JP7235245B2 - マルチコプターの離着陸装置 - Google Patents

Description

本発明は、マルチコプターの離着陸装置に関する。

従来、マルチコプターの離着陸装置として、特許文献１に開示された装置が知られている。特許文献１に開示された装置は、無人走行移動体と、この無人走行移動体の上面に設けられたヘリポートを備えている。

国際公開第２０１６／１４３８０６号

特許文献１に開示された装置は、マルチコプターの脚部を固定する杆体を有している。しかしながら、この杆体はマルチコプターを予め決まった位置に固定する構造であるため、大きさが異なる様々なマルチコプターに対して適用することはできない。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、様々な大きさのマルチコプターの脚部を確実に固定することができるマルチコプターの離着陸装置を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
マルチコプターの離着陸装置は、機枠と、前記機枠上に支持され且つマルチコプターが離着陸可能な面積を有する天板と、前記天板上に設けられ且つ前記天板上に着陸したマルチコプターの一対の脚部を固定可能な固定部と、を備え、前記固定部は、前記マルチコプターの一方の脚部を固定可能な一方固定部と、前記マルチコプターの他方の脚部を固定可能な他方固定部と、前記一方固定部と前記他方固定部との間隔を調整可能な調整機構と、を有し、前記一方固定部と前記他方固定部は、取付部と押さえ部とを有し、前記取付部は、筒状に形成されており、前記押さえ部は、前記取付部の下方に設けられているとともに、下向き凹状に形成されて下面に溝部を有しており、当該溝部に前記脚部の接地部を嵌め入れることができ、前記調整機構は、前記天板の上面に固定される固定部材と、前記固定部材に取り付けられる支持杆とを有し、前記支持杆は、上下方向に延びる貫通孔を有し、前記天板の上面から上方に離間して前記接地部の上方に配置されるように、前記貫通孔に挿通されたボルトにより前記固定部材に対して着脱可能に取り付けられて、前記固定部材から一方側と他方側にそれぞれ延びており、筒状に形成された前記取付部に前記支持杆が挿通されることにより、前記支持杆の一方側に前記一方固定部の取付部が取り付けられ、前記支持杆の他方側に前記他方固定部の取付部が取り付けられ、前記一方固定部及び前記他方固定部は、個別に前記支持杆に沿ってスライド移動可能となっている。

また、前記機枠は、前記天板を支持する支持枠と、前記支持枠を所定高さに支持する複数の支持脚と、を有し、前記複数の支持脚の間に前記マルチコプターの飛行に必要な装備品を収容可能な収容スペースが形成される。
また、前記支持脚は、前記支持枠から下方に向けて直線状に延びている。
また、前記天板は、前記装備品を載置可能な領域を有し、前記機枠は、前記装備品を前記領域に固定するための固定機構を有する。

また、前記固定機構は、前記装備品を前記領域に固定するための紐状体を係止可能な係止部を有する。
また、離着陸装置は、前記天板上に着陸したマルチコプターの上方を覆うカバー部材と、前記カバー部材を前記マルチコプターの上方に支持する支持部材と、を有する幌構造体を備え、前記機枠又は前記天板には、前記支持部材を着脱可能に取り付ける取付部が設けられている。

また、前記機枠は、前記天板に対して移動可能な可動部を有し、前記可動部は、前記マルチコプターが離着陸可能な面積を第１面積とする第１位置と、前記マルチコプターが離着陸可能な面積を前記第１面積よりも大きい第２面積とする第２位置とに移動可能である。
また、前記可動部は、前記第２位置から前記第１位置に向けて折り畳み可能である。

また、前記可動部は、前記第１位置と前記第２位置との間でスライド移動可能である。

本発明によれば、マルチコプターの一方の脚部を固定可能な一方固定部と他方の脚部を固定可能な他方固定部との間隔を調整可能であるため、様々な大きさのマルチコプターの脚部を確実に固定することができるマルチコプターの離着陸装置を提供することができる。

マルチコプターの離着陸装置の正面図である。 マルチコプターの離着陸装置の平面図である。 マルチコプターの離着陸装置の側面図である。 マルチコプターの一例を示す斜視図である。 マルチコプターの要部の正面図である。 マルチコプターの要部の側面図である。 離着陸装置の固定部の正面図である。 調整機構の別の実施形態の一例を示す正面図である。 調整機構の別の実施形態の一例を示す平面図である。 機枠の可動部を示す正面図である。 機枠の可動部を示す平面図である。 機枠の可動部を示す側面図である。 可動部の別の実施形態を示す正面図である。 離着陸装置に幌構造体を取り付けた状態を示す図である。 機枠を走行体である台車に搭載した状態を示す図である。 機枠を走行体である車両の荷台に搭載した状態を示す図である。 収容スペースに収容された装備品を示す平面図である。 機枠を搭載した台車を牽引車両の後部に連結した状態を示す図である。 台車の側面図である。 台車の平面図である。 台車の正面図である。 連結機構を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１～図３に示すように、マルチコプターの離着陸装置１は、機枠２と天板３と固定部４とを備えている。以下、説明の便宜上、図１～図３の矢印Ｆ方向を前方、矢印Ｂ方向を後方、矢印Ｌ方向を左方、矢印Ｒ方向を右方という。また、矢印Ｗ方向を機枠幅方向という。

＜離着陸装置（機枠、天板）＞
機枠２は、天板３を支持する支持枠５と、支持枠５を所定高さに支持する複数の支持脚６とを有する。天板３は、支持枠５の上面を覆うように取り付けられている。但し、図２では、図示の都合上、天板３により覆われている支持枠５も実線で示している。
支持枠５は、第１フレーム材５Ａ、第２フレーム材５Ｂ、第３フレーム材５Ｃ、第４フレーム材５Ｄを有する。第１フレーム材５Ａは、支持枠５の左部に配置されている。第２フレーム材５Ｂは、支持枠５の右部に配置されている。第３フレーム材５Ｃは、支持枠５の前部に配置されている。第４フレーム材５Ｄは、支持枠５の後部に配置されている。

第１フレーム材５Ａと第２フレーム材５Ｂは、互いに平行に前後方向に延びている。第３フレーム材５Ｃと第４フレーム材５Ｄは、互いに平行に機枠幅方向に延びている。
図２に示すように、第１フレーム材５Ａ、第２フレーム材５Ｂ、第３フレーム材５Ｃ、第４フレーム材５Ｄは、平面視四角形となるように組み合わされている。また、支持枠５は、第１フレーム材５Ａと第２フレーム材５Ｂとを接続する第１接続フレーム材５Ｅと、第３フレーム材５Ｃと第４フレーム材５Ｄとを接続する第２接続フレーム材５Ｆを有する。第２接続フレーム材５Ｆは、左接続フレーム材５ＦＬと右接続フレーム材５ＦＲとを含む。左接続フレーム材５ＦＬは、第３フレーム材５Ｃの左部と第４フレーム材５Ｄの左部とを接続している。右接続フレーム材５ＦＲは、第３フレーム材５Ｃの右部と第４フレーム材５Ｄの右部とを接続している。

