JP7253262B2 - 作業機 - Google Patents

Description

この発明は、作業機に係る、詳細には、草刈等の作業を行う作業機に係る。更に詳細には、草刈等の作業を行う作業機の障害物の衝突に対する処理に関する油圧系統に係る。

走行機体の側方に作業部を位置させて作業を行う作業機において、障害物の衝突に対する緩衝装置を有した作業機が特許文献１及び特許文献２として公開されている。
特許文献１の機構は、第１アーム、第２アームを連結させ、この第２アームの端部に草刈装置本体を連結させている。第２アームの中間部に安全装置と、第２アーム及び草刈装置本体の間にシリンダを配置している。安全装置に負荷が加わることで第２アームの安全装置部分で屈折し、障害物との衝撃を緩衝させる。この時シリンダは、アブソーバの役割をしているため、第２アームの屈曲回動の動作は自由状態となっている。さらに、切換弁を切り替えることで、シリンダの伸縮を制御して第２アームを当初の位置に復帰させることを可能としている。

特許文献２の機構は、主フレームに対し前後に回動可能なマストフレームと、このマストフレームに上下に回動可能に設けた第１ブームと、この第１ブームに上下に回動可能に設けた第２ブームと、この第２ブームに設けた草刈作業部を備え、主フレームに対するマストフレームの回動を固定するストッパ手段を設けた草刈機である。この草刈機のストッパ手段は、障害物との衝突によって生じるマストフレームへの回動力によって、固定を解除させる。すると、第１ブーム及び第２ブームを含むアーム部が回動して、草刈機へのダメージを回避するとしている。

特許文献３（実開平６－５１０７９号公報）「メインフレ－ムの緩衝装置」［００１４］乃至［００１６］記載のように、昇降用油圧シリンダ７のヘッド側と緩衝用油圧シリンダ１６のボア側とを油圧配管１７で接続し、モア１０が異物に衝突すると、ア－ム６及び水平回動が可能なメインフレ－ム１１が回動する。緩衝用油圧シリンダ１６は伸長して、そのボア側の油が昇降用油圧シリンダ７のヘッド側へ入る。この結果ア－ム６が上昇し、モア１０は異物から上昇して離れる。
その後、モア１０が逃げる方向への力が働かなくなると、ア－ム６が自重で下がろうとする。昇降用油圧シリンダ７が縮んで、このヘッド側へ油が流入するとともに、緩衝用油圧シリンダ１６のロッド側に油が入る。結果、ア－ム６を正規位置に戻すと同時に、モア１０も正規位置に戻る。
特許文献３の回路構成は、一方のシリンダと、他方のシリンダをバイパスさせている。また、１つの方向制御弁を兼用し、２つのシリンダを作動させているとも考えられる。

特開平１０－２９２４３９号公報 特開２０１７－３５０５０号公報 実開平６－５１０７９号公報 US５２１０９９７Ａ CA２４１８７５１A１

特許文献１に記載の草刈装置は、回動を規制及び解除する安全装置と共にシリンダを配置する必要があり、コスト高であるという課題を持つ。また、安全装置は第２アームの中間部にあるため、第２アーム自体（特に中間部から上部）及び第１アームに負荷が加わったときに回避動作が取れない課題がある。

特許文献２に記載の草刈機は、回避動作後のアーム部を基の位置に復帰させるために、作業部を設置させたままトラクタを後退させる必要がある。このため、トラクタ及び草刈機を操作する作業者にとっては、操作及びこの手順が煩雑となり、操作難易度が高いという課題がある。

特許文献３記載の「メインフレ－ムの緩衝装置」の回路構成は、緩衝用油圧シリンダ１６と昇降用油圧シリンダ７が直結状態であるため、作業部であるモア１０に後方に向かう力がかかると、即上昇してしまう。この場合、特にモア１０の上方や、ア－ム６の上方にも作業上の障害物となるものがある場合は、これと衝突してしまう危険がある。

例えば、軒下や太陽光パネルの下等での作業で上方に余裕がない状態だと、不意に上昇してしまうと上方の物体に衝突する問題がある。また、この機構は、障害物と衝突してアーム６が上昇すると、例えば切り株のような作業部であるモア１０程度の高さの障害物に対しては、この障害物に乗り上げることになってしまう。このため、最初の側方からの衝突時以外にもモア１０が上方から障害物に接触することになるので、障害物又は作業部（モア１０）を保護したい場合には、不都合が生じる。

特許文献４、特許文献５記載発明は、シリンダを操作する専用の制御バルブ（方向制御弁）を設置しており、また、制御バルブとシリンダをつなぐ回路に、他のシリンダを短絡させるバイパス回路を設けるものではない。

この発明は、
走行機体への装着用装着部を設けた主フレームと、
水平状に折り畳んだ収納状態と伸張状態との選択可能であるとともに中間部で前後方向に回動可能な伸縮手段と、
伸縮手段を鉛直軸周りに回動可能なマストフレームと、
伸縮手段を前後方向に、ストロークの伸縮によって回動駆動させる前後回動シリンダと、
マストフレームは、マストフレームをストロークの伸縮によって回動駆動させる水平回動シリンダと、を備え、
前後回動シリンダと水平回動シリンダはバイパス回路によって接続されているとともに、
水平回動シリンダは、ロッド側室内とボトム側室内とを有し、ボトム側室内に流体を引き込みロッド側室内から流体を押し出すとストロークはストロークエンド方向に伸長し、ストロークが短縮するとボトム側室内から流体を押し出しロッド側室内に流体を引き込み、
前後回動シリンダは、ロッド側室内とボトム側室内とを有し、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内に流体を引き込みロッド側室内から流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内から流体を押し出しロッド側室内に流体を引き込み、
水平回動シリンダのロッド側室内はタンクと接続し、
水平回動シリンダのボトム側室内は分岐して、一方はタンクに接続し、他方はバイパス回路の一端に接続し、
バイパス回路の他端は、接続点に接続し、
接続点で分岐した回路の一方は、前後回動シリンダのボトム側室内から接続点方向への流体の移動を抑圧可能なチェック弁を介して前後回動シリンダのボトム側室内に接続し、
接続点で分岐した他方の回路は、流体圧発生源を介してタンクに接続し、
前後回動シリンダのロッド側室内は、前後回動シリンダのロッド側室内からタンク方向への流体の移動を抑圧可能なチェック弁を介してタンクに接続し、
水平回動シリンダと前後回動シリンダとに流体を流しても、水平回動シリンダが優先して流体を流す、
とともに、
作業部に障害物が衝突して作業部が退避状態に移行する場合は、水平回動シリンダのストロークが短縮し、水平回動シリンダのロッド側室内に流体を引き込み、水平回動シリンダのボトム側室内から流体を押し出す方向に水平回動シリンダのシリンダが移動し、水平回動シリンダのロッド側室内にタンクから流体を引き込み、水平回動シリンダのボトム側室内の流体をタンクに押し出し、
作業部を退避状態から通常状態に復元する場合であって、作業部に外力を加えて行う場
合は、水平回動シリンダのストロークを強制的に伸長させて、水平回動シリンダのロッド側室内から流体を押し出し、水平回動シリンダのボトム側室内に流体を引き込み、ロッド側室内の流体をタンクに押し出し、ボトム側室内にタンクから流体を引き込み、
作業部を退避状態から通常状態に復元する場合であって、水平回動シリンダの動作によって行なう場合は、
流体圧発生源で発生した流体を、接続点、バイパス回路から水平回動シリンダのボトム側室内に引き込み、水平回動シリンダのロッド側室内から流体をタンクに押し出し、水平回動シリンダのストロークエンド方向にシリンダを伸長させて、
水平回動シリンダのシリンダがストロークエンドに到達後は、前後回動シリンダのボトム側室内に流体圧発生源で発生した流体を引き込み、前後回動シリンダのロッド側室内から流体をタンクに押出し、前後回動シリンダのストロークエンド方向にシリンダを伸長させて、
前後回動シリンダのボトム側室内への流体の流入が、限界となり、水平回動シリンダのシリンダ及び前後回動シリンダのシリンダが共にストロークエンドに到達後は、流体は前後回動シリンダのボトム側室内及び水平回動シリンダのボトム側室内へ流入をせずに、接続点から、バイパス回路に流入し、バイパス回路の流体は、直接タンクに流入し、水平回動シリンダ及び前後回動シリンダを伸長させ、マストフレームを通常位置側に回動させ、マストフレームを通常位置に復帰させる、
ことを特徴とした草刈作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記水平回動シリンダが前記マストフレームを回動させるために必要な推力は、前記前後回動シリンダが前記伸縮手段を前後回動させるために必要な推力より小さい、
草刈作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記前後回動シリンダにはダブルパイロットチェック弁を近接して設け、
前記バイパス回路は前記ダブルパイロットチェック弁より流体圧発生源側に接続している、
ことを特徴とした草刈作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記水平回動シリンダは、前記前後回動シリンダを動作させる操作部を操作することで駆動が可能である、
ことを特徴とした草刈作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記マストフレームは回動位置によって通常位置及び退避位置を設け、退避位置から通常位置に復帰させる場合、前記水平回動シリンダが動作して前記バイパス回路内の圧力が高まった後に前記前後回動シリンダが動作する、
ことを特徴とした草刈作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記前後回動シリンダの伸縮は第１リリーフ弁を有した方向制御弁によって制御され、
前記水平回動シリンダ及びタンクを接続する回路中に第２リリーフ弁を備え、
前記第２リリーフ弁の設定圧力は、第１リリーフ弁の設定圧力より低い、
ことを特徴とした草刈作業機、
に係る。

