JP7301737B2

JP7301737B2 - 作業車両

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Description

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。

従来、トラクタ等の作業車両を自動運転させる技術として特許文献１に示す技術が知られている。特許文献１の作業車は、車体を自動で運転する自動運転用の電子制御システムを備え、電子制御システムは、障害物の有無を検出する障害物検出モジュールと、障害物検出モジュールが障害物を検出したときに障害物との接触を回避する接触回避制御を行う接触回避制御部とを備え、障害物検出モジュールは、車体の前方と左右両側方とが探査対象領域になるように、車体の前端部と左右両端部とに分散して配置された複数の障害物探査器を備えている。また、特許文献１の電子制御システムは、車体の後部、即ち、キャビンの上部の後部に監視カメラが設けられている。

特開２０１８－１１６６０９号公報

特許文献１では、複数の障害物探査器によって探査を行ないながら車体を前進させる一方で、監視カメラによって車体の後部等の周囲を当該監視カメラが撮像した撮像画像によって確認することができる。しかしながら、特許文献１は、車体に作業装置が装着されたときの状況について考慮されていないのが実情である。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、車体に作業装置が連結された場合においてもスムーズに自動運転を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様の作業車両は、走行車体と、前記走行車体に設けられ且つ作業装置を連結可能な連結装置と、前記作業装置に設けられ且つ少なくとも前記作業装置の周囲を監視する第１監視装置と、走行予定ルート及び、前記作業装置が前記連結装置に連結された状態で前記第１監視装置が監視した監視情報に基づいて、前記走行車体の自動運転に関する制御を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記監視情報に障害物が含まれていない場合に前記自動運転を実行し、前記監視情報に障害物が含まれている場合に前記自動運転を実行しない自動運転制御部を有している。

本発明の一態様では、前記連結装置は、連結された前記作業装置を昇降する昇降装置であり、前記自動運転制御部は、前記自動運転の開始後、前記昇降装置によって前記作業装置を上昇させたときの前記監視情報において、障害物が含まれている場合に前記自動運転を停止する。
また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記第１監視装置で監視した監視情報に基づいて、前記作業装置で作業を行った作業状態を監視する作業管理部を備えている。

本発明の別の一態様の作業車両は、走行車体と、前記走行車体に設けられ且つ作業装置を連結可能な連結装置と、前記作業装置に設けられた第１監視装置と、走行予定ルート及び、前記作業装置が前記連結装置に連結された状態で前記第１監視装置が監視した監視情報に基づいて、前記走行車体の自動運転に関する制御を行う自動運転制御部と、前記監視情報に基づいて、前記作業装置で作業を行った作業状態を抽出する作業管理部とを有する制御装置と、を備え、前記連結装置は、連結された前記作業装置を昇降する昇降装置であり、前記自動運転制御部は、前記監視情報に障害物が含まれていない場合に前記自動運転を実行し、前記監視情報に障害物が含まれている場合に前記自動運転を実行しないで、且つ、前記自動運転の開始後、前記昇降装置によって前記作業装置を上昇させたときの前記監視情報において、障害物が含まれている場合に前記自動運転を停止し、障害物が含まれていない場合に自動運転を継続し、前記作業管理部は、前記自動運転の開始から前記作業装置を上昇させるまでの間の前記監視情報に基づいて、前記作業状態を抽出する。

本発明の一態様では、前記作業管理部は、前記自動運転の開始後に前記作業状態を抽出する。
また、本発明の一態様では、前記作業車両は、前記第１監視装置が監視した監視情報に関して、前記自動運転制御部の自動運転の制御と、前記作業装置の作業状態の監視とのいずれかに切り換える切換装置を備えている。

また、本発明の一態様では、前記作業車両は、前記走行車体に設けられ且つ、監視する方向が前記第１監視装置と同一方向である第２監視装置を備えている。

本発明によれば、車体に作業装置が連結された場合においてもスムーズに自動運転を行うことができる。

作業車両のブロック図を示す図である。昇降装置を示す図である。複合装置の側面図を示す図である。複合装置の平面図を示す図である。自動運転を説明する説明図である。第１監視情報Ｄ１及び障害物Ｄ２を示す図である。作業装置の作業後の圃場の凹凸（地面の凹凸）Ｄ３ａの一例を示す図である。自動運転制御部及び作業管理部の動作を示す図である。作業装置を下降させた状態から自動運転を開始した状態を示している。作業装置を上昇させた状態から下降させる状態を示している。走行車体に第２監視装置を取り付けた状態を示している。トラクタの側面全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１０は、作業車両の一例であるトラクタ１を示している。作業車両について、トラクタ１を例にあげ説明するが、作業車両は、トラクタに限定されず、田植機、コンバインであってもよい。
図１０に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。

