JP7365939B2 - 電子制御装置、制御方法及び自動運転システム - Google Patents

Description

本発明は、電子制御装置、制御方法及び自動運転システムに関する。

近年、安全・安心な交通社会を実現するために、自動運転車両に対する期待が高まっており、世界各国で技術開発が進められている。自動運転車両は、たとえば車両に搭載されたカメラやレーダなどのセンサ情報を利用してリアルタイムに周辺状況を認識し、認識情報に応じた制御方法を判断し、判断情報に基づいて車両の操作を実行することで自動運転走行を実現する。また、このような自動運転走行においてセンサ情報による認識処理を補完することを目的として、高精度な地図情報が利用される。この地図情報は、たとえば道路単位、車線単位の中心線情報や曲率、勾配情報、また標識や信号などの地物情報といった属性を含み、自動運転制御のためにセンサが取得できない情報の取得や、センサが取得した情報の確度向上に利用され、自動運転機能の継続性・安定性向上に大きな役割を果たしている。

特許文献１では、車両周辺の情報又は車両の状態に関する情報を取得するセンサ部の出力に基づき自動運転を行う自動運転支援装置であって、車両周辺の情報又は車両の状態に関する情報を取得する周辺情報取得部に関する第１情報を取得又は記憶する第１取得部と、所定の区間における、道路に関する第２情報を取得する第２取得部と、前記第１情報と前記第２情報とに基づいて、自動運転の機能ごとに、前記所定区間において前記車両が実現可能な前記自動運転に関する機能の程度を判定する判定部と、を備える自動運転支援装置が開示されている。

ＷＯ１６／１５２８７３号公報

特許文献１で記載されている発明においては、ネットワークを介して通信を行うサーバ装置より地図データを取得する場合に、通信状況により地図データを取得できない場合の処理が記載されておらず対処することができない。また、全ての道路区間の地図データを予め自動運転支援装置に格納する場合においては、必要とするストレージ容量の増大により、装置コストが増加してしまう。

本発明の第１の態様による電子制御装置は、基本地図データを記憶する記憶部と、データセンタと通信し、前記データセンタが管理する地図データを外部地図データとして取得する通信部と、取得した前記外部地図データに応じて前記自動運転制御の制御モードを決定し、決定した前記制御モードと前記車両の位置情報と前記基本地図データと前記外部地図データに基づいて前記自動運転制御を実行する処理部と、を備え、前記地図情報は、道路、車線または地物の少なくともいずれか一つの形状データを有し、前記形状データの詳細度の違いに応じて複数の階層に分割されており、前記基本地図データは、前記複数の階層のうち前記詳細度が最も低い階層に対応する前記形状データを有し、前記外部地図データは、前記複数の階層のうち前記詳細度が前記基本地図データよりも高い１つ以上の各階層に対応する前記形状データを有し、前記処理部は、前記通信部が取得した前記外部地図データにおける前記形状データの階層に基づいて、前記車両に対する制御内容がそれぞれ異なる複数の制御モードのいずれかを、前記自動運転制御の制御モードとして決定する。

本発明の第２の態様による制御方法は、車両に搭載され、地図情報を利用して自動運転制御を実行する電子制御装置が実行する制御方法であって、前記電子制御装置が、データセンタと通信し、前記データセンタが管理する地図データを外部地図データとして取得するステップと、前記電子制御装置が、取得した前記外部地図データに応じて前記自動運転制御の制御モードを決定するステップと、前記電子制御装置が、決定した前記制御モードと前記車両の位置情報と自装置の記憶部に格納された基本地図データと前記外部地図データに基づいて前記自動運転制御を実行するステップとを含み、前記地図情報は、道路、車線または地物の少なくともいずれか一つの形状データを有し、前記形状データの詳細度の違いに応じて複数の階層に分割されており、前記基本地図データは、前記複数の階層のうち前記詳細度が最も低い階層に対応する前記形状データを有し、前記外部地図データは、前記複数の階層のうち前記詳細度が前記基本地図データよりも高い１つ以上の各階層に対応する前記形状データを有し、前記電子制御装置は、前記自動運転制御の制御モードを決定するステップにおいて、取得した前記外部地図データにおける前記形状データの階層に基づいて、前記車両に対する制御内容がそれぞれ異なる複数の制御モードのいずれかを、前記自動運転制御の制御モードとして決定する。

本発明の第３の態様による自動運転システムは、車両に搭載され、地図情報を利用して自動運転制御を実行する電子制御装置、及び前記電子制御装置と無線通信を介して通信するデータセンタを含む自動運転システムであって、前記電子制御装置は、基本地図データを記憶する記憶部と、前記データセンタと通信し、前記データセンタが管理する地図データを外部地図データとして取得する通信部と、取得した前記外部地図データに応じて前記自動運転制御の制御モードを決定し、決定した前記制御モードと前記車両の位置情報と前記基本地図データと前記外部地図データに基づいて前記自動運転制御を実行する処理部と、を備え、前記地図情報は、道路、車線または地物の少なくともいずれか一つの形状データを有し、前記形状データの詳細度の違いに応じて複数の階層に分割されており、前記基本地図データは、前記複数の階層のうち前記詳細度が最も低い階層に対応する前記形状データを有し、前記外部地図データは、前記複数の階層のうち前記詳細度が前記基本地図データよりも高い１つ以上の各階層に対応する前記形状データを有し、前記処理部は、前記通信部が取得した前記外部地図データにおける前記形状データの階層に基づいて、前記車両に対する制御内容がそれぞれ異なる複数の制御モードのいずれかを、前記自動運転制御の制御モードとして決定する。

本発明によれば、車両に格納する地図情報を限定することで必要とするストレージ容量を抑制しつつ、通信状況が良好でない場合でも地図情報の可用性を確保し、自動運転機能の継続性を向上することができる。
上記の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

第１の実施例における自動運転システムの構成図 基本地図情報及び詳細地図情報の形状データの一例 取得区間決定部の処理を示すフローチャート 走行難度算出部の処理を示すフローチャート スコア決定テーブルの一例を示す図 走行難度算出テーブルの一例を示す図 地図取得処理部の処理を示すフローチャート（その１） 地図取得処理部の処理を示すフローチャート（その２） 制御モード決定テーブルの一例を示す図 制御モード管理テーブルの一例を示す図 動作例を示す図 動作例を示す図 動作例を示す図 地図取得処理部の処理を示すフローチャート 動作例を示す図 第２の実施例における自動運転システムの構成図 走行難度算出部の処理を示すフローチャート 地図取得処理部の処理を示すフローチャート（その１） 地図取得処理部の処理を示すフローチャート（その２）

以下実施例を、図面を用いて説明する。

以下、図１～図１９を参照して、本発明に係る自動運転システムの第１の実施例を説明する。

図１は、自動運転システムＳの構成図である。自動運転システムＳは、地図配信センタ２と、１または複数の車両１とを含む。車両１は、無線基地局４およびネットワーク３を介して地図配信センタ２と接続される。車両１は、地図配信センタ２から地図情報を取得しながら自動運転走行を実行する。すなわち車両１は、自動運転車両である。

