[go: up one dir, main page]

JP7203210B2 - 車載用物体検知システム - Google Patents

車載用物体検知システム Download PDF

Info

Publication number
JP7203210B2
JP7203210B2 JP2021519090A JP2021519090A JP7203210B2 JP 7203210 B2 JP7203210 B2 JP 7203210B2 JP 2021519090 A JP2021519090 A JP 2021519090A JP 2021519090 A JP2021519090 A JP 2021519090A JP 7203210 B2 JP7203210 B2 JP 7203210B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
object detection
road surface
vehicle
surface reflection
detection device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2021519090A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2020230253A1 (ja
Inventor
雄一 合田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of JPWO2020230253A1 publication Critical patent/JPWO2020230253A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7203210B2 publication Critical patent/JP7203210B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N22/00—Investigating or analysing materials by the use of microwaves or radio waves, i.e. electromagnetic waves with a wavelength of one millimetre or more
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G01S7/412—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity based on a comparison between measured values and known or stored values
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Description

本願は、車載用物体検知システムに関するものである。
従来、レーダビームの送信手段からの送信信号と受信手段からの受信信号とに基づいて被検出物体の位置を検出する処理装置備えたレーダ装置が知られている。この処理装置は、信号分別手段と路面反射解析手段と異常判断手段からなり、信号分別手段により分離された低強度スペクトル信号を、路面反射解析手段で解析し、路面からの反射信号が検出されないときにレーダ装置に異常があると判断されていた。
特開２０００－２４１５３８号公報
しかし、路面の反射強度は、路面状態によって変化する。例えば、アスファルト道路および砂利道等の地面の反射の強い道路は、反射強度が高く、コンクリート路面および濡れた路面など、アスファルト路面よりも後方散乱の小さい路面では、反射強度が弱い。このため、従来技術では、このような路面状態によって反射強度の相違が生じる。
このような、路面状態の反射強度の相違により、異常が発生していないのに異常と判定を誤る恐れがある。これに対し、異常と誤判定しないように、異常と判定する際のしきい値を高く設定すると、異常が発生しているにもかかわらず、異常と判定されない恐れも生じる。このため、レーダ装置の異常を正確に異常と判断できない走行シーンが存在する。また、異常と誤判定しないために、長時間の路面反射レベルを用いて平均化するなどの統計的処理は、異常と判定されるまで一定時間が必要となり、異常を早期に発見することができないなどの問題があった。
本願は、上述のような問題を解決するためのなされたもので、統計的処理を複雑にすることなく、レーダ装置などの物体検知装置の異常の発生を、従来よりも誤りなく判定できる車載用物体検知システムを提供することを目的とする。
本願に開示される車載用物体検知システムは、
車両に取り付けられた複数の物体検知装置、
複数の物体検知装置で検出された複数の路面反射レベルを受信する路面反射レベル受信部、
受信された２以上の路面反射レベルの差を算出し、差が予め定められた値の範囲を超えているとき、複数の物体検知装置のいずれかに異常があると判定する物体検知装置異常判定部、を備え、物体検知装置異常判定部は、複数の物体検知装置間の路面反射レベルを比較する場合に、路面反射レベルを正規化してから比較することを特徴とする。
本願に開示される車載用物体検知システムによれば、複数の物体検知装置で路面反射レベルを比較しているので、物体検知装置の異常の発生を、従来よりも誤りなく判定できる。
実施の形態１における車載用物体検知システムの概略構成図である。 実施の形態１の制御装置のブロック構成図である。 実施の形態１の車載用物体検知システムの基本的な動作を説明するフローチャートである。 ２つのレーダ装置の異常判定結果を表す図である。 ２つのレーダ装置の異常判定結果を表す別の図である。 ２つのレーダ装置の軸ズレを表す図である。 ２つのレーダ装置の軸ズレを表す別の図である。 ３つのレーダ装置の異常判定結果を表す図である。 それぞれのレーダ装置の路面反射レベルを示す図である。 それぞれのレーダ措置の路面反射レベルを示す別の図である。 実施の形態１の車載用物体検知システムの誤動作防止の追加動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１の車載用物体検知システムの誤動作防止を説明する図である。 実施の形態１の車載用物体検知システムの別の誤動作防止の追加動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１の車載用物体検知システムの別の誤動作防止の追加動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１の車載用物体検知システムの別の誤動作防止を説明する図である。 実施の形態１の車載用物体検知システムの別の誤動作防止を説明する図である。 実施の形態1の車載用物体検知システムの正規化の追加動作を説明するフローチャートである。 実施の形態２の動作を説明する図である。
