JP7381294B2 - ダイクッション上の被加工物を加工する加工機械の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ダイクッション上の被加工物を加工する加工機械の制御装置に関する。

曲げ、絞り、打抜き等の加工を行う加工機械において、加工に用いる第１の型（上金型）を支持する可動側のスライドに対し、第２の型（下金型）を支持する支持部材の側から所定の圧力を加えるダイクッションを有するものが知られている。

ダイクッション機構は、スライドが被加工物に接触して被加工物に圧力が印加されてからこの印加が終了してスライドが被加工物から乖離するまでの間、スライドの移動に従動しつつ、クッションパッドの位置に応じてスライドに向かう方向の力を被加工物に付与する。加工品質を向上させるためには、クッションパッドがスライドに従動する間、被加工物に対し圧力を安定して加えることが要求される。

例えば、スライド及び該スライドに対する力をサーボモータを駆動源として生じさせる複数のダイクッション、及び該複数のダイクッションをそれぞれ制御する複数の制御装置を備えたサーボダイクッションの制御システムであって、各ダイクッションの位置指令を作成する位置指令部と、各ダイクッションの位置を検出する位置検出部と、各ダイクッションと前記スライドとの間の力指令を作成する力指令部と、各ダイクッションと前記スライドとの間の力を検出する力検出部と、を有し、前記複数の制御装置の各々は、前記位置指令及び前記位置検出部の検出結果に基づいて前記複数の制御装置の各々が制御するダイクッションの第１速度指令を作成する第１速度指令部と、前記力指令及び前記力検出部の検出結果に基づいて前記ダイクッションの第２速度指令を作成する第２速度指令部と、前記ダイクッションの制御を前記第１速度指令及び前記第２速度指令の一方から他方へ切替えるべきかを判断する切替え判断部と、切替え信号に基づいて前記第１速度指令及び前記第２速度指令の一方から他方への切替えを行う切替え処理部と、を有し、前記制御システムはさらに、前記複数の制御装置の前記切替え判断部の判断結果を集約するとともに、前記切替え判断部が各ダイクッションの制御を前記第１速度指令から前記第２速度指令へ切替えるべきと判断した前記制御装置の個数が第１の所定数に達したとき、及び、前記切替え判断部が各ダイクッションの制御を前記第２速度指令から前記第１速度指令へ切替えるべきと判断した前記制御装置の個数が第２の所定数に達したときに、切替え信号を作成して前記複数の制御装置の前記切替え処理部に該切替え信号を送信する切替え信号作成部を有することを特徴とする、制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

例えば、プレスを行うための駆動モータと、該駆動モータの回転運動を往復運動に変換する第１変換機構と、第１変換機構に連結され往復運動するスライドと、該スライドに取り付けられた金型との間に被加工物を挟んだ状態で前記金型から荷重を受けて移動するダイクッションと、を備えたプレス機械において、前記ダイクッションを移動可能に支持し前記荷重により電力を発生するエネルギ変換装置と、前記電力を前記駆動モータへ供給する電力ラインと、を備えることを特徴するプレス機械が知られている（例えば、特許文献２参照。）。

例えば、サーボモータを駆動源としてプレス機械のスライドに対する力を生ずるダイクッション機構の制御装置であって、前記ダイクッション機構に生じさせる力を指令する力指令部と、前記ダイクッション機構が前記スライドに対して生じている力を検出する力検出部と、前記スライドと前記ダイクッション機構との相互の衝突から乖離までの協働動作の間、前記力検出部が検出した力検出値が、前記力指令部が指令した力指令値以上であるときに、前記サーボモータに対する力制御を実行する力制御部と、前記力指令部が前記衝突時の予備指令値を指令する基準となる初期定常値を、前記スライドが初期位置から前記ダイクッション機構との前記協働動作を経て該初期位置に復帰するまでの１サイクルのプレス動作を遂行する度に、新たに設定する初期値設定部とを具備し、前記初期値設定部は、前記スライドの前記１サイクルのプレス動作中、該スライドと前記ダイクッション機構との前記協働動作の時間と前記乖離の直後の予め定めた時間とを除く出力安定期における、前記力検出部の出力値を採用して、前記初期定常値として設定すること、を特徴とする制御装置が知られている（例えば、特許文献３参照。）。

例えば、サーボモータを駆動源とするスライドと、サーボモータを駆動源として該スライドに対する力を生ずるダイクッション機構とを具備するプレス機械の、該力を制御する制御装置であって、前記スライドの動作を指令するスライド動作指令部と、前記ダイクッション機構の動作を指令するダイクッション動作指令部、及び前記ダイクッション機構の動作を検出するダイクッション動作検出部の、少なくとも一方と、前記ダイクッション動作指令部で作成されたダイクッション動作指令値、及び前記ダイクッション動作検出部が検出したダイクッション動作検出値の少なくとも一方に基づいて、前記スライド動作指令部で作成されたスライド動作指令値を補正するスライド動作補正部と、を具備することを特徴とする制御装置が知られている（例えば、特許文献４参照。）。

特開２００７－０１５００７号公報 特開２００８－００６４５９号公報 特開２００７－０３８２３８号公報 特開２００７－０３０００９号公報

複数の動作パターンが規定された加工プログラムに従ってスライドにより圧力をかけてダイクッション上の被加工物を加工する加工機械では、スライドの位置制御系とダイクッションの位置制御系とが独立して設けられている。それぞれの制御系において、加工プログラムに規定された動作パターンに応じたスライドの位置制御及びダイクッションの圧力制御が行われる。

ダイクッションの圧力制御系においては、ダイクッションにかかる圧力（以下、「実圧力」と称する。）が圧力指令に対して追従するよう制御する。制御ループの遅れや圧力指令に対するダイクッションの機械的な遅れに起因して圧力制御系の応答性が悪いと、ダイクッションにかかる実圧力が圧力指令に到達せず、被加工物の加工に必要な圧力がダイクッションに発生しないことがある。ダイクッションにかかる実圧力が圧力指令に到達しない状態の下で、スライドの位置制御系において現在の動作パターンから次の動作パターンに移行してスライドの位置制御が行われると、被加工物に、皺やひび割れといった不良が発生し、加工品質が低下するという問題があった。したがって、複数の動作パターンが規定された加工プログラムに従ってスライドにより圧力をかけてダイクッション上の被加工物を加工する加工機械においては、ダイクッションの圧力制御系の応答性の悪さに起因する加工品質の低下を回避することができる制御装置の実現が望まれている。

本開示の一態様によれば、複数の動作パターンが規定された加工プログラムに従ってスライドにより圧力をかけてダイクッション上の被加工物を加工する加工機械の制御装置は、動作パターンに応じてスライドの位置制御を実行するスライド位置制御部と、動作パターンに応じてダイクッションの受けるべき圧力を指令する圧力指令を生成する圧力指令生成部と、ダイクッションにかかる実圧力を検出する圧力検出部と、圧力指令とダイクッションにかかる実圧力との偏差に基づいてダイクッションの速度制御を実行するダイクッション速度制御部と、偏差が所定の圧力閾値より大きいか否かを判定する指令到達判定部と、を備え、スライド位置制御部は、指令到達判定部による判定結果に応じて、指令到達判定部による判定時点において実行されている動作パターンと、当該動作パターンの次に実行される動作パターンとの間に、指令到達判定部による判定時点におけるスライドの位置を維持する待機期間を設ける。