車両１は、車載通信部１１と、自動運転制御装置１０と、ナビゲーション装置３０と、センサ３１と、制御モード通知部３２と、手動制御部３３と、制御操作部３４とを備える。

車載通信部１１は、無線基地局４と接続するための無線インタフェースを有する、たとえば無線通信モジュールである。車載通信部１１は、通信プロトコルを処理し、地図配信センタ２とデータの送受信を行う。

自動運転制御装置１０は、動的情報取得処理部１０１、基本地図更新処理部１０２、取得区間決定部１０３、走行難度算出部１０４、地図取得処理部１０５、自車位置推定部１０６、状況認識部１０７、制御判断部１０８、動的情報データベース１０９および基本地図データベース１１０を有する。これらは、中央演算装置であるＣＰＵ、読み出し専用の記憶装置であるＲＯＭ、および読み書き可能な記憶装置であるＲＡＭにより実現される。ただしＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭは図１には図示していない。具体的には、ＣＰＵがＲＯＭに格納されるプログラムをＲＡＭに展開して実行することでこれらの機能を実現する。ただし動的情報取得処理部１０１などの全部または一部は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭの組み合わせの代わりに書き換え可能な論理回路であるＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）により実現されてもよい。また動的情報取得処理部１０１などは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭの組み合わせの代わりに、異なる構成の組み合わせ、たとえばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭとＦＰＧＡの組み合わせにより実現されてもよい。

動的情報取得処理部１０１は、動的情報を地図配信センタ２より取得し、動的情報データベース１０９に格納する。動的情報は、たとえば天気予報、渋滞予測、日照方向等の、時点に応じて動的に変化する情報であり、地図情報における位置を示す情報と対応づけて格納される。動的情報は、たとえば動的情報取得処理部１０１が周期的に地図配信センタ２に動的情報要求を送信することで取得する。

基本地図更新処理部１０２は、基本地図情報の更新データを地図配信センタ２より取得し、基本地図データベース１１０が格納する基本地図情報を更新処理を実行する。更新データは、たとえば車両の起動時において、基本地図更新処理部１０２より地図配信センタ２に要求することで取得する。

基本地図情報は、車両１が自動運転走行を実施する全ての道路に関する、道路および車線等の接続情報、道路、車線および地物等の形状データ、道路形状または道路属性に関するメタデータとを有する。前記形状データは、形状を表す座標点およびこれらの接続情報の集合であり、本自動運転システムで利用する地図情報の形状データは、地図配信センタ２が有する基地図の最も詳細な形状データを、基本地図情報および１以上の詳細地図情報に階層的に分割して利用される。基本地図情報の形状データは、車両１が実行可能な制御モードのいずれかを実行可能とする詳細度を提供できる程度に座標点数が限定される。この基本地図情報が、特許請求の範囲における基本地図データに対応する。詳細地図情報については後述する。

取得区間決定部１０３は、ナビゲーション装置３０から走行経路情報を受信し、また自車位置推定部１０６から自車位置情報を受信し、受信した走行経路情報と自車位置情報に基づいて基本地図データベース１１０が格納する基本地図情報を参照し、地図配信センタ２より走行中に取得する詳細地図情報の取得区間と取得タイミングを特定し、取得対象区間情報を走行難度算出部１０４に通知する。前記取得区間情報は、区間単位の取得順序を示す情報を含む。区間単位の取得順序は、例えば取得区間特定時の自車位置より近い区間を優先する。

詳細地図情報は、基本地図情報の形状データが有さない座標点により構成され、基本地図情報の形状データと組み合わせることで、基本地図情報よりも詳細度の高い形状データを生成することが可能な形状データを含む。また詳細地図情報は、道路形状または道路属性に関するメタデータを有してもよい。この詳細地図情報が、特許請求の範囲における外部地図データに対応する。詳細地図情報は１つ以上の階層に分割され、基本地図情報及び各階層の詳細地図情報が有する形状データは、いずれも異なる座標点により構成される。図２（ａ）は、基本地図情報及び詳細地図情報の形状データの一例を示す。本例は、区間ａにおいて基本地図情報の形状データ５１と、２階層の詳細地図情報の形状データ５２及び５３が存在することを示している。地図配信センタ２が有する基地図の形状データ５０に対し、座標点数が限定されたものが、基本地図情報の形状データ５１として基本地図データベースに格納される。以下、基本地図情報の形状データをレベル１の形状データと呼び、本形状データの詳細度を１とする。また、詳細地図情報の形状データ５２および５３は、それぞれレベル２およびレベル３の形状データと呼び、また、これらを含む詳細地図情報を、レベル２およびレベル３の詳細地図情報と呼び、当該データより下位レベルである全ての形状データと組み合わせることで、当該データを利用しない場合と比較して高詳細の形状データを生成することができる。すなわち車両１は、下位レベルの形状データより順に地図配信センタ２より取得する。レベル１の形状データは、レベル２の形状データと組み合わせることで、図２（ｂ）に示す、より詳細度の高い形状データ５４を生成することができる。この形状データ５４の詳細度を２とする。さらに、レベル３の形状データ組み合わせることで、図２（ｃ）に示す、さらに詳細度の高い形状データ５５を生成することができる。この形状データ５５の詳細度を３とする。

図３は、取得区間決定部１０３の処理を示すフローチャートである。まず、取得区間決定部１０３は、ナビゲーション装置３０から走行経路情報を周期的に取得する。前記走行経路情報は、ナビゲーション装置３０が自車位置推定部１０６より取得した自車位置情報が示す自車位置から、目的までの走行経路の一部が示される。さらに取得区間決定部１０３は、自車位置推定部１０６から自車位置情報を周期的に取得する（Ｓ１００）。そして取得区間決定部１０３は、自車位置情報に基づいて基本地図データベース１１０を参照し、各区間の開始地点に到達したか否かを判定し、当該区間において地図配信センタ２より取得する詳細地図情報の対象区間決定の要否を判断する。ここでの区間は、例えばナビゲーション装置３０において、目的地が設定された走行開始地点を基準として、走行予定経路上の道路を一定距離ごとに区切ったものとする（Ｓ１０１）。そして取得区間決定部１０３が、新規区間に到達したと判断した場合は、走行経路情報に基づいて基本地図データベースを参照し、当該区画を走行する際に地図配信センタ２より取得する詳細地図情報の取得区間を決定し、決定された取得区間と、取得区間の取得順序を含む取得区間情報を作成し、走行難度算出部１０４に通知する。前記取得区間は、例えば現走行中の区間の次区間および次々区間とする（Ｓ１０２）。目的地を含む最終区間に到達したと判断した場合は、処理を終了する（Ｓ１０３）。

走行難度算出部１０４は、取得区間決定部１０３より取得区間情報を受信し、受信した取得対象情報が示す区間に基づき、動的情報データベース１０９および基本地図データベース１１０を参照して走行難度を算出し、前記取得区間情報と走行難度情報を地図取得処理部１０５に通知する。