図１、図２に示すように、支持脚６は、支持枠５から下方に向けて直線状に延びている。支持脚６は、第１支持脚６Ａ、第２支持脚６Ｂ、第３支持脚６Ｃ、第４支持脚６Ｄを含む。第１支持脚６Ａは、支持枠５の左前部の角から下方に向けて延びている。第２支持脚６Ｂは、支持枠５の右前部の角から下方に向けて延びている。第３支持脚６Ｃは、支持枠５の左後部の角から下方に向けて延びている。第４支持脚６Ｄは、支持枠５の右後部の角から下方に向けて延びている。

図１、図３に示すように、機枠２は、支持脚６の下端部同士を連結する下フレーム７を有する。下フレーム７は、第１下フレーム材７Ａ、第２下フレーム材７Ｂ、第３下フレーム材７Ｃ、第４下フレーム材７Ｄを有する。図１～図３において、他のフレーム材と重なって隠れている第１下フレーム材７Ａ、第２下フレーム材７Ｂ、第３下フレーム材７Ｃ、第４下フレーム材７Ｄには、破線の引き出し線を付している。第１下フレーム材７Ａ、第２下フレーム材７Ｂ、第３下フレーム材７Ｃ、第４下フレーム材７Ｄは、平面視四角形となるように組み合わされている。支持枠５と下フレーム７とは、同じ形状及び大きさを有しており、上下方向に間隔をあけて互いに平行に配置されている。

第１下フレーム材７Ａは、第１支持脚６Ａと第３支持脚６Ｃとを接続している。第２下フレーム材７Ｂは、第２支持脚６Ｂと第４支持脚６Ｄとを接続している。第３下フレーム材７Ｃは、第１支持脚６Ａと第２支持脚６Ｂとを接続している。第４下フレーム材７Ｄは、第３支持脚６Ｃと第４支持脚６Ｄとを接続している。
天板３は、機枠２上（具体的には、支持枠５上）に支持されている。天板３は、支持枠５の上方を覆うように、支持枠５にボルト等により固定されている。天板３は、上面が平坦又は概ね平坦な板であって、少なくともマルチコプターが離着陸可能な面積を有する。天板３の平面視形状は、支持枠５の平面視形状に合わせて設定される。本実施形態の場合、支持枠５の平面視形状が四角形であるため、天板３の平面視形状も四角形である。但し、天板３の形状及び支持枠５の平面視形状は、四角形には限定されず、例えば、六角形、八角形、円形、楕円形等の他の形状であってもよい。

＜マルチコプター＞
図４～図６は、マルチコプター６０の一例を示している。尚、マルチコプター６０の構成は、図示した構成には限定されない、
マルチコプター６０は、複数の回転翼により無人で飛行可能な回転翼機であって、例えば、ドローンと呼ばれる飛行体である。マルチコプター６０は、無線または有線通信による遠隔操作により飛行するものであってもよいし、遠隔装置に依らずに自律制御により飛行するものであってもよい。

マルチコプター６０は、機体６１と、作業装置６６とを備えている。
まず、機体６１について説明する。機体６１は、本体６２と、アーム６３と、回転翼６４と、脚部（スキッド）６５を有する。
本体６２は、ケース６７（以下、「第１ケース６７」という）と、電装品６８（以下、「第１電装品６８」という）と、を備えている。

第１ケース６７は、本体６２の外殻を構成する箱体であって、密閉可能な内部空間を有する。第１ケース６７の内部空間には、第１電装品６８が収容されている。つまり、第１電装品６８の周囲は、第１ケース６７により覆われている。
第１電装品６８は、マルチコプター６０の飛行に関する制御を行う電装品であって、例えば、ＧＰＳアンテナ、制御装置９０、各種センサ（ジャイロセンサ、加速度センサ等）等である。制御装置９０は、ＣＰＵや記憶部９０ａ等を備えたコンピュータであって、高度検出装置９１により検出された機体６１の高度等に基づいて飛行を制御する。

本体６２には、複数本のアーム６３が取り付けられている。本実施形態の場合、４本のアーム６３が本体６２に取り付けられている。４本のアーム６３は、本体６２の中心から水平面（着地状態で地面と平行な面）内で放射状に延びている。但し、アーム６３の本数は、４本に限定されず、５本以上であってもよいし、３本以下であってもよい。また、アーム６３は、本体６２側に向けて折り畳み可能な構造としてもよい。

アーム６３の基端側は、本体６２に取り付けられている。アーム６３の先端側は、中途部で二股状（Ｙ字状）に分岐している。複数のアーム６３の先端側には、夫々回転翼６４が取り付けられている。
回転翼６４は、マルチコプター６０が飛行するための揚力を発生させる。回転翼６４は、ロータ６９及びブレード（プロペラ）７０から構成されている。ロータ６９は、電動モータから構成されている。ロータ６９は、後述するバッテリ７１から供給される電力により駆動される。ロータ６９の回転軸の上部には、ブレード７０が取り付けられている。隣り合う回転翼６４は、互いに逆方向に回転する。回転翼６４の数は、特に限定はされず、必要な揚力等に応じて変更することができる。例えば、マルチコプター６０は、３つの回転翼６４を有するトリコプターであってもよいし、４つの回転翼６４を有するクアッドコプターであってもよいし、６つの回転翼６４を有するヘキサコプターであってもよいし、８つの回転翼６４を有するオクトコプターであってもよい。

脚部６５は、マルチコプター６０が着地した時に接地して本体６２を着地面の上方に支持する。脚部６５は、一対の脚部６５Ｌ，６５Ｒを含む。具体的には、脚部６５は、本体６２の左側に設けられた脚部６５Ｌと、本体６２の右側に設けられた脚部６５Ｒとを含む。脚部６５Ｌ，６５Ｒは、本体６２から下方に延びる下延部６５ａと、下延部６５ａの下端に設けられた接地部６５ｂとを有する。脚部６５Ｌの接地部６５ｂと脚部６５Ｒの接地部６５ｂは、互いに平行に前後方向に延びている。

