JP7357284B2 - 描画システム、表示システム、移動体、描画方法及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、一般に描画システム、表示システム、移動体、描画方法及びプログラムに関し、より詳細には、対象物を検知する検知システムの検知結果に基づいて画像の描画を行う描画システム、表示システム、移動体、描画方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、接近移動体を車両内の画面に表示するための接近移動体表示装置が記載されている。この接近移動体表示装置では、交差点等に配置されたカメラで撮像された画像に基づいて、カメラの前方の道路を移動する接近移動体（移動体）を認識し、認識された接近移動体の位置情報から同移動体の画面上の仮想表示位置を算出する。

さらに、特許文献１に記載の接近移動体表示装置は、画像の撮像時点に対する表示部での表示時点の時間遅れに基づいて、接近移動体の仮想表示位置を補正する補正機能を有している。具体的には、補正機能では、撮像画像から、カメラと接近移動体との間の距離及び接近移動体の移動速度等を算出し、算出結果より、時間遅れに基づいて、接近移動体の仮想表示位置を補正する。

特開２００８－４６７４４号公報

しかし、特許文献１に記載の構成では、基本的に、カメラは交差点等に定点設置されるのであって、対象物（接近移動体）を検知するための検知システム（カメラ）自体の移動に伴う表示位置のずれについては解消されない。

本開示は上記事由に鑑みてなされており、検知システム自体の移動に伴う表示位置のずれを低減し得る描画システム、表示システム、移動体、描画方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る描画システムは、描画部と、補正部と、を備える。前記描画部は、検知システムの検知結果に基づいて、対象物の位置に応じたマーカの描画を行う。前記検知システムは、移動体に搭載されて前記対象物を検知する。前記補正部は、前記検知システムの検知結果に基づく前記対象物の位置に対し、補正データに基づく補正を行うことにより、前記描画部での前記マーカの描画位置を決定する。前記補正データは、少なくとも前記移動体の移動状況に関する移動情報に基づいて求まり、前記移動情報は、少なくとも前記移動体の過去の挙動から予測される。
本開示の一態様に係る描画システムは、描画部と、補正部と、を備える。前記描画部は、検知システムの検知結果に基づいて、対象物の位置に応じたマーカの描画を行う。前記検知システムは、移動体に搭載されて前記対象物を検知する。前記補正部は、前記検知システムの検知結果に基づく前記対象物の位置に対し、補正データに基づく補正を行うことにより、前記描画部での前記マーカの描画位置を決定する。前記補正データは、少なくとも前記移動体の移動状況に関する移動情報、及び、前記対象物の移動状況に関する対象物情報に基づいて求まり、前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の過去の挙動から予測される。
本開示の一態様に係る描画システムは、描画部と、補正部と、補間部と、を備える。前記描画部は、検知システムの検知結果に基づいて、対象物の位置に応じたマーカの描画を行う。前記検知システムは、移動体に搭載されて前記対象物を検知する。前記補正部は、前記検知システムの検知結果に基づく前記対象物の位置に対し、補正データに基づく補正を行うことにより、前記描画部での前記マーカの描画位置を決定する。前記補正データは、少なくとも前記移動体の移動状況に関する移動情報に基づいて求まる。前記検知システムは、検知結果を第１周期ごとに出力する。前記描画部は、少なくとも前記第１周期ごとに前記検知システムの検知結果に基づいて前記マーカの描画を行い、かつ前記第１周期よりも短い第２周期ごとに前記マーカを更新する。前記補間部は、前記描画部が前記第２周期ごとに前記マーカを更新するに際して、更新後の前記マーカとしての補間マーカを補間データに基づいて補間する。

本開示の一態様に係る表示システムは、前記描画システムと、前記描画システムで描画された前記マーカを表示する表示装置と、を備える。

本開示の一態様に係る移動体は、表示システムと、前記表示システムが搭載される移動体本体と、を備える。

本開示の一態様に係る描画方法は、描画処理と、補正処理と、を有する。前記描画処理は、検知システムの検知結果に基づいて、対象物の位置に応じたマーカの描画を行う処理である。前記検知システムは、移動体に搭載されて前記対象物を検知する。前記補正処理は、前記検知システムの検知結果に基づく前記対象物の位置に対し、補正データに基づく補正を行うことにより、前記描画処理での前記マーカの描画位置を決定する処理である。前記補正データは、少なくとも前記移動体の移動状況に関する移動情報に基づいて求まる。前記移動情報は、少なくとも前記移動体の過去の挙動から予測される。

本開示の一態様に係るプログラムは、前記描画方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、検知システム自体の移動に伴う表示位置のずれを低減し得る、という利点がある。

図１は、実施形態１に係る描画システム及び表示システムの構成を示す概略ブロック図である。 図２は、同上の表示システムの動作例を説明するためのユーザの視界を表す説明図である。 図３は、図２のシチュエーションを説明するための俯瞰図である。 図４は、同上の描画システムにおいて、遅延が生じる様子を、概念的に表す模式図である。 図５は、同上の表示システムの動作例を説明するための第１のシーンを表す概念図である。 図６Ａは、同上の表示システムの動作例を説明するためのユーザの視界の一部を示し、補正前位置にマーカを描画した場合の説明図である。図６Ｂは、同上の表示システムの動作例を説明するためのユーザの視界の一部を示し、補正後位置にマーカを描画した場合の説明図である。 図７は、同上の描画システムの動作例を説明するための概念図である。 図８は、同上の表示システムの第２のシーンにおける動作例を説明するためのユーザの視界を表す説明図である。 図９は、同上の表示システムの動作例を説明するための第２のシーンを表す概念図である。 図１０は、実施形態１に係る描画システム及び表示システムの構成を示す概略ブロック図である。 図１１は、実施形態２に係る描画システム及び表示システムの構成を示す概略ブロック図である。

（実施形態１）
（１）概要
まず、本実施形態に係る描画システム１の概要について、図１～図３を参照して説明する。

本実施形態に係る描画システム１は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいてマーカＭ１（図２参照）の描画を行うシステムである。検知システム３は、対象物５０（図２参照）を検知するためのシステムである。本実施形態では、検知システム３は、移動体６（図２参照）に搭載されている。

本実施形態では、描画システム１は、表示装置２と共に表示システム１０を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る表示システム１０は、描画システム１と、表示装置２と、を備えている。表示装置２は、描画システム１で描画されたマーカＭ１を表示する装置である。

この描画システム１は、例えば、図２及び図３に示すように、移動体６の前方の「歩行者」検知システム３にて対象物５０として検知された場合に、この対象物５０の位置に応じたマーカＭ１の描画を行う。そして、描画システム１で描画されたマーカＭ１が表示装置２にて表示されることにより、例えば、図２に示すように、ユーザ６２から見て対象物５０（歩行者）の足元に、マーカ状のマーカＭ１を表示することが可能である。

本実施形態に係る表示システム１０は、移動体本体６１（図２参照）に搭載され、移動体本体６１と共に移動体６（図２参照）を構成する。すなわち、本実施形態に係る移動体６は、表示システム１０と、移動体本体６１と、を備えている。移動体本体６１には、表示システム１０が搭載されている。

ここにおいて、本実施形態に係る描画システム１は、描画部１１と、補正部１２と、を備えている。描画部１１は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいて、対象物５０の位置に応じたマーカＭ１の描画を行う。検知システム３は、移動体６に搭載されて対象物５０を検知する。補正部１２は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づく対象物５０の位置に対し、補正データＤ２に基づく補正を行うことにより、描画部１１でのマーカＭ１の描画位置を決定する。ここで、補正データＤ２は、少なくとも移動体６の移動状況に関する移動情報に基づいて求まる。

この構成によれば、描画部１１は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づく対象物５０の位置にマーカＭ１を描画するのではなく、補正部１２にて補正データＤ２に基づく補正が行われた後の描画位置にマーカＭ１を描画する。そのため、例えば、検知システム３内での処理に起因した遅延、又は検知システム３から描画システム１への検知結果Ｄ１の伝送に起因した遅延等が生じても、最終的に表示されるマーカＭ１の表示位置に関しては、これらの遅延の影響を低減できる。特に、補正部１２は、検知システム３が搭載されている移動体６の移動状況に基づいて補正を行うので、上述したような遅延の期間（遅延期間）内での検知システム３自体の移動に伴う表示位置のずれを低減し得る。

また、本実施形態に係る描画システム１は、描画部１１と、補間部１３と、を備えている。描画部１１は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいて、少なくとも第１周期Ｔ１（図７参照）ごとに、対象物５０の位置に応じたマーカＭ１の描画を行う。ここでいう検知システム３は、対象物５０を検知して検知結果Ｄ１を第１周期Ｔ１ごとに出力する。補間部１３は、描画部１１が第１周期Ｔ１よりも短い第２周期Ｔ２（図７参照）ごとにマーカＭ１を更新するに際して、更新後のマーカＭ１としての補間マーカＭ１１（図７参照）を補間データＤ３に基づいて補間する。

この構成によれば、検知システム３が検知結果Ｄ１を出力する第１周期Ｔ１よりも、描画部１１がマーカＭ１を更新する第２周期Ｔ２の方が短い場合において、更新後のマーカＭ１（補間マーカＭ１１）が補間データＤ３に基づいて補間される。したがって、例えば、検知システム３が検知結果Ｄ１を出力してから次に検知結果Ｄ１を出力するまでの第１周期Ｔ１の間においても、マーカＭ１が更新される度にマーカＭ１を変化させることができ、マーカＭ１は比較的スムーズに動くことになる。その結果、不自然なマーカＭ１の挙動が生じにくい。

（２）詳細
以下、本実施形態に係る描画システム１、表示システム１０及び移動体６について、図１～図１０を参照して詳細に説明する。

（２．１）前提
本開示でいう「移動体」は、上述したように表示システム１０と、移動体本体６１と、を備えている。本実施形態では一例として、移動体６は、人が運転する自動車（乗用車）であることとする。

