JP7294500B1 - 配車装置、配車システムおよび配車プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】エレベーターのかごを利用するユーザが待機する場所を移動体が占有する時間を減少させることができる配車装置、配車システムおよび配車プログラムを提供する。【解決手段】配車装置は、複数のかごが設けられたエレベーターを自律して移動する移動体が利用する際に、移動体から受信したエレベーターの乗車階、行先階および乗車を希望する希望時刻を含む乗車要求に基づいて、複数のかごから移動体を乗車させるかごを割り当てる配車部と、配車部に割り当てられたかごが乗車階の乗場に到着する到着時刻を演算し、到着時刻に基づいて移動体が乗場に到着する時間帯を示す時間スロットを演算する時間演算部と、時間スロットの情報を移動体に送信する通信部と、を備え、時間スロットの情報は、時間帯の開始時刻から終了時刻までの間に乗場に到着させる旨の指令を含む。【選択図】図２

Description

本開示は、配車装置、配車システムおよび配車プログラムに関する。

特許文献１は、エレベーターの配車システムを開示する。当該配車システムに含まれるロボット用行先登録装置は、エレベーターの乗場に設けられる。移動体であるロボットは、ロボット用行先登録装置から行先階を入力することで、エレベーターのかごを利用し得る。

国際公開第２０２０／２３４９３８号

しかしながら、特許文献１に記載の配車システムにおいて、移動体は、乗場に到着した後に行先階を入力する。当該エレベーターは、ロボットだけでなく人間のユーザにも利用される。このため、乗場においてユーザが待機する間、ロボットが乗場の一部を占有する恐れがある。

本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、エレベーターのかごを利用するユーザが待機する場所を移動体が占有する時間を減少させることができる配車装置、配車システムおよび配車プログラムを提供することである。

本開示に係る配車装置は、複数のかごが設けられたエレベーターを自律して移動する移動体が利用する際に、前記移動体から受信した前記エレベーターの乗車階、行先階および乗車を希望する希望時刻を含む乗車要求に基づいて、前記複数のかごから前記移動体を乗車させるかごを割り当てる配車部と、前記配車部に割り当てられたかごが前記乗車階の乗場に到着する到着時刻を演算し、前記到着時刻に基づいて前記移動体が前記乗場に到着する時間帯を示す時間スロットを演算する時間演算部と、前記時間スロットの情報を前記移動体に送信する通信部と、を備え、前記時間スロットの情報は、前記時間帯の開始時刻から終了時刻までの間に前記乗場に到着させる旨の前記移動体に対する指令を含む。

本開示に係る配車システムは、複数のかごが設けられたエレベーターが設置された建築物の内部を自律して移動する複数の制御移動体と、前記配車装置と、を備えた。

本開示に係る配車プログラムは、コンピュータに、複数のかごが設けられたエレベーターを自律して移動する移動体が利用する際に、前記移動体から受信した前記エレベーターの乗車階、行先階および乗車を希望する希望時刻を含む乗車要求に基づいて、前記複数のかごから前記移動体を乗車させるかごを割り当てる配車ステップと、前記配車ステップで割り当てられたかごが前記乗車階の乗場に到着する到着時刻を演算し、前記到着時刻に基づいて前記移動体が前記乗場に到着する時間帯を示す時間スロットを演算する時間演算ステップと、前記時間スロットの情報を前記移動体に送信する通信ステップと、を実行させ、前記時間スロットの情報は、前記時間帯の開始時刻から終了時刻までの間に前記乗場に到着させる旨の前記移動体に対する指令を含む。

本開示によれば、移動体は、時間スロットに示される開始時刻より後に乗場に到着する。このため、エレベーターのかごを利用するユーザが待機する場所を移動体が占有する時間を減少させることができる。

実施の形態１における配車システムが適用される建築物の構成図である。 実施の形態１における配車システムのブロック図である。 実施の形態１における配車システムの配車装置が行う動作の概要を説明するためのフローチャートである。 実施の形態１における配車システムに含まれる機器の第１例のハードウェア構成図である。 実施の形態１における配車システムに含まれる機器の第２例のハードウェア構成図である。

