JP7408714B2 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

従来、駐車スペースを検出し、検出した駐車スペースに車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車制御が知られている。また、指定された駐車スペースを予め登録しておき、その登録した駐車スペースを検出して車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車制御が知られている。特許文献１には、上限数を超える数の駐車位置候補が検出されたときに、その駐車位置候補の中から上限数の駐車位置候補を所定規則に従って選択し、選択した上限数の駐車位置候補を表示装置に表示させる制御装置が記載されている。特許文献２には、一部において互いに重なり合う複数の駐車位置候補が検出されたときに、複数の駐車位置候補を一部において互いに重なり合うように且つ選択可能に表示装置に表示させる制御装置が記載されている。

特開２０２１－０００９５８号公報 特開２０２１－０００９７２号公報

ところで、自動運転技術においては、同じ駐車領域内において通常の駐車スペースと登録した駐車スペースとが検出され、それらが重なっている場合、登録した駐車スペースに車両を駐車させようとしたときに、登録した駐車スペースの表示の視認性が低下したり、通常の駐車スペースの表示が邪魔して登録した駐車スペースが選択しにくくなったりする場合がある。特許文献１及び特許文献２には、この点の対策については記載されていない。したがって、この点について従来技術には改善の余地がある。

本発明は、通常の駐車スペースと登録した駐車スペースとが重なって検出された場合に、登録した駐車スペースを容易に選択することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明は、
移動体の外界認識データに基づく第１駐車候補位置と、前記移動体のユーザが過去に登録した第２駐車候補位置と、の検出処理を行う駐車候補位置検出部と、
前記検出処理により検出された駐車候補位置を表示装置に表示させる表示制御部と、
表示された前記駐車候補位置の中から目標駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける受付部と、
選択された前記目標駐車位置に前記移動体を駐車させる駐車制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記検出処理により前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第１駐車候補位置より前記第２駐車候補位置を優先的に表示させる、
制御装置である。

本発明は、
制御装置のプロセッサが、
移動体の外界認識データに基づく第１駐車候補位置と、前記移動体のユーザが過去に登録した第２駐車候補位置と、の検出処理を行い、
前記検出処理により検出された駐車候補位置を表示装置に表示させ、
表示された前記駐車候補位置の中から目標駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付け、
選択された前記目標駐車位置に前記移動体を駐車させ、
前記駐車候補位置を前記表示装置に表示させる際に、前記検出処理により前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第１駐車候補位置より前記第２駐車候補位置を優先的に表示させる、
制御方法である。

本発明は、
制御装置のプロセッサに、
移動体の外界認識データに基づく第１駐車候補位置と、前記移動体のユーザが過去に登録した第２駐車候補位置と、の検出処理を行い、
前記検出処理により検出された駐車候補位置を表示装置に表示させ、
表示された前記駐車候補位置の中から目標駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付け、
選択された前記目標駐車位置に前記移動体を駐車させ、
前記駐車候補位置を前記表示装置に表示させる際に、前記検出処理により前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第１駐車候補位置より前記第２駐車候補位置を優先的に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラムである。

本発明によれば、通常の駐車スペースと登録した駐車スペースとが重なって検出された場合に、登録した駐車スペースを容易に選択することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

本実施形態の制御装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。 図１に示す車両の上面図である。 図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。 カメラの撮像画像に基づいて生成された俯瞰画像に指定駐車位置を設定した図である。 図４に示す指定駐車位置に対する周辺の特徴点を示した図である。 記憶部に登録される指定駐車位置のマップの一例を示す図である。 自動駐車時における駐車候補位置の表示制御の一例を示すフローチャートである。 駐車場において検出される駐車候補位置の一例を示す図である。 図８の駐車候補位置において登録駐車候補位置が優先して表示される一例を示す図である。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための外界認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザ（搭乗者）に対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、運転者の操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等の情報端末を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

