JP7388516B2

JP7388516B2 - control system

Info

Publication number: JP7388516B2
Application number: JP2022168068A
Authority: JP
Inventors: 浩司上野
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-12-25
Filing date: 2022-10-20
Publication date: 2023-11-29
Anticipated expiration: 2038-08-30
Also published as: JP7552831B2; JP7163952B2; JP2023001152A; JP2024009100A; JP2021049991A

Description

本発明は、制御システムに関する。 The present invention relates to control systems .

特許文献１には、フロントステア、リアステア及びブレーキのそれぞれに設けられたアクチュエータを駆動することにより、車両の横方向の運動を制御する車両横方向運動制御システムが記載されている。特許文献１に記載のシステムでは、各アクチュエータの制御可能範囲を表すアベイラビリティを取得し、取得したアベイラビリティを用いて、各アクチュエータをフィードフォワード制御するためのＦ／Ｆ要求値と、各アクチュエータをフィードバック制御するためのＦ／Ｂ要求値とを算出し、算出したＦ／Ｆ要求値及びＦ／Ｂ要求値に基づいて、制御対象となる機構と当該機構に最終的に発生させる制御量とを決定している。 Patent Document 1 describes a vehicle lateral motion control system that controls the lateral motion of a vehicle by driving actuators provided in each of a front steer, a rear steer, and a brake. In the system described in Patent Document 1, availability representing the controllable range of each actuator is acquired, and the acquired availability is used to determine the F/F request value for feedforward control of each actuator and feedback control of each actuator. Based on the calculated F/F required value and F/B required value, the mechanism to be controlled and the control amount to be finally generated by the mechanism are determined. ing.

特開２０１２－９６６１９号公報Japanese Patent Application Publication No. 2012-96619

近年、車両に実装される運転支援機能の増加に伴って、複数のアプリケーションからの要求に対してアクチュエータが実行する処理が複雑化している。そこで、複数のアプリケーションと複数のアクチュエータとの間で信号の送受信を中継すると共に、複数のアプリケーションからの要求を調停する調停機能部を車両に設け、各アクチュエータの状態を、調停機能部を介して各アプリケーションにフィードバックするシステム構成が考えられる。 In recent years, as the number of driving support functions implemented in vehicles has increased, the processing performed by actuators in response to requests from multiple applications has become more complex. Therefore, the vehicle is equipped with an arbitration function unit that relays the transmission and reception of signals between multiple applications and multiple actuators, and arbitrates requests from multiple applications. A system configuration that provides feedback to each application can be considered.

本発明は、複数のアプリケーションからの要求を調停する制御システムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a control system that arbitrates requests from multiple applications.

本発明の一実施態様は、車両に搭載された制御システムであって、複数の運転支援アプリケーションから複数の要求を受け付け、複数の要求を調停する要求調停部と、要求調停部による調停結果に基づいて、アクチュエータを制御する制御部とを備え、制御部は、要求調停部が異常でない場合、複数の運転支援アプリケーションに対して要求調停部を介してアクチュエータの状態情報を出力し、要求調停部が異常である場合、要求調停部を介さずに、複数の運転支援アプリケーションに対してアクチュエータの状態情報を出力する。 One embodiment of the present invention is a control system installed in a vehicle, which includes a request arbitration unit that receives multiple requests from multiple driving support applications, arbitrates the multiple requests, and a and a control unit that controls the actuator, and the control unit outputs actuator status information to the plurality of driving support applications via the request arbitration unit if the request arbitration unit is not abnormal, and the request arbitration unit If there is an abnormality, the actuator status information is output to a plurality of driving support applications without going through the request arbitration unit .

本発明によれば、複数のアプリケーションからの要求を調停する制御システムを提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a control system that mediates requests from multiple applications.

