JP7143123B2

JP7143123B2 - 駐車装置

Info

Publication number: JP7143123B2
Application number: JP2018112834A
Authority: JP
Inventors: 雄大梶原; 孝郎金澤; 右季小野; 慶太南浦; 類山本; 克之高橋; 博幸渡邉
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-06-13
Filing date: 2018-06-13
Publication date: 2022-09-28
Anticipated expiration: 2038-06-13
Also published as: JP2019214888A

Description

本発明は、入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機から荷物を受け取る機能又は無人飛行機に荷物を渡す機能とを有する駐車装置に関する。

駐車装置には、自動車を積載可能な複数の搬送体（例えばパレット）が設けられている。各搬送体は、例えば、格納位置と入出庫位置との間で移動させられる。入出庫位置にある搬送体には、駐車装置の外部から自動車が乗り込み可能であり、自動車が乗り込んだ搬送体は、格納位置へ移動させられて、この自動車の出庫時まで格納位置で待機する。出庫時には、出庫対象の自動車が積載された搬送体が格納位置から入出庫位置へ移動させられ、入出庫位置の搬送体から自動車が駐車装置の外部へ乗り出す。このような駐車装置は、例えば特許文献１に記載されている。

特開２０１５－０９００４４号公報特開２０１６－１５３３３７号公報国際公開ＷＯ２０１７／０９９０５８

ところで、無人飛行機（ドローン）を用いて物品を輸送することが特許文献２、３において提案されている。

特許文献２では、無人飛行機が、配送車において荷物を受け取り、配送車から離陸して当該荷物を宅配している。

特許文献３では、出荷元から配達先へ無人飛行機で荷物を運ぶ場合、無人飛行機は、荷物が収容されたコンテナを中継基地において受け渡している。

無人飛行機が荷物を受け渡す場所（以下で受け渡し場所ともいう）として、周囲に人が来ない安全な場所を確保することが困難な場合がある。例えば、上述の配送車や中継基地を配置する場所として、周囲に人が来ない安全な場所を確保することが困難な場合がある。

そこで、本発明の目的は、周囲に人が来ない安全な場所で、無人飛行機が荷物を受け取り又は渡すことを可能とする装置を提供することにある。

本発明による装置は、入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機から荷物を屋上で受け取る機能又は無人飛行機に荷物を屋上で渡す機能とを有する駐車装置であって、
無人飛行機から受け取る荷物または無人飛行機へ渡す荷物を載せる荷台を含む荷物搬送体を備え、
荷物搬送体は、荷台を駐車装置の屋上に位置させる屋上配置位置と、駐車装置の内部空間との間で搬送される。

本発明によると、周囲に人が来ない安全な場所で、無人飛行機が荷物を受け取り又は渡すことができる。

本発明の実施形態による駐車装置の構成を示す。図１において荷台が屋上に位置している状態を示す。図２の部分拡大図である。図３において荷物搬送体が待機位置へ搬送された状態を示す。図４のＶ－Ｖ矢視図である。図４のＶＩ－ＶＩ矢視図である。図２のＶＩＩ－ＶＩＩ矢視図に対応する図である。図３の部分拡大図である。

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、本発明の実施形態による駐車装置１０の構成を示す。駐車装置１０は、入庫した自動車１を格納する駐車機能と、無人飛行機２から荷物を屋上で受けることができ且つ無人飛行機２に荷物を屋上で渡すことができる受け渡し機能とを有する。図１は、駐車装置１０の全体構成を示す概略図である。

［駐車機能に関する構成］
駐車装置１０は、上記駐車機能を実現するために、自動車１が入庫する入庫位置または自動車が出庫する出庫位置と、駐車装置１０の奥側位置との間で搬送される車両搬送体５を備える。

図１の例では、破線で囲んだ位置Ｐ１が、入庫位置または出庫位置である。この場合、位置Ｐ１は、入庫位置と出庫位置の両方を兼ねた入出庫位置であってもよい。車両搬送体５が入庫位置にある状態で、車両搬送体５へ駐車装置１０の外部から自動車１が乗り込み可能である。車両搬送体５が出庫位置にある状態で、当該車両搬送体５から駐車装置１０の外部へ自動車１が乗り出し可能である。