また、走行車体３の後部には、連結装置が設けられている。連結装置は、作業装置２と走行車体３とを連結し且つ昇降を行わないスイングドローバ、３点リンク機構等で構成されて昇降を行う昇降装置８等である。連結装置には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結装置に連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、苗を植え付ける移植装置、灌水を行う灌水装置、農薬を散布する農薬散布装置、種を散布する播種散布装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置、複数の作業を行う複合装置等である。

図３、図４は、作業装置２の１つである複合装置を示している。図３、図４に示す複合装置は、複数の作業部１０１を備えている。複数の作業部１０１は、第１作業部１０１ａと、第２作業部１０１ｂと、第３作業部１０１ｃと、第４作業部１０１ｄ、第５作業部１０１ｅ、第６作業部１０１ｆとを含んでいる。第１作業部１０１ａ、第２作業部１０１ｂ、第３作業部１０１ｃ、第４作業部１０１ｄ、第５作業部１０１ｅ及び第６作業部１０１ｆは、前方から後方に順番に並んでいて、最も前方には第１作業部１０１ａが位置し、最も後方には、第６作業部１０１ｆが位置する。

第１作業部１０１ａは、容器１０２に投入された肥料を散布する施肥ノズルであり、ホース１０３を介して容器１０２の肥料を繰り出す繰出機１０４に接続されている。第１作業部１０１ａは、繰出機１０４を駆動することによってホース１０３に繰り出された肥料を圃場（対地）に散布する。第２作業部１０１ｂは、圃場を耕耘する耕耘爪であり、駆動機構１０５によって回転する回転軸１０６に取り付けられている。第２作業部１０１ｂは、駆動機構１０５を駆動することによって、回転軸１０６の回転に伴って回転して圃場を耕耘する。第３作業部１０１ｃは、第２作業部１０１ｂの後方に配置された整地カバーであって、耕耘した後の地面を均す。図３、図４の複合装置の場合、第１作業部１０１ａ、第２作業部１０１ｂ及び第３作業部１０１ｃによって施肥装置が構成されている。

第４作業部１０１ｄは、溝を形成する溝形成ディスクである。第５作業部１０１ｅは、容器１１０に投入された種（種子）を播種する播種ノズルであり、ホース１１１を介して容器１１０の種子を繰り出す繰出機１１２に接続されている。第５作業部１０１ｅは、繰出機１１２を駆動することによってホース１１１に繰り出された播種を第４作業部１０１ｄにて形成した溝に播種する。第６作業部１０１ｆは、回転自在に支持された鎮圧ローラであって、少なくとも播種された部分を鎮圧する。図３、図４の複合装置の場合、第４作業部１０１ｄ、第５作業部１０１ｅ及び第６作業部１０１ｆによって播種装置が構成されている。

第１作業部１０１ａと、第２作業部１０１ｂと、第３作業部１０１ｃと、第４作業部１０１ｄ、第５作業部１０１ｅ、第６作業部１０１ｆは、フレーム１１５によって支持されていて、昇降装置８によって上昇又は下降するようになっている。即ち、施肥装置及び播種装置は、フレーム１１５を有していて、図２に示すリフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅに昇降自在に支持されている。また、繰出機１０４、駆動機構１０５及び繰出機１１２は、走行車体３の後部から突出したＰＴＯ軸の回転によって駆動（作動）する。

図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置２９を備えている。操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と、ハンドル３０の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３１と、ハンドル３０の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３２と、を有している。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