本発明は、障害物に衝突しても上下方向への移動がないので、作業部やブーム上方の物体等を気にする必要がない。また、水平回動シリンダを単独で動かす（元の位置に復帰させる）ことができるので、作業者の意図とは別に動くこと（上下方向に作業部が動くこと）がなく、作業者は意図したとおりに作業部やブームを動作可能となっている。
また、本発明は、障害物と作業部の接触は、最初の側面からの衝突のみで、作業部が後方に退避する構造である。衝突後の作業部は、作業者の意思によって元の位置に復帰させるので、不意に障害物や作業部及びその他の部材等を損傷させる恐れがない。
本発明は、機体の構成を簡易な構成としながらも、作業者にとって取扱性の良い作業機を提供することを目的とする。

この発明の実施例に係る作業機の実施例の進行方向後方から見た作業部格納状態図であって図中奥側が進行方向である。 この発明の実施例に係る作業機の実施例の作業部格納状態の平面図であって、図中上方が進行方向である。 この発明の実施例に係る作業機の実施例の作業部通常状態時の進行方向後方から見た作業部展開状態図である。 この発明の実施例に係る作業機の実施例の作業部展開状態であり作業部通常状態の平面図であって、図中上方が進行方向である。 この発明の実施例に係る作業機の実施例の作業部展開状態であり作業部退避状態の平面図であって、図中上方が進行方向である。 この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図である。 この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図であって、衝突によって水平回動シリンダが短縮する場合をあらわす図である。 この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図であって、作業機を外力によって水平回動シリンダを強制的に伸長させて作業部を通常状態に復帰させる場合をあらわす図である。 この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図であって、水平回動シリンダが伸長してストロークエンドに達する直前（通常状態に復帰する直前）をあらわす図である。 この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図であって、水平回動シリンダが伸長してストロークエンドに到達後、前後回動シリンダ（第３シリンダ）を伸長させる工程をあらわす図である。 この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図であって、水平回動シリンダ、前後回動シリンダ（第３シリンダ）が共に、ストロークエンドに到達した場合の図である。 この発明の実施例に係る作業機の実施例の油圧回路図であって、前後回動シリンダ（第３シリンダ）を短縮させる場合の図である。

この発明に係る作業機の実施例の機械構造について、図１乃至図５に基づき説明する。
Ａは、作業機である。作業機Ａは、この発明の第１実施例では、草刈等の作業を行う作業機に係る。作業機Ａは、トラクタ等からなる走行機体Ｂの装着用装着部１１１、１１２に取り付け駆動する。
トラクタ等からなる走行機体Ｂは、第１実施例では、図１、図３、に図示する作業機Ａの奥側、図２、図４に図示する作業機Ａの上方、図５に図示する作業機Ａの右側に位置する。

１１は、主フレームである。主フレーム１１は、作業機Ａに取り付ける。主フレーム１１には、図示するように走行機体Ｂへの装着用の装着部１１１、１１２を設ける。２個の１１１は下部に設ける装着部（ロア）、１１２は上部に設ける装着部（トップ）であり、３点で作業機Ａを走行機体Ｂに装着する。
操作部（図示せず）は、走行機体Ｂに設け、後述する方向制御弁２５を操作する。
図１、図３等に図示する２２は、入力軸である。入力軸２２は、取り付ける走行機体Ｂから駆動力を作業機Ａに取り入れる。
図１、図３等に図示する２３は、変速部である。変速部２３では、入力軸２２により走行機体Ｂから入力した駆動力を変速する。

図１、図３等に図示する２４は、流体圧発生源である油圧ポンプである。油圧ポンプ２４は、入力軸２２により走行機体Ｂから入力し、変速機２３で変速した駆動力により、駆動する。油圧ポンプ２４により、作業機Ａの油圧で作動する油圧機器関係に油圧を配送する。
図１、図７以下に図示する２５は、方向制御弁であるバルブユニットである。バルブユニット２５では、油圧の流れを切換制御する。

図１等に図示する２１は、マストフレームである。マストフレーム２１は、作業機Ａの、主フレーム１１の進行方向左右に対する一端部あるいは中央部に設ける。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を、水平方向へ回動可能である。マストフレーム２１は、伸縮手段４１を鉛直軸周りに回動可能である。この実施例において、一端側を支点に回動するマストフレーム２１は、マストフレーム２１の他端側を進行方向と直交する方向に位置させた時を通常位置及び通常状態、通常位置より後方側にマストフレーム２１の他端側を回動させた時は退避位置及び退避状態としている。
２１１は、マストフレーム回動軸である。マストフレーム２１は、マストフレーム回動軸２１１によって、主フレーム１１に回動自在に取り付ける。

２１２は、水平回動シリンダ（マストフレーム回動軸用シリンダ）である。水平回動シリンダであるマストフレーム回動軸用シリンダ２１２は、油圧シリンダからなり油圧により伸縮する。
水平回動シリンダ２１２は、一端を主フレーム１１に取り付け、他端はマストフレーム２１に取り付ける。そのため、ストロークの移動によって水平回動シリンダ２１２を伸縮して、主フレーム１１に対して、マストフレーム２１を回動駆動する。

