JP7183457B2

JP7183457B2 - Elevator user detection system

Info

Publication number: JP7183457B2
Application number: JP2022004258A
Authority: JP
Inventors: 紗由美木村; 聡田村; 周平野田; 謙太朗横井
Original assignee: Toshiba Elevator Co Ltd
Current assignee: Toshiba Elevator and Building Systems Corp
Priority date: 2020-03-23
Filing date: 2022-01-14
Publication date: 2022-12-05
Anticipated expiration: 2040-03-23
Also published as: JP2022036276A

Description

本発明の実施形態は、エレベータの利用者検知システムに関する。 Embodiments of the present invention relate to elevator occupant detection systems.

通常、エレベータの乗りかごが乗場に到着して戸開すると、所定時間経過後に戸閉して出発する。その際、エレベータの利用者は乗りかごがいつ戸閉するのか分からないため、乗場から乗りかごに乗車するときに戸閉途中のドアにぶつかることがある。このような乗車時のドアの衝突を回避するため、カメラの撮影画像を用いて乗りかごに乗車する利用者を検知し、その検知結果をドアの開閉制御に反映させるシステムがある。 Normally, when an elevator car arrives at a landing and the doors are opened, the doors are closed after a lapse of a predetermined time and the car departs. At that time, since the elevator user does not know when the car door will be closed, the elevator user may bump into the closed door when boarding the car from the landing. In order to avoid such a collision of the door when boarding, there is a system that detects a user getting into the car using an image captured by a camera and reflects the detection result in door opening/closing control.

特許第６０９２４３３号公報Japanese Patent No. 6092433

上述したシステムでは、カメラによって撮影される乗場の画像の輝度変化から利用者を検知している。ところが、例えば乗場の床面が黒色で暗い場合において、黒色の服を着た利用者が来ると、撮影画像上では利用者が背景である乗場の床面と区別がつかなくなり、輝度変化から利用者を検知できない現象が生じる。これは、乗りかご内に乗車している利用者を検知する場合も同様であり、乗りかごの床面の明るさによっては、利用者を検知できないことがある。 In the system described above, the user is detected from changes in brightness of the image of the hall captured by the camera. However, for example, if the floor of the hall is black and dark, and a user wearing black clothes comes, the user cannot be distinguished from the floor of the hall, which is the background, on the photographed image. A phenomenon occurs in which the person cannot be detected. This is the same when detecting a user riding in a car, and the user may not be detected depending on the brightness of the floor surface of the car.

本発明が解決しようとする課題は、床面の明るさに起因した未検知を抑制して、利用者を正しく検知して戸開閉制御に反映させることができるエレベータの利用者検知システムを提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide an elevator user detection system capable of suppressing non-detection caused by the brightness of the floor surface, correctly detecting a user, and reflecting the user in door opening/closing control. That is.

一実施形態に係るエレベータの利用者検知システムは、乗りかごに設置され、上記乗りかごのドア付近と乗場を撮影するカメラの画像から利用者を検知する。上記エレベータの利用者検知システムは、検知手段と、明るさ計測手段と、感度設定手段と、戸開閉制御手段とを備える。 A user detection system for an elevator according to one embodiment is installed in a car and detects a user from images taken by a camera that captures the vicinity of the door of the car and the hall. The elevator user detection system includes detection means, brightness measurement means, sensitivity setting means, and door opening/closing control means.

上記検知手段は、上記カメラから時系列順に得られる各画像の輝度値を一定サイズのブロック単位で比較したときの輝度値の変化と検知感度として設定された閾値との関係に基づいて、上記利用者の有無を検知する。上記明るさ計測手段は、上記乗場および上記乗りかごの少なくとも一方の床面を計測対象とし、記カメラから得られる上記画像を用いて上記床面の明るさを計測する。上記感度設定手段は、上記明るさ計測手段によって計測された上記床面の明るさに応じて、上記床面の明るさに起因した上記利用者の未検知を抑制するように、上記輝度値の変化に対する上記閾値を変更する。上記戸開閉制御手段は、上記検知手段の検知結果に基づいて、上記乗りかごのドアの戸開閉動作を制御する。 The detection means compares the brightness values of each image obtained in chronological order from the camera in units of blocks of a certain size, and based on the relationship between the change in the brightness value and the threshold set as the detection sensitivity, the above-mentioned use Detect the presence or absence of a person. The brightness measuring means measures the floor surface of at least one of the landing and the car, and measures the brightness of the floor surface using the image obtained from the camera. The sensitivity setting means adjusts the brightness value according to the brightness of the floor measured by the brightness measuring means so as to suppress undetection of the user due to the brightness of the floor. Change the above threshold for change. The door opening/closing control means controls the door opening/closing operation of the car door based on the detection result of the detection means.

図１は第１の実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an elevator user detection system according to the first embodiment. 図２は同実施形態における乗りかご内の出入口周辺部分の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the entrance and exit peripheral portion in the car in the same embodiment. 図３は同実施形態におけるカメラの撮影画像の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of an image captured by a camera in the same embodiment. 図４は同実施形態における利用者検知システムの戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flow chart showing user detection processing when the door is opened by the user detection system in the same embodiment. 図５は同実施形態における実空間での座標系を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a coordinate system in real space in the embodiment. 図６は同実施形態における撮影画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a state in which a photographed image is divided into blocks according to the embodiment. 図７は同実施形態における乗場の床面が白色の場合の利用者の検知動作を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining the user detection operation when the floor surface of the hall is white in the embodiment. 図８は同実施形態における乗場の床面が黒色の場合の利用者の検知動作を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining the user detection operation when the floor of the hall is black in the same embodiment. 図９は同実施形態における利用者検知システムの感度設定処理を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing sensitivity setting processing of the user detection system in the same embodiment. 図１０は同実施形態における計測エリアの設定方法を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining a method of setting measurement areas in the same embodiment. 図１１は同実施形態における床面の明るさレベルを説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining the brightness level of the floor surface in the same embodiment. 図１２は同実施形態における床面の明るさが第１のレベルの範囲に含まれる場合の画像上の輝度変化と閾値との関係を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing the relationship between the brightness change on the image and the threshold when the brightness of the floor surface is included in the range of the first level in the same embodiment. 図１３は同実施形態における床面の明るさが第２のレベルの範囲に含まれる場合の画像上の輝度変化と閾値との関係を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing the relationship between the luminance change on the image and the threshold when the brightness of the floor surface is included in the range of the second level in the same embodiment. 図１４は同実施形態における床面の明るさが第３のレベルの範囲に含まれる場合の画像上の輝度変化と閾値との関係を示す図である。FIG. 14 is a diagram showing the relationship between the luminance change on the image and the threshold when the brightness of the floor surface is included in the range of the third level in the same embodiment. 図１５は第２の実施形態における乗りかご内に設定された検知エリアと計測エリアとの関係を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing the relationship between the detection area and the measurement area set in the car in the second embodiment. 図１６は変形例１におけるリオープン管理テーブルの一例を示す図である。FIG. 16 is a diagram showing an example of a reopen management table in Modification 1. As shown in FIG. 図１７は上記変形例１における検知感度の再設定処理を示すフローチャートである。FIG. 17 is a flow chart showing the detection sensitivity resetting process in Modification 1 described above.

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。 Embodiments will be described below with reference to the drawings.
The disclosure is merely an example, and the invention is not limited by the contents described in the following embodiments. Modifications that can be easily conceived by those skilled in the art are naturally included in the scope of the disclosure. In order to make the explanation clearer, in the drawings, the size, shape, etc. of each part may be changed from the actual embodiment and shown schematically. Corresponding elements in multiple drawings may be denoted by the same reference numerals and detailed descriptions thereof may be omitted.

（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係るエレベータの利用者検知システムの構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。 (First embodiment)
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an elevator user detection system according to the first embodiment. Here, one car will be described as an example, but the configuration is the same for a plurality of cars.

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を直下方向、もしくは、乗場１５側あるいは乗りかご１１内部側に所定の角度だけ傾けて設置される。 A camera 12 is installed above the doorway of the car 11 . Specifically, the camera 12 is installed in the curtain plate 11a that covers the upper part of the doorway of the car 11 with the lens portion tilted directly below, or toward the hall 15 side or inside the car 11 by a predetermined angle. .

カメラ１２は、例えば車載カメラ等の小型の監視用カメラであり、広角レンズもしくは魚眼レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。カメラ１２は、例えば乗りかご１１が各階の乗場１５に到着したときに起動され、かごドア１３付近と乗場１５を含めて撮影する。なお、カメラ１２は、乗りかご１１の運転時に常時動作中であっても良い。 The camera 12 is, for example, a small surveillance camera such as an in-vehicle camera, has a wide-angle lens or a fish-eye lens, and is capable of continuously photographing several frames per second (for example, 30 frames/second). The camera 12 is activated, for example, when the car 11 arrives at the landing 15 of each floor, and photographs the vicinity of the car door 13 and the landing 15 as well. Note that the camera 12 may always be in operation while the car 11 is running.

このときの撮影範囲はＬ１＋Ｌ２に調整されている（Ｌ１≫Ｌ２）。Ｌ１は乗場側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて所定の距離を有する。Ｌ２はかご側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて所定の距離を有する。なお、Ｌ１，Ｌ２は奥行き方向の範囲であり、幅方向（奥行き方向と直交する方向）の範囲については少なくとも乗りかご１１の横幅より大きいものとする。 The shooting range at this time is adjusted to L1+L2 (L1>>L2). L1 is an imaging range on the landing side, and has a predetermined distance from the car door 13 toward the landing 15 . L2 is an imaging range on the car side, and has a predetermined distance from the car door 13 toward the back of the car. Note that L1 and L2 are ranges in the depth direction, and the range in the width direction (direction perpendicular to the depth direction) is at least greater than the width of the car 11 .

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開している時には乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３が戸閉している時には乗場ドア１４も戸閉しているものとする。 At the landing 15 of each floor, a landing door 14 is installed at the arrival gate of the car 11 so as to be openable and closable. The landing door 14 engages with the car door 13 to open and close when the car 11 arrives. The power source (door motor) is located on the car 11 side, and the landing door 14 simply follows the car door 13 to open and close. In the following description, it is assumed that when the car door 13 is open, the landing door 14 is also open, and when the car door 13 is closed, the landing door 14 is also closed.