また、奥側位置は、自動車１が格納される格納位置３であってよい。ただし、車両搬送体５が搬送される上記奥側位置は、入庫位置又は出庫位置と格納位置３との中間位置であってもよい。この場合、例えば、中間位置で、自動車１が車両搬送体５と別の車両搬送体との間で載せ替えられ、当該別の車両搬送体は、中間位置と格納位置３との間で搬送される。

図１の例では、複数の車両搬送体５がそれぞれの格納位置３に対応して設けられている。この場合、各車両搬送体５は、対応する格納位置３と入庫位置Ｐ１または出庫位置Ｐ１との間で搬送されてよい。また、図１では、格納位置３として格納棚が設けられている。

駐車装置１０は、図１の例では、車両搬送体５を搬送するためにリフト７とリフト駆動装置１１と駆動ローラ１３，１５を備える。

リフト７は、昇降路９を昇降可能である。昇降路９の水平方向片側又は両側（図１では両側）に、鉛直方向に間隔をおいて複数の格納棚３が配置されている。各格納棚３は、駐車装置１０の静止構造体に取り付けられている。

リフト駆動装置１１は、リフト７を昇降路９内で昇降させる。リフト駆動装置１１は、複数の線状体１７と、ドラム１９と、回転駆動装置２１と、複数の案内部材２３を備える。複数の線状体１７は、リフト７との結合箇所Ｐｃから上方に延びて、リフト７を昇降可能に吊り下げている。各線状体１７は、例えばワイヤ又はチェーンであってよい。複数の線状体１７は、後述の図５のように、鉛直方向から見た場合に、矩形のリフト７の四隅に結合された４本の線状体１７であってよい。なお、図１では、紙面の手前側の２本の線状体１７のみを図示している。

リフト７から上方へ延びてきた複数の線状体１７は、複数の案内部材２３に掛けられてドラム１９まで延びている。線状体１７がワイヤである場合には、案内部材２３は滑車であり、線状体１７がチェーンである場合には、案内部材２３はスプロケットである。ドラム１９には、リフト７から上方へ延びて案内部材２３を経由して来た複数の線状体１７が巻かれている。回転駆動装置２１は、ドラム１９を回転駆動することにより、ドラム１９からリフト７側へ線状体１７を巻き出し、又は、リフト７からの線状体１７を巻き取る。これにより、リフト７が昇降する。

複数の駆動ローラ１３がリフト７に設けられ、複数の駆動ローラ１５が各格納棚３に設けられている。リフト駆動装置１１によりリフト７をいずれかの格納棚３の高さに位置させた状態で、当該格納棚３の駆動ローラ１５とリフト７の駆動ローラ１３が回転駆動されることにより、当該格納棚３とリフト７との間で、車両搬送体５が水平移動させられる。各駆動ローラ１３，１５は、車両搬送体５の下面に接して車両搬送体５を支持する。なお、駆動ローラ１３，１５以外の構成により、格納棚３とリフト７との間で、車両搬送体５が水平移動させられてもよい。

［受け渡し機能に関する構成］
図２は、図１において、無人飛行機２から荷物を受けるために又は無人飛行機２に荷物を渡すために荷台２７が駐車装置１０の屋上に移動した状態を示す。図３は、図２の部分拡大図である。駐車装置１０は、その受け渡し機能を実現するために、荷物搬送体２９を備える。

荷物搬送体２９は、無人飛行機２から受け取る荷物４または無人飛行機２へ渡す荷物４を載せる荷台２７を含む。荷物搬送体２９は、荷台２７を駐車装置１０の屋上に位置させる屋上配置位置Ｐ２と、駐車装置１０の内部空間Ｓとの間で搬送される。本実施形態では、荷物搬送体２９は、屋上配置位置Ｐ２と、無人飛行機２から受けた荷物４を荷台２７から引き取る作業、又は、無人飛行機２に渡す荷物４を荷台２７に載せる作業が行われる作業位置（以下で単に作業位置という）との間で搬送される。作業位置は内部空間Ｓにあってよい。

図３のように、荷物搬送体２９が屋上配置位置Ｐ２にある状態で、荷台２７は屋上に位置することができる。荷台２７が屋上に位置する状態で、駐車装置１０の外部において、無人飛行機２は、荷台２７に荷物４を置き、又は荷台２７から荷物４を受け取る。