３１は、タンクであり、この実施例では、オイルタンクである。第１実施例では、オイルタンク３１は、作業機Ａの進行方向左右に対する主フレーム１１の他端部に設ける。草刈機Ａに使用される各シリンダは油圧シリンダであるため、オイルタンク３１は各オイルシリンダ駆動用のオイルを貯蔵する。
オイルタンク３１の前端部は、主フレーム１１の前端部とほぼ同じ、あるいは、主フレーム１１の前端部よりやや後方に位置する。

４１は、伸縮手段である。伸縮手段４１は、図１及び図２に図示するように、作業部５１に伸縮手段４１を折り畳んで主フレーム１１上に作業部５１を位置させた格納状態と、図３乃至図５に図示する伸縮手段４１を伸展させて、主フレーム１１より進行方向に対する側方に位置させた作業部５１の作業状態を取らせる。
伸縮手段４１は、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８を有する。

第１ブーム４１１は、マストフレーム２１に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第１連結体４１２は、第１ブーム４１１の他端側の先端部に一端部を連結し、上下方向へ回動可能に設ける。
第２ブーム４１３は、第１連結体４１２の他端側の先端部に一端部を連結し、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向に対して前後方向へ回動可能に設ける。
第２連結体４１４は、第２ブーム４１３の他端側の先端部に一端部を設け、マストフレーム２１が通常位置において、第１連結体４１２に対して前後方向へ並行に移動可能である。

第１シリンダ４１５は、油圧シリンダからなり、マストフレーム２１と第１ブーム４１１とを、マストフレーム２１と第１ブーム４１１を連結させたリンク機構４２を介して連結する。第１シリンダ４１５は、第１ブーム４１１回動用であり、第１ブーム４１１に設け、伸縮すると同時に第１ブーム４１１共に回動して第１ブーム４１１を上下回動させる。
第１ブーム４１１は上下回動自在に、第１ブーム回動軸４１１Ａを回動中心として回動自在にマストフレーム２１に連結される。

第２シリンダ４１６は、油圧シリンダからなり、第１ブーム４１１と第１連結体４１２の他端側とを連結する。第２シリンダ４１６は、第１連結体４１２の上下回動用である。
第３シリンダ４１７は、前後回動シリンダであって、油圧シリンダからなり、第１連結体４１２と第２ブーム４１３とを連結する。第３シリンダ４１７は、第２ブーム４１３の第１ブーム４１１に対する前後回動用である。第３シリンダ（前後回動シリンダ）４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常位置において、伸縮手段４１を前後方向へ回動駆動させる。

第４シリンダ４１８は、油圧シリンダからなり、第２連結体４１４と作業部５１とを連結する。第４シリンダ４１８は、作業部５１の上下回動用である。
第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第３シリンダ（前後回動シリンダ）４１７、第４シリンダ４１８の各シリンダは、それぞれ、ロッド側室内とボトム側室内とを有する。
４１９は、ロッドである。ロッド４１９は、第２ブーム４１３と共に平行リンクを形成する。ロッド４１９によって、第２連結体４１４は第１連結体４１２に対して進行方向における左右方向に角度を変えることなく、前後方向に並行して移動が可能である。

５１は、作業部である。作業部５１は、第２連結体４１４の他端側の先端部且つ第２連結体４１４の進行方向に対する前方側に設ける。作業部５１は、更に、第２連結体４１４に対して上下方向へ回動可能に設ける。
作業部５１は、この第１実施例では、マストフレーム２１が通常位置において、進行方向と直交する方向に向けた回転軸５１２に複数の刃部を配置し、これを回転駆動させることで草刈等の作業を行う。ただし、作業目的や作業部５１の構造は開示した実施例に限定はされない。
作業部５１が格納姿勢である第１ブーム４１１及び第２ブーム４１３のそれぞれがほぼ水平状態をとって折り畳んだ場合、第１ブーム４１１及び第１連結体４１２及び第２ブーム４１３及び第２連結体４１４はオイルタンク３１の上方に位置する。より詳細に説明すると、マストフレーム２１は前方側に回動した状態の通常状態に位置させ、オイルタンク３１の直上には、第１ブーム４１１の他端部、第２ブーム４１３の一端部、第２連結体４１４が位置する。

作業部５１が格納姿勢をとったとき、作業部５１の前端部は主フレーム１１の上方に位置し、作業部５１の前端部が装着部（ロア）１１１、装着部（トップ）１１２より後方で、且つ、第１シリンダはオイルタンク３１の上方に位置させる。
作業部５１が、格納姿勢をとったとき、図１及び図２に図示するように、第１ブーム４１１の長手方向及び第２ブーム４１３の長手方向は、ほぼ水平で進行方向と直交する方向に向けられ、且つ、第２ブーム４１３の長手方向は第１ブーム４１１の長手方向に対して前後方向に傾斜している。より詳細には、第２ブーム４１３は、他端側に向かうにつれて他端を進行方向の後方に位置するように第１ブーム４１１に対して傾斜させている。

作業部５１は進行方向と平行の向きに作業部５１の回動軸である回動軸５１１を備える。作業部５１の格納姿勢において、回動軸５１１は第１ブーム４１１の第１ブーム回動軸４１１Ａと平行に配置する。回動軸５１１は軸方向を進行方向に対する前後方向に向けていて、マストフレーム２１の回動と共に水平方向にマストフレーム回動軸２１１を軸にして回動することができる。回動軸５１１は、第２連結体４１４によって、マストフレーム２１が後方側に回動したときの退避状態を除き、作業部の展開状態及び格納状態に関わらず、常時前後方向を向いている。
伸縮手段４１を伸長させて作業部５１を走行機体Ｂの側方部に展開させた展開姿勢の場合、図４に示す通常の作業状態である通常状態と、図５に示すように作業部５１が障害物Ｊ等に当接し、作業部５１及び伸縮手段４１と共にマストフレーム２１が後方に回動する退避状態を取ることができる。

展開姿勢における通常状態は、マストフレーム２１が前方に回動した状態であるため、マストフレーム２１に連結した伸縮手段４１の第１ブーム４１１は、平面視において、走行機体の進行方向と直交する側方に展開する。第１ブーム４１１は、マストフレーム２１側を支点に上下方向に回動可能である。展開姿勢での通常状態において、第２ブーム４１３は第１連結体４１２に連結した一端側を支点にして、下方に位置する他端側を前後方向に回動できる。第２ブーム４１３の他端側に位置する作業部５１は、展開姿勢での通常状態において、第２ブーム４１３の前後動に伴って、進行方向に対する左右方向の角度を変えずに、前後に移動可能である。

展開姿勢における退避状態は、走行機体Ｂの進行に伴って、作業部５１の前方部に障害物Ｊ等が当接すると、作業部５１は障害物Ｊによって相対的に走行機体Ｂの後方側に押される。作業部５１は伸縮手段４１を介してマストフレーム２１に連結しているので、伸縮手段４１と共にマストフレーム２１を後方に回動させるように構成している。このように構成することによって、作業機Ａ及び走行機体Ｂ及び障害物Ｊの損傷を抑制することができる。
作業部５１の格納状態のとき、図１に図示するように、第１ブーム４１１、第１連結体４１２、第２ブーム４１３、第２連結体４１４はオイルタンク３１の上方に位置させることで、作業部５１あるいはオイルタンク３１が走行機体Ｂの側方から突出することを防ぐ。
第１ブーム４１１及び第２ブーム４１３の長さを走行機体Ｂの幅一杯に使用できるので、側方へ展開したときの最大長さを可能な限り大きくできる。