本開示の一態様によれば、複数の動作パターンが規定された加工プログラムに従ってスライドにより圧力をかけてダイクッション上の被加工物を加工する加工機械においては、ダイクッションの圧力制御系の応答性の悪さに起因する加工品質の低下を回避することができる制御装置を実現することができる。

本開示の一実施形態によるサーボダイクッションを有する加工機械の制御装置を示すブロック図である。 本開示の一実施形態による油圧ダイクッションを有する加工機械の制御装置を示すブロック図である。 本開示の一実施形態による加工機械の制御装置の動作フローを示すフローチャートである。 異なる動作パターンの前後でスライドに対する速度指令及びダイクッションに対する圧力指令が同時に切り替わる場合におけるスライドの位置とダイクッションの圧力との関係を例示する図であって、（Ａ）は動作パターンの切替え前後において実圧力の圧力指令に対する追従性を考慮しない従来技術を適用した場合を示し、（Ｂ）は本開示の一実施形態を適用した場合を示す。 異なる動作パターンの前後で圧力指令のみが切り替わる場合におけるスライドの位置とダイクッションの圧力との関係を例示する図であって、（Ａ）は動作パターンの切替え前後において実圧力の圧力指令に対する追従性を考慮しない従来技術を適用した場合を示し、（Ｂ）は本開示の一実施形態を適用した場合を示す。 スライドが最下点に達した時点でダイクッションにかかる実圧力が圧力指令に到達していない状況が発生した場合におけるスライドの位置とダイクッションの圧力との関係を例示する図であって、（Ａ）は動作パターンの切替え前後において実圧力の圧力指令に対する追従性を考慮しない従来技術を適用した場合を示し、（Ｂ）は本開示の一実施形態を適用した場合を示す。 単一のスライドにより圧力をかけて複数のダイクッション上に位置する被加工物を加工する加工機械を例示する図である。 本開示の一実施形態の第１の変形例による加工機械の制御装置の動作フローを示すフローチャートである。 本開示の一実施形態の第２の変形例による加工機械の制御装置の動作フローを示すフローチャートである。 スライドにより圧力をかけてダイクッション上の被加工物を加工する加工機械の動作を例示する図である。

以下図面を参照して、ダイクッション上の被加工物を加工する加工機械の制御装置について説明する。各図面において、同様の部材には同様の参照符号が付けられている。また、理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。図面に示される形態は実施をするための一つの例であり、図示された形態に限定されるものではない。

スライドにより圧力をかけてダイクッション上の被加工物を加工する加工機械の加工内容には、曲げ、絞り、及び打抜きなどがある。本開示の一実施形態による加工機械の制御装置を説明するに先立ち、スライドにより圧力をかけてダイクッション上の被加工物を絞り加工する加工機械の動作について、図１０を参照して説明する。図１０は、スライドにより圧力をかけてダイクッション上の被加工物を加工する加工機械の動作を例示する図である。被加工物であるワーク２００に対して絞り加工を行う加工機械において、図１０（Ａ）に示すように、ダイクッション２上にワーク２００が載置される。スライド４には、上金型８が設けられ、ダイクッション２の下方には、上金型８に対応した下金型９が設けられる。図１０（Ｂ）に示すように、スライド４がダイクッション２のある方向に向けて下降していき上金型８はワーク２００に当接すると、ダイクッション２は、スライド用モータ５により駆動されるスライド４の動作に対応して下方向に移動する。下金型９がワーク２００に圧接するとワーク２００は徐々に変形し（図１０（Ｃ））、さらにスライド４が下降すると、図１０（Ｄ）に示すように上金型８がワーク２００に圧接し、絞り加工が完了する。このような絞り加工の間、ダイクッション２は、スライド４が被加工物に接触する際にスライド４と被加工物を介して接触して被加工物に対してスライド４に向かう所定の力を付与しつつ被加工物をスライド４との間に挟持する。ダイクッションの圧力制御系においては、ダイクッションにかかる実圧力が圧力指令に対して追従するよう制御する。しかしながら、制御ループの遅れや圧力指令に対するダイクッションの機械的な遅れに起因して圧力制御系の応答性が悪いと、ダイクッションにかかる実圧力が圧力指令に到達せず、被加工物の加工に必要な圧力がダイクッションに発生しないことがある。ダイクッションにかかる実圧力が圧力指令に到達しない状態の下で、スライドの位置制御系において現在の動作パターンから次の動作パターンに移行してスライドの位置制御が行われると、被加工物に、皺やひび割れといった不良が発生し、加工品質が低下する。以下で説明する本開示の一実施形態による加工機械の制御装置によれば、ダイクッションの圧力制御系の応答性の悪さに起因する加工品質の低下を回避することができる。

図１は、本開示の一実施形態によるサーボダイクッションを有する加工機械の制御装置を示すブロック図である。本開示の一実施形態による加工機械におけるダイクッション機構は、サーボダイクッションであっても油圧ダイクッションであってもよい。図１では、ダイクッション機構がサーボダイクッションからなる例について説明する。

加工機械１００は、スライド用モータ５により駆動されるスライド４とスライド４の動作に対応して移動するダイクッション２とを有する。

サーボダイクッションからなるダイクッション２は、ダイクッション速度制御部１４によって制御されるダイクッション用モータ３によって駆動される。ダイクッション２は、スライド４が被加工物に接触する際にスライド４と被加工物を介して接触して被加工物に対してスライド４に向かう所定の力を付与しつつ被加工物をスライド４との間に挟持する機能を有する。

ダイクッション２は、例えばベルト／プーリ機構及びボールねじ機構を介してダイクッション用モータ３のシャフトに接続されており、ダイクッション用モータ３の回転運動をベルト／プーリ機構及びボールねじ機構を介して直線運動に変換することにより、昇降できるようになっている。この代替例として、ダイクッション２は、例えばギアを介してダイクッション用モータ３に接続されてもよく、また例えばダイクッション用モータ３に直結（カップリング）されてもよい。

スライド４は、例えばベルト／プーリ機構及びボールねじ機構を介してスライド用モータ５のシャフトに接続されており、スライド用モータ５の回転運動をベルト／プーリ機構及びボールねじ機構を介して直線運動に変換することにより、昇降できるようになっている。この代替例として、スライド４は、例えばギアを介してスライド用モータ５に接続されてもよく、また例えばスライド用モータ５に直結（カップリング）されてもよい。

