JP7300007B2

JP7300007B2 - 棚シャトル車および棚システム

Info

Publication number: JP7300007B2
Application number: JP2021564109A
Authority: JP
Inventors: リウ，チェン; ファン，フェングァン; ソン，グオク; ウー，ミンフ
Original assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date: 2019-04-30
Filing date: 2020-04-08
Publication date: 2023-06-28
Anticipated expiration: 2040-04-08
Also published as: CN111731729A; EP3943416A1; US20220212868A1; JP2022531157A; EP3943416A4; WO2020220949A1; US12252341B2

Description

本願は２０１９年０４月３０日に中国特許庁に提出された、出願番号が２０１９１０３６１５９５．６で、出願名が「棚シャトル車及び棚システム」の中国特許出願の優先権を主張し、そのすべての内容は引用によって本願に組み合わせられる。
本願は倉庫設備技術分野に関連し、特に、棚シャトル車及び棚システムに関する。

物流産業の急速な発展に伴い、荷物などの物品の輸送と選別は物流産業の重要な過程である。荷物輸送の正確性と迅速性を高めるには、通常、荷物倉庫内にシャトル車を設置することによって荷物を保管／取り出しする。

従来の技術では、荷物倉内には複数の棚が設置されており、各棚には垂直方向に間隔を置いて設置された複数の仕切り板が設置されており、各仕切り板は水平方向に延びており、隣接する２つの仕切り板の間に荷物を置くための収納スペースを形成することができる。各仕切り板の片側にシャトル車が設置されており、シャトル車は水平方向に移動して、その収納スペース内の荷物を取り出すことができ、つまり、１つのシャトル車は１層の荷物を取り出すことができる。

しかし、棚の各層にシャトル車を設置する必要があるため、必要なシャトル車の数が多く、生産コストが高い。

本願の目的は、従来技術の荷物倉で複数台のシャトル車を使用するコストが高いという問題を克服するために、棚シャトル車及び棚システムを提供することである。

本願は、車体、保管／取り出し装置および昇降装置を含む棚シャトル車を提供し、車体内には、保管／取り出し装置を収容するための収容室が形成され、保管／取り出し装置は、固定部および荷物を保管／取り出しするための移動部を含み、移動部は、固定部に対して伸縮移動可能であり、昇降装置は、固定部と車体との間に接続されており、固定部を垂直方向に移動させるように連動することにより、保管／取り出し装置を収容室に伸出または収縮させることに用いられる。

一可能な実施形態では、昇降装置は、昇降駆動器および接続部材を含み、昇降駆動器は車体に接続され、接続部材の第１の端部は昇降駆動器の出力端に接続され、接続部材の第２の端部は固定部に接続され、昇降駆動器は、接続部材を移動させるように連動して、第１の端部と第２の端部との間の垂直距離を変更することに用いられる。

一可能な実施形態では、昇降装置は、さらに、車体に回転可能に接続された伝動レバーを含み、接続部材は、伝動レバーに巻き付けられた複数のフレキシブル昇降ベルトを含み、フレキシブル昇降ベルトの一端は伝動レバーに固定され、フレキシブル昇降ベルトの他端は固定部に固定接続され、昇降駆動器の出力端は、伝動レバーに接続され、伝動レバーを回転させるように連動することにより、フレキシブル昇降ベルトの他端と伝動レバーとの距離を変化させる。

一可能な実施形態では、車体には、さらに、予め設定されたルールに従って並べる複数のローラが設けられており、各フレキシブル昇降ベルトの他端は、１つのローラを巻き付けた後、固定部に固定して接続される。

一可能な実施形態では、フレキシブル昇降ベルトは、ローラと固定部との間の部分が垂直方向に延びている。

一可能な実施形態では、棚シャトル車は、車体に接続され、車体を横方向に移動させるように連動するための第１の走行装置を含む。

一可能な実施形態では、第１の走行装置は、第１の駆動アセンブリおよび車体にアレイ状に配布する複数の第１の走行輪を含み、各第１の走行輪の輪軸は縦方向に延び、第１の駆動アセンブリは、車体に接続された第１の駆動器と、縦方向に延びる第１の回転軸とを含み、第１の回転軸の両端にはそれぞれ２つの第１の走行輪が固定されており、第１の回転軸は車体に回転可能に接続され、第１の駆動器の出力端は、第１の回転軸に接続され、第１の回転軸の回転を駆動する。一可能な実施形態では、棚シャトル車は、さらに、第２の走行装置と伸縮装置を含み、第２の走行装置は伸縮装置により車体に接続され、伸縮装置は、第２の走行装置を車体に対して垂直方向に移動させるように連動することにより、第２の走行装置をレールと接触または分離させることに用いられ、第２の走行装置は、車体を縦方向に移動させるように連動することに用いられる。

一可能な実施形態では、伸縮装置は、伸縮駆動器と、垂直方向に沿って車体にスライド可能に設けられた２つの伸縮板と、車体に回動可能に接続された接続レバーと、を含み、２つの伸縮板は、車体の横方向の両側にそれぞれ設けられ、接続レバーの両端にはそれぞれ偏心輪が固定されており、各伸縮板には偏心輪と嵌め合うための長円孔が設けられており、伸縮駆動器は、接続レバーに接続され、接続レバーの回転を駆動し、第２の走行装置は、伸縮板に接続される。

一可能な実施形態では、第２の走行装置は、第２の駆動アセンブリおよび２つの伸縮板に対称に分布する複数の第２の走行輪を含み、各第２の走行輪の輪軸が横方向に延び、第２の駆動アセンブリは、伸縮板に設けられた第２の駆動器と、横方向に延びる第２の回転軸と、第２の回転軸の両端にそれぞれ設けられた２つの伝動アセンブリとを含み、第２の回転軸の両端は２つの伸縮板に回転可能に接続され、各伝動アセンブリは第２の回転軸から離れる一端が１つの第２の走行輪に接続され、第２の駆動器の出力端は、第２の回転軸に接続され、第２の回転軸の回転を駆動する。

一可能な実施形態では、固定部は、底板および底板にそれぞれ設けられた２つの側板を含み、側板は、昇降装置に接続される。各側板には、側板に縦方向にスライド可能に設けられた第１の伸縮板が接続されており、第１の伸縮板には、さらに、第１の伸縮板に縦方向にスライド可能に設けられた第２の伸縮板が設けられ、第２の伸縮板の両端には、それぞれ移動部が設けられ、移動部は、固定部に対して第１の伸縮板と第２の伸縮板に追従して縦方向に移動することができ、また、移動部は、第２の伸縮板に対して回転することができ、第２の伸縮板よりも内側に突出し、固定部には、さらに、保管／取り出し駆動アセンブリが設けられ、保管／取り出し駆動アセンブリは、第１の伸縮板が側板に対してスライドするように駆動し、第２の伸縮板が第１の伸縮板に対してスライドするように駆動することに用いられる。