本開示を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。

実施の形態１．
図１は実施の形態１における配車システムが適用される建築物の構成図である。

図１に示される建築物１には、エレベーターシステム２が設けられる。エレベーターシステム２において、昇降路３は、建築物１の各階を貫く。機械室４は、昇降路３の上方に設けられる。複数の乗場５は、建築物１の各階にそれぞれ設けられる。複数の乗場５の各々は、昇降路３に対向する。

エレベーターシステム２には、複数のかご６が設けられる。複数のかご６は、昇降路３の内部に設けられる。なお、建築物１には、複数のかご６に対応する数の複数の昇降路３が設けられてもよい。複数の制御装置７は、機械室４に設けられる。複数の制御装置７は、複数のかご６にそれぞれ対応する。制御装置７は、対応するかご６の運行を制御する。図１には、複数のかご６のうちの１つと複数の制御装置７のうちの１つが示される。

群管理装置８は、機械室４に設けられる。群管理装置８は、図示されない乗場操作盤から呼びの情報を受信した場合、当該呼びに対して複数のかご６のうちのいずれかを割り当てる。群管理装置８は、割り当てられたかご６に対応する制御装置７に呼びの情報を送信する。当該制御装置７は、呼びの情報に基づいて対応するかご６を移動させる。かご６は、昇降路３の内部を昇降する。

エレベーターシステム２には、建築物１のビルシステムとして配車システム９が適用される。配車システム９は、複数の制御移動体１０と管理サーバ２０と配車装置３０とを備える。配車システム９は、複数の制御移動体１０にエレベーターシステム２を利用させるシステムである。なお、配車システム９には、複数の制御装置７および群管理装置８が含まれてもよい。

複数の制御移動体１０は、自律的に移動するロボットである。例えば、制御移動体１０は、荷物を運搬するロボット、建築物１の内部を警備するロボット、等の役割に従って行動するロボットである。複数の制御移動体１０の各々は、自身の業務に応じて建築物１の内部を移動する。

管理サーバ２０は、建築物１の内部に設けられる。管理サーバ２０は、複数の制御移動体１０を管理する。例えば、管理サーバ２０は、制御移動体１０に対して移動する目的地を指令する。

例えば、配車装置３０は、建築物１とは別の建築物に設けられる。配車装置３０は、管理サーバ２０を介して複数の制御移動体１０と通信し得る。配車装置３０は、群管理装置８と通信し得る。

制御移動体１０は、複数のかご６のうちのいずれかに乗車する場合、乗車要求の情報を配車装置３０に送信する。例えば、制御移動体１０は、乗場５から離れた別の空間に存在する状態で、乗車要求の情報を送信する。配車装置３０は、複数のかご６のうちから当該制御移動体１０を乗車させるかご６を割り当てる。群管理装置８および制御装置７は、配車装置３０が割り当てたかご６を制御する。

配車装置３０は、制御移動体１０に対して割り当てたかご６に乗車するための情報を送信する。制御移動体１０は、配車装置３０から受信した情報に基づいて、建築物１の内部を自律的に移動する。その後、制御移動体１０は、割り当てられたかご６に乗車する。

次に、図２を用いて、配車システム９を説明する。
図２は実施の形態１における配車システムのブロック図である。

図２に示されるように、本実施の形態では、複数の制御移動体１０は、それぞれ同様の構成を備える。制御移動体１０は、センサと地図とを利用して、地図における自己位置を推定しながら移動を行う。この際、制御移動体１０は、自己の周辺の地図を生成しながら移動を行う。制御移動体１０は、記憶部１１と通信部１２と検出部１３と制御部１４とを備える。

記憶部１１は、制御移動体１０が移動を行う際に必要となる情報を記憶する。

通信部１２は、管理サーバ２０と通信を行う。なお、通信部１２は、配車装置３０と直接的に通信を行ってもよい。管理サーバ２０から目的地を含む移動指令の情報を受信した場合、通信部１２は、記憶部１１に移動指令の情報を記憶させる。

例えば、検出部１３は、制御移動体１０が周辺の物体を検出するセンサである。具体的には、検出部１３は、カメラ、ＬｉＤＡＲ、音波センサ、赤外線センサ、等の各種センサまたはこれらの各種センサの組み合わせである。検出部１３は、制御移動体１０の周囲の物体の位置を含む周囲の環境を検出する。