本開示でいう「マーカ」は、ユーザ６２（図２参照）が視認可能な態様で表示装置２により表示される画像を意味する。マーカＭ１は、図形、記号、文字、数字、図柄若しくは写真等、又はこれらの組み合わせであってもよい。この種のマーカＭ１は、動画（動画像）及び静止画（静止画像）を含む。さらに、「動画」は、コマ撮り等により得られる複数の静止画にて構成される画像を含む。本実施形態では一例として、描画システム１が描画するマーカＭ１は、所定のリフレッシュレートにて更新される（つまり書き換えられる）動画であると仮定する。さらに、本実施形態では一例として、描画システム１が描画するマーカＭ１は、互いに直交するＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の３軸からなる三次元空間上に表示される三次元画像であると仮定する。つまり、描画システム１によって描画されるマーカＭ１は、縦方向及び横方向の位置情報に加えて、検知システム３から対象物５０までの距離に応じた奥行方向の位置情報を持つ三次元画像である。

本開示でいう「ユーザ」は、描画システム１にて描画されるマーカＭ１、つまり表示システム１０にて表示されるマーカＭ１を見る人を意味する。本実施形態では一例として、移動体６としての自動車の運転者（driver）がユーザ６２であると仮定する。

本開示でいう「対象物」は、検知システム３での検知の対象となる物標であって、人若しくは小動物等の生物、又は別の移動体、壁、ガードレール若しくは信号機等の構造物等がある。ここでいう「人」には、歩行者、立ち止まっている人、座っている人、寝転んでいる人及び自転車に乗っている人等を含む。さらに、三次元の物標に限らず、例えば、道路に描かれた白線又は文字等の二次元の物標についても、対象物５０に含まれ得る。本実施形態では、移動体６の周辺、特に移動体６の進行方向の前方に位置する物標であって、さらに移動体６を運転するユーザ６２に注目させたい物標を、対象物５０の例とする。具体的には、図８及び図９の例を除き、対象物５０は、移動体６の進行方向の前方に位置する歩行者５１である場合について説明する。図８及び図９の例では、対象物５０は移動体６の進行方向の前方に位置する信号機５５である。

本開示でいう「移動状況」は、移動に関する状況を意味し、例えば、移動速度、移動量（移動距離及び移動角度を含む）、移動方向、加速度、移動時間又は移動時の姿勢等を含む。例えば、移動体６の移動状況であれば、移動体６の移動速度、移動量、移動方向又は加速度等を含む。このような移動状況は、例えば、車速パルス、移動体本体６１にかかる加速度、アクセルペダルの踏込量（アクセル開度）、ブレーキペダルの踏込量又は舵角等、移動体本体６１に搭載されたセンサにて検出可能である。さらに、移動体６の移動状況は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて検出可能な移動体本体６１の位置情報からも検出可能である。

本開示でいう「第１周期」は、検知システム３が検知結果Ｄ１を出力する周期である。つまり、検知システム３は、第１周期Ｔ１ごとに検知結果Ｄ１を出力する。また、本開示でいう「第２周期」は、描画部１１がマーカＭ１を更新する周期である。つまり、描画部１１は、第２周期Ｔ２ごとにマーカＭ１を更新する（つまり書き換える）。そして、第１周期Ｔ１と第２周期Ｔ２とを比較すると、第２周期Ｔ２の方が相対的に短く、第１周期Ｔ１の方が相対的に長い（Ｔ１＞Ｔ２）。要するに、描画部１１がマーカＭ１を更新する周期（第２周期Ｔ２）は、検知システム３が検知結果Ｄ１を出力する周期（第１周期Ｔ１）よりも短いため、検知システム３が検知結果Ｄ１を１回出力する間に、描画部１１はマーカＭ１を１回以上更新する。本実施形態では一例として、第１周期Ｔ１が６００ｍｓで、第２周期Ｔ２が１００ｍｓであると仮定する。

（２．２）全体構成
次に、本実施形態に係る描画システム１、表示システム１０及び移動体６の全体構成について説明する。

描画システム１には、図１に示すように、表示装置２及び検知システム３が接続される。表示装置２及び検知システム３は、描画システム１と共に、移動体６の移動体本体６１に搭載されている。つまり、本実施形態に係る移動体６は、描画システム１及び移動体本体６１に加えて、表示装置２及び検知システム３を更に備えている。

さらに、描画システム１には、移動体本体６１のＥＣＵ（Electronic Control Unit）４が接続されている。本実施形態では、ＥＣＵ４は、描画システム１の構成要素には含まれないこととするが、ＥＣＵ４は、描画システム１の構成要素に含まれてもよい。

表示装置２は、描画システム１で描画されたマーカＭ１を表示する。ここでは、表示装置２には、描画システム１から画像データＤ４が入力されている。画像データＤ４は、描画システム１で描画されたマーカＭ１が含まれている。そのため、表示装置２は、画像データＤ４の表示を行うことにより、描画システム１で描画されたマーカＭ１を表示する。

本実施形態では一例として、表示装置２は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）である。この表示装置２は、移動体本体６１のウインドシールド６１１（図２参照）に下方からマーカＭ１を投影することで、ウインドシールド６１１で反射されたマーカＭ１をユーザ６２（移動体６の運転者）に視認させる。

このような表示装置２によれば、ユーザ６２は、移動体６の前方（車外）の空間に投影された虚像を、ウインドシールド６１１越しに視認することになる。本開示でいう「虚像」は、表示装置２から出射される光がウインドシールド６１１等の反射物にて発散するとき、その発散光線によって、実際に物体があるように結ばれる像を意味する。そのため、移動体６を運転しているユーザ６２は、移動体６の前方に広がる実空間に重ねて、表示装置２にて投影される虚像としてのマーカＭ１を視認する。

特に、本実施形態では、マーカＭ１は、検知システム３から対象物５０までの距離に応じた奥行方向の位置情報を持つ三次元画像である。そのため、表示装置２は、移動体６の前方の路面５４上に奥行きをもって視認されるマーカＭ１を投影可能である。

具体的には、表示装置２は、図２に示すように、ユーザ６２（移動体６の運転者）の視界において、検知システム３にて検知された対象物５０（ここでは歩行者５１）の周辺となる位置に、マーカＭ１を表示する。これにより、ユーザ６２においては、対象物５０の周辺に、立体的なマーカＭ１が重ねて表示されて見えるため、対象物５０への注意が喚起される。すなわち、ユーザ６２の視界においては、実空間上に表示装置２が表示するマーカＭ１が合成された、拡張現実（ＡＲ：Augmented Reality）表示が実現される。

さらに、表示装置２は、描画システム１と一体化されており、表示システム１０を構成する描画システム１及び表示装置２は、１つの筐体内に収容されている。そして、表示システム１０（描画システム１及び表示装置２）は、移動体本体６１のダッシュボード６１２内に設置されている。

検知システム３は、上述したように移動体６（移動体本体６１）に搭載されている。検知システム３としては、例えば、移動体６の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）、又は自動運転システム等の検知システム３が利用される。先進運転支援システム又は自動運転技術においては、検知システム３にて、例えば、移動体６の周辺の対象物５０の存在を検知することが可能である。

検知システム３は、例えば、カメラ３１（図４参照）、ソナーセンサ、レーダ及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンシング手段を有している。検知システム３は、これらのセンシング手段にて、移動体６の周辺、特に移動体６の進行方向の前方に位置する対象物５０を検知する。検知システム３は、検知結果Ｄ１を第１周期Ｔ１ごとに描画システム１に出力する。

本実施形態では、検知システム３は、例えば、図４に示すように、カメラ３１等のセンシング手段に加えて、処理部３２及び通信部３３を有している。処理部３２は、カメラ３１等の出力信号について適宜の信号処理を行い、対象物５０を検知する。通信部３３は、描画システム１と通信することで、検知結果Ｄ１を描画システム１に出力（送信）する。

検知システム３の検知結果Ｄ１は、監視領域（移動体６の進行方向の前方の所定領域）における対象物５０の有無の情報を含んでいる。さらに、対象物５０が存在する場合、検知システム３の検知結果Ｄ１は、検知システム３（移動体６）から見た対象物５０の相対位置に関する情報、及び対象物５０の属性に関する情報を含んでいる。

本開示でいう「相対位置」は、検知システム３（移動体６）の代表点Ｐ１（図５参照）を基準とした場合の、代表点Ｐ１から見た対象物５０の代表点Ｐ２（図５参照）の位置を意味する。特に本実施形態では、「相対位置」は、平面視（俯瞰視）において代表点Ｐ１を原点とするＸ－Ｙ座標系での座標位置にて表される。ここで、Ｘ軸は移動体６の横方向（左右方向）に延びる軸であって、Ｙ軸は移動体６の縦方向（前後方向）に延びる軸である。このような相対位置によれば、例えば、検知システム３（移動体６）から対象物５０までの距離等も特定可能である。

また、本開示でいう「属性」は、例えば、対象物５０が移動しているか否か、対象物５０が移動している場合には、その移動状況（例えば、移動速度、移動量、移動方向、加速度、移動時間又は移動時の姿勢等）を表す情報を意味する。さらに、本実施形態では、対象物５０の属性は、対象物５０の種別、つまり、人か否か、移動体（人、自動車若しくは自転車等）か固定物か、又は街路樹、信号機、ガードレール等の区別を含む。また、対象物５０の属性には、対象物５０の大きさ又は色等も含む。さらに、対象物５０が人であれば、その性別、身長、体型又は年齢層等も、対象物５０の属性に含み得る。

ＥＣＵ４は、描画システム１に対して車両情報Ｄ５を出力する。車両情報Ｄ５は、移動体６のローカルな状態を表す情報であって、移動体本体６１に搭載されたセンサにて検出可能な情報である。具体例としては、車両情報Ｄ５は、車速パルス（移動体本体６１の移動速度）、移動体本体６１にかかる加速度、アクセルペダルの踏込量（アクセル開度）、ブレーキペダルの踏込量又は舵角等の情報を含んでいる。つまり、車両情報Ｄ５は、移動体６の移動状況を特定可能な情報を含んでいる。

さらに、ドライバモニタで検出されるユーザ６２の脈拍、表情及び視線等、並びに、車幅、車高、全長及びアイポイント等の移動体本体６１に固有の情報も、車両情報Ｄ５に含まれ得る。また、車両情報Ｄ５は、移動体６の位置に基づく位置情報、例えば、移動体６の現在位置における道路情報等、ＧＰＳ等を用いて検出可能な情報も含み得る。位置情報の具体例としては、自車位置における道路の車線数、交差点か否か、丁字路か否か、一方通行か否か、車道幅、歩道の有無、勾配又はカーブの曲率等がある。

