JP7405663B2 - 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法に関する。

錠剤に文字やマークなどの識別情報（情報の一例）を印刷するため、インクジェットヘッドを用いて印刷を行う技術が知られている。この技術を用いる錠剤印刷装置は、コンベアなどの搬送装置により錠剤を搬送し、搬送装置の上方に配置されたインクジェットヘッドの各ノズルから、インクジェットヘッドの下方を通過する錠剤に向けてインクを吐出し、錠剤に識別情報を印刷する。

印刷対象の錠剤としては、色や形状などが異なる各種の錠剤が存在している。錠剤印刷装置において錠剤の種類を切り替える場合、種類の異なる錠剤が装置内に混在することを防止するため、前の種類の錠剤が錠剤印刷装置からすべて排出されるまで、次の種類の錠剤を錠剤印刷装置に投入することができない。このため、錠剤印刷装置の稼働率が下がり、錠剤の種類ごとに所望数の印刷済錠剤を得るための一連の生産時間が長くなるので、生産効率（＝生産量／生産時間）が低下する。

特開平７－０８１０５０号公報

本発明が解決しようとする課題は、生産効率の低下を抑えることができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することである。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、
錠剤を搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷ヘッドと、
前記搬送部により搬送される前記錠剤の種類を判定する判定部と、
前記錠剤の種類ごとの印刷パターンを記憶する記憶部と、
前記記憶部により記憶された前記錠剤の種類ごとの印刷パターンから、前記判定部により判定された前記錠剤の種類に応じた印刷パターンを取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記印刷パターンで前記印刷ヘッドが前記印刷を行うように前記印刷ヘッドを制御する制御部と、
を備え、
前記判定部は、
前記印刷ヘッドにより印刷される印刷前の前記錠剤を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像により得られた画像から、前記錠剤の種類を特定する処理部と、
を有する。
また、本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、
錠剤を搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷ヘッドと、
前記搬送部により搬送される前記錠剤の種類を判定する判定部と、
前記錠剤の種類ごとの印刷パターンを記憶する記憶部と、
前記記憶部により記憶された前記錠剤の種類ごとの印刷パターンから、前記判定部により判定された前記錠剤の種類に応じた印刷パターンを取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記印刷パターンで前記印刷ヘッドが前記印刷を行うように前記印刷ヘッドを制御する制御部と、
を備え、
前記判定部は、
前記印刷ヘッドにより印刷される印刷前の前記錠剤の通過に応じて前記錠剤の種類を判定するための信号を生成し、前記信号に関する信号情報を送信するように構成されるセンサと、
前記センサより送信された前記信号情報に基づいて前記錠剤の種類を特定する処理部と、
を有する。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷方法は、
搬送部により搬送される錠剤を撮像部により撮像する工程と、
前記撮像部により得られた画像から、前記錠剤の種類を判定部により判定する工程と、
記憶部により記憶された前記錠剤の種類ごとの印刷パターンから、前記判定部により判定された前記錠剤の種類に応じた印刷パターンを取得部により取得する工程と、
前記搬送部により搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷ヘッドが、前記取得部により取得された前記印刷パターンで前記印刷を行うように前記印刷ヘッドを制御部により制御する工程と、
を有する。

本発明の実施形態によれば、生産効率の低下を抑えることができる。

実施の一形態に係る錠剤印刷装置の概略構成を示す図である。 実施の一形態に係る錠剤印刷装置の概略構成の一部を示す平面図である。 実施の一形態に係る錠剤の色ごとの印刷パターン及びボックス番号を規定する規定テーブルを示す図である。 実施の一形態に係る錠剤の形状ごとの印刷パターン及びボックス番号を規定する規定テーブルを示す図である。 実施の一形態に係る印刷処理の流れを示すフローチャートである。

＜実施の一形態＞
実施の一形態について図面を参照して説明する。

（基本構成）
図１に示すように、実施の一形態に係る錠剤印刷装置１は、供給部１０と、搬送部２０と、検出部３０と、撮像部４０と、印刷部５０と、撮像部６０と、回収部７０と、制御装置８０とを備えている。

供給部１０は、ホッパ１１及びシュータ１２を有している。この供給部１０は、錠剤Ｔを搬送部２０に供給することが可能に構成されており、搬送部２０の一端側に位置付けられている。ホッパ１１は、多数の錠剤Ｔを収容し、収容した錠剤Ｔをシュータ１２に順次供給する。シュータ１２は、ホッパ１１から供給された錠剤Ｔを一列に整列させて搬送部２０に供給する。供給部１０は制御装置８０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置８０により制御される。

搬送部２０は、搬送ベルト２１、駆動プーリ２２、複数（図１の例では三つ）の従動プーリ２３、モータ（駆動部）２４、位置検出器２５及び吸引チャンバ（吸引部）２６を有している。搬送ベルト２１は、無端状のベルトであり、駆動プーリ２２及び各従動プーリ２３に架け渡されている。駆動プーリ２２及び各従動プーリ２３は装置本体に回転可能に設けられており、駆動プーリ２２はモータ２４に連結されている。モータ２４は制御装置８０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置８０により制御される。位置検出器２５は、エンコーダなどの機器であり、モータ２４に取り付けられている。この位置検出器２５は電気的に制御装置８０に接続されており、検出信号を制御装置８０に送信する。搬送部２０は、モータ２４による駆動プーリ２２の回転によって各従動プーリ２３と共に搬送ベルト２１を回転させ、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔを図１中の矢印Ｈ１の回転方向、すなわち搬送方向Ｈ１に搬送する。