一可能な実施形態では、保管／取り出し駆動アセンブリは、保管／取り出し駆動器と、保管／取り出し駆動器と第１の伸縮板との間に接続された第１の保管／取り出し伝動アセンブリと、を含み、第１の保管／取り出し伝動アセンブリは、複数のプーリーと、複数のプーリー外に囲まれる歯付きベルトと、を含み、歯付きベルトは、縦方向に延びる第１のセグメントを含み、第１のセグメントには、縦方向に沿って間隔をおいて設けられた複数の第１の歯が形成され、第１の伸縮板の底面には、縦方向に沿って間隔をおいて設けられた複数の第２の歯が形成され、第１の歯と第２の歯とが嵌め合い、保管／取り出し駆動器の出力端は、１つのプーリーに接続され、プーリーを回転させるように連動し、第１の伸縮板は側板に対してスライドする。

一可能な実施形態では、保管／取り出し駆動アセンブリは、さらに、第１の伸縮板と第２の伸縮板とを接続する第２の保管／取り出し伝動アセンブリを含み、第２の保管／取り出し伝動アセンブリは、第１の伸縮板の両端に設けられる２つの滑車と、２つの滑車をそれぞれ巻き付ける２つのベルトとを含み、滑車の軸線は垂直方向に延びており、ベルトの一端は側板に固定され、ベルトの他端は滑車を巻き付けて第２の伸縮板に固定されており、対応する滑車での２つのベルトの巻き付け方向は逆である。

一可能な実施形態では、固定部には、さらに、支持装置が設けられており、支持装置は、支持駆動アセンブリと、支持駆動アセンブリに接続された複数の係合部と、を含み、支持駆動アセンブリは、係合部が移動部の伸縮方向に平行であるように固定部に対して移動させるように駆動し、係合部を棚にある係止溝と係合させることに用いられる。

一可能な実施形態では、支持駆動アセンブリは、支持駆動器および支持伝動アセンブリを含み、支持伝動アセンブリは、支持駆動器の出力端に固定して接続されたギアと、ギアと嵌め合うセクターギアと、第１のリンクと、第１のリンクの両端にそれぞれヒンジで接続された２つの第２のリンクと、を含み、セクターギアは、第１のリンクの中央部に固定され、各第２のリンクは、第１のリンクから離れる一端が係合部にヒンジで接続され、固定部にはスライドレールが設けられ、係合部はスライドレールにスライド可能に設けられる。

本願はさらに、アレイ状に配布する複数の棚と、棚の頂部に設置されたレールと、棚シャトル車と、を含み、棚シャトル車の車体はレール上を走行することができる棚システムを提供する。

本願で提供される棚シャトル車及び棚システムは、車体、保管／取り出し装置および昇降装置を設置することにより、車体内には、保管／取り出し装置を収容するための収容室が形成され、保管／取り出し装置は、固定部および荷物を保管／取り出しするための移動部を含み、移動部は、固定部に対して伸縮移動可能であり、昇降装置は、固定部と車体との間に接続されており、昇降装置は、固定部を垂直方向に移動させるように連動することにより、保管／取り出し装置を収容室に伸出または収縮させることに用いられる。棚シャトル車の保管／取り出し装置は昇降装置の駆動によって垂直方向に移動できるため、棚の各層の荷物を保管／取り出しすることができ、これにより棚シャトル車の数を減らし、生産コストが削減される。

本願の実施例における棚システムの全体構造模式図である。図１の正面図である。本願の実施例における棚シャトル車の模式図１である。本願の実施例における棚シャトル車の模式図２である。図４の保管／取り出し装置の構造模式図である。図５の背面図である。図５の支持装置の構造模式図である。図２中のＡ位置の部分拡大図である。

図１は、本願の実施例における棚システムの全体構造模式図である。図２は、図１の正面図である。図３は、本願の実施例における棚シャトル車の模式図１である。図４は本願の実施例における棚シャトル車の模式図２である。図中のＸは横方向、Ｙは縦方向を表す。垂直方向は縦方向と横方向の両方に垂直な方向である。

図１から図４を参照して、本実施例は、車体１００と、保管／取り出し装置５００と、昇降装置６００と、を含み、車体１００内には、保管／取り出し装置５００を収容するための収容室が形成され、保管／取り出し装置５００は、固定部５１０と、荷物９００を保管／取り出しするための移動部５２０とを含み、移動部５２０は、固定部５１０に対して伸縮移動可能であり、昇降装置６００は、固定部５１０と車体１００との間に接続されており、固定部５１０を垂直方向に移動させるように連動することにより、保管／取り出し装置５００を収容室に伸出または収縮するために用いられる。

ここで、棚シャトル車は倉庫物流システムに応用できる。倉庫物流システムは一般的に荷物倉を含み、荷物倉内には、横方向および縦方向に沿ってアレイ状で配布する複数の棚７００が設置され、棚７００の間に通路が形成されている。棚７００ごとに多層の収納スペースが形成されており、各収納スペース内には水平方向に間隔をおいて複数の荷物９００を設置することができる。棚シャトル車は通路を移動して荷物９００を保管／取り出しすることができる。

棚シャトル車には車体１００が含まれ、車体１００の構造には様々な種類があるが、例えば、車体１００が箱型構造であってもよく、あるいは車体１００が複数のビームからなるフレーム型構造であってもよい。車体１００内に収容室を形成することができ、収容室の大きさを荷物９００のサイズより大きくすることができ、それにより、荷物９００を収容室に収容することができる。

保管／取り出し装置５００は昇降装置６００を介して車体１００内に接続されていてもよく、保管／取り出し装置５００は昇降装置６００によって車体１００に対して垂直方向に移動することができ、それにより、保管／取り出し装置５００は収容室内に位置したり、収容室外に伸び出したりすることができる。保管／取り出し装置５００は、箱状構造や網状構造などの固定部５１０と、移動部５２０とを含んでもよく、固定部５１０は昇降装置６００に接続可能であるため、昇降装置６００の作用によって垂直方向に移動する。移動部５２０は、固定部５１０に対して水平方向に移動して、棚７００の荷物９００を固定部５１０内に運んだり、固定部５１０の荷物９００を棚７００に押し込んだりすることができる。移動部５２０の構造は様々であってもよく、例えば、移動部５２０は荷物９００を挟持できる挟持アームであってもよく、挟持アームは固定部５１０に対して横方向または縦方向に伸縮して荷物９００を運ぶことができる。

昇降装置６００の構造も様々であってもよく、例えば、昇降装置６００は電動機と電動機の回転軸に巻きつけられたワイヤロープを含んでもよく、ワイヤロープの末端にフック状の構造が接続されていてもよく、固定部５１０がフック状の構造体に掛けられることができ、電動機がワイヤロープを垂直方向に移動させることで、保管／取り出し装置５００が垂直方向に移動するように連動する。