本体６２の下方には装着部７２が設けられている。装着部７２は、作業装置６６を脚部６５Ｌと脚部６５Ｒの間で着脱可能に支持する。
次に、作業装置６６について説明する。
作業装置６６は、農業に関する作業を行う装置である。本実施形態の場合、作業装置６６は、散布装置であって、液体を収容するタンク７３を有する。

図５、図６に示すように、タンク７３は、本体６２の下方に設けられた装着部７２に装着される。タンク７３は、装着部７２に対して着脱可能である。なお、タンク７３は、装着部７２に対して一体成形されていてもよい。装着部７２は、断面がＬ字形状のレールである。装着部７２には、タンク７３の側方から幅方向外方に向かって夫々突出した被装着部７３ａが懸架される。図６において、タンク７３の装着状態を実線で示し、タンク７３を装着部７２から離脱させる方向（矢印Ｂで示す）にスライド移動させた状態を仮想線で示している。

タンク７３は、容器７４と、蓋７５と、を有する。
容器７４は、農場に散布される液体が収容される内部空間を形成している。液体は、例えば、農薬等の薬剤や希釈薬剤、肥料、水などである。容器７４は、当該容器７４の上面に、液体を内部空間に供給するための供給部７６を有する。供給部７６は、容器７４の上面から円筒状に突出する筒状体７６ａを有する。筒状体７６ａには、蓋７５がネジ等により着脱可能に装着される。なお、タンク７３に収容されている薬剤等はタンク７３からポンプ７７に供給される。

図６に示すように、機体６１には、第１電装品６８とは別の電装品７８（以下、「第２電装品７８」という）が装着されている。第２電装品７８は、本体６２の下方であって且つ回転翼６４の下方に着脱可能に配置されている。第２電装品７８は、回転翼６４のロータ６９にエネルギーを供給するエネルギー供給部７１を含む。本実施形態において、エネルギー供給部７１は、電力を供給するバッテリ７１を含んでいる。なお、回転翼６４のロータ６９の代わりにエンジンでブレード７０を回転させる場合には、エネルギー供給部７１は、ガソリンを収納したガソリンタンクである。
図５、図６に示すように、第２電装品７８は、第１ケース６７とは別のケース７９（以下、「第２ケース７９」という）に一部又は全部が収容されている。第２ケース７９は、本体６２の下方に設けられている。

＜離着陸装置（固定部）＞
図１に示すように、離着陸装置１の固定部４は、天板３上に着陸したマルチコプター６０の一対の脚部６５Ｌ，６５Ｒを固定可能である。図１～図３、図７に示すように、固定部４は、一方固定部４Ｌ、他方固定部４Ｒ、調整機構８を有する。一方固定部４Ｌは、マルチコプター６０の一方の脚部６５Ｌを固定可能である。他方固定部４Ｒは、マルチコプター６０の他方の脚部６５Ｒを固定可能である。調整機構８は、一方固定部４Ｌと他方固定部４Ｒとの間隔を調整可能な機構である。

図７に示すように、一方固定部４Ｌは、取付部４Ｌａと押さえ部４Ｌｂとを有する。取付部４Ｌａは、筒状に形成されている。押さえ部４Ｌｂは、取付部４Ｌａの下方に設けられている、押さえ部４Ｌｂは、下面に前後方向に延びる溝部４Ｌｃを有しており、下向き凹状に形成されている。溝部４Ｌｃには、脚部６５Ｌの接地部６５ｂを嵌め入れることができる。

他方固定部４Ｒは、取付部４Ｒａと押さえ部４Ｒｂとを有する。取付部４Ｒａは、筒状に形成されている。押さえ部４Ｒｂは、取付部４Ｒａの下方に設けられている、押さえ部４Ｒｂは、下面に前後方向に延びる溝部４Ｒｃを有しており、下向き凹状に形成されている。溝部４Ｒｃには、脚部６５Ｒの接地部６５ｂを嵌め入れることができる。
図２、図３に示すように、調整機構８は、第１調整部９と第２調整部１０とを有する。第１調整部９の左部及び第２調整部１０の左部にそれぞれ一方固定部４Ｌが設けられている。第１調整部９の右部及び第２調整部１０の右部にそれぞれ他方固定部４Ｒが設けられている。第１調整部９と第２調整部１０とは前後方向に間隔をあけて配置されている。第１調整部９は、天板３の前後方向中心よりも前方に配置されている。第２調整部１０は、天板３の前後方向中心よりも後方に配置されている。第１調整部９の構成と第２調整部１０の構成は同じである。

図７に示すように、第１調整部９及び第２調整部１０は、天板３に固定される固定部材１１と、この固定部材１１に取り付けられる支持杆１２とを有する。固定部材１１は、天板３の上面にボルトや溶接等によって固定される。支持杆１２は、固定部材１１に対して取付具（ボルト１３、蝶ナット１４）により取り付けられている。具体的には、支持杆１２には、上下方向に延びる貫通孔が形成されており、当該貫通孔にボルト１３が下方から挿通されている。ボルト１３の先端（上端）は支持杆１２から上方に突出し、当該突出部分に蝶ナット１４が螺合されている。支持杆１２は、固定部材１１から一方側（左側）と他方側（右側）にそれぞれ延びている。支持杆１２は、天板３の上面から上方に離間して配置されている。

支持杆１２の一方側（左側）には、一方固定部４Ｌの取付部４Ｌａが取り付けられる。支持杆１２の他方側（右側）には、他方固定部４Ｒの取付部４Ｒａが取り付けられる。具体的には、筒状に形成された取付部４Ｌａ及び取付部４Ｒａに支持杆１２が挿通されている。これにより、図７に矢印Ｃで示すように、一方固定部４Ｌ及び他方固定部４Ｒは、支持杆１２に沿ってスライド移動可能となる。

図１、図７に示すように、押さえ部４Ｌｂの溝部４Ｌｃに脚部６５Ｌの接地部６５ｂを嵌め入れ、押さえ部４Ｒｂの溝部４Ｒｃに脚部６５Ｒの接地部６５ｂを嵌め入れ、蝶ナット１４をボルト１３に対して締め付けることにより、脚部６５Ｌ，６５Ｒを固定部４に固定することができる。
一方固定部４Ｌは、支持杆１２に対する一方固定部４Ｌの位置を固定する位置決め部４Ｌｄを有する。他方固定部４Ｒは、支持杆１２に対する他方固定部４Ｒの位置を固定する位置決め部４Ｒｄを有する。位置決め部４Ｌｄの構成と位置決め部４Ｒｄの構成は同じであるため、代表して位置決め部４Ｌｄの構成について説明する。