実施形態に係る車両制御装置の機能ブロック図Functional block diagram of a vehicle control device according to an embodiment 図１に示した要求調停部の機能ブロック図Functional block diagram of the request arbitration unit shown in Figure 1 図１に示した制御部の機能ブロック図Functional block diagram of the control unit shown in Figure 1 図１に示した制御部が実行する制御処理を示すフローチャートFlowchart showing control processing executed by the control unit shown in FIG. 1

（概要）
本発明に係る車両制御装置は、運転支援機能を実現する複数のアプリケーション実行部と、アクチュエータを制御する制御部との間に、複数のアプリケーション実行部からの要求を調停する要求調停部を備える。アクチュエータを制御する制御部は、要求調停部の正常動作時には、アクチュエータの状態を示す情報を、要求調停部を通じてアプリケーション実行部にフィードバックし、要求調停部の異常時には、アクチュエータの状態を示す情報を直接アプリケーション実行部にフィードバックする。したがって、要求調停部の動作状態にかかわらず、運転支援機能を実現するアプリケーション実行部に対して、アクチュエータの状態を確実にフィードバックすることができる。 (overview)
The vehicle control device according to the present invention includes a request arbitration unit that arbitrates requests from the plurality of application execution units, between the plurality of application execution units that implement driving support functions and the control unit that controls the actuator. The control unit that controls the actuator feeds back information indicating the state of the actuator to the application execution unit through the request arbitration unit when the request arbitration unit is operating normally, and directly feeds back information indicating the state of the actuator when the request arbitration unit is abnormal. Provides feedback to the application execution unit. Therefore, regardless of the operating state of the request arbitration section, the state of the actuator can be reliably fed back to the application execution section that implements the driving support function.

（実施形態）
＜構成＞
図１は、実施形態に係る車両制御装置の機能ブロック図である。図１において、実線の矢印は、アプリケーション実行部５からアクチュエータ４までの要求信号の伝達経路を表し、破線の矢印は、アクチュエータ４からアプリケーション実行部５までの信号のフィードバック経路を表す。 (Embodiment)
<Configuration>
FIG. 1 is a functional block diagram of a vehicle control device according to an embodiment. In FIG. 1, solid arrows represent the transmission path of the request signal from the application execution unit 5 to the actuator 4, and dashed arrows represent the feedback path of the signal from the actuator 4 to the application execution unit 5.

車両制御装置１０は、複数のアプリケーション実行部５からの要求に基づいて、車両に備わるアクチュエータ４を制御する装置である。アプリケーション実行部５は、自動運転や自動駐車、アダプティブクルーズコントロール、レーンキープアシスト、衝突軽減ブレーキ等の車両の運転支援機能を実現するアプリケーションを実行する装置であり、典型的には、ＥＣＵによって実現される。利用される運転支援機能に応じて、複数のアプリケーション実行部５が同時にアプリケーションを実行する場合がある。尚、図１においては、説明を簡略化するため、３つのアプリケーション実行部５を示しているが、運転支援機能を実現するアプリケーション実行部の数は限定されず、２以下または４以上のアプリケーション実行部が車両に実装される場合もある。アプリケーション実行部５は、アクチュエータ４を動作させるための要求信号を、後述する要求調停部１に出力する。アクチュエータ４は、パワートレイン（ドライブトレインと呼ばれる場合もある）やブレーキ装置、ステアリング装置等を動作させる駆動機構であり、後述する制御部３によって制御される。 The vehicle control device 10 is a device that controls actuators 4 provided in a vehicle based on requests from a plurality of application execution units 5. The application execution unit 5 is a device that executes applications that realize vehicle driving support functions such as automatic driving, automatic parking, adaptive cruise control, lane keep assist, and collision mitigation braking, and is typically implemented by an ECU. Ru. Depending on the driving support function used, a plurality of application execution units 5 may execute applications simultaneously. In addition, in FIG. 1, in order to simplify the explanation, three application execution units 5 are shown, but the number of application execution units that realize the driving support function is not limited, and it is possible to execute two or less applications or four or more applications. In some cases, parts are installed in vehicles. The application execution unit 5 outputs a request signal for operating the actuator 4 to the request arbitration unit 1, which will be described later. The actuator 4 is a drive mechanism that operates a power train (sometimes referred to as a drive train), a brake device, a steering device, etc., and is controlled by a control unit 3, which will be described later.