作業位置は、上述した入庫位置又は出庫位置であってよい。この場合、図１と図２の例では、作業位置は、図１と図２における位置Ｐ１である。荷物搬送体２９が作業位置にある状態で、人またはロボットが上述の作業を行う。なお、以下では、作業位置は、位置Ｐ１であるとして説明するが、これに限定されない。

図１と図２の例のように、荷物搬送体２９は、作業位置Ｐ１とは別の待機位置３１へも搬送され得るようになっていてよい。図４は、図３において荷物搬送体２９が待機位置３１へ搬送された状態を示す。待機位置３１は、荷物搬送体２９を待機させておく位置であってよい。例えば、無人飛行機２が荷物４の受け取り又は引き取りのために駐車装置１０の屋上へ来ない時に、或いは、自動車１の入庫または出庫のために後述の搬送装置３７を使用することにより荷物搬送体２９を作業位置Ｐ１または屋上配置位置Ｐ２へ搬送できない時に、或いは、他の理由で、荷物搬送体２９を待機位置３１に待機させておく。

荷台２７を屋上に移動させるために、駐車装置１０の屋根３３には開口３３ａが形成されている。図３のように、この開口３３ａを通して、荷台２７は、駐車装置１０の内部空間Ｓから屋上へ移動させられる。また、開口３３ａを閉じる位置と、開口３３ａを開く位置との間で、図示しない開閉駆動装置により移動される開閉部材３５が設けられてよい。荷台２７を屋上へ移動させる時に、開閉部材３５は開口３３ａを開く位置に移動させられ、荷物搬送体２９を内部空間Ｓ（例えば作業位置Ｐ１又は待機位置３１）に位置させておく場合には、開閉部材３５は開口３３ａを閉じる位置に移動させられる。

荷物搬送体２９は、駐車装置１０の搬送装置３７（図４）により、屋上配置位置Ｐ２（図２）と作業位置Ｐ１と待機位置３１のいずれにも搬送させ得るようになっている。搬送装置３７は、図２～図４の例では、リフト７と、リフト駆動装置１１と、リフト７に設けた駆動ローラ１３と、待機位置３１（待機棚３１）に設けた駆動ローラ３９とにより構成される。なお、搬送装置３７は、車両搬送体５を各格納棚３と入庫位置Ｐ１のいずれへも搬送させる機能を更に有していてよい。この場合、搬送装置３７は、各格納棚３とリフト７との間で車両搬送体５を水平移動させる構成（図１では駆動ローラ１３，１５）を有している。図２～図４の例のように、荷物搬送体２９と車両搬送体５は、同じ搬送装置３７により搬送されるように構成されてよい。

図４の例では、待機位置３１として、昇降路９の水平方向片側又は両側（図４では両側）に待機棚が設けられている。待機棚３１の数は、１つであっても複数（図２では２つ）であってもよい。複数の待機棚３１が、昇降路９の水平方向片側において互いに鉛直方向に間隔をおいて設けられていてもよい。待機棚３１は、駐車装置１０の静止構造体に結合されていてよい。複数の待機棚３１を設ける場合には、各待機棚３１に対して、荷物搬送体２９が設けられる。以下では、１つの荷物搬送体２９について説明するが、他の荷物搬送体２９についての構成も以下で説明する構成と同じである。

待機棚３１の高さにリフト７が位置する状態で、待機棚３１の駆動ローラ３９とリフト７の駆動ローラ１３が回転駆動されることにより、待機棚３１とリフト７との間で、荷物搬送体２９が水平方向に移動させられる。各駆動ローラ３９，１３は、荷物搬送体２９（後述の基部４１）の下面に接して荷物搬送体２９を支持し、回転駆動されることにより、待機棚３１とリフト７との間で荷物搬送体２９を移動させる。

リフト７に載せられた荷物搬送体２９は、リフト７が昇降することにより、作業位置Ｐ１と屋上配置位置Ｐ２と待機棚３１の高さのいずれにも移動させられる。図５は、図４のＶ－Ｖ矢視図である。鉛直方向から見た場合に、リフト７から延びてきた複数の線状体１７は、リフト７に載せられた荷物搬送体２９が占める領域Ｒ（図５の破線で囲んだ領域）と鉛直方向に重ならないように、複数の案内部材２３によりドラム１９へ案内される。この構成で、屋上配置位置Ｐ２に移動して来た荷物搬送体２９は、線状体１７に干渉しないようになっている。