位置決め部４Ｌｄは、取付部４Ｌａの上部に形成された雌ねじ部４ａと、この雌ねじ部４ａに螺合された止めねじ４ｂとを有する。止めねじ４ｂを回転させて雌ねじ部４ａに対して下方に移動させ、止めねじ４ｂの先端（下端）を支持杆１２に圧接させることにより、一方固定部４Ｌが支持杆１２に沿ってスライド移動不能となる。これにより、一方固定部４Ｌを支持杆１２に対して位置決めすることができる。同様に、位置決め部４Ｒｄによって、他方固定部４Ｒを支持杆１２に対して位置決めすることができる。

上記した調整機構８によれば、一方固定部４Ｌ及び他方固定部４Ｒを支持杆１２に沿ってスライド移動させることにより、一方固定部４Ｌと他方固定部４Ｒとの間隔を調整することができる。また、一方固定部４Ｌと他方固定部４Ｒとを間隔を調整した状態で位置決めすることができる。そのため、マルチコプター６０の脚部６５Ｌと脚部６５Ｒとの間隔に合わせて一方固定部４Ｌと他方固定部４Ｒとの間隔を調整することによって、一対の脚部の間隔（脚部６５Ｌと脚部６５Ｒとの間隔）が異なる様々な大きさのマルチコプター６０の脚部を確実に固定することができる。

尚、調整機構８の構成は、上述した構成には限定されず、一方固定部４Ｌと他方固定部４Ｒとの間隔を調整可能であれば他の構成を採用してもよい。
図８、図９は、調整機構８の別の実施形態の一例を示している。この別の実施形態の調整機構８を第２調整機構８Ａという。以下、第２調整機構８Ａについて説明するが、上述した調整機構８と同じ構成については説明を省略する。

図９に示すように、第２調整機構８Ａは、第１調整部９Ａと第２調整部１０Ａとを有する。第１調整部９Ａと第２調整部１０Ａとは前後方向に間隔をあけて配置されている。第１調整部９Ａは、天板３の前後方向中心よりも前方に配置されている。第２調整部１０Ａは、天板３の前後方向中心よりも後方に配置されている。第１調整部９Ａの構成と第２調整部１０Ａの構成は同じである。

図８に示すように、第１調整部９Ａ及び第２調整部１０Ａは、天板３に固定される固定部材１１Ａと、この固定部材１１Ａに取り付けられる支持杆１２Ａとを有する。固定部材１１Ａは、天板３の上面にボルトや溶接等によって固定される。固定部材１１Ａには、軸受等により支持された支軸１５が設けられている。固定部材１１Ａは、前後方向の軸心回りに回動可能である。支持杆１２Ａは、固定部材１１Ａから一方側（左側）に延びる一方支持杆１２ＡＬと他方側（右側）に延びる他方支持杆１２ＡＲとから構成されている。支持杆１２Ａは、固定部材１１Ａ側にある基端部１２ａが支軸１５に取り付けられている。これにより、支持杆１２Ａは、支軸１５を支点として上方又は下方に回動することができる（図８の矢印Ｄ参照）。

第２調整機構８Ａは、支持杆１２Ａを下方に回動した状態（水平状態）で受け止める受け止め部材２２を有する。受け止め部材２２は、天板３の上面に取り付けられている。図示していないが、支持杆１２Ａには係合部が設けられ、受け止め部材２２には被係合部が設けられている。支持杆１２Ａを下方に回動した状態で被係合部に対して係合部を係合することにより、支持杆１２Ａは受け止め部材２２に止められて上方への回動が阻止された状態となる。被係合部に対する係合部の係合を解除することにより、支持杆１２Ａは上方への回動が可能となる。

一方支持杆１２ＡＬの一方側（左側）には、一方固定部４Ｌの取付部４Ｌａが取り付けられる。他方支持杆１２ＡＲの他方側（右側）には、他方固定部４Ｒの取付部４Ｒａが取り付けられる。具体的には、筒状に形成された取付部４Ｌａ及び取付部４Ｒａに支持杆１２Ａが挿通されている。これにより、一方固定部４Ｌ及び他方固定部４Ｒは、支持杆１２Ａに沿ってスライド移動可能となる（図８の矢印Ｅ参照）。

また、一方固定部４Ｌは、支持杆１２Ａに対する一方固定部４Ｌの位置を固定する位置決め部４Ｌｄを有する。他方固定部４Ｒは、支持杆１２Ａに対する他方固定部４Ｒの位置を固定する位置決め部４Ｒｄを有する。
上記した第２調整機構８Ａによれば、支持杆１２Ａを下方に回動して、押さえ部４Ｌｂの溝部４Ｌｃに脚部６５Ｌの接地部６５ｂを嵌め入れ、押さえ部４Ｒｂの溝部４Ｒｃに脚部６５Ｒの接地部６５ｂを嵌め入れた後、被係合部に対して係合部を係合することにより、脚部６５Ｌ，６５Ｒを固定部４に固定することができる。また、一方固定部４Ｌ及び他方固定部４Ｒを支持杆１２Ａに沿ってスライド移動させることにより、マルチコプター６０の脚部６５Ｌと脚部６５Ｒとの間隔に合わせて一方固定部４Ｌと他方固定部４Ｒとの間隔を調整することができる。

＜離着陸装置（可動部）＞
図１０～図１２に示すように、機枠２は、天板３に対して移動可能な可動部１６を有することが好ましい。可動部１６は、マルチコプター６０が離着陸可能な面積を第１面積とする第１位置Ｐ１と、マルチコプター６０が離着陸可能な面積を第１面積よりも大きい第２面積とする第２位置Ｐ２とに移動可能である。つまり、可動部１６を移動させることにより、天板３の面積を変化させることができる。図２はマルチコプター６０が離着陸可能な面積を第１面積とした状態を示し、図１１はマルチコプター６０が離着陸可能な面積を第２面積とした状態を示している。

図１１に示すように、可動部１６は、ヒンジ５３によって機枠２の縁部と接続されている。可動部１６は、水平方向を向くヒンジ軸を中心に回動可能であって、回動することにより第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに移動することができる。可動部１６は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とに移動することによって、天板３に対する位置を変更する。
可動部１６は、フレーム材を組み合わせて構成された可動枠１６Ａと、この可動枠１６Ａの表面（上面）に固定された可動板１６Ｂとを有する。可動板１６Ｂは、第２位置Ｐ２にあるとき、機枠２上に設けられた天板３と並んで配置される。