なお、「駐車」は、例えば「パーキング」と同義である。例えば、「駐車」は、乗員の乗り降りを伴う停止であり、交通信号等での一時的な停止は除く。また、「駐車位置」とは移動体を停止させる位置、すなわちパーキングする位置のことである。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。演算部５２は、本発明の制御装置の一例である。

演算部５２は、車両１０の駐車候補位置を検出する駐車候補位置検出部５５と、検出された駐車候補位置を表示装置に表示させる表示制御部５６と、駐車候補位置の中から選択される目標駐車位置を受け付ける受付部５７と、選択された目標駐車位置に車両１０を駐車させる駐車制御部５８と、を有する。

駐車候補位置検出部５５は、外界認識データに基づいて、車両１０を駐車させる駐車候補位置の検出処理を行う。駐車候補位置には、通常駐車候補位置と、登録駐車候補位置と、が含まれる。通常駐車候補位置は、本発明の第１駐車候補位置の一例である。登録駐車候補位置は、本発明の第２駐車候補位置の一例である。

通常駐車候補位置は、外界認識データから検出されるスペースにおいて、車両１０を駐車させることが可能な駐車スペースである。通常駐車候補位置は、例えば、駐車枠を認識する枠線認識や、空き駐車スペースを認識する空間認識等に基づいて検出される。駐車枠とは、車両を駐車させるために駐車場に表示される白線枠等のことである。空き駐車スペースとは、単に車両を駐車させることが可能な状態で存在する空間等のことである。

登録駐車候補位置は、外界認識データから検出されるスペースにおいて、車両１０のユーザが過去に指定駐車位置として登録した駐車スペースである。指定駐車位置とは、ユーザにとって特定の駐車位置のこと、例えば、ユーザの車両１０を頻繁に駐車する機会が多い駐車スペースのことをいう。指定駐車位置には、例えば、月極の駐車場や、自宅の駐車場や、駐車頻度の高いコインパーキング等が含まれる。登録駐車候補位置は、駐車位置に対する外界認識データの特徴点の比較に基づいて検出される。

駐車候補位置検出部５５は、ユーザから指定された所定の駐車位置を指定駐車位置として記憶部５４に登録する。駐車候補位置検出部５５は、登録する指定駐車位置に対して、車両１０の外界認識データにおける特徴点を対応させて登録する。特徴点を検出するための外界認識データは、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像される車両１０の周辺の周辺画像である。指定駐車位置に関する特徴点には、指定駐車位置そのものの特徴点や、指定駐車位置の周辺の特徴点等が含まれる。指定駐車位置そのものの特徴点としては、例えば、指定駐車位置内に「駐車」という文字が表示されているような特徴点等が挙げられる。指定駐車位置の周辺の特徴点としては、例えば、周辺に存在する特徴的な建築物や、障害物等が挙げられる。指定駐車位置は、車両１０の周辺画像における特徴点を含むマップとして記憶部５４に登録されている。

駐車候補位置検出部５５は、現在検出されている駐車位置に対する外界認識データの特徴点と、ユーザが過去に登録した指定駐車位置に対する外界認識データの特徴点とを比較して登録駐車候補位置を検出する。駐車候補位置検出部５５は、現在の外界認識データの特徴点と過去の外界認識データの特徴点との一致率が閾値以上であると判定した場合に、ユーザが過去に指定駐車位置として登録した駐車スペースを登録駐車候補位置として検出する。

表示制御部５６は、駐車候補位置検出部５５によって検出処理された駐車候補位置をタッチパネル４２に表示させる。表示制御部５６は、外界認識データに基づく駐車候補位置の検出処理により、同一の外界認識データ中に通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置が検出され、その通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置が重なっている場合には、通常駐車候補位置よりも登録駐車候補位置を優先的にタッチパネル４２に表示させる。