棚シャトル車は、命令を受信して棚７００のある層の荷物９００を取り出すと、昇降装置６００によって保管／取り出し装置５００を荷物９００のある層に降ろし、そして移動部５２０によって荷物９００を固定部５１０に運び、そして昇降装置６００によって保管／取り出し装置５００及び荷物９００を収容室内に移動させ、その後、棚シャトル車を指定された荷物放置場所に移動させて荷降ろしを行うことができる。

荷物９００を保管する過程は上記の過程と逆であることが理解できるので、ここでは説明しない。図１中の棚シャトル車は棚７００の頂部に設置され、保管／取り出し装置５００は下方に移動して収容室から伸出することができるが、他の実施例では棚シャトル車は床面に設置されることができ、この場合、保管／取り出し装置５００は上方に移動して収容室から伸出することができるが、ここでは特に限定しない。

本実施例で提供される棚シャトル車は、車体、保管／取り出し装置および昇降装置を設置することにより、車体内には、保管／取り出し装置を収容するための収容室が形成され、保管／取り出し装置は、固定部および荷物を保管／取り出しするための移動部を含み、移動部は、固定部に対して伸縮移動可能であり、昇降装置は、固定部と車体との間に接続されており、昇降装置は、固定部を垂直方向に移動させるように連動することにより、保管／取り出し装置を収容室に伸出または収縮させることに用いられる。棚シャトル車の保管／取り出し装置は昇降装置によって垂直方向に移動できるため、棚の各層の荷物を保管／取り出しすることができ、棚シャトル車の数を減らし、生産コストが削減される。

昇降装置６００の一可能な実施例として、昇降装置６００は、昇降駆動器６１０および接続部材を含み、昇降駆動器６１０は車体１００に接続され、接続部材の第１の端部は昇降駆動器６１０の出力端に接続され、接続部材の第２の端部は固定部５１０に接続され、昇降駆動器６１０は接続部材の動きを駆動して、第１の端部と第２の端部との間の垂直距離を変更することに用いられる。

ここで、昇降駆動器６１０は電動機またはモータであってもよく、接続部材は伸縮可能な接続レバーであり、接続レバーは垂直方向に延びることができ、昇降駆動器６１０の出力端は接続レバーに接続可能であるため、接続レバーの垂直方向の長さを変えることができ、接続レバーの末端は固定部５１０に接続可能であり、保管／取り出し装置５１０を垂直方向に移動させるように連動することができる。

選択可能に、昇降装置６００は、さらに、車体１００に回転可能に接続された伝動レバー６２０を含み、接続部材は、伝動レバー６２０に巻き付けられた複数のフレキシブル昇降ベルト６３０を含み、フレキシブル昇降ベルト６３０の一端は伝動レバー６２０に固定され、フレキシブル昇降ベルトの他端は固定部５１０に固定して接続され、昇降駆動器６１０の出力端は、伝動レバー６２０に接続され、伝動レバー６２０を回転させるように連動することにより、フレキシブル昇降ベルト６３０の他端と伝動レバー６２０との距離を変化させる。

昇降駆動器６１０は、モータ及びモータに接続された減速機を含んでもよく、減速機は伝動レバー６２０に接続され、保管／取り出し装置５００は、フレキシブル昇降ベルト６３０によって上下移動を実現することができる。伝動レバー６２０は、昇降駆動器６１０の駆動によって車体１００に対して回転することができ、伝動レバー６２０は、縦方向に延びることができ、伝動レバー６２０には、複数のフレキシブル昇降ベルト６３０が巻き付けられており、フレキシブル昇降ベルト６３０は、伝動レバー６２０の回転によってその底端と伝動レバー６２０との距離の長さを変化させることができ、フレキシブル昇降ベルト６３０は、固定部５１０にその底端を固定することによって、固定部５１０の昇降を実現することができる。

選択可能に、車体１００には、予め設定されたルールに従って並べる複数のローラ６４０が設けられており、各フレキシブル昇降ベルト６３０の他端は、１つのローラ６４０を巻き付けた後、固定部５１０に固定される。

ここで、ローラ６４０はいずれもガイドの役割を果たすことができ、複数のローラ６４０は予め設定されたルールに従って並べることができ、例えば、円周方向に間隔をおいて設置されていてもよく、あるいはマトリックス方向に並べていてもよく、具体的には固定部５１０の大きさと形状に応じて設定することができる。各フレキシブル昇降ベルト６３０は、１つのローラ６４０を巻き付けた後固定部５１０に接続され、ローラ６４０によってフレキシブル昇降ベルト６３０の伸出端の位置を変えることができ、これにより、フレキシブル昇降ベルト６３０の伸出端が固定部５１０の周囲に均一に固定され、その結果、固定部５１０の昇降がスムーズになる。図４の実施例では、フレキシブル昇降ベルト６３０の数は４であり、伝動レバー６２０の両端にはそれぞれ２つのフレキシブル昇降ベルト６３０が接続されており、固定部の断面形状は四辺形であってもよく、４つのフレキシブル昇降ベルト６３０はいずれも固定部の周囲に均等に固定されている。

さらに、ローラ６４０と固定部５１０との間に位置するフレキシブル昇降ベルト６３０の部分が垂直方向に延びているため、固定部５１０は上下に移動する時に垂直方向の引っ張り力のみを受け、水平方向の分力はなく、保管／取り出し装置５００の揺れは回避される。

上記実施例に基づいて、棚シャトル車は、車体１００に接続され、車体１００を横方向に移動させるように連動するための第１の走行装置２００を含む。

ここで、車体１００が通路を走行しやすいように、車体１００には第１の走行装置２００が設置されている。隣接する２つの棚７００の間に横方向レールを設けることができる。第１の走行装置２００は、車体１００を横方向レールに沿って走行させることができる。第１の走行装置２００の構造は様々であってもよいが、例えば、電動機とトラックホイールを含み、電動機がトラックホイールを回転させるように連動することで車体１００を横方向レールに沿って走行させることができる。

選択可能に、第１の走行装置２００は、第１の駆動アセンブリ２１０および車体１００にアレイ状に配布する複数の第１の走行輪２２０を含み、各第１の走行輪２２０の輪軸は縦方向に延び、第１の駆動アセンブリ２１０は、車体１００に接続された第１の駆動器２１１と、縦方向に延びる第１の回転軸とを含み、第１の回転軸の両端にはそれぞれ２つの第１の走行輪２２０が固定されており、第１の回転軸は車体１００に回転可能に接続され、第１の駆動器２１１の出力端は、第１の回転軸に接続され、第１の回転軸の回転を駆動するようにする。

ここで、図４を参照すると、４つの第１の走行輪２２０が示されており、４つの第１の走行輪２２０は矩形で分布し、すなわち縦方向の間隔に２つの第１の走行輪２２０が設けられ、横方向の間隔に２つの第１の走行輪２２０が設けられている。各第１の走行輪２２０は車体１００に回転可能に接続されており、各第１の走行輪２２０の輪軸は縦方向に延び、それにより、車体１００を横方向に移動させることができる。ここで、縦方向に間隔をおいて設定された２つの第１の走行輪２２０の中間には１つの第１の回転軸（図示せず）が設けられていてもよく、第１の駆動器２１１はモータとモータに接続された減速機を含んでいてもよく、減速機の出力端は第１の回転軸に接続可能であるため、第１の回転軸を回転させ、第１の走行輪２２０を転がらせ、その結果、棚シャトル車は２つの横方向レールを使用して移動することができ、よりスムーズに稼働させる。