図４は、走行難度算出部１０４の処理を示すフローチャートである。走行難度算出部１０４は、取得区間決定部１０３より取得区間情報を受信すると処理が開始される（Ｓ２００）。取得区間情報を受信すると、取得区間情報が示す取得区間に対応した走行難度情報を動的情報データベース１０９および基本地図データベース１１０から取得する。走行難度情報は、取得区間の自動運転走行の難度を示す走行難度を算出するための情報であり、取得区間に対して１以上の道路形状または道路属性に関するメタデータ、当該区間走行時の右左折、分合流の有無等の走行情報、および天気予報、渋滞予測等の動的情報を含む。利用する走行難度情報において、当該走行区間に対し、複数の情報を取得可能な場合は、次に示す走行難度スコアが最大となる情報を取得する（Ｓ２０１）。そして取得した走行難度情報に基づき、走行難度算出部１０４が保持し、走行難度情報に応じた走行難度スコアを示すスコア決定テーブルを参照し、走行難度スコアを決定し、合計走行難度スコアを算出する。図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、走行難度情報として最大曲率、交差点右左折の有無、天気予報の情報を利用して算出する場合のスコア決定テーブル２００の例を示す。例えば、当該区間の最大曲率が０．００７、交差点右左折無し、天気予報が晴れであった場合は、それぞれ対応する走行難度スコアが１０、０、４となり、合計走行難度スコアが１４として算出される（Ｓ２０２）。次に、合計走行難度スコアに基づいて、走行難度算出部１０４が保持し、合計走行難度スコアに対応する走行難度を示す走行難度算出テーブルを参照し、当該区間の走行難度を決定する。図６は、前記走行難度算出テーブル３００の例である。前述の例によれば、合計走行難度スコアは１４であるため、走行難度は２と算出される（Ｓ２０３）。最後に、取得区間決定部１０３から受信した取得区間情報と、各取得区間の走行難度を地図取得処理部１０５に通知して処理を終了する（Ｓ２０４）。走行難度情報としては、道路形状または道路属性に関するメタデータとして、勾配やブラインドカーブの有無、また動的情報として渋滞予測や日照方向を利用してもよい。

地図取得処理部１０５は、走行難度算出部１０４より、取得区間情報と各取得区間の走行難度を受信すると、各取得区間の基本地図情報を基本地図データベース１１０より取得し、取得した基本地図情報を保持し、また前記基本地図情報を状況認識部１０７に送信する。さらに地図取得処理部１０５は、前記取得区間に対応する詳細地図情報に関して、レベル単位の取得順序を決定し、決定した取得順序に従って地図配信センタ２より取得し、取得した詳細地図情報の形状データと、下位レベルの形状データを組み合わせてより詳細度の高い形状データを作成し、状況認識部１０７に送信する。

図７及び図８は、地図取得処理部１０５の処理を示すフローチャートである。地図取得処理部１０５は、走行難度算出部１０４から取得区間情報と走行難度を受信することで処理を開始し（Ｓ３００）、前記取得区間情報に、地図取得処理部１０５が保持している地図情報のうち、前記取得区間情報に含まれていない区間の地図情報を、通過済み区間の地図情報と判断し、削除する（Ｓ３０１）。次に、地図取得処理部１０５は、前記取得区間情報に含まれる取得区間のうち、地図情報を保持していない区間の基本地図情報を基本地図データベース１１０より取得し、当該基本地図情報を取得区間情報が示す区間と対応させて保持する（Ｓ３０２）。また、前記取得した基本地図情報と、当該区間の詳細度および当該区間の走行難度を状況認識部１０７に送信する（Ｓ３０３）。次に、地図取得処理部１０５は、走行難度算出部１０４より受信した取得区間情報と走行難度に基づいて、走行中の区間において、地図配信センタ２より取得する詳細地図情報の取得順序を、レベル単位で決定する。例えば、各取得区間の走行難度が全て同じ場合は、取得区間情報が示す取得順序を優先し、同一区間に対しては低レベルの詳細地図情報を優先する。また、当該区間の走行難度が低い場合は、地図配信センタ２から取得可能なレベルであっても、当該区間に対応する上位レベルの詳細地図情報を取得しないと決定してもよい（Ｓ３０４）。取得順序の決定後、地図配信センタ２より取得中の詳細地図情報があるか判定する（Ｓ３０５）。

取得中の詳細地図情報が無い場合は（Ｓ３０５；Ｎｏ）、地図取得処理部１０５は、レベル単位の取得順序に従い、対象となる区間情報と対象レベルを含む取得要求を地図配信センタ２に通知することで、取得順序が最優先である詳細地図情報の取得を開始する（Ｓ３０７）。また、取得中の詳細地図情報がある場合は（Ｓ３０５；ＹＥＳ）、地図取得処理部１０５は、さらに当該詳細地図情報の該当区間が判定時点の取得区間に含まれるか判定し（Ｓ３０６）、含まれない場合は（Ｓ３０６；Ｎｏ）、当該詳細地図情報の取得を中止し（Ｓ３０８）、取得順序が最優先である詳細地図情報の取得を開始する（Ｓ３０７）。一方、当該詳細地図情報の該当区間が判定時点の取得区間に含まれる場合は（Ｓ３０６；ＹＥＳ）、地図取得処理部１０５は、取得中の詳細地図情報の取得を継続する（Ｓ３０９）。詳細地図取得中に、走行難度算出部１０４から取得区間情報と走行難度を受信した場合は、車両１が次の区間に進入したと判断し、再度Ｓ３０１より処理を行う（Ｓ３１０；ＹＥＳ）。レベル単位で取得している詳細地図情報の取得が完了した場合は（Ｓ３１１；ＹＥＳ）、取得完了した詳細地図情報の形状データと、保持している同区間の下位レベルの形状データを組み合わせて、詳細度が高い形状データを構築する（Ｓ３１２）。そして、構築した形状データと詳細度を状況認識部１０７に送信する（Ｓ３１３）。このとき、取得した詳細地図情報が道路形状または道路属性に関するメタデータを有している場合は、当該メタデータも状況認識部１０７に送信する。送信後、未取得の詳細地図がある場合は（Ｓ３１４；ＹＥＳ）、取得順序が最優先である詳細地図情報の取得を再度開始し（Ｓ３０７）、未取得の詳細地図情報が無い場合は（Ｓ３１４；Ｎｏ）、処理を終了する。

自車位置推定部１０６は、車両１に搭載されるＧＰＳ、ジャイロ、および加速度センサを利用して車両１の位置を算出し、その位置を示す自車位置情報を生成する。自車位置情報は、位置を特定可能な情報であれば様々な形式を利用できるが、たとえば緯度と経度の組合せである。自車位置推定部１０６は、生成した自己位置情報を周期的に取得区間決定部１０３、状況認識部１０７およびナビゲーション装置３０に通知する。

状況認識部１０７は、自車位置推定部１０６が生成する自車位置情報、センサ３１が生成するセンサ情報、およびナビゲーション装置３０が出力する走行経路情報を統合し、車両１の状態を含む周辺状況に関する情報を周期的に算出し、状況認識情報として制御判断部１０８に通知する。さらに状況認識部１０７は、状況認識情報を制御判断部１０８に通知する際に、状況認識情報を算出するために利用した形状データの詳細度と、当該区間の走行難度を同時に通知する。

