JP7312439B2

JP7312439B2 - Pressurized strain relief device

Info

Publication number: JP7312439B2
Application number: JP2019126253A
Authority: JP
Inventors: 俊一迫田; 邦裕迫田
Original assignee: 株式会社エスティー
Priority date: 2019-07-05
Filing date: 2019-07-05
Publication date: 2023-07-21
Anticipated expiration: 2039-07-05
Also published as: JP2021010928A

Description

特許法第３０条第２項適用平成３０年７月１１日～平成３０年７月１２日に開催された展示会「“第６回ものづくり岡崎フェア２０１８”」において、発明品である加圧式歪取装置（商品名：「自動加圧式歪取装置『ＤＡＩＭＯＮ』型式ＤＭＳＨＱ－Ｃ１０」、以下「商品」と称する。）を、出展ブース内で公開した。また、この出展ブースの場で、この商品のカタログを配布した。さらに、自社のウェブサイトで、この商品を公開した。Application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Law At the exhibition "6th Monodzukuri Okazaki Fair 2018" held from July 11, 2018 to July 12, 2018, a pressurized strain relief device (product name: "automatic pressurized strain relief device 'DAIMON' model DMSHQ-C10", hereinafter referred to as "product"), which is an invention, was exhibited in the exhibition booth. We also distributed a catalog for this product at the exhibition booth. In addition, they have published this product on their website.

本発明は、押圧力を金属製板材の表面に加え、この金属製板材に生じている歪を、変形させて除去する加圧式歪取装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pressurization type strain relief device that applies a pressing force to the surface of a metal plate to deform and remove strain generated in the metal plate.

缶や、輸送用車両の床材等の製品は、プレス機により、金属製板材からなる被加工物（ワーク）への加工を経て形成されており、プレス時には、必然的に歪みがワークに生じてしまう。そのため、プレス後の後工程では、歪取装置を用いて、歪みが取り除かれている。その歪取装置の一例が、特許文献１に開示されている。 Products such as cans and flooring materials for transportation vehicles are formed by processing workpieces (workpieces) made of metal plates using press machines, and the workpieces are inevitably distorted during pressing. Therefore, in a post-process after pressing, strain is removed using a strain relief device. An example of the strain relief device is disclosed in Patent Document 1.

特許文献１は、本出願人により特許出願された文献であり、被加工物を載置する定盤の左右方向を跨ぐと共に、左右方向かつ上下方向と直交する前後方向に移動可能な門型形状のフレームと、押圧力を発生させる油圧シリンダと、を備えた加圧式歪取装置である。この加圧式歪取装置では、主軸ヘッドが、フレームの梁部を摺動可能なスライド部に垂下され、定盤の上面に対し、油圧シリンダは、そのロッドを、垂直方向下向きとする姿勢で、主軸ヘッドの支持板と着脱可能に懸架されている。加圧式歪取装置による歪取り作業では、歪部位を有したワーク（歪付きワーク）が、定盤上に載置してセットされると、作業者は、油圧シリンダのロッド先端に装着した押圧ヘッドを、この歪部位に対応した位置に配置するため、フレームを、定盤の前後方向に手動で移動させると共に、主軸ヘッドを、フレームの梁部の左右方向に手動で移動させている。 Patent Document 1 is a patent application filed by the applicant of the present invention, and is a pressurized strain relief device including a gate-shaped frame that straddles the horizontal direction of a surface plate on which a workpiece is placed and that is movable in the horizontal direction and the front-rear direction perpendicular to the vertical direction, and a hydraulic cylinder that generates a pressing force. In this pressurized strain relief device, the spindle head is suspended from a slide part that can slide on the beam part of the frame, and the hydraulic cylinder is detachably suspended from the support plate of the spindle head with the rod facing vertically downward with respect to the upper surface of the surface plate. In the strain relief operation using a pressurization type strain relief device, when a work having a distorted portion (distorted work) is placed and set on a surface plate, the operator manually moves the frame in the longitudinal direction of the surface plate and the spindle head in the lateral direction of the beam portion of the frame in order to arrange the pressing head attached to the rod end of the hydraulic cylinder at the position corresponding to the distorted portion.

特許第５９３０１０３号公報Japanese Patent No. 5930103

しかしながら、特許文献１の加圧式歪取装置では、フレームの前後方向の移動と、主軸ヘッドの左右方向の移動が、何れも手動となっている。そのため、作業者は、１つずつ歪付きワークの歪取り作業を行う度に、主軸ヘッドを、歪付きワークの歪部位に対応した位置に配置させる主軸ヘッド位置決め作業を行わなければならない。特に、実際の歪取り作業では、同じ仕様の歪付きワークが、例えば、数～十数個と、ある程度まとまった数量のロット数で作業現場に供給されて歪取り作業を行う第１の場合や、特注品のような歪付きワークが僅かに１つ、継続的でありながらも、不定期に期間を空けて断続的に作業現場に持ち込まれて歪取り作業を行う第２の場合等がある。 However, in the pressure-type strain relief device of Patent Document 1, both the longitudinal movement of the frame and the lateral movement of the spindle head are performed manually. For this reason, every time the worker performs the work for removing the strain on the distorted work piece by piece, the operator must perform the work for positioning the spindle head to place the spindle head at a position corresponding to the distorted portion of the distorted work piece. In particular, in an actual straightening operation, there are a first case in which distorted workpieces with the same specifications are supplied to the work site in a certain number of lots, for example, several to a dozen or so, and the straightening operation is performed, and a second case in which only one distorted workpiece such as a custom-made product is continuously brought to the work site at irregular intervals and the straightening operation is performed.

第１の場合、何れの歪付きワークとも、歪取り作業は、同じような要領で行われることが多い。その段取り作業では、定盤上において、歪付きワークを定盤内に搬入またはその搬出時に、歪付きワークの載置場所から主軸ヘッドを一時的に待避させる位置と、歪付きワークの歪部位を押圧ヘッドで加圧する位置との間で、主軸ヘッドを移動させている。このような主軸ヘッドの移動は、歪付きワーク毎に繰り返される。そのため、フレームの移動や主軸ヘッドの移動にあたり、作業者の負担は大きくなっていた。 In the first case, strain relief work is often performed in a similar manner for any strained work. In the setup work, the spindle head is moved between a position where the spindle head is temporarily retracted from the placement place of the distorted work and a position where the distorted part of the distorted work is pressed by the pressing head when the distorted work is carried into or out of the surface plate. Such movement of the spindle head is repeated for each distorted work. Therefore, when moving the frame and moving the spindle head, the burden on the operator has increased.

また、第２の場合には、作業者は、僅か１つの歪付きワーク向けの段取り作業を、頻繁に行わないことも一因にあって、段取り作業を、その都度、効率良く行うことができない虞があった。特に、産業界では近年、働き手の人材が不足しているという問題や、技術を伝承する後継者が不足しているという問題があり、歪取り作業を効率良く行うことができるよう、新たな加圧式歪取装置の開発が望まれていた。 Also, in the second case, one of the reasons is that the operator does not frequently perform the setup work for only one distorted work, and there is a fear that the setup work cannot be efficiently performed each time. In particular, in recent years, the industry has faced the problem of a shortage of workers and a lack of successors to pass on the skills.

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、歪取り作業に係る作業性を向上させることより、被加工物に生じていた歪みを、効率良く取り除くことができる加圧式歪取装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a pressurized strain relief device that can efficiently remove strain that has occurred in a workpiece by improving workability related to strain relief work.

本発明に係る加圧式歪取装置は、上記目的を達成するために、以下の構成を有する。
（１）被加工物を載置する定盤の左右方向を跨ぐと共に、左右方向かつ上下方向と直交する前後方向に移動可能な門型形状のフレームと、押圧力を発生させる油圧シリンダと、を有し、主軸ヘッドが、該フレームの梁部を摺動可能に垂下して懸架され、該油圧シリンダは、該フレームの梁部から下方側で、該主軸ヘッドと着脱可能に装着された加圧式歪取装置において、前記フレームの移動に伴う動力源となる第１のサーボモータと、前記主軸ヘッドの移動に伴う動力源となる第２のサーボモータと、前記第１のサーボモータ及び前記第２のサーボモータを制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記第１のサーボモータ及び前記第２のサーボモータの操作を行うモータ操作部と、前記第１のサーボモータ及び前記第２のサーボモータの駆動に数値制御を行うモータ制御部と、前記モータ制御部で制御された電気的な情報を保存可能な記憶部を有すること、を特徴とする。
（２）（１）に記載する加圧式歪取装置において、前記定盤に載置した被加工物のうち、前記油圧シリンダによる押圧力を加える１以上の加圧部位の真上に、前記フレームと前記主軸ヘッドとを移動させて配置させるプログラムが、前記制御手段の前記記憶部に格納されていること、を特徴とする。
（３）（１）または（２）に記載する加圧式歪取装置において、被加工物に有した歪みの状態を、定量的に把握可能な歪量把握手段を備えていること、を特徴とする。 A pressure strain relief device according to the present invention has the following configuration in order to achieve the above object.
(1) A pressurizing strain relief device comprising: a gate-shaped frame that straddles the lateral direction of a surface plate on which a work piece is placed and is movable in the longitudinal direction orthogonal to the lateral direction and the vertical direction; and a hydraulic cylinder that generates a pressing force. A second servo motor serving as a power source for moving the spindle head, and control means for controlling the first servo motor and the second servo motor, the control means having a motor operation section for operating the first servo motor and the second servo motor, a motor control section for numerically controlling the driving of the first servo motor and the second servo motor, and a storage section capable of storing electrical information controlled by the motor control section.
(2) In the pressurized strain relief device described in (1), the storage unit of the control means stores a program for moving and arranging the frame and the spindle head directly above one or more pressurized portions to which the pressurizing force is applied by the hydraulic cylinder in the workpiece placed on the surface plate.
(3) The pressurizing strain relief device described in (1) or (2) is characterized by comprising strain amount grasping means capable of quantitatively grasping the state of strain in the workpiece.

