JP7264145B2

JP7264145B2 - 自動倉庫

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Publication number: JP7264145B2
Application number: JP2020215407A
Authority: JP
Inventors: 春仁古屋
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2020-12-24
Filing date: 2020-12-24
Publication date: 2023-04-25
Anticipated expiration: 2040-12-24
Also published as: US20240300742A1; WO2022137610A1; CN116670049A; JP2022101051A; KR20230119144A

Description

本発明は、自動倉庫に関する。

従来、一対の伸縮アームを有し、当該一対の伸縮アームの間に位置した物品を、伸縮アームの伸長位置と短縮位置との間で移動する物品搬送装置が知られている（例えば、特許文献１）。さらに、特許文献１に記載の物品搬送装置では、種々のサイズの物品に対応できるよう、一対の伸縮アームの間隔を物品のサイズに合わせて変更可能に構成されている。

特許第６４２８３６７号公報

この種の物品搬送装置を備えた自動倉庫において、物品搬送装置による種々のサイズの物品の受け渡しをより容易に実行することができるような、より改善された新規な構成の自動倉庫が得られれば、有益である。

そこで、本発明は、例えば、物品の受け渡しをより容易に実行することができるような、より改善された新規な構成の自動倉庫を提供することを、目的の一つとする。

本発明の自動倉庫は、例えば、第一方向に沿って伸びた搬送路と面した複数の保管位置が設定された保管棚と、ベースを有し、前記搬送路において、第一搬送機構との間での物品の第一受渡位置であって当該第一搬送機構に対して前記第一方向と交差する第二方向に並ぶとともに前記搬送路の第一方向の端部に位置した第一受渡位置と、第二搬送機構との間での物品の第二受渡位置であって当該第二搬送機構に対して前記第二方向に並ぶとともに前記搬送路の第一方向の反対方向の端部に位置した第二受渡位置と、前記保管位置のそれぞれとの間での物品の第三受渡位置である複数の第三受渡位置と、の間で移動可能に設けられ、物品を搬送可能な移動体と、前記第一方向における支持位置を変更可能に前記ベースに支持され前記第二方向に延びた第一アームと、前記第一方向における支持位置を変更可能に前記ベースに支持され前記第一アームから前記第一方向の反対方向に離間して前記第二方向に延びた第二アームと、前記ベースに対して相対的に前記第二方向に移動可能に設けられ、物品が前記第一アームと前記第二アームとの間に位置した状態で当該物品を前記第二方向および当該第二方向の反対方向に移動可能な可動部であって、前記移動体が前記第一受渡位置に位置した状態では物品を当該移動体と前記第一搬送機構との間で移動可能であり、前記移動体が前記第二受渡位置に位置した状態では物品を当該移動体と前記第二搬送機構との間で移動可能である可動部と、を備え、前記ベースによる前記第一アームおよび前記第二アームの前記第一方向における支持位置を変更可能に構成され、前記移動体が前記第一受渡位置に位置した状態では前記ベースによる前記第二アームの前記支持位置が固定されるとともに前記物品の前記第一方向の長さに応じて前記ベースによる前記第一アームの前記支持位置が変更され、前記移動体が前記第二受渡位置に位置した状態では前記ベースによる前記第一アームの前記支持位置が固定されるとともに前記物品の前記第一方向の長さに応じて前記ベースによる前記第二アームの前記支持位置が変更される。

図１は、実施形態の自動倉庫の例示的かつ模式的な平面図である。図２は、図１のII－II位置における側面図である。図３は、実施形態の自動倉庫の一部の例示的かつ模式的な側面図である。図４は、実施形態の自動倉庫の例示的なブロック図である。図５は、第１実施形態の自動倉庫の搬送路の長手方向の一端における物品の搬入の手順を示す例示的かつ模式的な平面図である。図６は、第１実施形態の自動倉庫の一部の例示的かつ模式的な平面図であって、搬入機構から比較的サイズが大きい物品が搬入される前の状態を示す図である。図７は、第１実施形態の自動倉庫の一部の例示的かつ模式的な平面図であって、搬入機構から図６の場合よりもサイズが小さい物品が搬入される前の状態を示す図である。図８は、第１実施形態の自動倉庫の一部の例示的かつ模式的な平面図であって、搬入機構から図７の場合よりもサイズが小さい物品が搬入される前の状態を示す図である。図９は、第１実施形態の自動倉庫の搬送路の長手方向の他端における物品の搬入の手順を示す例示的かつ模式的な平面図である。図１０は、第２実施形態の自動倉庫の一部の例示的かつ模式的な平面図である。図１１は、第３実施形態の自動倉庫の一部の例示的かつ模式的な平面図である。図１２は、第４実施形態の自動倉庫の一部の例示的かつ模式的な平面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成から得られる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、下記の構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。

なお、本明細書において、序数は、方向や、位置、距離、部材、部品、部位等を区別するために便宜上付与されており、優先順位や順番を示すものではない。

また、各図中には、自動倉庫における各方向が矢印で示されている。Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向は、互いに交差するとともに、互いに直交している。Ｚ方向は、鉛直方向に略沿っており、矢印Ｚは、鉛直上方を指している。Ｚ方向は、上下方向とも称されうる。Ｘ方向およびＹ方向は、水平方向に略沿っている。

また、各図において、位置を示す符号は、部品や部位の符号に付随して括弧内に示される場合がある。

［実施形態］
［自動倉庫の概要］
図１は、第１実施形態の自動倉庫１０の平面図である。図１に示されるように、自動倉庫１０は、保管棚１００と、搬送機構２００と、搬入機構３０１Ｉ，３０２Ｉと、搬出機構３０１Ｅ，３０２Ｅと、を備えている。

保管棚１００は、複数の物品Ａを保管することができる。物品Ａは、例えば、箱状の形状を有している。自動倉庫１０は、サイズが異なる複数種類の物品Ａを取り扱うことができる。なお、物品Ａは、箱には限定されないし、容器等であってもよい。

搬送機構２００は、自動倉庫１０内で、搬送路Ｐにおいて物品Ａを搬送する。搬入機構３０１Ｉ，３０２Ｉは、自動倉庫１０の外部から当該自動倉庫１０へ物品Ａを搬送する。また、搬出機構３０１Ｅ，３０２Ｅは、自動倉庫１０から当該自動倉庫１０の外部へ物品Ａを搬送する。

搬送路Ｐは、Ｘ方向に略沿って延びている。保管棚１００には、当該搬送路Ｐに面した複数の保管区画１０１がＸ方向に並んでいる。複数の保管区画１０１のＸ方向に延びた列は、搬送路Ｐに対してＹ方向の両側に隣接している。言い換えると、搬送路Ｐは、複数の保管区画１０１のＸ方向に延びた二つの列の間に挟まれている。なお、保管区画１０１は、それぞれ仕切られていなくてもよい。また、本実施形態では、一例として、各保管区画１０１における物品Ａの保管位置は、１箇所のみであるが、これには限定されず、例えば、各保管区画１０１において、Ｙ方向に複数の保管位置が設定されてもよい。Ｘ方向は、第一方向の一例であり、Ｙ方向は、第二方向の一例である。また、保管区画１０１は、物品Ａの保管位置の一例である。