本実施例では、第１の駆動器２１１は第１の回転軸の両端の２つの第１の走行輪２２０のみを駆動し、残りの２つの第１の走行輪２２０は受動的に転がすことができ、コストを低減できることが理解できる。他の実施例では、各２つの第１の走行輪２２０の間に１つの第１の回転軸が設けられ、複数の第１の回転軸が同時に第１の駆動器２１１によって駆動されてもよい。また、第１の走行輪２２０の数は、６個、８個などでもよいが、ここでは限定しない。

上記実施例に基づいて、棚シャトル車は、さらに、第２の走行装置３００と伸縮装置４００を含み、第２の走行装置３００は伸縮装置４００により車体１００に接続され、伸縮装置４００は、第２の走行装置３００を車体１００に対して垂直方向に移動させるように連動することにより、第２の走行装置３００をレール８００と接触または分離させることに用いられ、第２の走行装置３００は、車体１００を縦方向に移動させるように連動することに用いられる。

ここで、荷物倉には、各棚７００をシャトルするためのレール８００が設置されていてもよく、レール８００には、横方向と縦方向に交差する複数の横方向レールと縦方向レールが含まれてもよい。第２の走行装置３００は、車体１００を縦方向に移動させるように連動することができ、第２の走行装置３００の構造も様々であるが、例えば、電動機およびトラックホイールを設けてもよく、電動機がトラックホイールを回転させるように連動することで車体１００を縦方向のレールに沿って走行させるように連動することができる。

第１の走行装置２００と第２の走行装置３００とが同時にレール８００に接触することで車体１００の走行に影響を及ぼすことを防止するために、第２の走行装置３００と車体１００とは伸縮装置４００によって接続されることができることが理解できる。伸縮装置４００は、第２の走行装置３００を車体１００に対して垂直方向に移動させるように連動することにより、縦方向レールに接触または分離させることができ、第２の走行装置３００がレール８００に接触すると、第１の走行装置２００がレール８００から離れ、車体１００を縦方向に移動させるように連動することができ、第２の走行装置３００がレール８００から離れると、第１の走行装置２００がレール８００に接触し、車体１００を横方向に移動させるように連動することができる。

車体１００の走行が第１の走行装置２００から第２の走行装置３００に切り替わるとき、伸縮装置４００は第２の走行装置３００を下へ移動させるように連動し、第２の走行装置３００がレール８００に接触した後、伸縮装置４００は動作を続けることができ、このとき車体１００は上へ移動して、それにより、第１の走行装置２００をレール８００から離させるように連動することにより、横方向と縦方向の切り替えを実現する。

伸縮装置４００の構造は様々であってもよいが、例えば、伸縮装置４００は、リニア電動機と、車体１００に設けられたスライドウェイとを含み、スライドウェイは垂直方向に延び可能であり、第２の走行装置３００にはスライダが設けられてもよく、リニア電動機は、車体１００に位置してもよく、その出力端がスライダに接続され、スライダを垂直方向にスライドウェイにスライド可能に設けらせることができる。

棚シャトル車は、ある荷物９００を取り出すという命令を受けると、第１の走行装置２００によって横方向に移動し、第２の走行装置３００によって縦方向に移動して、それにより、荷物９００が位置する棚７００の通路に停車し、そして、昇降装置６００によって保管／取り出し装置５００を荷物９００が位置する層に降ろし、そして、移動部５２０によって荷物９００を固定部５１０内に運搬することができ、昇降装置６００によって保管／取り出し装置５００及び荷物９００を収容室内に移動し、続いて棚シャトル車をレール上で指定された荷物放置場所に移動させ、荷降ろしを行うことができる。

本実施例で提供される棚シャトル車は、荷物倉の複数の棚間をシャトルして、棚の各層の荷物を取り出すことができ、また、１つの荷物倉に１台の棚シャトル車を設置するだけですべての荷物の保管／取り出しが可能であり、コストが低い。

伸縮装置４００の一可能な実施例として、伸縮装置４００は、伸縮駆動器４１０と、車体１００に垂直方向にスライド可能に設けられた２つの伸縮板４２０と、車体１００に回動可能に接続された接続レバー４３０と、を含んでもよく、２つの伸縮板４２０は、車体１００の横方向に沿う両側にそれぞれ設けられている。接続レバー４３０の両端にはそれぞれ偏心輪４３１が固定されており、各伸縮板４２０には偏心輪４３１と嵌め合うための長円孔が設けられている。伸縮駆動器４１０は、接続レバー４３０に接続され、接続レバー４３０の回転を駆動し、第２の走行装置３００は伸縮板４２０に接続される。

ここで、伸縮装置４００は、車体１００に回動可能に接続された、横方向に延びる接続レバー４３０を含んでもよく、接続レバー４３０の両端には伸縮板４２０が接続されていてもよく、伸縮板４２０は２つの伸縮アームを含んでもよく、２つの伸縮アームの頂端は接続され、２つの伸縮アームの底端は斜め下に伸出してもよく、その結果、２つの伸縮アームの間には予め設定された角度がある。該伸縮アームの頂端には長円孔が設けられてもよく、接続レバー４３０の端部には偏心輪４３１が設けられてもよく、偏心輪４３１の輪面が長円孔の内面に接触してもよく、伸縮駆動器４１０はモータまたは電動機であってもよく、接続レバー４３０を回転させるように連動し、さらに偏心輪４３１の回転を駆動し、偏心輪４３１と長円孔との嵌め合いにより伸縮板４２０を車体１００に対して垂直方向にスライドさせる。選択可能に、車体にスライド溝を設けることができ、各伸縮アームの底部の車体１００に向かっている内面には、スライド溝にスライド可能に設けられるスライダが設けられてもよく、それにより、２つの伸縮板４２０の垂直方向の移動を実現し、構造が簡単で、実現が容易である。第２の走行装置３００は伸縮アームの底端に設置されることができ、それにより、レール８００に接触しやすくなり、伸縮板４２０の移動距離を減らすことができる。

第２の走行装置３００の一好ましい実施形態として、第２の走行装置３００は、第２の駆動アセンブリ３１０と、２つの伸縮板４２０に対称に分布し、それぞれの輪軸が横方向に延びる複数の第２の走行輪３２０と、を含み、第２の駆動アセンブリ３１０は、伸縮板４２０に設けられた第２の駆動器３１１と、横方向に延びる第２の回転軸３１２と、第２の回転軸３１２の両端にそれぞれ設けられた２つの伝動アセンブリ３１３とを含み、第２の回転軸３１２の両端は２つの伸縮板４２０に回転可能に接続されており、各伝動アセンブリ３１３の第２の回転軸３１２から離れる一端は１つの第２の走行輪３２０に接続され、第２の駆動器３１１の出力端は第２の回転軸３１２に接続され、第２の回転軸３１２の回転を駆動するようにする。