例えば、表示制御部５６は、外界認識データに基づく駐車候補位置の検出処理により、同一の外界認識データ中に通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置が検出され、その通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置が重なっている場合には、通常駐車候補位置の表示態様を、通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置が重なっていない場合の通常駐車候補位置の表示態様よりも目立たない表示態様でタッチパネル４２に表示させる。目立たない表示態様とは、例えば、透過率を上げた表示態様、表示色を薄くした表示態様、画像中の背景色に近づけた表示態様等が含まれる。なお、この場合、表示制御部５６は、登録駐車候補位置の表示態様を、通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置が重なっていない場合の登録駐車候補位置の表示態様よりも目立つ表示態様でタッチパネル４２に表示させるようにしてもよい。

例えば、表示制御部５６は、外界認識データに基づく駐車候補位置の検出処理により、同一の外界認識データ中に通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置が検出され、その通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置が重なっている場合には、登録駐車候補位置と重なっている通常駐車候補位置をタッチパネル４２に非表示とする。

また、表示制御部５６は、外界認識データに基づく駐車候補位置の検出処理により、同一の外界認識データ中に通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置が検出され、その通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置が重なっていない場合には、通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置の両駐車候補位置をタッチパネル４２に表示させる。

また、表示制御部５６は、外界認識データに基づく駐車候補位置の検出処理により、同一の外界認識データ中に通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置が検出され、その通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置が重なっていない場合には、通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置をそれぞれ異なる態様でタッチパネル４２に表示させる。異なる態様とは、例えば、異なる表示色、異なる表示線の太さ等が含まれる。

受付部５７は、タッチパネル４２に表示された駐車候補位置の中からユーザの選択によって選択された駐車候補位置を車両１０の目標駐車位置として受け付ける。

駐車制御部５８は、ステアリング１１０の操作を駐車制御部５８の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の駐車支援を行う。自動操舵の支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、駐車制御部５８は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車させる際の補助支援を行う。

例えば、駐車制御部５８は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界認識データと、ユーザから選択された所定の駐車候補位置とに基づいて、車両１０を目標駐車位置（選択された所定の駐車候補位置）に駐車させる自動駐車制御を行う。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０の搭乗者が所持するスマートフォン等の情報端末などである。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

＜指定駐車位置の登録＞
次に、ユーザによって登録される車両１０の指定駐車位置について図４から図６を参照して説明する。

図４は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界認識データにより生成される俯瞰画像６０（合成画像）の一例を示す図である。俯瞰画像６０は、例えば、車両１０のタッチパネル４２上に表示される。図４に示す俯瞰画像６０には、駐車場Ｐと、複数の植栽（障害物）６１ａ～６１ｆが撮像されている。車両１０のユーザは、駐車場Ｐにおける障害物６１ａ～６１ｆ側に設定されている駐車領域６２を月極駐車場として借りている。なお、駐車場Ｐの前に停車されている車両は、車両１０を上方から見た様子を示す画像であり、予め生成（撮像）されて記憶部５４等に記憶されている車両画像６３である。

ユーザは、例えば、タッチパネル４２上をタッチ操作することによる手動設定により、駐車領域６２を指定駐車位置６４として登録することができる。指定駐車位置６４の手動設定は、タッチパネル４２上に表示される矩形状の破線枠６４ａをタッチ操作により移動させ、図４に示すように駐車領域６２を囲むように設定する。これにより、駐車領域６２を囲むように設定した破線枠６４ａが指定駐車位置６４として設定される。

図５は、図４に示す指定駐車位置６４に対する周辺の特徴点を示した図である。指定駐車位置６４が設定されると、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒにより取得された外界認識データにおいて、指定駐車位置６４に対する特徴点が駐車候補位置検出部５５によって検出される。例えば、図５に示すように、指定駐車位置６４に対する特徴点として、指定駐車位置６４の周囲に存在する障害物６１ａ～６１ｆの位置を示す障害物特徴点６５ａ～６５ｆ等が駐車候補位置検出部５５によって検出される。なお、図５では、車両１０が指定駐車位置６４に駐車されている状態を示す。