上述したような表示装置２、検知システム３及びＥＣＵ４が接続されることにより、描画システム１は、例えば、図２に示すようなマーカＭ１の表示を実現する。すなわち、描画システム１は、少なくとも検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいて、対象物５０の位置に応じたマーカＭ１の描画を行う。本実施形態では、描画システム１は、検知システム３からは検知結果Ｄ１を、ＥＣＵ４からは車両情報Ｄ５をそれぞれ取得し、これらの情報に基づいてマーカＭ１を描画する。描画システム１は、描画したマーカＭ１を表示装置２に表示させるための画像データＤ４を生成し、この画像データＤ４を表示装置２に出力することで、表示装置２にマーカＭ１の表示を行わせる。

図２は、図３に示す状態の移動体６を運転中であるユーザ６２の視界を示している。図２において、参照符号及び引き出し線等は、説明のために表記しているに過ぎず、これらが実際にユーザ６２に視認される訳ではない。ここでは、検知システム３にて対象物５０として検知される歩行者５１は、図２及び図３に示すように、移動体６の前方であって、移動体６が走行中の路面５４上に設けられた横断歩道５４１を横断している。

図２の例では、対象物５０である歩行者５１の位置に応じたマーカＭ１が描画されている。具体的には、対象物５０である歩行者５１の足元に、歩行者５１を囲むように円環状のマーカＭ１が描画されている。すなわち、マーカＭ１は、平面視（俯瞰視）において、対象物５０である歩行者５１に対応する位置（ここでは対象物５０である歩行者５１と同じ位置）に、路面５４に重畳するように表示される。これにより、ユーザ６２の目には、あたかも円環状のマーカＭ１内に歩行者５１（対象物５０）が立っているかのように映ることになる。

本実施形態では、描画システム１は、検知システム３にて対象物５０が検知されて初めて、マーカＭ１の描画を行う。言い換えれば、検知システム３の検知結果Ｄ１が「対象物なし」であれば描画システム１はマーカＭ１の描画を行わず、検知システム３の検知結果Ｄ１が「対象物あり」であれば描画システム１はマーカＭ１の描画を行う。そのため、検知システム３の監視領域（移動体６の進行方向の前方の所定領域）に対象物５０が存在しない状態では、描画システム１は、マーカＭ１の描画を行わず、結果的に、表示装置２でのマーカＭ１の表示は行われない。

また、描画システム１は、移動体６から見て対象物５０が相対的に移動する場合には、マーカＭ１にて対象物５０を追跡するように、マーカＭ１の描画位置を変化させつつマーカＭ１の描画を行う。ここで、移動体６に対する対象物５０の相対的な移動は、移動体６と対象物５０との少なくとも一方が移動することで生じ得る。つまり、移動体６が定位置にある場合でも、対象物５０が歩行者５１のように移動する物標であれば、移動体６から見て対象物５０が相対的に移動する。また、対象物５０が定位置にある場合でも、移動体６が移動することで、移動体６から見て対象物５０が相対的に移動する。いずれの場合でも、描画システム１は、図２に示すように、マーカＭ１にて対象物５０を追跡するように、マーカＭ１の描画位置を変化させつつマーカＭ１の描画を行う。

ところで、描画システム１にて描画されるマーカＭ１は、図２に示す態様に限らない。例えば、マーカＭ１は、正面視において対象物５０を囲むような枠であってもよいし、単なる図形であってもよいし、対象物５０を指し示す矢印若しくは吹出し、又は対象物５０を模したアイコン（図像）等であってもよい。さらに、マーカＭ１の表示位置についても、対象物５０に対応する位置であればよく、例えば、対象物５０の手前に対象物５０と重なるように表示されてもよいし、対象物５０の上方又は側方に表示されてもよい。また、マーカＭ１は、例えば、時間経過に伴って明滅、変色、変形又は移動（回転等を含む）するような、動きを持った（つまり変化する）マーカＭ１であってもよい。この場合に、例えば、対象物５０である歩行者５１の歩調に同期してマーカＭ１が跳ねる等、マーカＭ１の動きを対象物５０の動きに同期させることが好ましい。

（２．３）描画システムの構成
次に、本実施形態に係る描画システム１の構成について、より詳しく説明する。

本実施形態では、描画システム１は、図１に示すように、描画部１１、補正部１２及び補間部１３に加えて、補正調整部１２１、補間調整部１３１、入力情報処理部１４、予測部１５、記憶部１６、センサ１７及びフィルタ１８を更に備えている。

本実施形態では一例として、描画システム１は、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するコンピュータシステム（サーバ、クラウドコンピューティングを含む）を主構成とする。プロセッサは、メモリに記録されているプログラムを実行することにより、描画システム１の機能を実現する。プログラムは、予めメモリに記録されていてもよいし、メモリカードのような非一時的記録媒体に記録されて提供されたり、電気通信回線を通して提供されたりしてもよい。言い換えれば、上記プログラムは、１以上のプロセッサを、描画システム１として機能させるためのプログラムである。例えば、少なくとも描画部１１、補正部１２、補間部１３、補正調整部１２１、補間調整部１３１、入力情報処理部１４及び予測部１５については、コンピュータシステムにて実現可能である。

描画部１１は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいて、対象物５０の位置に応じたマーカＭ１の描画を行う。本実施形態では、描画部１１は、少なくとも第１周期Ｔ１ごとに、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいて、対象物５０の位置に応じたマーカＭ１の描画を行う。第１周期Ｔ１は、上述したように検知システム３が検知結果Ｄ１を出力する周期である。さらに、描画部１１は、第１周期Ｔ１よりも短い第２周期Ｔ２ごとにマーカＭ１を更新する。すなわち、描画部１１は、少なくとも第１周期Ｔ１ごとに検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいてマーカＭ１の描画を行い、かつ第１周期Ｔ１よりも短い第２周期Ｔ２ごとにマーカＭ１を更新する。

描画部１１は、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等で実現され、一例として、ＯｐｅｎＧＬ（Open Graphics Library）に準拠した描画演算処理を実行する。描画部１１は、描画したマーカＭ１を、フレームメモリ（frame memory）に記憶する。ここでいう「フレームメモリ」は、表示装置２に表示される１画面（１フレーム）分の表示内容を記憶するためのメモリ（フレームバッファ（framebuffer））である。フレームメモリは、専用のメモリであってもよいし、コンピュータシステムのメモリのうちの一部の領域で構成されていてもよい。

補正部１２は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づく対象物５０の位置に対し、補正データＤ２に基づく補正を行うことにより、描画部１１でのマーカＭ１の描画位置を決定する。ここにおいて、補正データＤ２は、少なくとも移動体６の移動状況に関する移動情報に基づいて求まるデータである。すなわち、補正部１２は、少なくとも移動体６の移動状況が反映された補正データＤ２に基づいて、描画部１１でのマーカＭ１の描画位置を補正している。これにより、描画部１１は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づく対象物５０の位置から直接的にマーカＭ１の描画位置を決定するのではなく、当該位置に対して補正部１２での補正が行われた位置からマーカＭ１の描画位置を決定する。

ここで、補正部１２での補正前のマーカＭ１の描画位置を「補正前位置」とも呼び、補正後のマーカＭ１の描画位置を「補正後位置」とも呼ぶ。そうすると、補正前位置は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいて求まる位置であり、補正後位置は、補正前位置について補正データＤ２に基づく補正が行われることで求まる位置である。そして、描画部１１でのマーカＭ１の描画は、補正前位置ではなく、補正後位置に応じて行われる。

本実施形態では、補正部１２は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づく対象物５０の位置を補正前位置として入力情報処理部１４から取得し、補正データＤ２を予測部１５から取得する。補正部１２は、これらの情報（補正前位置及び補正データＤ２）を用いて描画位置の補正を行い、補正後位置を描画部１１に出力する。

また、補正部１２は、補正データＤ２に基づいてマーカＭ１の内容を決定する。すなわち、本実施形態では、補正部１２は、補正データＤ２に基づいて、描画部１１でのマーカＭ１の描画位置だけでなく、描画部１１で描画されるマーカＭ１の内容についても補正する。本開示でいう「マーカＭ１の内容」は、マーカＭ１としての図形、記号、文字、数字、図柄若しくは写真等、又はこれらの組み合わせの内容（コンテンツ）を意味する。例えば、マーカＭ１が文字を含む場合には、補正部１２がマーカＭ１の内容を補正することで、マーカＭ１に含まれる文字が変化する。さらに、マーカＭ１の内容には、マーカＭ１の態様（円環、枠、図形、矢印、吹出し又はアイコン等）も含み得る。

補正部１２の動作について詳しくは、「（２．４．１）補正動作」の欄で説明する。

補間部１３は、描画部１１が第２周期Ｔ２ごとにマーカＭ１を更新するに際して、更新後のマーカＭ１としての補間マーカＭ１１を補間データＤ３に基づいて補間する。すなわち、補間部１３は、少なくとも補間データＤ３に基づいて、描画部１１での更新後のマーカＭ１（補間マーカＭ１１）を補間している。本実施形態では、補間データＤ３は、少なくとも移動体６の移動状況に関する移動情報に基づいて求まるデータである。これにより、検知システム３が検知結果Ｄ１を出力してから次に検知結果Ｄ１を出力するまでの第１周期Ｔ１の間においても、描画部１１は、第２周期Ｔ２ごとに新たなマーカＭ１（補間マーカＭ１１）を描画することが可能となる。

ここで、補間部１３での補間前のマーカＭ１の描画位置を「基準位置」とも呼び、補間後のマーカＭ１（補間マーカＭ１１）の描画位置を「補間位置」とも呼ぶ。そうすると、基準位置は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいて求まる位置であり、補間位置は、基準位置について補間データＤ３に基づく補間が行われることで求まる位置である。そして、描画部１１での補間マーカＭ１１の描画は、基準位置ではなく、補間位置に応じて行われる。ただし、本実施形態では、描画部１１の前段に補正部１２が設けられているため、基準位置は、補正前位置ではなく補正部１２での補正後の補正後位置である。