制御部１４は、制御移動体１０を全体的に制御する。具体的には、制御部１４は、記憶部１１に記憶された情報と検出部１３で検出された結果とに基づいて、制御移動体１０の移動を制御する。制御部１４は、検出部１３の検出結果に基づいて制御移動体１０の自己位置を推定する。制御部１４は、検出部１３の検出結果に基づいて制御移動体１０の周囲の地図を生成する。制御部１４は、地図を生成した場合、生成した地図の情報を記憶部１１に記憶させる。

制御部１４は、エレベーターシステム２を利用する場合、かご６へ乗車する乗車階、かご６の行先階、および乗車を希望する希望時刻を含む乗車要求の情報を管理サーバ２０を介して配車装置３０に送信する。制御部１４は、管理サーバ２０または配車装置３０から受信した移動指令に指定された地点へ移動するよう制御移動体１０を制御する。

例えば、管理サーバ２０は、パーソナルコンピュータの一部である。なお、管理サーバ２０は、クラウドサーバ上に設けられてもよい。管理サーバ２０は、複数の制御移動体１０の各々とネットワークによって通信する。具体的には、例えば、当該ネットワークは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）またはＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。管理サーバ２０は、記憶部２１と通信部２２とを備える。

記憶部２１は、制御移動体１０の制御に必要な情報を記憶する。通信部２２は、複数の制御移動体１０の各々と通信する。通信部２２は、配車装置３０と通信する。配車装置３０から情報を受信した場合、通信部２２は、当該情報を記憶部２１に記憶させてもよい。

例えば、配車装置３０は、建築物１とは別の建築物に設けられたパーソナルコンピュータの一部である。なお、配車装置３０は、クラウドサーバ上に設けられてもよい。配車装置３０は、群管理装置８、複数の制御移動体１０および管理サーバ２０とＬＡＮ、ＷＡＮ、等のネットワークを介して通信し得る。配車装置３０は、通信部３１とグループ演算部３２と配車部３３と時間演算部３４と地点決定部３５とを備える。

通信部３１は、複数の制御移動体１０の各々または管理サーバ２０と通信する。例えば、通信部３１は、制御移動体１０から乗車要求の情報を受信する。

２台以上の制御移動体１０から乗車要求の情報を受信した場合、グループ演算部３２は、２以上の乗車要求の情報に基づいて、当該２台以上の制御移動体１０を１以上のグループに分ける。この際、グループ演算部３２は、クラスタリングの手法を用いて、当該２台以上の制御移動体１０のグループ分けを行う。

クラスタリングの第１例において、グループ演算部３２は、２以上の乗車要求の情報に含まれる希望時刻どうしの差異である差分を演算する。グループ演算部３２は、２以上の乗車要求の情報の各々について、乗車階から行先階への方向の差異を演算する。グループ演算部３２は、２以上の乗車要求の情報の各々について、乗車階から行先階までの距離を演算する。グループ演算部３２は、２以上の乗車要求の情報に含まれる乗車階から行先階までの距離どうしの差異である差分を演算する。グループ演算部３２は、希望時刻どうしの差異、乗車階から行先階への方向の差異、および乗車階から行先階までの距離どうしの差異をそれぞれメトリックとするクラスタリングを行う。これにより、グループ演算部３２は、演算した差分がいずれも規定の差分閾値よりも小さくなる２以上の乗車要求を同一のグループとする。即ち、グループ演算部３２は、当該２以上の乗車要求にそれぞれ対応する２つ以上の制御移動体１０を同一のグループとする。この場合、例えば、グループ演算部３２は、同一の希望時刻を持ち、かつ同一の行先階を持つ２つの制御移動体１０を同一のグループに割り当てる。

クラスタリングは、別の要素を比較することで行われてもよい。例えば、クラスタリングの第２例において、グループ演算部３２は、乗車要求の情報に基づいて、現在時刻と希望時刻との差分および乗車階と行先階との距離の差分を要素とする要求ベクトルを生成する。この際、乗車階と行先階との差分の正負の符号は、乗車階から行先階への方向を示してもよい。要求ベクトルは、乗車要求の情報と対応付けられる、即ち制御移動体１０と対応づけられる。グループ演算部３２は、２台以上の制御移動体１０に対応する２以上の要求ベクトルをそれぞれ生成する。グループ演算部３２は、２以上の要求ベクトルのうちから２つの要求ベクトルどうしの距離を演算し、当該距離が規定の閾値より小さい場合に、当該２つの要求ベクトルを同一のグループとする。