搬送ベルト２１には、図２に示すように、円形状の吸引孔２１ａが複数形成されている。これらの吸引孔２１ａは、それぞれ錠剤Ｔを吸着する貫通孔であり、一本の搬送路を形成するように搬送方向Ｈ１に沿って一列に並べられている。各吸引孔２１ａは、吸引チャンバ２６（図１参照）に形成された吸引路（図示せず）を介して吸引チャンバ２６内に接続されており、吸引チャンバ２６により吸引力を得ることが可能になっている。吸引チャンバ２６には、ポンプなどの吸気部が吸引管（いずれも図示せず）を介して接続されており、吸気部の作動により吸引チャンバ２６内が減圧される。吸引管は、吸引チャンバ２６の側面（搬送方向Ｈ１と平行な面）の略中央に接続されている。また、吸気部は制御装置８０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置８０により制御される。吸引チャンバ２６内が減圧されると、搬送ベルト２１の各吸引孔２１ａ上に置かれた錠剤Ｔは吸引チャンバ２６により吸引され、搬送ベルト２１上に保持される。

検出部３０は、供給部１０が設けられた位置よりも搬送方向Ｈ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１の上方に設けられている。この検出部３０は、レーザ光の投受光によって搬送ベルト２１上の錠剤Ｔを検出し、下流に位置する各装置のトリガーセンサとして機能する。検出部３０としては、例えば、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサが用いられる。検出部３０は制御装置８０に電気的に接続されており、制御装置８０に検出信号を送信する。

撮像部４０は、検出部３０が設けられた位置よりも搬送方向Ｈ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１の上方に設けられている。この撮像部４０は、検出部３０による検出信号（例えばトリガ信号）に基づき、錠剤Ｔが撮像部４０の直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む第１の画像を取得し、取得した第１の画像を制御装置８０に送信する。第１の画像は、錠剤Ｔの位置や種類（例えば色又は形状）の把握、また、錠剤Ｔの割れ欠け（例えば割れ又は欠け）や姿勢不良の把握のために用いられる（詳しくは後述する）。撮像部４０としては、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種のカメラが用いられる。撮像部４０は制御装置８０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置８０により制御される。必要に応じて撮像用の照明も設けられる。

印刷部５０は、インクジェットヘッド（印刷ヘッドの一例）５１を有しており、インクジェットヘッド５１により搬送ベルト２１上の錠剤Ｔに印刷を行う。インクジェットヘッド５１は、撮像部４０が設けられた位置よりも搬送方向Ｈ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１の上方に設けられている。このインクジェットヘッド５１は、図２に示すように、複数（例えば数百個から数千個）のノズル５１ａを有しており、そのノズル５１ａが一列に並ぶ方向（ノズル列）が水平面内で搬送方向Ｈ１と直交（交差の一例）するように設けられている。インクジェットヘッド５１は、圧電素子などの駆動によって各ノズル５１ａから個別にインクを吐出する。インクジェットヘッド５１としては、圧電素子、発熱素子又は磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェットヘッドが用いられる。インクジェットヘッド５１は制御装置８０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置８０により制御される。

撮像部６０は、印刷部５０が設けられた位置よりも搬送方向Ｈ１の下流側に位置付けられ、搬送ベルト２１の上方に設けられている。この撮像部６０は、検出部３０による検出信号（例えばトリガ信号）に基づき、錠剤Ｔが撮像部６０の直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む第２の画像を取得し、取得した第２の画像を制御装置８０に送信する。第２の画像は、錠剤Ｔに印刷された印刷パターンを検査するために用いられる（詳しくは後述する）。撮像部６０としては、例えば、前述の撮像部４０と同様、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種のカメラが用いられる。撮像部６０は制御装置８０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置８０により制御される。必要に応じて撮像用の照明も設けられる。

回収部７０は、撮像部６０が設けられた位置よりも搬送方向Ｈ１の下流側に位置付けられ、搬送部２０の下方に設けられている。この回収部７０は、インクジェットヘッド５１により印刷が行われた印刷済（印刷後）の錠剤Ｔを不良品と良品とに分けて回収し、さらに、印刷済の良品の錠剤Ｔを錠剤Ｔの種類（例えば色又は形状）ごとにわけて回収する。印刷済の錠剤Ｔの不良品及び良品の判定は、例えば、撮像部４０により得られた第１の画像又は撮像部６０により得られた第２の画像に基づいて制御装置８０により実行される（詳しくは後述する）。

前述の回収部７０は、気体吹付部７１と、収容ボックス７２とを有している。この回収部７０は、搬送ベルト２１により搬送される錠剤Ｔに対して気体吹付部７１から気体（例えばエア）を吹き出し、搬送ベルト２１から錠剤Ｔを落下させ、搬送ベルト２１の下方に位置する収容ボックス７２によって回収する。

気体吹付部７１は、不良品用の吹付ノズル７１ａと、良品用の複数（図１の例では三つ）の吹付ノズル７１ｂとを有している。各吹付ノズル７１ａ、７１ｂは、それぞれ吸引チャンバ２６内に設けられており、搬送ベルト２１の内面に向けて気体を吹き出し、搬送ベルト２１から錠剤Ｔを落下させる。このとき、吸引チャンバ２６内に位置する吹付ノズル７１ａ、７１ｂから吹き出された気体は、搬送ベルト２１の吸引孔２１ａを通過し、吸引孔２１ａに吸着された錠剤Ｔに当たるため、その錠剤Ｔは搬送ベルト２１から落下する。気体吹付部７１は、吹付ノズル７１ａ、７１ｂごとに開閉弁（図示せず）を有している。これらの開閉弁は、例えば電磁弁であり、各吹付ノズル７１ａ、７１ｂからの気体の吹き出しを制御するため弁である。各開閉弁はそれぞれ制御装置８０に電気的に接続されており、個々の駆動が制御装置８０により制御される。各吹付ノズル７１ａ、７１ｂとしては、例えば、エアを吹き出すエアノズルや乾燥気体を吹き出す気体ノズルが用いられる。