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には、画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。 Each image (video) captured continuously by the camera 12 is analyzed and processed in real time by the image processing device 20 . Although FIG. 1 shows the image processing device 20 removed from the car 11 for the sake of convenience, the image processing device 20 is actually housed in the curtain plate 11a together with the camera 12. As shown in FIG.

画像処理装置２０には、記憶部２１と検知部２２とが備えられている。記憶部２１は、例えばＲＡＭ等のメモリデバイスからなる。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保存しておくためのバッファエリアを有する。なお、記憶部２１には、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や拡大縮小、一部切り取り等の処理が施された画像が保存されるとしても良い。 The image processing device 20 includes a storage section 21 and a detection section 22 . The storage unit 21 is composed of a memory device such as a RAM, for example. The storage unit 21 sequentially stores images captured by the camera 12 and has a buffer area for temporarily storing data required for processing by the detection unit 22 . Note that the storage unit 21 may store an image that has undergone processing such as distortion correction, enlargement/reduction, and partial cutout as preprocessing for the captured image.

検知部２２は、例えばマイクロプロセッサからなり、カメラ１２の撮影画像を用いてかごドア１３付近にいる利用者を検知する。この検知部２２を機能的に分けると、検知エリア設定部２２ａ、検知処理部２２ｂ、明るさ計測部２２ｃ、感度設定部２２ｄで構成される。なお、これらは、ソフトウェアによって実現しても良いし、ＩＣ（Integrated Circuit）等のハードウェアにより実現しても良いし、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現しても良い。 The detection unit 22 is composed of, for example, a microprocessor, and detects a user near the car door 13 using an image captured by the camera 12 . The detection unit 22 is functionally divided into a detection area setting unit 22a, a detection processing unit 22b, a brightness measurement unit 22c, and a sensitivity setting unit 22d. Note that these may be implemented by software, hardware such as an IC (Integrated Circuit), or both software and hardware.

検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２から得られる撮影画像上に利用者を検知するための検知エリアを少なくとも１つ以上設定する。本実施形態では、乗場１５にいる利用者を検知するための検知エリアＥ１が設定される。詳しくは、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１の出入口からシル１８，４７を含み、乗場１５に向けて所定の距離Ｌ３を有する検知エリアＥ１を設定する（図３参照）。 The detection area setting unit 22a sets at least one or more detection areas for detecting the user on the captured image obtained from the camera 12. FIG. In this embodiment, a detection area E1 is set for detecting a user at the boarding point 15 . Specifically, the detection area setting unit 22a sets a detection area E1 including the sills 18 and 47 from the entrance/exit of the car 11 and having a predetermined distance L3 toward the hall 15 (see FIG. 3).

検知処理部２２ｂは、検知エリア設定部２２ａによって設定された検知エリアＥ１内の画像を用いて、乗場１５に存在する利用者または物を検知する。なお、「物」とは、例えば利用者の衣服や荷物、さらに車椅子等の移動体を含む。以下の説明で、「利用者を検知」と言った場合に、「物」を含んでいるものとする。 The detection processing unit 22b detects a user or an object existing in the hall 15 using the image within the detection area E1 set by the detection area setting unit 22a. In addition, the "object" includes, for example, user's clothes, luggage, and a moving body such as a wheelchair. In the following explanation, when it says "detect a user", it is assumed to include a "thing".

明るさ計測部２２ｃは、カメラ１２から得られる画像を用いて乗場１５および乗りかご１１の少なくとも一方の床面の明るさを計測する。本実施形態において、明るさ計測部２２ｃは、乗場１５の床面１６を計測対象としており、例えば画像の輝度値を用いて乗場１５の床面１６の明るさを計測する。 The brightness measurement unit 22 c measures the brightness of the floor surface of at least one of the hall 15 and the car 11 using the image obtained from the camera 12 . In the present embodiment, the brightness measurement unit 22c measures the floor surface 16 of the hall 15, and measures the brightness of the floor surface 16 of the hall 15 using, for example, the luminance value of the image.

感度設定部２２ｄは、明るさ計測部２２ｃによって計測された床面の明るさに応じて検知感度を設定する。「検知感度」とは、画像上で利用者を検知するときの感度のことであり、具体的には画像の輝度変化（各画像の輝度値を所定単位で比較したときの差）に対する閾値のことである。検知処理部２２ｂは、この検知処理部２２ｂによって設定された検知感度に基づいて、検知エリアＥ１内の画像から利用者を検知する。なお、画像処理装置２０の一部あるいは全部の機能をエレベータ制御装置３０に持たせることでも良い。 The sensitivity setting unit 22d sets the detection sensitivity according to the brightness of the floor surface measured by the brightness measurement unit 22c. “Detection sensitivity” refers to the sensitivity of detecting a user in an image. Specifically, it is a threshold value for changes in image brightness (differences when comparing the brightness values of each image in a predetermined unit). That is. The detection processing unit 22b detects the user from the image within the detection area E1 based on the detection sensitivity set by the detection processing unit 22b. It should be noted that the elevator control device 30 may have some or all of the functions of the image processing device 20 .

エレベータ制御装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなる。エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１の運転制御などを行う。また、エレベータ制御装置３０は、戸開閉制御部３１を備える。 The elevator control device 30 is composed of a computer having a CPU, a ROM, a RAM, and the like. The elevator control device 30 performs operation control of the car 11 and the like. The elevator control device 30 also includes a door opening/closing control section 31 .

戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。ただし、かごドア１３の戸閉動作中のときに、検知処理部２２ｂによって利用者が検知された場合には、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３を全開方向にリオープンして戸開状態を維持する。 The door opening/closing control unit 31 controls opening/closing of the car door 13 when the car 11 arrives at the hall 15 . Specifically, the door opening/closing control unit 31 opens the car door 13 when the car 11 arrives at the hall 15, and closes the car door 13 after a predetermined time has elapsed. However, when the user is detected by the detection processing unit 22b while the car door 13 is being closed, the door opening/closing control unit 31 prohibits the car door 13 from closing and the car door is closed. 13 is reopened in the fully open direction to maintain the door open state.

図２は乗りかご１１内の出入口周辺部分の構成を示す図である。
乗りかご１１の出入口にかごドア１３が開閉自在に設けられている。図２の例では２枚戸両開きタイプのかごドア１３が示されており、かごドア１３を構成する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂが間口方向（水平方向）に沿って互いに逆方向に開閉動作する。なお、「間口」とは、乗りかご１１の出入口と同じである。 FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the entrance and exit peripheral portion in the car 11. As shown in FIG.
A car door 13 is provided at the doorway of the car 11 so as to be freely opened and closed. In the example of FIG. 2, a car door 13 of a two-door double-opening type is shown, and two door panels 13a and 13b constituting the car door 13 open and close in opposite directions along the frontage direction (horizontal direction). . Note that the “frontage” is the same as the doorway of the car 11 .

乗りかご１１の出入口の両側に正面柱４１ａ，４１ｂが設けられており、幕板１１ａと共に乗りかご１１の出入口を囲っている。「正面柱」は、出入口柱あるいは出入口枠とも言い、裏側にはかごドア１３を収納するための戸袋が設けられているのが一般的である。図２の例では、かごドア１３が戸開したときに、一方のドアパネル１３ａが正面柱４１ａの裏側に設けられた戸袋４２ａに収納され、他方のドアパネル１３ｂが正面柱４１ｂの裏側に設けられた戸袋４２ｂに収納される。 Front pillars 41a and 41b are provided on both sides of the doorway of the car 11, and surround the doorway of the car 11 together with the curtain board 11a. The "front pillar" is also called an entrance pillar or an entrance frame, and generally has a door pocket for housing the car door 13 on the back side. In the example of FIG. 2, when the car door 13 is opened, one door panel 13a is accommodated in the door pocket 42a provided on the back side of the front pillar 41a, and the other door panel 13b is provided on the back side of the front pillar 41b. It is housed in the door pocket 42b.

正面柱４１ａ，４１ｂの一方あるいは両方に表示器４３や、行先階ボタン４４などが配設された操作盤４５、スピーカ４６が設置されている。図２の例では、正面柱４１ａにスピーカ４６、正面柱４１ｂに表示器４３、操作盤４５が設置されている。ここで、乗りかご１１の出入口上部の幕板１１ａの中央部に、広角レンズを有するカメラ１２が設置されている。 One or both of the front pillars 41a and 41b are provided with a display 43, an operation panel 45 having destination floor buttons 44, and a speaker 46. As shown in FIG. In the example of FIG. 2, a speaker 46 is installed on the front pillar 41a, and a display 43 and an operation panel 45 are installed on the front pillar 41b. Here, a camera 12 having a wide-angle lens is installed in the center of the panel 11a above the doorway of the car 11. As shown in FIG.

図３はカメラ１２の撮影画像の一例を示す図である。上側は乗場１５、下側は乗りかご１１内である。図中の１６は乗場１５の床面、１９は乗りかご１１の床面を示している。Ｅ１は検知エリアを表している。 FIG. 3 is a diagram showing an example of an image captured by the camera 12. As shown in FIG. The upper side is the landing 15 and the lower side is the inside of the car 11 . In the figure, 16 indicates the floor of the landing 15 and 19 indicates the floor of the car 11 . E1 represents the detection area.

かごドア１３は、かごシル４７上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１３ａ，１３ｂを有する。乗場ドア１４も同様であり、乗場シル１８上を互いに逆方向に移動する２枚のドアパネル１４ａ，１４ｂを有する。乗場ドア１４のドアパネル１４ａ，１４ｂは、かごドア１３のドアパネル１３ａ，１３ｂと共に戸開閉方向に移動する。 The car door 13 has two door panels 13a, 13b that move on the car sill 47 in opposite directions. The landing door 14 is similar and has two door panels 14a, 14b that move in opposite directions on the landing sill 18. As shown in FIG. The door panels 14a and 14b of the landing door 14 move together with the door panels 13a and 13b of the car door 13 in the door opening/closing direction.