図４の例では、荷物搬送体２９は、基部４１と、昇降部４３と、昇降装置４５と、積載棚４７と、駆動ローラ４９，５１を有する。図６は、図４のＶＩ－ＶＩ矢視図である。基部４１には、昇降部４３が昇降可能に取り付けられている。昇降装置４５は、基部４１に対して昇降部４３を昇降させる。複数の積載棚４７が、昇降部４３の水平方向片側又は両側（図４では両側）において鉛直方向に離間して位置するように基部４１に取り付けられている。昇降装置４５は、電力により駆動されて昇降部４３を昇降できる装置であってよい。例えば、昇降装置４５は、電動ジャッキにより構成されてよい。図４の例では、複数の荷台２７が、それぞれ、複数の積載棚４７に対応して設けられている。

複数の駆動ローラ４９が各積載棚４７に設けられ、複数の駆動ローラ５１が昇降部４３に設けられている。昇降装置４５は、昇降部４３をいずれの積載棚４７の高さにも位置させることができる。昇降装置４５が、いずれかの積載棚４７の高さに昇降部４３を位置させた状態で、当該積載棚４７の駆動ローラ４９と昇降部４３の駆動ローラ５１が回転駆動されることにより、当該積載棚４７と昇降部４３との間で、荷台２７は水平移動させられる。各駆動ローラ４９，５１は、荷台２７の下面に接して荷台２７を支持する。なお、駆動ローラ４９，５１以外の構成により、積載棚４７と昇降部４３との間で、荷台２７が水平移動させられてもよい。

荷物搬送体２９（基部４１）が屋上配置位置Ｐ２（図２）に位置し、且つ、昇降部４３が昇降装置４５により上昇させられることにより、荷台２７は、図３のように駐車装置１０の屋上に位置する。なお、図３の例では、屋上配置位置Ｐ２に位置する荷物搬送体２９における最上段の積載棚４７にある荷台２７は、屋上に位置するので、当該荷台２７は、当該最上段の積載棚４７に取り付けられていてよく、最上段の積載棚４７には駆動ローラ４９を設けなくてよい。

図７は、図２のＶＩＩ－ＶＩＩ矢視図であるが、荷物搬送体２９が作業位置Ｐ１にある状態を示す。図７のように、駐車装置１０において、駐車装置１０の外部と作業位置Ｐ１との間で荷物４や人が移動できる出入口８が形成されている。図７の例では、出入口８は、自動車１も入庫または出庫のために通過できるものである。作業位置Ｐ１は、駐車装置１０の内部空間Ｓにあり、人は、駐車装置１０の外部から作業位置Ｐ１へ行くには、駐車装置１０に設けた出入口８を通過する必要がある。この出入口８を開閉する扉１２が設けられている。この扉１２は、出入口８を閉じた位置（図７の実線で示す扉１２の位置）でロックされており、人は、予め定めた方法（例えば、扉１２に設けた操作パネルへの暗証番号の入力）により当該ロックを解除して、出入口８を開ける位置（図７の破線で示す扉１２の位置）へ扉１２を動かすことができる。

＜電力経路の一例＞
リフト７には、一例では、次のように電力が供給されてよい。昇降路９に沿って鉛直方向に延びる静止側電極（図示せず）が設けられる。リフト７に設けたリフト側電極（図示せず）が、静止側電極に接触した状態で、リフト７が昇降する。リフト側電極は静止側電極から電力を受け、当該電力により、リフト７の駆動ローラ１３は回転駆動される。

また、荷物搬送体２９の昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１には、一例では、次のように電力が供給されてよい。リフト７には、図３及び図４のように、上記リフト側電極に接続されている給電用電極５７が設けられ、荷物搬送体２９には受電用電極５９が設けられる。リフト７上の定位置に荷物搬送体２９が載っている状態（図３の状態）で、給電用電極５７と受電用電極５９が（図４では鉛直方向に）互いに対向しており、当該状態を適宜のセンサが検出することにより、図示しない駆動装置により給電用電極５７が受電用電極５９に押し付けられるようになっていてよい。これにより、受電用電極５９は給電用電極５７から電力を受け、当該電力は、昇降装置４５の駆動と、各積載棚４７及び昇降部４３の駆動ローラ４９，５１の駆動に用いられる。