図６は、記憶部５４に登録される指定駐車位置６４のマップの一例を示す図である。指定駐車位置６４に対する特徴点（障害物特徴点６５ａ～６５ｆ）が検出されると、指定駐車位置６４は、図６に示すように、検出された障害物特徴点６５ａ～６５ｆと手動設定された指定駐車位置６４との関連を示すマップＭとして記憶部５４に登録される。

＜自動駐車時における演算部５２の制御例＞
次に、自動駐車時の演算部５２による駐車候補位置の表示制御の一例を図７に示すフローチャートを参照して説明する。演算部５２は、タッチパネル４２に表示される自動駐車ボタンがタッチ操作されると、図７に示す処理を開始する。自動駐車ボタンは、例えば、車両１０を駐車させようとするユーザが駐車場の近くまで来たときにタッチ操作する。

先ず、演算部５２の駐車候補位置検出部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界認識データに基づいて、駐車場内に登録駐車候補位置が検出されるか否か判定する（ステップＳ１１）。登録駐車候補位置は、上述したように、現在の駐車場に検出される駐車位置に対する外界認識データの特徴点と、ユーザが過去に登録した指定駐車位置に対する外界認識データの特徴点とを比較し、特徴点の一致率が閾値を超えるか否かにより検出される。

ステップＳ１１において、登録駐車候補位置が検出されなかった場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、駐車候補位置検出部５５は、駐車場内に通常駐車候補位置が検出されるか否か判定する（ステップＳ１２）。通常駐車候補位置は、上述したように、駐車枠や、空き駐車スペース等に基づいて検出される、車両１０を駐車させることが可能な駐車スペースである。

ステップＳ１２において、通常駐車候補位置が検出されなかった場合、すなわち登録駐車候補位置も通常駐車候補位置も検出されなかった場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）には、駐車候補位置検出部５５は、ステップＳ１１に戻って各処理を実行する。

ステップＳ１２において、通常駐車候補位置が検出された場合、すなわち登録駐車候補位置は検出されずに通常駐車候補位置のみが検出された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）には、演算部５２の表示制御部５６は、検出された通常駐車候補位置を、タッチパネル４２に表示される車両１０周辺の俯瞰画像における駐車場に表示させる（ステップＳ１３）。通常駐車候補位置及び登録駐車候補位置の表示については図８及び図９で後述する。

一方、ステップＳ１１において、登録駐車候補位置が検出された場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、駐車候補位置検出部５５は、駐車場内に通常駐車候補位置が検出されるか否か判定する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４において、通常駐車候補位置が検出されなかった場合、すなわち登録駐車候補位置は検出されたが通常駐車候補位置は検出されなかった場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、表示制御部５６は、検出された登録駐車候補位置を、タッチパネル４２に表示される俯瞰画像の駐車場に表示させる（ステップＳ１５）。

ステップＳ１４において、通常駐車候補位置が検出された場合、すなわち登録駐車候補位置と通常駐車候補位置の両駐車候補位置が検出された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、駐車候補位置検出部５５は、検出された登録駐車候補位置と通常駐車候補位置とが重なっているか否か判定する（ステップＳ１６）。登録駐車候補位置と通常駐車候補位置とが重なっているとは、両駐車候補位置が一致している場合だけでなく、駐車候補位置の少なくとも一部同士が重なっている場合も含まれる。

ステップＳ１６において、登録駐車候補位置と通常駐車候補位置とが重なっていない場合、すなわち登録駐車候補位置と通常駐車候補位置とが駐車場内において離れた位置に検出された場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）には、表示制御部５６は、検出された登録駐車候補位置と通常駐車候補位置のそれぞれを、タッチパネル４２に表示される俯瞰画像の駐車場に表示させる（ステップＳ１７）。登録駐車候補位置と通常駐車候補位置は、例えば、表示色、表示線の太さ等を異ならせて表示させてもよい。