本実施形態では、補間部１３は、補正後位置を基準位置として補正部１２から取得し、補間データＤ３を予測部１５から取得する。補間部１３は、これらの情報（基準位置及び補間データＤ３）を用いて補間位置を求め、補間位置を描画部１１に出力する。これにより、描画部１１では、補間位置へのマーカＭ１（補間マーカＭ１１）の描画が可能となり、補間部１３にて補間マーカＭ１１が補間されることになる。要するに、本実施形態では、補間部１３での補間マーカＭ１１の補間により、マーカＭ１（補間マーカＭ１１）の描画位置が基準位置から補間位置に変化する。つまり、本実施形態では、補間部１３は、補間データＤ３に基づいて補間マーカＭ１１の描画位置を決定する。

また、補間部１３は、補間データＤ３に基づいて補間マーカＭ１１の内容を決定する。すなわち、本実施形態では、補間部１３は、補間データＤ３に基づいて、描画部１１での補間マーカＭ１１の描画位置だけでなく、描画部１１で描画される補間マーカＭ１１の内容についても補間する。本開示でいう「補間マーカＭ１１の内容」は、補間マーカＭ１１としての図形、記号、文字、数字、図柄若しくは写真等、又はこれらの組み合わせの内容（コンテンツ）を意味する。例えば、補間マーカＭ１１が文字を含む場合には、補間部１３が補間マーカＭ１１の内容を補正することで、補間マーカＭ１１に含まれる文字が変化する。さらに、補間マーカＭ１１の内容には、補間マーカＭ１１の態様（円環、枠、図形、矢印、吹出し又はアイコン等）も含み得る。

補間部１３の動作について詳しくは、「（２．４．２）補間動作」の欄で説明する。

補正調整部１２１は、補正部１２による補正の強度を調整する。本開示でいう「補正の強度」は、補正部１２による補正が作用する度合い、つまり補正の効き具合を意味し、強度が大きくなるほどに、補正部１２による補正の効果が高くなる。一例として、補正の強度が大きくなれば、補正前位置から補正後位置への変位量の上限値が大きくなる。また、例えば、補正の強度が「０」と「１」との間で調整可能であれば、補正の強度が「０」のときには補正部１２による補正機能が無効になり、補正の強度が「１」のときには補正部１２による補正機能が有効になる。補正調整部１２１は、複数段階の強度の中から１つの強度を選択してもよいし、強度を連続的に変化させてもよい。

補間調整部１３１は、補間部１３による補間の強度を調整する。本開示でいう「補間の強度」は、補間部１３による補間が作用する度合い、つまり補間の効き具合を意味し、強度が大きくなるほどに、補間部１３による補間の効果が高くなる。一例として、補間の強度が大きくなれば、基準位置から補間位置への変位量の上限値が大きくなる。また、例えば、補間の強度が「０」と「１」との間で調整可能であれば、補間の強度が「０」のときには補間部１３による補間機能が無効になり、補間の強度が「１」のときには補間部１３による補間機能が有効になる。補間調整部１３１は、複数段階の強度の中から１つの強度を選択してもよいし、強度を連続的に変化させてもよい。

入力情報処理部１４は、検知結果Ｄ１及び車両情報Ｄ５の入力インタフェースである。入力情報処理部１４は、検知結果Ｄ１については、検知システム３から第１周期Ｔ１ごとに取得する。入力情報処理部１４は、車両情報Ｄ５については、ＥＣＵ４から随時取得する。ここでは、入力情報処理部１４が車両情報Ｄ５を取得する周期は、第１周期Ｔ１に比べて十分に短いこととする。入力情報処理部１４と検知システム３（通信部３３）又はＥＣＵ４の間の通信は、例えば、イーサネット（登録商標）又はＣＡＮ（Controller Area Network）等に準拠した通信方式により実現される。入力情報処理部１４は、検知結果Ｄ１及び車両情報Ｄ５を、補正部１２、予測部１５及び記憶部１６の各々に出力する。

予測部１５は、補正データＤ２及び補間データＤ３を生成する。上述したように、補正データＤ２は、少なくとも移動体６の移動状況に関する移動情報に基づいて求まるデータである。補間データＤ３も同様に、少なくとも移動体６の移動状況に関する移動情報に基づいて求まるデータである。ここで、移動情報は、少なくとも移動体６の過去の挙動から予測される。本開示でいう「挙動」は、姿勢（向き）、移動速度、移動量（移動距離及び移動角度を含む）、移動方向、加速度、移動時間、移動時の姿勢又は軌跡等を含む。つまり、予測部１５では、移動体６の過去の挙動から、現在の移動体６の移動状況に関する移動情報を予測し、この移動情報に基づいて、補正データＤ２及び補間データＤ３を求める。

また、本実施形態では、補正データＤ２は、移動情報に加えて、対象物５０の移動状況に関する対象物情報にも基づいて求まる。同様に、補間データＤ３は、少なくとも対象物５０の移動状況に関する対象物情報に基づいて求まる。すなわち、本実施形態では、補正データＤ２及び補間データＤ３はいずれも、移動体６の移動状況に関する移動情報と、対象物５０の移動状況に関する対象物情報との両方に基づいて求まるデータである。ここで、対象物情報は、少なくとも対象物５０の過去の挙動から予測される。つまり、予測部１５では、対象物５０の過去の挙動から、現在の対象物５０の移動状況に関する対象物情報を予測し、この対象物情報に基づいて、補正データＤ２及び補間データＤ３を求める。

予測部１５の動作について詳しくは、「（２．４．１）補正動作」又は「（２．４．２）補間動作」の欄で説明する。

記憶部１６は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）のような書き換え可能な不揮発性メモリを含む。記憶部１６は、少なくとも移動体６の過去の挙動及び対象物５０の過去の挙動を記憶する。したがって、予測部１５は、移動体６の過去の挙動及び対象物５０の過去の挙動を、記憶部１６から読み出して、移動情報及び対象物情報の予測に利用する。

センサ１７は、移動体本体６１に搭載され、移動体６の移動状況を検出するためのセンサである。本実施形態では一例として、センサ１７は、「角速度」を検出対象とするジャイロセンサ（角速度センサ）である。ここでは、センサ１７は、互いに直交するＸ軸（移動体６の左右方向），Ｙ軸（移動体６の前後方向），Ｚ軸（鉛直方向）の３軸の各々を検知軸とし、各検知軸周りの角速度を検出対象とする。つまり、センサ１７によれば、移動体６のピッチング（pitching）方向、ローリング（rolling）方向及びヨーイング（yawing)）方向の角速度を検出可能である。

フィルタ１８は、センサ１７の後段に設けられ、センサ１７の出力信号に適宜のフィルタリング処理を施す。フィルタ１８でフィルタリングされたセンサ１７の出力信号は、予測部１５に入力される。

（２．４）動作
次に、本実施形態に係る描画システム１の動作、つまり本実施形態に係る描画方法について説明する。

以下では、検知システム３にて歩行者５１が対象物５０として検知される「第１のシーン」、及び検知システム３にて信号機５５が対象物５０として検知される「第２のシーン」を例に、描画システム１の動作を説明する。基本的には、第１のシーンにおける描画システム１の動作について説明し、第２のシーンにおける描画システム１の動作については「（２．４．３）第２のシーン」の欄で説明する。

第１のシーンでは、図２及び図３に示すように、移動中（走行中）の移動体６の前方に、路面５４上に設けられた横断歩道５４１を横断中の歩行者５１が存在することと仮定する。第１のシーンにおいて、移動体６の前方には、歩行者５１以外にも、停車中の他車両５２，５３及び信号機５５等の物標が存在する。ただし、第１のシーンでは、検知システム３にて歩行者５１のみが対象物５０として検知されることを想定している。

一方、第２のシーンでは、図８及び図９に示すように、移動中（走行中）の移動体６の前方に歩行者が存在しないことと仮定する。第２のシーンにおいて、移動体６の前方には、停車中の他車両５２，５３及び信号機５５等の物標が存在する。第２のシーンでは、検知システム３にて信号機５５のみが対象物５０として検知されることを想定している。

（２．４．１）補正動作
まず、補正部１２を中心とした補正動作について、図４～図６Ｂを参照して説明する。図６Ａ及び図６Ｂは、いずれも表示システム１０により表示されたマーカＭ１を含むユーザ６２の視界の一部を示している。図６Ａでは、補正前位置（補正部１２での補正前のマーカＭ１の描画位置）にマーカＭ１を描画した場合を想定し、図６Ｂでは、補正後位置（補正部１２での補正後のマーカＭ１の描画位置）にマーカＭ１を描画した場合を想定する。図６Ａ及び図６Ｂにおいて、参照符号及び引き出し線等は、説明のために表記しているに過ぎず、これらが実際にユーザ６２に視認される訳ではない。

図４は、検知システム３での対象物５０の検知時点から、描画システム１における描画部１１でのマーカＭ１の描画時点にかけて、遅延が生じる様子を、概念的に表す模式図である。すなわち、図４に示すように、対象物５０（歩行者５１）が出現するというイベントが発生してから、このイベントについての検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいて描画部１１がマーカＭ１を描画するまでには、様々な要因により遅延が生じ得る。例えば、検知システム３内においては、カメラ３１での撮像（露光）からカメラ３１が撮像画像を出力するまでに、数十ｍｓ程度の遅延（取得遅延）が生じ得る。さらに、検知システム３の検知結果Ｄ１が検知システム３から描画システム１に伝送されるに際しても、数十～数百ｍｓ程度の遅延（伝送遅延）が生じ得る。他にも、例えば、カメラ３１のフレームレートに起因したフレーム間遅延等が生じ得る。

これらの遅延により、検知システム３での対象物５０の検知時点から、描画システム１における描画部１１でのマーカＭ１の描画時点までには、遅延期間Ｔｄ１という遅延が生じる。本実施形態では、遅延期間Ｔｄ１の始点は検知システム３での対象物５０の検知時点であって、遅延期間Ｔｄ１の終点は描画部１１でのマーカＭ１の描画時点であることとする。本実施形態では一例として、遅延期間Ｔｄ１の長さは５００ｍｓであると仮定する。

図４では、「Ｖ１」が遅延期間Ｔｄ１の始点におけるユーザ６２の視界を示し、「Ｖ２」が遅延期間Ｔｄ１の終点におけるユーザ６２の視界を示している。すなわち、遅延期間Ｔｄ１の間にも、移動体６及び対象物５０はいずれも移動し得るため、ユーザ６２（移動体６の運転者）の視界における対象物５０（歩行者５１）の位置は変化し得る。