以下、本願に係る車載用物体検知システムの好適な実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、同一内容および相当部については同一符号を配し、その詳しい説明は省略する。以降の実施形態も同様に、同一符号を付した構成について重複した説明は省略する。
実施の形態１．
[基本構成および基本動作]
図１は、車載用物体検知システムの概略構成図である。物体検知装置として、レーダ装置１１～１５が車両１の前後左右に搭載されている。制御装置２は、レーダ装置１１～１５の情報を受信して、集約し、処理する。
レーダ装置１１～１５は、電波を周辺物体に射出し、反射した反射波を受信し、周辺物体までの距離、相対速度、角度、および反射レベルなどを測定するレーダ機能を有する。さらに、少なくとも路面からの反射レベルを取得可能な構成とする。路面からの反射レベルは、瞬時に測定した値でも良いし、ある程度の時間、測定した値を平均化して用いても良い。時間平均により、路面状態の急激な変化を抑えて判定でき、判定結果を安定化できる。なお、制御装置へは、少なくとも２つ以上のレーダ装置の反射波の受信結果が入力されていれば、後述する物体検知装置異常判定部の判定動作は可能である。また、物体検知装置は、レーダ装置以外でも、路面を検出でき路面の反射レベルを検出できるように構成されていれば他のセンサでもよく、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、または超音波センサなどでもよい。以下の説明はレーダ装置で行うが、その他のセンサでも同様な機能、動作を有する。また、レーダ装置は図中、レーダと記載する。
図２は、制御装置２のブロック構成図である。制御装置２には、演算部２１、記憶部２２、通信機能部２３およびこれらの間で双方向に信号の送受信を行うためのバス２４を備えている。演算部２１、記憶部２２および通信機能部２３は、バス２４を介して双方向通信可能に接続されている。演算部２１はマイコンまたはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などの演算装置で構成される。記憶部２２はＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）で構成される。記憶部２２には、異常を発生している物体検知装置を判定するための路面反射レベル受信部２２１、物体検知装置異常判定部２２２、および異常発生物体検知装置特定部２２３を含む。
通信機能部２３には、レーダ装置１１～１５、ヨーレートセンサ１６、走行速度センサ１７、振動検知センサ１８、および車両制御部１９が、それぞれ信号線を介して接続されている。レーダ装置１１～１５、ヨーレートセンサ１６、走行速度センサ１７、振動検知センサ１８からは検出情報が入力され、車両制御部１９へは、レーダ装置１１～１５の測定結果および駆動制御信号が出力される。また、異常が発生した場合、レーダ装置に異常を解消するための指示またはレーダ装置を停止させるための指示が出力される。さらに、車両制御部１９を介して通知手段２０により異常の発生を車両１の運転者に通知することができる。
ヨーレートセンサ１６は、車両１の旋回運動を検出する。別の手段として、ハンドル角センサなどで代用もできる。
走行速度センサ１７は、車両１の走行速度を検出するセンサであり、例えば、車輪の回転速度を検出するセンサがある。
振動検知センサ１８は、車両のピッチ角の変化を検出するセンサを搭載し、予め定められた時間内のピッチ角がしきい値以上に変化した場合に、車両が振動したと判定する方法がある。
なお、制御装置２は、レーダ装置１１～１５から路面までの距離、相対速度および角度を組み合わせ、または単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ、または超音波センサなど他のセンシング結果と組み合わせて処理を行う、いわゆるセンサフュージョン処理をしてもよい。このセンサフュージョン結果を制御装置２に直接送信するか、あるいはセンサフュージョン結果をもとに車両制御アプリケーションを動作させる駆動制御信号を制御装置２に送信するような構成としてもよい。
路面反射レベル受信部２２１は、各レーダ装置１１～１５で観測された路面反射レベルを取り込み、記憶部２２内に格納する。これは後段の処理で各レーダ装置間の路面反射レベルを比較するための準備動作である。
各レーダ装置１１～１５で路面反射レベルを取得する方法としては、たとえば、レーダ装置１１～１５において、相対速度がちょうど路面相当付近になるような領域の反射レベルを抽出する方法が挙げられる。
例えば、特開２０１８－２１９３３号公報に記載があるように、路面からの反射レベルＰｒは、以下の式（１）によって求めることができる。ここで、符号Ｇｔｒは、指向性を含む送受信合成利得である。符号Ｈは路面からレーダ装置１１～１５までの高さ（ｍ）であり、符号Ｌは、車両１から予め規定された特定距離の範囲内に含まれる１つの距離に対応する路面までの水平方向に沿った距離（ｍ）である。符号ｃ２は予め規定された定数である。
路面反射レベルは、特定距離範囲内に特徴的に表れるので、予め規定された特定距離範囲内のすべての成分を、制御装置２に送信するようにしてもよいし、部分的に制御装置２に送信するようにしても良い。データ転送速度に余裕がある場合は、路面反射レベルと思われる成分をすべて制御装置２に転送するようにしてもよい。
なお、レーダ装置間の路面反射レベルの差を比較できれば、レーダ装置１１～１５から路面反射レベルを得る手段はどのような手段でも良い。
Figure 0007203210000001
次に車載用物体検知システムの基本的な動作について説明する。
まず、レーダ装置１１とレーダ装置１２で、路面との反射レベルを路面反射レベル受信部２２１で測定する（図３中、ステップＳ１０１）。測定した反射レベルを比較してレーダ装置１１またはレーダ装置１２が異常かどうかを物体検知装置異常判定部２２２で判定する。具体的には、レーダ装置１１で測定した路面反射レベルとレーダ装置１２で測定した路面反射レベルとの相対的な差を求め（ステップＳ１０２）、相対的な差が予め定められた値以下の場合（ステップＳ１０３）、異常なしと判定する（ステップＳ１０４）。
図４は、異常判定結果をあらわす。図４中、左側にレーダ装置１１を記載している行は、レーダ装置１１からみたレーダ装置１２の状態を示し、今回の判定では異常がないことを示している。また、図４中、左側にレーダ装置１２を記載している行は、レーダ装置１２からみたレーダ装置１１の状態を示し、今回の判定では異常がないことを示している。
レーダ装置１１の路面反射レベルとレーダ装置１２の路面反射レベルの差が、予め定められた値より大きい場合、異常ありと判定する（図３中、ステップＳ１０５）。図５中、左側にレーダ装置１１を記載している行は、レーダ装置１１からみたレーダ装置１２の状態を示し、今回の判定では異常があることを示している。また、図５中、左側にレーダ装置１２を記載している行は、レーダ装置１２からみたレーダ装置１１の状態を示し、今回の判定で異常があることを示している。以上のように、車載用物体検知システムとして、搭載されているレーダ装置に発生した異常をレーダ装置間の路面反射レベルの比較によって判定することができる。なお、ここでの異常とは、例えば、垂直方向の軸ズレ、汚れ、または雪などが付着したことによる性能低下などが挙げられる。
しかし、上述の異常ありの判定では、レーダ装置１１またはレーダ装置１２のどちらに異常が発生しているか特定することはできない。これに対しては、例えばレーダ装置１１に異常の有無を自己判定する機能を搭載し、レーダ装置１１が異常なしと自己判定した場合には、異常発生物体検知装置特定部２２３により、レーダ装置１２に異常があると特定できるようにしてもよい。レーダ装置１１の異常の自己判定手段としては、レーダ装置の性能低下を判断するために、レーダ装置の表面の付着物の有無を監視するセンサ（汚れ付着検知センサ）を取付ける方法、レーダ装置により得られる反射強度の情報を用いてレーダ装置表面の付着物の有無を検出する方法、レーダ装置に軸ズレ量を検知するようなセンサを内蔵して軸ズレ量を推定する方法、または内部回路の異常を検知する手段などが知られており、レーダ装置単独で自己判定するどのような手段を用いても良い。
このような構成により、すべてのレーダ装置に自己診断機能を持たせなくても、異常の発生の有無を推定できるので、車載用物体検知システムのトータルコストを低減できる。
また、各レーダ装置が自己診断機能を持っている場合であっても、自己診断機能の構成によっては、判定に時間がかかるようなケースがある。例えば、走行データを１分間または１０分間など長時間分蓄積して、統計的な処理によって異常が発生しているか否かを判定する例が挙げられる。しかし、各レーダ装置で、この時間に異常の判定をするのに足る十分なデータを蓄積できるとは限らず、いくつかのレーダ装置にしか異常の判定が完了しないケースも考えられる。このような場合であっても、少なくとも一つのレーダ装置で異常の判定が完了していれば、残りのレーダ装置の異常は相対比較によって判定することができるので、レーダ装置の異常を早期に発見することができる。
レーダ装置の垂直方向の軸ズレについては、図６に一例を示すように、左側にレーダ装置１１を記載している行は、レーダ装置１１からみてレーダ装置１２は上に２ｄｅｇずれていることを示している。また、図６中、左側にレーダ装置１２を記載している行は、レーダ装置１２からみてレーダ装置１１は下に２ｄｅｇずれていることを示している。レーダ装置が上に向けば向くほど、路面反射レベルは弱くなり、レーダ装置が下を向けば向くほど、路面反射レベルは強くなる。この傾向を利用し、予めいずれか一方のレーダ装置の路面反射レベルを基準としたときの他方のレーダ装置の路面反射レベルの差と、軸ズレ量の関係をテーブルとして記憶しておき、レーダ装置間の路面反射レベルの差と軸ズレ量の関係からレーダ装置に発生している相対的な軸ズレ量を推定するようにしてもよい。これにより、異常が発生しているかだけでなく、レーダ装置がどの程度軸がずれているかを推定できる。軸のずれが車両の運転者に警告を必要としない程度の軸ズレ量であれば、運転者に通知せず、それよりも軸ズレが大きくなった場合に運転者に通知を行っても良い。
また、処理を簡略化するために、図７で示すように単に上に軸がずれているか、下に軸がずれているかをテーブルに記憶しておくだけでもよい。例えばレーダ装置１１からみてレーダ装置１２の方が路面反射レベルが小さい場合は、レーダ装置１２の方が相対的に上に軸がずれていると考えられ、逆にレーダ装置１１の方が相対的に軸が下にずれていると考えられる。
次に、３つのレーダ装置の情報を用いる場合の異常発生物体検知装置特定部２２３の動作を説明する。上述した２つのレーダ装置１１、１２の時と同様に、レーダ装置１１、１２、１３の路面反射レベルを路面反射レベル受信部２２１で測定する。測定した路面反射レベルを比較して、レーダ装置１１、レーダ装置１２、またはレーダ装置１３が異常か否かを物体検知装置異常判定部２２２で判定する。図８は、判定した結果を表す。ここまでの説明で分かる通り、図８に示した表の右上半分の三角形部分と、左下半分の三角形部分は、どちらのレーダ装置からみるかが変わっただけで、相対的に反対のことを書いているだけなので、ここからは、右上半分にのみ判定例を記入して説明する。
物体検知装置異常判定部２２２において、図８で示すように、
（１）レーダ装置１１の路面反射レベルとレーダ装置１２の路面反射レベルを比較して異常あり
（２）レーダ装置１１の路面反射レベルとレーダ装置１３の路面反射レベルを比較して異常あり
（３）レーダ装置１２の路面反射レベルとレーダ装置１３の路面反射レベルを比較して異常なし
と判定された場合、異常発生物体検知装置特定部２２３により、レーダ装置１１に異常が発生していると特定することができる。これは、レーダ装置１２とレーダ装置１３で、路面反射レベルが同程度になるような異常が、システム内の複数のレーダ装置に対して同じように発生するとは考えにくいことを利用している。これにより、２つのレーダ装置だけでは、異常の発生しているレーダ装置を特定できなかったが、３つ以上のレーダ装置の搭載された車載用物体検知システムにおいては、異常の発生しているレーダ装置を特定することができる。
また、異常発生物体検知装置特定部２２３は、レーダ間で路面反射レベルを比較したときに、路面反射レベルの差が予め定められた値の範囲内に収まっているレーダ装置を、異常なし、予め定められた値範囲外のレーダ装置を異常ありと特定してもよい。例えば、図９のような場合には、路面反射レベルの差がレーダ装置１５のみが大きいので、レーダ装置１５を異常発生レーダ装置と特定する。逆に、レーダ装置１５のみが路面反射レベルが小さい場合も同様に異常発生レーダ装置と特定する。
さらに別の方法としては、図１０に示すように、レーダ装置間で路面反射レベルを比較したときに、 その路面反射レベルの平均値に対して、各レーダ装置の路面反射レベルとその平均値との差が予め定められた値Ｘよりも大きい場合に、該当するレーダ装置１５を異常ありと特定することが挙げられる。
以上のように、実施の形態１では、複数の物体検知装置で路面反射レベルを比較しているので、１つの物体検知装置でそれ自身の異常を判断する場合よりも、より多くの走行環境で、より短時間に、異常の有無を判断可能である。
[誤動作防止のための手法]
なお、実施の形態１の車載用物体検知システムの誤動作を防止するために、図１１に示すように、車両速度が予め定められた速度以上の時に異常の判定を行うこととしてもよい（ステップＳ１０６）。すなわち、車両が低速の場合、レーダ装置間で測定する路面状態が異なる場合、異常の判定を誤る可能性がある。例えば、図１２に示すように、駐車スペースが草目地Ｐで、車両１の前方がアスファルトの道路Ｑとなっており、そこから車両１が発進する場合である。
車両速度がしきい値以上になっているか否かは、走行速度センサなどを用いて判定可能である。例えば、車速がしきい値より小さい場合は、停止していると判断してもよい。
さらに、図１３に示すように、振動検知センサ１８により、一定時間内のピッチ角を検知し、ピッチ角がしきい値以上変化した場合に車両１が振動したと判定し、レーダ装置での路面反射レベルの検出およびレーダ装置の異常の有無の判定を行わないこととしてもよい（図１３中、ステップＳ１０７）。すなわち、車両１が振動した場合、例えば小さい段差などを乗り越えた場合、レーダ装置は路面に対し相対的に上を向いたり、下を向いたりする。このようなケースでは、レーダ装置は、段差の分だけ路面とのなす角が変化してしまう。この影響で異常と誤判定する恐れがある。このため、車両１の振動を検出した場合は、異常の判定を行わず始めに戻り、車速の検出から始める。図１３では、振動検知センサ１８の振動検出は路面反射レベルを測定する前に行っているが、異常判定前のどの段階で振動が検知されても異常判定を行わず始めに戻ることにしてもよい。
また、車両が旋回している場合は、右左折によって異なる路面状態のある道路に入ったり、店舗などの駐車場に移動中であったり、路面状態の変化が起こりうるので、車両が旋回している場合、すなわち、ヨーレートセンサ１６の検知結果がしきい値を超えている場合は異常の判定を行わないようにする（図１４中、ステップＳ１０８）。これにより、安定した異常の判定が可能となる。図１４では、ヨーレートセンサ１６の旋回検出は路面反射レベルを測定する前に行っているが、異常判定前のどの段階で旋回が検知されても異常判定を行わず始めに戻ることにしてもよい。
車両１が道路構造物のある環境を走行している場合、通常、路面の反射よりも道路構造物の反射のほうが強いため、図１５のように、路面からの反射以外に、道路構造物からの反射が、路面相当の距離範囲に検出されたりする。具体的には、道路の側壁またはガードレール等、レーダ装置からみて反射が強い物体が、路面反射レベルが得られる距離と同じような距離内に存在する場合がある。この場合、レーダ装置で検出された路面反射レベルの中に、予め定められたしきい値以上の反射レベルの成分を含む。例えば、図１６に示すように、右後方にレーダ装置１２が取り付けられた車両１で、右側車線を走行していて、右側に側壁Ｒが存在するような環境下では、側壁の反射が強い。そのため、路面反射レベルの中に所定のしきい値以上の反射レベルの成分を含むこととなる。このような場合は路面反射レベルが適切に受信できないと判断して、異常の有無の判定を行わない。これにより、誤った判定を行う頻度を低減できる。
路面反射レベルが弱い環境では、反射レベルが低すぎて異常か否か判断が困難であるため、このような環境では異常判定を行わないことにしてもよい。これにより、例えば、コンクリート路面など、アスファルト路面よりもフラットな路面環境の場合に、路面反射が弱くなり、誤って異常であると判定されることを回避できる。路面反射レベルの弱い環境は、２以上のレーダ装置の路面反射レベルが予め定められたしきい値を下回ることで判断する。
また、コンクリート路面からアスファルト路面など、急に反射強度が変わるようなシーンでは、相対的な路面反射レベルの比較が適切に動作しない恐れがある。そのため、いずれかのレーダ装置の時間的な路面反射レベルの変化が、予め定められたしきい値よりも大きい場合は、異常の判定を行わないことにしてもよい。これにより、急に反射強度が変わるようなシーンで異常の誤判定を行うことを回避できる。
上述した誤動作防止のための手段は、全て備えていてもよいし、車種あるいは走行環境などに応じ、選択的に備えていても良い。
[路面反射レベルの正規化]
実施の形態１で説明したレーダ装置１１、１２および１３は、全く同じ仕様、全く同じ取付け高さであるとは限らない。このような場合には、図１７に示すように、例えば、レーダ装置１１およびレーダ装置１２間で路面反射レベルを正規化して（図１７中、ステップＳ１０９）、レーダ装置間で同じ指標で路面反射レベルを比較できることが望ましい。
正規化の対象となるものとして、例えば以下の（１）～（５）が挙げられる。これらは単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよい。また、正規化の手法はこれら（１）～（５）に限られるわけではない。
（１）レーダ装置の反射強度は、距離の４乗に反比例することが知られている。ミリ波レーダでは、路面までの距離を検出することが可能であるため、得られた路面反射レベルに距離の４乗分の減衰を補正することで距離による影響を抑えてレーダ装置間の路面反射レベルを比較できる。
（２）また、水平方向のアンテナ利得も正規化のための補正対象となる。アンテナは、所定の方向に指向性を持つ。この指向性の特性を予め取得しておき、レーダ装置で得られた水平方向の測角値を用いて、水平方向のアンテナ利得の分だけ路面反射強度を補正することで、レーダ装置間の水平方向のアンテナ利得の違いの影響を抑えて、路面反射レベルを比較できる。
（３）また、垂直方向のアンテナ利得も正規化のための補正対象となる。垂直に軸がずれていない場合、レーダ装置からみて、路面の方向は、取り付け高さと、路面までの距離によって一意に定まる。垂直方向のアンテナ利得を予め取得しておき、レーダ装置で得られた路面までの距離情報によって、レーダ装置と路面とのなす垂直方向の角度を求め、垂直方向のアンテナ利得を補正することで、レーダ間の垂直方向のアンテナ利得の違いの影響を抑えて、レーダ装置間の路面反射レベルを比較できる。
（４）また、レーダ装置を構成するハードウェア特性も正規化のための補正対象となる。たとえば、レーダ装置では、アンテナで受信した信号は、ローパスフィルタ、ハイパスフィルタ、および増幅器などを通して、ＡＤコンバータへ入力される場合がある。このような場合には、これらの回路部品が持つ特性を加味して、路面反射強度を補正することで、レーダ装置のハードウェア特性の差の影響を抑えて、路面反射レベルを比較できる。
（５）また、入射されるレーダ波に対する物標の反射能力を示すレーダ反射断面積（ＲＣＳ：Radar Cross Section）を推定し、この推定値を正規化された路面反射強度の代わりに用いてもよい。レーダ反射断面積は、路面からの反射電力、アンテナと路面との距離、アンテナの特性、レーダのハードウェア特性等からレーダ方程式を用いて計算できる。また、予め代表的な値の範囲とステップを定めてテーブル化しておいた結果を参照してもよい。テーブルの作成には、レーダ方程式を用いて計算した結果を用いてもよいし、レーダ反射断面積が既知であるリフレクタを用いて実測した結果を用いてもよい。
上述した（１）～（５）を含め、レーダ装置間で路面反射レベルに差が生じる場合には、路面反射レベルの差を予め取得しておき、その分だけ補正して路面反射レベルを比較するようにすれば、レーダ装置間の路面反射レベルの差の影響を抑えて路面反射レベルを比較できる。
なお、路面反射レベルの正規化は必ずしも必須ではない。たとえば、正規化してもしなくてもレーダ装置間の路面反射レベルの値に大きな違いが無く、所望のレーダ装置の異常の判定ができる場合は必須ではない。また、すべてのレーダ装置が同じ仕様で、同じ取り付け条件である場合は必須ではない。
[異常ありと判断された場合の対応]
物体検知装置異常判定部２２２で異常ありと判定された結果は、図２に記載された通信機能部２３を経由して車両制御部１９に通知される。異常の通知を受信した車両制御部１９は、車両制御の停止あるいは、車両制御の一部動作を制限することが可能となる。
また、車両制御部１９の指示で、運転手に異常が発生していることを通知手段２０で通知して、例えばレーダ装置が汚れていないか点検するように促すなどの対応をしてもよい。
また、レーダ装置間の路面反射レベルの差が小さい場合は異常の程度が小さいと考えられる。このような場合は、異常の程度を段階的に判定するようにしてもよい。たとえば異常の程度が小さい場合は、特定の車両制御アプリケーションは停止または機能を抑えるような構成としてもよい。例えば、高速走行時は遠方の物体検知性能が必要となることに対し、低速走行時は近距離、たとえば１００ｍ以下程度でもＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）またはＡＥＢ（Automatic Emergency Braking）などの車両制御アプリケーションには大きな影響がないので、異常発生時はアプリケーションの動作を継続させるなどとしても良い。
さらに、物体検知装置異常判定部２２２から、異常発生の有無をレーダ装置に通知することもできる。異常を通知されたレーダ装置は、異常発生時用の処理を実行することができる。例えば、レーダ装置で発生している異常の一つとして、雪が付着していることによってレーダ装置で適切に路面からの反射を受信できなくなっている可能性が考えられる。このような場合は、レーダ装置１１～１５にヒータなどを取り付けてもよい。
また、周囲の雰囲気温度を取得できる構成として、周囲の雰囲気温度が所定の温度より低く、かつ、物体検知装置異常判定部２２２で異常ありと判定されている場合には、一定時間ヒータを動作させて、雪が解けることで異常が解消されるか否かを監視するような構成としてもよい。
異常が発生しているレーダ装置を異常発生物体検知装置特定部２２３にて特定できる場合は、そのレーダ装置にのみ、異常の発生を通知し、ヒータを動作させるようにしてもよい。また、異常の発生しているレーダ装置を特定できない場合は、物体検知装置異常判定部２２２で異常と判定された全てのレーダ装置に対して車載用物体検知システムとしての異常の発生を通知するようにし、すべてのレーダ装置のヒータを動作させ、異常が解消されるかどうかを監視してもよい。また、ヒータを動作させても異常が解消されない場合は、他の異常の可能性もあるので、例えばレーダの垂直方向の軸ズレが疑われる場合は、軸の向きを補正するような動作をさせてもよい。
また、異常を解消するように動作させる以外に、レーダ装置の動作そのものを止めてもよい。異常が発生しているレーダ装置を継続して動作させておいたとしても、車両制御アプリケーションの動作が保証できないような場合には、該当するレーダ装置の動作を止めることで、車載用物体検知システムの消費電力を低減できる。
実施の形態２．
車両１の右側または左側の同一側に搭載されたレーダ装置１１およびレーダ装置１２、あるいは、レーダ装置１４およびレーダ装置１５は、ほぼ同じ路面を検出していると考えられる。従って、別の側に搭載されたレーダ装置同士の路面反射レベルを比較するよりも、同一側に搭載されたレーダ装置の路面反射レベルを比較する方が、より精度の高い異常の判定が可能である。
例えば、図１８で示すように、車両１が走行している場合、レーダ装置１１が時刻ｔ１に検出した路面Ｓをレーダ装置１２が時刻ｔ２に検出する。このように、同じ路面を検出するように構成された物体検知装置同士を比較するほうが、物体検知装置の異常を的確に判定しやすくなる。このような効果を得るために、時刻ｔ１にレーダ装置１１で検出された路面Ｓの路面反射レベルを記憶部２２に記憶し、その後、時刻ｔ２でレーダ装置１２で検出された路面Ｓの路面反射レベルと比較することで、ほぼ同じ路面を検出したときの路面反射レベルをレーダ装置間で比較することができ、異常の判定を誤りにくくすることができる。また、時刻ｔ１にレーダ装置１３の路面反射レベルを記憶し、一定時間後の時刻ｔ２に、ほぼ同じ範囲の路面を通過するレーダ装置１５の路面反射レベルを比較することでも、異常の判定を誤りにくくすることが可能となる。
本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
１：車両、２：制御装置、１１、１２、１３、１４、１５：レーダ装置（物体検知装置）、１６：ヨーレートセンサ、１７：走行速度センサ、１８：振動検知センサ、１９：車両制御部、２０：通知手段、２１：演算部、２２：記憶部、２３：通信機能部、２４：バス、２２１：路面反射レベル受信部、２２２：物体検知装置異常判定部、２２３：異常発生物体検知装置特定部

Claims (22)

  1. 車両に取り付けられた複数の物体検知装置、
    前記複数の物体検知装置で検出された複数の路面反射レベルを受信する路面反射レベル受信部、
    受信された２以上の路面反射レベルの差を算出し、前記差が予め定められた値の範囲を超えているとき、前記複数の物体検知装置のいずれかに異常があると判定する物体検知装置異常判定部、
    を備え、
    前記物体検知装置異常判定部は、前記複数の物体検知装置間の路面反射レベルを比較する場合に、前記路面反射レベルを正規化してから比較することを特徴とする車載用物体検知システム。
  2. 車両に取り付けられた複数の物体検知装置、
    前記複数の物体検知装置で検出された複数の路面反射レベルを受信する路面反射レベル受信部、
    受信された２以上の路面反射レベルの差を算出し、前記差が予め定められた値の範囲を超えているとき、前記複数の物体検知装置のいずれかに異常があると判定する物体検知装置異常判定部、
    を備え、
    前記車両の旋回を検出した場合は、前記物体検知装置異常判定部の判定を行わないことを特徴とする車載用物体検知システム。
  3. 異常の発生している物体検知装置を特定する異常発生物体検知装置特定部をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の車載用物体検知システム。
  4. 前記物体検知装置異常判定部は、前記複数の物体検知装置間で路面反射レベルの差が予め定められた範囲内の前記複数の物体検知装置を異常なし、予め定められた範囲外の前記複数の物体検知装置を異常ありと判定することを特徴とする請求項１または２に記載の車載用物体検知システム。
  5. 前記異常発生物体検知装置特定部は、３以上の物体検知装置のそれぞれの路面反射レベルの組み合わせで差を算出し、異常と判定された物体検知装置の組み合わせと、異常なしと判定された物体検知装置の組み合わせとから異常の発生している物体検知装置を特定することを特徴とする請求項３に記載の車載用物体検知システム。
  6. 前記異常発生物体検知装置特定部は、前記複数の物体検知装置で検出された複数の路面反射レベルの平均値とそれぞれの路面反射レベルの差が、予め定められた値よりも大きい物体検知装置を異常の発生している物体検知装置として特定することを特徴とする請求項３に記載の車載用物体検知システム。
  7. 前記異常発生物体検知装置特定部は、前記複数の物体検知装置のうち、少なくとも１つの物体検知装置が異常の発生有無を自己診断し、前記自己診断の結果に基づいて残りの物体検知装置の異常の発生有無を特定することを特徴とする請求項３に記載の車載用物体検知システム。
  8. 前記路面反射レベルの正規化は、距離による路面反射強度の変化を補正することを特徴とする請求項１に記載の車載用物体検知システム。
  9. 前記路面反射レベルの正規化は、アンテナ利得による路面反射強度の変化を補正することを特徴とする請求項１に記載の車載用物体検知システム。
  10. 前記路面反射レベルの正規化は、前記物体検知装置を構成するハードウェア特性による路面反射強度の変化を補正することを特徴とする請求項１に記載の車載用物体検知システム。
  11. 前記物体検知装置がレーダ装置である場合、ＲＣＳ推定値に基づいて路面反射強度の変化を補正することを特徴とする請求項１に記載の車載用物体検知システム。
  12. 前記物体検知装置異常判定部は、検出された路面反射レベルのうち、予め定められたしきい値より大きい路面反射レベルが存在するとき、判定を行わないことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載の車載用物体検知システム。
  13. 前記物体検知装置異常判定部は、２以上の物体検知装置で検出される路面反射レベルが、予め定められたしきい値より小さい場合、判定を行わないことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の車載用物体検知システム。
  14. 前記物体検知装置異常判定部は、検出された路面反射レベルの変化が予め定められたしきい値よりも大きい場合は異常の判定を行わないことを特徴とする、請求項１から１３のいずれか１項に記載の車載用物体検知システム。
  15. 前記物体検知装置異常判定部は、前記車両の速度が予め定められた速度より遅いときは判定を行わないことを特徴とする、請求項１から１４のいずれか１項に記載の車載用物体検知システム。
  16. 前記車両の振動を検出した場合は、前記物体検知装置異常判定部の判定を行わないことを特徴とする、請求項１から１５のいずれか１項に記載の車載用物体検知システム。
  17. 前記物体検知装置異常判定部は、異常の判定結果を車両制御部に通知することを特徴とする請求項１から１６のいずれか１項に記載の車載用物体検知システム。
  18. 前記車両制御部は、通知された異常の判定結果に基づいて車両制御の機能を停止、または車両制御の機能の制限を行うことを特徴とする請求項１７に記載の車載用物体検知システム。
  19. 前記物体検知装置異常判定部は、異常の判定結果を物体検知装置に通知することを特徴とする、請求項１から１８のいずれか１項に記載の車載用物体検知システム。
  20. 異常の判定結果の通知を受けた物体検知装置は、異常を解消する動作を行うことを特徴とする請求項１９に記載の車載用物体検知システム。
  21. 前記物体検知装置異常判定部は、前記車両の同じ側に搭載された物体検知装置同士の路面反射レベルの差に基づいて、異常の判定を行うことを特徴とする、請求項１から２０のいずれか１項に記載の車載用物体検知システム。
  22. 第１の物体検知装置の検出された路面反射レベルと、
    前記第１の物体検知装置の検出後、前記第１の物体検知装置と同じ側に搭載された第２の物体検知装置で、前記第１の物体検知装置で検出したのと同じ路面の反射レベルと、
    の差に基づいて、異常の判定を行うことを特徴とする、請求項１から２０のいずれか１項に記載の車載用物体検知システム。
JP2021519090A 2019-05-14 2019-05-14 車載用物体検知システム Active JP7203210B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/019035 WO2020230253A1 (ja) 2019-05-14 2019-05-14 車載用物体検知システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2020230253A1 JPWO2020230253A1 (ja) 2020-11-19
JP7203210B2 true JP7203210B2 (ja) 2023-01-12

Family

ID=73289857

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021519090A Active JP7203210B2 (ja) 2019-05-14 2019-05-14 車載用物体検知システム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220206110A1 (ja)
JP (1) JP7203210B2 (ja)
CN (1) CN113811787A (ja)
DE (1) DE112019007324T5 (ja)
WO (1) WO2020230253A1 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7252111B2 (ja) * 2019-10-09 2023-04-04 株式会社Soken 推定装置
JP7187528B2 (ja) 2020-12-28 2022-12-12 本田技研工業株式会社 車両用認識装置、車両制御システム、車両用認識方法、およびプログラム
JP7615791B2 (ja) * 2021-03-15 2025-01-17 株式会社アイシン 物体検出装置及び移動体制御装置
JP7351321B2 (ja) 2021-04-13 2023-09-27 トヨタ自動車株式会社 センサ異常推定装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000241538A (ja) 1999-02-24 2000-09-08 Honda Motor Co Ltd レーダ装置
JP2000304846A (ja) 1999-04-22 2000-11-02 Honda Motor Co Ltd 車載レーダ装置
JP2006023236A (ja) 2004-07-09 2006-01-26 Honda Motor Co Ltd レーダ装置、及び該レーダ装置を備えた車両制御装置
JP2006242650A (ja) 2005-03-01 2006-09-14 Denso Corp 超音波センサ装置
US20090178486A1 (en) 2008-01-16 2009-07-16 Klee Ulrich Detection device of a motor vehicle and a corresponding detection method
JP2013140072A (ja) 2012-01-04 2013-07-18 Mitsubishi Electric Corp 車両傾斜検知装置
JP2016048179A (ja) 2014-08-27 2016-04-07 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 レーザレーダ装置及び物体検出方法
WO2018051669A1 (ja) 2016-09-14 2018-03-22 株式会社デンソー 物体検知装置

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08201522A (ja) * 1995-01-20 1996-08-09 Nikon Corp 距離測定装置
GB0129431D0 (en) * 2001-12-08 2002-01-30 Achilles Tech Ltd Electrode structure for protection of structural bodies
KR101031771B1 (ko) * 2006-01-02 2011-04-29 주식회사 만도 요우레이트 센서의 이상판정방법
JP2008249405A (ja) * 2007-03-29 2008-10-16 Mitsubishi Motors Corp 物体識別方法及び物体識別装置
JP5488518B2 (ja) * 2010-07-05 2014-05-14 株式会社デンソー 道路端検出装置、運転者支援装置、および道路端検出方法
US8896483B2 (en) * 2010-07-15 2014-11-25 Evgeny Markin Method of automatic target angle tracking by monopulse radar under conditions of interference distorting location characteristic
GB2486930A (en) * 2010-12-22 2012-07-04 Edp Systems As Road surface and tyre condition monitoring apparatus
US9453910B2 (en) * 2014-04-23 2016-09-27 Ford Global Technologies, Llc Detecting radar blockage based on drive history
JP6169119B2 (ja) * 2015-03-09 2017-07-26 三菱電機株式会社 測距装置及び測距装置の性能低下検知方法
JP6468162B2 (ja) * 2015-10-19 2019-02-13 株式会社デンソー 障害物報知装置
JP6473685B2 (ja) * 2015-11-19 2019-02-20 日立建機株式会社 車両制御装置及び作業機械
JP6753674B2 (ja) * 2016-02-26 2020-09-09 株式会社Ｓｏｋｅｎ 車載レーダ装置
JP6599835B2 (ja) * 2016-09-23 2019-10-30 日立建機株式会社 鉱山用作業機械、障害物判別装置、及び障害物判別方法
US10612199B2 (en) * 2017-05-09 2020-04-07 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for roadway fingerprinting
ES2853199T3 (es) * 2017-08-02 2021-09-15 Thales Man & Services Deutschland Gmbh Método para operar un receptor GNSS, con deselección de señal GNSS
DE102017216338A1 (de) * 2017-09-14 2019-03-14 Audi Ag Verfahren zur Ermittlung einer einen befahrenen Untergrund beschreibenden Untergrundklasse in einem Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
JP2019066342A (ja) * 2017-10-02 2019-04-25 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車載レーダ装置及び車載レーダ装置の軸ずれ検出方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000241538A (ja) 1999-02-24 2000-09-08 Honda Motor Co Ltd レーダ装置
JP2000304846A (ja) 1999-04-22 2000-11-02 Honda Motor Co Ltd 車載レーダ装置
JP2006023236A (ja) 2004-07-09 2006-01-26 Honda Motor Co Ltd レーダ装置、及び該レーダ装置を備えた車両制御装置
JP2006242650A (ja) 2005-03-01 2006-09-14 Denso Corp 超音波センサ装置
US20090178486A1 (en) 2008-01-16 2009-07-16 Klee Ulrich Detection device of a motor vehicle and a corresponding detection method
JP2013140072A (ja) 2012-01-04 2013-07-18 Mitsubishi Electric Corp 車両傾斜検知装置
JP2016048179A (ja) 2014-08-27 2016-04-07 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 レーザレーダ装置及び物体検出方法
WO2018051669A1 (ja) 2016-09-14 2018-03-22 株式会社デンソー 物体検知装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020230253A1 (ja) 2020-11-19
CN113811787A (zh) 2021-12-17
DE112019007324T5 (de) 2022-02-17
JPWO2020230253A1 (ja) 2020-11-19
US20220206110A1 (en) 2022-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7203210B2 (ja) 車載用物体検知システム
CN107179530B (zh) 用于求取固定在车辆上的探测设备的失调的装置
JP4740449B2 (ja) 車載用レーダの上下軸ずれ検出装置
JP2024061804A (ja) 制御装置
US20120167663A1 (en) Laser-based method for friction coefficient classification in motor vehicles
JP4544987B2 (ja) 衝突予測方法及び衝突予測装置
CN107770724A (zh) 用于云托管传感器数据的车辆通信系统
EP2506033B1 (en) Monitoring apparatus and method
JP5938518B2 (ja) 衝突安全制御装置
WO2007007906A1 (ja) 物体検出装置
JP2006240453A (ja) センサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法
JP5312493B2 (ja) 車載用レーダ装置
EP4020012A1 (en) Chassis height measurement system for a vehicle
JP4771724B2 (ja) レーダ装置
US10705186B2 (en) Apparatus for detecting axial misalignment
JP7203211B2 (ja) 車載用物体検知システム
JP6967157B2 (ja) 横方向移動の妥当性をチェックするための方法および装置
JP6169119B2 (ja) 測距装置及び測距装置の性能低下検知方法
JP2019158787A (ja) レーダ装置及び信号処理方法
JP7150165B2 (ja) 物体検知システムおよび物体検知方法
US11472430B2 (en) System and method for determining a wet road condition
CN109932721A (zh) 应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法
JP2006250793A (ja) レーダ装置
US20240402295A1 (en) Radar blindness and blockage detector, radar detector system, driver assistance system and method for detecting radar blindness and blockage
CN115877383A (zh) 用于受雷达支持地监视后方空间的方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210830

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220614

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220803

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221206

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221226

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7203210

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151