したがって、ハンドル３０を操作すれば、当該ハンドル３０に応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。
トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車体３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図３、４に示すように、作業装置２には、第１監視装置１２１が設けられている。第１監視装置１２１は、作業装置２の周囲に存在する物体を検出可能な装置である。第１監視装置１２１は、カメラ（撮像装置）、レーザスキャナ、ソナー等である。カメラ（撮像装置）は、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等のイメージセンサによって、作業装置２の周囲の画像を撮像することで、撮像された撮像画像に物体が映っている場合に物体を検出する。レーザスキャナは、レーザを照射し且つ、照射したレーザが物体に当たって反射した反射光を受光ことで、物体を検出する。ソナーは、音波を照射し且つ当該照射した音波が物体に当たって反射した反射音を受けることで、物体を検出する。

第１監視装置１２１は、作業装置２のフレーム１１５から後方に延びる支持体１１６の先端側にブラケット１１７を介して取付けられている。この実施形態では、フレーム１１５の一方（左側）と、他方（右側）とのそれぞれに支持体１１６が設けられ、それぞれの支持体１１６にブラケット１１７を介して第１監視装置１２１が取り付けられている。第１監視装置１２１において、監視方向は、水平方向に対してやや下向きに傾斜、即ち、作業部側向けられている。なお、監視方向とは、第１監視装置１２１がレーザスキャナである場合、レーザを照射する光軸が向けられた方向であり、第１監視装置１２１がソナーである場合、音波を照射する方向であり、第１監視装置１２１がカメラである場合、イメージセンサの光軸（レンズの中心軸）が向く方向である。

また、レーザを照射する照射部１２１ａは、作業装置２において最も後方に位置する第６作業部１０１ｆよりも後方に位置している。第１監視装置１２１がソナーである場合、音波を照射する照射部１２１ａは、第６作業部１０１ｆよりも後方に位置している。第１監視装置１２１がカメラである場合、光が通過するレンズ部は、第６作業部１０１ｆよりも後方に位置している。

図４に示すように、第１監視装置１２１における監視範囲Ａ１は、作業装置２の周囲であって作業装置２の後方を監視していて、監視範囲Ａ１に入る物体が何であるかを検出することにより監視を行うことができる。監視範囲Ａ１は、例えば、作業装置２の左端と右端とに亘るエリアをカバーしている。
図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。制御装置６０には、運転切換スイッチ６５が接続されている。運転切換スイッチ６５は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に制御装置６０を自動運転モードに設定することができ、ＯＦＦである場合に制御装置６０を手動運転モードに設定することができる。

制御装置６０は、走行予定ルートに基づいて、トラクタ１（走行車体３）の自動運転に関する制御を行う自動運転制御部６３を備えている。自動運転制御部６３は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
自動運転制御部６３は、走行車体３の自動運転を制御する。自動運転制御部６３は、自動運転モードになっている場合に自動運転を開始する。図５に示すように、トラクタ１が自動運転を行っている状況下において、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動運転制御部６３は、操舵軸（回転軸）３１の回転角を維持する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して左側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸３１を回転する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して右側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸３１を回転する。なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差に基づいて操舵装置２９の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬ１の方位とトラクタ１（走行車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬ１に対する車体方位の角度が閾値以上である場合、自動運転制御部６３は、角度が零（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬ１の方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動運転制御部６３は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動運転における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動運転における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

なお、自動運転制御部６３は、走行予定ルートＬ１と車速とが対応付けられている場合、現在のトラクタ１の車速が走行予定ルートＬ１に対応した車速に一致するように変速装置の変速段、原動機の回転数等を自動的に変更する。
また、走行予定ルートＬ１が直進ルートＬ１ａと、旋回ルートＬ１ｂとを含む場合、自動運転制御部６３は、例えば、作業装置２が作業姿勢となるように当該作業装置２を下降させた状態で直進ルートＬ１ａに沿うように自動運転を行い、作業装置２が旋回ルートＬ１ｂに達した時点で作業装置２が非作業姿勢となるように当該作業装置２を上昇させた状態で旋回ルートＬ１ｂに沿うように自動運転を行う。

また、制御装置６０は、走行予定ルートＬ１だけでなく、第１監視装置１２１が監視した監視情報（第１監視情報）に基づいて、トラクタ１（走行車体３）の自動運転に関する制御を行う。図６Ａに示すように、自動運転制御部６３は、第１監視情報Ｄ１に障害物Ｄ２が含まれていない場合に自動運転を実行し、第１監視情報Ｄ１に障害物Ｄ２が含まれている場合に自動運転を実行しない。