上記構成を有する本発明の加圧式歪取装置の作用・効果について説明する。
（１）被加工物を載置する定盤の左右方向を跨ぐと共に、左右方向かつ上下方向と直交する前後方向に移動可能な門型形状のフレームと、押圧力を発生させる油圧シリンダと、を有し、主軸ヘッドが、該フレームの梁部を摺動可能に垂下して懸架され、該油圧シリンダは、該フレームの梁部から下方側で、該主軸ヘッドと着脱可能に装着された加圧式歪取装置において、フレームの移動に伴う動力源となる第１のサーボモータと、主軸ヘッドの移動に伴う動力源となる第２のサーボモータと、第１のサーボモータ及び第２のサーボモータを制御する制御手段と、を備え、制御手段は、第１のサーボモータ及び第２のサーボモータの操作を行うモータ操作部と、第１のサーボモータ及び第２のサーボモータの駆動に数値制御を行うモータ制御部と、モータ制御部で制御された電気的な情報を保存可能な記憶部を有すること、を特徴とする。 The operation and effects of the pressure strain relief device of the present invention having the above configuration will be described.
(1) A pressurizing type strain relief device comprising a portal-shaped frame that straddles the lateral direction of a surface plate on which a workpiece is placed and that is movable in the longitudinal direction orthogonal to the lateral direction and the vertical direction, and a hydraulic cylinder that generates a pressing force. A second servomotor serving as a power source for movement of the head, and control means for controlling the first and second servomotors, the control means having a motor operation section for operating the first and second servomotors, a motor control section for numerically controlling the driving of the first and second servomotors, and a storage section capable of storing electrical information controlled by the motor control section.

この特徴により、作業者は、歪部位を有した被加工物を１つずつ、その歪取り作業を行う度に、主軸ヘッドを、その歪部位に配置させる段取り作業を行うにあたり、フレームと主軸ヘッドとを、被加工物の歪部位上に配置するまでの工程を、被加工物の数量に依らず、自動で、簡単に行うことができる。また、段取り作業を全て、被加工物を１つずつ、作業者の手で行っていた特許文献１の加圧式歪取装置に比べ、歪取り作業に掛かる作業者の負担が、大幅に削減できる。 With this feature, an operator can automatically and easily perform the steps up to arranging the frame and the spindle head on the distorted portion of the workpiece, irrespective of the number of the workpieces, when performing the preparatory work for arranging the spindle head on the distorted portion of the workpiece having the distorted portion one by one. In addition, compared to the pressurized strain relief device of Patent Document 1, in which the operator manually performs all setup work for each work piece, the strain relief work can greatly reduce the burden on the operator.

従って、本発明に係る加圧式歪取装置によれば、歪取り作業に係る作業性を向上させることより、被加工物に生じていた歪を、効率良く取り除くことができる、という優れた効果を奏する。 Therefore, according to the pressurizing type strain relief device of the present invention, it is possible to improve the workability of the strain relief work, thereby achieving the excellent effect of being able to efficiently remove the strain occurring in the workpiece.

（２）に記載する加圧式歪取装置において、定盤に載置した被加工物のうち、油圧シリンダによる押圧力を加える１以上の加圧部位の真上に、フレームと主軸ヘッドとを移動させて配置させるプログラムが、制御手段の記憶部に格納されていること、を特徴とする。 In the pressurization type strain relief device described in (2), the storage unit of the control means stores a program for moving and arranging the frame and the spindle head directly above one or more pressurized portions to which the pressurizing force is applied by the hydraulic cylinder in the workpiece placed on the surface plate.

この特徴により、歪部位を有した被加工物が複数、同じ仕様である場合等には、段取り作業自体が効率良く行うことができるようになり、段取り作業に要する時間も、例えば、従来比の１／２以下等と、大幅に短縮できることから、歪取り作業の生産性は、飛躍的に向上する。 Due to this feature, when a plurality of workpieces having distorted portions have the same specifications, the setup work itself can be performed efficiently, and the time required for the setup work can be significantly reduced to, for example, less than 1/2 of the conventional one, so the productivity of the distortion removal work is dramatically improved.

（３）に記載する加圧式歪取装置において、被加工物に有した歪みの状態を、定量的に把握可能な歪量把握手段を備えていること、を特徴とする。 The pressurizing type strain relief device described in (3) is characterized by comprising strain amount grasping means capable of quantitatively grasping the strain state of the workpiece.

この特徴により、油圧シリンダの押圧力で被加工物の歪みを取り除くのにあたり、被加工物の歪部位に押圧力を掛けるその位置で、歪量把握手段によりその歪みの大きさを簡単に把握することができることから、歪部位において、歪量の把握と、歪みの除去に必要な油圧シリンダの押圧力の付与を、合理的に効率良く行うことができる。 With this feature, when removing the distortion of the workpiece by the pressing force of the hydraulic cylinder, the strain amount grasping means can easily grasp the magnitude of the distortion at the position where the pressing force is applied to the distorted portion of the workpiece. Therefore, it is possible to grasp the strain amount and apply the pressing force of the hydraulic cylinder necessary for removing the strain at the distorted portion reasonably and efficiently.

実施形態に係る加圧式歪取装置を示す正面図である。1 is a front view showing a pressure strain relief device according to an embodiment; FIG. 図１に示す加圧式歪取装置の定盤を、上方から見た平面図であり、定盤下面側に構成されたフレーム送り機構を示す説明図である。FIG. 2 is a plan view of the surface plate of the pressurizing type strain relief device shown in FIG. 1 as viewed from above, and is an explanatory diagram showing a frame feed mechanism configured on the lower surface side of the surface plate; 図１に示す加圧式歪取装置で、フレーム送り機構と主軸ヘッド送り機構に用いているベルトの一部を示す側面図である。2 is a side view showing a part of a belt used for a frame feeding mechanism and a spindle head feeding mechanism in the pressurizing strain relief device shown in FIG. 1; FIG. 図１に示す加圧式歪取装置のうち、主軸ヘッド及びそのスライド部を示す側面図と共に、門型フレームの梁部を、図１中、Ａ－Ａ矢視断面で示した図である。FIG. 2 is a side view showing a spindle head and its sliding portion of the pressurizing strain relief device shown in FIG. 1, and a cross-sectional view of the beam portion of the portal frame taken along the line AA in FIG. 1; 図１に示す加圧式歪取装置のフレームの梁部を、上方から見た図であり、梁部後方側に構成された主軸ヘッド送り機構を示す説明図である。FIG. 2 is a top view of a beam portion of a frame of the pressurizing strain relief device shown in FIG. 1, and is an explanatory diagram showing a spindle head feed mechanism configured on the rear side of the beam portion; 加圧式歪取装置の定盤に載置したワークの加圧部位を、例示的に示した説明図である。FIG. 4 is an explanatory view showing an example of a pressurized portion of a work placed on a surface plate of the pressurizing strain relief device; 加圧式歪取装置の操作ユニットを示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory view showing an operating unit of the pressure strain relief device; 図７に示す操作ユニットの表示画面を示す説明図である。8 is an explanatory diagram showing a display screen of the operation unit shown in FIG. 7; FIG.

以下、本発明に係る加圧式歪取装置について、実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。本発明の加圧式歪取装置は、例えば、缶や、輸送用車両の床材等の製品を、その材料である金属製板材を加工して製造するにあたり、金属製板材をプレスや溶接、熱処理等の加工を施した直後の状態にある被加工物（ワーク）に、その表面上に必然的に生じた歪部位を、押圧力をかけて加圧することにより、変形させて取り除く目的で用いられる。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereafter, embodiment is described in detail based on drawing about the pressurization-type strain relief apparatus which concerns on this invention. The pressurizing type strain relief device of the present invention is used for the purpose of deforming and removing a distorted portion that inevitably occurs on the surface of a workpiece (work) immediately after processing such as pressing, welding, or heat treatment in manufacturing products such as cans and floor materials for transportation vehicles by processing the metal plate materials that are the materials of the products, for example.

図１は、実施形態に係る加圧式歪取装置を示す正面図である。図２は、図１に示す加圧式歪取装置の定盤を、上方から見た平面図であり、定盤下面側に構成されたフレーム送り機構を示す説明図である。なお、図１に示す加圧式歪取装置１において、図１中、左右方向を「左右方向ＬＲ」とし、上下方向を「上下方向ＶＴ」（または垂直方向ＶＴ）とし、図２中、上下方向下側を「前後方向ＦＢ」の「前側Ｆ」とし、上側を「前後方向ＦＢ」の「後側Ｂ」として、加圧式歪取装置１の方向を定義し、図３以降についても、図１及び図２で定義した方向に準じる。また、図面を見易くするため、図１以降の各図は、電気配線、油圧配管、エア配管、配管機器、カバー等の図示を省略している。 FIG. 1 is a front view showing a pressure strain relief device according to an embodiment. FIG. 2 is a plan view of the surface plate of the pressurizing type strain relief device shown in FIG. 1, the left-right direction is defined as the “horizontal direction LR”, the vertical direction is defined as the “vertical direction VT” (or the vertical direction VT), the vertical direction lower side is defined as the “front side F” of the “front-back direction FB”, and the upper side is defined as the “back side B” of the “front-back direction FB”. Also, in order to make the drawings easier to see, the illustrations of electrical wiring, hydraulic piping, air piping, piping equipment, covers, and the like are omitted from FIG. 1 onward.

図１に示すように、加圧式歪取装置１は、大別して、装置本体部２と操作制御部３とからなり、装置本体部２は、本実施形態では、架台１５上に設置されている。装置本体部２は、定盤１０と、フレーム２０と、主軸ヘッド４０等を有している。操作制御部３は、操作ユニット８０と、電気制御ユニット９０（制御手段）とを一体化したユニットであり、本実施形態では、装置本体部２と別置で設けられている。定盤１０は、鋼材（骨材）により、四角枠状に組み合わされた枠内に、リブを縦横にクロスして剛性と強度を高めた定盤フレームの上部に、上面１１を有する板材を溶接で固着して構成されている。定盤１０の上面１１には、歪部位を有したワークＷが載置される。 As shown in FIG. 1, the pressurized strain relief device 1 is roughly composed of a device main body 2 and an operation control unit 3. The device main body 2 is installed on a base 15 in this embodiment. The device main body 2 has a surface plate 10, a frame 20, a spindle head 40, and the like. The operation control section 3 is a unit in which the operation unit 80 and the electric control unit 90 (control means) are integrated, and is provided separately from the apparatus body section 2 in this embodiment. The surface plate 10 is constructed by welding a plate material having an upper surface 11 to the upper part of a surface plate frame in which ribs are crossed lengthwise and crosswise to increase rigidity and strength in a square frame made of steel (aggregate). A workpiece W having a distorted portion is placed on the upper surface 11 of the platen 10 .