制御判断部１０８は、状況認識部１０７から受信する状況認識情報を利用し、経路上を安全に走行するための制御方法を決定し、操作情報として制御操作部３４に通知する。またこのとき決定される制御方法は、状況認識部１０７より通知される形状データの詳細度および走行難度と、制御判断部１０８が保持する制御モード決定テーブル４００および制御モード管理テーブル５００とによって機能的制限がかけられる。

図９は、制御モード決定テーブル４００の一例を示す図である。制御モード決定テーブル４００は、状況認識情報を算出するために利用した形状データの詳細度と、当該区間の走行難度の組み合わせに応じた、制御モードＩＤを示す。例えば、当該状況認識情報を算出するために利用した形状データの詳細度が「３」、当該区間の走行難度が「２」である場合は、制御モードＩＤは「３」として特定される。

図１０は、制御モード管理テーブル５００の一例を示す図である。制御モード管理テーブル５００は、制御モードＩＤ５０１と、制御モード５０２とを含む。制御モードＩＤ５０１は、制御モードを一意に特定するＩＤであり、制御モード決定テーブル４００で特定される制御モードＩＤに対応する。制御モード５０２は、設定される自動運転機能の機能的制限を示す。図１０では、制御モードＩＤ「０」は手動運転であり、制御モードＩＤ「１」は最大速度６０ｋｍ／ｈの車線追従走行であり、制御モードＩＤ「２」は最大速度８０ｋｍ／ｈの車線追従走行であり、制御モードＩＤ「３」は最大速度１００ｋｍ／ｈの複数車線走行である。このように、状況認識情報を算出するために利用した形状データの詳細度および当該区間の走行難度と、制御モードとを対応させることにより、当該区間走行時に、保持している形状データの詳細度に応じて、実行する自動運転機能を決定することができる。すなわち、当該区間の全形状データを利用できない状態であっても、機能的制限を設けることで、保持している形状データで可能な自動運転機能を継続することができ、さらに当該区間の走行難度に応じた安定した自動運転機能を実行することができる。また、制御判断部１０８が利用する制御モードは、制御モード通知部３２に通知される。

ナビゲーション装置３０は、ユーザによる目的地情報の入力に基づいて車両１の現在地から目的地までの走行経路を算出し、自動運転制御装置１０に対し、自車位置から目的地までの走行経路の一部を、走行経路情報として出力する機能を有する。

センサ３１は、たとえばカメラ、レーザレーダ等であり、周期的に車両１の周辺情報を生成し、自動運転制御装置１０に出力する機能を有する。制御モード通知部３２は、液晶ディスプレイおよびスピーカーの少なくとも一方を含む。制御モード通知部３２は、制御判断部１０８から通知される制御モード情報にもとづき、ユーザに対し実行中の制御モードを通知する。ユーザに対し、制御モード通知部３２により手動運転への切替予定が通知された場合は、ユーザ自身の操作による手動運転を実行する必要がある。

手動制御部３３は、ユーザによるステアリング、アクセル／ブレーキ等の手動操作にもとづく操作情報を制御操作部３４に通知する。制御操作部３４は、制御判断部１０８および手動制御部３３より受信する操作情報にもとづき、自動運転車両の操作を実行する。

地図配信センタ２は、センタ通信部２０と、地図配信処理部２１と、動的情報配信処理部２２と、地図情報データベース２３と、動的情報データベース２４とを備える。地図配信センタ２は、複数の装置から構成されてもよいし、１台のコンピュータ、たとえばサーバ装置から構成されてもよい。

センタ通信部２０は、車両１とデータの送受信を行う通信モジュールである。センタ通信部２０は、ネットワーク３および無線基地局４を介して車両１と通信する。

地図配信処理部２１および動的情報配信処理部２２は、地図配信センタ２に備えられる不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ，およびＲＡＭにより実現される。具体的には地図配信処理部２１および動的情報配信処理部２２は、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することでこれらの機能を実現する。ただし地図配信処理部２１および動的情報配信処理部２２の少なくとも一方は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭの組み合わせの代わりにＦＰＧＡやＡＳＩＣにより実現されてもよい。また地図配信処理部２１および動的情報配信処理部２２の少なくとも一方は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭの組み合わせの代わりに、異なる構成の組み合わせ、たとえばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭとＦＰＧＡの組み合わせにより実現されてもよい。

地図配信処理部２１は、自動運転制御装置１０の基本地図更新処理部１０２から更新要求を受信すると、車両１の基本地図データベース１１０が格納する基本地図情報に対する更新データを地図情報データベース２３より取得し、車両１に配信する。さらに地図配信処理部２１は、自動運転制御装置１０の地図取得処理部１０５から取得要求を受信すると、当該取得要求が示す詳細地図情報を地図情報データベース２３から取得し、車両１に配信する。

動的情報配信処理部２２は、自動運転制御装置１０の動的情報取得処理部１０１から動的情報要求を受信すると、動的情報データベース２４が格納する動的情報を取得し、車両１に配信する。

地図情報データベース２３および動的情報データベース２４は、不揮発性の記憶装置、たとえばハードディスクドライブに形成されるデータベースである。

地図情報データベース２３は、車両１が自動運転走行を実施する全ての道路に関する、道路および車線等の接続情報、道路、車線および地物等の形状データ、道路形状または道路属性に関するメタデータとを有する地図情報を格納する。地図情報データベース２３は、基本地図情報および詳細地図情報の基となる基地図のみを格納してもよい。この場合、地図配信処理部２１は、更新要求および取得要求の受信に応じて、該当するレベルおよび区間の地図情報を基地図より抽出する。また、地図情報データベース２３は、前記基地図に加え、各レベルごとに分割した地図情報を格納してもよい。この場合、地図配信処理部２１は、更新要求および取得要求の受信に応じて、該当するレベルの地図情報を選択し、その地図情報の該当区間を抽出する。

動的情報データベース２４は、天気予報、渋滞予測、日照方向等の、時点に応じて動的に変化する情報である動的情報と、地図情報における位置を示す情報を対応づけて格納する。

図１１、図１２および図１３は、本実施例における動作例を示す図である。具体的には、地図取得処理部１０５が実行する詳細地図情報の取得順序決定処理と、詳細地図情報の取得処理、および制御判断部１０８の制御モード決定処理とを示している。

図１１では、車両１が、道路６００ａを、区間Ａ、Ｂ、Ｃの順に走行する際の、詳細地図情報のレベル単位の取得区間および取得順序の変化と、詳細地図情報取得の経過、通信品質の変化、自動運転制御に利用される制御モードの変化を表す。図１１に示す符号６０１～６０４の項目を説明する。通信状態６０１は、当該地点での通信状態を表す。取得経過６０２は、詳細地図情報の取得経過を示し、たとえば詳細地図取得経過６１０は、区間Ｂのレベル２の詳細地図情報を取得していることを表し、図形の左端が取得の開始点、右端が完了点を表す。また、図形の高さは、通信状態によって変化する取得処理のスループットを表し、高さが高いほどスループットが高いことを表す。さらに、符号６１１に示す右端の波線は、取得を中断したことを表す。区間：走行難度６０３は、車両１が走行中の区間と走行難度を示し、車両１は、図の右方向に走行する。制御モード６０４は、当該地点において自動運転制御に利用される制御モードを表す。ここでの制御モードは、制御モード決定テーブル４００に従う。