車両制御装置１０は、要求調停部１と、要求生成部２と、制御部３とを備える。 The vehicle control device 10 includes a request arbitration section 1, a request generation section 2, and a control section 3.

要求調停部１は、複数のアプリケーション実行部５から出力された要求信号を受け付け、所定の選択基準に基づいて、受け付けた複数の要求信号の中から１つの要求信号を選択することにより、複数のアプリケーション実行部５からの要求を調停する。 The request arbitration unit 1 receives request signals output from a plurality of application execution units 5, and selects one request signal from among the plurality of received request signals based on predetermined selection criteria. Arbitrates requests from the application execution unit 5.

要求生成部２は、要求調停部１による調停結果、すなわち、要求調停部１によって選択された要求信号に基づいて、アクチュエータ４に対する駆動要求を生成し、生成した駆動要求を制御部３に出力する。 The request generation unit 2 generates a drive request for the actuator 4 based on the arbitration result by the request arbitration unit 1, that is, the request signal selected by the request arbitration unit 1, and outputs the generated drive request to the control unit 3. .

制御部３は、アクチュエータ４を制御するＥＣＵである。図１の例では、１つの制御部３が１つまたは２つのアクチュエータ４を制御しているが、制御部３が制御するアクチュエータの数は３以上であっても良い。 The control unit 3 is an ECU that controls the actuator 4. In the example of FIG. 1, one control unit 3 controls one or two actuators 4, but the number of actuators controlled by the control unit 3 may be three or more.

要求調停部１、要求生成部２、制御部３、アクチュエータ４及びアプリケーション実行部５は、通信ネットワークを介して通信可能に接続されており、図１に示すように、アクチュエータ４からアプリケーション実行部５への信号のフィードバック経路として、要求調停部１を経由してアプリケーション実行部５に信号を伝達する第１のフィードバック経路と、要求調停部１を経由せずに直接アプリケーション実行部５に信号を伝達する第２のフィードバック経路とが設けられている。この２種類のフィードバック経路の詳細は後述
する。要求調停部１を介してアクチュエータ４及びアプリケーション実行部５を接続する通信ネットワークと、ダイレクトにアクチュエータ４及びアプリケーション実行部５を接続する通信ネットワークとは同一であっても良いし、異なっていても良い。 The request arbitration unit 1, the request generation unit 2, the control unit 3, the actuator 4, and the application execution unit 5 are communicably connected via a communication network, and as shown in FIG. A first feedback path transmits signals to the application execution unit 5 via the request arbitration unit 1, and a first feedback route transmits signals directly to the application execution unit 5 without going through the request arbitration unit 1. A second feedback path is provided. Details of these two types of feedback paths will be described later. The communication network that connects the actuator 4 and the application execution unit 5 via the request arbitration unit 1 and the communication network that directly connects the actuator 4 and the application execution unit 5 may be the same or different. .

尚、図１の例では、車両制御装置１０が３つの要求生成部２と３つの制御部３とを備える例を説明したが、要求生成部２及び制御部３の数はこれに限定されない。 In the example of FIG. 1, an example has been described in which the vehicle control device 10 includes three request generation sections 2 and three control sections 3, but the number of request generation sections 2 and control sections 3 is not limited to this.

以下、図２及び図３を参照しながら、要求調停部１及び制御部３の詳細な構成を説明する。 Hereinafter, detailed configurations of the request arbitration section 1 and the control section 3 will be explained with reference to FIGS. 2 and 3.

図２は、図１に示した要求調停部の機能ブロック図である。 FIG. 2 is a functional block diagram of the request arbitration section shown in FIG. 1.

要求調停部１は、調停処理部１１と、状態情報受信部１２と、状態情報出力部１３とを備える。 The request arbitration unit 1 includes an arbitration processing unit 11, a status information receiving unit 12, and a status information output unit 13.

調停処理部１１は、複数のアプリケーション実行部５からの要求信号を受信し、調停処理、すなわち、受信した複数の要求信号から１つの要求信号を選択する処理を実行する。 The arbitration processing unit 11 receives request signals from the plurality of application execution units 5 and executes an arbitration process, that is, a process of selecting one request signal from the plurality of received request signals.