ステップＳ１６において、登録駐車候補位置と通常駐車候補位置とが重なっている場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）には、表示制御部５６は、通常駐車候補位置は表示せずに登録駐車候補位置のみを、タッチパネル４２に表示される俯瞰画像の駐車場に表示させる（ステップＳ１８）。なお、本例では登録駐車候補位置のみを表示させているが、これに限定されない。例えば、表示制御部５６は、登録駐車候補位置を認識しやすくするために、通常駐車候補位置の表示透過率を上げた態様、表示色を薄くした態様、画像中の背景色に近づけた表示態様等で表示してもよい。

このように登録駐車候補位置及び通常駐車候補位置をタッチパネル４２上に表示させることにより、登録駐車候補位置がユーザにとって視認しやすく選択しやすくなる。

＜指定駐車位置の登録後における駐車候補位置の表示＞
次に、車両１０の指定駐車位置が登録されている駐車場に車両１０を駐車させる場合の駐車候補位置の表示例について図８及び図９を参照して説明する。

図８は、駐車場Ｐにおいて、駐車候補位置検出部５５により検出される駐車候補位置の一例を示す図である。図８に示す駐車場Ｐは、図４から図６で説明した駐車場Ｐと同じ駐車場である。車両１０のユーザは、駐車場Ｐに車両１０を自動駐車させようとしている。図４から図６で説明したように、車両１０の記憶部５４には、駐車場Ｐに対して、駐車領域６２が指定駐車位置６４として登録されている。

図８に示すように、駐車候補位置検出部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得される車両１０の外界認識データに基づいて、駐車場Ｐ内に２つの通常駐車候補位置７１，７２と、登録駐車候補位置７０とを検出する。駐車候補位置検出部５５は、通常駐車候補位置７１，７２を空間認識により車両１０を駐車することが可能な空き駐車スペースとして、駐車場Ｐの両端部に検出する。また、駐車候補位置検出部５５は、登録駐車候補位置７０を駐車位置に対する外界認識データの特徴点の比較に基づいて検出する。図に示す例の場合、駐車候補位置検出部５５は、現在の駐車場Ｐに検出される駐車位置に対する外界認識データの特徴点である障害物特徴点６５ａ～６５ｆと、ユーザが過去に登録した例えば指定駐車位置６４に対する外界認識データの特徴点が示されるマップＭ（図６参照）とを比較して登録駐車候補位置７０を検出する。駐車候補位置検出部５５は、両特徴点の一致率が閾値以上であると判定した場合に、指定駐車位置６４を登録駐車候補位置７０として検出する。図８に示すように本例の登録駐車候補位置７０は、通常駐車候補位置７２と重なった位置に検出されている。

図９は、図８のように検出された通常駐車候補位置７１，７２と登録駐車候補位置７０がタッチパネル４２上の俯瞰画像６０に実際に表示された様子の一例を示す図である。図９に示すように、表示制御部５６は、駐車場Ｐ内に通常駐車候補位置７１と登録駐車候補位置７０を表示させる。すなわち、表示制御部５６は、駐車場Ｐ内に通常駐車候補位置７１，７２及び登録駐車候補位置７０が検出され、通常駐車候補位置７２と登録駐車候補位置７０が重なっている場合には、登録駐車候補位置７０と重なっている通常駐車候補位置７２を非表示とし、登録駐車候補位置７０のみを表示する。一方、登録駐車候補位置７０と重なっていない通常駐車候補位置７１は通常の表示態様で表示させる。なお、通常駐車候補位置７２と登録駐車候補位置７０が重なっている場合の表示態様は、上述したように、例えば、通常駐車候補位置７２の表示透過率を上げた態様、表示色を薄くした態様、画像中の背景色に近づけた表示態様等としてもよい。図８及び図９の表示例は、図７におけるステップＳ１８の表示に相当する。このように表示された登録駐車候補位置７０及び通常駐車候補位置７１の中から車両１０を駐車させる位置をユーザが選択する。