この発明の実施例に係る油圧回路について、図６乃至図１２に従って説明する。
ａはバイパス回路、ｂはダブルパイロットチェック弁、ｃは第１リリーフ弁、ｄは第２リリーフ弁、ｅはスローリターンチェック弁、ｅ１はスローリターンチェック弁ｅの絞り弁、ｅ２はスローリターンチェック弁ｅのチェック弁（逆止弁）、ｆは可変絞り式スローリターンチェック弁、ｆ１は可変絞り式スローリターンチェック弁ｆの可変絞り弁、ｆ２は可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁（逆止弁）、ｇは逆止弁であるチェック弁である。ａ１は、接続点である。

方向制御弁２５は、方向制御弁（第１）２５１、方向制御弁（第２）２５２は、方向制御弁（第３）２５３、方向制御弁（第４）２５４で構成する。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５に設ける。第１リリーフ弁ｃは、設定圧で自動的に開き、圧力を下げる機能を備る。第１リリーフ弁ｃは、方向制御弁２５内の回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。
水平回動シリンダ（マストフレーム回動軸用シリンダ）２１２は、ロッド側室内２１２ｂとボトム側室内２１２ａとを有する。水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂはタンク（オイルタンク）３１と接続する。ロッド側室内２１２ｂとタンク（オイルタンク）３１とを接続する油圧回路中に、スローリターンチェック弁ｅを設ける。

スローリターンチェック弁ｅは、絞り弁ｅ１にチェック弁ｅ２を組込んだもので、一方向の流量を小さく絞って制限し、逆方向の流れを自由に通過させることができる。実施例において、ロッド側室内２１２ｂからタンク（オイルタンク）３１へ向かう側への流体の流れは絞り弁ｅ１によって制限して行い、タンク（オイルタンク）３１からロッド側室内２１２ｂへ向かう流れは、チェック弁ｅ２によって制限なく行うことができるように構成している。

可変絞り式スローリターンチェック弁ｆは、可変絞り弁ｆ１に、チェック弁ｆ２を組込んだもので、一方向の流量を可変絞り弁ｆ１によって無段階に絞って調整することが可能で、逆方向の流れをチェック弁ｆ２によって自由に通過させることができる。実施例において、作業機Ａを用いた作業時は、可変絞り弁ｆ１は常時閉じている。つまり、ボトム側室内２１２ａからタンク（オイルタンク）３１へ向かう側への流体の流れは、可変絞り弁ｆ１とチェック弁ｆ２によって遮られ、タンク（オイルタンク）３１からボトム側室内２１２ａへ向かう流れは、制限なく行うことができるように構成している。
可変絞り弁ｆ１は、作業時以外のメンテナンス時に開状態とすることで、回路内の流体に高い圧力をかけずとも、自由にボトム側室内２１２ａ及びロッド側室内２１２ｂに流体を流入させて、水平回動シリンダ２１２を伸縮させることができる。つまり、マストフレーム２１を自由に回動させることができる。

水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから出た油圧回路は分岐して、一方はタンク３１に接続し、他方はバイパス回路ａの一端に、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから接続点ａ１方向への流体の移動を抑圧可能であるチェック弁ｇを介して、接続する。バイパス回路ａの他端は、接続点ａ１に接続する。
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから出て、分岐した油圧回路の一方に、第２リリーフ弁ｄを設ける。つまり、ボトム側室内２１２ａは、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆと第２リリーフ弁ｄを介して、タンク３１と接続している。

図８に図示するように、油圧等の流体は、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁ｆ２側を通って、タンク３１から流量の規制なくボトム側室内２１２ａに送られる。
ボトム側室内２１２ａの接続回路を分岐した油圧回路の一方である、水平回動シリンダ２１２及びタンク３１を接続する回路中に、第２リリーフ弁ｄを備える。第２リリーフ弁ｄは、ボトム側室内２１２ａ及びボトム側室内２１２ａに接続する回路で発生した油圧を、設定圧で自動的に開き、タンク３１側に流体を流して圧力を下げる機能を備る。水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａの接続回路に接続する回路内の流体に異常圧力が発生した時の圧力の逃がしあるいは、安全リリーフバルブである。

第２リリーフ弁ｄは、ボトム側室内２１２ａ側の回路から、タンク３１に設定圧力による弁の開放によって、流体を流すことができるが、タンク３１から第２リリーフ弁ｄを介して、ボトム側室内２１２ａ側へ向かうように流体を移動させることはできない。
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａに、油圧等の流体を引き込み、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂから流体を押し出すと、ストロークはストロークエンド方向に伸長し、ストロークの移動によってストロークが短縮するとボトム側室内から流体を押し出しロッド側室内２１２ｂに流体を引き込む。ストロークの移動によって水平回動シリンダ２１２を伸縮して、主フレーム１１に対して、マストフレーム２１を回動駆動する。

タンク（オイルタンク）３１から、油圧ポンプである流体圧発生源２４を介して、方向制御弁２５に接続する。方向制御弁２５内では、方向制御弁（第４）２５４、方向制御弁（第３）２５３、方向制御弁（第２）２５２、方向制御弁（第１）２５１に順次接続する。
方向制御弁２５内の、方向制御弁（第４）２５４、方向制御弁（第３）２５３、方向制御弁（第２）２５２、方向制御弁（第１）２５１は、それぞれ、第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダである第３シリンダ４１７、第４シリンダ４１８と、操作部による操作がない場合において、それぞれの方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４へ流入した流体をタンク（オイルタンク）３１に戻すアンロード回路（無負荷回路）ｈに接続する。

第１リリーフ弁ｃの一端は、それぞれの方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４からタンク（オイルタンク）３１側に戻す方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４に設けたアンロード回路ｈと、前記それぞれの方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４から第１リリーフ弁ｃ側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５１ａ，２５２ａ，２５３ａ，２５４ａを介して方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４に接続する。第１リリーフ弁ｃの他端は、タンク（オイルタンク）３１に接続する。

図６乃至図１２に図示するように、第１シリンダ４１５は、ロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとを有する。
第２シリンダ４１６は、ロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとを有する。
前後回動シリンダ（第３シリンダ）４１７は、ロッド側室内４１７ｂとボトム側室内４１７ａとを有する。第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとを有する。

方向制御弁（第１）２５１は、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂとボトム側室内４１５ａとにそれぞれ接続する。方向制御弁（第２）２５２は、第２シリンダ４１６のロッド側室内４１６ｂとボトム側室内４１６ａとにそれぞれ接続する。方向制御弁（第３）２５３は、第３シリンダ４１７（前後回動シリンダ４１７）のロッド側室内とボトム側室内とにそれぞれ接続する。方向制御弁（第４）２５４は、第４シリンダ４１８のロッド側室内４１８ｂとボトム側室内４１８ａとにそれぞれ接続する。

方向制御弁（第１）２５１は、方向制御弁（第１）２５１から第１シリンダ４１５へ向かう回路と、方向制御弁（第１）２５１からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。この実施例において、方向制御弁（第１）２５１が操作されない場合においても、第１シリンダ４１５のロッド側室内４１５ｂは方向制御弁（第１）２５１内で分岐した一方の回路によってタンク（オイルタンク）３１に接続する。分岐した他方の回路は、ボトム側室内４１５ａと接続していて、ボトム側室内４１５ａとロッド側室内４１５ｂは接続状態である。

