JP7211479B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関し、特に、例えば赤信号等を認識して減速支援を行う運転支援装置の技術分野に関する。

この種の装置として、信号機の灯火の色が赤又は黄で、先行車両が認識されている場合や停止車両がある場合、先行車両又は停止車両に対して自車両が停止する目標停止位置を設定して運転支援を実施し、先行車両が認識されておらず停止車両がない場合、信号機に対する自車両の目標停止位置を設定して運転支援を実施する装置が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１３－１９６６３９号公報

特許文献１に記載の技術では、矢印信号が考慮されていないという技術的問題点がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、矢印信号を考慮した減速支援を行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両の前方に存在する信号機の灯火を認識する認識手段と、前記信号機に前記自車両の減速又は停止を要求する灯色が含まれているという支援実施条件が成立したときに減速支援制御を実施する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記認識された灯火に基づき前記自車両の減速が必要である場合であって、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合は、前記減速支援制御に係る減速度を、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない場合に比べて抑制するというものである。

第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転支援装置の支援対象の一例としての交差点を示す図である。 第１実施形態に係る減速支援制御処理を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る減速支援制御処理による車速の変化の一例を示すグラフである。 第１実施形態の変形例に係る減速支援制御処理を示すフローチャートである。 第１実施形態のその他変形例に係る減速支援制御処理による車速の変化の一例を示すグラフである。 第２実施形態に係る表示支援処理を示すフローチャートである。 第２実施形態の変形例に係る表示支援処理を示すフローチャートである。

運転支援装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。

＜第１実施形態＞
運転支援装置に係る第１実施形態について図１乃至図４を参照して説明する。

（構成）
第１実施形態に係る運転支援装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。

図１において、運転支援装置１０は、車両１に搭載されている。本実施形態では、車両１は、ドライバにより運転されているものとする（即ち、車両１は自動運転車両ではない）。また、車両１の進路は不明であるものとする（即ち、例えばナビゲーション装置等により車両１の進路が設定されてはいない）。運転支援装置１０は、認識処理部１１及び減速支援部１２を備えて構成されている。

認識処理部１１は、車両１の周辺環境を示すセンサ情報を取得する。センサ情報の具体例として、（ｉ）車両１に搭載されたカメラ（所謂車載カメラ）により撮像された画像、（ｉｉ）レーザセンサ、レーダセンサ、超音波センサ等の出力情報、（ｉｉｉ）例えばインターネット等の通信ネットワークを介して取得された情報、（ｉｖ）例えばビーコンや路車間通信等を介して取得された情報（所謂インフラ協調システムにより取得された情報）、等が挙げられる。

認識処理部１１は、センサ情報により示される車両１の周辺環境から、車両１の進路前方の信号機を認識する。信号機が認識された場合、認識処理部１１は更に、信号機の灯火を認識する。尚、センサ情報から特定の対象（ここでは、信号機及び信号機の灯火）を認識する技術には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

減速支援部１２は、認識処理部１１により信号機が認識された場合、信号機の灯火に基づいて車両１の減速が必要であるか否かを判定する。車両１の減速が必要であると判定された場合、減速支援部１２は減速支援制御を行う。

ここで、減速支援部１２による減速支援制御について図２を参照して具体的に説明する。図２は、第１実施形態に係る運転支援装置の支援対象の一例としての交差点を示す図である。ここでは、右折レーンが設けられた交差点を一例として挙げるが、これに限定されるものではない。

図２（ａ）に示すように、矢印式信号機が付属していない信号機の灯火が「赤」である場合の減速支援制御について説明する。この場合、直進左折レーン及び右折レーンのいずれを走行していても（図２（ａ）の位置Ｂ及びＣ参照）、或いは、例えば図２（ａ）の位置Ａのように直進左折レーン及び右折レーンのいずれかが確定されてなくても、車両１は、交差点手前の所定位置（例えば、停止線、先行車が存在する場合は、先行車の後部から所定距離だけ離れた位置）で停止する必要がある。従って、減速支援部１２は、減速支援制御として、車両１が上記所定位置で停止するような減速度を車両１に付与する。

図２（ｂ）に示すように、矢印式信号機が付属している信号機の灯火が「赤」及び「右折可矢印」である場合の減速支援制御について説明する。この場合、車両１の進路によっては、車両１が交差点手前で停止する必要はない。つまり、この場合、車両１が交差点手前で停止するか否かが一意に決定されない。