以上説明したように、演算部５２の表示制御部５６は、外界認識データに基づく駐車候補位置の検出処理により、同一の外界認識データ中に通常駐車候補位置７１，７２及び登録駐車候補位置７０が検出され、検出された通常駐車候補位置７２と登録駐車候補位置７０とが重なっている場合には、通常駐車候補位置７２よりも登録駐車候補位置７０を優先的に表示させる。これにより、ユーザが過去に登録した登録駐車候補位置７０、例えば、月極駐車場として登録している駐車領域６２が検出されているにもかかわらず、通常駐車候補位置７２の表示によって登録駐車候補位置７０が視認しにくくなったり、選択しにくくなったりする事態を防止することができる。

例えば、表示制御部５６は、外界認識データに基づく駐車候補位置の検出処理により、同一の外界認識データ中に通常駐車候補位置７１，７２及び登録駐車候補位置７０が検出され、検出された通常駐車候補位置７２と登録駐車候補位置７０とが重なっている場合には、通常駐車候補位置７２の表示態様を、通常駐車候補位置７２と登録駐車候補位置７０とが重なっていない場合の通常駐車候補位置７２の表示態様よりも目立たない表示態様で表示させる。これにより、通常駐車候補位置７２の表示によって登録駐車候補位置７０が視認しにくくなる事態を防止することができ、例えば、月極駐車場として登録している駐車領域６２に正確に自動駐車することができる。

また、例えば、表示制御部５６は、外界認識データに基づく駐車候補位置の検出処理により、同一の外界認識データ中に通常駐車候補位置７１，７２及び登録駐車候補位置７０が検出され、検出された通常駐車候補位置７２と登録駐車候補位置７０とが重なっている場合には、登録駐車候補位置７０と重なっている通常駐車候補位置７２を非表示とする。これにより、登録駐車候補位置７０が視認しにくくなる事態をさらに防止することができる。

また、表示制御部５６は、外界認識データに基づく駐車候補位置の検出処理により、同一の外界認識データ中に通常駐車候補位置７１及び登録駐車候補位置７０が検出され、検出された通常駐車候補位置７１と登録駐車候補位置７０とが重なっていない場合には、通常駐車候補位置７１及び登録駐車候補位置７０の両駐車候補位置を表示させる。これにより、通常駐車候補位置７１と登録駐車候補位置７０の視認性が悪化していない場合には、それぞれの駐車候補位置を表示することで、ユーザの選択肢及び状況に応じた駐車候補位置を選択することが可能となる。

また、表示制御部５６は、外界認識データに基づく駐車候補位置の検出処理により、同一の外界認識データ中に通常駐車候補位置７１及び登録駐車候補位置７０が検出され、検出された通常駐車候補位置７１と登録駐車候補位置７０が重なっていない場合には、通常駐車候補位置７１及び登録駐車候補位置７０をそれぞれ異なる態様で表示させる。これにより、通常駐車候補位置７１と登録駐車候補位置７０をユーザが容易に区別することが可能になる。

また、演算部５２の駐車候補位置検出部５５は、通常駐車候補位置を、例えば、駐車枠を認識する枠線認識や、空き駐車スペースを認識する空間認識に基づいて検出する。これらの情報に基づいて通常駐車候補位置を検出することにより、通常駐車候補位置を正確に検出することができる。

また、駐車候補位置検出部５５は、現在検出されている駐車位置に対する外界認識データの特徴点と、ユーザが過去に登録した指定駐車位置に対する外界認識データの特徴点とを比較して登録駐車候補位置を検出する。外界認識データの特徴点を比較することにより、登録した指定駐車位置であるか否かを正確に判定することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