第１監視情報Ｄ１とは、第１監視装置１２１がレーザスキャナである場合、例えば、監視範囲Ａ１をレーザによって走査（スキャナ）した場合の物体等のプロファイリング（形状）のデータであり、第１監視装置１２１がソナーである場合、監視範囲Ａ１を音波によって走査した場合の物体等のプロファイリング（形状）のデータであり、第１監視装置１２１がカメラである場合、監視範囲Ａ１を含む画像（撮像画像）のデータである。

障害物Ｄ２とは、犬、猫、狸等の動物、人間などである。なお、障害物Ｄ２であるか否かの判断は、第１監視情報Ｄ１によって得られた物体の大きさ（縦Ｈ１、横Ｗ１）及び動き等によって判断する。例えば、物体が犬、猫、狸等の動物の大きさに相当し且つ、経過時間に伴って動く場合に障害物であると判断する。また、障害物Ｄ２であるか否かの判断は、上述した例に限定されず、物体の形状によって行ってもよいし、物体の温度によって行っても良いし、限定されない。

自動運転制御部６３は、トラクタ１（走行車体３）が停止し且つ自動運転モードである状態において、第１監視装置１２１の第１監視情報Ｄ１を参照する。自動運転制御部６３は、第１監視情報Ｄ１に障害物Ｄ２が含まれる場合、自動運転を開始しない、即ち、トラクタ１（走行車体３）の停止を継続する。一方、自動運転制御部６３は、第１監視情報Ｄ１に障害物Ｄ２が含まれない場合、自動運転を開始し、走行予定ルートＬ１に沿ってトラクタ１（走行車体３）を走行させる。

また、自動運転制御部６３は、自動運転の開始後、昇降装置８によって作業装置２を上昇させたときの監視情報において、障害物Ｄ２が含まれている場合に自動運転を停止し、障害物Ｄ２が含まれていない場合に自動運転を継続する。
制御装置６０は、第１監視装置１２１で監視した第１監視情報Ｄ１に基づいて自動運転の制御を行うだけでなく、作業装置２で作業を行った作業状態を監視する。制御装置６０は、作業管理部６４を備えている。作業管理部６４は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。作業管理部６４は、自動運転の開始後に作業状態である作業跡Ｄ３（Ｄ３ａ、Ｄ３ｂ）を抽出する。図６Ｂに
示すように、作業装置２が播種装置、畝立装置である場合は、播種後の圃場の凹凸（地面の凹凸）Ｄ３ａなどを抽出する。具体的には、作業管理部６４は、自動運転が開始されると、第１監視情報Ｄ１を参照して、当該第１監視情報Ｄ１のプロファイリング（形状）を解析することで、作業後の圃場の凹凸Ｄ３ａを抽出する。なお、図６Ｂは、一例であり限定されない。例えば、作業装置２が植付装置である場合は、苗などの植え付け状態などの作業跡Ｄ３を抽出することができる。或いは、様々な作業装置２の後方の作業跡Ｄ３を検出することができる。作業管理部６４は、作業跡Ｄ３を抽出すると、抽出した作業跡Ｄ３を表示装置４５に表示する。表示装置４５は、例えば、運転席１０の周囲に設置されていて、運転者が表示装置４５に表示された作業跡Ｄ３を確認することができる。

図７は、自動運転制御部６３及び作業管理部６４の動作を示している。
トラクタ１（走行車体３）が停止し且つ自動運転モードである状態において、自動運転制御部６３は、第１監視情報Ｄ１を参照する（Ｓ１）。自動運転制御部６３は、第１監視情報Ｄ１を解析することで監視範囲Ａ１の物体を認識する（Ｓ２）。自動運転制御部６３は、認識した物体が障害物Ｄ２であるか否かを判断し（Ｓ３）、障害物Ｄ２である場合（Ｓ３、Ｙｅｓ）、Ｓ１に戻ることで自動運転を開始しない。