カメラ１２は乗りかご１１の出入口上部に設置されている。したがって、乗りかご１１が乗場１５で戸開したときに、図１に示したように、乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が撮影される。このうち、乗場側の所定範囲（Ｌ１）に、乗りかご１１に乗車する利用者を検知するための検知エリアＥ１が設定されている。 A camera 12 is installed above the doorway of the car 11 . Therefore, when the car 11 is opened at the landing 15, as shown in FIG. 1, a predetermined range (L1) on the landing side and a predetermined range (L2) inside the car are photographed. Among them, a detection area E1 for detecting a user getting on the car 11 is set in a predetermined range (L1) on the platform side.

実空間において、検知エリアＥ１は、出入口（間口）の中心から乗場方向に向かってＬ３の距離を有する（Ｌ３≦乗場側の撮影範囲Ｌ１）。全開時における検知エリアＥ１の横幅Ｗ１は、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離に設定されている。検知エリアＥ１は、図３に斜線で示すように、シル１８，４７を含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いて設定される。なお、検知エリアＥ１の横方向（Ｘ軸方向）のサイズは、かごドア１３の開閉動作に合わせて変更される構成としても良い。また、検知エリアＥ１の縦方向（Ｙ軸方向）のサイズについても、かごドア１３の開閉動作に合わせて変更される構成としても良い。 In the real space, the detection area E1 has a distance of L3 from the center of the doorway (frontage) toward the hall (L3 ≤ hall-side shooting range L1). The width W1 of the detection area E1 when fully open is set to a distance equal to or greater than the width W0 of the entrance (frontage). The detection area E1 includes the sills 18 and 47 and is set excluding blind spots of the three-sided frames 17a and 17b, as indicated by diagonal lines in FIG. The size of the detection area E<b>1 in the horizontal direction (X-axis direction) may be changed in accordance with the opening/closing operation of the car door 13 . Further, the size of the detection area E1 in the vertical direction (Y-axis direction) may also be changed according to the opening/closing operation of the car door 13 .

以下に、本システムの動作について、（ａ）利用者検知処理、（ｂ）感度設定処理に分けて説明する。 The operation of this system will be described below by dividing it into (a) user detection processing and (b) sensitivity setting processing.

（ａ）利用者検知処理
図４は本システムにおける戸開時の利用者検知処理を示すフローチャートである。 (a) User detection processing
FIG. 4 is a flow chart showing user detection processing when the door is open in this system.

まず、初期設定として、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知エリア設定部２２ａによって検知エリア設定処理が実行される（ステップＳ１０）。この検知エリア設定処理は、例えばカメラ１２を設置したとき、あるいは、カメラ１２の設置位置を調整したときに、以下のようにして実行される。 First, as an initial setting, detection area setting processing is executed by the detection area setting unit 22a of the detection unit 22 provided in the image processing apparatus 20 (step S10). This detection area setting process is executed as follows, for example, when the camera 12 is installed or when the installation position of the camera 12 is adjusted.

すなわち、検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１が全開した状態で、出入口から乗場１５に向けて距離Ｌ３を有する検知エリアＥ１を設定する。図３に示したように、検知エリアＥ１は、シル１８，４７を含み、三方枠１７ａ，１７ｂの死角を除いて設定される。ここで、乗りかご１１が全開した状態では、検知エリアＥ１の横方向（Ｘ軸方向）のサイズはＷ１であり、出入口（間口）の横幅Ｗ０以上の距離を有する。 That is, the detection area setting unit 22a sets a detection area E1 having a distance L3 from the doorway toward the hall 15 with the car 11 fully opened. As shown in FIG. 3, the detection area E1 includes the sills 18 and 47 and is set excluding the blind spots of the three-sided frames 17a and 17b. Here, when the car 11 is fully open, the size of the detection area E1 in the horizontal direction (X-axis direction) is W1, and has a distance equal to or greater than the width W0 of the entrance (frontage).

ここで、乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３を戸開して乗りかご１１に乗車する利用者を待つ（ステップＳ１２）。 Here, when the car 11 arrives at the landing 15 of an arbitrary floor (Yes in step S11), the elevator control device 30 opens the car door 13 and waits for the user to board the car 11 (step S12). ).

このとき、乗りかご１１の出入口上部に設置されたカメラ１２によって乗場側の所定範囲（Ｌ１）とかご内の所定範囲（Ｌ２）が所定のフレームレート（例えば３０コマ／秒）で撮影される。画像処理装置２０は、カメラ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存しながら（ステップＳ１３）、以下のような利用者検知処理をリアルタイムで実行する（ステップＳ１４）。なお、撮影画像に対する前処理として、歪み補正や、拡大縮小、画像の一部の切り取りなどを行っても良い。 At this time, a predetermined range (L1) on the hall side and a predetermined range (L2) in the car are photographed by a camera 12 installed above the doorway of the car 11 at a predetermined frame rate (for example, 30 frames/second). The image processing device 20 acquires images captured by the camera 12 in time series, and while sequentially storing these images in the storage unit 21 (step S13), executes the following user detection processing in real time. (Step S14). It should be noted that distortion correction, enlargement/reduction, cutout of a part of the image, and the like may be performed as preprocessing for the captured image.

利用者検知処理は、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の検知処理部２２ｂによって実行される。検知処理部２２ｂは、カメラ１２によって時系列で得られる複数の撮影画像から検知エリアＥ１内の画像を抽出することにより、これらの画像に基づいて利用者または物の有無を検知する。 The user detection process is executed by the detection processing section 22 b of the detection section 22 provided in the image processing apparatus 20 . The detection processing unit 22b extracts an image within the detection area E1 from a plurality of captured images obtained in time series by the camera 12, and detects the presence or absence of a user or an object based on these images.

具体的には、図５に示すように、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口に設けられたかごドア１３と水平の方向をＸ軸、かごドア１３の中心から乗場１５の方向（かごドア１３に対して垂直の方向）をＹ軸、乗りかご１１の高さ方向をＺ軸とした画像を撮影する。このカメラ１２によって撮影された各画像において、検知エリアＥ１の部分をブロック単位で比較することで、かごドア１３の中心から乗場１５の方向、つまりＹ軸方向に移動中の利用者の足元位置の動きを検知する。 Specifically, as shown in FIG. 5, the camera 12 is positioned horizontally with respect to the car door 13 provided at the entrance of the car 11 as the X axis, and in the direction from the center of the car door 13 to the landing 15 (car door 13 ) is taken as the Y-axis, and the height direction of the car 11 is taken as the Z-axis. In each image captured by the camera 12, by comparing the portion of the detection area E1 in units of blocks, the user's foot position during movement in the direction from the center of the car door 13 to the hall 15, that is, in the Y-axis direction. Detect motion.

図６に撮影画像を所定のブロック単位でマトリックス状に分割した例を示す。原画像を一辺Ｗblockの格子状に区切ったものを「ブロック」と呼ぶ。図６の例では、ブロックの縦横の長さが同じであるが、縦と横の長さが異なっていても良い。また、画像全域に渡ってブロックを均一な大きさとしても良いし、例えば画像上部ほど縦（Ｙ軸方向）の長さを短くするなどの不均一な大きさにしても良い。 FIG. 6 shows an example in which a photographed image is divided into predetermined blocks in a matrix form. The original image is divided into grids of Wblock on one side, which are called "blocks". In the example of FIG. 6, the vertical and horizontal lengths of the blocks are the same, but the vertical and horizontal lengths may be different. Also, the blocks may have a uniform size over the entire area of the image, or may have a non-uniform size such that, for example, the vertical length (in the Y-axis direction) of the upper portion of the image is reduced.

検知処理部２２ｂは、記憶部２１に保持された各画像を時系列順に１枚ずつ読み出し、これらの画像の平均輝度値をブロック毎に算出する。その際、初期値として最初の画像が入力されたときに算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２１内の図示せぬ第１のバッファエリアに保持しておくものとする。 The detection processing unit 22b reads the images held in the storage unit 21 one by one in chronological order, and calculates the average luminance value of these images for each block. At this time, the average luminance value for each block calculated when the first image is input is held as an initial value in a first buffer area (not shown) in the storage unit 21 .

２枚目以降の画像が得られると、検知処理部２２ｂは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と上記第１のバッファエリアに保持された１つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する。その結果、現在の画像の中で予め設定された閾値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、検知処理部２２ｂは、当該ブロックを動きありのブロックとして判定する。現在の画像に対する動きの有無を判定すると、検知処理部２２ｂは、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記第１のバッファエリアに保持する。 When the second and subsequent images are obtained, the detection processing unit 22b calculates the average luminance value for each block of the current image and the average luminance value for each block of the previous image held in the first buffer area. Compare with As a result, when there is a block having a luminance difference equal to or greater than a preset threshold in the current image, the detection processing unit 22b determines that the block is a moving block. After determining the presence or absence of motion for the current image, the detection processing unit 22b stores the average luminance value for each block of the image in the first buffer area for comparison with the next image.

以後同様にして、検知処理部２２ｂは、各画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。その際、後述する感度設定処理によって設定された検知感度に基づいて、輝度変化に対する閾値が適宜変更されて動きの有無が判定される（図１２乃至図１４参照）。 Thereafter, similarly, the detection processing unit 22b repeats determination of the presence/absence of movement while comparing the luminance values of each image in chronological order for each block. At this time, based on the detection sensitivity set by the sensitivity setting process to be described later, the threshold for luminance change is appropriately changed to determine the presence or absence of movement (see FIGS. 12 to 14).

検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあるか否かをチェックする。その結果、検知エリアＥ１内の画像に動きありのブロックがあれば、検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ１内に利用者または物が存在するものと判断する。 The detection processing unit 22b checks whether or not there is a moving block in the image within the detection area E1. As a result, if there is a moving block in the image within the detection area E1, the detection processing unit 22b determines that a user or an object exists within the detection area E1.