収容ボックス７２は、不良品用のボックス７２ａと、良品用の複数（図１の例では三つ）のボックス７２ｂとを有しており、搬送ベルト２１の下方に設けられている。ボックス７２ａは、上部が開口する箱形状に形成されており、吹付ノズル７１ａに対して搬送ベルト２１を挟んで対向する位置に設けられている。このボックス７２ａは、搬送ベルト２１から落下した不良品の錠剤Ｔを回収する。各ボックス７２ｂは、それぞれ上部が開口する箱形状に形成されており、ボックス７２ａが設けられた位置よりも搬送方向Ｈ１の下流側であって、各吹付ノズル７１ｂに対してそれぞれ搬送ベルト２１を挟んで対向する位置に設けられている。これらのボックス７２ｂは、搬送ベルト２１から落下した良品の錠剤Ｔを錠剤Ｔの種類ごとに回収する。

制御装置８０は、制御部８１と、処理部８２と、記憶部８３と、取得部８４とを有している。各部は、ハードウエア（例えば電気回路）及びソフトウエアのどちらか一方又は両方により構成されている。制御部８１は、例えばマイクロコンピュータであり、各部を集中的に制御する。処理部８２は、公知の画像処理技術を用いて画像を処理する。記憶部８３は、処理情報や各種プログラムなどを記憶する。制御部８１は、記憶部８３により記憶された各種情報及び各種プログラムに基づいて供給部１０や搬送部２０、撮像部４０、印刷部５０、撮像部６０、回収部７０などを制御する。また、制御部８１は、位置検出器２５や検出部３０から送信される検出情報（例えば検出信号）などを受信し、処理部８２は、撮像部４０、６０から送信される画像情報などを受信する。

制御部８１は、位置検出器２５から送信された検出情報に基づき、搬送ベルト２１の移動量（回転量）や速度などの情報を取得する。また、制御部８１は、検出部３０から送信された検出情報、すなわち搬送ベルト２１上の錠剤Ｔが検出されたタイミングに基づき、搬送ベルト２１において搬送方向Ｈ１（Ｘ方向）の錠剤Ｔの位置を把握し、この錠剤位置を示す第１の位置情報（例えばトリガ情報）を生成して記憶部８３に保存する。

処理部８２は、撮像部４０から送信された画像情報、すなわち画像情報に含まれる第１の画像を解析し、搬送ベルト２１上の錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置（図２参照）を把握し、この錠剤位置を示す第２の位置情報を生成して記憶部８３に保存する。さらに、処理部８２は、前述の第１の画像の解析時、錠剤Ｔが割れ欠け又は姿勢不良を有するか否か（割れ欠け又は姿勢不良の有無）を判断し、対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は姿勢不良を有するか否かを示す第１の検査情報を生成して記憶部８３に保存する。また、処理部８２は、撮像部６０から送信された画像情報、すなわち画像情報に含まれる第２の画像を解析し、錠剤Ｔに印刷された印刷パターン（例えば文字やマーク）の印刷位置や形状、サイズを取得し、この印刷パターンの印刷位置や形状、サイズを示す第２の検査情報を生成して記憶部８３に保存する。

ここで、前述のＸ方向及びＹ方向の位置とは、例えば、撮像部４０の撮像視野の中心（基準位置）に対するＸＹ座標系の位置である。また、θ方向の位置とは、例えば、撮像部４０の撮像視野のＹ方向の中心線に対する錠剤Ｔの回転度合いを示す位置である。このθ方向の位置は、錠剤Ｔに割線が設けられている場合や錠剤Ｔが楕円形や長円形、四角形などに成型されている場合など、錠剤Ｔが方向性を有する形態である場合に検出される。また、錠剤Ｔの姿勢とは、例えば、搬送ベルト２１の吸着面に対する錠剤Ｔの傾きである。

記憶部８３は、錠剤Ｔの種類（例えば錠剤Ｔの色又は形状）ごとの印刷パターン及びボックス番号を示す規定情報（図３又は図４参照）を記憶している。この規定情報は、錠剤Ｔの種類ごとに印刷パターン及びボックス番号が錠剤Ｔの種類に関連付けられて生成されている。なお、図１に示すように、ボックス番号は、例えば、搬送ベルト２１において搬送方向Ｈ１の上流側から「０」、「１」、「２」、「３」と設定されている。

例えば、前述の規定情報として、図３に示すように錠剤Ｔの色ごとの印刷パターン及びボックス番号を示す規定テーブルが用いられる。図３において、錠剤Ｔの色が白色（実際も白色）である場合、印刷パターンが「ＡＢＣＤ」であり、ボックス番号が「１」である。錠剤Ｔの色が薄い灰色（実際は水色）である場合、印刷パターンが「ａｂｃ」であり、ボックス番号が「２」である。錠剤Ｔの色が濃い灰色（実際はピンク色）である場合、印刷パターンが「１２３４」であり、ボックス番号が「３」である。

あるいは、前述の規定情報として、例えば、図４に示すように錠剤Ｔの形状ごとの印刷パターン及びボックス番号を示す規定テーブルが用いられる。図４において、錠剤Ｔの形状が平面視で丸形状である場合、印刷パターンが「ＡＢＣＤ」であり、ボックス番号が「１」である。錠剤Ｔの形状が平面視で三角形状である場合、印刷パターンが「ａｂｃ」であり、ボックス番号が「２」である。錠剤Ｔの形状が平面視で楕円形状である場合、印刷パターンが「１２３４」であり、ボックス番号が「３」である。

処理部８２は、撮像部４０から送信された画像情報、すなわち画像情報に含まれる第１の画像から、錠剤Ｔの種類を特定する。詳しくは、処理部８２は、前述の第１の画像の解析時、画像内の錠剤Ｔの種類（例えば錠剤Ｔの色又は形状）を特定し、特定した錠剤Ｔの種類を示す種類情報を生成して記憶部８３に保存する。なお、処理部８２及び撮像部４０が、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの種類を判定する判定部として機能する。