本実施形態の場合、可動部１６の形状は、平面視にて四角形であるが、三角形、半円形等の任意の形状とすることができる。可動板１６Ｂの上面は、可動部１６が第２位置Ｐ２にあるとき、天板３と面一な面（水平面）を構成する。図１０に示すように、可動部１６は、第２位置Ｐ２にあるとき、補強部材１７により下方から支えられる。
図１１に示すように、可動部１６は、第１可動部１６１、第２可動部１６２、第３可動部１６３を含む。第１可動部１６１は、機枠２（支持枠５）の後部と接続されている。第２可動部１６２は、機枠２（支持枠５）の左部と接続されている。第３可動部１６３は、機枠２（支持枠５）の右部と接続されている。図１０～図１２に示すように、第１可動部１６１、第２可動部１６２、第３可動部１６３は、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に向けて折り畳み可能である。本実施形態の場合、第１可動部１６１は下方に向けて折り畳み可能であり、第２可動部１６２及び第３可動部１６３は上方に向けて折り畳み可能である。

図１３は、可動部１６の別の実施形態を示している。この実施形態では、可動部１６は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間でスライド移動可能である。機枠２には可動部１６のスライド移動を案内するレール（図示略）が取り付けられており、可動部１６はこのレールに沿って移動することにより第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で移動可能である。

＜離着陸装置（幌構造体）＞
図１４に示すように、離着陸装置１は、幌構造体１８を取り付け可能であることが好ましい。幌構造体１８は、天板３上に着陸したマルチコプター６０の上方を覆うカバー部材１８Ａと、カバー部材１８Ａをマルチコプター６０の上方に支持する支持部材１８Ｂとを有する。支持部材１８Ｂは、支柱１８Ｂ１と上枠体１８Ｂ２とを有する。

支柱１８Ｂ１は、機枠２又は天板３に設けられた取付部１９に着脱可能に取り付けられている。取付部１９は、例えば、機枠２又は天板３の四つの角に夫々設けられた筒体であり、当該筒体に支柱１８Ｂ１の下端部が挿入されて固定される。これにより、支柱１８Ｂ１は、機枠２又は天板３の４つの角（左前部、右前部、左後部、右後部）にそれぞれ立設される。

上枠体Ｂ２は、支柱１８Ｂ１の上部同士を連結して構成されており、平面視にて四角形に構成されている。但し、上枠体Ｂ２の平面視形状は、天板３の平面視形状と合わせることが好ましい。本実施形態の場合、天板３の平面視形状が四角形であるため、上枠体Ｂ２の平面視形状も四角形とされている。
カバー部材１８Ａは、上枠体Ｂ２を上方から覆うように、上枠体Ｂ２に対して取り付けられる。カバー部材１８Ａは、例えば、合成樹脂や布等から構成されるシート材である。カバー部材１８Ａは、少なくとも天板３上に着陸したマルチコプター６０の上方を覆うことができる大きさ（面積）を有していればよいが、天板３の上方の全域を覆う大きさであることが好ましい。

カバー部材１８Ａは、天板３上に着陸したマルチコプター６０の上方だけでなく周囲（側方）も覆うことができるものとしてもよい。この場合、カバー部材１８Ａは、上枠体Ｂ２の上部を覆うだけでなく、隣り合う支柱１８Ｂ１の間（例えば、左前部の支柱と左後部の支柱との間、右前部の支柱と右後部の支柱との間、左前部の支柱と右前部の支柱との間、左後部の支柱と右後部の支柱との間）も覆うことができる大きさのものが使用される。
カバー部材１８Ａは、天板３上に着陸したマルチコプター６０及び後述する装備品８０を風雨から保護する機能を有する。

＜走行体＞
図１５、図１６に示すように、離着陸装置１は、機枠２と共に走行可能な走行体２０を備えている。
図１５に示す実施形態の場合、走行体２０は、機枠２を搭載可能な台車２１である。図１８に示すように、台車２１は、牽引車両３０に牽引されることにより走行可能である。
牽引車両３０は、台車２１を牽引可能な車両であれば特に限定されないが、本実施形態の場合はトラクタである。牽引車両（トラクタ）３０は、車体３１、前輪３２、後輪３３、運転席３４、連結機構３５を備えている。車体３１は、原動機（エンジン）３６、クラッチを有するクラッチハウジング３７、変速装置を有するミッションケース３８等を連結して構成されている。

原動機３６は、車体３１に搭載されて当該車体３１の前部に配置されている。クラッチハウジング３７は、エンジン３６の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース３８は、クラッチハウジング３７の後部に連結されて後方に延びている。ミッションケース３８は、変速装置や後輪差動装置等を収容している。ミッションケース３８の後方には、ＰＴＯ軸３９が突出している。

連結機構３５は、牽引車両３０の後部に設けられている。連結機構３５は、台車２１を牽引車両３０の後部に連結するための機構である。連結機構３５は、圃場等に対して作業を行う作業装置（耕耘機等）を連結することもできる。図２２に示すように、連結機構３５は、３点リンク機構等のリンク機構から構成されており、台車２１や作業装置を昇降可能に連結することができる。

連結機構３５を構成するリンク機構は、トップリンク３５ａと、左側及び右側のロアリンク３５ｂと、左側及び右側のリフトアーム３５ｃと、左側及び右側のリフトロッド３５ｄを有する。リフトアーム３５ｃの前端部は、ミッションケース３８の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム３５ｃは、リフトシリンダ３５ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ３５ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ３５ｅは、制御弁を介して、油圧システムのポンプと接続されている。制御弁は、制御装置によって制御される電磁弁である。

ロアリンク３５ｂの前端部は、ミッションケース３８の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク３５ａの前端部は、ロアリンク３５ｂよりも上方において、ミッションケース３８の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド３５ｄは、リフトアーム３５ｃとロアリンク３５ｂとを連結している。ロアリンク３５ｂの後部及びトップリンク３５ａの後部には、台車２１が連結される。リフトシリンダ３５ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム３５ｃが昇降するとともに、リフトロッド３５ｄを介してリフトアーム３５ｃと連結されたロアリンク３５ｂが昇降する。これにより、台車２１がロアリンク３５ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。連結機構３５が台車２１を昇降したとき、台車２１に搭載された機枠２上の天板３は水平に維持される。

原動機３６からの回転動力は、ＰＴＯ軸３９を介して牽引車両３０の外部に取り出すことができる。ＰＴＯ軸３９を介して牽引車両３０の外部に取り出された回転動力は、後述する装備品８０の発電機８５の駆動や、連結機構３５に連結された作業装置の駆動等に用いることができる。
図１９～図２１に示すように、台車２１は、載置台４０、車輪４１、連結部４２を有する。