搬送機構２００は、本実施形態では、一例として、移動台車システムとして構成されている。搬送機構２００は、Ｘ方向に延びたレール２１０と、当該レール２１０上をＸ方向およびＸ方向の反対方向に移動可能な台車２２０と、を備えている。台車２２０は、移動体の一例である。

台車２２０は、物品Ａを支持した状態で、レール２１０に沿ってＸ方向およびＸ方向の反対方向に移動することができる。すなわち、台車２２０は、物品ＡをＸ方向およびＸ方向の反対方向に搬送することができる。また、台車２２０は、搬送路Ｐ内のＸ方向の端部の位置Ｐ１、搬送路Ｐ内のＸ方向の反対方向の端部の位置Ｐ２、および各保管区画１０１とＹ方向に並ぶ位置Ｐ３との間で、移動することができるとともに、各位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３で停止することができる。

位置Ｐ１は、搬入機構３０１Ｉまたは搬出機構３０１Ｅと台車２２０との間で物品Ａが受け渡しされる際の当該台車２２０の位置であって、搬送路ＰにおけるＸ方向の端部または当該端部近傍の位置である。台車２２０が位置Ｐ１にある状態で、搬入機構３０１Ｉの一部、台車２２０、および搬出機構３０１Ｅの一部が、Ｙ方向に並んでいる。位置Ｐ１は、コントローラ４００（図４参照）の制御によって定まる位置であってもよいし、ストッパ等によって機械的に定まる位置であってもよい。なお、位置Ｐ１は、搬送路Ｐ内におけるＸ方向の限界位置である必要は無く、台車２２０は、レール２１０上で、位置Ｐ１よりもＸ方向に移動できるよう構成されてもよい。位置Ｐ１は、第一受渡位置の一例であり、搬入機構３０１Ｉは、第一搬送機構の一例である。また、Ｙ方向は、第二方向の一例である。

位置Ｐ２は、搬入機構３０２Ｉまたは搬出機構３０２Ｅと台車２２０との間で物品Ａが受け渡しされる際の当該台車２２０の位置であって、搬送路ＰにおけるＸ方向の反対方向の端部または当該端部近傍の位置である。台車２２０が位置Ｐ２にある状態で、搬入機構３０２Ｉの一部、台車２２０、および搬出機構３０２Ｅの一部が、Ｙ方向に並んでいる。位置Ｐ２は、コントローラ４００の制御によって定まる位置であってもよいし、ストッパ等によって機械的に定まる位置であってもよい。なお、位置Ｐ２は、搬送路Ｐ内におけるＸ方向の反対方向の限界位置である必要は無いし、台車２２０は、レール２１０上で、位置Ｐ２よりもＸ方向の反対方向に移動できるよう構成されてもよい。位置Ｐ２は、第二受渡位置の一例であり、搬入機構３０２Ｉは、第二搬送機構の一例である。

位置Ｐ３は、各保管区画１０１と台車２２０との間で物品Ａが受け渡しされる際の当該台車２２０の位置である。台車２２０が位置Ｐ３にある状態で、保管区画１０１と台車２２０とはＹ方向に並んでいる。保管棚１００は、少なくともＸ方向の位置が異なる複数の保管区画１０１を有しているため、搬送路Ｐ内には保管区画１０１のそれぞれに対応した複数の位置Ｐ３が存在することになる。位置Ｐ３は、コントローラ４００の制御によって定まる。位置Ｐ３は、第三受渡位置の一例である。

また、台車２２０は、物品Ａを当該台車２２０と当該台車２２０の外部との間でＹ方向またはＹ方向の反対方向に移動する移載機構（図１には不図示）を有している。移載機構は、位置Ｐ１においては、物品Ａを台車２２０と搬入機構３０１Ｉまたは搬出機構３０１Ｅとの間で移動することができ、位置Ｐ２においては、物品Ａを台車２２０と搬入機構３０２Ｉまたは搬出機構３０２Ｅとの間で移動することができ、位置Ｐ３においては、物品Ａを台車２２０と保管区画１０１との間で移動することができる。移載機構については、後述する。台車２２０は、移載装置とも称されうる。

図２は、図１のII－II位置における側面図である。図２に示されるように、保管棚１００は、搬送路Ｐを挟むＹ方向の両側において、Ｚ方向に複数段の保管区画１０１を有している。保管棚１００のＺ方向の各段において、複数の保管区画１０１は、図１に示されるように、搬送路ＰのＹ方向の両側でＸ方向に並んでいる。

搬送路Ｐ内には、保管区画１０１がＸ方向に並ぶＺ方向の各段（各階）に対応して搬送機構２００が設けられている。搬送機構２００は、それぞれ、独立して作動することができる。搬送路Ｐ内には、Ｘ方向に延びたレール２１０が、所定の間隔、例えば一定の間隔をあけて、Ｚ方向に並んでいる。そして、各レール２１０が、当該レール２１０上をＸ方向およびＸ方向の反対方向に移動可能に台車２２０を支持している。搬送機構２００は、それぞれ、Ｙ方向の両側の保管区画１０１との間で、物品Ａを受け渡すことができる。Ｚ方向は、第三方向とも称されうる。

図３は、自動倉庫１０の一部の側面図である。図３に示されるように、複数の保管区画１０１は、保管棚１００において、Ｘ方向およびＺ方向にマトリクス状に配列されている。なお、図３には、搬送路Ｐ（図３には不図示、図１，２参照）に対してＹ方向の反対方向に隣接する複数の保管区画１０１が示されているが、搬送路Ｐに対してＹ方向に隣接する複数の保管区画１０１も、図３に示されるように、Ｘ方向およびＺ方向にマトリクス状に配列されている。

また、図３に示されるように、搬出機構３０１Ｅは、搬送コンベヤ３１１Ｅと、リフタ３２１Ｅと、複数の中継コンベヤ３３１Ｅと、を有している。中継コンベヤ３３１Ｅは、搬送機構２００および保管区画１０１の各段に対応して設けられている。

搬送コンベヤ３１１Ｅは、本実施形態では一つのみ設けられている。ただし、これには限定されず、搬出機構３０１Ｅは、複数の搬送コンベヤ３１１Ｅを有してもよい。

リフタ３２１Ｅは、Ｚ方向に延びたレールとしてのマスト３２３と、当該マスト３２３に沿ってＺ方向およびＺ方向の反対方向に移動可能な昇降体３２４と、を有している。昇降体３２４は、マスト３２３にＺ方向およびＺ方向の反対方向に移動可能に支持された可動ベース３２４ａと、当該可動ベース３２４ａに取り付けられたコンベヤ３２４ｂと、を有している。

可動ベース３２４ａは、コンベヤ３２４ｂが各中継コンベヤ３３１ＥとＸ方向に並ぶ位置、およびコンベヤ３２４ｂが搬送コンベヤ３１１ＥとＸ方向に並ぶ位置に、停止することができる。