状態情報受信部１２は、アクチュエータ４の状態を表す状態情報を制御部３から受信する。状態情報は、アクチュエータ４が正常であるか、または、故障しているかを表す情報であり、アクチュエータ４を制御する制御部３によって取得または生成される。アクチュエータ４が故障している場合は、状態情報は、アクチュエータ４の故障モード、すなわち、アクチュエータ４がどのような故障状態にあるかを表す情報を含む。状態情報にアクチュエータ４の故障モードが含まれていれば、状態情報を受信したアプリケーション実行部５が、故障状態にあるアクチュエータ４に対して指示できる駆動要求と指示できない駆動要求とを切り分けることができる。 The status information receiving unit 12 receives status information representing the status of the actuator 4 from the control unit 3 . The status information is information indicating whether the actuator 4 is normal or malfunctioning, and is acquired or generated by the control unit 3 that controls the actuator 4. When the actuator 4 is out of order, the status information includes information representing the failure mode of the actuator 4, that is, what kind of failure state the actuator 4 is in. If the status information includes the failure mode of the actuator 4, the application execution unit 5 that has received the status information can distinguish between drive requests that can be instructed to the actuator 4 in the failure state and drive requests that cannot be instructed. .

状態情報出力部１３は、状態情報受信部１２によって受信された状態情報をアプリケーション実行部５に対して出力することにより、アクチュエータ４の状態のフィードバックを行う。 The state information output unit 13 provides feedback on the state of the actuator 4 by outputting the state information received by the state information receiving unit 12 to the application execution unit 5.

図３は、図１に示した制御部の機能ブロック図である。 FIG. 3 is a functional block diagram of the control section shown in FIG. 1.

制御部３のそれぞれは、検出部１９と、状態取得部２０と、第１の送信部２１と、第２の送信部２２とを備える。 Each of the control units 3 includes a detection unit 19, a status acquisition unit 20, a first transmission unit 21, and a second transmission unit 22.

検出部１９は、要求調停部１が異常であるか否かを検出する。検出部１９による要求調停部１の異常の判定方法は特に限定されず、例えば、要求調停部１が異常であることを表す情報を要求調停部１から受信したことに基づいて異常を判定しても良いし、要求調停部１からの要求信号や応答信号が所定時間検出できないことに基づいて異常を判定しても良いし、要求生成部２から受信した駆動要求が正常でないことに基づいて異常を判定しても良い。 The detection unit 19 detects whether the request arbitration unit 1 is abnormal. The method by which the detection unit 19 determines whether the request arbitration unit 1 is abnormal is not particularly limited. The abnormality may be determined based on the fact that the request signal or response signal from the request arbitration section 1 cannot be detected for a predetermined period of time, or the abnormality may be determined based on the fact that the drive request received from the request generation section 2 is not normal. may be determined.

状態取得部２０は、アクチュエータ４の状態を検出し、アクチュエータ４の状態を表す状態情報を生成する。例えば、状態取得部２０は、アクチュエータ４に対して出力した駆動信号に応答してアクチュエータ４から出力される応答信号や、アクチュエータ４またはその近傍に設けられたセンサ類の出力等に基づいて、アクチュエータ４の状態が正常であるか否かを判定し、アクチュエータ４が故障していると判定した場合は、どのような故障状態であるか（故障モード）を特定する。状態取得部２０は、アクチュエータ４の状態の判定結果と特定した故障モードを含む状態情報を生成する。 The state acquisition unit 20 detects the state of the actuator 4 and generates state information representing the state of the actuator 4. For example, the state acquisition unit 20 may detect the actuator based on a response signal outputted from the actuator 4 in response to a drive signal outputted to the actuator 4, or outputs of sensors provided at or near the actuator 4. It is determined whether the state of actuator 4 is normal or not, and if it is determined that actuator 4 is malfunctioning, what kind of failure state it is (failure mode) is specified. The state acquisition unit 20 generates state information including the determination result of the state of the actuator 4 and the identified failure mode.