ここで、図４を参照して、図には４つの第２の走行輪３２０が示されており、４つの第２の走行輪３２０は矩形に分布し、つまり、縦方向に間隔をおいて２つの第２の走行輪３２０が設けられ、横方向に間隔をおいて２つの第２の走行輪３２０が設けられている。４つの第２の走行輪３２０は伸縮アームの下端に分布することができる。各第２の走行輪３２０は車体１００に回転可能に接続されており、各第２の走行輪３２０の輪軸は横方向に延びており、それにより、車体１００を縦方向に移動させるように連動することができる。ここで、横方向に間隔をおいて設置された２つの第２の走行輪３２０は、第２の回転軸３１２と２つの伝動アセンブリ３１３を介して接続されることができ、第２の回転軸３１２の両端が２つの伸縮板４２０に回転可能に接続され、伝動アセンブリ３１３は、第２の回転軸３１２の一端に接続された第１のプーリーと、第２の走行輪３２０の輪軸に接続された第２のプーリーと、第１のプーリーと第２のプーリーの外側に套設された同期ベルトとを含み、伝動アセンブリ３１３は、第２の回転軸３１２と第２の走行輪３２０の輪軸が垂直な間隔を持たせるようにすることができ、第２の回転軸３１２が伸縮板４２０に追従して垂直方向に移動する間に第１の回転軸と干渉しないようにすることができる。もちろん、伝動アセンブリ３１３は、さらに、ギア伝動アセンブリであってもよく、ここでは制限しない。

第２の駆動器３１１は伸縮板４２０に接続されたモータとモータに接続された減速機を含むことができ、減速機の出力端が第２の回転軸３１２に接続可能であるため、第２の回転軸３１２を回転させるように連動し、さらに伝動アセンブリ３１３を作動させて、第２の走行輪３２０を転がらせるように連動することで、棚シャトル車が２つの縦方向レールで移動可能であり、よりスムーズに作動するようにすることができる。

本実施例では、第２の駆動器３１１は第２の回転軸の両端にある２つの第２の走行輪３２０のみを駆動する。残りの２つの第２の走行輪３２０は受動的に転がすことができるため、コストを低減できることが理解できる。他の実施例では、２つの第２の走行輪３２０の間に１つの第２の回転軸３１２と伝動アセンブリ３１３を設けることができ、複数の第２の回転軸３１２を同時に第２の駆動器３１１によって駆動することができる。また、第２の走行輪３２０の数は、６個、８個などでもよいが、ここでは制限しない。

図５は、図４の保管／取り出し装置の構造模式図である。図６は、図５の背面図である。図５と図６を合わせて、保管／取り出し装置５００の一可能な実施形態として、固定部５１０は、底板５１１および底板５１１にそれぞれ設けられた２つの側板５１２を含み、側板５１２は、昇降装置６００に接続され、各側板５１２には、側板５１２に縦方向に沿ってスライド可能に設けられた第１の伸縮板５３０が接続されており、第１の伸縮板５３０には、さらに、第１の伸縮板５３０に縦方向に沿ってスライド可能に設けられた第２の伸縮板５４０が設けられ、第２の伸縮板５４０の両端には、それぞれ移動部５２０が設けられ、移動部５２０は、固定部５１０に対して第１の伸縮板５３０と第２の伸縮板５４０とに追従して縦方向に移動することができ、また、移動部５２０は、さらに第２の伸縮板５４０に対して回転することができ、これにより第２の伸縮板５４０よりも内側に突出しており、固定部５１０には、さらに、保管／取り出し駆動アセンブリ５１３が設けられ、保管／取り出し駆動アセンブリ５１３は、第１の伸縮板５３０が側板５１２に対してスライドするように駆動し、第２の伸縮板５４０が第１の伸縮板５３０に対してスライドするように駆動することに用いられる。

ここで、保管／取り出し装置５００の移動部５２０は、縦方向の両端に沿って固定部５１０に伸出することができ、それにより、縦方向に隣接する２つの棚７００の中の荷物９００を取り出す。移動部５２０の伸縮は、スライドレールやスライド溝などの機構を介して側板５１２に対してスライド可能な第１の伸縮板５３０と、スライドレールやスライド溝などの機構を介して第１の伸縮板５３０に対して伸出可能な第２の伸縮板５４０とによって行うことができ、移動部５２０の伸出距離を高めることができる。

移動部５２０の数は４であってもよく、４つの移動部５２０は、２つの第２の伸縮板５４０の縦方向に沿った両端にそれぞれ設けられていてもよい。移動部５２０は、一端が第２の伸縮板５４０に回動可能に接続された棒状構造であってもよく、移動部５２０の回動軸は移動部５２０の伸縮方向、すなわち縦方向と平行であってもよく、移動部５２０が回転した後、他端が内側へ第２の伸縮板５４０の内面から伸出していてもよい。

荷物９００を固定部５１０に運ぶ必要がある場合には、第１の伸縮板５３０と第２の伸縮板５４０は、第２の伸縮板５４０の伸縮方向の前端の移動部５２０が荷物９００の後方に位置するように伸出することができ、２つの移動部５２０を第２の伸縮板５４０から突出するように前端にある２つの移動部５２０を回転させ、そして、第１の伸縮板５３０と第２の伸縮板５４０を収縮させ、このとき、移動部５２０は、荷物９００の後方から固定部５１０に荷物９００を引くことができ、その過程で後方に位置する２つの移動部５２０は動作せず、固定部５１０の荷物９００を棚７００に押し込む必要がある場合には、これら２つの移動部５２０が動作し、荷物９００の保管／取り出しが可能になる。

保管／取り出し駆動アセンブリ５１３は、第１の伸縮板５３０と第２の伸縮板５４０とをそれぞれ駆動する２つの駆動部を含んでもよく、選択可能に、保管／取り出し駆動アセンブリ５１３は、保管／取り出し駆動器５１４と、保管／取り出し駆動器５１４と第１の伸縮板５３０との間に接続された第１の保管／取り出し伝動アセンブリとを含み、第１の保管／取り出し伝動アセンブリは、複数のプーリー５１５と、複数のプーリー５１５の外に囲まれた歯付きベルト５１６とを含み、歯付きベルト５１６は、縦方向に延びる第１のセグメントを含み、且つ第１のセグメンドには、縦方向に間隔をおいて設けられた複数の第１の歯が形成されており、第１の伸縮板５３０の底面には、縦方向に間隔をおいて設けられた複数の第２の歯が形成されており、第１の歯と第２の歯が嵌め合い、保管／取り出し駆動器５１４の出力端は１つのプーリー５１５に接続されるため、プーリー５１５を回転させるように連動し、第１の伸縮板５３０は側板５１２に対してスライドする。