載置台４０は、下枠体４３と前枠体４４とを有する。下枠体４３は、平面視四角形状に組み合わされた第１下枠材４３Ａ、第２下枠材４３Ｂ、第３下枠材４３Ｃ、第４下枠材４３Ｄを有する。第１下枠材４３Ａと第２下枠材４３Ｂ、第３下枠材４３Ｃと第４下枠材４３Ｄは、それぞれ下接続材４３Ｅにより接続されている。下枠体４３の上部には、載置板４５が固定されている。載置板４５の上面には、機枠２を載置することが可能である。

前枠体４４は、下枠体４３の前部から上方に延びている。前枠体４４は、前面視四角形状に組み合わされた第１前枠材４４Ａ、第２前枠材４４Ｂ、第３前枠材４４Ｃ、第４前枠材４４Ｄを有する。第１前枠材４４Ａは、下枠体４３の左前部から上方に延びている。第２前枠材４４Ｂは、下枠体４３の右前部から上方に延びている。第３前枠材４４Ｃは、第１前枠材４４Ａの上端部と第２前枠材４４Ｂの上端部とを接続している。第４前枠材４４Ｄは、第１前枠材４４Ａの下端部と第２前枠材４４Ｂの下端部とを接続している。第３前枠材４４Ｃと第４前枠材４４Ｄは、縦接続材４６Ｌ，４６Ｒにより接続されている。縦接続材４６Ｌと縦接続材４６Ｒは、互いに平行に配置され、横接続材４７により接続されている。

図１９、図２０に示すように、載置台４０は、第１下枠材４３Ａの前後方向中途部と第１前枠材４４Ａの上部、第２下枠材４３Ｂの前後方向中途部と第２前枠材４４Ｂの上部をそれぞれ接続する斜め材４８を有していてもよい。
車輪４１は、ブラケット４９を介して下枠体４３の下部に取り付けられている。ブラケット４９は、車輪４１を縦軸回りに回動可能に支持している。車輪４１及びブラケット４９は、キャスタを構成している。

連結部４２は、牽引車両３０の連結機構３５に連結される部分である。連結部４２は、前枠体４４の上部に設けられている。連結部４２は、トップリンク３５ａに連結される上連結部４２Ａと、左側のロアリンク３５ｂに連結される左連結部４２Ｂと、右側のロアリンク３５ｂに連結される右連結部４２Ｃとを有する。
上連結部４２Ａは、左部材４２Ａ１、右部材４２Ａ２、連結軸４２Ａ３を有する。左部材４２Ａ１と右部材４２Ａ２とは互いに平行に配置され、前枠体４４から上前方に延びている。連結軸４２Ａ３は、左部材４２Ａ１と右部材４２Ａ２とを連結している。

左連結部４２Ｂは、左板４２Ｂ１と左軸４２Ｂ２を有する。右連結部４２Ｃは、右板４２Ｃ１と右軸４２Ｃ２を有する。左板４２Ｂ１は、縦接続材４６Ｌに接続されている。右板４２Ｃ１は、縦接続材４６Ｒに接続されている。左板４２Ｂ１及び右板４２Ｃ１は、縦接続材４６Ｌ，４６Ｒから前方に突出している。左軸４２Ｂ２は、左板４２Ｂ１から左方に突出している。右軸４２Ｃ２は、右板４２Ｃ１から右方に突出している。左板４２Ｂ１と左部材４２Ａ１とは、左接続体５０Ｌにより接続されている。右板４２Ｃ１と右部材４２Ａ２とは、右接続体５０Ｒにより接続されている。

図１８に示すように、連結部４２は、上連結部４２Ａがトップリンク３５ａに連結される。左連結部４２Ｂは、左軸４２Ｂ２が左側のロアリンク３５ｂに連結される。右連結部４２Ｃは、右軸４２Ｃ２が右側のロアリンク３５ｂに連結される。これにより、連結部４２が牽引車両３０の連結機構３５に連結され、台車２１は牽引車両３０の走行に伴って走行可能となる。牽引車両３０の連結機構３５のリフトシリンダ３５ｅを駆動することにより、台車２１を昇降することができる。機枠２は、台車２１の載置台４０に搭載されることにより、走行体２０と共に移動することができる。

図１６に示す実施形態の場合、走行体２０は、機枠２を搭載可能な荷台５２を有する車両５１である。車両５１は、例えばトラックであり、好ましくは軽トラック（軽自動車の規格に合わせて製造されたトラック）である。機枠２は、走行体２０（車両５１）の荷台５２に搭載されることにより、走行体２０と共に移動することができる。

＜装備品の固定等＞
図１５～図１７に示すように、複数の支持脚６の間（複数の支持脚６により囲まれる領域）には、マルチコプター６０の飛行に必要な装備品８０を収容可能な収容スペースＳ１が形成される。図１７は、機枠２上の天板３の下方に形成される収容スペースＳ１を平面視で示している。

装備品８０は、少なくとも、薬剤を収容する薬剤容器８１と、薬剤を希釈するための希釈水を収容する希釈水容器８２を含む。図１７等に示すように、本実施形態の場合、装備品８０は、薬剤容器８１と希釈水容器８２に加えて、マルチコプター６０に搭載されるバッテリ８３（バッテリ７１との交換用のバッテリ）、バッテリ８３に電力を充電可能な充電器８４、充電器８４に充電する電力を発生する発電機８５、発電機８５を駆動するための燃料を収容した燃料タンク８６を含んでいる。

収容スペースＳ１は、機枠幅方向Ｗにおいては、第１支持脚６Ａ及び第２支持脚６Ｂと、第３支持脚６Ｃ及び第４支持脚６Ｄとの間に形成される。収容スペースＳ１は、前後方向においては、第１支持脚６Ａ及び第３支持脚６Ｃと、第２支持脚６Ｂ及び第４支持脚６Ｄとの間に形成される。収容スペースＳ１は、上下方向においては、機枠２の設置面Ｇ１と天板３との間に形成される。設置面Ｇ１は、荷台５２（図１６参照）の上面や載置台４０（図１５参照）の上面等であり、地面であってもよい。収容スペースＳ１は、平面視においては、第１下フレーム材７Ａ、第２下フレーム材７Ｂ、第３下フレーム材７Ｃ、第４下フレーム材７Ｄにより囲まれる領域に形成される。

図１５に示すように、天板３は、装備品８０を載置可能な領域Ｒ１を有する。領域Ｒ１は、装備品８０の少なくとも一部を載置可能な面積を有する。この領域Ｒ１は、図１６に示すように、可動部１６を第２位置（仮想線で示す）に移動することにより拡大することができる。領域Ｒ１に載置される装備品８０は、収容スペースＳ１に収容される装備品８０の一部であってもよいし、収容スペースＳ１に収容される装備品８０とは異なる装備品であってもよい。領域Ｒ１に載置される装備品８０は、例えば、アンテナ９７、液体容器９８（バケツ）、三脚９９等である。

図２、図３に示すように、機枠２は、装備品８０を天板３上の領域Ｒ１に固定するための固定機構８７を有する。固定機構８７は、装備品８０を領域Ｒ１に固定するための紐状体８９（図２参照）を係止可能な係止部８８を有する。紐状体８９は、弾性（伸縮性）を有することが好ましく、例えばゴムバンドが好適に使用される。係止部８８は、支持枠５の上部又は下部に固定された枠体から構成されており、当該枠体に状体８９を挿通して係止することができる。係止部８８は、支持枠５の複数箇所に設けられている。本実施形態の場合、係止部８８は、支持枠５の第１フレーム材５Ａと第２フレーム材５Ｂに、前後方向に間隔をあけて複数箇所に設けられている。

本実施形態の場合、係止部８８は、前後方向において第１調整部９と第２調整部１０との間に配置された中間係止部８８Ａと、第１調整部９よりも前方に配置された前係止部８８Ｂと、第２調整部１０よりも後方に配置された後係止部８８Ｃとを有する。中間係止部８８Ａは、天板３の前後方向中心よりも前方に配置された第１中間係止部８８Ａ１と、天板３の前後方向中心よりも後方に配置された第２中間係止部８８Ａ２とを含む。

図２に仮想線で示すように、第１フレーム材５Ａに設けられた前係止部８８Ｂと第２フレーム材５Ｂに設けられた前係止部８８Ｂとに紐状体８９を係止することにより、紐状体８９を天板３上の前部の領域Ｒ１１において機枠幅方向Ｗに延ばすことができる。そのため、この紐状体８９によって、天板３上の前部の領域Ｒ１１に載置された装備品を上から押さえて固定することができる。

図２に仮想線で示すように、第１フレーム材５Ａに設けられた後係止部８８Ｃと第２フレーム材５Ｂに設けられた後係止部８８Ｃとに紐状体８９を係止することにより、紐状体８９を天板３上の後部の領域Ｒ１２において機枠幅方向に延ばすことができる。そのため、この紐状体８９によって、天板３上の後部の領域Ｒ１２に載置された装備品を上から押さえて固定することができる。

また、第１フレーム材５Ａに設けられた第１中間係止部８８Ａ１と第２フレーム材５Ｂに設けられた第１中間係止部８８Ａ１とに係止された紐状体８９によって、マルチコプター６０の脚部６５Ｌ，６５Ｒの前部を上方から押さえて固定することができる。第１フレーム材５Ａに設けられた第２中間係止部８８Ａ２と第２フレーム材５Ｂに設けられた第２中間係止部８８Ａ２とに係止された紐状体８９によって、マルチコプター６０の脚部６５Ｌ，６５Ｒの後部を上方から押さえて固定することができる。

固定部４によりマルチコプター６０の脚部６５を天板３上に固定し、固定機構８７により装備品８０を天板３上に固定した状態で、マルチコプター６０を上昇させることにより、機枠２及び天板３と共に装備品８０を上昇させることができる。ここで、機枠２は、マルチコプター６０が上昇したときに、収容スペースＳ１に侵入する（収容スペースＳ１を通過する）部位を有していない。具体的には、支持脚６が支持枠５から下方に向けて直線状に延びているため、マルチコプター６０と共に機枠２が上昇する際に、収容スペースＳ１に収容された装備品８０が支持脚６に当たって上昇の妨げになることがない。

このように、離着陸装置１が固定部４と固定機構８７を備えることにより、マルチコプター６０によって装備品８０を機枠２と共に移動（上昇）させることができる。そのため、装備品８０を移動させる（降ろす）作業を人力に依らずにマルチコプター６０で行うことができ、作業者の労力を軽減することが可能となる。特に、機枠２を荷台５２に搭載している場合、天板３上に載置された装備品８０は地面から高い位置にあるため、人力で降ろすのには大変な労力を要するが、マルチコプター６０によって機枠２と共に降ろすことにより労力を低減できる。また、マルチコプター６０の脚部６５を固定部４に加えて固定機構８７も使用して天板３上に固定することにより、マルチコプター６０と天板３とが強固に固定されるため、マルチコプター６０を上昇させたときに天板３が外れて機枠２及び装備品８０と共に落下することを確実に防止できる。そのため、装備品８０の重量が重い場合であっても、確実に装備品８０をマルチコプター６０と共に上昇させて荷台等から降ろすことができる。

＜効果＞
上記実施形態のマルチコプター６０の離着陸装置１によれば、以下の効果を奏する。
マルチコプター６０の離着陸装置１は、機枠２と、機枠２上に支持され且つマルチコプター６０が離着陸可能な面積を有する天板３と、天板３上に設けられ且つ天板３上に着陸したマルチコプター６０の一対の脚部６５を固定可能な固定部４と、を備え、固定部４は、マルチコプター６０の一方の脚部６５を固定可能な一方固定部４Ｌと、マルチコプター６０の他方の脚部６５を固定可能な他方固定部４Ｒと、一方固定部４Ｌと他方固定部４Ｒとの間隔を調整可能な調整機構８と、を有する。

この構成によれば、マルチコプター６０の一方の脚部６５を固定可能な一方固定部４Ｌと他方の脚部６５を固定可能な他方固定部４Ｒとの間隔を調整可能であるため、様々な大きさのマルチコプター６０の脚部６５を確実に固定することができるマルチコプター６０の離着陸装置１を提供することができる。
また、機枠２は、天板３を支持する支持枠５と、支持枠５を所定高さに支持する複数の支持脚６と、を有し、複数の支持脚６の間にマルチコプター６０の飛行に必要な装備品８０を収容可能な収容スペースＳ１が形成される。

この構成によれば、マルチコプター６０の飛行に必要な装備品８０を複数の支持脚６の間に形成される収容スペースＳ１に収容することができるため、天板３上に装備品８０を載置するためのスペースを確保することなく多数の装備品８０を機枠２の設置スペース内に配置することができる。
また、支持脚６は、支持枠５から下方に向けて直線状に延びている。