例えば、クラスタリングの第３例において、グループ演算部３２は、第２例と同様に２以上の要求ベクトルを生成する。グループ演算部３２は、２以上の要求ベクトルに対して教師なし学習のクラスタリング手法を適用することで、グループ分けを行ってもよい。例えば、グループ演算部３２は、教師なし学習のクラスタリング手法としてｋ－ｍｅａｎｓ法を用いてグループ分けを行ってもよい。

配車部３３は、通信部３１を介して、群管理装置８から複数のかご６の運行状況の情報を受信する。配車部３３は、制御移動体１０からの乗車要求に対して、かご６を制御移動体１０に割り当てる、即ち複数のかご６のうちから当該制御移動体１０に配車するかご６である割当かごを決定する。乗車要求に応じてグループ演算部３２がグループ分けを行った場合、配車部３３は、同一のグループに分けられた２以上の制御移動体１０の全てを乗車させるかご６を割当かごとして決定する。

この際、配車部３３は、複数のかご６の運行状況に基づいて、運行効率が低下しないようにかご６を割り当てる。例えば、配車部３３は、エレベーターシステム２を利用する人であるユーザの移動効率が低下しないように制御移動体１０にかご６を割り当ててもよい。なお、配車部３３は、乗車要求が示す情報を群管理装置８に呼びの情報として送信することで、群管理装置８によって当該乗車要求に割り当てたかご６を割当かごに決定してもよい。

時間演算部３４は、配車部３３が割り当てた割当かごが乗車階に到着する時刻を演算する。時間演算部３４は、割当かごが到着する時刻に基づいて、割当かごに対応する制御移動体１０が乗車階の乗場５に到着すべき時間帯を示す時間スロットを演算する。

時間スロットは、開始時刻ｔから終了時刻ｔ＋Ｔまでの時間帯である。Ｔは、規定の経過時間である。開始時刻ｔは、割当かごが乗車階に到着する時刻よりも前の時刻である。終了時刻ｔ＋Ｔは、割当かごが乗車階に到着する時刻と同じ時刻または当該時刻よりも前の時刻である。例えば、時間スロットの情報は、タプル（ｔ，ｔ＋Ｔ）として表現される。時間スロットの情報は、開始時刻ｔから終了時刻ｔ＋Ｔの間の時間帯に指定の地点へ到着する旨の指令の情報を含む。即ち、時間スロットの情報は、開始時刻ｔよりも前の時刻に指定の地点へ到着しない旨の指令の情報を含む。

地点決定部３５は、配車部３３が割り当てた割当かごに乗車するために制御移動体１０が待機する乗場５の位置である待機地点を決定する。例えば、地点決定部３５は、乗場５においてかご６を利用するユーザの邪魔にならない位置として、かご６の出入口から離れた位置を待機地点として決定する。この際、地点決定部３５は、予め記憶する建築物１の地図の情報に基づいて、待機地点を決定する。例えば、当該地図は、ＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌ）、占有格子地図、２次元点群地図、３次元点群地図、等の形式で表現される地図である。待機地点は、乗車階の乗場５における特定の位置である。待機地点の情報は、制御移動体１０が記憶する地図と共有可能な形式の情報として作成される。具体的には、待機地点の情報は、座標（ｘ，ｙ）の形式で作成される。待機地点の情報は、待機地点へ移動する旨の指令の情報を含む。同一グループに属する２以上の制御移動体１０が同一の乗車階で待機する場合、地点決定部３５は、当該２以上の制御移動体１０に対して、位置が異なる待機地点の情報をそれぞれ作成する。

通信部３１が乗車要求の情報を受信した場合、配車部３３は、割当かごを決定する。時間演算部３４は、時間スロットの情報を作成する。地点決定部３５は、待機地点の情報を作成する。通信部３１は、管理サーバ２０を介して、当該乗車要求に対応する制御移動体１０に、時間スロットの情報と待機地点の情報とを送信する。

この際、管理サーバ２０は、時間スロットの情報と待機地点の情報とを受信し、対応する制御移動体１０にこれらの情報を送信する。なお、管理サーバ２０は、受信した時間スロットの情報と待機地点の情報とを記憶部２１に記憶してもよい。