この場合、リフト７上に荷物搬送体２９が載っている状態で、昇降部４３は、昇降装置４５により昇降させられ、駆動ローラ４９，５１により、昇降部４３と積載棚４７との間で水平方向に移動させられる。荷物搬送体２９が、待機棚３１へ移動させられると、昇降部４３は電力により駆動されなくなることにより、自重により下降位置（図４の位置）へ移動してよい。

ただし、リフト７や荷物搬送体２９への電力供給方法は、上述の例に限定されず、他の方法であってもよい。例えば、リフト７の昇降又は荷物搬送体２９の移動に追従するケーブルによりリフト７又は荷物搬送体２９へ電力が供給されもよい、また、非接触給電により、リフト７又は荷物搬送体２９へ電力が供給されてもよい。

＜荷物の受け渡しの具体例＞
・無人飛行機の構成
無人飛行機２は、例えば、自律飛行するように構成されている。この場合、無人飛行機２は、自己の位置を検出する位置検出装置（例えばＧＳＰ装置）と、駐車装置１０の屋上の開口３３ａの位置を記憶した記憶装置と、検出された自己の位置と記憶されている開口３３ａの位置とに基づいて開口３３ａの位置へ無人飛行機２を飛行させる飛行制御装置とを有していてよい。

図８は、図３の部分拡大図である。駐車装置１０が無人飛行機２から荷物４を受け取るために、荷台２７の上面には、マーカ（図示せず）が設けられている。これに対し、無人飛行機２は、カメラ６３を備え、カメラ６３によりマーカを認識して自律飛行によりマーカの位置に荷物４を置くように自動で動作する。例えば、図８のように、無人飛行機２は、軸Ｃを中心に回転駆動される１対のアーム６５を有し、１対のアーム６５は、図８の実線の位置にある状態では荷物４を把持し、図８の破線の位置にある状態では荷物４を解放する。したがって、無人飛行機２は、上述のようにマーカを認識して、当該マーカの位置で１対のアーム６５を図８の破線の位置へ動作させて荷物４を解放することにより、当該マーカの位置に荷物４を置く。

なお、図８の例では、１対のアーム６５の先端には、水平方向に互いに向けて突出した突出部６５aが設けられている。１対のアーム６５は、その突出部６５aで、荷物４の上端部の水平突出部４aを下方から支持して荷物４を把持する。図８において、荷物４は、配達対象の物が内部に入れられ上記水平突出部４ａが形成された容器であってよい。

駐車装置１０が無人飛行機２に荷物４を渡すために、荷物４の上面には、マーカ（図示せず）が設けられている。無人飛行機２は、カメラ６３により当該マーカを認識して自律飛行により当該マーカの真上の位置へ飛行し、当該マーカが設けられた荷物４を（例えば、図８の実線の位置へ１対のアーム６５を動作させて）把持するように自動で動作する。なお、複数の荷物４が荷物搬送体２９により屋上へ移動する場合を想定して、複数の荷物４のそれぞれに設けられた複数のマーカは、互いに識別可能に異なっていてよい。この場合、無人飛行機２は、予め定められた特定のマーカを上述のようにカメラ６３で認識するように構成されている。

なお、無人飛行機２は、アーム６５以外の構成により荷物４の把持と解放を行ってもよい。

・無人飛行機から荷物を受け取る場合
無人飛行機２は、荷物４を駐車装置１０へ配達するために、駐車装置１０（開口３３ａの位置）へ飛行して来る。無人飛行機２は、駐車装置１０の屋上付近まで飛行して来たら、荷物４を渡す旨の引き渡し信号を駐車装置１０の制御装置６１へ無線で送信する。駐車装置１０の制御装置６１は、当該引き渡し信号を受けると、屋根３３の開口３３ａを開けるように開閉部材３５の駆動を制御する。

また、制御装置６１は、引き渡し信号を受けると、荷物４を載せることができる荷台２７（以下で対象荷台という）を駐車装置１０の屋上へ移動させるように搬送装置３７および昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１を次のように制御する。制御装置６１は、荷物搬送体２９を屋上配置位置Ｐ２へ搬送するように搬送装置３７を制御する。また、制御装置６１は、荷物搬送体２９において積載棚４７から昇降部４３へ対象荷台２７を移動させるように昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１を制御し、昇降部４３を上昇位置（最上段の積載棚４７の高さ）に位置させるように昇降装置４５を制御する（ただし、対象荷台２７が最上段の積載棚４７の荷台２７である場合には、対象荷台２７を移動させる当該制御は行わない）。