自動運転制御部６３は、認識した物体が障害物Ｄ２でない場合（Ｓ３、Ｎｏ）、自動運転の開始の許可を行い（Ｓ４）、自動運転の開始ボタンが操作された場合（Ｓ５、Ｙｅｓ）は、自動運転を実行する（Ｓ６）。自動運転の開始ボタンは、運転席１０の周囲に設置されていてもよいし、スマートフォン、タブレット、リモコン等の外部端末に設置されていてよい。外部端末の場合は、制御装置６０が外部端末から開始ボタンが操作されたことをトラクタ１に設けた通信装置を介して受信すると、自動運転制御部６３は、自動運転を実行する。例えば、図８Ａに示すように、自動運転制御部６３は、自動運転の開始後、作業装置２を下降させて直進ルートＬ１ａに沿って自動運転をしながら走行（対地作業）させる。一方、作業管理部６４は、自動運転の開始後、対地作業を行っている場合は、第１監視情報Ｄ１を解析することで監視範囲Ａ１の物体を認識し、作業後の圃場の凹凸Ｄ３ａ、苗などの植え付け状態Ｄ３ｂなどの作業跡Ｄ３を抽出する（Ｓ７）。作業管理部６４は、作業跡Ｄ３を表示装置４５に表示させる（Ｓ８）。

また、トラクタ１（走行車体３）が直進ルートＬ１ａから旋回ルートＬ１ｂに達した場合は、作業管理部６４が行っている作業跡Ｄ３の抽出処理を停止し（Ｓ９）、自動運転制御部６３は、昇降装置８によって作業装置２を上昇させる（Ｓ１０）。自動運転制御部６３は、作業装置２を上昇させて少なくとも旋回ルートＬ１ｂに沿って自動運転をしながら走行している状況下において、第１監視情報Ｄ１を解析することで監視範囲Ａ１の物体を認識し、認識した物体が障害物Ｄ２であるか否かを判断する（Ｓ１１）。自動運転制御部６３は、認識した物体が障害物Ｄ２である場合（Ｓ１１、Ｙｅｓ）、自動運転を停止、即ち、トラクタ１（走行車体３）を停止させる（Ｓ１２）。

自動運転制御部６３は、認識した物体が障害物Ｄ２でない場合（Ｓ１１、Ｎｏ）、自動運転を継続して、作業装置２を上昇させた状態でトラクタ１（走行車体３）が旋回ルートＬ１ｂに沿って移動するように自動運転を継続する（Ｓ１３）。
また、図８Ｂに示すように、トラクタ１（走行車体３）が旋回ルートＬ１ｂから直進ルートＬ１ａに達した場合は、自動運転制御部６３は昇降装置８によって作業装置２を下降させることで作業装置２を作業姿勢にする（Ｓ１４）。作業装置２が作業姿勢にした後は、自動運転制御部６３は、当該自動運転制御部６３が行っている障害物Ｄ２の抽出処理を停止し（Ｓ１５）、作業管理部６４の作業跡Ｄ３の抽出処理を再開する（Ｓ１６）。

以上によれば、自動運転制御部６３は、第１監視情報Ｄ１に障害物が含まれていない場合に自動運転を実行し、第１監視情報Ｄ１に障害物Ｄ２が含まれている場合に自動運転を実行しない、さらに、自動運転の開始後、昇降装置８によって作業装置２を上昇させたときの第１監視情報Ｄ１において、障害物Ｄ２が含まれている場合に自動運転を停止し、障害物Ｄ２が含まれていない場合に自動運転を継続する。また、作業管理部６４は、自動運転の開始から作業装置２を上昇させるまでの間の第１監視情報Ｄ１に基づいて作業状態を抽出し、作業装置２が上昇させている間は作業状態の抽出を行わない。

上述した実施形態では、第１監視装置１２１が監視した第１監視情報Ｄ１に関して、自動運転制御部６３の自動運転の制御と、作業装置２の作業状態の抽出（監視）とを自動的に行っているが、手動操作によって行えるようにしてもよい。図１に示すように、トラクタ１は、切換装置６６を備えている。切換装置６６は、２つの位置に切り換え可能なスイッチであって、運転席１０の周囲に設置されていて、運転者が操作可能である。切換装置６６を一方側に切り換えた場合には、第１監視情報Ｄ１によって、自動運転制御部６３における監視（自動運転監視）を行い、他方側に切り換えた場合には、作業管理部６４における監視（作業状態監視）を行う。