このような方法により、かごドア１３の戸開時に検知エリアＥ１内で利用者または物の存在が検知されると（ステップＳ１５のＹｅｓ）、画像処理装置２０からエレベータ制御装置３０に対して利用者検知信号が出力される。エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３１は、この利用者検知信号を受信することにより、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（ステップＳ１６）。 When the presence of a user or an object is detected within the detection area E1 when the car door 13 is opened by such a method (Yes in step S15), the image processing device 20 sends the elevator control device 30 a user A detection signal is output. Upon receiving this user detection signal, the door opening/closing control unit 31 of the elevator control device 30 prohibits the car door 13 from closing and maintains the door open state (step S16).

詳しくは、かごドア１３が全開状態になると、戸開閉制御部３１は戸開時間のカウント動作を開始し、所定の時間Ｔ（例えば１分）分をカウントした時点で戸閉を行う。この間に利用者が検知され、利用者検知信号が送られてくると、戸開閉制御部３１はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。 Specifically, when the car door 13 is fully opened, the door opening/closing control unit 31 starts counting the door open time, and closes the door when a predetermined time T (for example, one minute) has elapsed. When a user is detected during this period and a user detection signal is sent, the door opening/closing controller 31 stops the counting operation and clears the count value. As a result, the open state of the car door 13 is maintained during the time T described above.

なお、この間に新たな利用者が検知されると、再度カウント値がクリアされ、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。ただし、上記時間Ｔの間に何度も利用者が来てしまうと、かごドア１３をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容時間Ｔｘ（例えば３分）を設けておき、この許容時間Ｔｘを経過した場合にかごドア１３を強制的に戸閉することが好ましい。 If a new user is detected during this period, the count value is cleared again, and the car door 13 is kept open during the time period T described above. However, if a user comes many times during the time T, the situation in which the car door 13 cannot be closed will continue. It is preferable to forcibly close the car door 13 when Tx has passed.

上記時間Ｔ分のカウント動作が終了すると、戸開閉制御部３１はかごドア１３を戸閉し、乗りかご１１を目的階に向けて出発させる（ステップＳ１７）。 When the counting operation for the time T is completed, the door opening/closing control unit 31 closes the car door 13 and causes the car 11 to depart toward the destination floor (step S17).

なお、図４のフローチャートでは、かごドアの戸開時を想定して説明したが、戸閉時も同様であり、戸閉が開始されて全閉するまでの間（戸閉動作中）に検知エリアＥ１内で利用者または物が検知された場合に戸閉動作が一時中断される。 In the flowchart of FIG. 4, the description is based on the assumption that the car door is open, but the same is true when the car door is closed. The door closing operation is temporarily interrupted when a user or an object is detected within the area E1.

（ｂ）感度設定処理
上述したように、利用者検知処理は、検知エリアＥ１の中の画像の輝度変化から利用者の動きを検知する。この輝度変化は、画像上で利用者の背景となる乗場１５の床面１６の明るさによって異なる。 (b) Sensitivity setting process As described above, the user detection process detects movement of the user from changes in brightness of the image within the detection area E1. This change in brightness varies depending on the brightness of the floor 16 of the hall 15 that serves as the background of the user on the image.

図７および図８に具体例を示す。
図７に示すように、乗場１５の床面１６が明るい色（例えば白）であったとする。ここに床面１６と同じように明るい色の服を着た利用者Ｐ１が来た場合、カメラ１２の撮影画像には利用者Ｐ１の服のしわなどが映るので、床面１６と利用者Ｐ１とを区別できる。このような場合、利用者Ｐ１の動きに応じて輝度変化が生じ、その輝度変化から利用者Ｐ１を検知することができる。 A specific example is shown in FIGS. 7 and 8. FIG.
As shown in FIG. 7, assume that the floor 16 of the hall 15 has a bright color (for example, white). If a user P1 dressed in bright colors like the floor 16 comes here, the wrinkles of the user P1's clothes will appear in the image captured by the camera 12, so the floor 16 and the user P1 can be distinguished from In such a case, the luminance change occurs according to the movement of the user P1, and the user P1 can be detected from the luminance change.

一方、図８に示すように、乗場１５の床面１６が暗い色（例えば黒）であった場合に、床面１６と同じように暗い色の服を着た利用者Ｐ２が来ると、カメラ１２の撮影画像上では床面１６と利用者Ｐ２との区別がつきづらくなる。このような場合、利用者Ｐ２が動いても、撮影画像上では大きな輝度変化が生じないので、利用者Ｐ２を検知できないことがある。 On the other hand, as shown in FIG. 8, when the floor 16 of the hall 15 is dark (for example, black), when a user P2 wearing dark clothes similar to the floor 16 comes, the camera 12, it becomes difficult to distinguish between the floor surface 16 and the user P2. In such a case, even if the user P2 moves, the user P2 may not be detected because a large luminance change does not occur on the captured image.

そこで、本実施形態では、感度設定処理によって乗場１５の床面１６の明るさに応じて検知感度を最適化することで、図８のように床面１６が暗い場合でも利用者を検知可能とする。この感度設定処理は、下記のタイミングで実行される。 Therefore, in this embodiment, by optimizing the detection sensitivity according to the brightness of the floor 16 of the hall 15 by the sensitivity setting process, it is possible to detect the user even when the floor 16 is dark as shown in FIG. do. This sensitivity setting process is executed at the following timing.

（１）通常運転前
通常運転は、利用者を乗りかご１１に乗せて各階を移動する運転のことである。この通常運転の前に、乗りかご１１を各階で無人で停止させ、乗場１５の床面１６の明るさに応じて感度設定を行う。このとき設定された検知感度は、例えば図１に示した記憶部２１のテーブルＴＢに階床情報と関連付けられて登録される。通常運転に移行したときに、乗りかご１１がかご呼びまたは乗場呼びに応答して任意の階に停止したときに、その停止した階に対応した検知感度をテーブルＴＢから読み出し、その検知感度を利用者検知処理に反映させる。 (1) Before Normal Operation Normal operation is operation in which a user is placed in the car 11 and moves from floor to floor. Before this normal operation, the car 11 is unmanned and stopped at each floor, and the sensitivity is set according to the brightness of the floor surface 16 of the hall 15.例文帳に追加The detection sensitivity set at this time is registered, for example, in the table TB of the storage unit 21 shown in FIG. 1 in association with the floor information. When the car 11 stops at an arbitrary floor in response to a car call or a hall call when shifting to normal operation, the detection sensitivity corresponding to the stopped floor is read out from the table TB, and the detection sensitivity is used. reflected in the person detection process.

（２）通常運転中
通常運転中において、乗りかご１１が任意の階で停止して戸開したときに、乗場１５の床面１６の明るさに応じて感度設定を行う。ただし、乗りかご１１がかご呼びの登録階で停止した場合には、乗りかご１１から乗場１５に降りた利用者が感度設定の邪魔になることがある。したがって、かご呼びの登録がないときに感度設定を行うことが好ましい。 (2) During normal operation During normal operation, sensitivity setting is performed according to the brightness of the floor surface 16 of the hall 15 when the car 11 stops at an arbitrary floor and the door is opened. However, when the car 11 stops at the registered floor of the car call, the user who got off the car 11 to the hall 15 may interfere with the sensitivity setting. Therefore, it is preferable to set the sensitivity when there is no car call registration.

上記（１）の通常運転前であれば、各階の乗場１５に利用者がいないので、それぞれの階で乗場１５の床面１６の明るさを正確に計測して感度設定できるといったメリットがある。しかし、例えば任意の階で乗場１５の床面１６にカーペットが敷かれるなどして、床面１６の明るさが変わることがある。また、乗場１５の照明機器の故障や、日差しの入り方でも、床面１６の明るさが大きく変わることがある。床面１６の明るさが変わると、テーブルＴＢに事前に登録された検知感度と合わなくなる。 Before the normal operation of (1) above, there are no users at the landing 15 of each floor, so there is an advantage that the brightness of the floor surface 16 of the landing 15 can be accurately measured and the sensitivity can be set at each floor. However, the brightness of the floor 16 may change, for example, when a carpet is laid on the floor 16 of the hall 15 on an arbitrary floor. Further, the brightness of the floor surface 16 may change greatly due to failure of the lighting equipment in the hall 15 or the way the sunlight enters. When the brightness of the floor surface 16 changes, it does not match the detection sensitivity registered in advance in the table TB.

したがって、上記（２）のように、通常運転中に乗りかご１１が各階で停止する毎にリアルタイムに床面１６の明るさを計測し、その明るさに応じて感度設定を行うことが好ましい。具体的には、図４のステップＳ１３において、乗りかご１１の停止階でカメラ１２によって撮影された画像を用いて乗場１５の床面１６の明るさを計測し、その明るさに応じて感度設定を行う。 Therefore, as in (2) above, it is preferable to measure the brightness of the floor surface 16 in real time each time the car 11 stops at each floor during normal operation, and set the sensitivity according to the brightness. Specifically, in step S13 of FIG. 4, the brightness of the floor surface 16 of the hall 15 is measured using the image captured by the camera 12 at the stop floor of the car 11, and the sensitivity is set according to the brightness. I do.

図９は本システムにおける感度設定処理を示すフローチャートである。
感度設定処理は、画像処理装置２０に備えられた検知部２２の明るさ計測部２２ｃと感度設定部２２ｄを通じて以下のような手順で実行される。 FIG. 9 is a flow chart showing sensitivity setting processing in this system.
The sensitivity setting process is executed through the brightness measuring section 22c and the sensitivity setting section 22d of the detection section 22 provided in the image processing apparatus 20 in the following procedure.

まず、明るさ計測部２２ｃは、乗りかご１１の停止階でカメラ１２の撮影画像を用いて乗場１５の床面１６の明るさを計測する(ステップＳ２１)。詳しくは、明るさ計測部２２ｃは、下記のいずれかの方法で撮影画像上に計測エリアＥ１１を設定し、その計測エリアＥ１１内の各画素の輝度値の平均値を床面１６の明るさとして算出する。 First, the brightness measuring unit 22c measures the brightness of the floor surface 16 of the hall 15 using the captured image of the camera 12 at the stop floor of the car 11 (step S21). Specifically, the brightness measurement unit 22c sets a measurement area E11 on the captured image by one of the following methods, and uses the average value of the luminance values of the pixels in the measurement area E11 as the brightness of the floor surface 16. calculate.