車両１が図２（ｂ）の位置Ａにある場合、減速支援部１２は、車両１が直進左折レーン及び右折レーンのいずれに進むかを判定することはできない。この場合、減速支援部１２は、減速支援制御として、例えば直進左折レーン及び右折レーンのいずれかが確定する位置Ｘ３において、ドライバがブレーキペダルを踏み込んだときに、交差点手前の所定位置で車両１が無理なく（即ち、急ブレーキにならずに）停止するような減速度、或いは、車両１が交差点を右折する場合に、車両１の右折行動と干渉の比較的少ない減速度、を車両１に付与する。

車両１が図２（ｂ）の位置Ｂにある場合、減速支援部１２は、減速支援制御として、車両１が交差点手前の所定位置で停止するような減速度を車両１に付与する。車両１が図２（ｂ）の位置Ｃにある場合、車両１は交差点に進入して右折することができる。この場合、減速支援部１２は、減速支援制御として、車両１の交差点への進入速度が適切な速度となるような減速度を車両１に付与してよい。或いは、減速支援部１２は減速支援制御を行わなくてもよい。

（減速支援制御処理）
次に、上述の如く構成された運転支援装置１０において実施される減速支援制御処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。

図３において、減速支援部１２は、認識処理部１１の認識結果に基づいて、支援実施条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。つまり、減速支援部１２は、認識処理部１１が認識した信号機の灯火に基づいて、信号機の灯色が車両１の減速又は停止を要求している色になっている（つまり、車両１の減速が必要である）という支援実施条件が成立したか否かを判定する。ステップＳ１０１の処理において、支援実施条件が成立していないと判定された場合（例えば、信号機の灯色が青である場合等）（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、図３に示す処理は終了される。その後、所定時間（例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒）経過後に、ステップＳ１０１の処理が再度行われる。

ステップＳ１０１の処理において、減速支援条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、認識処理部１１により認識された信号機の指示が車両１の状態に依存しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ここで「信号機の指示が車両１の状態に依存する」とは、車両１の進路によって信号機の灯火の意味が変化することを意味する。「信号機の指示が車両１の状態に依存する」状態は、認識処理部１１が認識した信号機の灯火に、特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合に生ずる。このため、減速支援部１２は、認識処理部１１が認識した信号機の灯火に、特定方向への進行許可を示す灯火が含まれているか否かを判定することで、認識処理部１１により認識された信号機の指示が車両１の状態に依存しているか否かを判定してもよい。具体的には、認識処理部１１により認識された信号機に矢印式信号機が付属しており、該信号機の灯火が、例えば「赤」及び「右折可矢印」である場合であって、車両１が右折レーンに進むか否かが確定されていない場合が一例として挙げられる。また、レーン毎に信号機が設けられている場合も、「信号機の指示が車両１の状態に依存する」に該当する。

ステップＳ１０２の処理において、信号機の指示が車両１の状態に依存しないと判定された場合（例えば図２（ａ）のような信号機の灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない場合）（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、減速支援部１２は、目標車速を“ａ”（例えば、車両１が交差点手前の所定位置で停止するような車速）に設定する（ステップＳ１０３）。続いて、減速支援部１２は、車両１の車速が目標車速“ａ”となるように減速支援を実行する（ステップＳ１０４）。

次に、減速支援部１２は、支援解除条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の処理において、支援解除条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ステップＳ１０２の処理が行われる。他方、ステップＳ１０５の処理において、支援解除条件が成立したと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、減速支援を終了する（ステップＳ１０６）。

ステップＳ１０２の処理において、信号機の指示が車両１の状態に依存していると判定された場合（例えば図２（ｂ）のような信号機の灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合）（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、車両１の状態が確定しているか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ここで「車両１の状態が確定している」とは、車両１が走行するレーンが確定している（その結果、車両の進路を特定可能である）ことを意味する。

減速支援部１２は、例えば（ｉ）レーンを示す線のうち少なくとも一方が黄色の連続線である場合、（ｉｉ）レーンを示す線のうち少なくとも一方が白色の連続線である場合、（ｉｉｉ）車両１から停止線までの距離が所定値（例えば３０メートル）以下である場合、等に、車両１が走行するレーンが確定していると判定する。