方向制御弁（第２）２５２は、方向制御弁（第２）２５２から第２シリンダ４１６へ向かう回路と、方向制御弁（第２）２５２からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。方向制御弁（第３）２５３は、方向制御弁（第３）２５３から第３シリンダ４１７へ向かう回路と、方向制御弁（第３）２５３からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。方向制御弁（第４）２５４は、方向制御弁（第４）２５４から第４シリンダ４１８へ向かう回路と、向制御弁（第４）２５４からタンク（オイルタンク）３１に向かう回路を接続可能に構成している。

この実施例の第２シリンダ４１６乃至第４シリンダ４１８を制御する方向制御弁２５２，２５３，２５４は、操作部による切替操作がされない場合において、方向制御弁２５２，２５３，２５４から第２シリンダ４１６乃至第４シリンダ４１８への流体の流出入ができないように、方向制御弁２５２，２５３，２５４内で回路を遮断する。操作部による切替操作がされると、流体圧発生源２４から第２シリンダ４１６乃至第４シリンダ４１８への流体の流入、及び、第２シリンダ４１６乃至第４シリンダ４１８からタンク（オイルタンク）３１への流体の流出が可能に構成する。
また、この実施例で使用する方向制御弁２５１，２５２，２５３，２５４のそれぞれは、非操作時の中立状態において、流体圧発生源２４から常時移送される流体をアンロード回路ｈによってタンク３１に回送する。

方向制御弁（第１）２５１は、方向制御弁（第１）２５１からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第１）２５１から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５１ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路ｈに接続する回路を有する。
方向制御弁（第２）２５２は、方向制御弁（第２）２５２からアンロード回路とは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第２）２５２から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５２ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路に接続する回路を有する。

方向制御弁（第３）２５３は、方向制御弁（第３）２５３からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第３）２５３から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路に接続する回路を有する。
接続点ａ１は、第３シリンダ４１７（前後回動シリンダ４１７）のボトム側室内４１７ａおよびダブルパイロットチェック弁ｂと、接続した方向制御弁（第３）２５３の間に設ける。
方向制御弁（第４）２５４は、方向制御弁（第４）２５４からアンロード回路ｈとは異なるタンク３１側に向かう回路と、方向制御弁（第４）２５４から、第１リリーフ弁ｃの一端端側に流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５４ａを介して、第１リリーフ弁ｃ及びアンロード回路に接続する回路を有する。

前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂと、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａは、ダブルパイロットチェック弁ｂを介して、方向制御弁（第３）２５３にそれぞれ接続する。
前後回動シリンダ４１７は、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内４１７ａに流体を引き込みロッド側室内４１７ｂから流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内４１７ａから流体を押し出しロッド側室内４１７ｂに流体を引き込む。
前後回動シリンダ（第３シリンダ）４１７は、ストロークの伸縮により、マストフレーム２１が通常状態において、伸縮手段４１を構成する第２ブーム４１３を前後方向へ回動駆動させる。

ダブルパイロットチェック弁ｂに、方向制御弁（第３）２５３側から油圧等の流体の圧力がかからないと、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに流体は流れない。ダブルパイロットチェック弁ｂは、逆止弁となっているので、ボトム側室内４１７ａ側から圧力がかかっても、方向制御弁（第３）２５３側に流体は流れない。したがって、第３シリンダ４１７のストローク長を安定的に維持でき、第２ブーム４１３の回動位置を安定的に維持できる。
図１１に図示するように、方向制御弁（第３）２５３とダブルパイロットチェック弁ｂ間の油圧回路の流体圧が高まると、ダブルパイロットチェック弁ｂを開放できる。ダブルパイロットチェック弁ｂの開放の後、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａあるいはロッド側室内４１７ｂに流体は流れる。

前記前後回動シリンダ４１７の伸縮は第１リリーフ弁ｃを有した方向制御弁２５によって制御される。
第２リリーフ弁ｄは、第１リリーフ弁ｃとは独立して構成している。第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、前後回動シリンダ４１７、第４シリンダ４１８は、第１リリーフ弁ｃを共通して使用しているが、第２リリーフ弁ｄは、水平回動シリンダ２１２と前後回動シリンダ４１７に係る動作のみに機能する。第２リリーフ弁ｄは、作業部５１を前後させる動作に関してのみ機能する。

第１シリンダ４１５、第２シリンダ４１６、第４シリンダ４１８に関する回路とは別に、第２リリーフ弁ｄを独立させて、水平回動シリンダ２１２と前後回動シリンダ４１７に関する回路に組み込むので、第１リリーフ弁ｃとは別の圧力設定を任意に設定できる。このため、第１リリーフ弁ｃは前後回動シリンダ４１７と接続しているものの、流体圧力のリリーフ動作は第２リリーフ弁ｄの圧力設定に依存することになる。

この発明の実施例の場合、第２リリーフ弁ｄの設定圧力は、第１リリーフ弁ｃの設定圧力より低く設けている。そのため、第２リリーフ弁ｄは、第１リリーフ弁ｃより低圧で先に開き、衝突時の水平回動シリンダ２１２による回避動作を衝突圧力が高まる前の早期に、行うことができる。障害物Ｊ等の作業部５１への衝突によって、マストフレーム２１は作業部５１及び伸縮手段４１と共に後方側に回動する退避動作をして、マストフレーム２１を退避状態にさせる。
また、マストフレーム２１が通常状態であっても、第２ブーム４１３が前後回動シリンダ４１７によって後方から前進方向に回動する場合、作業部５１が障害物Ｊに衝突しても、第１リリーフ弁ｃよりも弱い圧力設定の第２リリーフ弁ｄによって、第２ブーム４１３、作業部５１、障害物Ｊの損傷を防ぐことができる。

前後回動シリンダ４１７と水平回動シリンダ２１２はバイパス回路ａによって接続されている。
接続点ａ１で分岐した油圧回路の一方はチェック弁ｇを介して前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに接続する。チェック弁ｇは水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａから接続点ａ１方向への流体の移動を抑圧可能である。
接続点ａ１で分岐した他方の回路は、方向制御弁２５３を介してタンク３１に接続可能にする。

前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂは、ダブルパイロットチェック弁ｂを介してタンク３１に接続する。該ダブルパイロットチェック弁ｂは前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂからタンク３１方向への流体の移動を抑圧可能である。
前後回動シリンダ４１７にはダブルパイロットチェック弁ｂを近接して設ける。
バイパス回路ａは前記ダブルパイロットチェック弁ｂより流体圧発生源２４側に接続している。

バイパス回路ａは、前後回動シリンダ４１７にも、水平回動シリンダ２１２にも接続している。しかし、前後回動シリンダ４１７のピストン径より水平回動シリンダ２１２のピストン径が大きく設定し、且つ、マストフレーム２１の水平方向への回動に必要なトルクを、作業部５１及び第２連結体を接続した第２ブーム４１４を前後方向に回動させるトルクより小さくしている。
また、水平回動シリンダがマストフレームを垂直軸周りの水平方向に回動させるために必要な推力は、前後回動シリンダが通常状態における伸縮手段を前後回動させるために必要な推力より小さい。

そのため、水平回動シリンダ２１２が優先して伸長動作する。このため、水平回動シリンダ２１２に優先して流体が流れ、ダブルパイロットチェック弁ｂに圧力がかからず、前後回動シリンダ４１７には流体が流れない。
また、図６～図１２のように構成した回路において、ダブルパイロットチェック弁ｂの弁が圧力によって開放されて前後回動シリンダと挿通状態になるときの動作圧力は、水平回動シリンダの動作圧力より高くなるように設定されている。このため、水平回動シリンダ２１２の伸長動作は、前後回動シリンダの動作よりも優先的かつ安定的に行うことができる。
すなわち、水平回動シリンダ２１２と前後回動シリンダ４１７とに同時に流体を流しても、水平回動シリンダ２１２を優先して流体が流れる。