取得部８４は、記憶部８３により保存された規定情報（図３又は図４参照）及び種類情報から、処理部８２により特定された錠剤Ｔの種類（例えば錠剤Ｔの色又は形状）に応じた印刷パターン及びボックス番号を取得し、取得した印刷パターン及びボックス番号を示す取得情報を生成して記憶部８３に保存する。

例えば、規定情報が図３に示す規定テーブル（錠剤Ｔの色に基づく規定テーブル）であり、記憶部８３により記憶された種類情報に含まれる錠剤Ｔの色が白色である場合、取得部８４は印刷パターン「ＡＢＣＤ」及びボックス番号「１」を取得する。また、記憶部８３により記憶された種類情報に含まれる錠剤Ｔの色が薄い灰色である場合には、図３に示す規定テーブルから印刷パターン「ａｂｃ」及びボックス番号「２」を取得する。記憶部８３により記憶された種類情報に含まれる錠剤Ｔの色が濃い灰色である場合には、図３に示す規定テーブルから印刷パターン「１２３４」及びボックス番号「３」を取得する。なお、規定情報が図４に示す規定テーブル（錠剤Ｔの形状に基づく規定テーブル）である場合においても、錠剤Ｔの形状に基づいて前述と同じような処理が行われる。

制御部８１は、記憶部８３に保存された第１の検査情報に基づいて錠剤Ｔに対する印刷条件を設定するか否かを判断し、印刷条件を設定すると判断した場合、記憶部８３に保存された取得情報及び第２の位置情報に基づいて、錠剤Ｔに対する印刷条件を設定する。例えば、制御部８１は、第１の検査情報が対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は姿勢不良を有するという内容であることを判断した場合、その錠剤Ｔに対する印刷条件を設定せず、対象の錠剤Ｔに対する印刷を禁止する。また、制御部８１は、第１の検査情報が対象の錠剤Ｔが割れ欠け及び姿勢不良を有さないという内容であることを判断した場合、取得情報に含まれる印刷パターンや第２の位置情報に含まれる錠剤ＴのＹ方向の位置情報に基づいて、インクジェットヘッド５１において対象の錠剤Ｔの印刷に使用するノズル５１ａの範囲（使用ノズル範囲）を決定し、また、第２の位置情報に含まれる錠剤ＴのＸ方向の位置情報に基づいて、錠剤Ｔに対して印刷を開始するタイミングを決定することで、印刷条件を設定して記憶部８３に保存する。例えば、取得情報に含まれる印刷パターンが「ＡＢＣＤ」である場合には（図３又は図４参照）、印刷パターン「ＡＢＣＤ」を用いる。なお、錠剤Ｔが方向性を有する形態である場合、制御部８１は、第２の位置情報に含まれる錠剤Ｔのθ方向の位置情報も用い、錠剤Ｔのθ方向の位置に対応させて印刷条件を設定する。

また、制御部８１は、記憶部８３に保存された第２の検査情報に基づいて、印刷パターンが錠剤Ｔの所定位置に所定形状及び所定サイズで印刷されたか否か、すなわち印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたか否かを判断し（印刷状態検査）、錠剤Ｔの印刷良否を示す印刷良否情報を生成して記憶部８３に保存する。例えば、制御部８１は、印刷パターンの印刷位置や形状、サイズ判断において、印刷に使用した印刷パターンを検査用の印刷パターンとして記憶部８３に登録しておき、その検査用の印刷パターンと実際の印刷済の錠剤Ｔ上の印刷パターン（錠剤Ｔに印刷された印刷パターン）とを比較し、インクジェットヘッド５１により印刷が行われた印刷済の錠剤Ｔに印刷パターンが正常に印刷されたか否かを判断する。

また、制御部８１は、記憶部８３に保存された第１の検査情報、印刷良否情報及び第１の位置情報に基づいて、搬送部２０により搬送される不良品の錠剤Ｔを不良品用のボックス７２ａに入れるように気体吹付部７１を制御する。例えば、制御部８１は、第１の検査情報が対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は姿勢不良を有するという内容である場合、あるいは、印刷良否情報が印刷が不良であるという内容である場合、すなわち錠剤Ｔが不良品（例えば、割れ欠け有り未印刷錠、割れ欠け無し未印刷錠、印刷不良錠）である場合、記憶部８３に保存された第１の位置情報に基づき、不良品の錠剤Ｔが、ボックス番号「０」（図１参照）のボックス７２ａに搬送ベルト２１を挟んで対向する吹付ノズル７１ａの直下に到達したタイミングで、その吹付ノズル７１ａから気体を吹き出す制御を行う。

また、制御部８１は、記憶部８３に保存された第１の検査情報、印刷良否情報、第１の位置情報及び取得情報に基づいて、搬送部２０により搬送される印刷済の良品の錠剤Ｔを、記憶部８３に保存された取得情報に含まれるボックス番号のボックス７２ｂに入れるように気体吹付部７１を制御する。例えば、制御部８１は、第１の検査情報が対象の錠剤Ｔが割れ欠け及び姿勢不良を有さないという内容であり、印刷良否情報が印刷が合格であるという内容である場合、すなわち錠剤Ｔが良品である場合、記憶部８３に保存された第１の位置情報に基づき、記憶部８３に保存された取得情報に含まれる印刷パターンで印刷が行われた印刷済の良品の錠剤Ｔが、記憶部８３に保存された取得情報に含まれるボックス番号のボックス７２ｂに搬送ベルト２１を挟んで対向する吹付ノズル７１ｂの直下に到達したタイミングで、その吹付ノズル７１ｂから気体を吹き出す制御を行う。例えば、取得情報に含まれるボックス番号が「１」であった場合には（図１参照）、印刷済の良品の錠剤Ｔが、ボックス番号「１」のボックス７２ｂに搬送ベルト２１を挟んで対向する吹付ノズル７１ｂの直下に到達したタイミングで、その吹付ノズル７１ｂから気体を吹き出す制御を行う。