図１１に示す動作を説明する。ここでは、車両１は道路６００ａを右方向に走行する。また、符号６０５ａ、ｂ、ｃは、それぞれ区間Ａ、Ｂ、Ｃに進入する際に地図取得処理部１０５が決定した、詳細地図情報のレベル単位の取得順序を表し、上に記載した詳細地図情報を優先して取得することを表す。まず、区間Ａの詳細地図情報をレベル３まで取得している状態で、車両１が区間Ａの開始地点まで到達した。この場合は区間Ａを走行する間は制御モード３を利用し、最大速度１００ｋｍ／ｈで複数車線を自動運転走行する。また、地図取得処理部１０５が、走行難度算出部１０４より、取得区間情報として区間Ｂおよび区間Ｃ、走行難度として各区間が「２」であることを受信すると、符号６０５ａが示す取得順序を決定する。ここでは、区間Ｂ、Ｃ共に走行難度が２であるため、自車位置に近い区間Ｂで、かつ下位レベルの詳細地図情報を優先する。決定した取得順序に従い、区間Ｂのレベル２およびレベル３、区間Ｃのレベル２の詳細地図情報を取得する。ただし、区間Ｃのレベル２の詳細地図情報は、取得中に通信状態が通信不可となったため、取得を中断している。

次に、車両１が区間Ｂに到達すると、レベル３の詳細地図情報まで取得しているため、制御モード３の利用が継続される。また区間Ａと同様に、地図取得処理部１０５が符号６０５ｂが示す取得順序を決定する。そして決定した取得順序に従い、通信が可能となった地点より、区間Ｃのレベル２およびレベル３の詳細地図情報を取得する。

そして車両１が区間Ｃに到達すると、レベル２の詳細地図情報は取得完了しているが、レベル３の詳細地図情報は取得中であるため、制御モードは２に変更し、最大速度８０ｋｍ／ｈで単一車線を自動運転走行する。また、区間ＡおよびＢと同様に、地図取得処理部１０５が、符号６０５ｃが示す取得順序を決定する。ここで決定された取得順序に、区間Ｃは含まれていないため、区間Ｃのレベル３の詳細地図情報の取得は中止し、区間Ｄのレベル２及びレベル３の詳細地図情報を取得する。

図１２に示す動作を説明する。ここでは、車両１は道路６００ｂを右方向に走行する。また、符号６０６ａ、ｂ、ｃは、それぞれ区間Ａ、Ｂ、Ｃに進入する際に地図取得処理部１０５が決定した、詳細地図情報のレベル単位の取得順序を表す。まず、区間Ａの詳細地図情報をレベル３まで取得している状態で、車両１が区間Ａの開始地点まで到達した。この場合は区間Ａを走行する間は制御モード３を利用し、最大速度１００ｋｍ／ｈで複数車線を自動運転走行する。また、地図取得処理部１０５が、走行難度算出部１０４より、取得区間情報として区間Ｂおよび区間Ｃ、走行難度として区間Ｂが「１」、区間Ｃが「２」であることを受信すると、符号６０６ａが示す取得順序を決定する。ここでは、区間Ｂの走行難度が１であるため、レベル２の詳細地図情報を取得すれば、制御モード３の利用を継続できる。したがって、区間Ｂのレベル３の詳細地図情報は取得順序に含めないことを決定する。決定した取得順序に従い、区間Ｂのレベル２、区間Ｃのレベル２およびレベル３の詳細地図情報を取得する。ただし、区間Ｃのレベル３の詳細地図情報は、取得中に通信状態が通信不可となったため、取得を中断している。

次に、車両１が区間Ｂに到達すると、レベル２の詳細地図情報まで取得しているため、制御モード３の利用が継続される。また区間Ａと同様に、地図取得処理部１０５が符号６０６ｂが示す取得順序を決定する。そして決定した取得順序に従い、通信が可能となった地点より、区間Ｃのレベル３、区間Ｄのレベル２の詳細地図情報を取得する。

そして車両１が区間Ｃに到達すると、レベル３の詳細地図情報まで取得しているため、制御モード３の利用が継続される。また、区間ＡおよびＢと同様に、地図取得処理部１０５が、符号６０６ｃが示す取得順序を決定する。ここで決定された取得順序に、区間Ｄは含まれているため、区間Ｄのレベル２の詳細地図情報の取得は継続される。

図１３に示す動作を説明する。ここでは、車両１は道路６００ｃを右方向に走行する。また、符号６０７ａ、ｂ、ｃは、それぞれ区間Ａ、Ｂ、Ｃに進入する際に地図取得処理部１０５が決定した、詳細地図情報のレベル単位の取得順序を表す。まず、区間Ａの詳細地図情報をレベル３まで取得している状態で、車両１が区間Ａの開始地点まで到達した。この場合は区間Ａを走行する間は制御モード３を利用し、最大速度１００ｋｍ／ｈで複数車線を自動運転走行する。また、地図取得処理部１０５が、走行難度算出部１０４より、取得区間情報として区間Ｂおよび区間Ｃ、走行難度として区間Ｂが「２」、区間Ｃが「３」であることを受信すると、符号６０６ａが示す取得順序を決定する。ここでは、区間Ｃの走行難度が３であるため、レベル２の詳細地図情報を取得できない場合、制御モード０となり、自動運転走行が解除され手動運転による制御となってしまう。これを回避するために、区間Ｃのレベル２の詳細地図情報を区間Ｂのレベル３の詳細地図情報よりも優先して取得することを決定する。決定した取得順序に従い、区間Ｂのレベル２、区間Ｃのレベル２、区間Ｂのレベル３の順で詳細地図情報を取得する。ただし、区間Ｂのレベル３の詳細地図情報は、取得中に通信状態が通信不可となったため、取得を中断している。

次に、車両１が区間Ｂに到達すると、レベル２の詳細地図情報までしか取得していないため、制御モード２の利用に変更する。また区間Ａと同様に、地図取得処理部１０５が符号６０７ｂが示す取得順序を決定する。ここで区間Ｃのレベル２の詳細地図情報は取得完了しているため、通信が可能となった地点から、区間Ｃのレベル３、区間Ｄのレベル２の詳細地図情報を取得する。

そして車両１が区間Ｃに到達すると、レベル３の詳細地図情報まで取得しているため、制御モード２の利用が継続される。また、区間ＡおよびＢと同様に、地図取得処理部１０５が、符号６０７ｃが示す取得順序を決定する。ここで決定された取得順序に、区間Ｄは含まれているため、区間Ｄのレベル２の詳細地図情報の取得は継続される。