ここで、各側板５１２には、いずれも第１の保管／取り出し伝動アセンブリが設けられていてもよく、図６を参照して、複数のプーリー５１５と複数のプーリー５１５の外側に套設された歯付きベルト５１６とを含んでもよく、複数のプーリー５１５は、同期ベルトを介して保管／取り出し駆動器５１４に接続された駆動輪５６０と、駆動輪５６０の両側に設けられたテンション輪５７０と、駆動輪５６０の上方に位置する２つのガイド輪５８０とを含んでもよい。２つのガイド輪５８０は同じ水平面に位置しており、それにより、両者の間に位置する第１のセグメントは縦方向に延びる。

第１の伸縮板５３０の底面及び第１のセグメントの頂面にギア噛合機構を形成することができ、第１の伸縮板５３０の伸縮が可能になり、伝動の信頼性が向上する。

さらに、保管／取り出し駆動アセンブリは、さらに、第１の伸縮板５３０と第２の伸縮板５４０とを接続する第２の保管／取り出し伝動アセンブリを含み、第２の保管／取り出し伝動アセンブリは、第１の伸縮板５３０の両端に設けられる２つの滑車５１７と、２つの滑車５１７をそれぞれ巻き付ける２つのベルト５１８と、を含み、滑車５１７の軸線は垂直方向に延びており、ベルト５１８の一端は側板５１２に固定され、ベルト５１８の他端は滑車５１７を巻き付けた後第２の伸縮板５４０に固定されており、２つのベルト５１８の対応する滑車５１７への巻き付け方向は逆である。

ここで、第１の伸縮板５３０の両端にはそれぞれ１つの滑車５１７が設けられてもよく、滑車５１７の軸線は垂直方向に延び、ベルト５１８の一端は第１の伸縮板５３０の外側の側板５１２に固定され、固定端を形成する。ベルト５１８の他端は滑車５１７を巻き付けて第１の伸縮板５３０の内側の第２の伸縮板５４０に固定することができる。２つの滑車５１７におけるベルトの巻き付け方向は逆であり、図６を参照すると、第１の伸縮板５３０の左端の滑車５１７にはベルト５１８が巻き付けられており、このベルト５１８の固定端は側板５１２に固定され、その他端は滑車５１７に右から左に近づき、滑車を巻き付けた後に左から右に延びて第２の伸縮板５４０に固定されている。第１の伸縮板５３０の右側の滑車５１７（図示せず）についても、ベルト５１８が巻き付けられており、このベルト５１８の固定端は側板５１２に固定され、その他端は左から右に滑車５１７に近づき、滑車５１７を巻き付けた後、右から左に延びて第２の伸縮板５４０に固定されている。滑車５１７が第１の伸縮板５３０と一緒に移動すると、各滑車５１７と対応するベルト５１８は一組の可動滑車構造を形成することができ、第２の伸縮板５４０を第１の伸縮板５３０の２倍の速度で移動させることができ、保管／取り出し効率が向上する。

２組の可動滑車構造は、移動部５２０の図６の左右両方向への移動にそれぞれ用いることができ、これにより移動部５２０の両側への伸縮効率を高めることができる。

上記実施例に基づいて、図７は図５の支持装置の構造模式図であり、図８は、図２中のＡ位置の部分拡大図である。図７と図８を合わせて、選択可能に、固定部５１０には、さらに、支持装置５５０が設けられており、支持装置５５０は、支持駆動アセンブリと、支持駆動アセンブリに接続された複数の係合部５５１と、を含み、支持駆動アセンブリは、係合部５５１が移動部５２０の伸縮方向に平行であるように固定部５１０に対して移動するように駆動し、係合部５５１を棚７００にある係止溝と係合させることに用いられる。

ここで、各荷物９００の両側の棚７００には係止溝を設けることができ、隣接する２つの棚７００に設けられた係止溝が通路の中心線に対して対称であり、固定部５１０が荷物９００が位置する位置まで降下するときに、係合部５５１を固定部５１０の周囲の係止溝に係合させることができ、それにより、保管／取り出し装置５００を支持し、荷物９００や移動部５２０が伸出する過程で固定部５１０が揺れることを防止し、作動がスムーズになる。本実施例では、各係合部５５１はいずれも１つのリニア電動機で駆動されることができる。

図７を参照すると、別の実施例では、支持駆動アセンブリは、支持駆動器５５７および支持伝動アセンブリを含んてもよく、支持伝動アセンブリは、支持駆動器５５７の出力端に固定して接続されたギア５５２と、ギア５５２と嵌め合うセクターギア５５３と、第１のリンク５５４と、第１のリンク５５４の両端にそれぞれヒンジで接続された２つの第２のリンク５５５とを含み、セクターギア５５３は、第１のリンク５５４の中央部に固定され、各第２のリンク５５５は、第１のリンク５５４から離れる一端が係合部５５１にヒンジで接続され、固定部５１０にはスライドレール５５６が設けられ、係合部５５１はスライドレール５５６にスライド可能に設けられる。

ここで、各側板５１２には、支持伝動アセンブリが形成されており、セクターギア５５３は、第１のリンク５５４の縦方向の中間位置に固定されていてもよい。支持駆動器５５７が回動すると、セクターギア５５３を回動させるように連動し、ひいては第２のリンク５５５を回動させるように連動し、スライドレール５５６によって係合部５５１を縦方向に移動させ、係合を実現することができる。同時に、本実施例では、４つの係合部５５１を接続することによって、固定効果が高く、作動がスムーズになる。

図１と図２を参照して、本実施例は、アレイ状に配布する複数の棚７００と、棚７００の頂部に設置されたレール８００と、棚シャトル車とを含み、棚シャトル車の車体１００はレール８００上を走行することができる、棚システムを提供する。

ここで、棚システムは荷物倉に適用できる。荷物倉には、横方向および縦方向のアレイ状で配布する複数の棚７００が設置され、棚７００の間に通路が形成され、各棚７００に多層の収納スペースが形成されており、収納スペースごとに複数の荷物９００を設置することができる。棚７００の頂部にはレール８００を設置することができ、棚シャトル車の車体１００はレール８００を走行することができ、それにより、荷物倉では移動して荷物９００を保管／取り出しすることができる。

選択可能に、レール８００は横方向レールと縦方向レールを含むことができ、レールを棚７００の頂部に設置することで、棚７００の頂部スペースを合理的に利用し、そのスペース利用率を向上させることができる。棚シャトル車は、第１の走行装置２００によって横方向に移動し、第２の走行装置３００によって縦方向に移動可能であることにより、荷物９００が位置する棚７００の通路に停車する。