ここで、前述の各種情報（例えば、第１の位置情報、第２の位置情報、第１の検査情報、第２の検査情報、種類情報、取得情報、印刷良否情報など）は、搬送ベルト２１により搬送される錠剤Ｔごとに生成されて記憶部８３に保存されるが、対象の錠剤Ｔが回収部７０により回収されると、例えば、気体吹付部７１による気体吹付動作が行われた時点で記憶部８３から削除される。ただし、後工程などで必要となる場合には、錠剤Ｔごとの各種情報を消去せずに残しておくことも可能である。

（印刷工程）
次に、前述の錠剤印刷装置１が行う印刷工程（印刷処理）について図５を参照して説明する。印刷に要するデータなどの各種情報（例えば、印刷パターン及びその印刷パターンの錠剤Ｔ上での印刷位置などを含む印刷データ、搬送ベルト２１の移動速度データなど）は、制御装置８０の記憶部８３に予め記憶されている。なお、錠剤印刷装置１が印刷処理を開始すると、搬送ベルト２１は駆動し、モータ２４による駆動プーリ２２及び従動プーリ２３の回転に伴い、搬送方向Ｈ１に回転する。

図５に示すように、ステップＳ１において、搬送ベルト２１が搬送方向Ｈ１に回転している状態で、錠剤Ｔがホッパ１１からシュータ１２に順次供給され、シュータ１２により一列に並べられて搬送ベルト２１上に一定間隔ではなくランダムに供給され、搬送ベルト２１上に供給された錠剤Ｔは、搬送ベルト２１上で一列に並んで所定の移動速度で搬送されていく。

ステップＳ２において、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔが検出部３０によって検出される。詳しくは、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔが検出部３０により検出され、その錠剤Ｔが検出されたタイミングに基づき、搬送ベルト２１において搬送方向Ｈ１（Ｘ方向）の錠剤Ｔの位置が制御部８１によって把握される。そして、その錠剤位置を示す第１の位置情報が制御部８１により生成され、記憶部８３に保存される。

ステップＳ３において、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔが撮像部４０によって撮像される。詳しくは、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔが、記憶部８３に保存された前述の第１の位置情報に基づき、撮像部４０の直下に到達したタイミングで撮像部４０によって撮像され、その撮像部４０による撮像により得られた第１の画像が制御装置８０に送信される。

ステップＳ４において、搬送ベルト２１上の錠剤Ｔの位置、割れ欠け、姿勢及び種類が処理部８２により把握される。詳しくは、撮像部４０から送信された第１の画像が処理部８２により解析され、錠剤Ｔの第２の位置情報（例えばＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報）が生成され、記憶部８３に保存される。また、前述の画像解析により、錠剤Ｔが割れ欠け又は姿勢不良を有するか否かも処理部８２により判断され、対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は姿勢不良を有するか否かを示す第１の検査情報が記憶部８３に保存される。さらに、前述の画像解析により、錠剤Ｔの種類（例えば錠剤Ｔの色又は形状）も把握され、錠剤Ｔの種類を示す種類情報が生成されて記憶部８３に保存される。

ステップＳ５において、記憶部８３に保存された第１の検査情報から、第１の検査情報が対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は姿勢不良を有するという内容であるか否かが制御部８１により判断される。第１の検査情報が対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は姿勢不良を有さないという内容であると判断されると（ＮＯ）、処理はステップＳ６に進み、対象の錠剤Ｔに対する印刷が許可される。一方、第１の検査情報が対象の錠剤Ｔが割れ欠け又は姿勢不良を有するという内容であると判断されると（ＹＥＳ）、処理はステップＳ１２に進み、対象の錠剤Ｔに対する印刷が禁止される。

ステップＳ６において、錠剤Ｔの種類に応じた印刷パターン及びボックス番号が取得部８４によって取得される。詳しくは、記憶部８３により記憶された規定テーブル（図３又は図４参照）及び種類情報から、処理部８２により特定された錠剤Ｔの種類（例えば錠剤Ｔの色又は形状）に応じた印刷パターン及びボックス番号が取得部８４によって取得される。例えば、記憶部８３により記憶された規定テーブルが図３に示す規定テーブルであり、記憶部８３により記憶された種類情報に含まれる錠剤Ｔの色が白色である場合には、印刷パターン「ＡＢＣＤ」及びボックス番号「１」が取得され、取得した印刷パターン「ＡＢＣＤ」及びボックス番号「１」を示す取得情報が生成されて記憶部８３に保存される。

ステップＳ７において、記憶部８３に保存された第２の位置情報及び取得情報に基づいて、印刷条件が制御部８１により設定される。詳しくは、記憶部８３に保存された第２の位置情報及び取得情報に基づいて、錠剤Ｔに対する印刷条件が制御部８１により設定され、記憶部８３に保存される。例えば、第２の位置情報に含まれる錠剤ＴのＹ方向の位置情報や取得情報に含まれる印刷パターンに基づいて、インクジェットヘッド５１において対象の錠剤Ｔの印刷に使用するノズル５１ａの範囲が決定され、また、第２の位置情報に含まれる錠剤ＴのＸ方向の位置情報に基づいて、錠剤Ｔに対して印刷を開始するタイミングが決定され、印刷条件が設定されて記憶部８３に保存される。このとき、例えば、取得情報に含まれる印刷パターンが「ＡＢＣＤ」である場合には（図３又は図４参照）、印刷パターン「ＡＢＣＤ」が用いられる。