要するに、図５に示すように、検知システム３（移動体６）の代表点Ｐ１と、対象物５０の代表点Ｐ２との位置関係は、遅延期間Ｔｄ１の間に変化し得る。図５では、描画部１１でのマーカＭ１の描画時点（つまり遅延期間Ｔｄ１の終点）を現時点とし、現時点での代表点Ｐ１，Ｐ２に加えて、検知システム３での対象物５０の検知時点（つまり遅延期間Ｔｄ１の始点）での代表点Ｐ１，Ｐ２を示している。図５では、現時点の代表点Ｐ１，Ｐ２をそれぞれ「Ｐ１（ｔ）」、「Ｐ２（ｔ）」と表記し、検知システム３での対象物５０の検知時点（遅延期間Ｔｄ１の始点）の代表点Ｐ１，Ｐ２をそれぞれ「Ｐ１（ｔ－Ｔｄ１）」、「Ｐ２（ｔ－Ｔｄ１）」と表記する。

すなわち、図５の例において、現時点（ｔ）における検知システム３（移動体６）から見た対象物５０の相対位置は、下記「式１」の座標位置で表される。一方、図５の例において、検知システム３での対象物５０の検知時点（遅延期間Ｔｄ１の始点）における検知システム３（移動体６）から見た対象物５０の相対位置は、下記「式２」の座標位置で表される。

（Ｘ，Ｙ）＝（Ｘ（ｔ），Ｙ（ｔ））・・・（式１）
（Ｘ，Ｙ）＝（Ｘ（ｔ－Ｔｄ１），Ｙ（ｔ－Ｔｄ１））・・・（式２）
このように、検知システム３（移動体６）から見た対象物５０の相対位置が、遅延期間Ｔｄ１の間に変化することで、マーカＭ１の補正前位置は、図６Ａに示すように、対象物５０（歩行者５１）からずれることになる。すなわち、描画部１１でのマーカＭ１の描画時点（つまり遅延期間Ｔｄ１の終点）においては、上記式１で表される相対位置に対象物５０が存在するところ、検知システム３の検知結果Ｄ１は、上記式２で表される相対位置を示している。そのため、補正部１２での補正前のマーカＭ１の描画位置（補正前位置）であれば、図６Ａに示すように、実際の対象物５０（歩行者５１）に対応する位置からずれて、マーカＭ１が表示されることになる。

本実施形態に係る描画システム１では、補正部１２での補正により、このようなマーカＭ１の位置ずれを補正し、図６Ｂに示すように、対象物５０（歩行者５１）に対応する位置に、マーカＭ１を表示可能とする。すなわち、補正部１２は、少なくとも移動情報（移動体６の移動状況に関する情報）が反映された補正データＤ２に基づいて、描画部１１でのマーカＭ１の描画位置を補正している。しかも、本実施形態では、補正データＤ２は、移動情報に加えて、対象物５０の移動状況に関する対象物情報にも基づいて求まるデータである。つまり、補正部１２の補正には、移動体６の移動状況及び対象物５０の移動状況が反映される。その結果、図６Ｂに示すように、対象物５０である歩行者５１の位置に応じたマーカＭ１が描画されることになる。具体的には、対象物５０である歩行者５１の足元に、歩行者５１を囲むように円環状のマーカＭ１が描画されることになる。

本実施形態では特に、補正データＤ２に反映される移動情報は、少なくとも検知システム３での対象物５０の検知時点から描画部１１での描画時点までの期間を含む遅延期間Ｔｄ１における、移動体６の移動状況に関する情報である。これにより、遅延期間Ｔｄ１における移動体６及び対象物５０の移動状況が補正部１２での補正に反映され、遅延期間Ｔｄ１に起因したマーカＭ１の表示位置のずれを低減しやすくなる。

より詳細には、補正部１２は、予測部１５にて生成される補正データＤ２に基づいて、描画部１１でのマーカＭ１の描画位置を補正している。ここで、予測部１５は、少なくとも移動体６の過去の挙動から、遅延期間Ｔｄ１における移動体６の移動状況（移動情報）を予測する。具体的には、予測部１５は、遅延期間Ｔｄ１の間に取得したセンサ１７の出力信号を用いることで、遅延期間Ｔｄ１における移動体６の移動状況を予測することができる。すなわち、センサ１７の出力信号は、リアルタイムに、移動体６の移動状況を反映しているので、予測部１５では、センサ１７の出力信号から、遅延期間Ｔｄ１における移動体６の移動状況を予測することが可能である。

さらに、予測部１５は、少なくとも対象物５０の過去の挙動から、遅延期間Ｔｄ１における対象物５０の移動状況（対象物情報）を予測する。具体的には、予測部１５は、少なくとも遅延期間Ｔｄ１の直前に取得した検知システム３の検知結果Ｄ１を用いることで、遅延期間Ｔｄ１における対象物５０の移動状況を予測することができる。すなわち、検知システム３の検知結果Ｄ１には、対象物５０の属性として、対象物５０が移動している場合には、その移動状況（例えば、移動速度、移動量、移動方向、加速度、移動時間又は移動時の姿勢等）を表す情報が含まれている。そのため、予測部１５は、少なくとも遅延期間Ｔｄ１の直前の対象物５０の移動状況から、遅延期間Ｔｄ１における対象物５０の移動状況を予測することが可能である。ここで、予測部１５は、検知システム３の検知結果Ｄ１に含まれている対象物５０の属性としての、対象物５０の種別等についても、遅延期間Ｔｄ１における対象物５０の移動状況の予測に用いてもよい。

そして、予測部１５は、これらの移動情報及び対象物情報に基づいて、遅延期間Ｔｄ１における、検知システム３（移動体６）から見た対象物５０の相対位置の変化量ΔＸ１，ΔＹ１を、例えば、下記「式３」にて算出する。

ただし、「式３」中の「α_Ｘ（ｔ）」は、現時点（ｔ）における移動体６と対象物５０とのＸ軸の方向の相対加速度、「α_Ｙ（ｔ）」は、現時点（ｔ）における移動体６と対象物５０とのＹ軸の方向の相対加速度である。「式３」中の「Ｖ_Ｘ（ｔ）」は、現時点（ｔ）における移動体６と対象物５０とのＸ軸の方向の相対速度、「Ｖ_Ｙ（ｔ）」は、現時点（ｔ）における移動体６と対象物５０とのＹ軸の方向の相対速度である。

予測部１５は、算出した変化量ΔＸ１，ΔＹ１を、補正データＤ２に含めて補正部１２に出力する。これにより、補正部１２では、上記変化量ΔＸ１，ΔＹ１に基づいて、描画部１１でのマーカＭ１の描画位置を補正することができる。

（２．４．２）補間動作
次に、補間部１３を中心とした補間動作について、図５及び図７を参照して説明する。図７は、検知システム３及び描画システム１の動作を概念的に示す説明図である。図７では、縦軸を時間軸として、描画システム１が検知システム３から検知結果Ｄ１を取得するタイミング、さらに描画システム１がマーカＭ１を描画又は更新するタイミングを示している。図７では、描画システム１がマーカＭ１を描画又は更新したときのユーザ６２の視界Ｖ１～Ｖ７を模式的に示している。これらの視界Ｖ１～Ｖ７は、いずれも表示システム１０により表示されたマーカＭ１を含むユーザ６２の視界の一部を示している。図７において、参照符号及び引き出し線等は、説明のために表記しているに過ぎず、これらが実際にユーザ６２に視認される訳ではない。

図７に示すように、描画システム１は、検知システム３の検知結果Ｄ１を第１周期Ｔ１ごとに取得する。そして、描画部１１は、少なくとも第１周期Ｔ１ごとに、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいて、対象物５０の位置に応じたマーカＭ１の描画を行う。ここで、図７の例においては、「（２．４．１）補正動作」の欄で説明したマーカＭ１の描画位置の補正は行われていることと仮定する。そのため、描画部１１が、第１周期Ｔ１ごとに検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいてマーカＭ１の描画を行うタイミングでは、対象物５０（歩行者５１）に対応する位置に、マーカＭ１を表示可能である。つまり、図７に「Ｖ１」及び「Ｖ７」で示すユーザ６２の視界においては、対象物５０（歩行者５１）に対応する位置にマーカＭ１が描画されることになる。

さらに、描画部１１は、第１周期Ｔ１よりも短い第２周期Ｔ２ごとにマーカＭ１を更新する。つまり、描画部１１は、描画システム１が検知システム３の検知結果Ｄ１を取得してから次に検知結果Ｄ１を取得するまでの第１周期Ｔ１の間において、第２周期Ｔ２が経過するごとにマーカＭ１の更新を行うことになる。そして、第２周期Ｔ２の間にも、移動体６及び対象物５０はいずれも移動し得るため、ユーザ６２の視界における対象物５０（歩行者５１）の位置は変化し得る。

要するに、図５に示すように、検知システム３（移動体６）の代表点Ｐ１と、対象物５０の代表点Ｐ２との位置関係は、第２周期Ｔ２の間に変化し得る。図５では、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づくマーカＭ１の描画時点を現時点とし、現時点での代表点Ｐ１，Ｐ２に加えて、現時点から第２周期Ｔ２が経過した時点（つまりマーカＭ１の更新時点）での代表点Ｐ１，Ｐ２を示している。図５では、現時点の代表点Ｐ１，Ｐ２をそれぞれ「Ｐ１（ｔ）」、「Ｐ２（ｔ）」と表記し、現時点から第２周期Ｔ２が経過した時点（更新時点）の代表点Ｐ１，Ｐ２をそれぞれ「Ｐ１（ｔ＋Ｔ２）」、「Ｐ２（ｔ＋Ｔ２）」と表記する。

すなわち、図５の例において、現時点（ｔ）における検知システム３（移動体６）から見た対象物５０の相対位置は、上記「式１」の座標位置で表される。一方、図５の例において、現時点から第２周期Ｔ２が経過した時点（更新時点）における検知システム３（移動体６）から見た対象物５０の相対位置は、下記「式４」の座標位置で表される。