なお、各荷台２７の上面には、荷物４を載せる位置に上述の上記マーカが設けられている。当該マーカは、上述のように無人飛行機２により認識され、無人飛行機２が荷物４を置く位置を示すものである。１つの荷台２７の上面における複数の位置にそれぞれ荷物４を載せることが可能である場合には、当該複数の位置にそれぞれマーカが設けられている。荷台２７には、各マーカの位置に荷物４が載せられているかを検出する適宜のセンサが設けられている。制御装置６１は、当該センサの検出結果に基づいて、荷物４が載せられていないマーカが存在する荷台２７を対象荷台２７として認識し、対象荷台２７を屋上へ移動させるように昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１を上述のように制御する。

なお、複数の荷物搬送体２９が設けられている場合には、制御装置６１は、いずれかの荷物搬送体２９を選択し、選択した荷物搬送体２９を屋上配置位置Ｐ２へ搬送するように搬送装置３７を制御する。制御装置６１は、予め定めた優先順位に従って当該選択をしてよい。すなわち、制御装置６１は、荷物４が載せられていないマーカが存在する荷台２７を含む荷物搬送体２９のうち最も優先順位の高い荷物搬送体２９を選択してよい。無人飛行機２から荷物４を受け取ることに専用の荷物搬送体２９（受け取り専用の搬送体２９という）と、無人飛行機２へ荷物４を渡すことに専用の荷物搬送体２９（引き渡し専用の搬送体２９という）が設けられている場合には、制御装置６１は、受け取り専用の搬送体２９を選択する。複数の受け取り専用の搬送体２９が設けられている場合には、上述のように予め定めた優先順位に従って選択がなされてよい。

制御装置６１による制御で、対象荷台２７が屋上に来たら、無人飛行機２は、マーカをカメラで認識して、マーカの位置に把持している荷物４を置くように当該荷物４を解放する。無人飛行機２は、複数のマーカを認識した場合には、いずれかのマーカの位置に荷物４を置く。その後、無人飛行機２は、荷物４を引き渡した旨の引き渡し完了信号を駐車装置１０の制御装置６１へ無線で送信してよい。引き渡し完了信号を受けた制御装置６１は、上述した動作と逆の動作を行うように搬送装置３７および昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１と開閉部材３５を制御する。

・無人飛行機へ荷物を渡す場合
無人飛行機２は、自律飛行により、配達する荷物４を駐車装置１０から受け取るために、駐車装置１０（開口３３ａの位置）へ飛行して来る。無人飛行機２は、駐車装置１０の屋上付近まで飛行して来たら、荷物４を受け取る旨の受け取り信号を駐車装置１０の制御装置６１へ無線で送信する。駐車装置１０の制御装置６１は、当該受け取り信号を受けると、屋根３３の開口３３ａを開けるように開閉部材３５の駆動を制御する。

また、制御装置６１は、受け取り信号を受けると、無人飛行機２から荷物４を受け取る場合と同様に、引き渡し対象の荷物４を載せた荷台２７（以下で対象荷台という）を駐車装置１０の屋上へ移動させるように搬送装置３７および昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１を制御する。

なお、受け取り信号は、引き渡し対象の荷物４の識別情報を含んでおり、制御装置６１は、この識別情報に基づいて、引き渡し対象の荷物４を載せた対象荷台２７を認識してよい。例えば、複数の荷物搬送体２９が設けられている場合には、引き渡し対象の荷物４を含む荷物搬送体２９を示す第１情報（例えば当該荷物搬送体２９が待機する待機位置３１を示す情報）を、制御装置６１に予め記憶させておく。また、当該荷物搬送体２９が複数の荷台２７を含む場合には、引き渡し対象の荷物４を示す第２情報（例えば当該荷物４に対応する積載棚４７を示す情報）も、制御装置６１に予め記憶させておく。制御装置６１は、第１情報（又は第１情報と第２情報の両方）と上記識別情報に基づいて、対象荷台２７を駐車装置１０の屋上へ移動させるように上記制御を行う。