［計測エリアＥ１１の設定方法］
・乗場１５の床面１６の全体あるいは一部
図１０に示すように、乗場１５の床面１６の全体を計測エリアＥ１１として設定するか、あるいは、床面１６の一部を計測エリアＥ１１として設定する。床面１６の一部を計測エリアＥ１１として設定する場合には、例えば三方枠１７ａ，１７ｂの近くなど、乗場１５にいる利用者によって乗場１５の床面１６が隠れていない部分が好ましい。なお、撮影画像上で乗場１５の床面１６が映る領域や、三方枠１７ａ，１７ｂなどのエレベータ構造物が映る領域は、乗りかご１１の各構成部の設計値（間口の幅,ドアの高さ等）とカメラ１２の設置情報（位置・画角等）に基づいて求められる。これらの領域の座標情報に基づいて計測エリアＥ１１が設定される。 [How to set measurement area E11]
- Whole or part of the floor 16 of the hall 15 As shown in FIG. 10, the whole floor 16 of the hall 15 is set as the measurement area E11, or a part of the floor 16 is set as the measurement area E11 do. When setting a part of the floor surface 16 as the measurement area E11, it is preferable to select a portion where the floor surface 16 of the hall 15 is not hidden by users in the hall 15, such as near the jambs 17a and 17b. Note that the area where the floor surface 16 of the landing 15 and the elevator structure such as the jambs 17a and 17b are shown on the photographed image are the design values (width of the frontage, height of the door) of each component of the car 11. , etc.) and installation information of the camera 12 (position, angle of view, etc.). A measurement area E11 is set based on the coordinate information of these areas.

・Ｅ１＝Ｅ１１
検知エリアＥ１を計測エリアＥ１１として用いても良い。検知エリアＥ１を計測エリアＥ１１として用いた方が、計測エリアＥ１１を別途設定する手間が省ける上に、利用者検知処理に直接関わる床面部分の明るさを計測できるといった利点がある。・E1=E11
The detection area E1 may be used as the measurement area E11. Using the detection area E1 as the measurement area E11 has the advantage of saving the trouble of setting the measurement area E11 separately and measuring the brightness of the floor surface portion directly related to the user detection process.

感度設定部２２ｄは、計測エリアＥ１１内の床面１６の明るさに応じて検知感度を設定する。この場合、感度設定部２２ｄは、床面１６が利用者を検知不十分な明るさを有する場合には検知感度を上げるように調整する。「利用者を検知不十分な明るさ」とは、後述する第２のレベルに相当し、カメラ１２の撮影画像上で利用者の動きに伴う輝度変化を正確に検知できない明るさのことを言う。 The sensitivity setting unit 22d sets the detection sensitivity according to the brightness of the floor surface 16 within the measurement area E11. In this case, the sensitivity setting unit 22d adjusts the detection sensitivity to be higher when the floor surface 16 has insufficient brightness to detect the user. "Brightness insufficient to detect the user" corresponds to the second level described later, and refers to the brightness that cannot accurately detect the change in luminance accompanying the movement of the user on the image captured by the camera 12. .

具体的には、図１１に示すように、輝度値を２５６階調で表した場合に、感度設定部２２ｄは、下記の３つのレベルに分けて床面１６の明るさを判定する。 Specifically, as shown in FIG. 11, when the brightness value is represented by 256 gradations, the sensitivity setting unit 22d determines the brightness of the floor surface 16 by dividing it into the following three levels.

・第１のレベル：白に近い明るさであり、例えば輝度値「２００～２５５」の範囲を有する。
・第２のレベル：黒に近い明るさであり、例えば輝度値「０～４９」の範囲を有する。
・第３のレベル：白と黒の間の中間色（グレー）に近い明るさであり、例えば輝度値「５０～１９９」の範囲を有する。 - First level: Brightness close to white, for example, having a luminance value range of "200 to 255".
• Second level: Brightness close to black, for example, having a luminance value range of “0 to 49”.
Third level: brightness close to an intermediate color (gray) between white and black, for example, having a luminance value range of “50 to 199”.

各レベルの範囲は任意に変更可能である。例えば、輝度値「２００」を閾値ＴＨ１、輝度値「５０」を閾値ＴＨ２としたときに、計測エリアＥ１１内の各画素の輝度値の平均値が閾値ＴＨ１以上であれば、第１のレベルの明るさと判定し、閾値ＴＨ２未満であれば、第２のレベルの明るさと判定する。また、計測エリアＥ１１内の各画素の輝度値の平均値が閾値ＴＨ２以上で、かつ、閾値ＴＨ１未満であれば、第３のレベルの明るさと判定する。 The range of each level can be changed arbitrarily. For example, when the luminance value of "200" is the threshold TH1 and the luminance value of "50" is the threshold TH2, if the average value of the luminance values of the pixels in the measurement area E11 is equal to or greater than the threshold TH1, the first level If the brightness is less than the threshold TH2, the brightness is determined to be at the second level. Further, if the average value of the luminance values of the pixels in the measurement area E11 is equal to or greater than the threshold TH2 and less than the threshold TH1, it is determined that the brightness is at the third level.

［閾値処理以外で明るさを判定する方法］
上述したような閾値を用いずに、例えば処理テーブルあるいは処理関数を用いて明るさを判定することでも良い。 [Method for judging brightness without threshold processing]
Brightness may be determined using, for example, a processing table or a processing function without using the threshold value as described above.

・処理テーブルを用いる方法
例えば、記憶部２１に図示せぬ処理テーブルが記憶されている。この処理テーブルには、輝度値に対する明るさのレベルが予め設定されている。具体的には、輝度値「２００～２５５」：第１のレベル，輝度値「５０～１９９」：第３のレベル，輝度値「０～４９」：第２のレベルといったように、輝度値と明るさレベルとが関連付けられている。したがって、計測エリアＥ１１内の各画素の輝度値の平均値を入力値として上記処理テーブルを検索すれば、上記入力値に対応した明るさのレベルを出力値として得ることできる。 Method using processing table For example, a processing table (not shown) is stored in the storage unit 21 . Brightness levels corresponding to luminance values are set in advance in this processing table. Specifically, the luminance value and the associated with the brightness level. Therefore, by searching the processing table using the average luminance value of each pixel in the measurement area E11 as an input value, the brightness level corresponding to the input value can be obtained as an output value.

・処理関数を用いる方法
処理関数とは、計測エリアＥ１１内の各画素の輝度値の平均値から明るさのレベルを算出するための関数式のことである。このような関数式を用いて、明るさのレベルを算出することでも良い。この関数式は、各画素の輝度値Ｉｎ（Ｉｎ: 計測エリア内）を入力とし、計測エリアＥ１１内の画像の明るさを「白に近い」「黒に近い」「中間色（グレー）に近い」の３つのレベルに分類処理して出力する。分類処理として、機械学習を用いても良い。機械学習による分類処理として、例えばｋ－近傍法、決定木法、サポートベクターマシン（Support Vector Machine：SVM）、ディープラーニングなどの一般的な処理を用いれば良い。 Method Using Processing Function The processing function is a functional expression for calculating the brightness level from the average value of the brightness values of the pixels in the measurement area E11. The brightness level may be calculated using such a functional expression. This function formula receives the luminance value In (In: within the measurement area) of each pixel, and determines the brightness of the image within the measurement area E11 as "close to white", "close to black", and "close to intermediate color (gray)". are classified into three levels and output. Machine learning may be used as the classification process. As classification processing by machine learning, general processing such as k-neighborhood method, decision tree method, support vector machine (SVM), and deep learning may be used.

［輝度値の読み取り方法］
撮影画像の輝度値を用いて乗場１５の床面１６の明るさを判定する場合に、撮影画像の輝度値を戸開時に１回だけでなく、連続的あるいは周期的（数秒間隔）に読み取ることが好ましい。利用者を避けて計測エリアＥ１１を設定しても、かごドア１３が戸開したときには利用者の乗り降りがあるため、１回だけの読み取りでは正確性に欠けるからである。連続的あるいは周期的（数秒間隔）に輝度値を読み取っていれば、利用者が乗場１５からいなくなったときに輝度値が安定するので、その安定した輝度値を用いれば、床面１６の明るさを正確に判定できる。 [How to read the luminance value]
When determining the brightness of the floor surface 16 of the hall 15 using the luminance value of the photographed image, the luminance value of the photographed image is read not only once when the door is open but also continuously or periodically (at intervals of several seconds). is preferred. This is because even if the measurement area E11 is set so as to avoid the user, since the user gets on and off when the car door 13 is opened, reading only once is not accurate. If the luminance value is read continuously or periodically (at intervals of several seconds), the luminance value stabilizes when the user leaves the hall 15. Therefore, if the stable luminance value is used, the brightness of the floor surface 16 can be adjusted. can be accurately determined.

［明るさの計測方法］
・明るさの計測値＝輝度値
上述したように、撮影画像の各画素の輝度値を用いて床面１６の実際の明るさを計測する。 [Brightness measurement method]
Measured value of brightness=luminance value As described above, the actual brightness of the floor surface 16 is measured using the luminance value of each pixel of the captured image.

・明るさの計測値＝輝度値／(露光時間×ゲイン)
別の方法として、撮影画像の輝度値に加え、カメラ１２の設定情報である露光時間とゲインの少なくとも１つを用いて床面１６の実際の明るさを計測することでも良い。「露光時間」は、カメラ１２に備えられた撮像素子がレンズを通して露光される時間のことであり、撮影時におけるシャッターの開放時間に相当する。露光時間が長いほど、明るい画像が得られる。「ゲイン」は、カメラ１２の出力値を増減するための係数である。ゲインの数値を上げれば、カメラ１２の出力値も上がるので、明るい画像が得られる。・Brightness measurement value = luminance value / (exposure time x gain)
As another method, the actual brightness of the floor surface 16 may be measured using at least one of the exposure time and the gain, which are setting information of the camera 12, in addition to the brightness value of the captured image. The “exposure time” is the time during which the imaging element provided in the camera 12 is exposed through the lens, and corresponds to the opening time of the shutter during shooting. The longer the exposure time, the brighter the image. “Gain” is a coefficient for increasing or decreasing the output value of camera 12 . If the gain value is increased, the output value of the camera 12 is also increased, so a brighter image can be obtained.