フレーム２０は、定盤１０の左右方向ＬＲを跨ぐと共に、左右方向ＬＲかつ上下方向ＶＴと直交する前後方向ＦＢに移動可能な門型形状で構成されている。具体的には、フレーム２０は、互いに平行な２本の柱部２１の上部同士を、梁部２３で繋ぎ合わせた門型形状になっている。柱部２１は、下側に受け部２２を有した略Ｌ字状に形成されており、柱部２１の下部には、転動ローラ１４が転動可能に軸支されている。転動ローラ１４は、定盤１０の側部１２に設けたガイドレール１３上を転動しながら走行する。受け部２２は、定盤１０の側部１２下からその定盤１０中央側に延設されて側部１２と係合可能となっており、ガイドレール１３と共に、後述する油圧シリンダ４５による加圧時に、垂直方向ＶＴ下向きの押圧力に伴う反力を受けることができている。 The frame 20 straddles the left-right direction LR of the surface plate 10 and is configured in a gate shape that is movable in the left-right direction LR and in the front-rear direction FB orthogonal to the up-down direction VT. Specifically, the frame 20 has a portal shape in which the upper portions of two parallel pillars 21 are connected by beams 23 . The column portion 21 is formed in a substantially L shape having a receiving portion 22 on the lower side, and the rolling roller 14 is rotatably supported at the bottom portion of the column portion 21 . The rolling roller 14 travels while rolling on a guide rail 13 provided on the side portion 12 of the surface plate 10 . The receiving portion 22 extends from below the side portion 12 of the surface plate 10 to the center side of the surface plate 10 so as to be engaged with the side portion 12, and together with the guide rail 13, can receive the reaction force accompanying the downward pressing force in the vertical direction VT when pressure is applied by the hydraulic cylinder 45 described later.

＜フレーム２０の送り機構＞
図２に示すように、定盤１０の上面１１をなす板材の下側にある空間（四方向の側部１２に囲まれた内部空間）には、フレーム送り機構３０が配設されている。具体的には、フレーム送り機構３０は、定盤１０の上面１１をなす板材の下側にある空間に、定盤１０の左右方向ＬＲ中央を定盤１０の前後方向ＦＢに沿って配置されている。フレーム送り機構３０は、動力源である第１サーボモータ３１（第１のサーボモータ）の駆動に基づいて、フレーム２０を、定盤１０の前後方向ＦＢに自在に移動させるための機構である。フレーム送り機構３０は、第１サーボモータ３１のほか、２つのプーリ３２と、ベルト３３と、連結部３４と、駆動力伝達部材３５等からなる。 <Feeding Mechanism of Frame 20>
As shown in FIG. 2, a frame feed mechanism 30 is provided in a space (internal space surrounded by sides 12 in four directions) below the plate material forming the upper surface 11 of the surface plate 10 . Specifically, the frame feed mechanism 30 is arranged in the space below the plate material forming the upper surface 11 of the surface plate 10 so that the center of the surface plate 10 in the left-right direction LR is along the front-rear direction FB of the surface plate 10 . The frame feed mechanism 30 is a mechanism for freely moving the frame 20 in the front-rear direction FB of the surface plate 10 based on the drive of the first servomotor 31 (first servomotor), which is the power source. The frame feed mechanism 30 includes a first servomotor 31, two pulleys 32, a belt 33, a connecting portion 34, a driving force transmission member 35, and the like.

図３は、図１に示す加圧式歪取装置で、フレーム送り機構と主軸ヘッド送り機構に用いているベルトの一部を示す側面図である。第１サーボモータ３１は、数値制御に基づき回転する電動モータであり、本実施形態では、エンコーダとブレーキを内蔵したステッピングモータである。第１サーボモータ３１の出力軸は、前後方向ＦＢの後側Ｂにある駆動側のプーリ３２に、ダイレクトドライブで連結されている。従動側のプーリ３２は、前後方向ＦＢの前側Ｆに、定盤１０の板材の下に配設され、２つのプーリ３２には、ベルト３３が掛け渡されている。 FIG. 3 is a side view showing part of a belt used in the frame feeding mechanism and the spindle head feeding mechanism in the pressurizing strain relief device shown in FIG. The first servomotor 31 is an electric motor that rotates based on numerical control, and in this embodiment, is a stepping motor incorporating an encoder and a brake. The output shaft of the first servomotor 31 is connected by direct drive to a drive-side pulley 32 on the rear side B in the front-rear direction FB. The driven-side pulley 32 is disposed on the front side F in the front-rear direction FB under the plate material of the surface plate 10 , and a belt 33 is stretched between the two pulleys 32 .

図３に示すように、ベルト３３は、複数の歯を断続的に有し、一定のピッチによる間隔を有して、歯先と歯底とを交互に連続して形成したタイミングベルトである。プーリ３２は、複数の歯を断続的に有し、一定のピッチによる間隔を有して、歯先と歯底とを交互に連続して形成されたタイミングプーリであり、プーリ３２の歯とベルト３３の歯とは、互いに噛合い可能となっている。 As shown in FIG. 3, the belt 33 is a timing belt in which a plurality of teeth are intermittently formed at intervals of a constant pitch, and tooth tops and tooth bottoms are formed alternately and continuously. The pulley 32 is a timing pulley that has a plurality of teeth intermittently, has a constant pitch interval, and has tooth tops and tooth bottoms that are alternately and continuously formed, and the teeth of the pulley 32 and the teeth of the belt 33 can mesh with each other.

図２に示すように、連結部３４が、ベルト３３の一部分に固定して取付けられている。この連結部３４は、フレーム２０の２本の柱部２１のうち、片側の柱部２１の受け部２２と、１つの駆動力伝達部材３５によって連結されている。これにより、第１サーボモータ３１が駆動すると、その回転が駆動側のプーリ３２に伝達されて、第１サーボモータ３１と連動するプーリ３２の回転に伴って、ベルト３３は、２つのプーリ３２と相対的に走行する。連結部３４は、ベルト３３の走行により、対向するプーリ３２，３２同士の内側の範囲内を、前後方向ＦＢに往来できる。第１サーボモータ３１による駆動力は、連結部３４の走行に連動した駆動力伝達部材３５によって、柱部２１に伝達される。 As shown in FIG. 2, a connecting portion 34 is fixedly attached to a portion of belt 33 . The connecting portion 34 is connected to the receiving portion 22 of one of the two column portions 21 of the frame 20 by one driving force transmission member 35 . As a result, when the first servomotor 31 is driven, its rotation is transmitted to the pulley 32 on the driving side, and the belt 33 runs relative to the two pulleys 32 as the pulley 32 interlocked with the first servomotor 31 rotates. The connecting portion 34 can move back and forth in the front-rear direction FB within the inner range of the opposing pulleys 32 , 32 by running of the belt 33 . The driving force of the first servomotor 31 is transmitted to the column portion 21 by the driving force transmission member 35 interlocked with the movement of the connecting portion 34 .

かくして、フレーム２０は、定盤１０のガイドレール１３上で転動ローラ１４が転動しながら、定盤１０に対し、前後方向ＦＢに移動することができる。なお、図２に示すように、定盤１０の前後方向ＦＢ両端には、４つのストッパ３６が設けられており、定盤１０に対し、フレーム２０の移動範囲は、ストッパ３６で規制されている。 Thus, the frame 20 can move in the front-rear direction FB with respect to the surface plate 10 while the rolling rollers 14 roll on the guide rails 13 of the surface plate 10 . As shown in FIG. 2 , four stoppers 36 are provided at both ends of the surface plate 10 in the front-rear direction FB, and the movement range of the frame 20 with respect to the surface plate 10 is restricted by the stoppers 36 .

ところで、ベルト３３の連結部３４は、本実施形態では、１つの駆動力伝達部材３５で、フレーム２０の片側の柱部２１の受け部２２と連結されている。しかしながら、フレーム送り機構３０は、定盤１０の左右方向ＬＲ中央を定盤１０の前後方向ＦＢに沿って配置されているため、定盤１０に対し、フレーム２０の回転モーメントはほとんど作用しない。そのため、第１サーボモータ３１の回転を、１つの駆動力伝達部材３５を介して、ベルト３３に伝達する構造となっていても、フレーム２０の柱部２１が、定盤１０の側部１２と局部的に接触することが抑制されている。従って、フレーム２０は、定盤１０の前後方向ＦＢを滑らかに移動することができている。 By the way, in this embodiment, the connecting portion 34 of the belt 33 is connected to the receiving portion 22 of the column portion 21 on one side of the frame 20 by one driving force transmission member 35 . However, since the frame feed mechanism 30 is arranged along the front-rear direction FB of the surface plate 10 at the center of the surface plate 10 in the left-right direction LR, the rotational moment of the frame 20 hardly acts on the surface plate 10 . Therefore, even if the rotation of the first servomotor 31 is transmitted to the belt 33 via one driving force transmission member 35, the pillars 21 of the frame 20 are prevented from locally contacting the side portions 12 of the platen 10. Therefore, the frame 20 can smoothly move in the front-rear direction FB of the surface plate 10 .

次に、主軸ヘッド４０について、説明する。図４は、図１に示す加圧式歪取装置のうち、主軸ヘッド及びそのスライド部を示す側面図と共に、門型フレームの梁部を、図１中、Ａ－Ａ矢視断面で示した図である。図５は、図１に示す加圧式歪取装置のフレームの梁部を、上方から見た図であり、梁部後方側に構成された主軸ヘッド送り機構を示す説明図である。 Next, the spindle head 40 will be explained. FIG. 4 is a side view showing the spindle head and its sliding portion of the pressurizing strain relief device shown in FIG. FIG. 5 is a top view of the beam portion of the frame of the pressurizing strain relief device shown in FIG. 1, and is an explanatory view showing the spindle head feed mechanism constructed on the rear side of the beam portion.