上述した第１の実施例によれば、次の作用効果が得られる。
自動運転制御装置１０は、車両１に搭載され、地図情報を利用して自動運転制御を実行し、道路形状のデータ、道路に関する情報を含む基本地図情報が格納される記憶部である基本地図データベース１１０と、自車両の位置に基づいて前記基本地図情報の所定の区間を決定する取得区間決定部１０３と、前記区間において、基本地図情報が有さない形状データ含む地図情報を地図配信センタ２から取得して前記基本地図データの有する形状データと組み合わせることで形状データを生成する地図取得処理部１０５と、走行位置に対応する地図情報を特定する特定部である状況認識部１０７と、状況認識部１０７が特定した地図情報に含まれる形状データの詳細度に応じて、車両１の走行位置における車両１の制御方法を決定する制御判断部１０８とを備える。そのため自動運転制御装置１０は、車両に格納する地図情報を限定し、必要とするストレージ容量を低減することで、コストメリットを得られ、また通信状況が良好でない場合でも地図情報の可用性を確保することができる。

また、自動運転制御装置１０は、地図配信センタ２より地図情報を取得する区間の走行難度を算出する走行難度算出部１０４を有し、地図取得処理部１０５は、算出された走行難度に基づき地図配信センタ２より取得する地図情報の要否および取得優先度を決定する。これにより、制御に不要な地図情報を取得することを回避することで通信コストを抑制しつつ、詳細な形状データを必要とする制御モードの継続性を向上することができる。

変形例として、地図取得処理部１０５は、前述した機能に加え、図７に示すフローチャートのＳ３０９に相当する、詳細地図情報の取得を中止した場合に、当該区間で取得済みの詳細地図情報がある場合は、当該詳細地図情報を基本地図データベース１１０に追加で格納する。また、地図取得処理部１０５は、詳細地図情報の取得を中止した場合に、当該区間で取得済みの詳細地図情報がない場合は、起動時取得情報として、当該区間の詳細地図情報のうち、基本地図データベース１１０に未格納かつ最下位レベルの詳細地図情報を登録し、車両１の次回起動時に、起動時取得情報として登録されている詳細地図情報を地図配信センタ２より取得し、基本地図データベース１１０に格納する。

図１４は、地図取得処理部１０５の、詳細地図情報の取得中止が発生した場合の追加処理を示すフローチャートである。本追加処理は、地図取得処理部１０５が、地図配信センタ２より取得中である詳細地図情報の取得を中止することで開始する（Ｓ４００）。そして、地図取得処理部１０５は、取得を中止した詳細地図情報に対し、当該走行で取得完了した下位レベルの詳細地図情報が存在するか判断し（Ｓ４０１）、存在する場合は取得完了した前記下位レベルの詳細地図情報の中で、最下位レベルの詳細地図情報を基本地図データベースに格納して処理を終了する（Ｓ４０２）。一方で、存在しない場合は、地図取得処理部１０５は、起動時取得情報として、当該区間の詳細地図情報のうち、基本地図データベース１１０に未格納かつ最下位レベルの詳細地図情報を登録して処理を終了する。

図１５は、本変形例を実施した場合の動作例を示す図である。具体的には、基本地図データベース１１０が格納する地図情報の一部の区間に、詳細地図情報が格納されている場合の地図取得処理部１０５が実行する詳細地図情報の取得順序決定処理と、詳細地図情報の取得処理、および制御判断部１０８の制御モード決定処理とを示している。

図１５では、車両１が、道路６００ｄを、区間Ａ、Ｂ、Ｃの順に走行する際の、詳細地図情報のレベル単位の取得区間および取得順序の変化と、詳細地図情報取得の経過、通信品質の変化、自動運転制御に利用される制御モードの変化を表す。符号６０１～６０４の項目は、前述と同じ項目を表す。

図１５に示す動作を説明する。ここでは、車両１は道路６００ａを右方向に走行する。また、符号６０８ａ、ｂ、ｃは、それぞれ区間Ａ、Ｂ、Ｃに進入する際に地図取得処理部１０５が決定した、詳細地図情報のレベル単位の取得順序を表す。また、区間ＢおよびＣの一部に相当する区間Ｘに関して、レベル２の詳細地図情報が基本地図データベース１１０に事前に格納されているとする。まず、区間Ａの詳細地図情報をレベル３まで取得している状態で、車両１が区間Ａの開始地点まで到達した。この場合は区間Ａを走行する間は制御モード３を利用し、最大速度１００ｋｍ／ｈで複数車線を自動運転走行する。また、地図取得処理部１０５が、走行難度算出部１０４より、取得区間情報として区間Ｂおよび区間Ｃ、走行難度として各区間が「２」であることを受信すると、符号６０８ａが示す取得順序を決定する。ここでは、区間Ｂ、Ｃ共に走行難度が２であるため、自車位置に近い区間Ｂで、かつ下位レベルの詳細地図情報を優先する。この決定した取得順序に従い、区間Ｂのレベル２およびレベル３、区間Ｃのレベル２およびレベル３の詳細地図情報を取得するが、区間Ｂのレベル２および区間Ｃのレベル２の詳細地図情報の一部は、区間Ｘのレベル２の詳細地図情報に含まれるため、レベル２の詳細地図情報の取得区間としては、区間Ｂおよび区間Ｃから区間Ｘと重複する区間を除いた区間Ｂ’及び区間Ｃ’となる。ただし、区間Ｃのレベル２の詳細地図情報は、取得中に通信状態が通信不可となったため、取得を中断している。

次に、車両１が区間Ｂに到達すると、レベル３の詳細地図情報まで取得しているため、制御モード３の利用が継続される。また区間Ａと同様に、地図取得処理部１０５が符号６０８ｂが示す取得順序を決定する。そして決定した取得順序に従い、通信が可能となった地点より、区間Ｃのレベル３および区間Ｄのレベル３の詳細地図情報を取得する。

そして車両１が区間Ｃに到達すると、レベル３の詳細地図情報まで取得しているため、制御モード３の利用が継続される。また、区間ＡおよびＢと同様に、地図取得処理部１０５が、符号６０８ｃが示す取得順序を決定する。ここで決定された取得順序に、区間Ｄは含まれているため、区間Ｄのレベル２の詳細地図情報の取得は継続される。

以上の追加処理により、定常的に通信状態が低い区間が存在し、同区間を通過する経路を走行するたびに詳細地図情報の取得を失敗することを回避することができる。

以下、図１６～図１９を参照して、本発明に係る自動運転システムの第２の実施例を説明する。以下の説明では、第１の実施例と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施例と同じである。本実施例では、主に、自動運転制御装置１０が詳細地図情報の取得区間に関する走行難度を算出せず、地図配信センタ２において走行難度を算出し、車両１に通知する点が、第１の実施例と異なる。

図１６は、自動運転システムＳ２の構成図である。自動運転システムＳ２は、地図配信センタ２Ａと、１または複数の車両１Ａとを含む。車両１Ａは、無線基地局４およびネットワーク３を介して地図配信センタ２Ａと接続される。

地図配信センタ２Ａは、センタ通信部２０と、地図配信処理部２１Ａと、地図情報データベース２３と、動的情報データベース２４と、走行難度算出部２５とを備える。すなわち、地図配信センタ２Ａは第１の実施形態における地図配信センタ２の構成から、動的情報配信処理部２２が削除されており、走行難度算出部２５が追加されている。また、地図配信処理部２１の代わりに、地図配信処理部２１Ａを備える。