つまり、露光時間もゲインも輝度値に比例する値なので、上記式により露光時間とゲインの設定値を加味した明るさの計測値を算出できる。例えば、床面１６の色が白の場合に、露光時間とゲインの値が低く、輝度値は暗め（輝度値「１００」など）に映ることもある。このような場合でも正しい明るさ計測値を算出することができる。 That is, since both the exposure time and the gain are values proportional to the luminance value, the brightness measurement value can be calculated by taking into account the set values of the exposure time and the gain. For example, when the color of the floor surface 16 is white, the exposure time and gain values are low, and the brightness value may appear dark (eg, brightness value "100"). Even in such a case, a correct brightness measurement value can be calculated.

図９に戻って、床面１６の明るさが第１のレベルの範囲に含まれる場合(ステップＳ２２のＹｅｓ)、感度設定部２２ｄは、現在階の乗場１５に対する検知感度を基準値である「検知感度ａ」に設定する(ステップＳ２３)。一方、床面１６の明るさが第２のレベルの範囲に含まれる場合、つまり、利用者を検知不十分な明るさであった場合には(ステップＳ２４のＹｅｓ)、感度設定部２２ｄは、現在階の乗場１５に対する検知感度を基準値よりも上げて「検知感度ｂ」に設定する(ステップＳ２５)。 Returning to FIG. 9, when the brightness of the floor surface 16 is included in the range of the first level (Yes in step S22), the sensitivity setting unit 22d sets the detection sensitivity for the hall 15 on the current floor to the reference value " The detection sensitivity is set to "a" (step S23). On the other hand, if the brightness of the floor surface 16 is within the range of the second level, that is, if the brightness is insufficient to detect the user (Yes in step S24), the sensitivity setting unit 22d The detection sensitivity for the boarding hall 15 on the current floor is increased from the reference value and set to "detection sensitivity b" (step S25).

また、床面１６の明るさが第３のレベルの範囲に含まれる場合(ステップＳ２４のＮｏ)、感度設定部２２ｄは、現在階の乗場１５に対する検知感度を基準値よりも下げて「検知感度ｃ」に設定する(ステップＳ２６)。 Further, when the brightness of the floor surface 16 is included in the range of the third level (No in step S24), the sensitivity setting unit 22d lowers the detection sensitivity for the hall 15 on the current floor below the reference value to set the "detection sensitivity c" (step S26).

「検知感度を基準値より上げる」とは、利用者を検知しやすい状態にすることであり、処理的には画像の輝度変化に対する閾値を低くすることである。「検知感度を基準値より下げる」とは、利用者を検知しにくい状態にすることであり、処理的には画像の輝度変化に対する閾値を高くすることである。 “Increase the detection sensitivity from the reference value” means to make the user easily detectable, and in terms of processing, it means to lower the threshold with respect to the brightness change of the image. “Reducing the detection sensitivity below the reference value” means making it difficult to detect the user, and in terms of processing, it means increasing the threshold for luminance changes in the image.

図１２乃至図１４は画像上の輝度変化と閾値との関係を示す図である。
図中のＡは第１のレベルの明るさに対する閾値、Ｂは第２のレベルの明るさに対する閾値、Ｃは第３のレベルの明るさに対する閾値を示す。閾値Ａは検知感度ａ、閾値Ｂは検知感度ｂ、閾値Ｃは検知感度ｃに対応している。閾値Ａ，Ｂ，Ｃは、それぞれに乗場環境等を考慮して最適な値に設定されている。なお、閾値Ａ，Ｂ，Ｃの具体的な数値についてはノウハウであるため、開示を省略する。 12 to 14 are diagrams showing the relationship between luminance changes on an image and threshold values.
In the figure, A indicates the threshold for the first level brightness, B indicates the threshold for the second level brightness, and C indicates the threshold for the third level brightness. Threshold A corresponds to detection sensitivity a, threshold B corresponds to detection sensitivity b, and threshold C corresponds to detection sensitivity c. Threshold values A, B, and C are set to optimum values in consideration of the hall environment and the like. Note that the specific numerical values of the threshold values A, B, and C are know-how, so disclosure thereof is omitted.

・第１のレベルの場合
床面１６の明るさが第１のレベルの範囲に含まれる場合には、図１２に示すように、検知感度ａとして閾値Ａが用いられる。閾値Ａは、輝度変化に対する判定基準として一般的に用いられる閾値である。図７で説明したように、例えば床面１６が白色で明るい場合に、白い服を着た利用者Ｐ１であっても、服のしわなどで輝度変化が発生するため、閾値Ａでも検知できる。図１２の例では、時間ｔ１－ｔ２の間の輝度差が閾値Ａ以上になっているので、この間に利用者の動きありとして判定されることになる。 - First Level When the brightness of the floor surface 16 is included in the range of the first level, as shown in FIG. 12, the threshold value A is used as the detection sensitivity a. Threshold A is a threshold generally used as a criterion for luminance change. As described with reference to FIG. 7, for example, when the floor surface 16 is white and bright, even the user P1 wearing white clothes can be detected even with the threshold value A because luminance changes occur due to wrinkles in the clothes. In the example of FIG. 12, since the luminance difference between time t1 and t2 is equal to or greater than threshold A, it is determined that the user has moved during this time.

・第２のレベルの場合
床面１６の明るさが第２のレベルの範囲に含まれる場合には、図１３に示すように、検知感度ｂとして閾値Ｂが用いられる。閾値Ｂは、閾値Ａよりも低く設定されている（Ｂ＜Ａ）。図８で説明したように、例えば床面１６が黒色で暗い場合に、黒い服を着た利用者Ｐ２は床面１６の黒色に隠れてしまい、大きな輝度変化が発生しない。そのため、輝度変化に対する閾値を閾値Ａよりも下げておく必要がある。図１３の例では、時間ｔ３－ｔ４の間の輝度差が閾値Ｂ以上になっているので、この間に利用者の動きありとして判定されることになる。 Second Level When the brightness of the floor surface 16 is within the range of the second level, a threshold value B is used as the detection sensitivity b, as shown in FIG. Threshold B is set lower than threshold A (B<A). As described with reference to FIG. 8, for example, when the floor surface 16 is black and dark, the user P2 wearing black clothes is hidden by the black floor surface 16, and a large luminance change does not occur. Therefore, it is necessary to set the threshold lower than the threshold A with respect to luminance change. In the example of FIG. 13, since the luminance difference between time t3 and t4 is equal to or greater than the threshold value B, it is determined that there is movement of the user during this period.

・第３のレベルの場合
床面１６の明るさが第３のレベルの範囲に含まれる場合には、図１４に示すように、検知感度ｃとして閾値Ｃが設定される。閾値Ｃは、閾値Ａよりも高く設定されている（Ｃ＞Ａ）。例えば床面１６の色が中間値の明るさを有している場合には、利用者と影との区別がつきづらいため、利用者だけを正確に検知するために、輝度変化に対する閾値を上げておくことが好ましい。図１４の例では、時間ｔ５－ｔ６の間の輝度差が閾値Ｃ以上になっているので、この間に利用者の動きありとして判定されることになる。・In the case of the third level
When the brightness of the floor surface 16 is included in the range of the third level, as shown in FIG. 14, a threshold C is set as the detection sensitivity c. Threshold C is set higher than threshold A (C>A). For example, if the color of the floor surface 16 has an intermediate brightness, it is difficult to distinguish between the user and the shadow. It is preferable to keep In the example of FIG. 14, since the luminance difference between time t5 and t6 is equal to or greater than the threshold value C, it is determined that there is movement of the user during this period.

このように第１の実施形態によれば、乗場１５の床面１６の明るさに応じて検知感度が最適化され、その検知感度に対応した閾値を用いて利用者の動きが検知される。したがって、例えば図８に示したように、乗場１５の床面１６が暗い状態であっても、画像の輝度変化から利用者の動きを正確に検知でき、その検知結果を戸開閉制御に反映させることができる。 Thus, according to the first embodiment, the detection sensitivity is optimized according to the brightness of the floor surface 16 of the hall 15, and the user's movement is detected using the threshold value corresponding to the detection sensitivity. Therefore, as shown in FIG. 8, for example, even if the floor 16 of the hall 15 is dark, the movement of the user can be accurately detected from the brightness change of the image, and the detection result is reflected in the door opening/closing control. be able to.

なお、上記第１の実施形態では、乗場１５の床面１６の明るさを第１～第３のレベルに分けて判定したが、床面１６の明るさを第１のレベルと第２のレベルの２つに分けて判定することでも良い（第１のレベルは第２のレベルよりも明るい）。この場合、例えば輝度の中間値「１２８」を閾値ＴＨ３とし、計測エリアＥ１１内の各画素の輝度値の平均値が閾値ＴＨ３以上であれば、第１のレベルの明るさと判定し、閾値ＴＨ３未満であれば、第２のレベルの明るさと判定すれば良い。なお、このような閾値処理による明るさの判定方法の他に、上述した処理テーブルや処理関数を用いて明るさを判定しても良い。 In the above-described first embodiment, the brightness of the floor 16 of the hall 15 is determined by dividing it into the first to third levels. (the first level is brighter than the second level). In this case, for example, the intermediate value of luminance "128" is set as the threshold TH3, and if the average value of the luminance values of the pixels in the measurement area E11 is equal to or greater than the threshold TH3, it is determined that the brightness is at the first level and is less than the threshold TH3. If so, it is sufficient to determine that the brightness is at the second level. It should be noted that the brightness may be determined using the above-described processing table or processing function, instead of the brightness determination method based on such threshold processing.