第１の送信部２１は、状態取得部２０によって生成された状態情報を要求調停部１に送信する。第１の送信部２１によって要求調停部１に送信された状態情報は、要求調停部１の状態情報出力部からアプリケーション実行部５に出力される。第１の送信部２１から要求調停部１を経由してアプリケーション実行部５に状態情報を送信する経路が上述した第１のフィードバック経路に相当する。 The first transmitter 21 transmits the status information generated by the status acquisition unit 20 to the request arbitration unit 1. The status information transmitted to the request arbitration unit 1 by the first transmission unit 21 is output from the status information output unit of the request arbitration unit 1 to the application execution unit 5. The route for transmitting status information from the first transmitter 21 to the application execution unit 5 via the request arbitration unit 1 corresponds to the above-described first feedback route.

第２の送信部２２は、検出部１９によって要求調停部１が異常であると判定された場合、または、アクチュエータ４が特定の故障状態にあると判定された場合に、状態取得部２０によって生成された状態情報を、要求調停部１を介さずに、アプリケーション実行部５に送信する。ここで、アクチュエータ４の特定の故障状態とは、車両を速やかに安全な状態に遷移させることが必要とされる程度の故障が生じている状態をいう。第２の送信部２２から要求調停部１を経由せずに、アプリケーション実行部５に状態情報を送信する経路が上述した第２のフィードバック経路に相当する。 The second transmitting unit 22 generates a signal generated by the status acquisition unit 20 when the detection unit 19 determines that the request arbitration unit 1 is abnormal or when the actuator 4 is determined to be in a specific failure state. The requested status information is sent to the application execution unit 5 without going through the request arbitration unit 1. Here, the specific failure state of the actuator 4 refers to a state in which a failure has occurred to the extent that it is necessary to quickly transition the vehicle to a safe state. The route for transmitting the status information from the second transmitter 22 to the application execution unit 5 without going through the request arbitration unit 1 corresponds to the second feedback route described above.

＜制御処理＞
図４は、図１に示した制御部が実行する制御処理を示すフローチャートである。図４の制御処理は、車両の始動スイッチがオンされたことを契機に開始され、車両の動作がオフされるまで繰り返し実行される。 <Control processing>
FIG. 4 is a flowchart showing control processing executed by the control unit shown in FIG. The control process in FIG. 4 is started when the vehicle's starting switch is turned on, and is repeatedly executed until the vehicle is turned off.

ステップＳ１：検出部１９が、要求調停部１が異常であるか否かを判定する。ステップＳ１の判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ４に進み、それ以外の場合、処理はステップＳ２に進む。 Step S1: The detection unit 19 determines whether the request arbitration unit 1 is abnormal. If the determination in step S1 is YES, the process proceeds to step S4; otherwise, the process proceeds to step S2.

ステップＳ２：状態取得部２０が、アクチュエータ４が故障しているか否かを判定する。ステップＳ２の判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ３に進み、それ以外の場合、処理はステップＳ５に進む。 Step S2: The status acquisition unit 20 determines whether the actuator 4 is out of order. If the determination in step S2 is YES, the process proceeds to step S3; otherwise, the process proceeds to step S5.

ステップＳ３：状態取得部２０は、アクチュエータ４が特定の故障状態であるか否かを判定する。ステップＳ３の判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ４に進み、それ以外の場合、処理はステップＳ５に進む。 Step S3: The state acquisition unit 20 determines whether the actuator 4 is in a specific failure state. If the determination in step S3 is YES, the process proceeds to step S4; otherwise, the process proceeds to step S5.

ステップＳ４：第２の送信部２２が、アクチュエータ４の状態情報をアプリケーション実行部５に直接送信する。その後、処理はステップＳ１に進む。 Step S4: The second transmitter 22 directly transmits the state information of the actuator 4 to the application execution unit 5. After that, the process proceeds to step S1.