ステップＳ８において、記憶部８３に保存された印刷条件に基づき、印刷が実行される。つまり、取得部８４により取得された印刷パターンでインクジェットヘッド５１が印刷を行うように制御部８１により制御される。詳しくは、撮像部４０の下方を通過した搬送ベルト２１上の錠剤Ｔは、記憶部８３に保存された第１の位置情報に基づき、インクジェットヘッド５１の直下に到達したタイミングで、前述の印刷条件に基づいてインクジェットヘッド５１によって印刷される。インクジェットヘッド５１では、各ノズル５１ａからインクが適宜吐出され、錠剤Ｔの上面である被印刷面に、取得情報に含まれる印刷パターン（例えばアルファベット、片仮名、番号、記号、図形）が印刷される。この錠剤Ｔに塗布されたインクは急速に乾燥する。なお、気体あるいは熱による乾燥を行う乾燥部（図示せず）によりインクを乾燥させるようにしてもよい。

ステップＳ９において、搬送ベルト２１上の印刷済の錠剤Ｔが撮像部６０によって撮像される。詳しくは、搬送ベルト２１上の印刷済の錠剤Ｔは、記憶部８３に保存された第１の位置情報に基づき、撮像部６０の直下に到達したタイミングで撮像部６０によって撮像され、その撮像部６０による撮像により得られた第２の画像が制御装置８０に送信される。

ステップＳ１０において、錠剤Ｔに印刷された印刷済の印刷パターンに関する情報、すなわち印刷済の印刷パターンの印刷位置や形状、サイズが処理部８２により取得される。詳しくは、撮像部６０から送信された第２の画像が処理部８２により解析され、錠剤Ｔにおいて印刷済の印刷パターンの印刷位置や形状、サイズを示す第２の検査情報が生成され、記憶部８３に保存される。

ステップＳ１１において、記憶部８３に保存された第２の検査情報に基づき、印刷状態検査が実行される。詳しくは、記憶部８３に保存された前述の印刷位置や形状、サイズに係る第２の検査情報に基づき、印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたか否かが制御部８１により判断され、錠剤Ｔの印刷良否を示す印刷良否情報が生成されて記憶部８３に保存される。例えば、印刷状態検査では、印刷に使用した印刷パターンが検査用の印刷パターンとして記憶部８３に保存され、検査用の印刷パターンの所定の印刷位置や形状、サイズに関する良品情報と、記憶部８３に保存された実際の印刷済の印刷パターンの印刷位置や形状、サイズに関する第２の検査情報とが比較され、印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたか否かが判断される。

ステップＳ１２において、錠剤Ｔが回収部７０により回収される。錠剤Ｔが不良品（例えば、割れ欠け有り未印刷錠、割れ欠け無し未印刷錠、印刷不良錠）である場合、搬送ベルト２１上の不良品の錠剤Ｔは不良品用のボックス７２ａによって回収される。詳しくは、搬送ベルト２１上の不良品の錠剤Ｔが、記憶部８３に保存された第１の位置情報に基づき、ボックス７２ａに搬送ベルト２１を挟んで対向する吹付ノズル７１ａの直下に到達したタイミングで、その吹付ノズル７１ａから気体が吹き出される。このとき、吹付ノズル７１ａから吹き出された気体は、搬送ベルト２１の吸引孔２１ａを通過し、吸引孔２１ａに吸着された不良品の錠剤Ｔに当たる。これにより、不良品の錠剤Ｔは搬送ベルト２１から落下し、ボックス７２ａに入って回収される。

一方、錠剤Ｔが良品である場合、搬送ベルト２１上の良品の錠剤Ｔは、錠剤Ｔの種類に応じた良品用の各ボックス７２ｂによって回収される。詳しくは、搬送ベルト２１上の良品の錠剤Ｔが、記憶部８３に保存された第１の位置情報及び取得情報に基づき、取得情報に含まれるボックス番号のボックス７２ｂに搬送ベルト２１を挟んで対向する吹付ノズル７１ｂの直下に到達したタイミングで、その吹付ノズル７１ｂから気体が吹き出される。このとき、吹付ノズル７１ｂから吹き出された気体は、搬送ベルト２１の吸引孔２１ａを通過し、吸引孔２１ａに吸着された良品の錠剤Ｔに当たる。これにより、良品の錠剤Ｔは搬送ベルト２１から落下し、取得情報に含まれるボックス番号のボックス７２ｂに入って回収される。例えば、取得情報に含まれるボックス番号が「１」であった場合には（図１参照）、印刷済の良品の錠剤Ｔが、ボックス番号「１」のボックス７２ｂに搬送ベルト２１を挟んで対向する吹付ノズル７１ｂの直下に到達したタイミングで、その吹付ノズル７１ｂから気体が吹き出される。

本実施形態の一形態による錠剤印刷装置１では、ある一種類の錠剤Ｔに対して印刷が行われ、所望数の印刷済錠剤が生産されるが、印刷する錠剤Ｔの種類を切り替える場合、前の種類の錠剤Ｔが錠剤印刷装置１内に残っていても、次の種類（前の種類と異なる種類）の錠剤Ｔを投入することが可能である。例えば、印刷済錠剤の生産数が所望数（例えば数万から数十万個）に近づくにつれ、供給部１０のホッパ１１内の錠剤数は減るが、ホッパ１１内の錠剤数が所定数より少なくなった時点で、前の種類の錠剤Ｔがホッパ１１内に残っていても、次の種類の錠剤Ｔをホッパ１１内に投入することが可能である。また、最初から、数種類の錠剤Ｔをホッパ１１内に同時投入することも可能である。つまり、錠剤印刷装置１では、数種類の錠剤Ｔが錠剤印刷装置１内に混在しても、それぞれに対応する印刷パターンを錠剤Ｔに印刷し、種類ごとに回収することができる。したがって、錠剤印刷装置１において錠剤Ｔの種類を切り替る際、前の種類の錠剤Ｔが錠剤印刷装置１からすべて排出されるまで、錠剤印刷装置１に次の種類の錠剤Ｔを投入することを待つ必要（タイムロス）が無くなる。これにより、錠剤印刷装置１の稼働率の低下が抑制され、錠剤Ｔの種類ごとに所望数の印刷済錠剤を得るための一連の生産時間が短くなるので、生産効率の低下を抑えることができる。例えば、ある種類Ａの錠剤Ｔを錠剤印刷装置１に投入し、投入した種類Ａの錠剤Ｔが全て排出される前に、別の種類である次の種類Ｂの錠剤Ｔを投入することが可能になる。このため、錠剤印刷装置１内に印刷対象物がない時間、あるいは、錠剤印刷装置１内に印刷対象物が少ない状態となる時間を減らすことができるので、錠剤印刷装置１の稼働率が上昇し、生産効率を向上させることができる。