＜主軸ヘッド４０の送り機構＞
図１及び図４に示すように、主軸ヘッド４０は、油圧シリンダ４５を支持すると共に、歪量計測ユニット６０（歪量把握手段）を装着している。主軸ヘッド４０は、フレーム２０の梁部２３全周を覆う略口字型形状に形成されたスライド部４１に垂下して懸架されている。スライド部４１は、図４及び図５に示すように、梁部２３の転動ガイド２５に保持された状態になっており、梁部２３の転動面２４に転動ローラ４２が転動することで、主軸ヘッド４０は、梁部２３を左右方向ＬＲに摺動可能となっている。 <Feed Mechanism of Spindle Head 40>
As shown in FIGS. 1 and 4, the spindle head 40 supports a hydraulic cylinder 45 and is equipped with a strain amount measuring unit 60 (strain amount grasping means). The spindle head 40 is hung down from a slide portion 41 formed in a substantially square shape that covers the entire circumference of the beam portion 23 of the frame 20 . As shown in FIGS. 4 and 5, the slide portion 41 is held by the rolling guides 25 of the beam portion 23, and the rolling rollers 42 roll on the rolling surfaces 24 of the beam portion 23, so that the spindle head 40 can slide on the beam portion 23 in the left-right direction LR.

図４及び図５に示すように、主軸ヘッド送り機構７０が、フレーム２０において、両方の柱部２１上部同士の間を、梁部２３に沿って繋ぐ位置に配設されている。主軸ヘッド送り機構７０は、動力源である第２サーボモータ７１（第２のサーボモータ）の駆動に基づいて、主軸ヘッド４０を、梁部２３の左右方向ＬＲに自在に移動させるための機構である。主軸ヘッド送り機構７０は、第２サーボモータ７１のほか、２つのプーリ７２と、ベルト７３と、中間プーリ７４と、テンショナー７５等からなる。 As shown in FIGS. 4 and 5, the spindle head feed mechanism 70 is arranged in the frame 20 at a position that connects the upper portions of both the column portions 21 along the beam portions 23 . The spindle head feed mechanism 70 is a mechanism for freely moving the spindle head 40 in the left-right direction LR of the beam 23 based on the drive of the second servomotor 71 (second servomotor) that is the power source. The spindle head feed mechanism 70 includes a second servomotor 71, two pulleys 72, a belt 73, an intermediate pulley 74, a tensioner 75, and the like.

第２サーボモータ７１は、数値制御に基づき回転する電動モータであり、本実施形態では、エンコーダとブレーキを内蔵したステッピングモータである。第２サーボモータ７１の出力軸は、左右方向ＬＲに左側Ｌ（図５中、左側）にある駆動側のプーリ７２に、ダイレクトドライブで連結されている。従動側のプーリ７２は、左右方向ＬＲに右側Ｒ（図５中、右側）に配設され、２つのプーリ７２には、フレーム送り機構３０で用いるベルト３３と同様のベルト７３が掛け渡されている（図３参照）。 The second servomotor 71 is an electric motor that rotates based on numerical control, and in this embodiment is a stepping motor with a built-in encoder and brake. The output shaft of the second servomotor 71 is connected by a direct drive to a pulley 72 on the drive side located on the left side L (left side in FIG. 5) in the horizontal direction LR. The driven-side pulley 72 is disposed on the right side R (right side in FIG. 5) in the left-right direction LR, and a belt 73 similar to the belt 33 used in the frame feed mechanism 30 is stretched over the two pulleys 72 (see FIG. 3).

また、プーリ３２と同様、プーリ７２も、複数の歯を断続的に有し、一定のピッチによる間隔を有して、歯先と歯底とを交互に連続して形成されたタイミングプーリであり、プーリ７２の歯とベルト７３の歯とは、互いに噛合い可能となっている。駆動側のプーリ７２の近傍と従動側のプーリ７２の近傍には、テンショナー７５が設けられており、テンショナー７５による調整により、ベルト７３の張力が調節される。 Further, like the pulley 32, the pulley 72 is also a timing pulley having a plurality of teeth intermittently and having a constant pitch interval, and the teeth of the pulley 72 and the teeth of the belt 73 are meshable with each other. Tensioners 75 are provided in the vicinity of the pulley 72 on the drive side and in the vicinity of the pulley 72 on the driven side.

中間プーリ７４は、プーリ７２の歯と同じ諸元で形成された歯を有し、中間プーリ７４の歯は、ベルト７３の歯と互いに噛合い可能となっている。中間プーリ７４は、スライド部４１に軸支されており、ベルト７３との噛合時に、ベルト７３の走行に伴って、自転しながら従動するタイミングプーリである。スライド部４１は、中間プーリ７４による自転運動を、梁部２３の左右方向ＬＲへの直線運動に変換する機構を備えている。 The intermediate pulley 74 has teeth formed with the same specifications as the teeth of the pulley 72 , and the teeth of the intermediate pulley 74 can mesh with the teeth of the belt 73 . The intermediate pulley 74 is pivotally supported by the slide portion 41 and is a timing pulley that rotates and follows the belt 73 when it is meshed with the belt 73 . The slide portion 41 has a mechanism that converts the rotational motion of the intermediate pulley 74 into linear motion of the beam portion 23 in the left-right direction LR.

図５に示すように、ベルト７３は、中間プーリ７４に噛合った状態で、テンショナー７５と共に、２つのプーリ７２の間に掛け渡されている。これにより、第２サーボモータ７１が駆動すると、その回転が駆動側のプーリ７２に伝達されて、第２サーボモータ７１と連動するプーリ７２の回転に伴って、ベルト７３は、中間プーリ７４と噛合いながら、２つのプーリ７２の間を、相対的に走行する。これにより、第２サーボモータ７１による駆動力は、ベルト７３の走行に伴う中間プーリ７４の自転運動に基づいて、スライド部４１に伝達される。そのため、このスライド部４１は、ベルト７３の走行により、対向するプーリ７２，７２同士の内側の範囲内を、左右方向ＬＲに往来できる。 As shown in FIG. 5, the belt 73 is stretched between the two pulleys 72 together with the tensioner 75 while meshing with the intermediate pulley 74 . As a result, when the second servomotor 71 is driven, its rotation is transmitted to the pulley 72 on the drive side, and as the pulley 72 interlocked with the second servomotor 71 rotates, the belt 73 runs relatively between the two pulleys 72 while meshing with the intermediate pulley 74. As a result, the driving force of the second servomotor 71 is transmitted to the slide portion 41 based on the rotation of the intermediate pulley 74 as the belt 73 runs. Therefore, the sliding portion 41 can move back and forth in the left-right direction LR within the inner range of the opposing pulleys 72 , 72 due to the running of the belt 73 .

かくして、主軸ヘッド４０は、梁部２３の転動面２４上で転動ローラ４２が転動しながら、梁部２３に対し、左右方向ＬＲに移動することができる。なお、図５に示すように、両方の柱部２１上部には、ストッパ７６が設けられており、フレーム２０の梁部２３に対し、主軸ヘッド４０の移動範囲は、ストッパ７６で規制されている。 Thus, the spindle head 40 can move in the horizontal direction LR with respect to the beam portion 23 while the rolling rollers 42 roll on the rolling surface 24 of the beam portion 23 . As shown in FIG. 5 , stoppers 76 are provided on the upper portions of both column portions 21 , and the movement range of the spindle head 40 with respect to the beam portions 23 of the frame 20 is restricted by the stoppers 76 .

＜油圧シリンダ４５の機能＞
前述したように、主軸ヘッド４０は、油圧シリンダ４５を支持すると共に、歪量計測ユニット６０（図１参照）を装着している。図１及び図４に示すように、油圧シリンダ４５は、主軸ヘッド４０のスライド部４１と第１支持板４７との間に、ロッド４６を下向きとした姿勢で配置され、スライド部４１に固定された２本の支持板懸架部材４８により、ロッド側（図１の下側）の端面を保持した状態で、着脱可能に固定して取付けられている。 <Functions of Hydraulic Cylinder 45>
As described above, the spindle head 40 supports the hydraulic cylinder 45 and is equipped with the strain measurement unit 60 (see FIG. 1). As shown in FIGS. 1 and 4, the hydraulic cylinder 45 is disposed between the slide portion 41 of the spindle head 40 and the first support plate 47 with the rod 46 facing downward, and is detachably fixed with two support plate suspension members 48 fixed to the slide portion 41 holding the end face on the rod side (lower side in FIG. 1).

また、図４に示すように、主軸ヘッド４０には、２本の連結部材５１が、フレーム２０の梁部２３を挟む上下に延びており、円筒状の連結部材ガイド５２内を摺動可能に挿通して保持されている。２本の連結部材５１では、その下端同士が、第２支持板４９で連結されていると共に、その上端同士も、ロッド連結部材６５で連結されている。第２支持板４９には、押圧ヘッド位置調整部材５３が着脱可能に装着されており、ワークＷに接触させる押圧ヘッド５４が、この押圧ヘッド位置調整部材５３の下端に着脱可能に装着されている。 As shown in FIG. 4, two connecting members 51 extend vertically across the beam portion 23 of the frame 20 in the spindle head 40, and are slidably inserted and held in cylindrical connecting member guides 52. The lower ends of the two connecting members 51 are connected to each other by the second support plate 49 , and the upper ends thereof are also connected to each other by the rod connecting member 65 . A pressing head position adjusting member 53 is detachably attached to the second support plate 49 , and a pressing head 54 that contacts the work W is detachably attached to the lower end of the pressing head position adjusting member 53 .

歪取り作業を行うときには、油圧シリンダ４５のロッド４６を下向きに伸長することにより、油圧シリンダ４５の推進力が、第２支持板４９を押圧して、押圧ヘッド位置調整部材５３を介して、押圧ヘッド５４に、ワークＷへの押圧力として伝達される。これにより、ワークＷに有する歪みは、この押圧力による加圧で変形されて取り除かれる。 When performing the straightening operation, the rod 46 of the hydraulic cylinder 45 is extended downward, so that the driving force of the hydraulic cylinder 45 presses the second support plate 49 and is transmitted to the pressing head 54 via the pressing head position adjusting member 53 as a pressing force to the workpiece W. As a result, the distortion of the workpiece W is deformed and removed by the pressing force.