ステップＳ５：第１の送信部２１が、アクチュエータ４の状態情報を要求調停部１に送信する。その後、処理はステップＳ１に進む。尚、要求調停部１において、状態情報受信部１２が第１の送信部２１から送信された状態情報を受信すると、状態情報出力部１３が受信した状態情報をアプリケーション実行部５に出力する。 Step S5: The first transmitter 21 transmits the state information of the actuator 4 to the request arbitration unit 1. After that, the process proceeds to step S1. In the request arbitration unit 1, when the status information receiving unit 12 receives the status information transmitted from the first transmitting unit 21, the status information output unit 13 outputs the received status information to the application execution unit 5.

＜効果等＞
本実施形態に係る車両制御装置１０には、運転支援機能を実現するために各アクチュエータ４を動作させる複数のアプリケーション実行部５と、アクチュエータ４の制御部３との間に、要求調停部１が設けられている。要求調停部１は、アプリケーション実行部５と制御部３との間の信号の送受信を中継し、複数のアプリケーション実行部５からの要求を調停する機能を有する。要求調停部１を設けることにより、運転支援機能を実現するアプリケーション実行部５の数が増えた場合でも、アクチュエータ４に対する制御干渉を防止し、アプリケーション実行部５とアクチュエータ４との間の信号経路が複雑化することを抑制することができる。 <Effects, etc.>
The vehicle control device 10 according to the present embodiment includes a request arbitration unit 1 between a plurality of application execution units 5 that operate each actuator 4 to realize a driving support function and a control unit 3 of the actuator 4. It is provided. The request arbitration unit 1 has a function of relaying signal transmission and reception between the application execution unit 5 and the control unit 3 and arbitrating requests from a plurality of application execution units 5. By providing the request arbitration unit 1, even if the number of application execution units 5 that implement driving support functions increases, control interference with the actuator 4 can be prevented and the signal path between the application execution unit 5 and the actuator 4 can be maintained. Complications can be suppressed.

ただし、アプリケーション実行部５とアクチュエータ４との間の全ての信号の送受信を要求調停部１を経由して行う構成において、要求調停部１に故障等の異常が発生した場合、アクチュエータ４の状態情報をアプリケーション実行部５にフィードバックすることができず、制御性が悪化する可能性がある。また、車両を安全な状態に遷移させることが必要とされる程度の故障がアクチュエータ４に発生した場合、速やかに車両を安全な状態に制御できるように、アクチュエータ４の状態情報を遅延なくアプリケーション実行部５に伝達できることが好ましい。これらの技術的課題を解決するために、アクチュエータ４の状態情報を常時アプリケーション実行部５に直接送信することも考えられるが、この場合、車両に搭載された多数のアクチュエータ４からの信号により通信インフラストラクチャへの負荷の増大を招くという問題が生じる。 However, in a configuration in which all signals are sent and received between the application execution unit 5 and the actuator 4 via the request arbitration unit 1, if an abnormality such as a failure occurs in the request arbitration unit 1, the status information of the actuator 4 cannot be fed back to the application execution unit 5, and controllability may deteriorate. In addition, if a failure occurs in the actuator 4 that requires the vehicle to transition to a safe state, the application executes the state information of the actuator 4 without delay so that the vehicle can be quickly controlled to a safe state. It is preferable that the information can be transmitted to the section 5. In order to solve these technical problems, it may be possible to directly send the status information of the actuator 4 to the application execution unit 5 at all times, but in this case, the communication infrastructure is A problem arises in that the load on the structure increases.