例えば、上記実施形態では、駐車制御部５８の自動操舵によって車両１０を自動駐車する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、運転者の操作によって車両１０を駐車させる際の補助を行う駐車支援に本発明を適用するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、表示制御部５６が俯瞰画像６０等を車両１０のタッチパネル４２に表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、表示制御部５６は、通信部２４を介して、車両１０の搭乗者が所持する情報端末（例えばスマートフォン等）の表示画面上に俯瞰画像６０等を表示するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、指定駐車位置に関する特徴点を含むマップなどの情報を車両１０の記憶部５４に登録する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、車両１０と通信可能に接続される情報端末やサーバ等の他装置の記憶部にこれらの情報を登録するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、移動体を車両（四輪の自動車）とした例を説明したが、これに限らない。例えば、二輪車、セグウェイ等の車両であってもよい。さらに、本発明の思想は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機などにも適用することができる。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両１０）の外界認識データに基づく第１駐車候補位置（通常駐車候補位置７１，７２）と、前記移動体のユーザが過去に登録した第２駐車候補位置（登録駐車候補位置７０）と、の検出処理を行う駐車候補位置検出部（駐車候補位置検出部５５）と、
前記検出処理により検出された駐車候補位置を表示装置（タッチパネル４２）に表示させる表示制御部（表示制御部５６）と、
表示された前記駐車候補位置の中から目標駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける受付部（受付部５７）と、
選択された前記目標駐車位置に前記移動体を駐車させる駐車制御部（駐車制御部５８）と、を備え、
前記表示制御部は、前記検出処理により前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第１駐車候補位置より前記第２駐車候補位置を優先的に表示させる、
制御装置。

（１）によれば、ユーザの過去の登録に基づく第２駐車候補位置が検出されているにもかかわらず、第１駐車候補位置の表示によって第２駐車候補位置が視認しにくくなったり選択しにくくなったりする事態を防止できる。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第１駐車候補位置の表示態様を、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっていない場合よりも目立たない表示態様とする、
制御装置。

（２）によれば、第１駐車候補位置の表示によって第２駐車候補位置が視認しにくくなる事態を防止することができ、登録している駐車位置に移動体を正確に自動駐車することができる。

（３） （２）に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第２駐車候補位置と重なっている前記第１駐車候補位置を非表示とする、
制御装置。

（３）によれば、第２駐車候補位置が視認しにくくなる事態をさらに防止することができる。

（４） （３）に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっていない場合は、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置を表示させる、
制御装置。

（４）によれば、第１駐車候補位置と第２駐車候補位置が重なっておらず視認性が悪化していない場合は、それぞれを表示することでユーザの選択肢及び状況に応じた駐車候補位置を選択することが可能となり、ユーザビリティが向上する。

（５） （４）に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっていない場合は、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置をそれぞれ異なる態様で表示させる、
制御装置。

（５）によれば、第１駐車候補位置と第２駐車候補位置をユーザが容易に区別することが可能になる。

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第１駐車候補位置は、駐車枠の検出と、空き駐車スペースの検出と、の少なくともいずれかに基づいて検出される、
制御装置。

（６）によれば、これらの情報に基づいて検出することにより、第１駐車候補位置を正確に検出することができる。

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記第２駐車候補位置は、前記ユーザが過去に登録した際の外界認識データの特徴点と、現在の外界認識データの特徴点と、の比較に基づいて検出される、
制御装置。

（７）によれば、外界認識データの特徴点を比較することにより、登録した指定駐車位置であるか否かを正確に判定することができる。

（８） 制御装置のプロセッサが、
移動体の外界認識データに基づく第１駐車候補位置と、前記移動体のユーザが過去に登録した第２駐車候補位置と、の検出処理を行い、
前記検出処理により検出された駐車候補位置を表示装置に表示させ、
表示された前記駐車候補位置の中から目標駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付け、
選択された前記目標駐車位置に前記移動体を駐車させ、
前記駐車候補位置を前記表示装置に表示させる際に、前記検出処理により前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第１駐車候補位置より前記第２駐車候補位置を優先的に表示させる、
制御方法。

（８）によれば、ユーザの過去の登録に基づく第２駐車候補位置が検出されているにもかかわらず、第１駐車候補位置の表示によって第２駐車候補位置が視認しにくくなったり選択しにくくなったりする事態を防止できる。