ステップＳ１０７の処理において、車両１の状態が確定していないと判定された場合（例えば図２（ｂ）の位置Ａのような場合）（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、後述するステップＳ１０９の処理が行われる。他方、ステップＳ１０７の処理において、車両１の状態が確定していると判定された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、停止指示が確定したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここで、「停止指示が確定」とは、車両１が走行しているレーンに対する、信号機の灯火による停止指示が確定することを意味する。例えば、信号機の灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている状況下において、レーンから特定可能な車両１の進路が、信号機によって進行許可が示されている特定方向へ進行するための進路ではない場合には、信号機によって車両１の進行が許可されないため、減速支援部１２は、停止指示が確定したと判定する。

ステップＳ１０８の処理において、停止指示が確定したと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３の処理が行われる。他方、ステップＳ１０８の処理において、停止指示が確定していないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、減速支援部１２は、目標車速を“ｂ”（尚、目標車速“ｂ”は、少なくとも車両１の停止目標位置（例えば停止線等）において、目標車速“ａ”より大きい）に設定する（ステップＳ１０９）。続いて、減速支援部１２は、車両１の車速が目標車速“ｂ”となるように減速支援を実行する（ステップＳ１１０）。その後、ステップＳ１０５の処理が行われる。

尚、支援実施条件は、例えば信号機の灯火が赤であることを含むが、その他の要件については任意に設定されてよい。同様に、支援解除条件は、例えば（ｉ）車両１の車速が目標車速に到達、（ｉｉ）車両１が目標停止位置に到達、を含むが、その他の要件については任意に設定されてよい。また、目標車速“ａ”及び“ｂ”は、例えば車両１の速度や道路の混雑状況等に応じて変化してよい。

次に、図３に示す減速支援制御処理による車両１の車速の変化の一例について図４を参照して説明する。図４は、第１実施形態に係る減速支援制御処理による車速の変化の一例を示すグラフである。尚、図４（ａ）は、例えば図２（ａ）に示すように、矢印式信号機が付属していない信号機の場合の減速支援制御処理による車両１の車速の変化の一例である。図４（ｂ）は、例えば図２（ｂ）に示すように、矢印式信号機が付属している信号機の場合であって、該信号機により交差点への進入が許可されない場合の減速支援制御処理による車両１の車速の変化の一例である。図４（ｃ）は、例えば図２（ｂ）に示すように、矢印式信号機が付属している信号機の場合であって、該信号機により交差点への進入が許可される場合の減速支援制御処理による車両１の車速の変化の一例である。

図４において、位置Ｘ１は、認識処理部１１により灯火が赤である信号機が認識された位置に相当する。位置Ｘ２は、減速支援部１２による減速支援の実行が開始された位置に相当する。位置Ｘ３は、車両１の状態が確定された位置に相当する（例えば図２（ｂ）の位置Ｘ３参照）。位置Ｘ４は、例えば停止線等、車両１の停止目標位置に相当する。

矢印式信号機が付属していない信号機の灯火が「赤」である場合、上述のステップＳ１０２の処理において、信号機の指示が車両１の状態に依存しないと判定される。この場合、減速支援部１２は、例えば停止目標位置での目標車速を“ａ”に設定する。この結果、図４（ａ）に示すように、位置Ｘ４において目標車速“ａ”となるような減速支援が、車両１が位置Ｘ２を走行している時点から開始される。

矢印式信号機が付属している信号機の灯火が「赤」及び「右折可矢印」である場合、上述のステップＳ１０２の処理において、信号機の指示が車両１の状態に依存すると判定される。この場合、減速支援部１２は、少なくとも上述のステップＳ１０７の処理において、車両１の状態が確定していると判定されるまで、例えば停止目標位置での目標車速を“ｂ”に設定する。この結果、図４（ｂ）及び（ｃ）に示すように、車両１が位置Ｘ２から位置Ｘ３まで走行する期間は、位置Ｘ４において目標車速“ｂ”となるような減速支援が行われる。

その後、車両１が、例えば図２（ｂ）の直進左折レーンに進入すると、上述のステップＳ１０７の処理において車両１の状態が確定していると判定される。そして、上述のステップＳ１０８の処理において停止指示が確定したと判定された場合、減速支援部１２は、例えば停止目標位置での目標車速を“ａ”に設定する。この結果、図４（ｂ）に示すように、位置Ｘ４において目標車速“ａ”となるように、車両１が位置Ｘ３を走行している時点から減速度が大きくなる。

他方、車両１が、例えば図２（ｂ）の右折レーンに進入すると、上述のステップＳ１０７の処理において車両１の状態が確定していると判定されるが、上述のステップＳ１０８の処理において停止指示が確定していないと判定される。この結果、図４（ｃ）に示すように、位置Ｘ４において目標車速“ｂ”となるような減速支援が継続される。

（技術的効果）
車両がドライバにより運転され、且つ、該車両の進路が不明である場合、ドライバの意思が確定するまで（言い換えれば、車両の進路が確定するまで）、減速支援制御が実施できないことがある（具体的には、例えば図２（ｂ）に示すように、矢印式信号機が付属している信号機が設置されている場合等）。

しかるに当該運転支援装置１０では、先ず、信号機の指示が車両１の状態（進路）に依存するか否かにより、減速支援の内容が変更される（図３のステップＳ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０９等参照）。更に、当該運転支援装置１０では、信号機の指示が車両１の状態に依存する場合、車両１の状態（進路）及び／又は車両１に対する停止指示が確定するか否かにより、減速支援の内容が変更される（図３のステップＳ１０３、Ｓ１０７、Ｓ１０８、Ｓ１０９等参照）。

このため、当該運転支援装置１０では、車両１がドライバにより運転され、且つ、車両１の進路が不明である場合であっても、ドライバの意思が確定する前から減速支援制御を実施することができる。加えて、信号機の指示が車両１の状態に依存する場合であって、車両１の状態が確定する前（即ち、ドライバの意思が確定する前）は、車両１の状態が確定し、且つ、車両１に対する停止指示が確定した後に比べて、車両１の減速度が小さくなるような減速支援が行われる。このため、ドライバの意思が確定する前において、ドライバの車両１の運転に、当該運転支援装置１０が過度に介入することを抑制することができる。

＜変形例＞
次に、上述した第１実施形態に係る運転支援装置１０の変形例について図５のフローチャートを参照して説明する。

（減速支援制御処理）
ステップＳ１０２の処理において、信号機の指示が車両１の状態に依存しないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、又は、ステップＳ１０８の処理において停止指示が確定したと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、認識処理部１１により車両１の目標停止位置が認識されているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。例えば、認識処理部１１により停止線が認識されている場合には、減速支援部１２は、認識処理部１１により車両１の目標停止位置が認識されていると判定する。

ステップＳ２０１の処理において、目標停止位置が認識されていないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、ステップＳ１０９の処理が行われる。他方、ステップＳ２０１の処理において、目標停止位置が認識されていると判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、認識処理部１１の認識結果の信頼性が比較的高いか否か（例えば認識結果の信頼性を示す数値が閾値より高いか否か）を判定する（ステップＳ２０２）。

尚、「認識結果」には、ステップＳ２０１の処理における目標停止位置に限らず、例えば信号機の種別（矢印式信号機の有無等）や灯火等も含まれる。

ステップＳ２０２の処理において、認識結果の信頼性が比較的高くないと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ステップＳ１０９の処理が行われる。他方、ステップＳ２０２の処理において、認識結果の信頼性が比較的高いと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、車両１のドライバの操作遅れ及び操作不足に係る判定を行う（ステップＳ２０３）。尚、操作遅れ及び操作不足に係る判定方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

ステップＳ２０３の処理において、操作遅れ及び操作不足の少なくとも一方があると判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、ステップＳ１０３の処理を行う。他方、ステップＳ２０３の処理において、操作遅れ及び操作不足がないと判定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、減速支援部１２は、ステップＳ１０９の処理を行う。

このように構成すれば、車両１のドライバの運転を尊重した減速支援制御を行うことができる。尚、減速支援制御処理は、図５に示す処理に限らず、ステップＳ２０１、Ｓ２０２及びＳ２０３の処理の少なくとも一つを含んでいればよい。

＜その他変形例＞
（１）図３に示す減速支援制御処理では、ステップＳ１０８の処理において停止指示が確定していないと判定された場合、目標車速が“ｂ”に設定された上で減速支援が実行される。このため、ステップＳ１０７の処理において車両１の状態（進路）が確定したと判定され、且つ、例えば矢印式信号機により車両１の交差点への進入が許可されている場合においても、停止指示が確定していないがゆえに、減速支援が実行され続ける。しかしながら、車両１の状態（進路）が確定し且つ矢印式信号機により車両１の交差点への進入が許可されている場合には、減速支援が実行される必要性が相対的に小さい。このため、ステップＳ１０７の処理において車両１の状態（進路）が確定したと判定され、且つ、例えば矢印式信号機により車両１の交差点への進入が許可されている場合、直ちに減速支援制御処理が解除されてよい（例えば図６（ａ）参照）。

（２）例えば目標停止位置の一例としての停止線を、車両１に搭載されたカメラにより撮像された画像から認識する場合、認識処理部１１が信号機を認識した時点で、認識処理部１１が停止線を認識できないことが多い。そこで、目標停止位置を定めずに、目標車速が設定されてもよい。この場合、例えば図６（ｂ）及び（ｃ）に示すように、車両１の車速が目標車速“ｂ”に到達すると、減速支援部１２は、目標車速“ｂ”を維持するように車両１を制御してよい（或いは、減速支援制御処理が一旦解除されてよい）。

その後、車両１の状態が確定し（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、且つ、停止指示が確定した場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、目標車速を“ａ”に設定して、減速支援を行う（図６（ｂ）の位置Ｘ３～Ｘ４参照）。他方で、車両１の状態が確定するも（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、停止指示が確定しない場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、減速支援部１２は、目標車速“ｂ”を維持するように車両１を制御する（図６（ｃ）の位置Ｘ３～Ｘ４参照）。

（３）認識処理部１１は、信号機に限らず、例えば横断歩道、踏切、一時停止標識、一時停止標示、等も認識してよい。尚、横断歩道、踏切、一時停止標識及び一時停止標示は、「（停止）指示が車両１の状態に依存しない」ものに該当する。

＜第２実施形態＞
運転支援装置に係る第２実施形態について図７を参照して説明する。第２実施形態では、減速支援に代えて表示支援が行われる点で異なる以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図７を参照して説明する。

（表示支援処理）
ステップＳ１０２の処理において、信号機の指示が車両１の状態に依存しないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、又は、ステップＳ１０８の処理において停止指示が確定したと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、所定の表示支援を実行する（ステップＳ３０１）。

表示支援の一例としては、（ｉ）「この先赤信号です」等のメッセージをディスプレイ（図示せず）に表示する、（ｉｉ）赤信号等を示す画像をディスプレイに表示する、（ｉｉｉ）メッセージ及び画像をディスプレイに表示する、等が挙げられる。尚、ステップＳ３０１の処理において、表示支援に加えて、例えば車両１の減速又は停止の必要がある旨の音声が発せられてもよい。

次に、減速支援部１２は、支援解除条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２の処理において支援解除条件が成立していないと判定された場合（ステップＳ３０２：Ｎｏ）、上述したステップＳ１０２の処理が行われる。他方、ステップＳ３０２の処理において支援解除条件が成立したと判定された場合（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、表示支援を終了する（ステップＳ３０３）。尚、ステップＳ３０２における支援解除条件は、上述した図３のステップＳ１０５における支援解除条件と同一であってもよい。

尚、本実施形態では、ステップＳ１０７の処理において、車両１の状態が確定していないと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、及び、ステップＳ１０８の処理において、停止指示が確定していないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、表示支援は行われない。

＜変形例＞
次に、上述した第２実施形態に係る運転支援装置１０の変形例について図８のフローチャートを参照して説明する。

（表示支援処理）
ステップＳ１０２の処理において、信号機の指示が車両１の状態に依存しないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、又は、ステップＳ１０８の処理において停止指示が確定したと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、車両１のドライバの操作遅れ及び操作不足に係る判定を行う（ステップＳ４０１）。尚、ステップＳ４０１における操作遅れ及び操作不足に係る判定方法は、上述した図５のステップＳ２０５における操作遅れ及び操作不足に係る判定方法と同一であってもよい。

ステップＳ４０１の処理において、操作遅れ及び操作不足の少なくとも一方があると判定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、減速支援部１２は、所定の強調表示支援を行う（ステップＳ４０２）。強調表示支援の一例としては、「この先赤信号です」等のメッセージや赤信号等を示す画像を、ディスプレイに点滅表示することが挙げられる。

他方、ステップ４０１の処理において、操作遅れ及び操作不足がないと判定された場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、減速支援部１２は、所定の通常表示支援を行う（ステップＳ４０３）。通常表示支援の一例としては、「この先赤信号です」等のメッセージや赤信号等を示す画像を、点滅させずに、ディスプレイに表示することが挙げられる。

ステップＳ１０８の処理において、停止指示が確定していないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ４０３の処理が行われる。

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両の前方に存在する信号機の灯火を認識する認識手段と、前記認識された灯火に基づき前記自車両の減速が必要である場合に減速支援制御を実施する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記認識された灯火に基づき前記自車両の減速が必要である場合であって、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合は、前記減速支援制御の程度を、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない場合に比べて抑制するというものである。