本実施形態に係る車両制御装置１０においては、通常時は、第１の送信部２１から要求調停部１を介してアプリケーション実行部５にアクチュエータ４の状態情報を送信する。ただし、要求調停部１が異常であると判定された場合、または、アクチュエータ４が特定の故障状態にあると判定された場合には、第２の送信部２２が、要求調停部１を介さずに、アクチュエータ４からアプリケーション実行部５へと直接状態情報を送信する。このように構成することにより、要求調停部１に異常が発生した場合においても、アクチュエータ４の状態情報をアプリケーション実行部５に確実にフィードバックすることができる。また、アクチュエータ４が、速やかに安全な状態に遷移させる必要がある程度の特定の故障状態となった場合、要求調停部１を介さず、アクチュエータ４の状態情報を直接アプリケーション実行部５に送信することにより、信号伝達の遅延を回避することができる。また、アクチュエータ４からアプリケーション実行部５に対して状態情報を直接フィードバックするのは、特定の条件下に限られるため、通信インフラストラクチャへの負荷の増大を最小限に留めることができる。 In the vehicle control device 10 according to the present embodiment, the state information of the actuator 4 is normally transmitted from the first transmitter 21 to the application execution unit 5 via the request arbitration unit 1. However, if it is determined that the request arbitration unit 1 is abnormal, or if it is determined that the actuator 4 is in a specific failure state, the second transmission unit 22 transmits the signal without going through the request arbitration unit 1. Then, the actuator 4 directly transmits the status information to the application execution unit 5. With this configuration, even if an abnormality occurs in the request arbitration unit 1, the status information of the actuator 4 can be reliably fed back to the application execution unit 5. Further, when the actuator 4 is in a specific failure state that requires prompt transition to a safe state, the state information of the actuator 4 can be directly transmitted to the application execution unit 5 without going through the request arbitration unit 1. This makes it possible to avoid delays in signal transmission. Furthermore, since the state information is directly fed back from the actuator 4 to the application execution unit 5 only under specific conditions, an increase in the load on the communication infrastructure can be kept to a minimum.

（その他の変形例）
尚、上記の実施形態においては、アクチュエータ４が特定の故障状態にあることが検出された場合に、第２の送信部２２がアプリケーション実行部５に状態情報を直接フィードバックしているが、要求調停部１が異常でない場合には、通常時と同様に、第１の送信部２１が要求調停部１を経由してアプリケーション実行部５に状態情報をフィードバックしても良い。ただし、上記の実施形態のように、アクチュエータ４が特定の故障状態にあることが検出された場合にも、第２の送信部２２がアプリケーション実行部５に状態情報を直接フィードバックした方が、状態情報の伝達の遅延をより抑制できるので好ましい。 (Other variations)
Note that in the above embodiment, when it is detected that the actuator 4 is in a specific failure state, the second transmitter 22 directly feeds back the status information to the application execution unit 5. If the unit 1 is not abnormal, the first transmitting unit 21 may feed back the status information to the application execution unit 5 via the request arbitration unit 1 as in normal times. However, as in the above embodiment, even when it is detected that the actuator 4 is in a specific failure state, it is better for the second transmitting unit 22 to directly feed back the status information to the application execution unit 5. This is preferable because delays in information transmission can be further suppressed.

本発明は、運転支援機能が実装された車両を制御するための車両制御装置として利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used as a vehicle control device for controlling a vehicle equipped with a driving support function.

１要求調停部
２要求生成部
３制御部
４アクチュエータ
５アプリケーション実行部
１０車両制御装置
１１調停処理部
１２状態情報受信部
１３状態情報出力部
１９検出部
２０状態取得部
２１第１の送信部
２２第２の送信部 1 Request arbitration unit 2 Request generation unit 3 Control unit 4 Actuator 5 Application execution unit 10 Vehicle control device 11 Arbitration processing unit 12 Status information reception unit 13 Status information output unit 19 Detection unit 20 Status acquisition unit 21 First transmission unit 22 2 transmitter

Claims

A control system installed in a vehicle,
a request mediation unit that receives multiple requests from multiple driving support applications and mediates the multiple requests;
a control unit that controls the actuator based on the arbitration result by the request arbitration unit,
The control unit includes:
If the request arbitration unit is not abnormal, outputting state information of the actuator to the plurality of driving support applications via the request arbitration unit;
A control system that outputs state information of the actuator to the plurality of driving support applications without going through the request arbitration unit when the request arbitration unit is abnormal.

A control system installed in a vehicle,
a request generation unit that receives multiple requests from multiple driving support applications, mediates the multiple requests, and generates a drive request for the actuator;
a control unit that controls the actuator based on the arbitration result by the request generation unit,
The control unit includes:
If the request generation unit is not abnormal, outputting state information of the actuator to the plurality of driving support applications via the request generation unit;
A control system that outputs state information of the actuator to the plurality of driving support applications without going through the request generation unit when the request generation unit is abnormal.