前記マストフレームは回動位置によって通常位置及び退避位置を設け、退避位置から通常位置に復帰させる場合、前記水平回動シリンダ２１２が動作して前記バイパス回路ａ内の圧力が高まった後に前記前後回動シリンダ４１７が動作する。

この発明の実施例に係る油圧回路の動作順序について、図７乃至図１１にしたがって、説明する。
図７に図示する状態は、作業部５１に障害物Ｊが衝突して作業部５１が退避状態に移行する場合である。この状態では、作業部５１の障害物Ｊへの衝突によるマストフレーム２１の回動により、水平回動シリンダ２１２のストロークが強制的に短縮する。すると、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂに流体を引き込み、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内から流体を押し出す方向に水平回動シリンダ２１２のシリンダが移動する。水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂにタンク３１から流体を引き込み、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内の流体をタンク３１に押し出す。

図７を参照して、更に、退避状態に移行する動作順序を説明する。
作業部５１に障害物Ｊが衝突すると、第２ブーム４１３、第１ブームを介してマストフレーム２１が後方にマストフレーム回動軸２１１を回動中心として、回動しようとする。
図４、図５に図示する水平回動シリンダ２１２が、障害物Ｊと衝突することにより、水平回動シリンダ２１２のストロークが短縮する方向に外力がかかり、ボトム側室内２１２ａの圧力が高まる。
ボトム側室内２１２ａの圧の高まりにより、第２リリーフ弁ｄを開放状態にさせる。

この時、逆止弁であるチェック弁ｇは、図６及び図７の図中に示すチェック弁ｇより上側の水平回動シリンダ２１２側の圧力が高く、閉じたままなので、バイパス回路ａに液等、流体は流入しない。
水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａの流体は、圧力の高まりによって弁を開放した第２リリーフ弁ｄを通って、タンク３１内に押し戻される。

水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂの圧力は低圧状態であるので、（図中低圧状態は太線一点鎖線であらわし、高圧状態は、太線実線であらわす。）タンク３１内の流体がスローリターンチェック弁ｅのチェック弁（逆止弁）ｅ２を解放させる。且つ、このチェック弁（逆止弁）ｅ２を経由して水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂに入るすなわち吸入される。
すると、マストフレーム２１が後方側に回動する。つまり、伸縮手段４１は、図４に示す通常状態から、図５に示すように、障害物Ｊに押されて後方に回動した退避状態になる。

図８に図示するように、作業部５１を退避状態から通常状態に復元する場合であって、作業部５１を接地させながら後進で行なう場合、すなわち、作業部５１に外力を加えて通常状態に復帰させる場合は、水平回動シリンダ２１２のストロークを強制的に伸長させる。すると、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂから流体を押し出し、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａに流体を引き込み、ロッド側室内２１２ｂの流体をタンク３１に押し出し、ボトム側室内２１２ａにタンク３１から流体を引き込む。

退避状態から通常状態に復元する場合であって、作業部５１に外力を加えて強制的に通常状態に復元する場合の動作順序について図８を参照して説明する。実施例では、作業部５１を接地させながら後進で行なうことによって、作業部５１に外力を加えるものとして説明する。
作業部５１に外力を加えて行う場合としては、作業部の接地摩擦力によるものと、接地によらず、例えば作業者の手によって戻される場合が想定される。

（１）地面に設置させた状態で、作業部５１を走行機体Ｂ（トラクタ）を後進させる（走行機体Ｂに対し相対的に作業部５１を前進側に強制的に移動させる）と、第２ブーム４１３、第１ブーム４１１を介してマストフレーム２１を前方に回動する力が働く。
（２）すると、水平回動シリンダ２１２が伸長する方向に外力がかかり、ロッド側室内２１２ｂの圧力が高まる。
（３）ロッド側室内２１２ｂの流体は、スローリターンチェック弁ｅの絞り弁ｅ１側を通ってタンク３１に送られる。絞り弁ｅ１は、作業部５１を含む伸縮手段４１が急激に通常状態に復帰しないための配慮で、水平回動シリンダ２１２をゆっくりと伸長させる。
（４）ボトム側室内２１２ａの内圧は低圧になるので、タンク３１内の流体が可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁ｆ２側を通って、流量の規制なくボトム側室内２１２ａに送られる。

第２リリーフ弁ｄは、一方通行回路であるため、タンク３１からボトム側室内２１２ａに向かう流体は行止となる。また、ボトム側室内２１２ａに向かう回路は低圧のため第２リリーフ弁ｄの弁が開くことはなく、ボトム側室内２１２ａから第２リリーフ弁ｄを介して流体がタンク３１に行くことはない。チェック弁ｇは、ボトム側室内２１２ａへ向かう回路内圧力と、この回路内圧力より高いバイパス回路ａ内の圧力の差により、弁が解放されて連通状態になる。
しかし、バイパス回路ａの一端側のチェック弁ｇが開放されても、他端側である無操作時の方向制御弁（第３）２５３及びダブルパイロットチェック弁ｂは閉じられているため、バイパス回路ａ内の流体はボトム側室内２１２ａへ向かうことがない。
伸縮手段４１が完全に復帰した通常状態になるまで、作業部５１に外力を与えて（１）～（４）と続ける。

図９乃至図１１を参照して、退避状態から通常状態に復元する場合であって、水平回動シリンダ２１２の動作によって行なう場合の動作順序を説明する。
図９では、作業部５１を退避状態から通常状態に復元する場合であって、水平回動シリンダ２１２の動作によって行なう状態をあらわす。水平回動シリンダ２１２は、前後回動シリンダ４１７を伸長動作させるように操作部を操作し、方向制御弁（第３）２５３の回路を切り替えることによって、伸長方向に駆動が可能である。
流体圧発生源２４で発生した流体を、方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３、接続点ａ１を経て、バイパス回路ａからチェック弁ｇを経て、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内に引き込む。

第２リリーフ弁ｄの設定された開放圧力は、水平回動シリンダ２１２の動作中において、ボトム側室内２１２ａに向かう回路内の圧力より高いので、第２リリーフ弁ｄによってタンク３１へ向かう回路は遮断され、流体は行止となる。また、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆにおいて、絞り弁ｆ１は常時閉状態であり、チェック弁ｆ２はボトム側室内２１２ａからタンク３１に向かう方向において弁が閉じられるため、流体が行止となる。
ついで、水平回動シリンダ２１２のロッド側室内２１２ｂから流体をスローリターンチェック弁ｅの絞り弁ｅ１を経て、タンク３１に押し出す。すると、水平回動シリンダ２１２を、ストロークエンド方向にシリンダを伸長させる。

前後回動シリンダ４１７を伸長させる方向（作業部５１を前進させる方向）に操作部で操作する場合を、水平回動シリンダが伸長してストロークエンドに達する直前（通常状態に復帰する直前）をあらわす図９にしたがって説明する。操作部には、方向制御弁２５，方向制御弁（第３）２５３を操作するスイッチを設ける。
バイパス回路ａは、前後回動シリンダ４１７に対しても、水平回動シリンダ２１２に対しても開いているが、まず、水平回動シリンダ２１２に流体は、流れる。
前後回動シリンダ４１７のピストン径より水平回動シリンダ２１２のピストン径が大きく設定し、且つ、マストフレーム２１の回動に必要な水平回動シリンダ２１２の推力を小さくしているため、水平回動シリンダ２１２が優先して伸長動作する。このため、水平回動シリンダ２１２に優先して流体が流れ、ダブルパイロットチェック弁ｂに圧力がかからず、前後回動シリンダ４１７には流体が流れない。