本開示の一実施形態による制御装置１は、複数の動作パターンが規定された加工プログラム１７に従って、スライド４により圧力をかけてダイクッション２上の被加工物を加工するよう加工機械１００を制御する。加工機械１００を制御する制御装置１は、スライド位置制御部１１と、圧力指令生成部１２と、圧力検出部１３と、ダイクッション速度制御部１４と、指令到達判定部１５とを備える。また、制御装置１は、速度指令生成部１６と、上位制御部１８とを備える。

上位制御部１８は、複数の動作パターンが規定された加工プログラム１７に従って、スライド４の制御のための速度指令生成部１６を制御するとともにダイクッション２の制御のための圧力指令生成部１２を制御する。なお、図１では、上位制御部１８は、スライド位置制御部１１及びダイクッション速度制御部１４に共通の上位制御部として設けた。この代替例として、例えば、スライド位置制御部１１及びダイクッション速度制御部１４のそれぞれに対して、互いに独立した上位制御部１８を設け、これら独立した上位制御部１８の各々に、スライド位置制御部１１に対する動作パターンが規定された加工プログラム１７とダイクッション速度制御部１４に対する動作パターンが規定された加工プログラム１７とをそれぞれ設けてもよい。

加工プログラム１７は、加工機械１００の加工内容に応じて規定されるものである。加工機械１００の加工内容に応じてダイクッション２及びスライド４は動作する。加工プログラム１７には、複数の動作パターンが規定される。加工プログラム１７に規定される動作パターンの各々は、ダイクッション２の同一内容の動作のまとまりとこれに対応するスライド４の同一内容の動作のまとまりとの組み合わせから構成される。スライド４の速度もしくは加速度とダイクッション２に対する圧力指令とのうちの少なくとも１つが、ある時点を境に変化するのであれば、当該時点を境に「動作パターンが変化した」ことになる。例えば、スライド４の同一内容の動作の１つのまとまりの期間中において、ダイクッション２の同一内容動作のまとまりが複数種類存在すれば、当該複数種類の動作のうちの同一内容の動作のまとまりを１つの単位とした１つの動作パターンが構成される。一具体例を挙げると、スライド４が同一速度で被加工物のある方向（すなわちダイクッション２のある方向）へ向けて下降している期間中において、ダイクッション２に対する圧力指令として「第１の値」及び「第２の値」の２種類が存在する場合は、当該同一速度で下降するスライド４と第１の値の圧力指令に従って動作するダイクッション２との組み合わせからなる１つの動作パターンと、当該同一速度で下降するスライド４と第２の値の圧力指令に従って動作するダイクッション２との組み合わせからなる１つの動作パターンと、が構成される。また例えば、ダイクッション２の同一内容の動作の１つのまとまりの期間中において、スライド４の同一内容動作のまとまりが複数種類存在すれば、当該複数種類の動作のうちの同一内容の動作のまとまりを１つの単位とした１つの動作パターンが構成される。一具体例を挙げると、ダイクッション２に対してある一定の値の圧力指令が指令されている期間中において、スライド４に対する速度指令が「第１の値」及び「第２の値」の２種類が存在する場合は、当該圧力指令に従って動作するダイクッション２と第１の値の速度指令に従って下降するスライド４のとの組み合わせからなる１つの動作パターンと、当該圧力指令に従って動作するダイクッション２と第２の値の速度指令に従って下降するスライド４のとの組み合わせからなる１つの動作パターンと、が構成される。

速度指令生成部１６は、スライド用モータ５に対する速度指令を生成する。速度指令生成部１６で生成される速度指令は、加工プログラム１７に基づくものであり、スライド位置制御部１１へ送られる。

スライド位置制御部１１は、加工プログラム１７に規定された動作パターンに応じて、スライド４の位置制御を実行する。このため、スライド位置制御部１１は、スライド用サーボ制御部２１及びスライド速度検出部２２を有する。

スライド速度検出部２２は、スライド４の速度を検出する。スライド用サーボ制御部２１は、速度指令生成部１６で生成された速度指令とスライド速度検出部２２で検出されたスライド４の速度とに基づいて、スライド用モータ５の回転駆動を制御する。スライド用サーボ制御部２１には、直流電力を変換してスライド用モータ５を駆動するための交流電力を出力するインバータ（図示せず）が接続されている。スライド用サーボ制御部２１は、インバータによる電力変換動作を制御することでスライド用モータ５の回転駆動を制御する。スライド用モータ５の回転駆動を制御することにより、スライド４の位置（または速度）を制御する。なお、ここではスライド４の速度を制御する例について説明したが、この代替例として、スライド用モータ５の自体の速度を制御するようにしてもよい。この場合、速度指令生成部１６は、スライド用モータ５に対する速度指令を生成し、スライド速度検出部２２は、スライド用モータ５の回転速度を検出し、スライド用サーボ制御部２１は、スライド用モータ５に対する速度指令とスライド速度検出部２２が検出したスライド用モータ５の回転速度とに基づいて、スライド用モータ５の回転駆動を制御する。

圧力指令生成部１２は、動作パターンに応じてダイクッション２の受けるべき圧力を指令する圧力指令を生成する。圧力指令生成部１２で生成される圧力指令は、加工プログラム１７に基づくものであり、ダイクッション速度制御部１４へ送られる。

圧力検出部１３は、ダイクッション２にかかる実圧力を検出する。ダイクッション２にかかる実圧力は、ダイクッション２により被加工物にかかる実圧力すなわちダイクッション２とスライド４との間に生じる圧力である。圧力検出部１３は、例えばダイクッション２上の、スライド４による加圧時に被加工物が当たる部分に取り付けられており、ダイクッション２上の被加工物に作用する実圧力（すなわち、ダイクッション２がスライド４に対して作用させる力の反作用力）を検出できるようになっている。このような圧力検出部１３としては、一般に、圧力センサなどが使用される。この代替例として、圧力検出部１３は、例えばスライド４の、被加工物に対する加圧時に被加工物が当たる部分に取り付けられてもよく、この場合に検出されるスライド４に作用する実圧力は、圧力検出部１３がダイクッション２上に設けられる場合と同様に、ダイクッション２がスライド４に対して作用させる力の反作用力である。またさらなる代替例として、演算処理により被加工物に係る実圧力を取得してもよい。

ダイクッション速度制御部１４は、加工プログラム１７に規定された動作パターンに応じて、圧力指令生成部１２から受信した圧力指令と圧力検出部１３で検出されたダイクッション２にかかる実圧力との偏差に基づいて、ダイクッション２の速度制御を実行する。このため、ダイクッション速度制御部１４は、ダイクッション用サーボ制御部３２及びダイクッション速度検出部３１を有する。