（Ｘ，Ｙ）＝（Ｘ（ｔ＋Ｔ２），Ｙ（ｔ＋Ｔ２））・・・（式４）
このように、検知システム３（移動体６）から見た対象物５０の相対位置が、第２周期Ｔ２の間に変化することで、描画部１１でのマーカＭ１の更新時点においては、対象物５０（歩行者５１）は、マーカＭ１の基準位置からずれることになる。すなわち、描画部１１でのマーカＭ１の更新時点においては、上記式４で表される相対位置に対象物５０が存在するところ、検知システム３の検知結果Ｄ１は、上記式１で表される相対位置を示している。そのため、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づくマーカＭ１の描画位置（基準位置）であれば、実際の対象物５０（歩行者５１）に対応する位置からずれて、マーカＭ１が表示されることになる。

本実施形態に係る描画システム１では、補間部１３での補間により、描画部１１が第２周期Ｔ２ごとにマーカＭ１を更新するに際しても、対象物５０（歩行者５１）に対応する位置に、補間マーカＭ１１を表示可能とする。すなわち、補間部１３は、少なくとも移動情報（移動体６の移動状況に関する情報）が反映された補間データＤ３に基づいて、補間マーカＭ１１の描画位置を決定している。しかも、本実施形態では、補間データＤ３は、移動情報に加えて、対象物５０の移動状況に関する対象物情報にも基づいて求まるデータである。つまり、補間部１３で補間される補間マーカＭ１１には、移動体６の移動状況及び対象物５０の移動状況が反映される。その結果、図７に示すように、「Ｖ２」～「Ｖ６」で示すユーザ６２の視界においても、対象物５０である歩行者５１の位置に応じた補間マーカＭ１１が描画されることになる。具体的には、対象物５０である歩行者５１の足元に、歩行者５１を囲むように円環状の補間マーカＭ１１が描画されることになる。

より詳細には、補間部１３は、予測部１５にて生成される補間データＤ３に基づいて、描画部１１での更新後のマーカＭ１としての補間マーカＭ１１を補間している。ここで、予測部１５は、少なくとも移動体６の過去の挙動から、第２周期Ｔ２における移動体６の移動状況（移動情報）を予測する。具体的には、予測部１５は、第２周期Ｔ２の間に取得したセンサ１７の出力信号を用いることで、第２周期Ｔ２における移動体６の移動状況を予測することができる。すなわち、センサ１７の出力信号は、リアルタイムに、移動体６の移動状況を反映しているので、予測部１５では、センサ１７の出力信号から、第２周期Ｔ２における移動体６の移動状況を予測することが可能である。

さらに、予測部１５は、少なくとも対象物５０の過去の挙動から、第２周期Ｔ２における対象物５０の移動状況（対象物情報）を予測する。具体的には、予測部１５は、少なくとも第２周期Ｔ２の直前に取得した検知システム３の検知結果Ｄ１を用いることで、第２周期Ｔ２における対象物５０の移動状況を予測することができる。すなわち、検知システム３の検知結果Ｄ１には、対象物５０の属性として、対象物５０が移動している場合には、その移動状況（例えば、移動速度、移動量、移動方向、加速度、移動時間又は移動時の姿勢等）を表す情報が含まれている。そのため、予測部１５は、少なくとも第２周期Ｔ２の直前の対象物５０の移動状況から、第２周期Ｔ２における対象物５０の移動状況を予測することが可能である。ここで、予測部１５は、検知システム３の検知結果Ｄ１に含まれている対象物５０の属性としての、対象物５０の種別等についても、第２周期Ｔ２における対象物５０の移動状況の予測に用いてもよい。

そして、予測部１５は、これらの移動情報及び対象物情報に基づいて、第２周期Ｔ２の経過時点（更新時点）での、検知システム３（移動体６）から見た対象物５０の相対位置の変化量ΔＸ２，ΔＹ２を、例えば、下記「式５」にて算出する。

ただし、「式５」中の「α_Ｘ（ｔ）」は、現時点（ｔ）における移動体６と対象物５０とのＸ軸の方向の相対加速度、「α_Ｙ（ｔ）」は、現時点（ｔ）における移動体６と対象物５０とのＹ軸の方向の相対加速度である。「式５」中の「Ｖ_Ｘ（ｔ）」は、現時点（ｔ）における移動体６と対象物５０とのＸ軸の方向の相対速度、「Ｖ_Ｙ（ｔ）」は、現時点（ｔ）における移動体６と対象物５０とのＹ軸の方向の相対速度である。

予測部１５は、算出した変化量ΔＸ２，ΔＹ２を、補間データＤ３に含めて補間部１３に出力する。これにより、補間部１３では、上記変化量ΔＸ２，ΔＹ２に基づいて、補間マーカＭ１１の描画位置を決定することができる。

描画システム１は、上述したような補間部１３による補間を、描画部１１がマーカＭ１を更新する度に行う。つまり、補間部１３による補間は、第２周期Ｔ２ごとに行われる。したがって、図７に示すように、「Ｖ２」～「Ｖ６」のいずれにおいても、ユーザ６２の視界においては、対象物５０である歩行者５１の位置に応じた補間マーカＭ１１が描画されることになる。

（２．４．３）第２のシーン
次に、検知システム３にて信号機５５が対象物５０として検知される第２のシーンにおける描画システム１の動作について、図８及び図９を参照して説明する。

図８は、移動体６を運転中であるユーザ６２の視界を示している。図８において、参照符号及び引き出し線等は、説明のために表記しているに過ぎず、これらが実際にユーザ６２に視認される訳ではない。ここでは、検知システム３にて対象物５０として検知される信号機５５は、図８に示すように、移動体６の前方に設置されている。

図８の例では、対象物５０である信号機５５の位置に応じたマーカＭ１が描画されている。具体的には、対象物５０である信号機５５の下方に、対象物５０を指し示す吹出しからなるマーカＭ１が描画されている。すなわち、マーカＭ１は、平面視（俯瞰視）において、対象物５０である信号機５５に対応する位置（ここでは対象物５０である信号機５５と同じ位置）に表示される。さらに、図８の例では、対象物５０である信号機５５が「赤」であるため、マーカＭ１は、吹出し内に「ＳＴＯＰ」という、停車を促す文字列を表示している。これにより、ユーザ６２の目には、あたかも信号機５５（対象物５０）から吹出し（マーカＭ１）が出ているかのように映ることになる。

このように、対象物５０が定位置にある場合でも、移動体６が移動することで、移動体６から見て対象物５０が相対的に移動する。すなわち、移動体６が移動していれば、図９に示すように、検知システム３（移動体６）の代表点Ｐ１と、対象物５０の代表点Ｐ２との位置関係は、遅延期間Ｔｄ１及び第２周期Ｔ２の間に変化し得る。図９では、現時点での代表点Ｐ１，Ｐ２に加えて、検知システム３での対象物５０の検知時点での代表点Ｐ１，Ｐ２、さらには現時点から第２周期Ｔ２が経過した時点での代表点Ｐ１，Ｐ２を示している。図９では、現時点の代表点Ｐ１，Ｐ２をそれぞれ「Ｐ１（ｔ）」、「Ｐ２（ｔ）」と表記し、検知システム３での対象物５０の検知時点の代表点Ｐ１を「Ｐ１（ｔ－Ｔｄ１）」と表記している。さらに、現時点から第２周期Ｔ２が経過した時点の代表点Ｐ１を「Ｐ１（ｔ＋Ｔ２）」と表記する。

要するに、対象物５０が定位置にある場合でも、検知システム３（移動体６）から見た対象物５０の相対位置は変化し得る。そのため、「（２．４．１）補正動作」及び「（２．４．２）補間動作」で説明したような描画システム１の動作は、第２のシーンにおいても有用である。

（２．４．４）フローチャート
図１０は、描画システム１の全体動作、つまり描画方法の全体的な流れの一例を示すフローチャートである。

描画システム１は、まずは入力情報処理部１４にて、検知システム３の検知結果Ｄ１を検知システム３から取得する（Ｓ１）。ここで、描画システム１は、検知システム３の検知結果Ｄ１に含まれている、対象物５０の有無の情報を確認する（Ｓ２）。

対象物５０があれば（Ｓ２：Ｙｅｓ）、描画システム１は、予測部１５にて、少なくとも移動体６の移動状況に関する移動情報に基づいて補正データＤ２を生成する（Ｓ３）。そして、描画システム１は、生成した補正データＤ２に基づいて、補正部１２にてマーカＭ１の描画位置を補正する補正処理を実行する（Ｓ４）。さらに、描画システム１は、描画部１１にて、補正後の描画位置（補正後位置）にマーカＭ１を描画する描画処理を実行する（Ｓ５）。

その後、描画システム１は、第２周期Ｔ２が経過したか否かを判断し（Ｓ６）、第２周期Ｔ２が経過していなければ（Ｓ６：Ｎｏ）、待機する。第２周期Ｔ２が経過すると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、描画システム１は、予測部１５にて、少なくとも移動体６の移動状況に関する移動情報に基づいて補間データＤ３を生成する（Ｓ７）。そして、描画システム１は、生成した補間データＤ３に基づいて、補間部１３にて補間マーカＭ１１を補間する補間処理を実行する（Ｓ８）。補間処理により補間された補間マーカＭ１１は、描画部１１での更新に際して描画される。

その後、描画システム１は、第１周期Ｔ１が経過したか否かを判断し（Ｓ９）、第１周期Ｔ１が経過していなければ（Ｓ９：Ｎｏ）、処理Ｓ６に戻る。第１周期Ｔ１が経過すると（Ｓ９：Ｙｅｓ）、描画システム１は、処理Ｓ１に戻る。

また、処理Ｓ２にて対象物５０が無ければ（Ｓ２：Ｎｏ）、描画システム１は、第１周期Ｔ１が経過したか否かを判断し（Ｓ１０）、第１周期Ｔ１が経過していなければ（Ｓ１０：Ｎｏ）、待機する。第１周期Ｔ１が経過すると（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、描画システム１は、処理Ｓ１に戻る。

描画システム１は、上述したような処理Ｓ１～Ｓ１０を繰り返し実行する。図１０のフローチャートは、描画システム１の動作の一例に過ぎず、処理を適宜省略又は追加してもよいし、処理の順番が適宜変更されていてもよい。