＜歪量計測ユニット６０の機能＞
歪量計測ユニット６０は、ワークＷに有した歪みの状態を、定量的に計測可能なユニットである。歪量計測ユニット６０は、図１及び図４に示すように、油圧シリンダ４５のロッド４６の動作方向に沿って動作可能に配設され、ワークＷの上面Ｗａ（表面）に接触可能な押圧ヘッド５４と、動いた分の押圧ヘッド５４の変位を検知する変位検出部（図示省略）と、変位検出部により検出された変位を表示する表示部６６と、を有する。歪量計測ユニット６０は、流体であるエアの流れを制御することにより、ロッド６２を、エアシリンダ６１と相対的に伸縮させる単動押出し式の空圧シリンダを備えている。エアシリンダ６１は、その反ロッド側を、主軸ヘッド４０のスライド部４１に対向させ、ロッド６２を上向きにした姿勢で、ロッド６２先端位置より低い位置に、エアシリンダ懸架部材６３を介して、エアシリンダ固定部材６４に固定されている。このエアシリンダ６１は、エア圧力調整弁６７と連通して接続されている。 <Functions of strain measurement unit 60>
The strain amount measuring unit 60 is a unit that can quantitatively measure the state of strain in the work W. FIG. As shown in FIGS. 1 and 4, the strain amount measuring unit 60 is operably arranged along the movement direction of the rod 46 of the hydraulic cylinder 45, and includes a pressing head 54 that can contact the upper surface Wa (surface) of the work W, a displacement detection unit (not shown) that detects the displacement of the pressing head 54 corresponding to the movement, and a display unit 66 that displays the displacement detected by the displacement detection unit. The strain measurement unit 60 includes a single-action push-out pneumatic cylinder that expands and contracts the rod 62 relative to the air cylinder 61 by controlling the flow of air, which is a fluid. The air cylinder 61 is fixed to an air cylinder fixing member 64 via an air cylinder suspension member 63 at a position lower than the tip of the rod 62 with the opposite side of the rod facing the slide portion 41 of the spindle head 40 and the rod 62 facing upward. The air cylinder 61 is connected in communication with an air pressure regulating valve 67 .

歪量計測ユニット６０では、エアシリンダ６１のロッド６２が短縮（図４中、下側に引いた状態）すると、連結部材５１と連結した第２支持板４９は下がるため、第２支持板４９の降下に伴って、押圧ヘッド５４は、定盤１０上に載置されたワークＷの上面Ｗａに接触するようになる。このとき、押圧ヘッド５４は、ワークＷに接触する測定触子の役割を担う。歪量計測ユニット６０でワークＷの歪みを計測している最中では、油圧シリンダ４５のロッド４６の動きは一時的に中断されており、油圧シリンダ４５の推進力は、油圧シリンダ４５のロッド４６から第２支持板４９に作用しない。 In the strain measurement unit 60, when the rod 62 of the air cylinder 61 is shortened (pulled downward in FIG. 4), the second support plate 49 connected to the connection member 51 is lowered. At this time, the pressing head 54 plays a role of a measuring probe that contacts the workpiece W. As shown in FIG. While the distortion of the workpiece W is being measured by the distortion measurement unit 60, the movement of the rod 46 of the hydraulic cylinder 45 is temporarily interrupted, and the driving force of the hydraulic cylinder 45 does not act on the second support plate 49 from the rod 46 of the hydraulic cylinder 45.

＜操作制御部３の構成＞
次に、加圧式歪取装置１の操作制御部３について、説明する。図７は、加圧式歪取装置の操作ユニットを示す説明図であり、図７に示す操作ユニットの表示画面を、図８に示す。図１、図７、及び図８に示すように、操作制御部３は、操作ユニット８０と電気制御ユニット９０とを一体化したユニットである。電気制御ユニット９０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等、公知の構成のマイクロコンピュータを備え、操作ユニット８０に設けたモータ操作部８２と、モータ制御部９１と、記憶部９２と、シーケンス制御を行うＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等を有している。モータ操作部８２は、第１サーボモータ３１及び第２サーボモータ７１の操作を担う。モータ制御部９１は、第１サーボモータ３１及び第２サーボモータ７１への数値制御を行い、回転方向、回転速度、回転量等の駆動を制御している。記憶部９２は、プログラムのほか、パルス数の設定値やＸ－Ｙ座標値等のデータの記憶を行う。電気制御ユニット９０は、第１サーボモータ３１及び第２サーボモータ７１への駆動の操作を行う操作ユニット８０のモータ操作部８２と電気的に接続されている。 <Configuration of Operation Control Unit 3>
Next, the operation control section 3 of the pressure strain relief device 1 will be described. FIG. 7 is an explanatory view showing an operation unit of the pressure strain relief device, and FIG. 8 shows a display screen of the operation unit shown in FIG. As shown in FIGS. 1, 7, and 8, the operation control section 3 is a unit in which an operation unit 80 and an electric control unit 90 are integrated. The electric control unit 90 includes a microcomputer having a known configuration such as a CPU, ROM, and RAM, and includes a motor operation unit 82 provided in the operation unit 80, a motor control unit 91, a storage unit 92, and a PLC (Programmable Logic Controller) that performs sequence control. The motor operation unit 82 is responsible for operating the first servomotor 31 and the second servomotor 71 . The motor control unit 91 numerically controls the first servomotor 31 and the second servomotor 71, and controls the driving such as rotation direction, rotation speed, and rotation amount. The storage unit 92 stores data such as the set value of the number of pulses and the XY coordinate value in addition to the program. The electric control unit 90 is electrically connected to the motor operation section 82 of the operation unit 80 that operates the driving of the first servomotor 31 and the second servomotor 71 .

モータ制御部９１は、第１サーボモータ３１及び第２サーボモータ７１と電気的に接続されている。モータ制御部９１は、コントローラとサーボドライバを含み、セミクローズドループ方式により、第１サーボモータ３１と第２サーボモータ７１との駆動制御を行う。コントローラは、動作の指令（目標値）をサーボドライバに出力し、サーボドライバは、第１サーボモータ３１と第２サーボモータ７１に対し、コントローラの指令に追従した動力信号を出力してモータを駆動する。また、サーボドライバは、第１サーボモータ３１のエンコーダや第２サーボモータ７１のエンコーダからフィードバック信号を入力し、コントローラは、サーボドライバからフィードバック信号を入力する。 The motor control section 91 is electrically connected to the first servomotor 31 and the second servomotor 71 . The motor control unit 91 includes a controller and a servo driver, and performs drive control of the first servomotor 31 and the second servomotor 71 by a semi-closed loop method. The controller outputs an operation command (target value) to the servo driver, and the servo driver outputs a power signal following the command of the controller to the first servomotor 31 and the second servomotor 71 to drive the motors. Further, the servo driver inputs feedback signals from the encoder of the first servo motor 31 and the encoder of the second servo motor 71, and the controller inputs feedback signals from the servo driver.

ＰＬＣは、モータ制御部９１のほか、油圧シリンダ４５に作動油を供給する油圧ユニットの電磁弁、油圧ユニットの他で作動油の流量を制御する電磁弁、歪量計測ユニット６０におけるエアシリンダ６１のロッド６２の動作を制御する電磁弁等、加圧式歪取装置１に装備された電装機器と電気的に接続されている。 In addition to the motor control unit 91, the PLC is electrically connected to electrical equipment provided in the pressure strain relief device 1, such as a solenoid valve of a hydraulic unit that supplies hydraulic oil to the hydraulic cylinder 45, a solenoid valve that controls the flow rate of the hydraulic oil in addition to the hydraulic unit, and a solenoid valve that controls the operation of the rod 62 of the air cylinder 61 in the strain measurement unit 60.

電気制御ユニット９０は、定盤１０の上面１１を、左右方向ＬＲを「Ｘ軸」とし、前後方向ＦＢを「Ｙ軸」とするＸ－Ｙ座標系の平面とみなし、上面１１に対する主軸ヘッド４０の位置とフレーム２０の位置とを、Ｘ－Ｙ座標値で制御している。また、図７及び図８に示すように、操作ユニット８０内のディスプレイ８１には、フレーム２０の梁部２３の左右方向ＬＲに対する主軸ヘッド４０の位置情報は、「Ｘ標値」で、定盤１０の前後方向ＦＢに対するフレーム２０の位置情報は、「Ｙ標値」で、それぞれ表示される。 The electric control unit 90 regards the upper surface 11 of the surface plate 10 as a plane of an XY coordinate system in which the left-right direction LR is the “X-axis” and the front-back direction FB is the “Y-axis”, and the positions of the spindle head 40 and the frame 20 with respect to the upper surface 11 are controlled by the XY coordinate values. Further, as shown in FIGS. 7 and 8, on the display 81 in the operation unit 80, the positional information of the spindle head 40 with respect to the left-right direction LR of the beam portion 23 of the frame 20 is displayed as "X reference value", and the positional information of the frame 20 with respect to the front-rear direction FB of the surface plate 10 is displayed as "Y reference value".

図７に示すように、操作ユニット８０のモータ操作部８２では、ジョイスティックレバー８３は、第１サーボモータ３１により、主軸ヘッド４０をＸ方向に移動させる操作と、第２サーボモータ７１により、フレーム２０をＹ方向に移動させる操作を行う機能である。送り速度変換スイッチ８４は、第１サーボモータ３１の駆動と第２サーボモータ７１の駆動を制御することにより、主軸ヘッド４０の送り速度や、フレーム２０の送り速度を、高速・中速・低速の３段階に分けて切り替える。 As shown in FIG. 7, in the motor operation section 82 of the operation unit 80, the joystick lever 83 functions to move the spindle head 40 in the X direction by the first servomotor 31 and to move the frame 20 in the Y direction by the second servomotor 71. The feed speed conversion switch 84 controls the drive of the first servomotor 31 and the drive of the second servomotor 71 to switch the feed speed of the spindle head 40 and the feed speed of the frame 20 in three stages of high speed, medium speed, and low speed.