ダイクッション速度検出部３１は、ダイクッション２の速度を検出する。ダイクッション用サーボ制御部３２は、圧力指令生成部１２で生成された圧力指令と圧力検出部１３検出されたダイクッション２にかかる実圧力との偏差に基づいて、ダイクッション用モータ３の回転駆動を制御する。ダイクッション用サーボ制御部３２には、直流電力を変換してダイクッション用モータ３を駆動するための交流電力を出力するインバータ（図示せず）が接続されている。ダイクッション用サーボ制御部３２は、インバータによる電力変換動作を制御することで、ダイクッション用モータ３の回転駆動を制御する。なお、ここでは、ダイクッション２の速度を制御する例について説明したが、この代替例として、ダイクッション用モータ３の自体の速度を制御するようにしてもよい。この場合、圧力指令生成部１２は、ダイクッション用モータ３に対する圧力指令を生成し、ダイクッション速度検出部３１は、ダイクッション用モータ３の回転速度を検出し、ダイクッション用サーボ制御部３２は、ダイクッション用モータ３に対する速度指令とダイクッション速度検出部３１が検出したダイクッション用モータ３の回転速度とに基づいて、ダイクッション用モータ３の回転駆動を制御する。ダイクッション用モータ３の回転駆動を制御することによりダイクッション２の昇降速度を制御し、その結果として、ダイクッション２の受けるべき圧力が制御されることになる。

指令到達判定部１５は、圧力指令生成部１２で生成された圧力指令と圧力検出部１３検出されたダイクッション２にかかる実圧力との偏差が所定の圧力閾値より大きいか否かを判定することで、ダイクッション２の圧力指令と実圧力とが一致するか否かを判定する。すなわち、圧力閾値は、圧力指令生成部１２で生成された圧力指令と圧力検出部１３検出されたダイクッション２にかかる実圧力とが一致するか否かを判定するために用いられるものである。圧力閾値は、加工機械１００の使用環境などに応じて適宜設定すればよく、圧力検出部１３により検出される実圧力の最大値の例えば数パーセント程度に設定すればよい。例えば圧力閾値を０（ゼロ）に設定すれば、ダイクッション２の圧力指令と実圧力との完全一致を検出することもできる。指令到達判定部１５による圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいか否かの判定は、加工機械１００において実行される動作パターンが切り替わる時点よりも所定の時間（例えば数十マイクロ秒から数百マイクロ秒）だけ前の時点に実行される。また、指令到達判定部１５による圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいか否かの判定は、後述する待機期間中においても逐次実行される。

上述したスライド位置制御部１１は、指令到達判定部１５による判定結果に応じて、指令到達判定部１５による判定時点において実行されている動作パターンと当該動作パターンの次に実行される動作パターンとの間に、指令到達判定部１５による判定時点におけるスライド４の位置を維持する待機期間を設ける。より詳しくは、スライド位置制御部１１は、指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいと判定された場合、指令到達判定部１５による判定時点において実行されている動作パターンと当該動作パターンの次に実行される動作パターンとの間に、指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいと判定された時点におけるスライド４の位置を維持する待機期間を設ける。当該待機期間中において、スライド位置制御部１１は、スライド４が、指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいと判定された時点における位置を維持するよう制御するが、この間も指令到達判定部１５による判定処理が実行される。当該待機期間中において、指令到達判定部１５による圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値以下であると判定された場合は、スライド位置制御部１１は、当該待機期間を終了して、次に実行される動作パターン（すなわち当該待機期間に続く動作パターン）に応じたスライドの位置制御を実行する。指令到達判定部１５において圧力指令と実圧力との一致、不一致の判定に使用される圧力閾値が小さいほど、圧力指令と実圧力の一致の精度が高くなり加工機械１００による加工品質は向上するが、待機期間から抜けるまでに時間がかかることになるので、結果として加工機械１００の加工持間が長くなる可能性がある。

このように、本開示の一実施形態による加工機械１００の制御装置１によれば、ダイクッション２の圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値よりも大きい状態（すなわちダイクッション２にかかる実圧力が圧力指令に到達していない状態）では、現在実行されている動作パターンから次の動作パターンには移行せず、スライド４の現在の位置を維持する待機期間が設けられる。待機期間中において圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値以下になった場合は、ダイクッション２にかかる実圧力が圧力指令にほぼ到達し被加工物の加工に必要な圧力がダイクッションに発生したといえるので、当該待機期間を終了し、次の動作パターン（すなわち当該待機期間に続く動作パターン）に実行が移行する。スライド位置制御部１１は、当該移行後の動作パターンに応じたスライド４の位置制御を実行する。本開示の一実施形態によれば、ダイクッション２にかかる実圧力が圧力指令に到達していない状態で次の動作パターンに移行することがないので、被加工物に、皺やひび割れといった不良が発生することがなく、ダイクッション２の圧力制御系の応答性の悪さに起因する加工品質の低下を回避することができる。

以上、ダイクッション機構がサーボダイクッションからなる例について説明した。本開示の一実施形態による加工機械におけるダイクッション機構は、油圧ダイクッションであってもよい。

図２は、本開示の一実施形態による油圧ダイクッションを有する加工機械の制御装置を示すブロック図である。油圧ダイクッションからなるダイクッション２のクッションパッドは、例えばシリンダ８１に接続されている。油圧ダイクッションからなるダイクッション２は、ダイクッション速度制御部１４によって制御される弁６を介して、オイルタンク７及びシリンダ８１内のオイル量が調整されることで、昇降できるようになっている。ダイクッション速度制御部１４は、弁制御部３３及びダイクッション速度検出部３１を有し、ダイクッション２の速度を制御することにより、ダイクッション２の受けるべき圧力を制御する。弁制御部３３は、は、圧力指令生成部１２で生成された圧力指令と圧力検出部１３検出されたダイクッション２にかかる実圧力との偏差に基づいて弁６の開閉具合を制御し、オイルタンク７及びシリンダ８１内のオイル量を調整する。シリンダ８１内のオイル量を増やすほどダイクッション２上の被加工物に作用する圧力（すなわち、ダイクッション２がスライド４に対して作用させる力の反作用力）を増やすことができる。なお、弁６、オイルタンク７、シリンダ８１及び弁制御部３３以外の回路構成要素については図１に示す回路構成要素と同様であるので、同一の回路構成要素には同一符号を付して当該回路構成要素についての詳細な説明は省略する。なお、油圧ダイクッションの変形例として、オイルタンク７内のオイルを（空気）に代えたエアダイクッションであってもよい。

上述のスライド位置制御部１１、圧力指令生成部１２、ダイクッション速度制御部１４、指令到達判定部１５、速度指令生成部１６、及び上位制御部１８は、例えばソフトウェアプログラム形式で構築されてもよく、あるいは各種電子回路とソフトウェアプログラムとの組み合わせで構築されてもよい。この場合、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ及びＤＳＰなどの演算処理装置にこのソフトウェアプログラムを動作させて各部の機能を実現することができる。またあるいは、スライド位置制御部１１、圧力指令生成部１２、ダイクッション速度制御部１４、指令到達判定部１５、速度指令生成部１６、及び上位制御部１８の機能を実現するソフトウェアプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよい。また、スライド位置制御部１１、圧力指令生成部１２、ダイクッション速度制御部１４、指令到達判定部１５、速度指令生成部１６、及び上位制御部１８は、例えば加工機械１００のメイン制御装置（図示せず）内に設けられてもよい。この場合、加工機械１００のメイン制御装置内のＣＰＵ、ＭＰＵ及びＤＳＰなどの演算処理装置にこのソフトウェアプログラムを動作させて各部の機能を実現することができる。