（３）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。本開示において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、実施形態１に係る描画システム１と同様の機能は、描画方法、プログラム又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

一態様に係る描画方法は、描画処理（図１０の「Ｓ５」に相当）と、補正処理（図１０の「Ｓ４」に相当）と、を有する。描画処理は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいて、対象物５０の位置に応じたマーカＭ１の描画を行う処理である。検知システム３は、移動体６に搭載されて対象物５０を検知する。補正処理は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づく対象物５０の位置に対し、補正データＤ２に基づく補正を行うことにより、描画処理でのマーカＭ１の描画位置を決定する処理である。補正データＤ２は、少なくとも移動体６の移動状況に関する移動情報に基づいて求まる。一態様に係るプログラムは、上記の描画方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

他の一態様に係る描画方法は、描画処理（図１０の「Ｓ５」に相当）と、補間処理（図１０の「Ｓ８」に相当）と、を有する。描画処理は、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいて、少なくとも第１周期Ｔ１ごとに、対象物５０の位置に応じたマーカＭ１の描画を行う処理である。検知システム３は、対象物５０を検知して検知結果Ｄ１を第１周期Ｔ１ごとに出力する。補間処理は、第１周期Ｔ１よりも短い第２周期Ｔ２ごとにマーカＭ１を更新するに際して、更新後のマーカＭ１としての補間マーカＭ１１を補間データＤ３に基づいて補間する処理である。他の一態様に係るプログラムは、上記の描画方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における描画システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における描画システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、描画システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは描画システム１に必須の構成ではなく、描画システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。例えば、描画システム１のうちの補正部１２又は補間部１３が、描画部１１とは別の筐体に設けられていてもよい。さらに、描画システム１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

反対に、実施形態１において、複数の装置に分散されている複数の機能の少なくとも一部が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、描画システム１と検知システム３とに分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

また、表示装置２は、描画システム１と一体化されていなくてもよく、表示システム１０を構成する描画システム１と表示装置２とは、別々の筐体内に収容されていてもよい。

また、表示システム１０が搭載される移動体６は、自動車（乗用車）に限らず、例えば、トラック若しくはバス等の大型車両、二輪車、電車、電動カート、建設機械、航空機又は船舶等であってもよい。

また、描画システム１は、対象物５０の位置に応じたマーカＭ１を描画すればよく、例えば、車速情報、ナビゲーション情報、前方車両情報、車線逸脱情報又は車両コンディション情報等の、種々の運転支援情報を、マーカＭ１として描画してもよい。

また、表示装置２は、ヘッドアップディスプレイのように虚像を表示する構成に限らない。例えば、表示装置２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ又はプロジェクタ装置であってもよい。また、表示装置２は、移動体本体６１に搭載されているカーナビゲーションシステム、電子ミラーシステム又はマルチインフォメーションディスプレイの表示器であってもよい。

また、実施形態１で示した第１周期Ｔ１及び第２周期Ｔ２の値は一例に過ぎず、第１周期Ｔ１は６００ｍｓ以外でもよく、第２周期Ｔ２は１００ｍｓでもよい。例えば、第１周期Ｔ１が１００ｍｓで、第２周期Ｔ２が１６．７ｍｓでもよいし、第１周期Ｔ１が１００ｍｓで、第２周期Ｔ２が２０ｍｓでもよいし、第１周期Ｔ１が８０ｍｓで、第２周期Ｔ２が５０ｍｓでもよい。

また、実施形態１で示した遅延期間Ｔｄ１の長さは一例に過ぎず、遅延期間Ｔｄ１の長さは５００ｍｓ以外でもよい。遅延期間Ｔｄ１の長さは、例えば、１０ｍｓ以上、１ｓ以下の範囲において、システム構成等に応じて適宜決定される。一例として、遅延期間Ｔｄ１の長さは５０ｍｓであってもよいし、１５０ｍｓであってもよいし、３００ｍｓであってもよい。

また、センサ１７が３軸の角速度を検出対象とすることは必須ではなく、センサ１７は、１軸、２軸、又は４軸以上の角速度を検出対象としてもよい。さらに、センサ１７は、角速度を検出対象とするジャイロセンサに限らず、例えば、角速度に加えて又は代えて、加速度、角加速度又は速度等を検出対象とするセンサであってもよい。

また、予測部１５は、描画システム１に含まれていなくてもよく、例えば、予測部１５の機能が検知システム３又はＥＣＵ４に設けられていてもよい。この場合、描画システム１は、検知システム３又はＥＣＵ４の予測部１５で求められた補正データＤ２及び補間データＤ３を、検知システム３又はＥＣＵ４から取得することになる。

また、予測部１５は、例えば、機械学習された分類器を用いて、移動体６の移動状況に関する移動情報、及び対象物５０の移動状況に関する対象物情報を予測してもよい。分類器は、描画システム１の使用中において、再学習を実行可能であってもよい。分類器は、例えば、ＳＶＭ（Support Vector Machine）等の線形分類器の他、ニューラルネットワークを用いた分類器、又は多層ニューラルネットワークを用いた深層学習（ディープラーニング）により生成される分類器を含み得る。分類器が学習済みのニューラルネットワークを用いた分類器である場合、学習済みのニューラルネットワークは、例えばＣＮＮ（Convolutional Neural Network：畳み込みニューラルネットワーク）、又はＢＮＮ（Bayesian Neural Network：ベイズニューラルネットワーク）等を含み得る。この場合、予測部１５は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路に、学習済みのニューラルネットワークを実装することで実現される。

（実施形態２）
本実施形態に係る描画システム１Ａは、図１１に示すように、補間部１３（図１参照）及び補間調整部１３１（図１参照）が省略されている点で、実施形態１に係る描画システム１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

本実施形態では、補間部１３が省略されているので、予測部１５での補間データＤ３（図１参照）の生成も行われない。補正部１２の動作は、実施形態１と同様であって、補正部１２は、補正データＤ２に基づいて、描画部１１でのマーカＭ１の描画位置を補正する。

本実施形態では、描画部１１がマーカＭ１を更新する第２周期Ｔ２は、描画システム１Ａが検知システム３の検知結果Ｄ１を取得する第１周期Ｔ１と同じであるか、又は第１周期Ｔ１よりも長いこととする。そのため、本実施形態に係る描画システム１Ａでは、第２周期Ｔ２ごとに、検知システム３の検知結果Ｄ１に基づいてマーカＭ１の描画を行うことが可能であって、補間部１３による補間が不要である。

実施形態２で説明した種々の構成は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る描画システム（１，１Ａ）は、描画部（１１）と、補正部（１２）と、を備える。描画部（１１）は、検知システム（３）の検知結果（Ｄ１）に基づいて、対象物（５０）の位置に応じたマーカ（Ｍ１）の描画を行う。検知システム（３）は、移動体（６）に搭載されて対象物（５０）を検知する。補正部（１２）は、検知システム（３）の検知結果（Ｄ１）に基づく対象物（５０）の位置に対し、補正データ（Ｄ２）に基づく補正を行うことにより、描画部（１１）でのマーカ（Ｍ１）の描画位置を決定する。補正データ（Ｄ２）は、少なくとも移動体（６）の移動状況に関する移動情報に基づいて求まる。

この態様によれば、検知システム（３）の検知結果（Ｄ１）に基づく対象物（５０）の位置にマーカ（Ｍ１）を描画するのではなく、補正データ（Ｄ２）に基づく補正が行われた後の描画位置にマーカ（Ｍ１）を描画する。そのため、例えば、検知システム（３）内での処理に起因した遅延等が生じても、最終的に表示されるマーカ（Ｍ１）の表示位置に関しては、これらの遅延の影響を低減できる。特に、検知システム（３）が搭載されている移動体（６）の移動状況に基づいて補正を行うので、上述したような遅延の期間（遅延期間Ｔｄ１）内での検知システム（３）自体の移動に伴う表示位置のずれを低減し得る。

第２の態様に係る描画システム（１，１Ａ）では、第１の態様において、移動情報は、少なくとも移動体（６）の過去の挙動から予測される。

この態様によれば、マーカ（Ｍ１）の描画位置の補正に用いられる移動体（６）の移動状況を、比較的精度よく、予測することが可能である。

第３の態様に係る描画システム（１，１Ａ）では、第１又は２の態様において、補正データ（Ｄ２）は、移動情報に加えて、対象物（５０）の移動状況に関する対象物情報にも基づいて求まる。

この態様によれば、対象物（５０）が移動している場合でも、比較的精度よく、マーカ（Ｍ１）の描画位置を補正することが可能である。

第４の態様に係る描画システム（１，１Ａ）では、第３の態様において、対象物情報は、少なくとも対象物（５０）の過去の挙動から予測される。

この態様によれば、マーカ（Ｍ１）の描画位置の補正に用いられる対象物（５０）の移動状況を、比較的精度よく、予測することが可能である。

第５の態様に係る描画システム（１，１Ａ）では、第１～４のいずれかの態様において、マーカ（Ｍ１）は、検知システム（３）から対象物（５０）までの距離に応じた奥行方向の位置情報を持つ三次元画像である。

この態様によれば、検知システム（３）から対象物（５０）までの距離についても、マーカ（Ｍ１）の表示に反映することができる。

第６の態様に係る描画システム（１，１Ａ）は、第１～５のいずれかの態様において、補間部（１３）を更に備える。検知システム（３）は、検知結果（Ｄ１）を第１周期（Ｔ１）ごとに出力する。描画部（１１）は、少なくとも第１周期（Ｔ１）ごとに検知システム（３）の検知結果（Ｄ１）に基づいてマーカ（Ｍ１）の描画を行い、かつ第１周期（Ｔ１）よりも短い第２周期（Ｔ２）ごとにマーカ（Ｍ１）を更新する。補間部（１３）は、描画部（１１）が第２周期（Ｔ２）ごとにマーカ（Ｍ１）を更新するに際して、更新後のマーカ（Ｍ１）としての補間マーカ（Ｍ１１）を補間データ（Ｄ３）に基づいて補間する。

この態様によれば、検知システム（３）が検知結果（Ｄ１）を出力する第１周期（Ｔ１）よりも、マーカ（Ｍ１）を更新する第２周期（Ｔ２）の方が短い場合において、更新後のマーカ（Ｍ１）が補間データ（Ｄ３）に基づいて補間される。したがって、第１周期（Ｔ１）の間においても、マーカ（Ｍ１）が更新される度にマーカ（Ｍ１）を変化させることができ、マーカ（Ｍ１）は比較的スムーズに動くことになる。その結果、不自然なマーカ（Ｍ１）の挙動が生じにくい。