（９） 制御装置のプロセッサに、
移動体の外界認識データに基づく第１駐車候補位置と、前記移動体のユーザが過去に登録した第２駐車候補位置と、の検出処理を行い、
前記検出処理により検出された駐車候補位置を表示装置に表示させ、
表示された前記駐車候補位置の中から目標駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付け、
選択された前記目標駐車位置に前記移動体を駐車させ、
前記駐車候補位置を前記表示装置に表示させる際に、前記検出処理により前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第１駐車候補位置より前記第２駐車候補位置を優先的に表示させる、
処理を実行させるための制御プログラム。

（９）によれば、ユーザの過去の登録に基づく第２駐車候補位置が検出されているにもかかわらず、第１駐車候補位置の表示によって第２駐車候補位置が視認しにくくなったり選択しにくくなったりする事態を防止できる。

１０ 車両（移動体）
４２ タッチパネル（表示装置）
５５ 駐車候補位置検出部
５６ 表示制御部
５７ 受付部
５８ 駐車制御部
７０ 登録駐車候補位置（第２駐車候補位置）
７１，７２ 通常駐車候補位置（第１駐車候補位置）

Claims (9)

1. 移動体の外界認識データに基づく第１駐車候補位置と、前記移動体のユーザが過去に登録した第２駐車候補位置と、の検出処理を行う駐車候補位置検出部と、
   前記検出処理により検出された駐車候補位置を表示装置に表示させる表示制御部と、
   表示された前記駐車候補位置の中から目標駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付ける受付部と、
   選択された前記目標駐車位置に前記移動体を駐車させる駐車制御部と、を備え、
   前記表示制御部は、前記検出処理により前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第１駐車候補位置より前記第２駐車候補位置を優先的に表示させる、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記表示制御部は、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第１駐車候補位置の表示態様を、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっていない場合よりも目立たない表示態様とする、
   制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記表示制御部は、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第２駐車候補位置と重なっている前記第１駐車候補位置を非表示とする、
   制御装置。
4. 請求項３に記載の制御装置であって、
   前記表示制御部は、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっていない場合は、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置を表示させる、
   制御装置。
5. 請求項４に記載の制御装置であって、
   前記表示制御部は、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっていない場合は、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置をそれぞれ異なる態様で表示させる、
   制御装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記第１駐車候補位置は、駐車枠の検出と、空き駐車スペースの検出と、の少なくともいずれかに基づいて検出される、
   制御装置。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置であって、
   前記第２駐車候補位置は、前記ユーザが過去に登録した際の外界認識データの特徴点と、現在の外界認識データの特徴点と、の比較に基づいて検出される、
   制御装置。
8. 制御装置のプロセッサが、
   移動体の外界認識データに基づく第１駐車候補位置と、前記移動体のユーザが過去に登録した第２駐車候補位置と、の検出処理を行い、
   前記検出処理により検出された駐車候補位置を表示装置に表示させ、
   表示された前記駐車候補位置の中から目標駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付け、
   選択された前記目標駐車位置に前記移動体を駐車させ、
   前記駐車候補位置を前記表示装置に表示させる際に、前記検出処理により前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第１駐車候補位置より前記第２駐車候補位置を優先的に表示させる、
   制御方法。
9. 制御装置のプロセッサに、
   移動体の外界認識データに基づく第１駐車候補位置と、前記移動体のユーザが過去に登録した第２駐車候補位置と、の検出処理を行い、
   前記検出処理により検出された駐車候補位置を表示装置に表示させ、
   表示された前記駐車候補位置の中から目標駐車位置の選択を前記移動体のユーザから受け付け、
   選択された前記目標駐車位置に前記移動体を駐車させ、
   前記駐車候補位置を前記表示装置に表示させる際に、前記検出処理により前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が検出され、前記第１駐車候補位置及び前記第２駐車候補位置が重なっている場合は、前記第１駐車候補位置より前記第２駐車候補位置を優先的に表示させる、
   処理を実行させるための制御プログラム。

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