棚シャトル車は、棚７００のある層の荷物９００を取り出すという命令を受けると、昇降装置６００によって保管／取り出し装置５００を荷物９００が位置する層に降ろし、移動部５２０によって荷物９００を固定部５１０に運び、そして昇降装置６００によって保管／取り出し装置５００及び荷物９００を収容室内に移動させ、続いて、棚シャトル車を指定された荷物放置場所に移動させて荷降ろしを行うことができる。

本実施例で提供される棚システムは、車体、保管／取り出し装置および昇降装置を設置することにより、車体内には、保管／取り出し装置を収容するための収容室が形成され、保管／取り出し装置は、固定部および荷物を保管／取り出しするための移動部を含み、移動部は、固定部に対して伸縮移動可能であり、昇降装置は、固定部と車体との間に接続されており、昇降装置は、固定部を垂直方向に移動させるように連動することにより、保管／取り出し装置を収容室に伸出または収縮させることに用いられる。棚シャトル車の保管／取り出し装置は昇降装置の連動で垂直方向に移動できるため、棚の各層の荷物を保管／取り出しすることができ、これにより棚シャトル車の数を減らし、生産コストが削減される。

本願において、「取付」、「繋がる」、「接続」、「固定」等の用語は、特に明確な規定や限定がない限り、広義の意味として理解されるべきであり、例えば、特に明確な限定がない限り、固定的に接続されていてもよいし、取り外し可能に接続されてもよいし、一体化されていてもよく、直接接続することも、中間媒体を介して間接的に接続することもできる。当業者であれば、上記の用語の本願における具体的な意味は、具体的な状況に応じて理解することができる。

以上の説明において、「１つの実施例」、「いくつかの実施例」、「例」、「具体例」、「いくつかの例」などという参照用語の説明は、この実施例または例を組み合わせて説明する具体的な特徴または特点が、本願の少なくとも１つの実施例または例に含まれることを意味する。本明細書において、上記の用語の例示的な表現は、必ずしも同じ実施例または例を対象とする必要はない。また、記載した具体的な特徴または特点は、いずれか１つまたは複数の実施例または例において適切な方法で組み合わせてもよい。なお、当業者は、本明細書に記載の異なる実施例または例と、異なる実施例または例の特徴とを、互いに矛盾しない限り、結合及び組み合わせることができる。

最後に、以上の各実施例は、本願の技術的手段を説明するためのものであり、それを制限ものではない。上記の各実施の形態を参照して本願を詳細に説明したが、当業者は、依然として上記の各実施例に記載された技術的手段を修正したり、その技術的特徴の一部または全部を同等置き換えたりすることが可能であることを理解すべきであり、これらの修正または置換は、対応する技術的手段の本質を本願の各実施例の技術的手段の範囲から逸脱させない。

１００車体
２００第１の走行装置
２１０第１の駆動アセンブリ
２１１第１の駆動器
２２０第１の走行輪
３００第２の走行装置
３１０第２の駆動アセンブリ
３１１第２の駆動器
３１２第２の回転軸
３１３伝動アセンブリ
３２０第２の走行輪
４００伸縮装置
４１０伸縮駆動器
４２０伸縮板
４３０接続レバー
４３１偏心輪
５００保管／取り出し装置
５１０固定部
５１１底板
５１２側板
５１３保管／取り出し駆動アセンブリ
５１４保管／取り出し駆動器
５１５プーリー
５１６歯付きベルト
５１７滑車
５１８ベルト
５２０移動部
５３０第１の伸縮板
５４０第２の伸縮板
５５０支持装置
５５１係合部
５５２ギア
５５３セクターギア
５５４第１のリンク
５５５第２のリンク
５５６スライドレール
５５７支持駆動器
５６０駆動輪
５７０テンション輪
５８０ガイド輪
６００昇降装置
６１０昇降駆動器
６２０伝動レバー
６３０フレキシブル昇降ベルト
６４０ローラ
７００棚
８００レール
９００荷物