第７の態様に係る描画システム（１，１Ａ）では、第１～６のいずれかの態様において、補正部（１２）は、補正データ（Ｄ２）に基づいてマーカ（Ｍ１）の内容を決定する。

この態様によれば、マーカ（Ｍ１）の内容を適切に補正可能である。

第８の態様に係る描画システム（１，１Ａ）は、第１～７のいずれかの態様において、補正部（１２）による補正の強度を調整する補正調整部（１２１）を更に備える。

この態様によれば、例えば、補正部（１２）による補正の強度を小さくすることで、補正にかかる処理負荷を低減することが可能である。

第９の態様に係る描画システム（１，１Ａ）では、第１～８のいずれかの態様において、移動情報は、少なくとも遅延期間（Ｔｄ１）における移動体（６）の移動状況に関する情報である。遅延期間（Ｔｄ１）は、検知システム（３）での対象物（５０）の検知時点から描画部（１１）での描画時点までの期間を含む期間である。

この態様によれば、遅延期間（Ｔｄ１）に起因したマーカ（Ｍ１）の表示位置のずれを低減しやすくなる。

第１０の態様に係る表示システム（１０）は、第１～９のいずれかの態様に係る描画システム（１，１Ａ）と、描画システム（１，１Ａ）で描画されたマーカ（Ｍ１）を表示する表示装置（２）と、を備える。

この態様によれば、検知システム（３）の検知結果（Ｄ１）に基づく対象物（５０）の位置にマーカ（Ｍ１）を描画するのではなく、補正データ（Ｄ２）に基づく補正が行われた後の描画位置にマーカ（Ｍ１）を描画する。そのため、例えば、検知システム（３）内での処理に起因した遅延等が生じても、最終的に表示されるマーカ（Ｍ１）の表示位置に関しては、これらの遅延の影響を低減できる。特に、検知システム（３）が搭載されている移動体（６）の移動状況に基づいて補正を行うので、上述したような遅延の期間（遅延期間Ｔｄ１）内での検知システム（３）自体の移動に伴う表示位置のずれを低減し得る。

第１１の態様に係る移動体（６）は、第１０の態様に係る表示システム（１０）と、表示システム（１０）が搭載される移動体本体（６１）と、を備える。

この態様によれば、検知システム（３）の検知結果（Ｄ１）に基づく対象物（５０）の位置にマーカ（Ｍ１）を描画するのではなく、補正データ（Ｄ２）に基づく補正が行われた後の描画位置にマーカ（Ｍ１）を描画する。そのため、例えば、検知システム（３）内での処理に起因した遅延等が生じても、最終的に表示されるマーカ（Ｍ１）の表示位置に関しては、これらの遅延の影響を低減できる。特に、検知システム（３）が搭載されている移動体（６）の移動状況に基づいて補正を行うので、上述したような遅延の期間（遅延期間Ｔｄ１）内での検知システム（３）自体の移動に伴う表示位置のずれを低減し得る。

第１２の態様に係る描画方法は、描画処理と、補正処理と、を有する。描画処理は、検知システム（３）の検知結果（Ｄ１）に基づいて、対象物（５０）の位置に応じたマーカ（Ｍ１）の描画を行う処理である。検知システム（３）は、移動体（６）に搭載されて対象物（５０）を検知する。補正処理は、検知システム（３）の検知結果（Ｄ１）に基づく対象物（５０）の位置に対し、補正データ（Ｄ２）に基づく補正を行うことにより、描画処理でのマーカ（Ｍ１）の描画位置を決定する処理である。補正データ（Ｄ２）は、少なくとも移動体（６）の移動状況に関する移動情報に基づいて求まる。

この態様によれば、検知システム（３）の検知結果（Ｄ１）に基づく対象物（５０）の位置にマーカ（Ｍ１）を描画するのではなく、補正データ（Ｄ２）に基づく補正が行われた後の描画位置にマーカ（Ｍ１）を描画する。そのため、例えば、検知システム（３）内での処理に起因した遅延等が生じても、最終的に表示されるマーカ（Ｍ１）の表示位置に関しては、これらの遅延の影響を低減できる。特に、検知システム（３）が搭載されている移動体（６）の移動状況に基づいて補正を行うので、上述したような遅延の期間（遅延期間Ｔｄ１）内での検知システム（３）自体の移動に伴う表示位置のずれを低減し得る。

第１３の態様に係るプログラムは、第１２の態様に係る描画方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

この態様によれば、検知システム（３）の検知結果（Ｄ１）に基づく対象物（５０）の位置にマーカ（Ｍ１）を描画するのではなく、補正データ（Ｄ２）に基づく補正が行われた後の描画位置にマーカ（Ｍ１）を描画する。そのため、例えば、検知システム（３）内での処理に起因した遅延等が生じても、最終的に表示されるマーカ（Ｍ１）の表示位置に関しては、これらの遅延の影響を低減できる。特に、検知システム（３）が搭載されている移動体（６）の移動状況に基づいて補正を行うので、上述したような遅延の期間（遅延期間Ｔｄ１）内での検知システム（３）自体の移動に伴う表示位置のずれを低減し得る。

上記態様に限らず、実施形態１及び実施形態２に係る描画システム（１，１Ａ）の種々の構成（変形例を含む）は、描画方法又はプログラムにて具現化可能である。

第２～９の態様に係る構成については、描画システム（１，１Ａ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１，１Ａ 描画システム
２ 表示装置
３ 検知システム
６ 移動体
１０ 表示システム
１１ 描画部
１２ 補正部
１３ 補間部
６１ 移動体本体
１２１ 補正調整部
Ｄ１ 検知結果
Ｄ２ 補正データ
Ｄ３ 補間データ
Ｍ１ マーカ
Ｔ１ 第１周期
Ｔ２ 第２周期
Ｔｄ１ 遅延期間

Claims (13)

1. 移動体に搭載されて対象物を検知する検知システムの検知結果に基づいて、前記対象物の位置に応じたマーカの描画を行う描画部と、
   前記検知システムの検知結果に基づく前記対象物の位置に対し、補正データに基づく補正を行うことにより、前記描画部での前記マーカの描画位置を決定する補正部と、を備え、
   前記補正データは、少なくとも前記移動体の移動状況に関する移動情報に基づいて求まり、
   前記移動情報は、少なくとも前記移動体の過去の挙動から予測される、
   描画システム。
2. 移動体に搭載されて対象物を検知する検知システムの検知結果に基づいて、前記対象物の位置に応じたマーカの描画を行う描画部と、
   前記検知システムの検知結果に基づく前記対象物の位置に対し、補正データに基づく補正を行うことにより、前記描画部での前記マーカの描画位置を決定する補正部と、を備え、
   前記補正データは、少なくとも前記移動体の移動状況に関する移動情報、及び、前記対象物の移動状況に関する対象物情報に基づいて求まり、
   前記対象物情報は、少なくとも前記対象物の過去の挙動から予測される、
   描画システム。
3. 移動体に搭載されて対象物を検知する検知システムの検知結果に基づいて、前記対象物の位置に応じたマーカの描画を行う描画部と、
   前記検知システムの検知結果に基づく前記対象物の位置に対し、補正データに基づく補正を行うことにより、前記描画部での前記マーカの描画位置を決定する補正部と、
   補間部と、を備え、
   前記補正データは、少なくとも前記移動体の移動状況に関する移動情報に基づいて求まり、
   前記検知システムは、検知結果を第１周期ごとに出力し、
   前記描画部は、少なくとも前記第１周期ごとに前記検知システムの検知結果に基づいて前記マーカの描画を行い、かつ前記第１周期よりも短い第２周期ごとに前記マーカを更新し、
   前記補間部は、前記描画部が前記第２周期ごとに前記マーカを更新するに際して、更新後の前記マーカとしての補間マーカを補間データに基づいて補間する、
   描画システム。
4. 前記補正データは、前記移動情報に加えて、前記対象物の移動状況に関する対象物情報にも基づいて求められる、
   請求項１又は３に記載の描画システム。
5. 補間部を更に備え、
   前記検知システムは、検知結果を第１周期ごとに出力し、
   前記描画部は、少なくとも前記第１周期ごとに前記検知システムの検知結果に基づいて前記マーカの描画を行い、かつ前記第１周期よりも短い第２周期ごとに前記マーカを更新し、
   前記補間部は、前記描画部が前記第２周期ごとに前記マーカを更新するに際して、更新後の前記マーカとしての補間マーカを補間データに基づいて補間する、
   請求項１又は２に記載の描画システム。
6. 前記マーカは、前記検知システムから前記対象物までの距離に応じた奥行方向の位置情報を持つ三次元画像である、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の描画システム。
7. 前記補正部は、前記補正データに基づいて前記マーカの内容を決定する、
   請求項１～６のいずれか１項に記載の描画システム。
8. 前記補正部による補正の強度を調整する補正調整部を更に備える、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の描画システム。
9. 前記移動情報は、少なくとも前記検知システムでの前記対象物の検知時点から前記描画部での描画時点までの期間を含む遅延期間における前記移動体の移動状況に関する情報である、
   請求項１～８のいずれか１項に記載の描画システム。
10. 請求項１～９のいずれか１項に記載の描画システムと、
    前記描画システムで描画された前記マーカを表示する表示装置と、を備える、
    表示システム。
11. 請求項１０に記載の表示システムと、
    前記表示システムが搭載される移動体本体と、を備える、
    移動体。
12. 移動体に搭載されて対象物を検知する検知システムの検知結果に基づいて、前記対象物の位置に応じたマーカの描画を行う描画処理と、
    前記検知システムの検知結果に基づく前記対象物の位置に対し、補正データに基づく補正を行うことにより、前記描画処理での前記マーカの描画位置を決定する補正処理と、を有し、
    前記補正データは、少なくとも前記移動体の移動状況に関する移動情報に基づいて求まり、
    前記移動情報は、少なくとも前記移動体の過去の挙動から予測される、
    描画方法。
13. 請求項１２に記載の描画方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラム。

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