操作ユニット８０の油圧シリンダ操作部８５は、油圧シリンダ４５のロッド４６の昇降を操作する。すなわち、矯正下降は、ロッド４６を伸長させ、押圧ヘッド５４を、定盤１０に載置したワークＷの表面Ｗａに接触させて加圧を行う。押圧ヘッド５４による加圧時間は、電気制御ユニット９０に設けたタイマ機能によって設定可能になっている。矯正上昇は、ロッド４６を油圧シリンダ４５内に収めて、定盤１０に載置したワークＷの表面Ｗａから押圧ヘッド５４を離間させて、加圧の解除を行う。操作ユニット８０の計測機器操作部８６は、歪量計測ユニット６０において、エアシリンダ６１のロッド６２を短縮させ、押圧ヘッド５４を、定盤１０上に載置されたワークＷの上面Ｗａに接触させる。 A hydraulic cylinder operation portion 85 of the operation unit 80 operates the rod 46 of the hydraulic cylinder 45 to move up and down. That is, the straightening descent extends the rod 46 and brings the pressure head 54 into contact with the surface Wa of the work W placed on the surface plate 10 to apply pressure. The pressing time by the pressing head 54 can be set by a timer function provided in the electric control unit 90 . Corrective lifting is performed by housing the rod 46 in the hydraulic cylinder 45, separating the pressing head 54 from the surface Wa of the work W placed on the surface plate 10, and releasing the pressurization. The measuring instrument operating section 86 of the operating unit 80 shortens the rod 62 of the air cylinder 61 in the strain amount measuring unit 60 to bring the pressing head 54 into contact with the upper surface Wa of the work W placed on the surface plate 10 .

ところで、実際の歪取り作業には、同じ仕様の歪付きワークＷが、例えば、数～十数個と、ある程度まとまった数量のロット数で作業現場に供給されて歪取り作業を行う場合がある。また、特注品のような歪付きワークＷが僅かに１つ、継続的でありながらも、不定期に期間を空けて断続的に作業現場に持ち込まれて歪取り作業を行う場合等もある。このような場合に備えて、加圧式歪取装置１には、自動運転プログラムが、電気制御ユニット９０の記憶部９２に格納されている。図６は、加圧式歪取装置の定盤に載置したワークの加圧部位を、例示的に示した説明図である。 By the way, in an actual straightening operation, there is a case where the strained workpieces W having the same specifications are supplied to the work site in a certain number of lots, for example, several to a dozen or so, and the straightening operation is performed. In addition, there is a case where only one work W with distortion such as a special order product is brought to the work site intermittently at irregular intervals to perform the work to remove the distortion. In preparation for such a case, an automatic operation program is stored in the storage section 92 of the electric control unit 90 in the pressure strain relief device 1 . FIG. 6 is an explanatory diagram exemplifying a pressurized portion of a work placed on the surface plate of the pressurizing strain relief device.

自動運転プログラムは、定盤１０に載置したワークＷのうち、油圧シリンダ４５による押圧力を加える１以上の加圧部位Ｐ（例えば、図６中、第１～第５計測対比位置Ｐ１～Ｐ５）と、歪量計測ユニット６０により押圧ヘッド５４をワークＷの表面Ｗａに接触させる計測基準位置（例えば、図６中、計測基準位置Ｐ０）の真上に、フレーム２０と主軸ヘッド４０とを移動させて配置させるプログラムである。自動運転プログラムでは、例えば、図６に示すワークＷが、同一の仕様で複数あり、これらのワークＷの歪取り作業を行うにあたり、歪部位を有した全ての加圧部位Ｐ（第１～第５計測対比位置Ｐ１～Ｐ５）と計測基準位置Ｐ０との位置情報を設定・登録することが可能になっている。 The automatic operation program is a program for moving and arranging the frame 20 and the spindle head 40 directly above one or more pressurized portions P (for example, the first to fifth measurement comparison positions P1 to P5 in FIG. 6) to which a pressing force is applied by the hydraulic cylinder 45 of the work W placed on the surface plate 10 and the measurement reference position (for example, the measurement reference position P0 in FIG. 6) where the pressure head 54 is brought into contact with the surface Wa of the work W by the strain measurement unit 60. In the automatic operation program, for example, there are a plurality of works W shown in FIG. 6 with the same specifications, and when performing distortion removal work on these works W, it is possible to set and register the position information of all the pressurized parts P (first to fifth measurement comparison positions P1 to P5) and the measurement reference position P0.

また、フレーム２０と主軸ヘッド４０とを、最初に計測基準位置Ｐ０の真上に配置した後、第１計測対比位置Ｐ１、第２計測対比位置Ｐ２と続き、最後に第５計測対比位置Ｐ５に配置していく順序も、設定・登録することが可能になっている。また、計測基準位置Ｐ０と加圧部位Ｐは、ワークＷの種類によって異なるため、複数種の自動運転プログラムが、ワークＷの仕様に応じて、自在に計測基準位置Ｐ０と加圧部位Ｐとを設定でき、登録して保存可能となっている。 It is also possible to set and register the order in which the frame 20 and the spindle head 40 are first arranged directly above the measurement reference position P0, followed by the first measurement comparison position P1, the second measurement comparison position P2, and finally the fifth measurement comparison position P5. In addition, since the measurement reference position P0 and the pressurized portion P differ depending on the type of work W, multiple types of automatic operation programs can freely set the measurement reference position P0 and the pressurized portion P according to the specifications of the work W, and can be registered and saved.

さらに、電気制御ユニット９０では、図１に示すように、上下方向ＶＴに沿い、かつ定盤１０の上面１１にある特定点Ｑを通る仮想垂線Ｍ上に主軸ヘッド４０を配置させるまでに、電気制御ユニット９０は、フレーム２０の移動に伴った第１サーボモータ３１の動きと、主軸ヘッド４０の移動に伴った第２サーボモータ７１の動きに関する電気的な情報を、記憶部９２に保存可能となっている。特定点Ｑは、主軸ヘッド４０を加圧部位Ｐ上に配置し、押圧ヘッド５４をワークＷの加圧部位Ｐに接触させて加圧するときや、主軸ヘッド４０を計測基準位置Ｐ０上に配置し、押圧ヘッド５４をワークＷの計測基準位置Ｐ０に接触させて、後述する基準距離を計測するときに、その主軸ヘッド４０の位置関係を、定盤１０の上面１１を基準に、Ｘ－Ｙ座標系の座標値（図８参照）で規定したポイントである。 Furthermore, in the electrical control unit 90, as shown in FIG. 1, the electrical control unit 90 can store electrical information about the movement of the first servomotor 31 accompanying the movement of the frame 20 and the movement of the second servomotor 71 accompanying the movement of the spindle head 40 in the storage unit 92 until the spindle head 40 is placed on the imaginary vertical line M along the vertical direction VT and passing through the specific point Q on the upper surface 11 of the surface plate 10. When the spindle head 40 is arranged on the pressure part P and the pressure head 54 is brought into contact with the pressure part P of the work W to apply pressure, or when the spindle head 40 is arranged on the measurement reference position P0 and the pressure head 54 is brought into contact with the measurement reference position P0 of the work W to measure a reference distance described later, the positional relationship of the spindle head 40 is defined by the coordinate values of the XY coordinate system (see FIG. 8) with the upper surface 11 of the surface plate 10 as a reference. is.

加圧式歪取装置１で歪取り作業を行う要領について、説明する。図６に示すように、作業者は、歪みを含んだワークＷの上面Ｗａに対し、計測時に正とする基準部位を、計測基準位置（例えば、図６に示すＰ０）として設定する。次に、作業者は、計測基準位置Ｐ０と異なる部位で、ワークＷの表面Ｗａに生じている歪部位の存在を視覚等で確認し、この歪部位を計測対比位置（本実施形態では、図６に、第１計測対比位置Ｐ１、第２計測対比位置Ｐ２、第３計測対比位置Ｐ３、第４計測対比位置Ｐ４、第５計測対比位置Ｐ５の５つを例示）として設定する。 The procedure for performing strain relief work with the pressurization type strain relief device 1 will be described. As shown in FIG. 6, the operator sets a reference position (for example, P0 shown in FIG. 6) as a measurement reference position (for example, P0 shown in FIG. 6) on the upper surface Wa of the work W including the distortion. Next, the operator visually or otherwise confirms the presence of a distorted portion occurring on the surface Wa of the workpiece W at a location different from the measurement reference position P0, and sets the distorted portion as a measurement comparison position (in this embodiment, the first measurement comparison position P1, the second measurement comparison position P2, the third measurement comparison position P3, the fourth measurement comparison position P4, and the fifth measurement comparison position P5 are illustrated in FIG. 6).

計測基準位置Ｐ０は、歪量ゼロ（または、許容範囲以内の歪量でゼロに近い大きさ）の部位であり、測定上、「正」の部位として、第１～第５計測対比位置Ｐ１～Ｐ５との相対原点となり得る基準位置である。押圧ヘッド５４が、計測基準位置Ｐ０に向けて下降すると、その移動に伴ったエアシリンダ６１のロッド６２の相対変位（基準距離）が、歪量計測ユニット６０の表示部６６と、操作ユニット８０のディスプレイ８１に表示される。 The measurement reference position P0 is a portion where the amount of strain is zero (or a strain amount within the allowable range that is close to zero), and as a “positive” portion in terms of measurement, the first to fifth measurement comparison positions P1 to P5. It is a reference position that can be the relative origin. When the pressure head 54 descends toward the measurement reference position P0, the relative displacement (reference distance) of the rod 62 of the air cylinder 61 accompanying the movement is displayed on the display 66 of the strain measurement unit 60 and the display 81 of the operation unit 80.