以上説明したように、実施の一形態によれば、搬送部２０により搬送される錠剤Ｔの種類を判定し、記憶部８３により記憶された錠剤Ｔの種類ごとの印刷パターンから、判定した錠剤Ｔの種類に応じた印刷パターンを取得し、取得した印刷パターンでインクジェットヘッド５１が印刷を行うようにインクジェットヘッド５１を制御することによって、数種類の錠剤Ｔが錠剤印刷装置１内に混在する場合であっても、錠剤Ｔの種類ごとに対応する印刷パターンを錠剤Ｔに印刷することができる。したがって、錠剤印刷装置１において錠剤Ｔの種類を切り替る際、前の種類の錠剤Ｔが錠剤印刷装置１からすべて排出されるまで、錠剤印刷装置１に次の種類の錠剤Ｔを投入することを待つ必要が無くなる。これにより、錠剤印刷装置１の稼働率の低下が抑制され、錠剤Ｔの種類ごとに所望数の印刷済錠剤を得るための一連の生産時間が短くなるので、生産効率の低下を抑えることができる。

ここで、錠剤自体に割れ欠けなどの不良は無かったが、姿勢不良で吸着されて搬送されたために印刷が行われなかった不良品（割れ欠け無し未印刷錠）を、他の不良品（割れ欠け有り未印刷錠、印刷不良錠）と別にして、新たなボックス、すなわち未印刷ボックスに回収することも可能である。このような場合、従来は、異なる種類の錠剤Ｔが混在することを避けるため、一種類の錠剤Ｔの印刷が終了するごとに、未印刷ボックスから割れ欠け無し未印刷錠剤を回収あるいは供給部１０に再投入し、未印刷ボックスを空にする必要がある。一方、前述の実施形態によれば、錠剤Ｔの種類を切り替える際に、回収あるいは再投入をせずに、未印刷ボックス内の錠剤Ｔをそのままにしておくことが可能である。その後、未印刷ボックスに錠剤Ｔが一定量溜まった時点や、一日の稼働終了時点で、複数種類の錠剤Ｔが混ざった未印刷ボックス内の錠剤Ｔを供給部１０に再投入すればよい。

＜他の実施形態＞
前述の説明においては、前述の実施の一形態に係る錠剤印刷装置１（錠剤印刷方法）を用いて錠剤Ｔに印刷を行っている。これは、前述の実施の一形態に係る錠剤印刷装置１（錠剤印刷方法）を用いて錠剤Ｔに印刷を行って、印刷済の錠剤Ｔを製造すると言い換えることも可能である。

また、前述の説明においては、錠剤Ｔの種類として錠剤Ｔの色のみ、あるいは、錠剤Ｔの形状のみに応じて、使用する印刷パターンやボックス７２ｂ（例えばボックス番号）を選択することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、色と形状の組み合わせに応じて、使用する印刷パターンやボックス７２ｂを選択するようにしてもよい。つまり、錠剤Ｔの種類は、形状及び色のどちらか一方又は両方で分けられる。また、供給されるインクの色が異なる複数のインクジェットヘッド５１を搬送方向Ｈ１に沿って並べて設け、それらのインクジェットヘッド５１の中から、錠剤Ｔの形状又は色に応じ、使用するインクジェットヘッド５１を選択するようにしてもよい。

また、前述の説明においては、印刷後の撮像部６０により得られた第２の画像を回収部７０で用いることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、印刷前の撮像部４０により得られた第１の画像を回収部７０で用いるようにしてもよく、あるいは、回収部７０に新たな撮像部を設け、回収部７０に設けた新たな撮像部により得られた画像を回収部７０で用いるようにしてもよい。

また、前述の説明においては、不良品用のボックス７２ａ及び錠剤Ｔの種類ごとの良品用のボックス７２ｂにより収容ボックス７２を構成することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、不良品用の収容室及び錠剤Ｔの種類ごとの良品用の収容室を収容ボックス７２に設けるようにしてもよい。また、錠剤Ｔの種類ごとのボックス７２ｂで錠剤Ｔを回収することを例示したが、これに限るものではなく、一つのボックス７２ｂで錠剤Ｔの種類を混ぜて錠剤Ｔを回収するようにしてもよい。

また、前述の説明においては、撮像部４０及び処理部８２を判定部として用いることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ラインセンサなどのセンサと処理部８２を判定部として用いることも可能であり、あるいは、キーボードやボタンなどの入力部と処理部８２を判定部として用いることも可能である。センサを用いる場合、センサは錠剤Ｔの種類（例えば錠剤Ｔの色又は形状）を判定するための信号を生成し、生成した信号に関する信号情報を処理部８２に送信する。処理部８２は、センサから送信された信号情報に基づいて錠剤Ｔの種類を特定する。入力部を用いる場合、操作者は入力部を操作して錠剤Ｔの種類（例えば錠剤Ｔの色又は形状）を入力する。入力部は、入力された錠剤Ｔの種類を示す入力情報を処理部８２に送信する。処理部８２は、入力部から送信された入力情報に基づいて錠剤Ｔの種類を特定する。