走行難度算出部２５は、車両１Ａから走行難度要求を受信し、当該走行難度要求に含まれる取得区間の走行難度を算出し、車両１Ａに通知する。

図１７は、走行難度算出部２５の処理を示すフローチャートである。走行難度算出部２５は、車両１Ａより取得区間情報を含む走行難度要求を受信すると処理を開始する（Ｓ５００）。走行難度算出部２５は、走行難度要求を受信すると、取得区間情報を参照し、取得区間に対応した走行難度情報を地図情報データベース２３および動的情報データベース２４から取得する（Ｓ５０１）。そして取得した走行難度情報に基づき、走行難度算出部２５が保持し、走行難度情報に応じた走行難度スコアを示すスコア決定テーブルを参照し、走行難度スコアを決定し、合計走行難度スコアを算出する（Ｓ５０２）。次に、走行難度算出部２５は、合計走行難度スコアに基づいて、走行難度算出部２５が保持し、合計走行難度スコアに対応する走行難度を示す走行難度算出テーブルを参照し、当該区間の走行難度を算出する（Ｓ５０３）。走行難度算出部２５は、算出した各取得区間の走行難度を含む走行難度情報を、走行難度要求を送信した車両１Ａの地図取得処理部１０５に送信して処理を終了する（Ｓ５０４）。

車両１Ａは、自動運転制御装置１０Ａと、車載通信部１１と、ナビゲーション装置３０と、センサ３１と、制御モード通知部３２と、手動制御部３３と、制御操作部３４とを備える。自動運転制御装置１０Ａは、基本地図更新処理部１０２と、取得区間決定部１０３と、地図取得処理部１０５Ａと、自車位置推定部１０６と、状況認識部１０７と、制御判断部１０８と、基本地図データベース１１０とを備える。すなわち、車両１Ａは第１の実施形態における車両１の構成から、動的情報取得処理部１０１と、走行難度算出部１０４と、動的情報データベース１０９が削除されている。また車両１Ａは、地図取得処理部１０５の代わりに地図取得処理部１０５Ａを備える。

地図取得処理部１０５Ａは、取得区間決定部１０３より、取得区間情報を受信すると、当該取得区間を含む走行難度要求を地図配信センタ２Ａに送信することで、各取得区間の走行難度を取得する。また地図取得処理部１０５Ａは、各取得区間の基本地図情報を基本地図データベース１１０より取得し、取得した基本地図情報を保持し、また前記基本地図情報を状況認識部１０７に送信する。さらに地図取得処理部１０５は、前記取得区間に対応する詳細地図情報に関して、レベル単位の取得順序を決定し、決定した取得順序に従って地図配信センタ２より取得し、取得した詳細地図情報の形状データと、下位レベルの形状データを組み合わせてより詳細度の高い形状データを作成し、状況認識部１０７に送信する。

図１８～図１９は、地図取得処理部１０５Ａの処理を示すフローチャートである。地図取得処理部１０５Ａは、取得区間決定部１０３から取得区間情報を受信することで処理を開始し（Ｓ６００）、前記取得区間情報に含まれる取得区間を含む走行難度要求を、地図配信センタ２に送信し、各取得区間の走行難度を受信する（Ｓ６０１）。次に、地図取得処理部１０５Ａは、地図取得処理部１０５Ａが保持している地図情報のうち、前記取得区間情報に含まれていない区間の地図情報を、通過済み区間の地図情報と判断し、削除する（Ｓ６０２）。そして、前記取得区間情報に含まれる取得区間のうち、地図情報を保持していない区間の基本地図情報を基本地図データベース１１０より取得し、当該基本地図情報を取得区間情報が示す区間と対応させて保持する（Ｓ６０３）。また、前記取得した基本地図情報と、当該区間の詳細度および当該区間の走行難度を状況認識部１０７に送信する（Ｓ６０４）。次に、地図取得処理部１０５Ａは、取得区間決定部１０３より受信した取得区間情報と、地図配信センタ２より受信した走行難度に基づいて、走行中の区間において、地図配信センタ２より取得する詳細地図情報の取得順序を、レベル単位で決定する（Ｓ６０５）。取得順序の決定後、地図配信センタ２より取得中の詳細地図情報があるか判定する（Ｓ６０６）。取得中の詳細地図情報が無い場合は（Ｓ６０６；ＮＯ）、レベル単位の取得順序に従い、対象となる区間情報と対象レベルを含む取得要求を地図配信センタ２に通知することで、取得順序が最優先である詳細地図情報の取得を開始する（Ｓ６０８）。また、取得中の詳細地図情報がある場合（Ｓ６０６；ＹＥＳ）、さらに当該詳細地図情報の該当区間が判定時点の取得区間に含まれるか判定し（Ｓ６０７）、含まれない場合は（Ｓ６０７；ＮＯ）、当該詳細地図情報の取得を中止し（Ｓ６０９）、取得順序が最優先である詳細地図情報の取得を開始する（Ｓ６０８）。一方、当該詳細地図情報の該当区間が判定時点の取得区間に含まれる場合は（Ｓ６０７；ＹＥＳ）、取得中の詳細地図情報の取得を継続する（Ｓ６１０）。詳細地図取得中に、取得区間決定部１０３から取得区間情報を受信した場合は、車両１が次の区間に進入したと判断し、再度Ｓ６０１より処理を行う（Ｓ６１１；ＹＥＳ）。レベル単位で取得している詳細地図情報の取得が完了した場合は（Ｓ６１２；ＹＥＳ）、取得完了した詳細地図情報の形状データと、保持している同区間の下位レベルの形状データを組み合わせて、詳細度が高い形状データを構築する（Ｓ６１３）。そして、構築した形状データと詳細度を状況認識部１０７に送信する（Ｓ６１４）。このとき、取得した詳細地図情報が道路形状または道路属性に関するメタデータを有している場合は、当該メタデータも状況認識部１０７に送信する。送信後、未取得の詳細地図がある場合は（Ｓ６１５；ＹＥＳ））、取得順序が最優先である詳細地図情報の取得を再度開始し（Ｓ６０８）、未取得の詳細地図情報が無い場合は（Ｓ６１５；ＮＯ）、処理を終了する。

上述した各実施例および変形例において、機能ブロックの構成は一例に過ぎない。別々の機能ブロックとして示したいくつかの機能構成を一体に構成してもよいし、１つの機能ブロック図で表した構成を２以上の機能に分割してもよい。また各機能ブロックが有する機能の一部を他の機能ブロックが備える構成としてもよい。

また、上述の各実施例で示した制御モードはあくまでも一例であり、適宜変更して実施することができる。例えば、自車両に先行して同一車線を走行する車両を自動的に追従する前車追従などを自動運転制御の一態様として含めてもよい。

上述した各実施例および変形例において、自動運転制御装置１０のプログラムは不図示のＲＯＭに格納されるとしたが、プログラムは不揮発性の記憶領域に格納されていてもよい。また、自動運転制御装置１０が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースと自動運転制御装置１０が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、たとえば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。