図１０に図示するように、水平回動シリンダ２１２のシリンダがストロークエンドに到達後は、バイパス回路ａ内の圧力が高まり、方向制御弁（第３）２５３から接続点ａ１に向かった流体は、ダブルパイロットチェック弁ｂに向かう。すると、回路内の圧力の高まりによってダブルパイロットチェック弁ｂの弁を解放し、流体はボトム側室内４１７ａに向かう。
前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに、流体圧発生源２４で発生した流体を、第１リリーフ弁ｃ側に配置した流体の流入を抑制可能であるチェック弁２５３ａ、方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３を介して、引き込む。

すると、前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂから流体を、ダブルパイロットチェック弁ｂを経て、方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３を介して、タンク３１に押出し、前後回動シリンダ４１７のストロークエンド方向にシリンダを伸長させる。
すなわち、図１０に図示するように、流体圧発生源２４である油圧ポンプで発生した流体圧は、方向制御弁２５，方向制御弁２５３、チェック弁２５３ａ、ダブルパイロットチェック弁ｂを介して前後回動シリンダ４１７側に伝わる。

次いで、図１０に図示するように、第３方向制御弁２５３とダブルパイロットチェック弁ｂ間の回路の流体圧が高まるので、ダブルパイロットチェック弁ｂを開放できる。
その後、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａに流体を流入させて、作業部５１及び第２ブーム４１３を前進させる方向に前後回動シリンダ４１７を伸長させる。

図１１に図示するように、前後回動シリンダ４１７のシリンダが伸長しきり、ストロークエンドまで至る。すると、前後回動シリンダ４１７の一方の室であるボトム側室内４１７ａへの流体である油圧の流入が、限界となり、流体は、前後回動シリンダ４１７の一方の室であるボトム側室内４１７ａへの流入は、できなくなる。
水平回動シリンダ２１２のシリンダ及び前後回動シリンダ４１７のシリンダが共にストロークエンドに到達する。

両シリンダのストロークエンドに到達後は、更に流入し続ける流体である油は、前後回動シリンダ４１７のボトム側室内４１７ａ及び水平回動シリンダ２１２のボトム側室内４１７ａへ流入をせずに、チェック弁２５３ａ及び方向制御弁（第３）２５３を経て、接続点ａ１から、バイパス回路ａに流入する。
バイパス回路ａに流入した流体は、チェック弁ｇ、第２リリーフ弁ｄを経て、直接タンク３１に流入し、流体を回収する。この時、可変絞り式スローリターンチェック弁ｆのチェック弁ｆ２は、行止となっている。
すると、マストフレーム２１を通常位置側に回動させ、マストフレーム２１を通常位置に復帰させる。

バイパス回路ａの流体はチェック弁ｇを通過して、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａに流入し、水平回動シリンダ２１２を伸長させる。結果、マストフレーム２１を通常位置側である前方方向に回動させる。
マストフレーム２１が通常位置に復帰し、水平回動シリンダ２１２が伸長を停止させられる。すると、水平回動シリンダ２１２への流体の流入が停止し、バイパス回路ａ内の圧が高まるとともに、ボトム側室内２１２ａに接続する回路内の圧力も高まる。その後、第２リリーフ弁ｄが開放され、前後回動シリンダ４１７及び水平回動シリンダ２１２に向かう流体は第２リリーフ弁ｄを介してタンク３１に回送される。操作部による操作を停止すると、方向制御弁２５３は中立位置に戻り、前後回動シリンダ４１７及び水平回動シリンダ２１２のストローク長は維持される。すなわち、マストフレーム２１及び伸縮手段４１の第２ブームの位置が第２リリーフ弁ｄの開放圧力に達するまで固定される。

なお、実施例において、水平回動シリンダ２１２のシリンダ及び前後回動シリンダ４１７が共にストロークエンドに到達した状態で説明したが、両シリンダのストロークが中途状態で方向制御弁２５３の操作を停止しても、この時点のストローク長を維持できる。したがって、不意にマストフレーム２１や第２ブーム４１３が動くことがない。また、水平回動シリンダ２１２のシリンダ及び前後回動シリンダ４１７を動作させる回路内に異常圧力が発生した場合あっても、第２リリーフ弁ｄの設定圧力によって、異常圧力が発生した流体をタンク３１に逃がすことができる。

水平回動シリンダ２１２は、タンク３１と直接的に回路を連結させ、且つ、このタンク３１側との回路の一部を分岐して前後回動シリンダ４１７を制御する方向制御弁２５の回路とバイパス回路ａで連結している。また、水平回動シリンダ２１２のマストフレーム２１への外力による強制的な伸縮に必要な流体をタンク３１と直接的に受け渡し可能になる。これらにより、水平回動シリンダ２１２を制御する方向制御弁２５は前後回動シリンダ４１７を制御する方向制御弁２５を兼用する形にできるので、必要部材を削減して、回路構成を簡略化できる。すなわち、シリンダの個数に対して、これらの駆動を制御する方向制御弁の数を少なくできる。

バイパス回路ａの構成により、５本あるシリンダの内、伸縮手段４１を伸縮させる４本を操作する操作部を構成するのみでよくなる。水平回動シリンダ２１２を直接操作する専用の操作部は設けなくとも、別の操作部で兼用ができる。操作部を簡易な構成とすることができ、作業者が選択する操作部の種類が減るので操作も容易になる。操作部の図示はしていないが、それぞれのシリンダの伸縮に対応したレバー及びボタンからなる。

走行機体Ｂを使用した作業部５１へ外力を与える強制復帰で、水平回動シリンダ２１２の復帰状態が途中であっても、操作部の操作で強制的に水平回動シリンダ２１２を伸長させて通常状態に復帰できる。復帰が途中の状態で、走行機体Ｂを前進させた時でも、再度走行機体Ｂを後進させることなく、手元の操作部のスイッチを操作すると通常状態に復帰させることができる。したがって、走行機体Ｂを使用して復帰状態が途中で止まるような失敗をしても、再度、走行機体の進行方向を変えるための走行機体の操作に係る手間を省き、作業機Ａに係る操作部を操作するのみで復帰ができる。

前後回動シリンダ４１７を短縮動作させる（第２ブーム４１３を後退方向に動作させる）場合、水平回動シリンダ２１２の近傍に配置したチェック弁ｇによって、水平回動シリンダ２１２のボトム側室内２１２ａ，ロッド側室内２１２ｂの圧力を保ち、低圧状態になっているバイパス回路ａ方向に流体が流出しない。これにより、前後回動シリンダ４１７を短縮動作させても、水平回動シリンダ２１２の動作によるマストフレーム２１は後方に回動動作せず、作業者はマストフレーム２１の回動を気にする必要がない。

図１２は、マストフレーム２１が通常状態であって、前後回動シリンダ（第３シリンダ）４１７を短縮させて第２ブーム４１３を後方側に回動させた時の油圧回路の状態をあらわす。
流体圧発生源２４で発生した流体を、チェック弁２５３ａ及び方向制御弁２５の方向制御弁（第３）２５３を介して、前後回動シリンダ４１７のロッド側室内４１７ｂに、ダブルパイロットチェック弁ｂを経て、流入させる。すると、前後回動シリンダ４１７のシリンダは、短縮される。
チェック弁ｇにより、水平回動シリンダ２１２からパイパス回路ａに向かう流体の流れは停止し、水平回動シリンダ２１２のストロークは、衝突まで維持される。前後回動シリンダ４１７の短縮動作時において、バイパス回路ａから、水平回動シリンダ２１２に、流体は流入することはない。