制御移動体１０は、時間スロットの情報と待機地点の情報とを受信した場合、これらの情報を記憶部１１に記憶する。制御移動体１０の制御部１４は、記憶部１１に記憶する時間スロットに示される時間帯に待機地点へと到着するように、制御移動体１０の移動を行う。この際、制御移動体１０が待機地点まで移動する経路は、制御部１４が自律的に決定する。例えば、制御部１４は、時間スロットに示される時間帯に待機地点へと到着するために最適な時間に現在位置を出発し、待機地点へと移動する最適な経路を決定する。

なお、時間スロットに示される時間帯に待機地点へと到着するような制御移動体１０の経路は、制御移動体１０ではなく管理サーバ２０が決定してもよい。この場合、制御移動体１０は、管理サーバ２０の指示に従って移動する。

制御部１４は、時間スロットに示される時間帯に待機地点へと到着した場合、移動が完了した旨を示す完了情報を配車装置３０に送信する。配車装置３０は、完了情報を受信した場合、予定通りに割当かごを乗車階に配車させる。

制御部１４は、到着地点に到着した時刻が終了時刻よりも遅かった場合、即ち時間スロットに示される時間帯に到着地点へ到着できなかった場合、移動が完了できなかった旨の情報と新たな希望時刻を含む新たな乗車要求の情報とを配車装置３０に送信する。配車装置３０は、移動が完了できなかった旨の情報を受信した場合、当該制御移動体１０を割当かごの割り当てから除外する。その後、配車装置３０は、新たな希望時刻を含む乗車要求の情報に基づいて、再び割当かごを決定し、時間スロットの情報と乗車位置の情報とを作成する。

なお、制御部１４は、待機位置へ移動を開始する前または待機地点へと移動している途中に、推定した自己位置、記憶する地図、等の情報に基づいて、時間スロットに示される終了時刻ｔ＋Ｔまでに待機地点（ｘ，ｙ）へ到着できるか否かを判定してもよい。終了時刻までに待機地点へ到着できないと判定した場合、制御部１４は、乗車要求を取り消す情報を作成し、通信部１２から配車装置３０へ送信する。配車装置３０は、乗車要求を取り消す情報を受信した場合、当該制御移動体１０を割当かごの割り当てから除外する。割当かごに制御移動体１０が１台も割り当てられなくなった場合、配車装置３０は、割当かごの配車を取り消す情報を群管理装置８に送信する。なお、制御部１４は、新たな乗車要求を作成し、乗車要求を取り消す情報と共に配車装置３０へ送信してもよい。

次に、図３を用いて、配車装置３０が行う動作の一部を説明する。
図３は実施の形態１における配車システムの配車装置が行う動作の概要を説明するためのフローチャートである。

図３に示されるフローチャートは、配車装置３０が１台の制御移動体１０から乗車要求の情報を受信した場合に配車装置３０が行う動作を示す。図３では、配車装置３０は、既に１以上の制御移動体１０から乗車要求を受信している。配車装置３０が複数の制御移動体１０からそれぞれ乗車要求の情報を受信した場合、配車装置３０は、複数の制御移動体１０の各々に対してフロチャートの動作を行う。

ステップＳ０１において、配車装置３０は、制御移動体１０から乗車階と行先階と希望時刻とを含む乗車要求の情報を受信する。

その後、配車装置３０は、ステップＳ０２の動作を行う。配車装置３０は、既に受信している１以上の乗車要求とステップＳ０１で受信した乗車要求に基づいて、クラスタリングの手法を用いたグループ分けを行う。この際、配車装置３０は、既に完了したグループ分けを解消し、ステップＳ０１で受信した乗車要求を加えた新たなグループ分けを行ってもよい。

その後、配車装置３０は、ステップＳ０３の動作を行う。ステップＳ０３において、配車装置３０は、割当かごを決定する。配車装置３０は、割当かごの到着時刻を演算する。配車装置３０は、時間スロットの情報を作成する。配車装置３０は、待機地点の情報を作成する。