制御装置６１による制御で、対象荷台２７が屋上に来たら、無人飛行機２は、引き渡し対象の荷物４の上記マーカをカメラで認識して、当該荷物４を把持する。その後、無人飛行機２は、荷物４を受け取った旨の受け取り完了信号を駐車装置１０の制御装置６１へ無線で送信してよい。受け取り完了信号を受けた制御装置６１は、上述した動作と逆の動作を行うように搬送装置３７および昇降装置４５と駆動ローラ４９，５１と開閉部材３５を制御する。

（本実施形態による効果）
上述した本実施形態によると、荷台２７を駐車装置１０の屋上に位置させ、無人飛行機２は、この荷台２７に荷物４を置き、又は、荷台２７から荷物４を受け取ることができる。駐車装置１０の屋上は、人が来ない場所であるので、周囲に人がいない安全な場所で、無人飛行機２による荷物４の受け渡しが可能となる。

また、駐車装置１０の屋上に人が進入することは困難であるので、屋上での荷物４の受け渡しの際に荷物４が盗まれることを防止できる

更に、荷物搬送体２９は、屋上配置位置Ｐ２に位置する時以外では、駐車装置１０の内部空間Ｓ（例えば待機位置３１）に位置する。内部空間Ｓは、駐車装置１０の外壁６（図２や図７を参照）により四方が囲まれているので、人は、駐車装置１０の外部から内部空間Ｓに、例えば出入口８以外からは、進入できない。出入口８は扉１２により閉じることができる。したがって、内部空間Ｓにある荷物搬送体２９上の荷物４の盗難が防止される。

本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例１～４のいずれかを単独で採用してもよいし、変更例１～４の２つ以上を任意に組み合わせて採用してもよい。この場合、以下で述べない駐車装置１０の構成や動作は、上述と同じである。

（変更例１）
荷物搬送体２９が屋上配置位置Ｐ２へ搬送されることにより、その荷台２７が駐車装置１０の屋上に位置するようになっていてもよい。この場合、荷物搬送体２９において、最上段の積載棚４７以外の積載棚４７と、昇降部４３と、昇降装置４５とが省略されてよい。また、この場合、最上段の積載棚４７に取り付けられた１つの荷台２７の上面が、図５の領域Ｒの全体にわたって延びていてよい。当該荷台２７の上面には、複数の荷物４を置くことができるようになっていてもよいし、１つの荷物４（例えば大型の荷物４）を置くことができるようになっていてもよい。

あるいは、荷物搬送体２９において、各積載棚４７を省略し、荷台２７が昇降部４３に取り付けられていてもよい。この場合、荷物搬送体２９が屋上配置位置Ｐ２にある状態で、昇降部４３が昇降装置４５により上昇させられることにより、荷台２７が開口３３ａを通過して屋上に位置するようになっていてよい。

（変更例２）
駐車装置１０は、無人飛行機２から荷物４を受け取る機能と無人飛行機２に荷物４を渡す機能のいつ少なくとも一方を有していればよい。

（変更例３）
作業位置は、上述の位置Ｐ１（入庫位置又は出庫位置）とは別の位置であってもよい。当該別の位置は、上述の待機位置３１であってもよい。この場合、上述の説明において、作業位置Ｐ１は、作業位置３１に置き換えられる。この場合でも、荷物搬送体２９は、入庫位置又は出庫位置（位置Ｐ１）へも搬送され得るようになっていてよい。すなわち、搬送装置３７は、荷物搬送体２９を、作業位置３１と屋上配置位置Ｐ２だけでなく入庫位置又は出庫位置へも搬送させることができる。

（変更例４）
駐車装置１０は、図１の例ではエレベータ式駐車装置であるが、他の形式の駐車装置（例えばフォーク式駐車装置や平面往復式駐車装置など）であってもよい。

なお、駐車装置１０がフォーク式駐車装置の場合、櫛歯状車両トレイが、昇降路９と格納棚３との間で水平方向移動させられる。昇降路９に位置する櫛歯状車両トレイを、櫛歯状のリフト７が鉛直方向に通過することにより、両者の間で自動車１が載せ替えられる。この場合、荷物搬送体２９は、荷台２７を形成するものである。また、昇降路９と待機棚３１との間で水平方向移動させられる櫛歯状荷台トレイが設けられる。昇降路９に位置する櫛歯状荷台トレイを、櫛歯状のリフト７が鉛直方向に通過することにより、両者の間で荷物搬送体２９が載せ替えられる。リフト７が上昇することによりリフト７上の荷物搬送体２９が屋上配置位置Ｐ２へ移動する。