図３は、本開示の一実施形態による加工機械の制御装置の動作フローを示すフローチャートである。図１または図２に示す加工機械１００において、スライド４により圧力をかけてダイクッション２上の被加工物を加工する。

ステップＳ１０１において、スライド位置制御部１１は、加工プログラム１７に規定された動作パターンに応じて、速度指令生成部１６で生成された速度指令とスライド速度検出部２２で検出されたスライド４の速度とに基づいて、スライド４の位置制御を実行する。

ステップＳ１０２において、圧力指令生成部１２は、加工プログラム１７に規定された動作パターンに応じて、ダイクッション２の受けるべき圧力を指令する圧力指令を生成する。

ステップＳ１０３において、圧力検出部１３は、ダイクッション２にかかる実圧力を検出する。

ステップＳ１０４において、ダイクッション速度制御部１４は、加工プログラム１７に規定された動作パターンに応じて、圧力指令生成部１２から受信した圧力指令と圧力検出部１３で検出されたダイクッション２にかかる実圧力との偏差に基づいて、ダイクッション２の速度制御を実行する。

ステップＳ１０５は、加工機械１００において実行される動作パターンが切り替わる時点よりも所定の時間（例えば数十マイクロ秒から数百マイクロ秒）だけ前の時点に実行される。ステップＳ１０５において、指令到達判定部１５は、圧力指令生成部１２で生成された圧力指令と圧力検出部１３検出されたダイクッション２にかかる実圧力との偏差が圧力閾値より大きいか否かを判定する。

ステップＳ１０５において圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいと判定された場合はステップＳ１０７へ進み、圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいと判定されなかった場合（すなわち圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値以下の場合）はステップＳ１０６へ進む。

ステップＳ１０７において、スライド位置制御部１１は、現在実行されている動作パターンと当該動作パターンの次に実行される動作パターンとの間に、ステップＳ１０５が実行された時点におけるスライド４の位置を維持する待機期間を設ける。待機期間中は、スライド位置制御部１１は、スライド４が、ステップＳ１０５が実行された時点における位置を維持するよう制御し、ステップＳ１０８の処理が実行される。

ステップＳ１０８は、待機期間中に実行される。ステップＳ１０８において、指令到達判定部１５は、圧力指令生成部１２で生成された圧力指令と圧力検出部１３検出されたダイクッション２にかかる実圧力との偏差が圧力閾値以下になったか否かを判定する。ステップＳ１０８において指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値以下になったと判定された場合は、被加工物の加工に必要な圧力がダイクッションに発生したといえるので、スライド位置制御部１１は、当該待機期間を終了し、ステップＳ１０６へ進む。一方、ステップＳ１０８において指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値以下になったと判定されなかった場合は、依然として被加工物の加工に必要な圧力がダイクッションに発生していないといえるので、当該待機期間が継続され、ステップＳ１０５が実行された時点におけるスライド４の位置は維持される。その後、ステップＳ１０７へ戻る。

ステップＳ１０６において、スライド位置制御部１１は、次の動作パターンに応じたスライド４の位置制御を実行し、ステップＳ１０２へ戻る。

続いて、本開示の一実施形態による加工機械１００の制御装置１におけるスライド４の位置とダイクッション２の圧力との関係について、いくつか具体例を列記する。

図４は、異なる動作パターンの前後でスライドに対する速度指令及びダイクッションに対する圧力指令が同時に切り替わる場合におけるスライドの位置とダイクッションの圧力との関係を例示する図であって、（Ａ）は動作パターンの切替え前後において実圧力の圧力指令に対する追従性を考慮しない従来技術を適用した場合を示し、（Ｂ）は本開示の一実施形態を適用した場合を示す。

図４に示す例では、スライド４及びダイクッション２の動作を、時刻０から時刻ｔ_１まではパターンＡで動作させ、時刻ｔ_１でパターンＡからパターンＢに切り替わり、時刻ｔ_２でパターンＢからパターンＣに切り替わり、時刻ｔ_３でパターンＣからパターンＤに切り替わる。スライド４に対する速度指令は、パターンＡ～Ｄにおいていずれも異なり、ダイクッション２に対する圧力指令は、パターンＡのみが、パターンＢ～Ｄとは異なっている。また、時刻ｔ_２から時刻ｔ_３までのパターンＣにおいて、スライド４は最下点に達し、速度指令がゼロとなる。時刻ｔ _３以降のパターンＤにおいては、ダイクッション２にかかる圧力を維持しながら、スライド４を上昇させる。

ここで、パターンＡからパターンＢに切り替わる時刻ｔ₁において、ダイクッション２の実圧力が圧力指令に達していない場合を考える。パターンＡでは、ある一定の速度でスライド４を下降させ、ダイクッション２に対してある一定の圧力指令をしている。スライド４が被加工物に当接すると、スライド４に設けられた上金型による加工が始まり、被加工物が載置されたダイクッション２には圧力が発生する。図４（Ａ）に示すように、実圧力の圧力指令に対する追従性を考慮しない従来技術の場合において、時刻ｔ₁において動作パターンがパターンＡからパターンＢに切り替わると、時刻ｔ₁の時点ではダイクッション２の実圧力は圧力指令に達しておらず、この時点における加工で被加工物に皺やひび割れといった不良が発生してしまう。これに対し、図４（Ｂ）に示すように、本開示の一実施形態による制御装置１によれば、動作パターンがパターンＡからパターンＢに切り替わる時刻ｔ₁において、指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいと判定されるので、スライド位置制御部１１は、実行されているパターンＡと当該パターンＡの次に実行される動作パターンＢとの間に、指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいと判定された時点である時刻ｔ₁におけるスライド４の位置を維持する待機期間を設ける。待機期間中は、スライド位置制御部１１は、スライド４が、時刻ｔ₁の時点における位置を維持するよう制御する。その後、実圧力は圧力指令に徐々に近づき、実圧力が圧力指令に到達する時刻ｔ₄では、指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値以下になったと判定される。よって、スライド位置制御部１１は、時刻ｔ₄にて当該待機期間を終了し、パターンＢに基づくスライド４の位置制御を開始する。このように、本開示の一実施形態によれば、パターンＡの終了時点である時刻ｔ₁では実圧力が圧力指令に到達していないのでパターンＢには移行せず、実圧力が圧力指令に到達した時刻ｔ₄になってからパターンＢに移行する。したがって、被加工物の加工に必要な圧力がダイクッション２に発生した状態でパターンＢに基づく加工が行われるので、従来のように被加工物に皺やひび割れといった不良が発生することはない。

図５は、異なる動作パターンの前後で圧力指令のみが切り替わる場合におけるスライドの位置とダイクッションの圧力との関係を例示する図であって、（Ａ）は動作パターンの切替え前後において実圧力の圧力指令に対する追従性を考慮しない従来技術を適用した場合を示し、（Ｂ）は本開示の一実施形態を適用した場合を示す。