上述した各実施例および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施例および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１…車両、２…地図配信センタ、１０…自動運転制御装置、１１…車載通信部、２０…センタ通信部、２１…地図配信処理部、２２…動的情報配信処理部、２３…地図情報データベース、２４…動的情報データベース、２５…走行難度算出部、３０…ナビゲーション装置、３１…センサ、３２…制御モード通知部、３３…手動制御部、３４…制御操作部、１０１…動的情報取得処理部、１０２…基本地図更新処理部、１０３…取得区間決定部、１０４…走行難度算出部、１０５…地図取得処理部、１０６…自車位置推定部、１０７…状況認識部、１０８…制御判断部、１０９…動的情報データベース、１１０…基本地図データベース、１００…地図配信計画情報、２００…スコア決定テーブル、３００…走行難度算出テーブル、４００…制御モード決定テーブル、５００…制御モード管理テーブル

Claims (9)

1. 車両に搭載され、地図情報を利用して自動運転制御を実行する電子制御装置であって、
   基本地図データを記憶する記憶部と、
   データセンタと通信し、前記データセンタが管理する地図データを外部地図データとして取得する通信部と、
   取得した前記外部地図データに応じて前記自動運転制御の制御モードを決定し、決定した前記制御モードと前記車両の位置情報と前記基本地図データと前記外部地図データに基づいて前記自動運転制御を実行する処理部と、
   を備え、
   前記地図情報は、道路、車線または地物の少なくともいずれか一つの形状データを有し、前記形状データの詳細度の違いに応じて複数の階層に分割されており、
   前記基本地図データは、前記複数の階層のうち前記詳細度が最も低い階層に対応する前記形状データを有し、
   前記外部地図データは、前記複数の階層のうち前記詳細度が前記基本地図データよりも高い１つ以上の各階層に対応する前記形状データを有し、
   前記処理部は、前記通信部が取得した前記外部地図データにおける前記形状データの階層に基づいて、前記車両に対する制御内容がそれぞれ異なる複数の制御モードのいずれかを、前記自動運転制御の制御モードとして決定する、
   ことを特徴とする電子制御装置。
2. 請求項１に記載の電子制御装置において、
   前記記憶部は、前記形状データの詳細度と前記複数の制御モードとを対応づけた制御モード決定データを記憶し、
   前記処理部は、前記位置情報に基づいて前記基本地図データの所定の区間を決定し、前記区間において、前記基本地図データを補う形状データを有する前記外部地図データを前記データセンタから前記通信部を介して取得して前記基本地図データと組み合わせることで使用可能な形状データを生成し、
   前記使用可能な形状データの詳細度に対応する前記制御モード決定データに基づいて当該区間における前記自動運転制御の制御モードを決定し、前記決定された制御モードで当該区間での自動運転制御を実行する、
   ことを特徴とする電子制御装置。
3. 請求項２に記載の電子制御装置において、
   前記記憶部は、前記道路の形状、前記道路に関する情報、または前記車両の周辺環境情報の少なくとも一つを利用して決定される、前記基本地図データの所定の区画の走行難度をさらに対応づけた前記制御モード決定データを記憶し、
   前記処理部は、前記使用可能な形状データの詳細度と、前記走行難度の組み合わせに対応する前記制御モード決定データに基づいて当該区間における前記自動運転制御の制御モードを決定し、前記決定された制御モードで当該区間での自動運転制御を実行する、
   ことを特徴とする電子制御装置。
4. 請求項２に記載の電子制御装置において、
   前記処理部は、前記道路の形状、前記道路に関する情報、または前記車両の周辺環境情報の少なくとも一つを利用して決定される、前記基本地図データの所定の区画の走行難度にもとづいて、前記基本地図データを補う形状データを有する前記外部地図データの取得要否及び取得の優先度を決定し、前記データセンタから前記通信部を介して取得する、
   ことを特徴とする電子制御装置。
5. 請求項３または４に記載の電子制御装置において、
   前記処理部は、前記走行難度を決定する処理をさらに行う、
   ことを特徴とする電子制御装置。
6. 請求項３または４に記載の電子制御装置において、
   前記処理部は、前記走行難度を前記データセンタから取得して利用する、
   ことを特徴とする電子制御装置。
7. 請求項２に記載の電子制御装置において、
   前記処理部は、前記基本地図データの所定の区間において、基本地図データを補う形状データの取得を途中で中断した場合に、前記基本地図データを補う形状データを、前記記憶部に格納する、
   ことを特徴とする電子制御装置。
8. 車両に搭載され、地図情報を利用して自動運転制御を実行する電子制御装置が実行する制御方法であって、
   前記電子制御装置が、データセンタと通信し、前記データセンタが管理する地図データを外部地図データとして取得するステップと、
   前記電子制御装置が、取得した前記外部地図データに応じて前記自動運転制御の制御モードを決定するステップと、
   前記電子制御装置が、決定した前記制御モードと前記車両の位置情報と自装置の記憶部に格納された基本地図データと前記外部地図データに基づいて前記自動運転制御を実行するステップと
   を含み、
   前記地図情報は、道路、車線または地物の少なくともいずれか一つの形状データを有し、前記形状データの詳細度の違いに応じて複数の階層に分割されており、
   前記基本地図データは、前記複数の階層のうち前記詳細度が最も低い階層に対応する前記形状データを有し、
   前記外部地図データは、前記複数の階層のうち前記詳細度が前記基本地図データよりも高い１つ以上の各階層に対応する前記形状データを有し、
   前記電子制御装置は、前記自動運転制御の制御モードを決定するステップにおいて、取得した前記外部地図データにおける前記形状データの階層に基づいて、前記車両に対する制御内容がそれぞれ異なる複数の制御モードのいずれかを、前記自動運転制御の制御モードとして決定する、
   ことを特徴とする制御方法。
9. 車両に搭載され、地図情報を利用して自動運転制御を実行する電子制御装置、及び前記電子制御装置と無線通信を介して通信するデータセンタを含む自動運転システムであって、
   前記電子制御装置は、
   基本地図データを記憶する記憶部と、
   前記データセンタと通信し、前記データセンタが管理する地図データを外部地図データとして取得する通信部と、
   取得した前記外部地図データに応じて前記自動運転制御の制御モードを決定し、決定した前記制御モードと前記車両の位置情報と前記基本地図データと前記外部地図データに基づいて前記自動運転制御を実行する処理部と、
   を備え、
   前記地図情報は、道路、車線または地物の少なくともいずれか一つの形状データを有し、前記形状データの詳細度の違いに応じて複数の階層に分割されており、
   前記基本地図データは、前記複数の階層のうち前記詳細度が最も低い階層に対応する前記形状データを有し、
   前記外部地図データは、前記複数の階層のうち前記詳細度が前記基本地図データよりも高い１つ以上の各階層に対応する前記形状データを有し、
   前記処理部は、前記通信部が取得した前記外部地図データにおける前記形状データの階層に基づいて、前記車両に対する制御内容がそれぞれ異なる複数の制御モードのいずれかを、前記自動運転制御の制御モードとして決定する、
   自動運転システム。

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