また、前述の説明においては、錠剤Ｔを一列で搬送することを例示したが、これに限るものではなく、その列数は二列や三列又は四列以上であってもよく、特に限定されるものではなく、搬送ベルト２１の本数も二本以上であってもよく、特に限定されるものではない。また、インクジェットヘッド５１の個数も二個以上であってもよく、特に限定されるものではない。

また、前述の説明においては、インクジェットヘッド５１として、ノズル５１ａが一列に並ぶ印刷ヘッドを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル５１ａが複数列に並ぶ印刷ヘッドを用いるようにしてもよい。また、水平面内において搬送方向Ｈ１と直交する方向にインクジェットヘッド５１を複数並べて用いるようにしてもよい。

また、前述の説明においては、インクジェットヘッド５１をノズル５１ａが並ぶ方向が水平面内において搬送方向Ｈ１と直交する方向になるように設けることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル５１ａが並ぶ方向が水平面内において搬送方向Ｈ１と交差する方向になるように設けるようにしてもよい。

また、前述の説明においては、錠剤Ｔの片面を印刷することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、搬送部２０、検出部３０、撮像部４０、印刷部５０及び撮像部６０を一つのユニットし、そのユニットを上下に重ねて配置して、上側の搬送部２０で印刷した錠剤Ｔを反転して下側の搬送部２０に受け渡し、錠剤Ｔの両面を印刷するようにしてもよい。

また、前述の説明においては、錠剤Ｔが搬送ベルト２１上に一定間隔ではなくランダムに供給されるとしたが、これに限らず、一定間隔で供給されてもよい。また、前述の説明においては、搬送ベルト２１上に形成された吸引孔２１ａによって錠剤Ｔが吸引保持されるとしたが、これに限らず、ポケットなどに収容保持され搬送されるようにしてもよく、あるいは、搬送ベルト２１上に自重により保持され搬送されるようにしてもよい。

また、前述の説明においては、供給部１０として１つのホッパ１１を設けたが、錠剤Ｔの種類ごとにホッパ１１を設け、各ホッパ１１から錠剤Ｔを搬送ベルト２１にそれぞれ供給するようにしてもよい。

ここで、前述の錠剤としては、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用あるいは芳香用として使用される錠剤を含めることができる。また、錠剤としては、裸錠（素錠）や糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠などがあり、硬カプセルや軟カプセルなど各種のカプセル錠も錠剤に含めることができる。さらに、錠剤の形状としては、円盤形やレンズ形、三角形、楕円形など各種の形状がある。また、印刷対象の錠剤が医薬用や飲食用である場合には、使用するインクとして可食性インクが好適である。この可食性インクとしては、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用してもよい。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 錠剤印刷装置
２０ 搬送部
４０ 撮像部
５１ インクジェットヘッド
７０ 回収部
７１ 気体吹付部
７２ 収容ボックス
８０ 制御装置
８１ 制御部
８２ 処理部
８３ 記憶部
８４ 取得部
Ｔ 錠剤

Claims (6)

1. 錠剤を搬送する搬送部と、
   前記搬送部により搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷ヘッドと、
   前記搬送部により搬送される前記錠剤の種類を判定する判定部と、
   前記錠剤の種類ごとの印刷パターンを記憶する記憶部と、
   前記記憶部により記憶された前記錠剤の種類ごとの印刷パターンから、前記判定部により判定された前記錠剤の種類に応じた印刷パターンを取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記印刷パターンで前記印刷ヘッドが前記印刷を行うように前記印刷ヘッドを制御する制御部と、
   を備え、
   前記判定部は、
   前記印刷ヘッドにより印刷される印刷前の前記錠剤を撮像する撮像部と、
   前記撮像部による撮像により得られた画像から、前記錠剤の種類を特定する処理部と、
   を有する錠剤印刷装置。
2. 錠剤を搬送する搬送部と、
   前記搬送部により搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷ヘッドと、
   前記搬送部により搬送される前記錠剤の種類を判定する判定部と、
   前記錠剤の種類ごとの印刷パターンを記憶する記憶部と、
   前記記憶部により記憶された前記錠剤の種類ごとの印刷パターンから、前記判定部により判定された前記錠剤の種類に応じた印刷パターンを取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記印刷パターンで前記印刷ヘッドが前記印刷を行うように前記印刷ヘッドを制御する制御部と、
   を備え、
   前記判定部は、
   前記印刷ヘッドにより印刷される印刷前の前記錠剤の通過に応じて前記錠剤の種類を判定するための信号を生成し、前記信号に関する信号情報を送信するように構成されるセンサと、
   前記センサより送信された前記信号情報に基づいて前記錠剤の種類を特定する処理部と、
   を有する錠剤印刷装置。
3. 前記錠剤の種類は、色及び形状のどちらか一方又は両方で分けられる請求項１又は請求項２に記載の錠剤印刷装置。
4. 前記印刷ヘッドにより前記印刷が行われた印刷済の前記錠剤を、前記錠剤の種類ごとにわけて回収する回収部を備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
5. 前記回収部は、
   前記搬送部により搬送される前記印刷済の錠剤を前記錠剤の種類ごとに収容する収容ボックスと、
   前記搬送部により搬送される前記印刷済の錠剤を前記錠剤の種類ごとに前記収容ボックスに入れるよう、前記搬送部により搬送される前記印刷済の錠剤に気体を吹き付ける気体吹付部と、
   を有する請求項４に記載の錠剤印刷装置。
6. 搬送部により搬送される錠剤を撮像部により撮像する工程と、
   前記撮像部により得られた画像から、前記錠剤の種類を判定部により判定する工程と、
   記憶部により記憶された前記錠剤の種類ごとの印刷パターンから、前記判定部により判定された前記錠剤の種類に応じた印刷パターンを取得部により取得する工程と、
   前記搬送部により搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷ヘッドが、前記取得部により取得された前記印刷パターンで前記印刷を行うように前記印刷ヘッドを制御部により制御する工程と、
   を有する錠剤印刷方法。

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