図５に示す例では、スライド４及びダイクッション２の動作を、時刻０から時刻ｔ₁まではパターンＥで動作させ、時刻ｔ₁でパターンＥからパターンＦに切り替わり、時刻ｔ₂でパターンＦからパターンＧに切り替わり、時刻ｔ₃でパターンＧからパターンＨに切り替わる。スライド４に対しては時刻０から時刻ｔ₂までは一定の速度で下降させる一方、時刻ｔ₁で圧力指令をより大きい値に切り替えている。すなわち、パターンＥとパターンＦにおいては、スライド４に対する速度指令は同じ値である一方、ダイクッション２に対する圧力指令が異なる。また、時刻ｔ₂から時刻ｔ₃までのパターンＧにおいて、スライド４は最下点に達し、速度指令がゼロとなる。時刻₃以降のパターンＨにおいては、ダイクッション２にかかる圧力を維持しながら、スライド４を上昇させる。

ここで、パターンＥからパターンＦに切り替わる時刻ｔ₁において、ダイクッション２の実圧力が圧力指令に達していない場合を考える。パターンＥでは、ある一定の速度でスライド４を下降させ、ダイクッション２に対してある一定の圧力指令をしている。スライド４が被加工物に当接すると、スライド４に設けられた上金型による加工が始まり、被加工物が載置されたダイクッション２には圧力が発生する。図５（Ａ）に示すように、実圧力の圧力指令に対する追従性を考慮しない従来技術の場合において、時刻ｔ₁において動作パターンがパターンＥからパターンＦに切り替わると、時刻ｔ₁の時点ではダイクッション２の実圧力は圧力指令に達しておらず、この時点における加工で被加工物に皺やひび割れといった不良が発生してしまう。これに対し、図５（Ｂ）に示すように、本開示の一実施形態による制御装置１によれば、動作パターンがパターンＥからパターンＦに切り替わる時刻ｔ₁において、指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいと判定されるので、スライド位置制御部１１は、実行されているパターンＥと当該パターンＥの次に実行される動作パターンＦとの間に、指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいと判定された時点である時刻ｔ₁におけるスライド４の位置を維持する待機期間を設ける。待機期間中は、スライド位置制御部１１は、スライド４が、時刻ｔ₁の時点における位置維持するよう制御する。その後、実圧力は圧力指令に徐々に近づき、実圧力が圧力指令に到達する時刻ｔ₄において、指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値以下になったと判定される。よって、スライド位置制御部１１は、時刻ｔ₄にて当該待機期間を終了し、パターンＦに基づくスライド４の位置制御を開始する。このように、本開示の一実施形態によれば、パターンＥの終了時点である時刻ｔ₁では実圧力が圧力指令に到達していないのでパターンＦには移行せず、実圧力が圧力指令に到達した時刻ｔ₄になってからパターンＦに移行する。したがって、被加工物の加工に必要な圧力がダイクッション２に発生した状態でパターンＦに基づく加工が行われるので、従来のように被加工物に皺やひび割れといった不良が発生することがない。

図６は、スライドが最下点に達した時点でダイクッションにかかる実圧力が圧力指令に到達していない状況が発生した場合におけるスライドの位置とダイクッションの圧力との関係を例示する図であって、（Ａ）は動作パターンの切替え前後において実圧力の圧力指令に対する追従性を考慮しない従来技術を適用した場合を示し、（Ｂ）は本開示の一実施形態を適用した場合を示す。

図６に示す例では、スライド４及びダイクッション２の動作を、時刻０から時刻ｔ₁まではパターンＩで動作させ、時刻ｔ₁でパターンＩからパターンＪに切り替わり、時刻ｔ₂でパターンＪからパターンＫに切り替わる。ダイクッション２に対する圧力指令は、パターンＩ～Ｋにわたって一定値である。スライド４に対しては時刻０から時刻ｔ₁までは一定の速度で下降させ（パターンＩ）、時刻ｔ₁から時刻ｔ₂までのパターンＪにおいて、スライド４は最下点に達し、速度指令がゼロとなる。時刻ｔ₂以降のパターンＫにおいては、スライド４の位置は上昇するのでダイクッション２にかかる実圧力は低下する。

ここで、スライド４が最下点に達している時刻ｔ₁から時刻ｔ₂までのパターンＪにおいて、ダイクッション２の実圧力が圧力指令に達していない場合を考える。パターンＪでは、スライド４が被加工物に当接し、スライド４に設けられた上金型とダイクッション２の下方に設けられた下金型による加工を行っているが、被加工物が載置されたダイクッション２には圧力が発生しているものの、その圧力は圧力指令に達しておらず、被加工物の加工に必要な圧力がダイクッション２に発生していない。図６（Ａ）に示すように、実圧力の圧力指令に対する追従性を考慮しない従来技術の場合では、スライド４が最下点に達している時刻ｔ₁から時刻ｔ₂までのパターンＪにおいて、ダイクッション２にかかる実圧力は圧力指令に達しておらず、被加工物の加工に必要な圧力がダイクッション２に発生していないまま時刻ｔ₂に達した時点でパターンＫに移行して加工が行われる。スライド４が最下点にある時点で被加工物の加工に必要な圧力がダイクッション２に発生していないので被加工物に皺やひび割れといった不良が発生してしまう。これに対し、図６（Ｂ）に示すように、本開示の一実施形態による制御装置１によれば、スライド４が最下点に達する時刻ｔ₁において、ダイクッション２にかかる実圧力は圧力指令に達していない。よって、指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいと判定され、スライド位置制御部１１は、実行されているパターンＩと当該パターンＩの次に実行される動作パターンＪとの間に、指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値より大きいと判定された時点である時刻ｔ₁におけるスライド４の位置を維持する待機期間を設ける。よって、待機期間中は、スライド位置制御部１１は、スライド４が現状の位置である最下点を維持するよう制御する。その後、スライド４が最下点に位置した状態のまま実圧力は圧力指令に徐々に近づき、実圧力が圧力指令に到達する時刻ｔ₄において、指令到達判定部１５により圧力指令と実圧力との偏差が圧力閾値以下になったと判定されるので、スライド位置制御部１１は、当該待機期間を終了し、パターンＪに基づくスライド４の位置制御を開始する。このように、パターンＪにおいてもスライド４は最下点に位置することから、スライド４は、時刻ｔ₁から始まる待機期間から時刻ｔ₄で終わるパターンＪにわたって、最下点にとどまる。すなわち、被加工物の加工に必要な圧力がダイクッション２に発生することになるまで、スライド４は最下点にとどまる。このように、本開示の一実施形態によれば、パターンＩの終了時点である時刻ｔ₁では実圧力が圧力指令に到達していないのでパターンＪには移行せず、実圧力が圧力指令に到達した時刻ｔ₄になってからパターンＫに移行する。したがって、被加工物の加工に必要な圧力がダイクッション２に発生した状態でパターンＪに基づく加工が行われるので、従来のように被加工物に皺やひび割れといった不良が発生することがない。