上述の実施形態においては、認識処理部１１が認識手段の一例に相当し、減速支援部１２が制御手段の一例に相当する。「減速支援制御」は、制動力を付与して自車両を自動的に減速させることに限らず、例えば減速の必要性を自車両のドライバに報知することも含む概念である。上述の実施形態においては、減速支援制御処理及び表示支援処理が減速支援制御の一例に相当する。

特定方向への進行許可を示す灯火がある場合、自車両の進路によっては、自車両を停止させるほどには減速する必要がないことがある。このような場合に、一律に減速支援が実施されると、自車両のドライバの意図からずれた減速が行われる可能性がある。或いは、自車両の進路が確定するまで減速支援が実施されないと、減速支援に期待される効果が得られない可能性がある。

しかるに当該運転支援装置では、自車両の減速が必要である場合であって、特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合は、灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない場合に比べて減速支援制御の程度が抑制される。つまり、当該運転支援装置によれば、矢印信号（特定方向への進行許可を示す灯火に相当）を考慮した減速支援を行うことができる。

当該運転支援装置の一態様では、前記自車両の進路を特定する特定手段を備え、前記制御手段は、前記認識された灯火に基づき前記自車両の減速が必要である場合であって、前記特定手段により前記進路が特定されておらず、且つ、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合は、前記減速支援制御の程度を、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない場合、又は、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合であって、前記特定手段により特定された進路が前記特定方向へ進行するための進路ではない場合、に比べて抑制する。上述の実施形態においては、減速支援部１２が特定手段の一例に相当する。この態様によれば、によれば、矢印信号を考慮した減速支援を好適に行うことができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１…車両、１０…運転支援装置、１１…認識処理部、１２…減速支援部

Claims (8)

1. 自車両の前方に存在する信号機の灯火を認識する認識手段と、
   前記認識された灯火に基づき前記自車両の減速が必要である場合に減速支援制御を実施する制御手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記認識された灯火に基づき前記自車両の減速が必要である場合であって、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合は、前記減速支援制御に係る減速度を、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない場合に比べて抑制する
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記制御手段は、前記認識された灯火に基づき前記自車両の減速が必要である場合であって、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている第１の場合は、前記減速支援制御に係る目標車速を、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない第２の場合に比べて大きくすることにより、前記第１の場合の前記減速度を、前記第２の場合に比べて抑制することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記制御手段は、前記減速支援制御が実施された後、前記自車両の速度が前記目標車速に到達したことを条件に、前記減速支援制御を解除することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記制御手段は、前記目標車速を、前記自車両の速度及び道路の混雑状況の少なくとも一方に応じて変化させることを特徴とする請求項２又は３に記載の運転支援装置。
5. 前記制御手段は、前記減速支援制御が実施された後、前記自車両が前記減速支援制御に係る目標停止位置に到達したことを条件に、前記減速支援制御を解除することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
6. 前記自車両の進路を特定する特定手段を備え、
   前記制御手段は、前記認識された灯火に基づき前記自車両の減速が必要である場合であって、前記特定手段により前記進路が特定されておらず、且つ、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合は、前記減速度を、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない場合、又は、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合であって、前記特定手段により特定された進路が、前記特定方向へ進行するための進路ではない場合、に比べて抑制する
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 認識手段及び制御手段を備える運転支援装置における運転支援方法であって、
   前記認識手段が、自車両の前方に存在する信号機の灯火を認識する認識工程と、
   前記制御手段が、前記認識された灯火に基づき前記自車両の減速が必要である場合に減速支援制御を実施する制御工程と、
   を含み、
   前記制御工程において、前記制御手段は、前記認識された灯火に基づき前記自車両の減速が必要である場合であって、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合は、前記減速支援制御に係る減速度を、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない場合に比べて抑制する
   ことを特徴とする運転支援方法。
8. 運転支援装置に搭載されたコンピュータを、
   自車両の前方に存在する信号機の灯火を認識する認識手段と、
   前記認識された灯火に基づき前記自車両の減速が必要である場合に減速支援制御を実施する制御手段であって、前記認識された灯火に基づき前記自車両の減速が必要である場合であって、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれている場合は、前記減速支援制御に係る減速度を、前記認識された灯火に特定方向への進行許可を示す灯火が含まれていない場合に比べて抑制する制御手段と、
   として機能させる
   ことを特徴とするコンピュータプログラム。

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