乗場１５の床面１６が第１のレベルの明るさの場合には、検知感度を基準値と同じか、基準値よりも下げる（検知感度ａまたは検知感度ｃ）。乗場１５の床面１６が第２のレベルの明るさの場合には、利用者を検知不十分な明るさとして扱い、検知感度を基準値よりも上げる（検知感度ｂ）。これにより、上記第１の実施形態と同様に、乗場１５の床面１６が暗い状態であっても、画像の輝度変化から利用者の動きを正確に検知でき、その検知結果を戸開閉制御に反映させることができる。 When the floor surface 16 of the hall 15 is at the first level of brightness, the detection sensitivity is set equal to or lower than the reference value (detection sensitivity a or detection sensitivity c). When the brightness of the floor 16 of the hall 15 is at the second level, the brightness of the user is treated as being insufficient for detection, and the detection sensitivity is raised above the reference value (detection sensitivity b). As a result, as in the first embodiment, even when the floor 16 of the hall 15 is dark, the movement of the user can be accurately detected from the brightness change of the image, and the detection result can be applied to the door opening/closing control. can be reflected.

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
上記第１の実施形態では、乗場１５にいる利用者を検知する場合を想定して説明したが、第２の実施形態では、乗りかご１１内の利用者を検知する場合を想定している。 (Second embodiment)
Next, a second embodiment will be described.
In the first embodiment described above, it is assumed that a user in the hall 15 is detected, but in the second embodiment, it is assumed that a user inside the car 11 is detected.

以下に、乗りかご１１内の利用者を検知する場合の処理について説明する。
図１５は第２の実施形態における乗りかご１１内に設定された検知エリアＥ２と計測エリアＥ２１との関係を示す図である。 Processing for detecting a user in the car 11 will be described below.
FIG. 15 is a diagram showing the relationship between the detection area E2 and the measurement area E21 set in the car 11 in the second embodiment.

検知部２２に備えられた検知エリア設定部２２ａによって、乗りかご１１内に検知エリアＥ２が設定される。検知エリアＥ２は、乗りかご１１の床面１９に設けられたかごシル４７に隣接している。検知エリアＥ２は、撮影画像上で利用者を検知するためのエリアであり、戸開時にかごドア１３の近くにいる利用者の手などが戸袋４２ａ，４２ｂに引き込まれる事故を防止するために用いられる。 A detection area E<b>2 is set in the car 11 by a detection area setting unit 22 a provided in the detection unit 22 . The detection area E2 is adjacent to the car sill 47 provided on the floor 19 of the car 11. As shown in FIG. The detection area E2 is an area for detecting the user on the captured image, and is used to prevent an accident in which the hand of a user near the car door 13 is pulled into the door pockets 42a and 42b when the door is opened. be done.

検知エリアＥ２は、出入口と直交する方向（Ｙ軸方向）に所定の幅を有し、かごシル４７の長手方向（Ｘ軸方向）に沿って帯状に設定される。なお、かごシル４７上はかごドア１３（ドアパネル１３ａ，１３ｂ）が移動するため、エリア設定外とする。つまり、検知エリアＥ２は、かごシル４７上を除き、かごシル４７の長手方向の一側辺に隣接させて設定される。これにより、かごドア１３の開閉動作に影響されない検知エリアＥ２を設定することができる。 The detection area E2 has a predetermined width in a direction perpendicular to the entrance (Y-axis direction), and is set in a strip shape along the longitudinal direction (X-axis direction) of the car sill 47 . Since the car door 13 (door panels 13a and 13b) moves above the car sill 47, it is out of the area setting. That is, the detection area E2 is set adjacent to one longitudinal side of the car sill 47 except for the car sill 47 top. Thereby, the detection area E2 that is not affected by the opening/closing operation of the car door 13 can be set.

図１５の例では、乗りかご１１が戸開した状態を示しているが、検知エリアＥ２は、戸閉状態で撮影された画像上で設定することが好ましい。撮影画像に乗場１５側の背景が映らないので、乗りかご１１内の構造物だけを基準にして検知エリアＥ２を設定できるからである。 Although the example of FIG. 15 shows a state in which the door of the car 11 is open, it is preferable to set the detection area E2 on an image captured with the door closed. This is because the detection area E2 can be set based on only the structures in the car 11 because the background on the hall 15 side is not captured in the captured image.

感度設定処理は、通常運転前または通常運転中に実行される。通常運転前または通常運転中において、乗りかご１１が各階で停止したときに、その都度、床面１９の明るさを計測して感度設定しても良いし、任意の階で１度だけ感度設定することでも良い。ただし、乗りかご１１内の照明機器の故障などにより、床面１９の明るさが変わることもあるので、通常運転中に乗りかご１１が各階で停止したときに、その都度、床面１９の明るさを計測して感度設定することが好ましい。 The sensitivity setting process is executed before or during normal operation. The sensitivity may be set by measuring the brightness of the floor surface 19 each time the car 11 stops at each floor before or during normal operation, or the sensitivity may be set only once at an arbitrary floor. It's okay to do However, the brightness of the floor 19 may change due to a failure of the lighting equipment in the car 11, so when the car 11 stops at each floor during normal operation, the brightness of the floor 19 is changed each time. It is preferable to set the sensitivity by measuring the thickness.

明るさ計測部２２ｃは、カメラ１２の撮影画像を用いて乗りかご１１の床面１９の明るさを計測する。詳しくは、明るさ計測部２２ｃは、下記のいずれかの方法により撮影画像上に計測エリアＥ２１を設定し、その計測エリアＥ２１内の各画素の輝度値の平均値を床面１９の明るさとして算出する。 The brightness measurement unit 22 c measures the brightness of the floor surface 19 of the car 11 using the image captured by the camera 12 . Specifically, the brightness measurement unit 22c sets a measurement area E21 on the captured image by one of the following methods, and uses the average value of the luminance values of the pixels in the measurement area E21 as the brightness of the floor surface 19. calculate.

［計測エリアＥ２１の設定方法］
・乗りかご１１の床面１９の全体あるいは一部
図１５に示すように、乗りかご１１の床面１９の全体を計測エリアＥ２１として設定するか、あるいは、床面１９の一部を計測エリアＥ２１として設定する。床面１９の一部を計測エリアＥ２１と設定する場合には、例えばかごシル４７の近く（つまり出入口付近）が好ましい。乗りかご１１の中では利用者が出入口付近に乗車していることは少ないので、戸開する前に利用者に邪魔されずに床面１９の明るさを計測できるからである。撮影画像上で乗りかご１１の床面１９が映る領域や、正面柱４１ａ，４１ｂ、かごシル４７などのエレベータ構造物が映る領域は、乗りかご１１の各構成部の設計値（間口の幅,ドアの高さ等）とカメラ１２の設置情報（位置・画角等）に基づいて求められる。これらの領域の座標情報に基づいて計測エリアＥ２１が設定される。 [How to set measurement area E21]
・As shown in FIG. 15, the entire floor 19 of the car 11 is set as the measurement area E21, or a part of the floor 19 is set as the measurement area E21. set as When setting a part of the floor surface 19 as the measurement area E21, for example, it is preferably near the car sill 47 (that is, near the doorway). This is because it is rare for a user to be in the vicinity of the doorway in the car 11, so the brightness of the floor surface 19 can be measured without being disturbed by the user before the door is opened. The area in which the floor surface 19 of the car 11 appears on the photographed image, and the area in which elevator structures such as the front pillars 41a and 41b and the car sill 47 appear are the design values of each component of the car 11 (the width of the frontage, height of the door, etc.) and installation information of the camera 12 (position, angle of view, etc.). A measurement area E21 is set based on the coordinate information of these areas.

・Ｅ２＝Ｅ２１
検知エリアＥ２を計測エリアＥ２１として用いても良い。検知エリアＥ２を計測エリアＥ２１として用いた方が、計測エリアＥ２１を設定する手間が省ける上に、利用者検知処理に直接関わる検知エリアＥ２内の床面１９の明るさを計測できるといった利点がある。・E2=E21
The detection area E2 may be used as the measurement area E21. Using the detection area E2 as the measurement area E21 has the advantage of saving the trouble of setting the measurement area E21 and measuring the brightness of the floor surface 19 within the detection area E2, which is directly involved in the user detection process. .

感度設定部２２ｄは、明るさ計測部２２ｃで計測された乗りかご１１の床面１９の明るさに応じて検知感度を設定する。具体的には、図９で説明したように、例えば床面１９の明るさを３段階に分けて、第１のレベルの明るさでは検知感度ａ、第２のレベルの明るさでは検知感度ｂ、第３のレベルの明るさでは検知感度ｃを設定する。あるいは、床面１９の明るさを２段階に分けて、第１のレベルの明るさでは検知感度ａまたは検知感度ｃ、第２のレベルの明るさでは検知感度ｂを設定することでも良い。 The sensitivity setting unit 22d sets the detection sensitivity according to the brightness of the floor surface 19 of the car 11 measured by the brightness measurement unit 22c. Specifically, as described with reference to FIG. 9, for example, the brightness of the floor surface 19 is divided into three levels. , and set the detection sensitivity c at the third level of brightness. Alternatively, the brightness of the floor surface 19 may be divided into two levels, and the detection sensitivity a or c may be set at the first level of brightness, and the detection sensitivity b may be set at the second level of brightness.

乗りかご１１が任意の階で戸開するときに、検知処理部２２ｂは、検知エリアＥ２１内の画像の輝度変化に基づいて、かごドア１３の近くに利用者が存在するか否かを判断する。その際、上記第１の実施形態と同様に、検知感度に基づいて輝度変化に対する閾値が変更されるので（図１２乃至図１４参照）、床面１９が明るい場合であっても暗い場合であっても、画像の輝度変化からかごドア１３の近くにいる利用者を正しく検知することができる。 When the car 11 opens on an arbitrary floor, the detection processing unit 22b determines whether or not a user is present near the car door 13 based on the luminance change of the image within the detection area E21. . At this time, as in the first embodiment, the threshold for luminance change is changed based on the detection sensitivity (see FIGS. 12 to 14). However, the user near the car door 13 can be correctly detected from the brightness change of the image.

戸開時にかごドア１３の近くにいる利用者が検知されると、戸開閉制御部３１によって戸開動作が中断され、かごドア１３が全閉方向にリクローズする。これにより、利用者の手などが戸袋４２ａ，４２ｂに引き込まれることを防げる。 When a user near the car door 13 is detected when the door is open, the door opening operation is interrupted by the door opening/closing control unit 31, and the car door 13 is fully closed. This prevents the user's hands from being pulled into the door pockets 42a and 42b.

このように第２の実施形態によれば、乗りかご１１の床面１９の明るさを計測し、その明るさに応じて検知感度を設定することにより、床面１９が明るさに左右されずに、利用者だけを正しく検知して、その検知結果を戸開閉制御に反映させることができる。 Thus, according to the second embodiment, by measuring the brightness of the floor surface 19 of the car 11 and setting the detection sensitivity according to the brightness, the floor surface 19 is not influenced by the brightness. In addition, it is possible to correctly detect only the user and reflect the detection result in the door opening/closing control.

なお、上記第１の実施形態と上記第２の実施形態と組み合わせて構成することも可能である。この場合、戸開時と戸閉時とで計測対象を切り替え、戸開時に乗場１５の床面１６の明るさを計測して、戸閉時に乗りかご１１の床面１９の明るさを計測して、それぞれに検知感度を設定することになる。 It should be noted that it is also possible to combine the above-described first embodiment and the above-described second embodiment. In this case, the object to be measured is switched between when the door is open and when the door is closed, the brightness of the floor surface 16 of the landing 15 is measured when the door is open, and the brightness of the floor surface 19 of the car 11 is measured when the door is closed. Then, the detection sensitivity is set for each.

（変形例１）
・誤検知によるリオープンの抑制
戸閉動作中のときに、乗場１５にいる利用者が検知された場合には、エレベータ制御装置３０の戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して、かごドア１３を全開方向にリオープンして戸開状態を維持する。しかし、例えば撮影画像に影などが映り込んでいると、利用者と誤検知してリオープンを繰り返すことがある。 (Modification 1)
Suppression of reopening due to erroneous detection If a user in the hall 15 is detected during the door closing operation, the door opening/closing control unit 31 of the elevator control device 30 causes the car door 13 to close. It is prohibited, and the car door 13 is reopened in the fully open direction to maintain the door open state. However, for example, if a shadow or the like is reflected in the photographed image, the user may be erroneously detected and reopening may be repeated.

そこで、戸開閉制御部３１は、各階毎にかごドア１３がリオープンした回数を図１６に示すようなリオープン管理テーブル３２に記録しておく。記録期間は時間単位でも良いし、１日単位、月単位でも良い。 Therefore, the door opening/closing control unit 31 records the number of times the car door 13 is reopened for each floor in the reopening management table 32 shown in FIG. The recording period may be hourly, daily, or monthly.

図１７のフローチャートに示すように、検知部２２に備えられた感度設定部２２ｄは、乗りかご１１の停止階で感度設定を行うときに、戸開閉制御部３１から階床情報として当該階のリオープン回数を取得する（ステップＳ３１）。このリオープン回数が予め設定された一定回数以上であった場合に、感度設定部２２ｄは、誤検知によるリオープンの頻度が多い階と判断し（ステップＳ３２のＹｅｓ）、当該階の床面１６に対する検知感度を明るさの計測結果から得られる検知感度よりも下げる方向に調整する（ステップＳ３３）。 As shown in the flowchart of FIG. 17, the sensitivity setting unit 22d provided in the detection unit 22 receives the list of the floor as the floor information from the door opening/closing control unit 31 when setting the sensitivity at the floor where the car 11 stops. The number of open times is obtained (step S31). If the number of times of reopening is equal to or greater than a predetermined number of times, the sensitivity setting unit 22d determines that the floor is frequently reopened due to erroneous detection (Yes in step S32). is adjusted to be lower than the detection sensitivity obtained from the brightness measurement result (step S33).

具体的に説明すると、例えば乗りかご１１が２階に停止して戸開したときに、乗場１５の床面１６の明るさから検知感度ａが設定されたとする。ここで、２階の階床情報からかごドア１３がリオープンする頻度が多い階床であった場合には、検知感度を１つ下げて検知感度ｂに再設定する。検知感度を下げると、画像の輝度変化に対する閾値が上がるので、影などを誤検知することが少なくなり、リオープンを抑制することができる。 Specifically, it is assumed that the detection sensitivity a is set based on the brightness of the floor surface 16 of the hall 15 when the car 11 stops on the second floor and the door opens. Here, if the floor information on the second floor shows that the car door 13 is frequently reopened, the detection sensitivity is lowered by one and reset to the detection sensitivity b. When the detection sensitivity is lowered, the threshold value for changes in brightness of the image is raised, so erroneous detection of shadows and the like is reduced, and reopening can be suppressed.

・誤検知によるリクローズの抑制
乗りかご１１内で利用者を検知する場合も同様である。すなわち、かごドア１３の戸開動作中に、かごドア１３の近くにいる利用者が検知された場合には、かごドア１３が全閉方向にリクローズする。これにより、利用者の手などが戸袋１７ａ，１７ｂに引き込まれことが防止される。しかし、かごドア１３の近くに発生する影などが誤検知されて、リクローズが繰り返されることがある。 Suppression of re-closing due to erroneous detection The same is true when detecting a user inside the car 11 . That is, when a user near the car door 13 is detected while the car door 13 is being opened, the car door 13 is fully closed. This prevents the user's hands from being pulled into the door pockets 17a and 17b. However, a shadow or the like generated near the car door 13 may be erroneously detected and re-close may be repeated.

そこで、かごドア１３がリクローズする回数が一定以上あった場合には、乗りかご１１に用いられる検知感度を明るさの計測結果から得られる検知感度よりも下げておく。これにより、誤検知によるリクローズを抑制することができる。 Therefore, when the number of times the car door 13 is reclosed exceeds a certain number, the detection sensitivity used for the car 11 is set lower than the detection sensitivity obtained from the brightness measurement result. As a result, it is possible to suppress re-closing due to erroneous detection.

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、床面の明るさに起因した未検知を抑制して、利用者を正しく検知して戸開閉制御に反映させることができるエレベータの利用者検知システムを提供することができる。 According to at least one embodiment described above, an elevator user detection system capable of suppressing non-detection due to the brightness of the floor surface, correctly detecting a user, and reflecting the user in door opening/closing control is provided. can provide.

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 It should be noted that although several embodiments of the invention have been described, these embodiments are provided by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and modifications can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention described in the claims and equivalents thereof.

１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１３ａ，１３ｂ…ドアパネル、１４…乗場ドア、１４ａ，１４ｂ…ドアパネル、１５…乗場、１７ａ，１７ｂ…三方枠、１８…乗場シル、４７…かごシル、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…検知部、２２ａ…検知エリア設定部、２２ｂ…検知処理部、２２ｃ…明るさ計測部、２２ｄ…感度設定部、３０…エレベータ制御装置、３１…戸開閉制御部、Ｅ１，Ｅ２…検知エリア、Ｅ１１，Ｅ２１…計測エリア。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11... Car, 11a... Curtain plate, 12... Camera, 13... Car door, 13a, 13b... Door panel, 14... Hall door, 14a, 14b... Door panel, 15... Hall, 17a, 17b... Three-way frame, 18... Hall sill 47 car sill 20 image processing device 21 storage unit 22 detection unit 22a detection area setting unit 22b detection processing unit 22c brightness measurement unit 22d sensitivity setting unit 30 Elevator control device 31 Door opening/closing control section E1, E2 Detection area E11, E21 Measurement area.

Claims

In an elevator user detection system that is installed in a car and detects a user from an image of a camera that captures the vicinity of the door of the car and the hall,
The presence or absence of the user is detected based on the relationship between the change in luminance value when the luminance value of each image obtained in chronological order from the camera is compared in blocks of a certain size and the threshold set as detection sensitivity. a detection means for
a brightness measuring means for measuring the brightness of the floor surface of at least one of the landing and the car using the image obtained by the camera;
According to the brightness of the floor surface measured by the brightness measuring means, the threshold for the change in the brightness value is changed so as to suppress undetection of the user due to the brightness of the floor surface. a sensitivity setting means for
door opening/closing control means for controlling the door opening/closing operation of the car door based on the detection result of the detection means;

The sensitivity setting means is
2. The elevator user detection system according to claim 1, wherein said threshold value is set lower than a reference value when said floor surface has insufficient brightness for detecting said user.

The sensitivity setting means is
When the brightness of the floor surface is divided into a first level and a second level and determined, and the first level is brighter than the second level,
setting the threshold equal to or higher than the reference value when the brightness of the floor surface is included in the range of the first level;
2. The elevator user detection system according to claim 1, wherein the threshold value is set lower than the reference value when the brightness of the floor surface is within the range of the second level.

The sensitivity setting means is
The brightness of the floor surface is divided into a first level, a second level, and a third level, and among the levels, the first level is the brightest and the second level is the darkest. , when the third level is the brightness between the first level and the second level,
when the brightness of the floor is included in the range of the first level, setting the threshold as a reference value;
setting the threshold lower than the reference value when the brightness of the floor is included in the range of the second level;
2. The elevator user detection system according to claim 1, wherein said threshold value is set higher than said reference value when the brightness of said floor surface is included in said third level range.

The sensitivity setting means is
2. Utilization of an elevator according to claim 1, wherein said threshold value obtained from the result of measurement by said brightness measuring means is adjusted to be higher when said car door frequently reopens or closes. person detection system.

The brightness measuring means is
2. The elevator user detection system according to claim 1, wherein the brightness of said floor surface is measured based on the luminance value of said image within a measurement area set on said floor surface.

The above measurement area is
7. The elevator user detection system according to claim 6, wherein the elevator user detection system is set on the whole or a part of the floor surface.

The above measurement area is
7. The elevator user detection system according to claim 6, wherein the elevator user detection system is set near the jamb of the landing.

The above measurement area is
7. The elevator user detection system according to claim 6, wherein the system is set near a sill provided at the doorway of the car.

The detection means is
The movement of the user is detected from the brightness change of the image in the detection area set on the floor,
7. The elevator user detection system according to claim 6, wherein said detection area is used as said measurement area.

The brightness measuring means is
Measuring the brightness of the floor surface of the landing when the door of the car is opened,
2. The elevator user detection system according to claim 1, wherein the brightness of the floor surface of the car is measured when the door of the car is closed.