本開示の一実施形態は、単一のスライドにより圧力をかけて複数のダイクッション上に位置する被加工物を加工する加工機械の制御装置にも適用可能である。以下、本開示の一実施形態の変形例としてこのような加工機械の制御装置について説明する。

図７は、単一のスライドにより圧力をかけて複数のダイクッション上に位置する被加工物を加工する加工機械を例示する図である。

図７では、ダイクッション機構がサーボダイクッションからなる例について説明する。なお、図７では、図１を参照して説明したスライド位置制御部１１、圧力指令生成部１２、圧力検出部１３、ダイクッション速度制御部１４、指令到達判定部１５、速度指令生成部１６及び上位制御部１８については、図示を省略している。

スライド４は、スライド用モータ５－１及び５－２によって駆動される。複数のダイクッション２－１、２－２及び２－３はそれぞれダイクッション用モータ３－１、３－２及び３－３によって駆動される。図７では、一例としてダイクッションを３個としたが、ダイクッションの個数は２個または４個以上であってもよい。ダイクッション２－１、２－２及び２－３の各々には被加工物が載置され、単一のスライド４の昇降動作によって複数の被加工物を同時に加工することができる。各被加工物の加工内容によっては、ダイクッション２－１、２－２及び２－３に対する圧力指令が異なることがある。ダイクッション２－１、２－２及び２－３の各圧力制御は独立して実行されるので、実圧力の圧力指令に対する追従性は、ダイクッション２－１、２－２及び２－３毎に異なる。本開示の一実施形態の第１の変形例及び第２の変形例では、複数のダイクッション２－１、２－２及び２－３のうちの少なくとも１つについての圧力指令と実圧力との偏差が、所定の圧力閾値よりも大きい場合に、待機期間を設ける。なお、ダイクッション２－１、２－２及び２－３の各圧力制御は独立して実行されるので、各ダイクッション２－１、２－２及び２－３ごとに圧力指令が切り替わるタイミングも異なり、したがって動作パターンの切り替わりのタイミングも異なる。よって、ダイクッション２－１、２－２及び２－３のうち少なくとも１つについて動作パターンが切り替わる際には、当該動作パターンが切り替わる時点よりも所定の時間（例えば数十マイクロ秒から数百マイクロ秒）だけ前の時点に、全てのダイクッション２－１、２－２及び２－３について、指令到達判定部１５による判定処理が実行される。

図８は、本開示の一実施形態の第１の変形例による加工機械の制御装置の動作フローを示すフローチャートである。ここでは、図７に示す加工機械において、単一のスライド４により圧力をかけてダイクッション２－１、２－２及び２－３上の各被加工物を加工する例について説明する。図７では、一例としてダイクッションを３個としたが、ダイクッションの個数は２個または４個以上であってもよい。

ステップＳ２０１において、スライド位置制御部１１は、加工プログラム１７に規定された動作パターンに応じて、速度指令生成部１６で生成された速度指令とスライド速度検出部２２で検出されたスライド４の速度とに基づいて、単一のスライド４の位置制御を実行する。

ステップＳ２０２において、圧力指令生成部１２は、加工プログラム１７に規定された動作パターンに応じて、ダイクッション２－１、２－２及び２－３の各々に対する圧力指令を生成する。

ステップＳ２０３において、圧力検出部１３は、ダイクッション２－１、２－２及び２－３の各々にかかる実圧力を検出する。

ステップＳ２０４において、ダイクッション速度制御部１４は、加工プログラム１７に規定された動作パターンに応じて、ダイクッション２－１、２－２及び２－３の各々について、当該ダイクッションに対応する圧力指令と実圧力との偏差に基づいて、ダイクッション２－１、２－２及び２－３の各々についての速度制御を実行する。

ステップＳ２０５は、加工機械１００において実行される動作パターンが切り替わる時点よりも所定の時間（例えば数十マイクロ秒から数百マイクロ秒）だけ前の時点に実行される。ステップＳ２０５において、指令到達判定部１５は、ダイクッション２－１、２－２及び２－３の各々について、当該ダイクッションに対応する圧力指令と実圧力との偏差と、圧力閾値との大小関係を比較する。指令到達判定部１５による比較の結果、ダイクッション２－１、２－２及び２－３のうちの少なくとも１つのダイクッションについての偏差が圧力閾値より大きいと判定された場合、ステップＳ２０７へ進む。指令到達判定部１５による比較の結果、ダイクッション２－１、２－２及び２－３のうちの少なくとも１つのダイクッションについての偏差が圧力閾値より大きいと判定されなかった場合（すなわちダイクッション２－１、２－２及び２－３の少なくとも１つについての偏差が圧力閾値以下と判定された場合）、ステップＳ２０６へ進む。

ステップＳ２０７は、ステップＳ２０５において指令到達判定部１５による比較の結果、ダイクッション２－１、２－２及び２－３のうちの少なくとも１つのダイクッションについての偏差が圧力閾値より大きいと判定された場合に実行される。ステップＳ２０７において、スライド位置制御部１１は、現在実行されている動作パターンと当該動作パターンの次に実行される動作パターンとの間に、ステップＳ２０５が実行された時点におけるスライド４の位置を維持する待機期間を設ける。待機期間中は、スライド位置制御部１１はスライド４の位置を維持するよう制御し、ステップＳ２０８へ進む。このように、第１の変形例によれば、動作パターンが切り替わる時点よりも所定の時間（例えば数十マイクロ秒から数百マイクロ秒）だけ前の時点において、複数のダイクッション２－１、２－２及び２－３のうち、実圧力が圧力指令に到達していないダイクッションが１つでもあれば、当該時点におけるスライド４の位置が維持される。

ステップＳ２０８は、待機期間中に実行される。ステップＳ２０８において、指令到達判定部１５は、ダイクッション２－１、２－２及び２－３の各々について、当該ダイクッションに対応する圧力指令と実圧力との偏差と、圧力閾値との大小関係を比較する。指令到達判定部１５による比較の結果、ダイクッション２－１、２－２及び２－３のうちの少なくとも１つのダイクッションについての偏差が圧力閾値以下であると判定された場合、ステップＳ２０６へ進む。指令到達判定部１５による比較の結果、ダイクッション２－１、２－２及び２－３のうちの少なくとも１つのダイクッションについての偏差が圧力閾値以下であると判定されなかった場合、ステップＳ２０７へ戻る。

ステップＳ２０６において、スライド位置制御部１１は、次の動作パターンに応じたスライド４の位置制御を実行し、ステップＳ２０２へ戻る。

以上説明したように、第１の変形例では、待機期間中に実行されるステップＳ２０８における指令到達判定部１５による判定処理では、ダイクッション２－１、２－２及び２－３のうちの少なくとも１つのダイクッションについての偏差が圧力閾値以下であるか否かに基づいて、当該待機期間を終了するか否かを決定した。次に説明する第２の変形例では、ダイクッション２－１、２－２及び２－３の全てについての偏差が圧力閾値以下であるか否かに基づいて、当該待機期間を終了するか否かを決定する。

図９は、本開示の一実施形態の第２の変形例による加工機械の制御装置の動作フローを示すフローチャートである。ここでは、図７に示す加工機械において、単一のスライド４により圧力をかけてダイクッション２－１、２－２及び２－３上の各被加工物を加工する例について説明する。図７では、一例としてダイクッションを３個としたが、ダイクッションの個数は２個または４個以上であってもよい。

ステップＳ３０１～Ｓ３０７の各処理は、図８を参照して説明したステップＳ２０１～Ｓ２０７の各処理と同様である。ステップＳ３０８は、待機期間中に実行される。ステップＳ２０８において、指令到達判定部１５は、ダイクッション２－１、２－２及び２－３の各々について、当該ダイクッションに対応する圧力指令と実圧力との偏差と、圧力閾値との大小関係を比較する。指令到達判定部１５による比較の結果、ダイクッション２－１、２－２及び２－３の全てのダイクッションについての偏差が圧力閾値以下であると判定された場合、ステップＳ３０６へ進む。指令到達判定部１５による比較の結果、ダイクッション２－１、２－２及び２－３の全てについてのダイクッションについての偏差が圧力閾値以下であると判定されなかった場合（すなわちダイクッション２－１、２－２及び２－３のうちの少なくとも１つのダイクッションについての偏差が圧力閾値より大きいと判定された場合）、ステップＳ３０７へ戻る。第２の変形例では、スライド４の現状の位置が維持される待機期間において、複数のダイクッション２－１、２－２及び２－３の全てのダイクッションについての偏差が圧力閾値以下であると判定されない限りは、当該待機期間は終了しないので、複数のダイクッション２－１、２－２及び２－３上に載置された全ての被加工物について、皺やひび割れといった不良が発生することがなく、ダイクッション２の圧力制御系の応答性の悪さに起因する加工品質の低下をより確実に回避することができる。

このように、本開示の一実施形態の第１の変形例及び第２の変形例によれば、単一のスライドにより圧力をかけて複数のダイクッション上に位置する被加工物を加工する加工機械においても、ダイクッションの圧力制御系の応答性の悪さに起因する加工品質の低下を回避することができる。

１ 制御装置
２ ダイクッション
３、３－１、３－２、３－３ ダイクッション用モータ
４ スライド
５、５－１、５－２ スライド用モータ
６ 弁
７ オイルタンク
１１ スライド位置制御部
１２ 圧力指令生成部
１３ 圧力検出部
１４ ダイクッション速度制御部
１５ 指令到達判定部
１６ 速度指令生成部
１７ 加工プログラム
１８ 上位制御部
２１ スライド用サーボ制御部
２２ スライド速度検出部
３１ ダイクッション速度検出部
３２ ダイクッション用サーボ制御部
３３ 弁制御部
８１ シリンダ
１００ 加工機械

Claims (7)

1. 複数の動作パターンが規定された加工プログラムに従ってスライドにより圧力をかけてダイクッション上の被加工物を加工する加工機械の制御装置であって、
   前記動作パターンに応じて前記スライドの位置制御を実行するスライド位置制御部と、
   前記動作パターンに応じて前記ダイクッションの受けるべき圧力を指令する圧力指令を生成する圧力指令生成部と、
   前記ダイクッションにかかる実圧力を検出する圧力検出部と、
   前記圧力指令と前記ダイクッションにかかる実圧力との偏差に基づいて前記ダイクッションの速度制御を実行するダイクッション速度制御部と、
   前記偏差が所定の圧力閾値より大きいか否かを判定する指令到達判定部と、
   を備え、
   前記スライド位置制御部は、前記指令到達判定部による判定結果に応じて、前記指令到達判定部による判定時点において実行されている前記動作パターンと当該動作パターンの次に実行される前記動作パターンとの間に、前記指令到達判定部による前記判定時点における前記スライドの位置を維持する待機期間を設ける、加工機械の制御装置。
2. 前記スライド位置制御部は、前記指令到達判定部により前記偏差が前記圧力閾値より大きいと判定された場合、前記指令到達判定部による前記判定時点において実行されている前記動作パターンと、当該動作パターンの次に実行される前記動作パターンとの間に、前記待機期間を設ける、請求項１に記載の加工機械の制御装置。
3. 前記指令到達判定部は、実行されている前記動作パターンが切り替わる時点よりも所定の時間だけ前の時点に、前記偏差が前記圧力閾値より大きいか否かを判定する、請求項１または２に記載の加工機械の制御装置。
4. 前記スライド位置制御部は、前記指令到達判定部により前記偏差が前記圧力閾値より大きいと判定されることにより設けた前記待機期間中において、前記指令到達判定部により前記偏差が前記圧力閾値以下であると判定された場合は、当該待機期間を終了して前記次に実行される動作パターンに応じた前記スライドの位置制御を実行する、請求項３に記載の加工機械の制御装置。
5. 前記加工機械は、単一の前記スライドにより圧力をかけて複数の前記ダイクッション上に位置する被加工物を加工するものであり、
   前記圧力指令生成部は、前記複数のダイクッションの各々について、前記圧力指令を生成し、
   前記圧力検出部は、前記複数のダイクッションの各々について、当該ダイクッションにかかる実圧力を検出し、
   前記ダイクッション速度制御部は、前記複数のダイクッションの各々について、当該ダイクッションに対応する前記圧力指令と前記実圧力との偏差に基づいて各前記ダイクッションの速度制御を実行し、
   前記指令到達判定部は、実行される前記動作パターンが切り替わる時点よりも所定の時間だけ前の時点に、前記複数のダイクッションの各々について、当該ダイクッションに対する前記圧力指令と前記実圧力との偏差が、前記圧力閾値より大きいか否かをそれぞれ判定し、
   前記スライド位置制御部は、少なくとも１つの前記ダイクッションについての前記圧力指令と前記実圧力との偏差が前記圧力閾値より大きいと判定した場合、前記指令到達判定部による前記判定時点において実行されている前記動作パターンと、当該動作パターンの次に実行される前記動作パターンとの間に、前記待機期間を設ける、請求項１～４のいずれか一項に記載の加工機械の制御装置。
6. 前記スライド位置制御部は、前記待機期間中において、前記指令到達判定部により前記複数のダイクッションのうちの少なくとも１つについての前記圧力指令と前記実圧力との偏差が前記圧力閾値以下と判定した場合、当該待機期間を終了して前記次に実行される動作パターンに応じた前記スライドの位置制御を実行する、請求項５に記載の加工機械の制御装置。
7. 前記スライド位置制御部は、前記待機期間中において、前記指令到達判定部により前記複数のダイクッションの全てについての前記圧力指令と前記実圧力との偏差が前記圧力閾値以下と判定した場合、当該待機期間を終了して前記次に実行される動作パターンに応じた前記スライドの位置制御を実行する、請求項５に記載の加工機械の制御装置。

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