なお、図９に示すように、トラクタ１は、第２監視装置１２２を備えていてもよい。第２監視装置１２２は、走行車体３に設けられ且つ監視する方向が第１監視装置１２１と同一方向である。図９に示すように、第２監視装置１２２は、キャビン９の後部、より詳しくは、キャビン９の後部の上側にブラケットを介してキャビン９に取り付けられている。第２監視装置１２２の構成は、第１監視装置１２１と同じであるため説明を省略する。第２監視装置１２２の監視範囲Ａ２は、走行車体３の後方であって、走行車体３と作業装置２との間の領域を含んでいる。第２監視装置１２２によって監視した監視情報は、第１監視装置１２１と同様に自動運転監視と、作業状態監視とに用いることが可能である。

作業車両（トラクタ１）は、走行車体３と、作業装置２を走行車体３に連結可能な連結装置８と、作業装置２に設けられ且つ少なくとも作業装置２の周囲を監視する第１監視装置１２１と、走行予定ルートＬ１及び第１監視装置１２１が監視した監視情報（第１監視情報）Ｄ１に基づいて、走行車体３の自動運転に関する制御を行う制御装置６０と、を備えている。これによれば、走行車体３に作業装置２が連結された場合においても、第１監視装置１２１によって作業装置２の周囲を監視することができ、走行車体３に作業装置２が連結された場合においてもスムーズに自動運転を行うことができる。

制御装置６０は、監視情報（第１監視情報）Ｄ１に障害物が含まれていない場合に自動運転を実行し、監視情報（第１監視情報）Ｄ１に障害物Ｄ２が含まれている場合に自動運転を実行しない自動運転制御部６３を備えている。これによれば、作業装置２の周囲を監視情報（第１監視情報）Ｄ１によって監視し、障害物Ｄ２が無い場合に自動運転を開始することができ、障害物Ｄ２がある場合に自動運転を行ないようにすることができ、作業装置２を走行車体２に装着した状態で、より高度な自動運転を実現することができる。

連結装置８は、作業装置２を昇降する昇降装置であり、自動運転制御部６３は、自動運転の開始後、昇降装置によって作業装置２を上昇させたときの監視情報（第１監視情報）Ｄ１において、障害物Ｄ２が含まれている場合に自動運転を停止する。これによれば、作業装置２を上昇させた場合において、上昇状態での周囲の状況が確認でき、障害物Ｄ２が確認された場合には、自動運転を停止することができる。

制御装置６０は、第１監視装置１２１で監視した監視情報（第１監視情報）Ｄ１に基づいて、作業装置２で作業を行った作業状態を抽出する作業管理部６４を備えている。これによれば作業を行っているときの作業状態を把握することができる。
作業車両（トラクタ１）は、走行車体３と、作業装置２を走行車体３に連結可能な連結装置８と、作業装置２に設けられた第１監視装置１２１と、走行予定ルートＬ１及び第１監視装置１２１が監視した監視情報（第１監視情報）Ｄ１に基づいて、走行車体３の自動運転に関する制御を行う自動運転制御部６３と、監視情報（第１監視情報）Ｄ１に基づいて、作業装置２で作業を行った作業状態を抽出する作業管理部６４とを有する制御装置６０と、を備えている。これによれば、第１監視装置１２１が監視した第１監視情報Ｄ１によって、自動運転の制御と、作業状態の監視との両方を行うことができる。

作業管理部６４は、自動運転の開始後に作業状態を抽出する。これによれば、例えば、自動運転によって作業を行っているときの作業状態を把握することができる。
連結装置８は、作業装置２を昇降する昇降装置であり、自動運転制御部６３は、監視情報（第１監視情報）Ｄ１に障害物Ｄ２が含まれていない場合に自動運転を実行し、監視情報（第１監視情報）Ｄ１に障害物Ｄ２が含まれている場合に自動運転を実行しない、且つ、自動運転の開始後、昇降装置によって作業装置２を上昇させたときの監視情報（第１監視情報）Ｄ１において、障害物が含まれている場合に自動運転を停止し、障害物が含まれていない場合に自動運転を継続し、作業管理部６４は、自動運転の開始から作業装置２を上昇させるまでの間の監視情報（第１監視情報）Ｄ１に基づいて、作業状態を抽出する。これによれば、自動運転制御部６３によって、自動運転前の第１監視情報Ｄ１によって障害物Ｄ２が無い場合は自動運転を開始する一方、障害物Ｄ２がある場合には自動運転を行わないようにすることができるだけでなく、自動運転の開始後に、作業装置２を上昇させるまでの間、即ち、作業装置２によって対地作業等を行っているときは、作業状態を確認することができる。

