置までの間に設置された複数の受光器１６ｂの受光量が減少する。これらの受光器１６ｂのうちの最上位の受光器１６ｂの位置情報から、ペットｐの高さ情報としてｈ１を得ることができる。一方、図２９に示すように、多光軸センサ１６によって利用者ｕの通過が検知された場合、床面からｈ２（例えば１６０ｃｍ）までの間に設置された複数の受光器１６ｂの受光量が減少する。これらの受光器１６ｂのうちの最上位の受光器１６ｂの位置情報から、利用者ｕの高さ情報としてｈ２を得ることができる。

このように、多光軸センサ１６によって得られる物体の高さ情報に基づいて、その物体がペットｐであるか利用者ｕであるかを区別できる。具体的には、例えば高さ情報がｈ１以下の場合、ペットｐであり、高さ情報がｈ２の前後であった場合、利用者ｕであると区別できる。ｈ１はペットｐの平均的な高さから定められる。ｈ２は利用者ｕの平均的な高さから定められる。なお、高さの範囲をもっと細かく分けて、利用者ｕとして、大人（例えば１５０ｃｍ以上）、子供又は車椅子利用者（例えば１３０ｃｍ以下）を区別することでも良い。

多光軸センサ１６からペットｐに相当する高さ情報が得られた場合、ペットｐに紐が繋がっているものとして、動き検知部２４による動き検知処理を行うようにしても良い。例えば、第１検知エリアＥ１、第２検知エリアＥ２、第３検知エリアＥ３の画像のそれぞれを所定のブロック単位でマトリックス状に分割する際に、通常よりも細かいブロックに分割して、これらのブロック毎に動き検知を行う。これにより、紐のように細い物体の動きが検知されやすくなる。もしくは、動き検知処理に用いられる輝度変化の閾値を通常よりも下げて、紐の動きを検知しやすくしても良い。

また、多光軸センサ１６から得られる高さ情報によって、出入口で検知された物体がペットｐであると認識された場合、紐検知処理で検知される紐は、そのペットｐにつながれた紐である可能性が高い。この場合、ペットｐが単独で行動している可能性があるため、ビルの監視室又はエレベータの監視センタに対して通知を行うことが好ましい。一方、多光軸センサ１６から得られる高さ情報によって、出入口で検知された物体が利用者ｕであると認識された場合、紐検知処理で検知される紐は、その利用者ｕに付着した紐形状のごみである可能性がある。この場合は、利用者ｕに対して注意を喚起するアナウンスを行うことが良い。

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、検知用の部材又は煩雑な処理を必要とせずに、カメラと多光軸センサを用いて、乗りかごの出入口付近に存在する紐を正確に検知することのできるエレベータシステムを提供することができる。

なお、本実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していていない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明と、その均等の範囲に含まれる。

１１…乗りかご、１２…カメラ、１３…かごドア、１４…乗場ドア、１５…乗場、１６…多光軸センサ、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２１ａ…画像記憶部、２１ｂ…フラグ記憶部、２２…検知部、２３…検知エリア設定部、２４…動き検知部、２５…紐検知部、２６…第１タイマ、２７…第２タイマ、３０…エレベータ制御装置、３１…戸開閉制御部、３２…通知部。

Claims (8)

1. 乗りかごの出入口に設置され、物体の通過を光学的に検知する多光軸センサと、
   前記乗りかご内に設置され、前記乗りかご内から前記出入口付近の乗場を撮影するカメラと、
   前記カメラによって得られる撮影画像上の前記出入口付近に設定された検知エリア内で前記物体に繋がった紐の動きを検知する動き検知手段と、
   前記多光軸センサによる前記物体の通過検知と、前記動き検知手段による前記紐の動き検知に連続性がある場合に、前記出入口付近に前記紐が存在していると判断する紐検知手段と
   を具備したエレベータシステム。
2. 前記紐検知手段は、
   前記多光軸センサによって前記物体の通過が検知された後、一定時間の間に前記動き検知手段によって前記検知エリア内で前記紐の動きが連続的に検知された場合に、前記出入口付近に前記紐が存在していると判断する
   請求項１記載のエレベータシステム。
3. 前記検知エリアは、前記乗りかご内の前記出入口付近の床面に設定された第１の検知エリアと、ドアのシルに設定された第２の検知エリアと、前記乗場の前記出入口付近の床面に設定された第３の検知エリアとを含み、
   前記紐検知手段は、
   前記第１の検知エリア、前記第２の検知エリア、前記第３の検知エリアのそれぞれで、前記物体又は前記紐の動きが同時に検知された場合に、前記出入口付近に前記紐が存在していると判断する
   請求項２記載のエレベータシステム。
4. 前記検知エリアは、前記乗りかご内の前記出入口付近の床面に設定された第１の検知エリアと、ドアのシルに設定された第２の検知エリアと、前記乗場の前記出入口付近の床面に設定された第３の検知エリアとを含み、
   前記紐検知手段は、
   前記第１の検知エリア、前記第２の検知エリア、前記第３の検知エリアの何れかにおいて細長形状の物体が検知された場合には、前記出入口付近に前記紐が存在していると判断する
   請求項２記載のエレベータシステム。
5. 前記検知エリアは、前記乗りかご内の前記出入口付近の床面に設定された第１の検知エリアと、ドアのシルに設定された第２の検知エリアと、前記乗場の前記出入口付近の床面に設定された第３の検知エリアとを含み、
   前記紐検知手段は、
   前記紐が前記第１の検知エリア、前記第２の検知エリア、前記第３の検知エリアを通過するパターンに基づいて、前記紐が前記乗りかご内に収まった、あるいは、前記乗りかご内から前記乗場に出たことを検知する
   請求項１記載のエレベータシステム。
6. 前記動き検知手段は、
   前記多光軸センサからペットに相当する高さ情報が得られた場合、前記ペットに前記紐が繋がっているものとして動き検知を行う
   請求項１記載のエレベータシステム。
7. 前記紐検知手段によって前記出入口に前記紐が検知されている間、戸開状態を維持する戸開閉制御手段をさらに具備する
   請求項１記載のエレベータシステム。
8. 前記紐検知手段によって前記出入口に前記紐が検知されている間、注意を喚起する通知手段をさらに具備する
   請求項１記載のエレベータシステム。

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