Claims

棚シャトル車であって、車体、保管／取り出し装置および昇降装置を含み、
前記車体内には、前記保管／取り出し装置を収容するための収容室が形成され、前記保管／取り出し装置は、固定部および荷物を保管／取り出しするための移動部を含み、前記移動部は、前記固定部の少なくとも一部の構造に対して伸縮移動可能であり、前記昇降装置は、前記固定部と前記車体との間に接続されており、前記昇降装置は、前記固定部を垂直方向に移動させるように駆動することにより、前記保管／取り出し装置を前記収容室から離させるか前記収容室に収縮させることに用いられ、
前記棚シャトル車は、さらに、第２の走行装置と伸縮装置とを含み、前記第２の走行装置は前記伸縮装置により前記車体に接続され、前記伸縮装置は、前記第２の走行装置が前記車体に対して垂直方向に移動させるように駆動することにより、前記第２の走行装置をレールと接触または分離させることに用いられ、前記第２の走行装置は、前記車体を縦方向に移動させるように駆動することに用いられる、ことを特徴とする棚シャトル車。
前記昇降装置は、昇降駆動器および接続部材を含み、前記昇降駆動器は前記車体に接続され、前記接続部材の第１の端部は前記昇降駆動器の出力端に接続され、前記接続部材の第２の端部は前記固定部に接続され、前記昇降駆動器は、前記接続部材を移動させるように駆動して、前記第１の端部と前記第２の端部との間の垂直距離を変更することに用いられる、ことを特徴とする請求項１に記載の棚シャトル車。
前記昇降装置は、さらに、前記車体に回転可能に接続された伝動レバーを含み、前記接続部材は、前記伝動レバーに巻き付けられた複数のフレキシブル昇降ベルトを含み、前記フレキシブル昇降ベルトの一端は前記伝動レバーに固定され、前記フレキシブル昇降ベルトの他端は前記固定部に固定して接続され、
前記昇降駆動器の出力端は、前記伝動レバーに接続され、前記伝動レバーを回転させるように駆動することにより、前記フレキシブル昇降ベルトの他端と前記伝動レバーとの距離を変化させる、ことを特徴とする請求項２に記載の棚シャトル車。
前記車体には、予め設定されたルールに従って並べる複数のローラが設けられており、各前記フレキシブル昇降ベルトの他端は、１つの前記ローラを巻き付けた後、前記固定部に固定接続される、ことを特徴とする請求項３に記載の棚シャトル車。
前記フレキシブル昇降ベルトは、前記ローラと前記固定部との間の部分が垂直方向に延びている、ことを特徴とする請求項４に記載の棚シャトル車。
前記フレキシブル昇降ベルトの数は４であり、前記伝動レバーの両端にはそれぞれ２つの前記フレキシブル昇降ベルトが接続されており、前記固定部の断面形状は四辺形であり、４つの前記フレキシブル昇降ベルトは前記固定部の周囲に均等に固定されている、ことを特徴とする請求項４または５に記載の棚シャトル車。
前記棚シャトル車は、前記車体に接続され、前記車体を横方向に移動させるように駆動するための第１の走行装置を含む、ことを特徴とする請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の棚シャトル車。
前記第１の走行装置は、第１の駆動アセンブリおよび前記車体の両側に矩形で配置された複数の第１の走行輪を含み、各前記第１の走行輪の輪軸は縦方向に延び、
前記第１の駆動アセンブリは、前記車体に接続された第１の駆動器と、前記縦方向に延びる第１の回転軸とを含み、前記第１の回転軸の両端にはそれぞれ２つの前記第１の走行輪が固定されており、前記第１の回転軸は前記車体に回転可能に接続され、前記第１の駆動器の出力端は、前記第１の回転軸に接続され、前記第１の回転軸の回転を駆動するようにする、ことを特徴とする請求項７に記載の棚シャトル車。
前記伸縮装置は、伸縮駆動器と、前記垂直方向に沿って前記車体にスライド可能に設けられた２つの伸縮板と、前記車体に回動可能に接続された接続レバーと、を含み、２つの前記伸縮板は、前記車体の横方向の両側にそれぞれ設けられ、
前記接続レバーの両端にはそれぞれ偏心輪が固定されており、各前記伸縮板には前記偏心輪と嵌め合うための長円孔が設けられており、
前記伸縮駆動器は、前記接続レバーに接続され、前記接続レバーの回転を駆動するようにし、
前記第２の走行装置は、前記伸縮板に接続される、ことを特徴とする請求項１～請求項８のいずれか１項に記載の棚シャトル車。
前記伸縮板は、２つの伸縮アームを含み、２つの前記伸縮アームの頂端が接続され、２つの前記伸縮アームの底端が斜め下に伸出して、２つの前記伸縮アームの間に予め設定された角度を有するようにし、当該伸縮アームの頂端には、前記長円孔を設けることができ、前記第２の走行装置は、前記伸縮アームの底端に設けられる、ことを特徴とする請求項９に記載の棚シャトル車。
前記第２の走行装置は、第２の駆動アセンブリおよび２つの前記伸縮板に対称に分布する複数の第２の走行輪を含み、各前記第２の走行輪の輪軸が前記横方向に延び、
前記第２の駆動アセンブリは、前記伸縮板に設けられた第２の駆動器と、前記横方向に延びる第２の回転軸と、前記第２の回転軸の両端にそれぞれ設けられた２つの伝動アセンブリとを含み、前記第２の回転軸の両端は２つの前記伸縮板に回転可能に接続され、各前記伝動アセンブリは前記第２の回転軸から離れる一端が１つの前記第２の走行輪に接続され、
前記第２の駆動器の出力端は、前記第２の回転軸に接続され、前記第２の回転軸の回転を駆動するようにする、ことを特徴とする請求項９または請求項１０に記載の棚シャトル車。
前記固定部は、底板および前記底板にそれぞれ設けられた２つの側板を含み、前記側板は、前記昇降装置に接続され、
各前記側板には、前記側板に縦方向に沿ってスライド可能に設けられた第１の伸縮板が接続されており、前記第１の伸縮板には、さらに、前記第１の伸縮板に前記縦方向に沿ってスライド可能に設けられた第２の伸縮板が設けられ、前記第２の伸縮板の両端には、それぞれ前記移動部が設けられ、前記移動部は、前記固定部に対して前記第１の伸縮板と前記第２の伸縮板とに追従して縦方向に移動することができ、また、前記移動部は、さらに、前記第２の伸縮板に対して回転することができ、これにより前記第２の伸縮板よりも内側に突出している、ことを特徴とする請求項１～請求項１１のいずれか１項に記載の棚シャトル車。
前記固定部には、さらに、保管／取り出し駆動アセンブリが設けられ、前記保管／取り出し駆動アセンブリは、前記第１の伸縮板が前記側板に対してスライドするように駆動し、前記第２の伸縮板が前記第１の伸縮板に対してスライドするように駆動することに用いられる、ことを特徴とする請求項１２に記載の棚シャトル車。
前記保管／取り出し駆動アセンブリは、保管／取り出し駆動器と、前記保管／取り出し駆動器と前記第１の伸縮板との間に接続された第１の保管／取り出し伝動アセンブリと、を含み、
前記第１の保管／取り出し伝動アセンブリは、複数のプーリーと、前記複数のプーリー外に囲まれる歯付きベルトと、を含み、前記歯付きベルトは、前記縦方向に延びる第１のセグメントを含み、且つ前記第１のセグメントには、前記縦方向に沿って間隔をおいて設けられた複数の第１の歯が形成され、前記第１の伸縮板の底面には、前記縦方向に沿って間隔をおいて設けられた複数の第２の歯が形成され、前記第１の歯と前記第２の歯とが嵌め合い、
前記保管／取り出し駆動器の出力端は、１つの前記プーリーに接続されることにより、前記プーリーを回転させるように駆動し、前記第１の伸縮板は前記側板に対してスライドする、ことを特徴とする請求項１３に記載の棚シャトル車。
前記保管／取り出し駆動アセンブリは、さらに、前記第１の伸縮板と前記第２の伸縮板とを接続する第２の保管／取り出し伝動アセンブリを含み、
前記第２の保管／取り出し伝動アセンブリは、前記第１の伸縮板の両端に設けられる２つの滑車と、２つの前記滑車をそれぞれ巻き付ける２つのベルトとを含み、前記滑車の軸線は前記垂直方向に延びており、前記ベルトの一端は前記側板に固定され、前記ベルトの他端は前記滑車を巻き付けた後前記第２の伸縮板に固定されており、前記２つのベルトの対応する滑車への巻き付け方向は逆である、ことを特徴とする請求項１４に記載の棚シャトル車。
前記固定部には、さらに、支持装置が設けられており、
前記支持装置は、支持駆動アセンブリと、前記支持駆動アセンブリに接続された複数の係合部と、を含み、前記支持駆動アセンブリは、前記係合部が前記移動部の伸縮方向に平行であるように前記固定部に対して移動するように駆動し、前記係合部を棚にある係止溝と係合させることに用いられる、ことを特徴とする請求項１～請求項１５のいずれか１項に記載の棚シャトル車。
前記支持駆動アセンブリは、支持駆動器および支持伝動アセンブリを含み、
前記支持伝動アセンブリは、前記支持駆動器の出力端に固定して接続されたギアと、前記ギアと嵌め合うセクターギアと、第１のリンクと、前記第１のリンクの両端にそれぞれヒンジで接続された２つの第２のリンクとを含み、前記セクターギアは、前記第１のリンクの中央部に固定され、各前記第２のリンクは、前記第１のリンクから離れる一端が前記係合部にヒンジで接続され、前記固定部にはスライドレールが設けられ、前記係合部は前記スライドレールにスライド可能に設けられる、ことを特徴とする請求項１６に記載の棚シャトル車。
棚システムであって、アレイ状に配置された複数の棚と、前記棚の頂部に設置されたレールと、請求項１～請求項１７のいずれか１項に記載の棚シャトル車とを含み、前記棚シャトル車の車体は前記レール上を走行することができる、ことを特徴とする棚システム。