作業車両（トラクタ１）は、第１監視装置１２１が監視した監視情報（第１監視情報）Ｄ１に関して、自動運転制御部６３の自動運転の制御と、作業装置２の作業状態の監視とのいずれかに切り換える切換装置を備えている。これによれば、自動運転における監視と、作業状態の監視とを作業者（運転者）によって簡単に切り換えることができ、作業等に応じた適正な監視を行うことができる。

作業車両（トラクタ１）は、走行車体３に設けられ且つ、監視する方向が第１監視装置１２１と同一方向である第２監視装置１２２を備えている。これによれば、第２監視装置１２２によっても、自動運転に関する監視と、作業に関する監視とのいずれかを行うことができ、第１監視装置１２１の補助を行うことができる。例えば、走行車体３と作業装置２の前部との空間部の監視を第２監視装置１２２によって行うことができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１：作業車両（トラクタ）
２：走行車体
２：作業装置
３：走行車体
８：昇降装置（連結装置）
６０：制御装置
６３：自動運転制御部
６４：作業管理部
６６：切換装置
１２１：第１監視装置
１２２：第２監視装置
Ｄ１：障害物
Ｄ２：障害物
Ｌ１：走行予定ルート

Claims

走行車体と、
前記走行車体に設けられ且つ作業装置を連結可能な連結装置と、
前記作業装置に設けられ且つ少なくとも前記作業装置の周囲を監視する第１監視装置と、
走行予定ルート及び、前記作業装置が前記連結装置に連結された状態で前記第１監視装置が監視した監視情報に基づいて、前記走行車体の自動運転に関する制御を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記監視情報に障害物が含まれていない場合に前記自動運転を実行し、前記監視情報に障害物が含まれている場合に前記自動運転を実行しない自動運転制御部を有している作業車両。
前記連結装置は、連結された前記作業装置を昇降する昇降装置であり、
前記自動運転制御部は、前記自動運転の開始後、前記昇降装置によって前記作業装置を上昇させたときの前記監視情報において、障害物が含まれている場合に前記自動運転を停止する請求項１に記載の作業車両。
前記制御装置は、前記第１監視装置で監視した監視情報に基づいて、前記作業装置で作業を行った作業状態を抽出する作業管理部を備えている請求項１又は２に記載の作業車両。
走行車体と、
前記走行車体に設けられ且つ作業装置を連結可能な連結装置と、
前記作業装置に設けられた第１監視装置と、
走行予定ルート及び、前記作業装置が前記連結装置に連結された状態で前記第１監視装置が監視した監視情報に基づいて、前記走行車体の自動運転に関する制御を行う自動運転制御部と、前記監視情報に基づいて、前記作業装置で作業を行った作業状態を抽出する作業管理部とを有する制御装置と、
を備え、
前記連結装置は、連結された前記作業装置を昇降する昇降装置であり、
前記自動運転制御部は、前記監視情報に障害物が含まれていない場合に前記自動運転を実行し、前記監視情報に障害物が含まれている場合に前記自動運転を実行しないで、且つ、前記自動運転の開始後、前記昇降装置によって前記作業装置を上昇させたときの前記監視情報において、障害物が含まれている場合に前記自動運転を停止し、障害物が含まれていない場合に自動運転を継続し、
前記作業管理部は、前記自動運転の開始から前記作業装置を上昇させるまでの間の前記監視情報に基づいて、前記作業状態を抽出する作業車両。
前記作業管理部は、前記自動運転の開始後に前記作業状態を抽出する請求項４に記載の作業車両。
前記第１監視装置が監視した監視情報に関して、前記自動運転制御部の自動運転の制御と、前記作業装置の作業状態の監視とのいずれかに切り換える切換装置を備えている請求項４又は５に記載の作業車両。
前記走行車体に設けられ且つ、監視する方向が前記第１監視装置と同一方向である第２監視装置を備えている請求項１～６のいずれかに記載の作業車両。