１自動車、２無人飛行機、３格納位置（格納棚）、４荷物、４ａ水平突出部、５車両搬送体、６外壁、７リフト、８出入口、９昇降路、１０駐車装置、１１リフト駆動装置、１２扉、１３リフトの駆動ローラ、１５格納棚の駆動ローラ、１７線状体、１９ドラム、２１回転駆動装置、２３案内部材、２７荷台、２９荷物搬送体、３１待機位置（待機棚）、３３屋根、３３ａ開口、３５開閉部材、３７搬送装置、３９待機棚の駆動ローラ、４１基部、４３昇降部、４５昇降装置、４７積載棚、４９積載棚の駆動ローラ、５１昇降部の駆動ローラ、５７給電用電極、５９受電用電極、６１制御装置、６３カメラ、６５アーム、６５ａ突出部、Ｐ１入庫位置、出庫位置、又は入出庫位置、Ｐ２屋上配置位置、Ｓ内部空間Ｓ

Claims

入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機から荷物を屋上で受け取る機能又は無人飛行機に荷物を屋上で渡す機能とを有する駐車装置であって、
無人飛行機から受け取る荷物または無人飛行機へ渡す荷物を載せる荷台を含む荷物搬送体と、
昇降路と、
前記昇降路の水平方向片側又は両側に配置された格納棚と、
前記昇降路の水平方向片側又は両側に設けられた待機棚と、
自動車が入庫する入庫位置または自動車が出庫する出庫位置と、前記格納棚との間で搬送され、入庫した又は出庫する自動車が積載される車両搬送体と、
前記格納棚と、前記入庫位置または前記出庫位置のいずれへも前記車両搬送体を搬送することが可能な搬送装置と、を備え、
前記搬送装置は、前記昇降路において前記車両搬送体を載せて昇降するリフトを有し、
前記リフトが前記格納棚の高さに位置する状態で、当該格納棚と当該リフトとの間で前記車両搬送体が水平移動させられ、
前記リフトが前記待機棚の高さに位置する状態で、当該待機棚と前記リフトとの間で前記荷物搬送体が水平移動させられ、
前記リフトに載せられた前記荷物搬送体は、前記リフトが昇降することにより、前記荷台を前記駐車装置の屋上に位置させる屋上配置位置と、前記駐車装置の内部空間における前記待機棚の高さのいずれへも移動可能である、駐車装置。
前記荷物搬送体は、
基部と、
前記基部に対して昇降可能な昇降部と、
前記昇降部を昇降させる昇降装置と、を備え、
前記昇降部に載っている又は前記昇降部に取り付けられた前記荷台は、前記荷物搬送体が前記屋上配置位置に位置し且つ前記昇降部が上昇させられることにより、前記屋上に位置する、請求項１に記載の駐車装置。
入庫した自動車を格納する機能と、無人飛行機から荷物を屋上で受け取る機能又は無人飛行機に荷物を屋上で渡す機能とを有する駐車装置であって、
無人飛行機から受け取る荷物または無人飛行機へ渡す荷物を載せる荷台を含む荷物搬送体を備え、
前記荷物搬送体は、前記荷台を前記駐車装置の屋上に位置させる屋上配置位置と、前記駐車装置の内部空間との間で搬送され、
前記荷物搬送体は、
基部と、
前記基部に対して昇降可能な昇降部と、
前記昇降部を昇降させる昇降装置と、
前記昇降部の水平方向片側又は両側に位置し、前記基部に取り付けられた積載棚と、を備え、
複数の前記荷台がそれぞれ複数の前記積載棚に設けられ、
各前記積載棚について、前記昇降部が当該積載棚の高さに位置した状態で、当該積載棚と前記昇降部との間で当該積載棚の前記荷台が水平方向に移動可能になっている、駐車装置。
前記荷物搬送体が前記屋上配置位置へ搬送されることにより、前記荷台が前記屋上に位置するようになっている、請求項１に記載の駐車装置。
前記荷物搬送体は、無人飛行機に渡す荷物を前記荷台に載せる作業又は無人飛行機から受け取った荷物を前記荷台から引き取る作業を行う作業位置へ搬送され得るようになっており、該作業位置は、前記内部空間にある、請求項１、２又は４に記載の駐車装置。
前記作業位置は、前記入庫位置または前記出庫位置である、請求項５に記載の駐車装置。