この構成によれば、マルチコプター６０と共に機枠２が上昇する際に、収容スペースＳ１に収容された装備品８０が支持脚６に当たって上昇の妨げになることがない。
また、天板３は、装備品８０を載置可能な領域Ｒ１を有し、機枠２は、装備品８０を領域Ｒ１に固定するための固定機構８７を有する。
この構成によれば、マルチコプター６０の脚部６５を固定部４に固定し、天板３上の領域Ｒ１に装備品８０を固定することによって、マルチコプター６０の上昇と共に機枠２と共に装備品８０を上昇させて運搬することができる。そのため、装備品８０を荷台等から移動させる（降ろす）作業を人力に依らずにマルチコプター６０で行うことができ、作業者の労力を軽減することが可能となる。

また、固定機構８７は、装備品８０を領域Ｒ１に固定するための紐状体８９を係止可能な係止部８８を有する。
この構成によれば、紐状体８９を係止部８８に係止することによって装備品８０を容易に且つ確実に領域Ｒ１に固定することができる。
また、離着陸装置１は、天板３上に着陸したマルチコプター６０の上方を覆うカバー部材１８Ａと、カバー部材１８Ａをマルチコプター６０の上方に支持する支持部材１８Ｂと、を有する幌構造体１８を備え、機枠２又は天板３には、支持部材１８Ｂを着脱可能に取り付ける取付部１９が設けられている。

この構成によれば、カバー部材１８Ａによって、天板３上に着陸したマルチコプター６０や、天板３上或いは収容スペースＳ１に配置された装備品８０を風雨から保護することができる。
また、機枠２は、天板３に対して移動可能な可動部１６を有し、可動部１６は、マルチコプター６０が離着陸可能な面積を第１面積とする第１位置Ｐ１と、マルチコプター６０が離着陸可能な面積を第１面積よりも大きい第２面積とする第２位置Ｐ２とに移動可能である。

この構成によれば、可動部１６を移動させることによってマルチコプター６０が離着陸可能な面積を必要に応じて拡大することができる。
また、可動部１６は、第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１に向けて折り畳み可能である。
この構成によれば、マルチコプター６０が離着陸可能な面積の拡大が不要な場合には可動部１６を第１位置に向けて折り畳むことができるため、可動部１６が離着陸装置１の運搬等の際に邪魔になることがない。

また、可動部１６は、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間でスライド移動可能である。
この構成によれば、マルチコプター６０が離着陸可能な面積の拡大が不要な場合には可動部１６を第１位置に向けてスライド移動することができるため、可動部１６が離着陸装置１の運搬等の際に邪魔になることがない。
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 離着陸装置
２ 機枠
３ 天板
４ 固定部
４Ｌ 一方固定部
４Ｒ 他方固定部
５ 支持枠
６ 支持脚
８ 調整機構
１６ 可動部
１８ 幌構造体
１８Ａ カバー部材
１８Ｂ 支持部材
１９ 取付部
６０ マルチコプター
６５ 脚部
６５Ｌ 一方の脚部
６５Ｒ 他方の脚部
８０ 装備品
８７ 固定機構
８８ 係止部
８９ 紐状体
Ｐ１ 第１位置
Ｐ２ 第２位置
Ｒ１ 領域
Ｓ１ 収容スペース

Claims (9)

1. 機枠と、
   前記機枠上に支持され且つマルチコプターが離着陸可能な面積を有する天板と、
   前記天板上に設けられ且つ前記天板上に着陸したマルチコプターの一対の脚部を固定可能な固定部と、
   を備え、
   前記固定部は、
   前記マルチコプターの一方の脚部を固定可能な一方固定部と、
   前記マルチコプターの他方の脚部を固定可能な他方固定部と、
   前記一方固定部と前記他方固定部との間隔を調整可能な調整機構と、
   を有し、
   前記一方固定部と前記他方固定部は、取付部と押さえ部とを有し、
   前記取付部は、筒状に形成されており、
   前記押さえ部は、前記取付部の下方に設けられているとともに、下向き凹状に形成されて下面に溝部を有しており、当該溝部に前記脚部の接地部を嵌め入れることができ、
   前記調整機構は、前記天板の上面に固定される固定部材と、前記固定部材に取り付けられる支持杆とを有し、
   前記支持杆は、上下方向に延びる貫通孔を有し、前記天板の上面から上方に離間して前記接地部の上方に配置されるように、前記貫通孔に挿通されたボルトにより前記固定部材に対して着脱可能に取り付けられて、前記固定部材から一方側と他方側にそれぞれ延びており、
   筒状に形成された前記取付部に前記支持杆が挿通されることにより、前記支持杆の一方側に前記一方固定部の取付部が取り付けられ、前記支持杆の他方側に前記他方固定部の取付部が取り付けられ、前記一方固定部及び前記他方固定部は、個別に前記支持杆に沿ってスライド移動可能となっているマルチコプターの離着陸装置。
2. 前記機枠は、前記天板を支持する支持枠と、前記支持枠を所定高さに支持する複数の支持脚と、を有し、
   前記複数の支持脚の間に前記マルチコプターの飛行に必要な装備品を収容可能な収容スペースが形成される請求項１に記載のマルチコプターの離着陸装置。
3. 前記支持脚は、前記支持枠から下方に向けて直線状に延びている請求項２に記載のマルチコプターの離着陸装置。
4. 前記天板は、前記装備品を載置可能な領域を有し、
   前記機枠は、前記装備品を前記領域に固定するための固定機構を有する請求項１～３のいずれか１項に記載のマルチコプターの離着陸装置。
5. 前記固定機構は、前記装備品を前記領域に固定するための紐状体を係止可能な係止部を有する請求項４に記載のマルチコプターの離着陸装置。
6. 前記天板上に着陸したマルチコプターの上方を覆うカバー部材と、前記カバー部材を前記マルチコプターの上方に支持する支持部材と、を有する幌構造体を備え、
   前記機枠又は前記天板には、前記支持部材を着脱可能に取り付ける取付部が設けられている請求項１～５のいずれか１項に記載のマルチコプターの離着陸装置。
7. 前記機枠は、前記天板に対して移動可能な可動部を有し、
   前記可動部は、前記マルチコプターが離着陸可能な面積を第１面積とする第１位置と、前記マルチコプターが離着陸可能な面積を前記第１面積よりも大きい第２面積とする第２位置とに移動可能である請求項１～６のいずれか１項に記載のマルチコプターの離着陸装置。
8. 前記可動部は、前記第２位置から前記第１位置に向けて折り畳み可能である請求項７に記載のマルチコプターの離着陸装置。
9. 前記可動部は、前記第１位置と前記第２位置との間でスライド移動可能である請求項７に記載のマルチコプターの離着陸装置。

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