次に、作業者は、一旦エアシリンダ６１のロッド６２を原点位置に復帰させた後、フレーム２０とスライド部４１を必要に応じて移動させ、再びロッド６２を下降させて、押圧ヘッド５４を、第１の歪部位（第１計測対比位置Ｐ１）に接触させる。そして、押圧ヘッド５４が、第１計測対比位置Ｐ１に向けて下降すると、その移動に伴ったエアシリンダ６１のロッド６２の相対変位（対比距離）が、表示部６６とディスプレイ８１に表示される。 Next, the operator once returns the rod 62 of the air cylinder 61 to the original position, moves the frame 20 and the slide portion 41 as necessary, lowers the rod 62 again, and brings the pressing head 54 into contact with the first strained portion (first measurement comparison position P1). Then, when the pressing head 54 descends toward the first measurement comparison position P1, the relative displacement (comparison distance) of the rod 62 of the air cylinder 61 accompanying the movement is displayed on the display section 66 and the display 81. FIG.

次に、作業者は、計測基準位置Ｐ０に対し、表示された基準距離と、第１計測対比位置Ｐ１に対し、表示された対比距離との高低差（距離差）を確認する。次に、作業者は、押圧ヘッド５４を第１計測対比位置Ｐ１に接触したままの状態で、油圧シリンダ４５のロッド４６を下方に推進させ、この高低差が限りなく０に近づくよう、油圧シリンダ４５の押圧力を、第２支持板４９を介して押圧ヘッド５４に伝達させる。 Next, the operator confirms the height difference (distance difference) between the reference distance displayed with respect to the measurement reference position P0 and the comparison distance displayed with respect to the first measurement comparison position P1. Next, the operator pushes the rod 46 of the hydraulic cylinder 45 downward while keeping the pressure head 54 in contact with the first measurement comparison position P1, and transmits the pressure force of the hydraulic cylinder 45 to the pressure head 54 via the second support plate 49 so that the height difference approaches zero.

第２～第５計測対比位置Ｐ２～Ｐ５のそれぞれについても、第１計測対比位置Ｐ１と同様の要領で、押圧ヘッド５４を、第２計測対比位置Ｐ２等に接触させ、作業者は、第２計測対比位置Ｐ２等に向けた下降に伴うエアシリンダ６１のロッド６２の相対変位（対比距離）を、表示部６６とディスプレイ８１で確認する。そして、作業者は、押圧ヘッド５４を、第２計測対比位置Ｐ２等に接触したままの状態で、油圧シリンダ４５のロッド４６を下方に推進させ、基準距離と対比距離との高低差（距離差）が限りなく０に近づくよう、油圧シリンダ４５の押圧力を、第２支持板４９を介して押圧ヘッド５４に伝達させる。かくして、本実施形態の加圧式歪取装置１は、歪部位において、歪量の計測と歪みの除去を行う。 For each of the second to fifth measurement comparison positions P2 to P5, the press head 54 is brought into contact with the second measurement comparison position P2 or the like in the same manner as the first measurement comparison position P1, and the operator confirms the relative displacement (comparison distance) of the rod 62 of the air cylinder 61 accompanying the descent toward the second measurement comparison position P2 or the like on the display unit 66 and the display 81. Then, the operator pushes the rod 46 of the hydraulic cylinder 45 downward while the pressure head 54 is kept in contact with the second measurement comparison position P2 or the like, and transmits the pressure force of the hydraulic cylinder 45 to the pressure head 54 via the second support plate 49 so that the height difference (distance difference) between the reference distance and the comparison distance approaches zero. Thus, the pressurizing strain relief device 1 of this embodiment measures the amount of strain and removes the strain at the distorted portion.

次に、本実施形態に係る加圧式歪取装置１の作用・効果について説明する。本実施形態に係る加圧式歪取装置１は、ワークＷを載置する定盤１０の左右方向ＬＲを跨ぐと共に、左右方向ＬＲかつ上下方向ＶＴと直交する前後方向ＦＢに移動可能な門型形状のフレーム２０と、押圧力を発生させる油圧シリンダ４５と、を有し、主軸ヘッド４０が、フレーム２０の梁部２３と摺動可能に垂下して懸架され、油圧シリンダ４５は、フレーム２０の梁部２３から下方側で、主軸ヘッド４０と着脱可能に装着された加圧式歪取装置において、フレーム２０の移動に伴う動力源となる第１サーボモータ３１と、主軸ヘッド４０の移動に伴う動力源となる第２サーボモータ７１と、第１サーボモータ３１及び第２サーボモータ７１を制御する電気制御ユニット９０と、を備え、電気制御ユニット９０は、第１サーボモータ３１及び第２サーボモータ７１の操作を行うモータ操作部８２（操作ユニット８０）と、第１サーボモータ３１及び第２サーボモータ７１の駆動に数値制御を行うモータ制御部９１と、モータ制御部９１で制御された電気的な情報を保存可能な記憶部９２を有すること、を特徴とする。 Next, the operation and effect of the pressure strain relief device 1 according to this embodiment will be described. The pressurizing strain relief device 1 according to the present embodiment has a gate-shaped frame 20 that straddles the left-right direction LR of a surface plate 10 on which a workpiece W is placed and is movable in the left-right direction LR and in the front-rear direction FB perpendicular to the up-down direction VT, and a hydraulic cylinder 45 that generates a pressing force. The pressurizing strain relief device detachably attached to 40 includes a first servomotor 31 that serves as a power source for movement of the frame 20, a second servomotor 71 that serves as a power source for movement of the spindle head 40, and an electric control unit 90 that controls the first and second servomotors 31 and 71. and a motor control unit 91 that numerically controls driving of the second servomotor 71; and a storage unit 92 that can store electrical information controlled by the motor control unit 91.

この特徴により、作業者は、歪付きワークＷを１つずつ、その歪取り作業を行う度に、主軸ヘッド４０を、その歪付きワークＷの歪部位に配置させる段取り作業を行うにあたり、フレーム２０と主軸ヘッド４０とを、ワークＷの加圧部位Ｐ上に配置するまでの工程を、歪付きワークＷの数量に依らず、操作ユニット８０を操作するだけで、自動で簡単に行うことができる。また、段取り作業を全て、歪付きワークＷを１つずつ、作業者の手で行っていた特許文献１の加圧式歪取装置に比べ、歪取り作業に掛かる作業者の負担が、大幅に削減できる。 Due to this feature, an operator can automatically and simply operate the operation unit 80 to arrange the frame 20 and the spindle head 40 on the pressurized portion P of the work W, regardless of the number of the work W with the strain, in performing the setup work of arranging the spindle head 40 on the distorted portion of the work W with strain each time the strain removal work is performed on the work W with strain. In addition, compared to the pressure-type strain relief device of Patent Document 1, in which the operator manually performs all of the setup work for each strained workpiece W, the burden on the worker involved in the strain relief work can be greatly reduced.

さらに、先に歪取り作業を行った歪付きワークＷの後、それに続いて、次に同じ仕様の歪付きワークＷにも歪取り作業を行う場合や、先に歪取り作業を行った歪付きワークＷの後、例えば、数日、数か月等のように、一定の期間を置いて、この歪付きワークＷと同じ仕様の歪付きワークＷの歪取り作業を行う場合もある。このような場合、歪取り作業を行った先の歪付きワークＷの段取り作業で、フレーム２０の移動に伴った第１サーボモータ３１の動きと、主軸ヘッド４０の移動に伴った第２サーボモータ７１の動きに関する電気的な情報が、記憶部９２に保存されていると、次の歪付きワークＷの歪取り作業に向けて行う段取り作業は、記憶部９２に保存されている第１サーボモータ３１の動きと第２サーボモータ７１の動きに基づいて行うことができる。そのため、歪付きワークＷが複数、同じ仕様である場合には、歪取り作業の段取り作業を行う上で、作業者の手間を省くことができる。 Furthermore, after the strained work W previously subjected to the strain removal work, the strained work W having the same specifications may also be subjected to the strain removal work, or after a certain period of time, such as several days or months, the strained work W having the same specifications as the strained work W may be subjected to the strain removal work. In such a case, if electrical information relating to the movement of the first servomotor 31 accompanying the movement of the frame 20 and the movement of the second servomotor 71 accompanying the movement of the spindle head 40 is stored in the storage unit 92 in the setup work for the work W with the strain prior to the work W having the distortion removed, the setup work for the next work W with the distortion is carried out based on the movement of the first servomotor 31 and the movement of the second servomotor 71 stored in the storage unit 92 . I can. Therefore, when a plurality of distorted works W have the same specifications, it is possible to save the labor of the operator in performing the preparatory work for the distorting work.

従って、本実施形態に係る加圧式歪取装置１によれば、歪取り作業に係る作業性を向上させることより、歪付きワークＷに生じていた歪みを、効率良く取り除くことができる、という優れた効果を奏する。 Therefore, according to the pressurizing type strain relief device 1 according to the present embodiment, it is possible to efficiently remove the strain occurring in the strained work W by improving the workability of the strain relief work.

また、本実施形態に係る加圧式歪取装置１では、電気制御ユニット９０は、定盤１０に載置したワークＷのうち、油圧シリンダ４５による押圧力を加える１以上の加圧部位Ｐの真上に、フレーム２０と主軸ヘッド４０とを移動させて配置させる自動運転プログラムが、記憶部９２に格納されていること、を特徴とする。この特徴により、歪付きワークＷが複数、同じ仕様である場合等には、段取り作業自体が効率良く行うことができるようになり、段取り作業に要する時間も、例えば、従来比の１／２以下等と、大幅に短縮できることから、歪取り作業の生産性は、飛躍的に向上する。 In the pressurizing strain relief device 1 according to the present embodiment, the electrical control unit 90 is characterized in that the storage unit 92 stores an automatic operation program for moving and arranging the frame 20 and the spindle head 40 directly above one or more pressurized portions P to which the pressing force is applied by the hydraulic cylinders 45 in the workpiece W placed on the surface plate 10. With this feature, when a plurality of distorted works W have the same specifications, the setup work itself can be performed efficiently, and the time required for the setup work can be greatly reduced to, for example, less than 1/2 of the conventional one, so that the productivity of the distortion removal work is dramatically improved.