その後、配車装置３０は、ステップＳ０４の動作を行う。ステップＳ０４において、配車装置３０は、時間スロットの情報と待機地点の情報とを制御移動体１０に送信する。

その後、配車装置３０は、フローチャートの動作を終了する。

以上で説明した実施の形態１によれば、配車システム９は、移動体である複数の制御移動体１０と配車装置３０とを備える。配車装置３０は、配車プログラムに基づく各機能を有する。配車装置３０は、配車部３３と時間演算部３４と通信部３１とを備える。配車装置３０は、時間スロットの情報を作成する。時間スロットの情報は、開始時刻から終了時刻までの間に乗場５に到着させる旨の指令を含む。このため、制御移動体１０は、開始時刻より後に乗場５に到着するように移動する。即ち、制御移動体１０は、開始時間よりも前に乗場５に到着しないようにする。その結果、ユーザが待機する場所である乗場５の空間を制御移動体１０が占領する時間を減少させることができる。

さらに、配車装置３０は、制御移動体１０からの乗車要求に応じて複数のかご６のうちから割当かごを決定する。配車装置３０は、割当かごの配車状況に基づいて時間スロットの情報を作成する。このため、配車装置３０は、制御移動体１０の要求以外の情報も考慮した上でかご６を配車することができる。その結果、例えば、配車装置３０は、エレベーターのユーザの利用効率が低下することを抑制することができる。

また、配車装置３０は、地点決定部３５を更に備える。配車装置３０は、乗場５の中で待機地点を決定し、待機地点の情報を作成する。このため、制御移動体１０は、かご６を利用するユーザの邪魔にならない位置で待機することができる。また、制御移動体１０は、到着すべき位置と到着すべき時間帯とを乗車要求を出した時点で予め知ることができる。このため、制御移動体１０は、移動経路、出発時刻、等の最適な移動スケジュールを計画することができる。

また、配車装置３０は、グループ演算部３２を更に備える。配車装置３０は、乗車要求を受信した複数の制御移動体１０をグループに分ける。配車装置３０は、同一のグループに分けられた２以上の制御移動体１０を全て乗車させるかごを割当かごに決定する。このため、複数の制御移動体１０を効率良く移動させることができる。

また、配車装置３０は、乗車要求に含まれる情報に基づく差異を演算し、当該差異をメトリックとするクラスタリングを行うことで複数の制御移動体１０をグループに分ける。このため、配車装置３０は、より最適なグループ分けを行うことができる。

また、制御移動体１０は、時間スロットに示される時間帯よりも後に乗場５に到着した場合に、新たな乗車要求を配車装置３０に送信する。このため、制御移動体１０は、当該時間帯に間に合わなかった場合でも、円滑に再度の乗車要求を送信し、かご６に乗車することができる。

また、制御移動体１０は、時間スロットの終了時刻までに乗場５に到着できないと判定した場合、配車装置３０に対して乗車要求を取り消す情報を送信する。配車装置３０は、当該制御移動体１０の乗車要求を取り消す。このため、配車装置３０は、かご６の無駄な配車を行うことを抑制することができる。その結果、複数のかご６の運行効率を向上させることができる。

なお、制御移動体１０は、管理サーバ２０を介することなく、配車装置３０と直接通信を行ってもよい。

なお、制御移動体１０は、管理サーバ２０が生成した地図または管理サーバ２０が予め記憶する地図に基づいて、移動を行ってもよい。この場合、管理サーバ２０は、建築物１の内部の地図の情報を予め制御移動体１０に送信する。制御移動体１０は、管理サーバ２０から受信した地図の情報を記憶部１１に記憶する。

なお、時間演算部３４は、割当かごの到着時刻が時間スロットが示す時間帯に含まれるような時間スロットの情報を作成してもよい。即ち、時間演算部３４は、開始時刻が到着時刻よりも前の時刻であって、終了時刻が到着時刻よりも後の時刻である時間スロットを演算してもよい。

次に、図４と図５とを用いて、配車システム９に含まれる機器のハードウェアの例をそれぞれ説明する。
図４は実施の形態１における配車システムに含まれる機器の第１例のハードウェア構成図である。図５は実施の形態１における配車システムに含まれる機器の第２例のハードウェア構成図である。

図４に示されるように、配車装置３０の各機能は、処理回路７０により実現し得る。例えば、処理回路７０は、少なくとも１つのプロセッサ７１と少なくとも１つのメモリ７２とを備える。この場合、配車装置３０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ７２に格納される。少なくとも１つのプロセッサ７１は、少なくとも１つのメモリ７２に記憶された配車プログラムを読み出して実行することにより、配車装置３０の各機能を各ステップとして実現する。少なくとも１つのプロセッサ７１は、中央処理装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰとも言われる。例えば、少なくとも１つのメモリ７２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

図５に示されるように、処理回路７０は、さらに少なくとも１つの専用のハードウェア７３を備えていてもよい。この場合、処理回路７０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、配車装置３０の各機能は、それぞれ処理回路７０で実現される。例えば、配車装置３０の各機能は、まとめて処理回路７０で実現されてもよい。

配車装置３０の各機能について、一部を専用のハードウェア７３で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、複数の制御移動体１０のグループ分けを行う機能については専用のハードウェア７３としての処理回路で実現し、グループ分けを行う機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ７１が少なくとも１つのメモリ７２に格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路７０は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで配車装置３０の各機能を実現する。

また、図示されないが、制御移動体１０の各機能および管理サーバ２０の各機能も、配車装置３０の各機能を実現する処理回路７０と同等の処理回路で実現される。

以上の説明をまとめると、本開示に係る技術の取りうる構成は、以下に付記として示す各構成などを含む。
（付記１）
複数のかごが設けられたエレベーターを自律して移動する移動体が利用する際に、前記移動体から受信した前記エレベーターの乗車階、行先階および乗車を希望する希望時刻を含む乗車要求に基づいて、前記複数のかごから前記移動体を乗車させるかごを割り当てる配車部と、
前記配車部に割り当てられたかごが前記乗車階の乗場に到着する到着時刻を演算し、前記到着時刻に基づいて前記移動体が前記乗場に到着する時間帯を示す時間スロットを演算する時間演算部と、
前記時間スロットの情報を前記移動体に送信する通信部と、
を備え、
前記時間スロットの情報は、前記時間帯の開始時刻から終了時刻までの間に前記乗場に到着させる旨の指令を含む配車装置。
（付記２）
前記配車部が割り当てたかごに乗車するために前記乗場の内部で前記自律移動体が待機する待機地点の情報を作成する地点決定部、
を更に備え、
前記通信部は、前記時間スロットの情報と共に前記待機地点の情報を前記移動体に送信する付記１に記載の配車装置。
（付記３）
前記移動体を含む複数の制御移動体からそれぞれ受信した前記乗車要求に基づいて、クラスタリングの手法を用いて前記複数の制御移動体を１以上のグループに分ける演算を行うグループ演算部、
を更に備え、
前記配車部は、前記複数の制御移動体のうち前記グループ演算部によって同一のグループに分けられた２以上の制御移動体を全て乗車させるかごを割り当てる付記１または付記２に記載の配車装置。
（付記４）
前記グループ演算部は、前記複数の制御移動体からそれぞれ受信した前記乗車要求に含まれる希望時刻どうしの差異、前記乗車要求に含まれる乗車階から行先階への方向の差異、および前記乗車要求に含まれる乗車階から行先階までの距離の差異をそれぞれメトリックとするクラスタリングを行うことで、前記複数の制御移動体を１以上のグループに分ける付記３に記載の配車装置。
（付記５）
複数のかごが設けられたエレベーターが設置された建築物の内部を自律して移動する複数の制御移動体と、
付記３または付記４に記載の配車装置と、
を備えた配車システム。
（付記６）
前記複数の制御移動体の各々は、前記時間スロットに示される前記時間帯よりも後に前記乗場へ到着した場合に新たな前記乗車要求を前記配車装置に送信する付記５に記載の配車システム。
（付記７）
前記複数の制御移動体の各々は、前記時間スロットの前記終了時刻までに前記乗場に到着できないと判定した場合に、前記配車装置に対して前記乗車要求を取り消す情報を送信する付記５に記載の配車システム。
（付記８）
コンピュータに、
複数のかごが設けられたエレベーターを自律して移動する移動体が利用する際に、前記移動体から受信した前記エレベーターの乗車階、行先階および乗車を希望する希望時刻を含む乗車要求に基づいて、前記複数のかごから前記移動体を乗車させるかごを割り当てる配車ステップと、
前記配車ステップで割り当てられたかごが前記乗車階の乗場に到着する到着時刻を演算し、前記到着時刻に基づいて前記移動体が前記乗場に到着する時間帯を示す時間スロットを演算する時間演算ステップと、
前記時間スロットの情報を前記移動体に送信する通信ステップと、
を実行させ、
前記時間スロットの情報は、前記時間帯の開始時刻から終了時刻までの間に前記乗場に到着させる旨の指令を含む配車プログラム。

１ 建築物、 ２ エレベーターシステム、 ３ 昇降路、 ４ 機械室、 ５ 乗場、 ６ かご、 ７ 制御装置、 ８ 群管理装置、 ９ 配車システム、 １０ 制御移動体、 １１ 記憶部、 １２ 通信部、 １３ 検出部、 １４ 制御部、 ２０ 管理サーバ、 ２１ 記憶部、 ２２ 通信部、 ３０ 配車装置、 ３１ 通信部、 ３２ グループ演算部、 ３３ 配車部、 ３４ 時間演算部、 ３５ 地点決定部、 ７０ 処理回路、 ７１ プロセッサ、 ７２ メモリ、 ７３ ハードウェア

Claims (8)

1. 複数のかごが設けられたエレベーターを自律して移動する移動体が利用する際に、前記移動体から受信した前記エレベーターの乗車階、行先階および乗車を希望する希望時刻を含む乗車要求に基づいて、前記複数のかごから前記移動体を乗車させるかごを割り当てる配車部と、
   前記配車部に割り当てられたかごが前記乗車階の乗場に到着する到着時刻を演算し、前記到着時刻に基づいて前記移動体が前記乗場に到着する時間帯を示す時間スロットを演算する時間演算部と、
   前記時間スロットの情報を前記移動体に送信する通信部と、
   を備え、
   前記時間スロットの情報は、前記時間帯の開始時刻から終了時刻までの間に前記乗場に到着させる旨の前記移動体に対する指令を含む配車装置。
2. 前記配車部が割り当てたかごに乗車するために前記移動体が前記乗場で待機する待機地点の情報を作成する地点決定部、
   を更に備え、
   前記通信部は、前記時間スロットの情報と共に前記待機地点の情報を前記移動体に送信する請求項１に記載の配車装置。
3. 前記移動体を含む複数の制御移動体からそれぞれ受信した前記乗車要求に基づいて、クラスタリングの手法を用いて前記複数の制御移動体を１以上のグループに分ける演算を行うグループ演算部、
   を更に備え、
   前記配車部は、前記複数の制御移動体のうち前記グループ演算部によって同一のグループに分けられた２以上の制御移動体を全て乗車させるかごを割り当てる請求項１または請求項２に記載の配車装置。
4. 前記グループ演算部は、前記複数の制御移動体からそれぞれ受信した前記乗車要求に含まれる希望時刻どうしの差異、前記乗車要求に含まれる乗車階から行先階への方向の差異、および前記乗車要求に含まれる乗車階から行先階までの距離の差異をそれぞれメトリックとするクラスタリングを行うことで、前記複数の制御移動体を１以上のグループに分ける請求項３に記載の配車装置。
5. 複数のかごが設けられたエレベーターが設置された建築物の内部を自律して移動する複数の制御移動体と、
   請求項３に記載の配車装置と、
   を備えた配車システム。
6. 前記複数の制御移動体の各々は、前記時間スロットに示される前記時間帯よりも後に前記乗場へ到着した場合に新たな前記乗車要求を前記配車装置に送信する請求項５に記載の配車システム。
7. 前記複数の制御移動体の各々は、前記時間スロットの前記終了時刻までに前記乗場に到着できないと判定した場合に、前記配車装置に対して前記乗車要求を取り消す情報を送信する請求項５に記載の配車システム。
8. コンピュータに、
   複数のかごが設けられたエレベーターを自律して移動する移動体が利用する際に、前記移動体から受信した前記エレベーターの乗車階、行先階および乗車を希望する希望時刻を含む乗車要求に基づいて、前記複数のかごから前記移動体を乗車させるかごを割り当てる配車ステップと、
   前記配車ステップで割り当てられたかごが前記乗車階の乗場に到着する到着時刻を演算し、前記到着時刻に基づいて前記移動体が前記乗場に到着する時間帯を示す時間スロットを演算する時間演算ステップと、
   前記時間スロットの情報を前記移動体に送信する通信ステップと、
   を実行させ、
   前記時間スロットの情報は、前記時間帯の開始時刻から終了時刻までの間に前記乗場に到着させる旨の前記移動体に対する指令を含む配車プログラム。

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