説明において、展開状態の作業部５１を接地させながら走行機体Ｂを後進させて、通常状態に戻す説明をしたが、必ずしもこれに準じない。マストフレーム２１及び伸縮手段４１を介して強制的に水平回動シリンダを伸長させればよい。たとえば、走行機体Ｂを停止させ、展開状態の作業部５１の接地を解除し、作業者によって作業部５１を通常位置に向かうように外力を与えてマストフレーム２１回動させても、作業部５１及び伸縮手段４１及びマストフレーム２１を通常位置に復帰させることができる。

１１ 主フレーム
１１１ 装着用装着部（ロワ）
１１２ 装着用装着部（トップ）
２１ マストフレーム
２１２ 水平回動シリンダ（マストフレーム回動用シリンダ）
２１２ａ ボトム側室内
２１２ｂ ロッド側室内
２４ 流体圧発生源（油圧ポンプ）
２５ 方向制御弁（バルブユニット）
３１ オイルタンク
４１ 伸縮手段
４１１ 第１ブーム
４１２ 第１連結体
４１３ 第２ブーム
４１４ 第２連結体
４１７ 前後回動シリンダ（第３シリンダ）
５１ 作業部
Ａ 作業機
Ｂ 走行機体
ｈ バイパス回路
ａ１ 接続点
ｂ ダブルパイロットチェック弁
ｃ 第１パイロットリリーフ弁
ｄ 第２パイロットリリーフ弁
ｅ スローリターンチェック弁
ｆ 可変絞り式スローリターンチェック弁
ｇ チェック弁

Claims (6)

1. 走行機体への装着用装着部を設けた主フレームと、
   水平状に折り畳んだ収納状態と伸張状態との選択可能であるとともに中間部で前後方向に回動可能な伸縮手段と、
   伸縮手段を鉛直軸周りに回動可能なマストフレームと、
   伸縮手段を前後方向に、ストロークの伸縮によって回動駆動させる前後回動シリンダと、
   マストフレームは、マストフレームをストロークの伸縮によって回動駆動させる水平回動シリンダと、を備え、
   前後回動シリンダと水平回動シリンダはバイパス回路によって接続されているとともに、
   水平回動シリンダは、ロッド側室内とボトム側室内とを有し、ボトム側室内に流体を引き込みロッド側室内から流体を押し出すとストロークはストロークエンド方向に伸長し、ストロークが短縮するとボトム側室内から流体を押し出しロッド側室内に流体を引き込み、
   前後回動シリンダは、ロッド側室内とボトム側室内とを有し、ストロークをストロークエンド方向に伸長するとボトム側室内に流体を引き込みロッド側室内から流体を押し出し、ストロークが短縮するとボトム側室内から流体を押し出しロッド側室内に流体を引き込み、
   水平回動シリンダのロッド側室内はタンクと接続し、
   水平回動シリンダのボトム側室内は分岐して、一方はタンクに接続し、他方はバイパス回路の一端に接続し、
   バイパス回路の他端は、接続点に接続し、
   接続点で分岐した回路の一方は、前後回動シリンダのボトム側室内から接続点方向への流体の移動を抑圧可能なチェック弁を介して前後回動シリンダのボトム側室内に接続し、
   接続点で分岐した他方の回路は、流体圧発生源を介してタンクに接続し、
   前後回動シリンダのロッド側室内は、前後回動シリンダのロッド側室内からタンク方向への流体の移動を抑圧可能なチェック弁を介してタンクに接続し、
   水平回動シリンダと前後回動シリンダとに流体を流しても、水平回動シリンダが優先して流体を流す、
   とともに、
   作業部に障害物が衝突して作業部が退避状態に移行する場合は、水平回動シリンダのストロークが短縮し、水平回動シリンダのロッド側室内に流体を引き込み、水平回動シリンダのボトム側室内から流体を押し出す方向に水平回動シリンダのシリンダが移動し、水平回動シリンダのロッド側室内にタンクから流体を引き込み、水平回動シリンダのボトム側室内の流体をタンクに押し出し、
   作業部を退避状態から通常状態に復元する場合であって、作業部に外力を加えて行う場
   合は、水平回動シリンダのストロークを強制的に伸長させて、水平回動シリンダのロッド側室内から流体を押し出し、水平回動シリンダのボトム側室内に流体を引き込み、ロッド側室内の流体をタンクに押し出し、ボトム側室内にタンクから流体を引き込み、
   作業部を退避状態から通常状態に復元する場合であって、水平回動シリンダの動作によって行なう場合は、
   流体圧発生源で発生した流体を、接続点、バイパス回路から水平回動シリンダのボトム側室内に引き込み、水平回動シリンダのロッド側室内から流体をタンクに押し出し、水平回動シリンダのストロークエンド方向にシリンダを伸長させて、
   水平回動シリンダのシリンダがストロークエンドに到達後は、前後回動シリンダのボトム側室内に流体圧発生源で発生した流体を引き込み、前後回動シリンダのロッド側室内から流体をタンクに押出し、前後回動シリンダのストロークエンド方向にシリンダを伸長させて、
   前後回動シリンダのボトム側室内への流体の流入が、限界となり、水平回動シリンダのシリンダ及び前後回動シリンダのシリンダが共にストロークエンドに到達後は、流体は前後回動シリンダのボトム側室内及び水平回動シリンダのボトム側室内へ流入をせずに、接続点から、バイパス回路に流入し、バイパス回路の流体は、直接タンクに流入し、水平回動シリンダ及び前後回動シリンダを伸長させ、マストフレームを通常位置側に回動させ、マストフレームを通常位置に復帰させる、
   ことを特徴とした草刈作業機。
2. 前記水平回動シリンダが前記マストフレームを回動させるために必要な推力は、前記前後回動シリンダが前記伸縮手段を前後回動させるために必要な推力より小さい、
   ことを特徴とした請求項１に記載の草刈作業機。
3. 前記前後回動シリンダにはダブルパイロットチェック弁を近接して設け、
   前記バイパス回路は前記ダブルパイロットチェック弁より流体圧発生源側に接続している、
   ことを特徴とした請求項１乃至２のいずれかに記載の草刈作業機。
4. 前記水平回動シリンダは、前記前後回動シリンダを動作させる操作部を操作することで駆動が可能である、
   ことを特徴とした請求項１乃至３のいずれかに記載の草刈作業機。
5. 前記マストフレームは回動位置によって通常位置及び退避位置を設け、退避位置から通常位置に復帰させる場合、前記水平回動シリンダが動作して前記バイパス回路内の圧力が高まった後に前記前後回動シリンダが動作する、
   ことを特徴とした請求項１乃至４のいずれかに記載の草刈作業機。
6. 前記前後回動シリンダの伸縮は第１リリーフ弁を有した方向制御弁によって制御され、
   前記水平回動シリンダ及びタンクを接続する回路中に第２リリーフ弁を備え、
   前記第２リリーフ弁の設定圧力は、第１リリーフ弁の設定圧力より低い、
   ことを特徴とした請求項１乃至５のいずれかに記載の草刈作業機。

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