コンベヤ３２４ｂと各中継コンベヤ３３１ＥとがＸ方向に並ぶ位置においては、コンベヤ３２４ｂと中継コンベヤ３３１Ｅとが共働し、物品Ａを、中継コンベヤ３３１Ｅからコンベヤ３２４ｂへ移動することができる。また、コンベヤ３２４ｂと搬送コンベヤ３１１ＥとがＸ方向に並ぶ位置においては、コンベヤ３２４ｂと搬送コンベヤ３１１Ｅとが共働し、物品Ａを、コンベヤ３２４ｂから搬送コンベヤ３１１Ｅへ移動することができる。

中継コンベヤ３３１Ｅと各段の搬送機構２００との間では、台車２２０の移載機構が、物品Ａを、Ｙ方向またはＹ方向の反対方向に移動する。

このように、搬出機構３０１Ｅは、各段の搬送機構２００から対応する中継コンベヤ３３１Ｅに移動した物品Ａを、当該中継コンベヤ３３１Ｅおよびリフタ３２１Ｅを経由して、搬送コンベヤ３１１Ｅへ移動することができる。

図１に示す搬出機構３０２Ｅ、および搬入機構３０１Ｉ，３０２Ｉは、それぞれ、搬出機構３０１Ｅと同様の構成要素を有している。ただし、各構成要素における物品Ａの搬送方向が、搬出機構３０１Ｅとそれぞれ相違している。

図１に示されるように、搬出機構３０２Ｅは、搬送コンベヤ３１１Ｅと同様の搬送コンベヤ３１２Ｅ、リフタ３２１Ｅと同様のリフタ３２２Ｅ、および中継コンベヤ３３１Ｅと同様の中継コンベヤ３３２Ｅ、を有している。搬出機構３０２Ｅは、各段の搬送機構２００から対応する中継コンベヤ３３２Ｅに移動した物品Ａを、リフタ３２２Ｅを経由して搬送コンベヤ３１２Ｅへ移動することができる。

搬入機構３０１Ｉは、搬送コンベヤ３１１Ｅと同様の搬送コンベヤ３１１Ｉ、リフタ３２１Ｅと同様のリフタ３２１Ｉ、および中継コンベヤ３３１Ｅと同様の中継コンベヤ３３１Ｉ、を有している。搬入機構３０１Ｉは、物品Ａを、搬送コンベヤ３１１Ｉおよびリフタ３２１Ｉを経由して、各段の中継コンベヤ３３１Ｉへ移動することができる。当該中継コンベヤ３３１Ｉへ移動した物品Ａは、当該中継コンベヤ３３１Ｉに対応する搬送機構２００によって、所定の保管区画１０１へ搬送される。

また、搬入機構３０２Ｉは、搬送コンベヤ３１１Ｅと同様の搬送コンベヤ３１２Ｉ、リフタ３２１Ｅと同様のリフタ３２２Ｉ、および中継コンベヤ３３１Ｅと同様の中継コンベヤ３３２Ｉ、を有している。搬入機構３０２Ｉは、物品Ａを、搬送コンベヤ３１２Ｉおよびリフタ３２２Ｉを経由して、各段の中継コンベヤ３３２Ｉへ移動することができる。当該中継コンベヤ３３１Ｉへ移動した物品Ａは、当該中継コンベヤ３３１Ｉに対応する搬送機構２００によって、所定の保管区画１０１へ搬送される。

［自動倉庫の制御系］
図４は、自動倉庫１０の電気的な制御に関するブロック図である。自動倉庫１０は、コントローラ４００、センサ４０１、サイズ計測装置４０２、搬送コンベヤ駆動機構４０３、リフタ駆動機構４０４、中継コンベヤ駆動機構４０５、台車駆動機構４０６、スライダ駆動機構４０７、アーム駆動機構４０８、およびフック駆動機構４０９を有している。

センサ４０１は、物品Ａや自動倉庫１０の各可動要素の各位置を検出するセンサである。また、サイズ計測装置４０２は、搬入機構３０１Ｉ，３０２Ｉによって自動倉庫１０に搬送される物品Ａのサイズを、計測する。一例として、サイズ計測装置４０２は、搬入機構３０１Ｉ，３０２Ｉの搬送コンベヤ３１１Ｉ，３１２Ｉによって搬送されている物品Ａのサイズを計測する光電式のセンサを有する。この場合、コントローラ４００は、例えば、光電式のセンサにおいてセンサ光が物品Ａによって遮られた時間と物品Ａの搬送速度とから、それら時間と搬送速度との乗算値として、搬送方向における物品Ａの長さを計測することができる。なお、サイズ計測装置４０２の計測方式や、コントローラ４００による物品Ａのサイズの算出方法は、この例には限定されない。

搬送コンベヤ駆動機構４０３は、搬送コンベヤ３１１Ｉ，３１２Ｉ，３１１Ｅ，３１２Ｅを作動させるアクチュエータである。リフタ駆動機構４０４は、リフタ３２１Ｉ，３２２Ｉ，３２１Ｅ，３２２Ｅを作動させるアクチュエータである。中継コンベヤ駆動機構４０５は、中継コンベヤ３３１Ｉ，３３２Ｉ，３３１Ｅ，３３２Ｅを作動させるアクチュエータである。台車駆動機構４０６は、台車２２０を作動させるアクチュエータである。スライダ駆動機構４０７は、台車２２０に設けられたスライダ２２２Ｌ，２２２Ｒ（図５参照）を駆動するアクチュエータである。アーム駆動機構４０８は、台車２２０に設けられたアーム２２３Ｌ，２２３Ｒ（図５参照）を駆動するアクチュエータである。フック駆動機構４０９は、台車２２０に設けられたフック２２４（図５参照）を駆動するアクチュエータである。アクチュエータは、コントローラ４００から出力された電気信号（制御信号）に基づいて作動する装置であり、例えば、モータを有する。

コントローラ４００は、外部装置から取得した情報、センサ４０１やサイズ計測装置４０２による検出信号等に基づいて、搬送コンベヤ３１１Ｉ，３１２Ｉ，３１１Ｅ，３１２Ｅ、リフタ３２１Ｉ，３２２Ｉ，３２１Ｅ，３２２Ｅ、中継コンベヤ３３１Ｉ，３３２Ｉ，３３１Ｅ，３３２Ｅ、台車２２０、スライダ２２２Ｌ，２２２Ｒ、アーム２２３Ｌ，２２３Ｒ、およびフック２２４，２２５が所定の作動を実行するよう、各駆動機構４０３～４０９を制御する。

［台車の構成］
図５は、搬送路ＰのＸ方向の端部における搬入機構３０１Ｉから搬送機構２００の台車２２０への物品Ａの受け渡しの手順を示す平面図である。

図５に示されるように、台車２２０は、ベース２２１と、スライダ２２２Ｌ，２２２Ｒと、アーム２２３Ｌ，２２３Ｒと、フック２２４，２２５と、を有している。スライダ２２２Ｌ，２２２Ｒ、アーム２２３Ｌ，２２３Ｒ、およびフック２２４，２２５は、台車２２０と当該台車２２０の外部との間で物品ＡをＹ方向またはＹ方向の反対方向に移動する移載機構を構成している。

ベース２２１は、搬送路Ｐにおいて、少なくともＸ方向およびＸ方向の反対方向に移動可能に構成されるとともに、少なくともＸ方向における停止位置を変更可能に構成されている。台車２２０の位置は、レール２１０上のベース２２１の位置により定まる。コントローラ４００は、台車駆動機構４０６を制御することにより、レール２１０上におけるベース２２１すなわち台車２２０の位置を変更することができる。

スライダ２２２Ｌ，２２２Ｒは、ベース２２１に、それぞれＸ方向の位置を変更可能に支持されている。また、スライダ２２２Ｌは、アーム２２３Ｌを支持し、スライダ２２２Ｒは、アーム２２３Ｒを支持している。アーム２２３Ｒは、アーム２２３Ｌに対してＸ方向の反対方向に離間している。アーム２２３Ｌは、第一アームの一例であり、アーム２２３Ｒは、第二アームの一例である。

台車２２０は、スライダ２２２Ｌ，２２２Ｒのそれぞれに対応したスライダ駆動機構４０７を有している。コントローラ４００は、スライダ駆動機構４０７のそれぞれを制御することにより、ベース２２１に対するスライダ２２２Ｌ，２２２ＲのＸ方向における相対位置、すなわちベース２２１に対するアーム２２３Ｌ，２２３ＲのＸ方向における相対位置を、それぞれ別個に変更することができる。

アーム２２３Ｌ，２２３Ｒは、それぞれ、Ｙ方向に延びている。また、アーム２２３Ｌ，２２３Ｒは、Ｙ方向およびＹ方向の反対方向に伸縮可能に構成されている。

フック２２４は、アーム２２３Ｌ，２２３ＲのそれぞれのＹ方向の端部に設けられ、フック２２５は、アーム２２３Ｌ，２２３ＲそれぞれのＹ方向の反対方向の端部に設けられている。すなわち、フック２２５は、フック２２４からＹ方向の反対方向に離間している。

［搬入機構から台車への物品の移動］
ステップＳ１～Ｓ６において、台車２２０は、中継コンベヤ３３１ＩとＹ方向に並ぶ位置Ｐ１に位置している。

ステップＳ１において、コントローラ４００は、リフタ３２１Ｉからの物品Ａが中継コンベヤ３３１ＩによってＸ方向の反対方向に移動するよう、リフタ駆動機構４０４および中継コンベヤ駆動機構４０５を制御する。また、コントローラ４００は、物品ＡがステップＳ２の搬入前位置Ｐｉに到達するよう、中継コンベヤ駆動機構４０５を制御する。

サイズ計測装置４０２は、物品ＡがステップＳ２における搬入前位置Ｐｉに到達する前に、不図示の計測場所において、物品ＡのＸ方向の長さＷを計測している。

物品Ａを搬入機構３０１Ｉから搬送機構２００へ移載するステップＳ４～Ｓ６において、アーム２２３Ｌは、物品Ａに対してＸ方向に僅かに離間するよう配置されるとともに、アーム２２３Ｒは、物品Ａに対してＸ方向の反対方向に接するかあるいは僅かに離間するよう配置される。言い換えると、二つのアーム２２３Ｌ，２２３Ｒは、物品Ａが、Ｘ方向において、僅かな隙間をあけて、当該二つのアーム２２３Ｌ，２２３Ｒの間に位置するよう、配置される。

図６～８は、物品ＡのＸ方向の長さＷ１～Ｗ３がそれぞれ異なる場合の、搬入機構３０１Ｉおよび搬送機構２００（台車２２０）の平面図である。ここで、長さＷ１（図６）は、長さＷ２（図７）よりも長く、長さＷ２は、長さＷ３（図８）よりも長い。

本実施形態では、図６～８のように物品ＡのＸ方向の長さＷ１～Ｗ２が異なる場合のそれぞれに対応して、ステップＳ３～Ｓ６における二つのアーム２２３Ｌ，２２３Ｒと物品ＡとのＸ方向における適切な配置を得るため、コントローラ４００は、ステップＳ１において、以下のように各部を制御する。すなわち、コントローラ４００は、レール２１０に対するベース２２１のＸ方向における位置Ｐ１を固定し、かつベース２２１に対するスライダ２２２Ｒすなわちアーム２２３ＲのＸ方向における位置Ｐｆを固定するとともに、ベース２２１に対するスライダ２２２Ｌすなわちアーム２２３ＬのＸ方向の位置Ｐｍを変更する。位置Ｐｆは、固定位置とも称され、位置Ｐｍは、可変設定位置とも称されうる。

物品Ａは、中継コンベヤ３３１ＩによってＸ方向の反対方向に搬送され、ストッパ３３３に当接するなどにより、搬入前位置Ｐｉで停止する。この場合、物品ＡのＸ方向の反対方向の端部Ａａの位置は、物品ＡのＸ方向の大きさＷによらず、一定である。そこで、本実施形態では、コントローラ４００は、図６～８に示されるように、二つのアーム２２３Ｌ，２２３ＲのうちＸ方向の反対方向に位置するアーム２２３ＲのＸ方向の端部２２３Ｒａが、搬入前位置Ｐｉに位置した物品Ａの端部Ａａよりも僅かに、すなわち距離ｄ（＞０）だけ、Ｘ方向の反対方向にずれるよう、搬入前位置Ｐｉにおける物品Ａの端部Ａａの位置（すなわちストッパ３３３の位置）ならびに台車２２０の位置Ｐ１を設定する。

これにより、本実施形態では、図５のステップＳ１において、コントローラ４００は、物品ＡのＸ方向の長さＷ（Ｗ１～Ｗ３）に応じて、ベース２２１に対するスライダ２２２Ｌ（アーム２２３Ｌ）のＸ方向の相対的な位置Ｐｍを、当該長さＷに対応して適宜に変更すればよく、レール２１０に対するベース２２１のＸ方向の相対的な位置Ｐ１、ならびにベース２２１に対するスライダ２２２Ｒ（アーム２２３Ｒ）のＸ方向の相対的な位置Ｐｆについては、変更する必要が無い。すなわち、本実施形態によれば、搬入機構３０１Ｉから位置Ｐ１の台車２２０への物品Ａの搬入において、物品Ａのサイズに対応したＸ方向における台車２２０およびアーム２２３Ｌ，２２３Ｒの位置を変更する制御を、より簡素化することができる。図５～８における搬入前位置Ｐｉは、物品ＡのＸ方向の反対側の端部Ａａが位置決めされた所定位置の一例である。なお、搬入前位置Ｐｉは、コントローラ４００の制御によって定まる位置であってもよい。

また、コントローラ４００は、二つのアーム２２３Ｌ，２２３ＲのＸ方向の距離Ｗａ（Ｗａ１～Ｗａ３）が、物品ＡのＸ方向の長さＷ（Ｗ１～Ｗ３）よりも長くなるよう、スライダ２２２Ｌに対応したスライダ駆動機構４０７を制御し、アーム２２３Ｌすなわちスライダ２２２Ｌのベース２２１に対するＸ方向の相対位置を変更する。すなわち、図６～８の各場合について、コントローラ４００は、図５のステップＳ１において、アーム２２３Ｌを、アーム２２３Ｒから、Ｘ方向に、物品ＡのＸ方向の長さＷ１～Ｗ３以上の距離Ｗａ１～Ｗａ２だけ離れた位置Ｐｍに、セットする。距離Ｗａ（Ｗａ１～Ｗａ３）は、第一距離の一例である。なお、物品Ａの長さＷは、サイズ計測装置４０２によって計測された長さには限定されず、例えば、物品Ａの識別情報に対応して物品データベースから得られた値等であってもよい。なお、距離Ｗａ（Ｗａ１～Ｗａ３）は、間隔とも称されうる。

アーム２２３Ｌ，２２３Ｒ間のＸ方向の距離Ｗａは、複数段階に設定されてもよい。一例として、コントローラ４００は、物品Ａの長さＷに応じた二つのアーム２２３Ｌ，２２３Ｒ間の距離Ｗａを、例えば、Ｗｔ０≦Ｗ≦Ｗｔ１の場合には、距離Ｗａ１とし、Ｗｔ１≦Ｗ≦Ｗｔ２の場合には、距離Ｗａ２とし、Ｗｔ２≦Ｗ≦Ｗｔ３の場合には、距離Ｗａ３としてもよい。ここに、Ｗｔ０，Ｗｔ１，Ｗｔ２，Ｗｔ３は、長さＷの閾値である。このような設定により、例えば、コントローラ４００によるベース２２１に対するアーム２２３Ｌすなわちスライダ２２２ＬのＸ方向の相対位置の制御がより容易になるとともに、距離Ｗａを可変とするための構成をより簡素化することができる。

また、コントローラ４００は、台車２２０の位置Ｐ１へ向けての移動中に、アーム２２３Ｌ，２２３Ｒ間のＸ方向の距離Ｗａを設定してもよい。これにより、物品Ａの搬入をより迅速に実行することができる。

ここで、図５を参照しながら、ステップＳ１～Ｓ６について説明する。ステップＳ１における上述したスライダ２２２Ｌすなわちアーム２２３Ｌの位置Ｐｍの制御により、ステップＳ２において物品Ａが搬入前位置Ｐｉに到達した時点で、既に、二つのアーム２２３Ｌ，２２３Ｒは、Ｘ方向において、物品Ａの搬入前位置Ｐｉおよび長さＷに応じた適切な位置に配置されている。

ステップＳ３において、コントローラ４００は、アーム２２３Ｌ，２２３ＲがＹ方向に伸長するよう、アーム駆動機構４０８を制御する。本実施形態では、一例として、アーム２２３Ｌ，２２３Ｒは、Ｙ方向に延びた分割アーム２２３ａ，２２３ｂを有した公知の伸縮アームである。分割アーム２２３ａは、スライダ２２２Ｌ，２２２Ｒに対してＹ方向およびＹ方向の反対方向にスライド可能に支持され、分割アーム２２３ｂは、分割アーム２２３ａに対してＹ方向およびＹ方向の反対方向にスライド可能に支持されている。ステップＳ３において、Ｙ方向に伸長した二つのアーム２２３Ｌ，２２３Ｒは、物品Ａに対してＸ方向の両側に配置される。

台車２２０の各位置において、物品ＡのＹ方向の反対方向への移動には、フック２２４が用いられる。フック２２４は、ステップＳ３において伸長したアーム２２３Ｌ，２２３Ｒにおいて、物品ＡのＹ方向の端部からＹ方向に離れるよう、例えば、分割アーム２２３ｂのＹ方向の端部に設けられる。フック２２４は、例えば、Ｚ方向に延びた棒状の部材であり、Ｙ方向に沿う回転軸回りに回転可能に支持されている。コントローラ４００は、二つのフック２２４が、Ｚ方向に延びた非係合位置Ｐｏ（非係合姿勢）と、Ｘ方向に沿って互いに近づく方向に延びた係合位置Ｐｈ（係合姿勢）と、の間で回転軸回りに回転するよう、フック駆動機構４０９を制御する。フック２２４は、非係合位置Ｐｏでは物品ＡとＹ方向に重ならず、係合位置Ｐｈでは物品ＡとＹ方向に重なるよう、構成されている。ステップＳ３において、フック２２４は非係合位置Ｐｏに位置している。このため、アーム２２３Ｌ，２２３Ｒが伸長する際に、フック２２４と物品Ａとは干渉しない。

ステップＳ４において、コントローラ４００は、フック２２４が非係合位置Ｐｏから係合位置Ｐｈに移動するよう、フック駆動機構４０９を制御する。

ステップＳ５において、コントローラ４００は、フック２２４が係合位置Ｐｈに位置する状態で、アーム２２３Ｌ，２２３Ｒを短縮する。これにより、フック２２４は、係合位置Ｐｈに位置した状態で、Ｙ方向の反対方向に移動し、物品ＡをＹ方向の反対方向に押圧する。押圧された物品Ａは、台車２２０に向けてＹ方向の反対方向に移動し、ベース２２１上に載置される。フック２２４は、台車２２０の位置Ｐ１以外の位置においても、物品ＡをＹ方向の反対方向に移動する際に用いられる。

ステップＳ６において、コントローラ４００は、フック２２４が非係合位置Ｐｏに位置するよう、フック駆動機構４０９を制御する。これにより、台車２２０の位置Ｐ１における搬入機構３０１Ｉ（中継コンベヤ３３１Ｉ）から搬送機構２００（台車２２０）への物品Ａの搬入が完了する。

なお、台車２２０の各位置において、物品ＡのＹ方向への移動には、フック２２５が用いられる。フック２２５も、フック２２４と同様の構成を備え、フック２２４と同様に作動する。すなわち、フック２２５は、Ｙ方向に伸長したアーム２２３Ｌ，２２３Ｒにおいて、物品ＡのＹ方向の反対方向の端部からＹ方向の反対方向に離れるよう、例えば、分割アーム２２３ｂのＹ方向の反対方向の端部に設けられる。フック２２５は、例えば、Ｚ方向に延びた棒状の部材であり、Ｙ方向に沿う回転軸回りに回転可能に支持されている。コントローラ４００は、二つのフック２２５が、Ｚ方向に延びた非係合位置と、Ｘ方向に沿って互いに近づく方向に延びた係合位置と、の間で回転軸回りに回転するよう、フック駆動機構４０９を制御する。フック２２５は、非係合位置では物品ＡとＹ方向に重ならず、係合位置では物品ＡとＹ方向に重なるよう、構成される。フック２２５は、台車２２０の各位置において、物品ＡをＹ方向に移動する際に用いられる。

台車２２０は、フック２２４，２２５のそれぞれに対応したフック駆動機構４０９を有している。コントローラ４００は、フック駆動機構４０９のそれぞれを制御することにより、ベース２２１に対するフック２２４，２２５の相対位置を、それぞれ別個に変更することができる。フック２２４，２２５は、可動部の一例である。

図９は、搬送路ＰのＸ方向の反対方向の端部における搬入機構３０２Ｉから搬送機構２００の台車２２０への物品Ａの受け渡し手順を示す平面図である。

コントローラ４００は、搬入機構３０２Ｉから位置Ｐ２の台車２２０への物品Ａの搬入も、図５と同様のステップＳ１～Ｓ６により、実行することができる。すなわち、図９に不図示のステップＳ１～Ｓ３、図９に示されるステップＳ４、および図９に不図示のＳ５を経て、図９に示されるステップＳ６のように、物品Ａが台車２２０のベース２２１に支持される。

ただし、位置Ｐ２における物品Ａの搬入において、コントローラ４００は、レール２１０に対するベース２２１のＸ方向における位置Ｐ２を固定し、かつベース２２１に対するスライダ２２２Ｌすなわちアーム２２３ＬのＸ方向における位置Ｐｆを固定するとともに、ベース２２１に対するスライダ２２２Ｒすなわちアーム２２３ＲのＸ方向の位置Ｐｍを変更する。つまり、位置Ｐ２においては、二つのスライダ２２２Ｌ，２２２Ｒのうちベース２２１に対してＸ方向に固定するスライダおよび移動するスライダが、位置Ｐ１の場合とは逆である。すなわち、二つのアーム２２３Ｌ，２２３Ｒのうちベース２２１に対してＸ方向に固定するアームおよび移動するアームが、位置Ｐ１の場合とは逆である。

この場合においても、ステップＳ１において、コントローラ４００は、物品ＡのＸ方向の長さＷ（Ｗ１～Ｗ３）に応じて、ベース２２１に対するスライダ２２２Ｒ（アーム２２３Ｒ）のＸ方向の相対的な位置Ｐｍおよび距離Ｗａ（第二距離）を、当該長さＷに対応して適宜に変更すればよく、レール２１０に対するベース２２１のＸ方向の相対的な位置Ｐ２、ならびにベース２２１に対するスライダ２２２Ｌ（アーム２２３Ｌ）のＸ方向の相対的な位置Ｐｆについては、変更する必要が無い。すなわち、本実施形態によれば、搬入機構３０２Ｉから位置Ｐ２の台車２２０への物品Ａの搬入においても、位置Ｐ１に位置した場合と同様に、物品Ａのサイズに対応したＸ方向における台車２２０およびアーム２２３Ｌ，２２３Ｒの位置を変更する制御を、より簡素化することができる。また、位置Ｐ２における物品Ａの搬入においても、アーム２２３Ｌ，２２３Ｒ間のＸ方向の距離Ｗａは、複数段階に設定されうる。図９における搬入前位置Ｐｉは、物品ＡのＸ方向の端部Ａａが位置決めされた所定位置の一例である。

また、コントローラ４００は、台車２２０の位置Ｐ２へ向けての移動中に、アーム２２３Ｌ，２２３Ｒ間のＸ方向の距離Ｗａを設定してもよい。これにより、物品Ａの搬入をより迅速に実行することができる。

以上、説明したように、本実施形態の自動倉庫１０では、台車２２０（移動体）が搬送路ＰのＸ方向（第一方向）の端部の位置Ｐ１（第一受渡位置）に位置した状態では、Ｘ方向において、アーム２２３Ｒ（第二アーム）の位置Ｐｆが固定されるとともに、アーム２２３Ｌ（第一アーム）の位置Ｐｍが物品ＡのＸ方向（第一方向）の長さＷに応じて変更される。また、台車２２０が搬送路ＰのＸ方向の反対方向の端部の位置Ｐ２（第二受渡位置）に位置した状態では、Ｘ方向において、アーム２２３Ｌの位置Ｐｆが固定されるとともに、アーム２２３Ｒの位置Ｐｍが物品ＡのＸ方向の長さＷに応じて変更される。

このような構成および制御によれば、例えば、位置Ｐ１および位置Ｐ２の双方において、物品ＡのＸ方向の長さＷに対応したコントローラ４００による制御対象を減らすことができ、ひいては、コントローラ４００による演算処理の負荷を減らすことができるとともに、物品Ａの長さＷに応じた、台車２２０およびアーム２２３Ｌ，２２３Ｒの位置決めを、より迅速に実行することが可能となる。

仮に、台車２２０が、ベース２２１によるスライダ２２２Ｒおよびアーム２２３ＲのＸ方向の支持位置が固定され、ベース２２１によるスライダ２２２Ｌおよびアーム２２３ＬのＸ方向の支持位置のみが可変設定される構成を有していた場合、搬入機構３０１Ｉから位置Ｐ１に位置する台車２２０への物品Ａの搬入は、本実施形態（図５～８参照）と同様に円滑に実行することができる。しかしながら、この場合、搬入機構３０２Ｉから位置Ｐ２に位置する台車２２０への物品Ａの搬入に際しては、Ｘ方向の位置が固定される物品ＡのＸ方向の端部Ａａ（図９参照）に対して、Ｙ方向に、Ｘ方向の位置が変更されるアーム２２３Ｌが対向するため、物品ＡのＸ方向の長さＷに対応したアーム２２３Ｌ，２２３Ｒの適切な配置を得るためには、ベース２２１に対するアーム２２３ＬのＸ方向の相対位置の調整に加えて、レール２１０に対する台車２２０のＸ方向の相対位置の調整が必要となる。これと同様に、台車２２０の位置によらず、スライダ２２２Ｌおよびアーム２２３Ｌのベース２２１によるＸ方向の支持位置が固定され、ベース２２１によるスライダ２２２Ｒおよびアーム２２３ＲのＸ方向の支持位置のみが可変設定される構成であった場合には、搬入機構３０１Ｉから位置Ｐ１の台車２２０への物品Ａの搬入に際し、レール２１０に対する台車２２０のＸ方向の相対位置の調整が必要となる。これらの場合、コントローラ４００による演算処理の負荷が増大するとともに、例えば、台車２２０が比較的重い場合には当該台車２２０の位置合わせに時間を要したり、台車２２０を動かす分のエネルギ消費が増大したり、台車２２０の位置を検出するための装備の追加が必要となったりする虞がある。この点、本実施形態では、上述したように、二つのスライダ２２２Ｌ，２２２Ｒすなわち二つのアーム２２３Ｌ，２２３Ｒの双方について、ベース２２１によるＸ方向の支持位置を変更可能であるとともに、位置Ｐ１および位置Ｐ２においてＸ方向に固定するスライダおよびアームとＸ方向の位置を可変設定するスライダおよびアームとを切り替える。このため、上述したように、位置Ｐ１および位置Ｐ２の双方において、搬入機構３０１Ｉ，３０２Ｉから台車２２０への物品Ａの移動を、円滑に実行することができるとともに、コントローラ４００による演算処理の負荷を軽減することができる。

また、本実施形態では、アーム２２３Ｌ，２２３Ｒ間のＸ方向の距離Ｗａ（第一距離）の可変設定は、物品Ａが搬入前位置Ｐｉへ到達する前に行われてもよいし、台車２２０が位置Ｐ１または位置Ｐ２へ到達する前に行われてもよい。

このような構成および制御によれば、例えば、物品Ａの移動（搬入）が開始される前に、アーム２２３Ｌ，２２３Ｒを適切な位置に配置しておくことができるので、物品Ａの搬入処理に要する時間をより短縮することができる。

［第２実施形態］
図１０は、第２実施形態の自動倉庫１０Ａの一部の平面図である。本実施形態では、台車２２０Ａが有した二つのアーム２２３ＡＬ，２２３ＡＲは、物品ＡをＸ方向に挟持して、Ｙ方向およびＹ方向の反対方向に移動する。本実施形態では、二つのアーム２２３ＡＬ，２２３ＡＲが、可動部として機能する。この点を除き、本実施形態の自動倉庫１０Ａは、上記第１実施形態の自動倉庫１０と同様の構成を備えている。

本実施形態でも、搬入機構３０１Ｉから位置Ｐ１の台車２２０Ａへの物品Ａの移動においては、ベース２２１に対するアーム２２３ＡＲ（第二アーム）のＸ方向の相対位置が固定され、ベース２２１に対するアーム２２３ＡＬ（第一アーム）のＸ方向の相対位置が物品ＡのＸ方向の長さに応じて可変設定される。他方、図示されないが、搬入機構３０２Ｉから位置Ｐ２の台車２２０Ａへの物品Ａの移動においては、ベース２２１に対するアーム２２３ＡＬ（第一アーム）のＸ方向の相対位置が固定され、ベース２２１に対するアーム２２３ＡＲ（第二アーム）のＸ方向の相対位置が物品ＡのＸ方向の長さに応じて可変設定される。したがって、本実施形態によっても、上記第１実施形態と同様の作用および効果が得られる。

［第３実施形態］
図１１は、第３実施形態の自動倉庫１０Ｂの一部の平面図である。本実施形態では、台車２２０Ｂが有する二つのアーム２２３ＢＬ，２２３ＢＲは、物品ＡをＹ方向およびＹ方向の反対方向に移動するコンベヤを有している。二つのアーム２２３ＢＬ，２２３ＢＲは、物品ＡをＸ方向に挟持し、コンベヤを作動させることにより当該物品ＡをＹ方向およびＹ方向の反対方向に移動する。本実施形態では、二つのアーム２２３ＢＬ，２２３ＢＲが、可動部として機能する。この点を除き、本実施形態の自動倉庫１０Ｂは、上記第１実施形態の自動倉庫１０と同様の構成を備えている。

本実施形態でも、搬入機構３０１Ｉから位置Ｐ１の台車２２０Ｂへの物品Ａの移動においては、ベース２２１に対するアーム２２３ＢＲ（第二アーム）のＸ方向の相対位置が固定され、ベース２２１に対するアーム２２３ＢＬ（第一アーム）のＸ方向の相対位置が物品ＡのＸ方向の長さに応じて可変設定される。他方、図示されないが、搬入機構３０２Ｉから位置Ｐ２の台車２２０Ｂへの物品Ａの移動においては、ベース２２１に対するアーム２２３ＢＬ（第一アーム）のＸ方向の相対位置が固定され、ベース２２１に対するアーム２２３ＢＲ（第二アーム）のＸ方向の相対位置が物品ＡのＸ方向の長さに応じて可変設定される。したがって、本実施形態によっても、上記第１実施形態と同様の作用および効果が得られる。

［第４実施形態］
図１２は、第４実施形態の自動倉庫１０Ｃの一部の平面図である。本実施形態では、搬送機構２００Ｃは、スタッカクレーンである。具体的に、搬送機構２００Ｃは、レール２１１と、ベース２１２と、二本のマスト２１３と、可動部２１４と、移載装置２２０Ｃと、を有している。レール２１１は、搬送路Ｐの下部の例えばフロア上でＹ方向に延びている。二本のマスト２１３は、Ｘ方向に互いに離間しベース２１２からＺ方向に互いに平行に延びている。可動部２１４は、二本のマスト２１３にＺ方向およびＺ方向の反対方向に移動可能に支持されている。移載装置２２０Ｃは、可動部２１４に取り付けられ、上記第１実施形態の台車２２０と同様の移載機構を備えている。移載装置２２０Ｃは、搬送路ＰにおいてＸ方向（第一方向）、Ｘ方向の反対方向、Ｚ方向（第三方向）、およびＺ方向の反対方向に移動可能な移動体の一例である。この場合、搬送機構２００Ｃは、第１実施形態の自動倉庫１０の複数の搬送機構２００に替えて設けることができる。この場合、搬送機構２００Ｃは、当該搬送路Ｐにおいて、１台だけ設けられる。

本実施形態の自動倉庫１０Ｃは、台車２２０と同様の構成の移載装置２２０Ｃを備えている。よって、本実施形態によっても、上記第１実施形態と同様の作用および効果が得られる。

以上、本発明の実施形態が例示されたが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、等のスペック（構造、種類、方向、型式、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。

例えば、搬入機構や、搬出機構、第一受渡位置、第二受渡位置等のレイアウトや構成等は、上記実施形態には限定されない。

１０，１０Ａ～１０Ｃ…自動倉庫
１００…保管棚
１０１…保管区画（保管位置）
２００，２００Ｃ…搬送機構
２１０…レール
２１１…レール
２１２…ベース
２１３…マスト
２１４…可動部
２２０，２２０Ａ，２２０Ｂ…台車（移動体）
２２０Ｃ…移載装置（移動体）
２２１…ベース
２２２Ｌ，２２２Ｒ…スライダ
２２３Ｌ…アーム（第一アーム）
２２３Ｒ…アーム（第二アーム）
２２３ＡＬ，２２３ＢＬ…アーム（第一アーム、可動部）
２２３ＡＲ，２２３ＢＲ…アーム（第二アーム、可動部）
２２３ａ，２２３ｂ…分割アーム
２２３Ｒａ…端部
２２４，２２５…フック（可動部）
３０１Ｉ，３０２Ｉ…搬入機構（第一搬送機構）
３０１Ｅ，３０２Ｅ…搬出機構（第二搬送機構）
３１１Ｉ，３１２Ｉ，３１１Ｅ，３１２Ｅ…搬送コンベヤ
３２１Ｉ，３２２Ｉ，３２１Ｅ，３２２Ｅ…リフタ
３２３…マスト
３２４…昇降体
３２４ａ…可動ベース
３２４ｂ…コンベヤ
３３１Ｉ，３３２Ｉ，３３１Ｅ，３３２Ｅ…中継コンベヤ
３３３…ストッパ
４００…コントローラ
４０１…センサ
４０２…サイズ計測装置
４０３…搬送コンベヤ駆動機構
４０４…リフタ駆動機構
４０５…中継コンベヤ駆動機構
４０６…台車駆動機構
４０７…スライダ駆動機構
４０８…アーム駆動機構
４０９…フック駆動機構
Ａ…物品
Ａａ…端部
ｄ…距離
Ｐ…搬送路
Ｐｆ…位置
Ｐｈ…係合位置
Ｐｉ…搬入前位置（所定位置）
Ｐｍ…位置
Ｐｏ…非係合位置
Ｐ１…位置（第一受渡位置）
Ｐ２…位置（第二受渡位置）
Ｐ３…位置（第三受渡位置）
Ｗ…（物品の第一方向における）長さ
Ｗａ…距離（第一距離、第二距離）
Ｘ…方向（第一方向）
Ｙ…方向（第二方向）
Ｚ…方向（第三方向）

Claims

第一方向に沿って伸びた搬送路と面した複数の保管位置が設定された保管棚と、
ベースを有し、前記搬送路において、第一搬送機構との間での物品の第一受渡位置であって当該第一搬送機構に対して前記第一方向と交差する第二方向に並ぶとともに前記搬送路の第一方向の端部に位置した第一受渡位置と、第二搬送機構との間での物品の第二受渡位置であって当該第二搬送機構に対して前記第二方向に並ぶとともに前記搬送路の第一方向の反対方向の端部に位置した第二受渡位置と、前記保管位置のそれぞれとの間での物品の第三受渡位置である複数の第三受渡位置と、の間で移動可能に設けられ、物品を搬送可能な移動体と、
前記第一方向における支持位置を変更可能に前記ベースに支持され前記第二方向に延びた第一アームと、
前記第一方向における支持位置を変更可能に前記ベースに支持され前記第一アームから前記第一方向の反対方向に離間して前記第二方向に延びた第二アームと、
前記ベースに対して相対的に前記第二方向に移動可能に設けられ、物品が前記第一アームと前記第二アームとの間に位置した状態で当該物品を前記第二方向および当該第二方向の反対方向に移動可能な可動部であって、前記移動体が前記第一受渡位置に位置した状態では物品を当該移動体と前記第一搬送機構との間で移動可能であり、前記移動体が前記第二受渡位置に位置した状態では物品を当該移動体と前記第二搬送機構との間で移動可能である可動部と、
を備え、
前記ベースによる前記第一アームおよび前記第二アームの前記第一方向における支持位置を変更可能に構成され、
前記移動体が前記第一受渡位置に位置した状態では前記ベースによる前記第二アームの前記支持位置が固定されるとともに前記物品の前記第一方向の長さに応じて前記ベースによる前記第一アームの前記支持位置が変更され、前記移動体が前記第二受渡位置に位置した状態では前記ベースによる前記第一アームの前記支持位置が固定されるとともに前記物品の前記第一方向の長さに応じて前記ベースによる前記第二アームの前記支持位置が変更される、自動倉庫。
前記可動部が前記第一搬送機構上の搬入前位置から前記第一受渡位置に位置した前記移動体へ物品を移動する場合には、当該物品が前記搬入前位置に到達する前に、前記ベースによる前記第一アームの支持位置が前記第二アームから物品の前記第一方向における長さ以上の第一距離だけ離れた位置に設定され、
前記可動部が前記第二搬送機構上の搬入前位置から前記第二受渡位置に位置した前記移動体へ物品を移動する場合には、当該物品が前記搬入前位置に到達する前に、前記ベースによる前記第二アームの支持位置が前記第一アームから物品の前記第一方向における長さ以上の第二距離だけ離れた位置に設定される、請求項１に記載の自動倉庫。
前記可動部が前記第一搬送機構上の搬入前位置から前記第一受渡位置に位置した前記移動体へ物品を移動する場合には、前記移動体の前記第一受渡位置に向けての移動中に、前記ベースによる前記第一アームの支持位置が設定され、
前記可動部が前記第二搬送機構上の搬入前位置から前記第二受渡位置に位置した前記移動体へ物品を移動する場合には、前記移動体の前記第二受渡位置に向けての移動中に、前記ベースによる前記第二アームの支持位置が設定される、請求項２に記載の自動倉庫。
前記物品の前記第一方向における長さに応じて、前記第一距離および前記第二距離が変更される、請求項２または３に記載の自動倉庫。
前記物品の前記第一方向における長さに応じて、前記第一距離および前記第二距離が、所定の複数段階で変更される、請求項４に記載の自動倉庫。
前記保管棚は、前記複数の保管位置として、前記第一方向に並んだ複数の保管位置を有し、
前記第一受渡位置、前記複数の第三受渡位置、および前記第二受渡位置が前記第一方向に並び、
前記移動体は、前記第一方向および当該第一方向の反対方向に移動可能である、請求項１～５のうちいずれか一つに記載の自動倉庫。
前記保管棚は、前記複数の保管位置として、前記第一方向における位置が異なる複数の保管位置と、前記第一方向および前記第二方向と交差した第三方向における位置が異なる複数の保管位置と、を有し、
前記移動体は、前記第一方向、当該第一方向の反対方向、前記第三方向、および当該第三方向の反対方向に移動可能である、請求項１～６のうちいずれか一つに記載の自動倉庫。
第一方向に沿って伸びた搬送路と面した複数の保管位置が設定された保管棚と、
ベースを有し、前記搬送路において、第一搬送機構との間での物品の第一受渡位置であって物品の前記第一方向の反対方向の端部が所定位置に位置決めされた当該物品と前記第一方向と交差する第二方向に並ぶ第一受渡位置と、第二搬送機構との間での物品の第二受渡位置であって物品の前記第一方向の端部が所定位置に位置決めされた当該物品と前記第二方向に並ぶ第二受渡位置と、前記保管位置のそれぞれとの間での物品の第三受渡位置である複数の第三受渡位置と、の間で移動可能に設けられ、物品を搬送可能な移動体と、
前記第一方向における支持位置を変更可能に前記ベースに支持され前記第二方向に延びた第一アームと、
前記第一方向における支持位置を変更可能に前記ベースに支持され前記第一アームから前記第一方向の反対方向に離間して前記第二方向に延びた第二アームと、
前記ベースに対して相対的に前記第二方向に移動可能に設けられ、物品が前記第一アームと前記第二アームとの間に位置した状態で当該物品を前記第二方向および当該第二方向の反対方向に移動可能な可動部であって、前記移動体が前記第一受渡位置に位置した状態では物品を当該移動体と前記第一搬送機構との間で移動可能であり、前記移動体が前記第二受渡位置に位置した状態では物品を当該移動体と前記第二搬送機構との間で移動可能である可動部と、
を備え、
前記ベースによる前記第一アームおよび前記第二アームの前記第一方向における支持位置を変更可能に構成され、
前記移動体が前記第一受渡位置に位置した状態では前記ベースによる前記第二アームの前記支持位置が固定されるとともに前記物品の前記第一方向の長さに応じて前記ベースによる前記第一アームの前記支持位置が変更され、前記移動体が前記第二受渡位置に位置した状態では前記ベースによる前記第一アームの前記支持位置が固定されるとともに前記物品の前記第一方向の長さに応じて前記ベースによる前記第二アームの前記支持位置が変更される、自動倉庫。