すなわち、前述したように、同じ仕様の歪付きワークＷが、例えば、数～十数個と、ある程度まとまった数量のロット数で作業現場に供給されて歪取り作業を行う場合や、特注品のような歪付きワークＷが僅かに１つ、継続的でありながらも、不定期に期間を空けて断続的に作業現場に持ち込まれて歪取り作業を行う場合等がある。このような場合、特に、作業者は、段取り作業を行う上で、フレーム２０と主軸ヘッド４０とを、ワークＷの加圧部位Ｐ上に配置するのに、操作ユニット８０を操作して行うことができるため、工程内容の簡素化が実現できている。また、たとえ段取り作業に不慣れな作業者であっても、このような段取り作業は、違和感なく簡単に行うことができる。さらに、産業界では近年、働き手の人材が不足しているという問題や、技術を伝承する後継者が不足しているという問題があるが、加圧式歪取装置１は、歪取り作業を効率良く行うことができるため、このような問題の解決策の一つとして貢献することができる。 That is, as described above, there are cases in which distorted works W having the same specifications are supplied to the work site in a certain number of lots, such as several to a dozen or so, and the work is performed in the work site, or in which only one distorted work W, such as a custom-made product, is continuously brought to the work site at irregular intervals and the work is performed in the work site. In such a case, the operator can operate the operation unit 80 to arrange the frame 20 and the spindle head 40 on the pressurized portion P of the work W, particularly in performing the setup work, so that the process can be simplified. In addition, even a worker who is unfamiliar with the setup work can easily perform such setup work without discomfort. Furthermore, in recent years, the industrial world has faced problems such as a shortage of workers and a shortage of successors to pass on the techniques.

また、本実施形態に係る加圧式歪取装置１では、ワークＷに有した歪の状態を、定量的に把握可能な歪量計測ユニット６０を備えていること、を特徴とする。この特徴により、油圧シリンダ４５の押圧力でワークＷの歪みを取り除くのにあたり、ワークＷに押圧力を掛けるその位置で、歪量計測ユニット６０によりその歪みの大きさを簡単に把握することができることから、歪部位において、歪量の把握と、歪みの除去に必要な油圧シリンダ４５の押圧力の付与を、合理的に効率良く行うことができる。それ故に、歪取り作業を行う上で、その段取り作業が、より一層簡素化できる。 Further, the pressurizing strain relief device 1 according to the present embodiment is characterized in that it includes a strain measurement unit 60 capable of quantitatively grasping the state of strain in the work W. Due to this feature, when removing the distortion of the workpiece W by the pressing force of the hydraulic cylinder 45, the magnitude of the distortion can be easily grasped by the distortion amount measuring unit 60 at the position where the pressing force is applied to the workpiece W. Therefore, it is possible to grasp the distortion amount and apply the pressing force of the hydraulic cylinder 45 necessary for removing the distortion at the distorted part reasonably and efficiently. Therefore, the preparatory work for the strain removing work can be further simplified.

特に、定盤１０の上面１１に載置されたワークＷに、歪部位が複数箇所に亘って分散している場合、複数の歪部位に対して、歪取り作業を、一箇所毎ずつ順番に行うとき、必要に応じてフレーム２０や主軸ヘッド４０を移動するだけで、それぞれの歪部位で、歪量の把握と加圧による歪の除去とを、合理的にかつ容易に行うことができる。そのため、歪取り作業に対し、作業者に掛かる作業負担を削減することができる。また、歪取り作業の生産性が向上するため、歪取りを行う加工コストの低減化に寄与することができる。 In particular, when the work W placed on the upper surface 11 of the surface plate 10 has distorted portions distributed over a plurality of locations, when the distorted portions are removed one by one in sequence, the amount of strain can be grasped and the strain can be removed by pressurization at each distorted portion rationally and easily simply by moving the frame 20 or the spindle head 40 as necessary. Therefore, it is possible to reduce the work load on the operator for the strain removing work. Moreover, since the productivity of the straightening work is improved, it is possible to contribute to the reduction of the processing cost for straightening.

以上において、本発明を実施形態に即して説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できる。 In the above, the present invention has been described with reference to the embodiments, but the present invention is not limited to the above embodiments, and can be appropriately modified and applied without departing from the scope of the invention.

（１）例えば、実施形態では、主軸ヘッド４０の駆動源（第１サーボモータ３１）とフレーム２０の駆動源（第２サーボモータ７１）に、エンコーダとブレーキを内蔵したステッピングモータを、それぞれ用いたが、本発明の第１のサーボモータ及び第２のサーボモータは、コンピュータ数値制御（CNC：computerized numerical control)により、フルクローズドループ方式で制御可能なサーボモータであっても良い。
（２）実施形態では、フレーム２０を、フレーム送り機構３０の下で移動させ、主軸ヘッド４０を、主軸ヘッド送り機構７０の下で移動させた。しかしながら、フレーム送り機構３０や主軸ヘッド送り機構７０に代えて、フレームは、第１のサーボモータの駆動をボールネジに伝達して移動させ、主軸ヘッドは、第２のサーボモータの駆動をボールネジに伝達して移動させるものであっても良い。 (1) For example, in the embodiment, stepping motors with built-in encoders and brakes are used as the drive source (first servomotor 31) for the spindle head 40 and the drive source (second servomotor 71) for the frame 20, respectively.
(2) In the embodiment, the frame 20 is moved under the frame feed mechanism 30 and the spindle head 40 is moved under the spindle head feed mechanism 70 . However, instead of the frame feed mechanism 30 and the spindle head feed mechanism 70, the frame may be moved by transmitting the drive of the first servomotor to the ball screw, and the spindle head may be moved by transmitting the drive of the second servomotor to the ball screw.

（３）実施形態では、油圧シリンダ４５の押圧力を、垂直方向下向きに作用させてワークＷの歪取りを行う加圧式歪取装置１について、説明した。しかしながら、本発明の加圧式歪取装置は、主軸ヘッドにアタッチメントを装着し、このアタッチメントに取付けた油圧シリンダのロッドによる押圧力を、水平方向に作用させて被加工物の歪取りを行う水平方向押圧機能を具備させた構成としても良い。
（４）実施形態では、ワークＷにおいて、歪部位である計測対比位置と、計測基準位置との高低差を、歪量計測ユニット６０で確認し、この高低差が限りなく０に近づくよう、手動で油圧シリンダ４５の押圧力を計測対比位置に作用させて、歪取りを行った。しかしながら、本発明の加圧式歪取装置は、計測対比位置と計測基準位置との高低差について、歪量把握手段により得られた計測データと連動させた上で、油圧シリンダによる加圧量を自動で制御して、被加工物の歪取りを行っても良い。 (3) In the embodiment, the pressurizing strain relief device 1 that strains the workpiece W by applying the pressing force of the hydraulic cylinder 45 downward in the vertical direction has been described. However, the pressurized strain relief device of the present invention may have a horizontal pressing function in which an attachment is attached to the spindle head, and the pressing force of the rod of the hydraulic cylinder attached to the attachment acts in the horizontal direction to relieve strain on the workpiece.
(4) In the embodiment, in the work W, the height difference between the measurement comparison position, which is the distorted portion, and the measurement reference position is confirmed by the strain measurement unit 60, and the strain is removed by manually applying the pressing force of the hydraulic cylinder 45 to the measurement comparison position so that this height difference approaches 0 as much as possible. However, the pressurization type strain relief device of the present invention may link the height difference between the measurement comparison position and the measurement reference position with the measurement data obtained by the strain amount grasping means, and automatically control the amount of pressure applied by the hydraulic cylinder to perform strain relief on the workpiece.

１加圧式歪取装置
１０定盤
１１（定盤の）上面
２０フレーム
２３梁部
３１第１サーボモータ（第１のサーボモータ）
４０主軸ヘッド
４５油圧シリンダ
６０歪量計測ユニット（歪量把握手段）
７１第２サーボモータ（第２のサーボモータ）
８０操作ユニット
８２モータ操作部
９０電気制御ユニット（制御手段）
９１モータ制御部
９２記憶部
Ｍ仮想垂線
Ｐ加圧部位
Ｑ特定点
Ｗワーク（被加工物）
ＦＢ前後方向
ＬＲ左右方向
ＶＴ上下方向 1 pressure type strain relief device 10 surface plate 11 (surface plate) upper surface 20 frame 23 beam 31 first servo motor (first servo motor)
40 Spindle head 45 Hydraulic cylinder 60 Strain amount measurement unit (strain amount grasping means)
71 second servo motor (second servo motor)
80 operation unit 82 motor operation unit 90 electric control unit (control means)
91 Motor control unit 92 Storage unit M Virtual perpendicular line P Pressurized part Q Specific point W Work (workpiece)
FB Front-back direction LR Left-right direction VT Up-down direction

Claims

A gate-shaped frame that straddles the horizontal direction of a surface plate on which a workpiece is placed and is movable in the horizontal direction and in the front-rear direction perpendicular to the vertical direction, and a hydraulic cylinder that generates a pressing force,
A pressurized strain relief device in which a spindle head is slidably suspended on a beam of the frame, and the hydraulic cylinder is detachably attached to the spindle head below the beam of the frame,
a first servomotor serving as a power source for movement of the frame;
a second servomotor serving as a power source for movement of the spindle head;
a control means for controlling the first servomotor and the second servomotor,
The control means has a motor operation section for operating the first servomotor and the second servomotor, a motor control section for numerically controlling the driving of the first servomotor and the second servomotor, and a storage section capable of storing electrical information controlled by the motor control section.
With the work piece placed on the surface plate, the spindle head can be placed at a reference position on a virtual vertical line passing through a relative origin existing on the work piece,
the storage unit storing the electrical information relating to movement of the first servomotor associated with movement of the frame and movement of the second servomotor associated with movement of the spindle head when the spindle head is positioned at the reference position;
A pressurized strain relief device characterized by:

In the pressurized strain relief device according to claim 1,
The storage unit of the control means stores a program for moving and arranging the frame and the spindle head directly above one or more pressurized portions to which a pressing force is applied by the hydraulic cylinder, among the workpiece placed on the surface plate;
A pressurized strain relief device characterized by:

In the pressurized strain relief device according to claim 1 or claim 2,
Equipped with strain amount grasping means capable of quantitatively grasping the strain state of the work piece;
A pressurized strain relief device characterized by: