JP7135308B2

JP7135308B2 - 走行支援装置

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Publication number: JP7135308B2
Application number: JP2017232738A
Authority: JP
Inventors: 光次倉田
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 2017-12-04
Filing date: 2017-12-04
Publication date: 2022-09-13
Anticipated expiration: 2037-12-04
Also published as: JP2019098965A

Description

本発明は自動四輪車等の走行を支援する走行支援装置に関する。

今日、乗用自動車や貨物自動車等の自動四輪車である自車両に撮像装置、レーダおよび走行制御装置等を設け、撮像装置またはレーダ等により、自車両の周囲の状況を認識し、この認識した状況に応じて自車両の走行を制御する技術の開発が進められている。

このような技術の一例として、下記の特許文献１には、自車両の進行方向に水溜まりが検出されたときに、自車両の後方に後続車両がいる場合には、後続車両の減速を促すように自車両を減速させ、後続車両がいない場合には、水溜まりを通行することによる水跳ねを防止するように操舵制御を行う車両用走行支援装置が記載されている。

一方、主に高齢者や身体障害者が利用する移動手段として、電動車いす、電動カート等の小型電動車両が普及している。高齢者の増加に伴い、小型電動車両の普及が今後さらに拡大することが考えられる。小型電動車両の普及の拡大により、市街地や田舎道等を走行する小型電動車両の数が増加することが予想される。

特開２００８－１７９２５１号公報

市街地や田舎道等を走行する小型電動車両の数が増加すると、小型電動車両の運転者への配慮や、小型電動車両の安全性の確保を重視した自車両の走行制御が要請される。

具体的には、道路の端側において水溜まりの近傍を小型電動車両が走行している場合には、自車両がその水溜まり上を通過する際に、小型電動車両の運転者に水溜まりの水が掛からないように自車両の走行を制御することが要請される。すなわち、小型電動車両の運転者の多くは高齢者であり、高齢者は運動能力や判断能力が低下している。このため、水溜まりの発見に遅れ、小型電動車両を水溜まりに接近させてしまうことがある。また、小型電動車両の多くは、その速度が歩行の速度と同程度の低速であるため、小型電動車両が水溜まりに接近してしまった場合には、自車両が水溜まり上を通過したときに水溜まりの水が掛からないように水溜まりから迅速に離れることは困難である。さらに、小型電動車両のシートは外部に露出しており、地面に接近した低い位置に配置されている。このため、自車両が水溜まり上を通過したときに水溜まりから跳ね上がった水が小型電動車両の運転者に直接かつ多量に掛かってしまうことがある。それゆえ、自車両が水溜まり上を通過するときには、道路の端側を走行している小型電動車両の運転者に水溜まりの水が掛からないようにする走行制御が要請される。

また、小型電動車両が水溜まりを避けるために道路の端側から中央側に突然移動した場合でも、自車両が小型電動車両に急接近または接触しないように自車両の走行を制御することが要請される。すなわち、高齢者は注意力が低下している。小型電動車両の運転者が高齢者である場合、この運転者は、後方を確認することなく、水溜まりの手前で小型電動車両を道路の端側から中央側へ突然移動させることがある。また、高齢の運転者は、高齢でない成人の運転者と比較して小型電動車両を道路の中央側へ移動させる際にウインカを出し忘れることが多い。それゆえ、自車両が小型電動車両にかなり接近しているにも拘わらず、小型電動車両が水溜まりの手前でウインカも出さずに道路の端側から中央側に突然移動し始めることがある。このような場合でも、自車両と小型電動車両との急接近または接触を確実に回避することができる走行制御が要請される。

なお、上記特許文献１には、小型電動車両の運転者に水溜まりの水が掛からないように自車両の走行を制御することについても、水溜まりを避けるために道路の端側から中央側に突然移動した小型電動車両に自車両が急接近または接触しないように自車両の走行を制御することについても記載されていない。

本発明は例えば上述したような要請に鑑みなされたものであり、本発明の目的は、水溜まりの近傍を走行する小型電動車両の運転者に水溜まりの水が掛かることを抑制し、かつ水溜まりの近傍を走行する小型電動車両に自車両が急接近または接触することを防止することができる走行支援装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明の第１の走行支援装置は、自車両が走行している走行路において前記自車両の前方に水溜まりがあるか否かを判断する水溜まり判断部と、前記走行路の端側において前記自車両の前方に電動車いすまたは電動カートである小型電動車両が存在するか否かを判断する車両判断部と、前記水溜まり判断部の判断結果により前記走行路において前記自車両の前方に水溜まりがあり、かつ前記車両判断部の判断結果により前記走行路の端側において前記自車両の前方に小型電動車両が存在する場合には、前記水溜まりを避けて前記走行路を走行することが予測される前記小型電動車両の予測走行経路を算定し、前記自車両が前記水溜まりに到達する時点における前記予測走行経路上の前記小型電動車両の予測位置を算定する予測位置算定部と、前記予測位置算定部の算定結果により、前記予測位置が前記水溜まりに接近しており、かつ前記走行路の前記端側の位置である場合には、前記自車両から見て前記水溜まりよりも手前側で前記自車両を減速させ、前記予測位置が前記水溜まりに接近しており、かつ前記走行路の中央側の位置である場合には、前記自車両から見て前記小型電動車両よりも手前側で前記自車両を減速もしくは停止させまたは前記自車両の走行方向を変える車両制御部とを備え、前記予測位置算定部は、前記水溜まりが前記走行路において前記小型電動車両が存在する前記端側と同じ端側にある場合には、第１の位置と第２の位置とを結ぶ線分、前記第２の位置と第３の位置とを結ぶ線分および前記第３の位置と第４の位置とを結ぶ線分を含む経路を前記予測走行経路として算定し、前記第１の位置は、前記小型電動車両から見て前記水溜まりの手前側において、前記小型電動車両が前記水溜まりを迂回するために走行方向を変更し始める位置であり、前記第２の位置は、前記第１の位置から前記走行路の中央側へ前記小型電動車両から見て前記水溜まりよりも手前側を前方に傾斜しつつ伸びる第１の直線と、前記水溜まりよりも前記走行路の中央側を前記走行路と平行に伸びる第２の直線とが交わる位置であり、前記第４の位置は、前記小型電動車両から見て前記水溜まりの向こう側において、前記水溜まりを迂回し終えた前記小型電動車両が前記走行路の前記端側に戻るために走行方向を変更し始める位置であり、前記第３の位置は、前記走行路の中央側から前記第４の位置へ前記小型電動車両から見て前記水溜まりよりも向こう側を前方に傾斜しつつ伸びる第３の直線と、前記第２の直線とが交わる位置であり、前記予測位置が前記水溜まりに接近しており、かつ前記走行路の前記端側の位置である場合とは、前記予測位置が前記第１の位置である場合、および前記予測位置が前記第４の位置である場合であることを特徴とする。
上記課題を解決するために、本発明の第２の走行支援装置は、自車両が走行している走行路において前記自車両の前方に水溜まりがあるか否かを判断する水溜まり判断部と、前記走行路の端側において前記自車両の前方に電動車いすまたは電動カートである小型電動車両が存在するか否かを判断する車両判断部と、前記水溜まり判断部の判断結果により前記走行路において前記自車両の前方に水溜まりがあり、かつ前記車両判断部の判断結果により前記走行路の端側において前記自車両の前方に小型電動車両が存在する場合には、前記水溜まりを避けて前記走行路を走行することが予測される前記小型電動車両の予測走行経路を算定し、前記自車両が前記水溜まりに到達する時点における前記予測走行経路上の前記小型電動車両の予測位置を算定する予測位置算定部と、前記予測位置算定部の算定結果により、前記予測位置が前記水溜まりに接近しており、かつ前記走行路の前記端側の位置である場合には、前記自車両から見て前記水溜まりよりも手前側で前記自車両を減速させ、前記予測位置が前記水溜まりに接近しており、かつ前記走行路の中央側の位置である場合には、前記自車両から見て前記小型電動車両よりも手前側で前記自車両を減速もしくは停止させまたは前記自車両の走行方向を変える車両制御部とを備え、前記予測位置算定部は、前記水溜まりが前記走行路において前記小型電動車両が存在する前記端側と同じ端側にある場合には、第１の位置と第２の位置とを結ぶ線分、前記第２の位置と第３の位置とを結ぶ線分および前記第３の位置と第４の位置とを結ぶ線分を含む経路を前記予測走行経路として算定し、前記第１の位置は、前記小型電動車両から見て前記水溜まりの手前側において、前記小型電動車両が前記水溜まりを迂回するために走行方向を変更し始める位置であり、前記第２の位置は、前記水溜まりの輪郭線よりも所定距離外側を前記輪郭線に沿って伸びるオフセット線に接しかつ前記第１の位置を通る第１の直線と、前記オフセット線において最も前記走行路の中央側に位置する部分に接しかつ前記走行路と平行である第２の直線とが交わる位置であり、前記第４の位置は、前記小型電動車両から見て前記水溜まりの向こう側において、前記水溜まりを迂回し終えた前記小型電動車両が前記走行路の前記端側に戻るために走行方向を変更し始める位置であり、前記第３の位置は、前記オフセット線に接しかつ前記第４の位置を通る第３の直線と、前記第２の直線とが交わる位置であり、前記予測位置が前記水溜まりに接近しており、かつ前記走行路の前記端側の位置である場合とは、前記予測位置が前記第１の位置である場合、および前記予測位置が前記第４の位置である場合であることを特徴とする。

本発明によれば、水溜まりの近傍を走行する小型電動車両の運転者に水溜まりの水が掛かることを抑制し、かつ水溜まりの近傍を走行する小型電動車両に自車両が急接近または接触することを防止することができる。

本発明の実施例の走行支援装置が自車両の走行支援を行う典型的な場面を示す説明図である。小型電動車両の一例を示す説明図である。本発明の実施例の走行支援装置の構成を示すブロック図である。本発明の実施例の走行支援装置による走行支援処理を示すフローチャートである。本発明の実施例の走行支援装置における小型電動車両の予測走行経路の算定方法（水溜まりが道路の左側車線の左端側にある場合）を示す説明図ある。本発明の実施例の走行支援装置における小型電動車両の予測走行経路の算定方法（水溜まりが道路の左側車線の中央側にある場合）を示す説明図ある。本発明の実施例の走行支援装置における小型電動車両の予測位置（水溜まりが道路の左側車線の左端側にある場合）を示す説明図である。本発明の実施例の走行支援装置における小型電動車両の予測位置（水溜まりが道路の左側車線の中央側にある場合）を示す説明図である。本発明の実施例の走行支援装置による走行支援（小型電動車両が水溜まりの手前を走行している場合）示す説明図である。本発明の実施例の走行支援装置による走行支援（小型電動車両が水溜まりの右側を走行している場合）を示す説明図である。

本発明の実施形態の走行支援装置は、自動四輪車または自動二輪車等である自車両の走行を支援する装置である。当該走行支援装置は、水溜まり判断部、車両判断部、予測位置算定部および車両制御部を備えている。

水溜まり判断部は、自車両が走行している走行路において自車両の前方に水溜まりがあるか否かを判断する。ここでいう「走行路」とは、自車両が中央線のない道路を走行している場合にはその道路を意味し、自車両が片側１車線の道路の左側車線を走行している場合にはその左側車線を意味する。

車両判断部は、上記走行路の端側において自車両の前方に小型電動車両が存在するか否かを判断する。小型電動車両は、例えば電動車いす、または電動カート等である。また、ここでいう「走行路の端側」とは、自車両が中央線のない道路を走行している場合には、その道路の略中央を走行する自車両の走行の妨げとならないような道路の左側または右側の部分といった意味であり、自車両が片側１車線の道路の左側車線を走行している場合には、当該車線の略中央を走行する自車両の走行の妨げとならないような当該車線の左側の部分といった意味である。

予測位置算定部は、水溜まり判断部の判断結果により、上記走行路において自車両の前方に水溜まりがあり、かつ車両判断部の判断結果により、上記走行路の上記端側において自車両の前方に小型電動車両が存在する場合には、水溜まりを避けて上記走行路を走行することが予測される小型電動車両の予測走行経路を算定し、自車両が水溜まりに到達する時点における予測走行経路上の小型電動車両の予測位置を算定する。

車両制御部は、予測位置算定部の算定結果により、小型電動車両の予測位置が水溜まりに接近し、かつ上記走行路の上記端側の位置である場合には、自車両から見て水溜まりよりも手前側で自車両を減速させる。

すなわち、小型電動車両の予測位置が上記走行路の上記端側の位置である場合には、小型電動車両の側方において上記走行路の中央側が広く空いており、自車両は、その走行方向を変更することなく、小型電動車両の側方において小型電動車両から十分に離れた位置を安全に通過することができる。例えば、自車両が片側１車線の道路の左側車線を走行している場合には、自車両は、中央線を越えて左側車線から右側車線に入ることなく、小型電動車両の側方を小型電動車両から十分に離れた状態で安全に通過することができる。このような状況下においては、自車両は車両制御部の制御により水溜まりの手前側で減速する。そして、減速した自車両は、小型電動車両の側方を低速で通過する。このとき、自車両が水溜まりの上を通過することがあるが、自車両は低速であるため、自車両の通過により水溜まりの水が跳ね上がる程度は小さい。これにより、水溜まりに接近した位置を走行している小型電動車両の運転者に水溜まりの水が掛かることを抑制することができる。

また、車両制御部は、予測位置算定部の算定結果により、小型電動車両の予測位置が水溜まりに接近し、かつ上記走行路の中央側の位置である場合には、自車両から見て小型電動車両よりも手前側で自車両を減速または停止させ、または自車両から見て小型電動車両よりも手前側で自車両の走行方向を変える。

すなわち、小型電動車両の予測位置が上記走行路の中央側の位置である場合、自車両は、その走行方向を変更しない限り、小型電動車両の側方を小型電動車両から十分に離れた状態で安全に通過することができない。具体的には、自車両が中央線のない道路を走行している場合には、自車両は、当該道路において走行方向を変更する余地がないので、小型電動車両の側方を小型電動車両から十分に離れた状態で安全に通過するができない。また、自車両が片側１車線の道路の左側車線を走行している場合には、自車両は、中央線を越えて左側車線から右側車線に入らない限り、小型電動車両の側方を小型電動車両から十分に離れた状態で安全に通過するができない。このような状況下において、自車両が中央線のない道路を走行している場合、または自車両が片側１車線の道路の左側車線を走行しており、かつ右側車線に自車両に接近してくる他の車両が存在する場合等には、自車両は、車両制御部の制御により、小型電動車両よりも手前側で減速または停止する。これにより、自車両が小型電動車両に急接近または接触することを防止することができる。また、自車両が片側１車線の道路の左側車線を走行しており、かつ右側車線に自車両に接近してくる他の車両が存在しない場合等には、自車両は、車両制御部の制御により、小型電動車両よりも手前側で走行方向を変えて右側車線に入り、小型電動車両の側方を小型電動車両から十分に離れた状態で通過する。これにより、自車両が小型電動車両に急接近または接触することを防止することができる。

本発明の実施形態の走行支援装置は、小型電動車両が水溜まりを避けるために実際に走行方向を変えたことを撮像装置等により捕捉し、その捕捉結果に基づいて自車両の減速、停止または走行方向の変更を制御するのではない。小型電動車両の実際の挙動を捕捉してから自車両の走行制御を行う方法では、自車両の走行制御の開始が遅くなり、小型電動車両が道路の端側から中央側に突然移動した場合には、自車両と小型電動車両との急接近または接触を確実に回避することが難しい。

本発明の実施形態の走行支援装置は、水溜まりを避けて上記走行路を走行することが予測される小型電動車両の予測走行経路を算定し、自車両が水溜まりに到達する将来の時点における予測走行経路上の小型電動車両の予測位置を算定し、その算定結果に基づいて自車両の減速、停止または走行方向の変更を制御する。この予測走行経路および予測位置の算定は、例えば小型電動車両が水溜まりを避けるために実際に走行方向を変える前の段階で行うことができる。したがって、この算定結果に基づき、自車両の減速、停止または走行方向の変更の制御を早期に開始させることができる。それゆえ、小型電動車両が道路の端側から中央側に突然移動した場合でも、自車両と小型電動車両との急接近または接触を確実に防止することができる。

図１は本発明の実施例の走行支援装置が自車両の走行支援を行う典型的な場面を示している。本発明の実施例の走行支援装置３１（図３参照）は、例えば図１に示すような場面で自車両５の走行支援を行うことができる。

図１において、道路１を自車両５が走行している。道路１は例えば片側１車線の道路であり、中央線２を境に左側車線３Ｌと右側車線３Ｒとに分けられている。また、道路１は追い越し禁止ではなく、車線変更禁止でもない。また、道路１には歩道がない。自車両５は道路１の左側車線３Ｌを走行している。また、例えば、道路１の右側車線３Ｒには他の車両６が走行している。なお、本実施例では、左側車線３Ｌが「走行路」に当たる。

自車両５には本発明の実施例の走行支援装置３１が設けられている。自車両５は例えば四輪の乗用自動車である。また、自車両５は自動運転車両である。なお、ここでいう自動運転車両は自動運転のレベルが１以上の車両である。すなわち、ここでいう自動運転車両には、運転者による手動の運転が主であり、自車両の自動的な走行制御がそれを補助するレベルの自動運転車両、自車両の自動的な走行制御が主であり、運転者による手動の操作がそれを補助するレベルの自動運転車両、および無人運転の自動運転車両が含まれる。

また、自車両５の前方には小型電動車両７が走行している。小型電動車両７は道路１の左側車線３Ｌの左端側（道路１の左端４Ｌの近傍）を走行している。また、小型電動車両７の走行方向は例えば自車両５の走行方向と同じである。小型電動車両７は例えば電動車いす、または電動カートである。また、小型電動車両７の最高速度は歩行者並みの速度である。なお、一般的に見て、小型電動車両の多くは、その最高速度が歩行者並みの速度であるが、小型電動車両の中には、最高速度が所謂、徐行速度よりもやや速い時速１０ｋｍ～２０ｋｍ程度のものもある。本実施例における小型電動車両７は、最高速度が時速１０ｋｍ～２０ｋｍ程度の小型電動車両であってもよい。

また、道路１の左側車線３Ｌには水溜まり８がある。水溜まり８は例えば左側車線３Ｌの左端４Ｌから左側車線３Ｌの中央に掛けて広がっている。また、水溜まり８は自車両５の前方に位置し、小型電動車両７は自車両５と水溜まり８との間に位置している。

道路１の左側車線３Ｌは、自車両５と小型電動車両７とがそれぞれ安全に並走することができる程度の幅を有している。すなわち、小型電動車両７が左側車線３Ｌの左端側を走行している場合には、自車両５は、右側車線３Ｒにはみ出ることなく、小型電動車両７の右側を、小型電動車両７から十分に離れた状態で安全に通過（追い越し）することができる。しかし、水溜まり８は左側車線３Ｌの中央まで広がっているので、自車両５が右側車線３Ｒにはみ出ることなく左側車線３Ｌを前進した場合、自車両５は水溜まり８上を通過することになる。

図２は小型電動車両７の一例を示している。詳しくは、図２（１）は小型電動車両７をその前側方から見た状態を示し、図２（２）は小型電動車両７をその前方から見た状態を示し、図２（３）は小型電動車両７をその後方から見た状態を示している。本発明の実施例の走行支援装置３１は、後述する走行支援処理を行うに当たり、撮像装置３２により撮像された撮像画像に基づいて小型電動車両７を認識する。そこで、走行支援装置３１の具体的な説明に入る前に、小型電動車両７の外観上の特徴につき、その一例をあげて説明する。

図２において、小型電動車両７のボディ１１の前部には一対の前輪１２が設けられ、ボディ１１の後部には一対の後輪１３が設けられている。また、ボディ１１の前部の左右方向中央にはヘッドライト１４が設けられている。また、ボディ１１の後部の左部および右部にはウインカランプ１５がそれぞれ設けられている。また、ボディ１１の前部の左右方向中央から上方へフロントフレーム１６が伸び、フロントフレーム１６の上端部には操作ボックス１７が設けられている。また、操作ボックス１７にはハンドル１８および一対のバックミラー１９が設けられている。また、フロントフレーム１６の前側には荷籠２０が設けられている。また、ボディ１１の後部上側にはシート２１が設けられ、シート２１には背もたれ２２および一対のアームレスト２３が設けられている。運転者２４はシート２１に座り、ハンドル１８を握って小型電動車両７を運転する。なお、小型電動車両７は、図２に示すものに限らない。例えば、小型電動車両７は、乗員（運転者）を風雨から守るキャノピーがシート２１等の上方を取り囲むように設けられた小型電動車両でもよい。

図３は本発明の実施例の走行支援装置３１の構成を示している。走行支援装置３１は、自車両５の周囲の状況を認識し、この認識した状況に応じて自車両５の走行を制御する装置である。図３に示すように、走行支援装置３１は、撮像装置３２、レーザレーダ３３、ミリ波レーダ３４、走行制御装置３６、演算処理装置４１および記憶装置４６を備えている。

撮像装置３２は自車両５の前方を撮像する装置であり、例えばビデオカメラまたはスチルカメラである。撮像装置３２により撮像された撮像画像は、自車両５と、自車両５の前方の近距離範囲内に存在する物体との間の具体的な距離の認識、および物体の種類や状態の認識に用いることができる。レーザレーダ３３は、レーザを用いて主に自車両５と物体との間の距離を検出する装置である。ミリ波レーダ３４は、ミリ波帯の電波を用いて主に自車両５と物体との間の距離を検出する装置である。レーザレーダ３３またはミリ波レーダ３４によれば、自車両５と、自車両５の前方の中距離または遠距離範囲内に存在する物体との間の具体的な距離を認識することができる。撮像装置３２、レーザレーダ３３およびミリ波レーダ３４は自車両５の車体にそれぞれ取り付けられている。

走行制御装置３６は、自車両５の走行を制御する装置である。具体的には、走行制御装置３６は、自車両５の発進、加速、減速、停止、走行方向の変更等を制御することができる。例えば、走行制御装置３６は、自車両５に設けられた燃料噴射弁やスロットル装置を制御して自車両５のエンジン出力を制御することができる。また、走行制御装置３６は自車両５のブレーキを制御することができる。また、走行制御装置３６は自車両５の操舵制御を行うことがきる。

演算処理装置４１は、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）またはマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）等である。記憶装置４６は例えば半導体記憶素子等である。演算処理装置４１および記憶装置４６は自車両５に取り付けられている。また、演算処理装置４１には、撮像装置３２、レーザレーダ３３、ミリ波レーダ３４、走行制御装置３６および記憶装置４６が電気的に接続されている。

また、演算処理装置４１は、記憶装置４６に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより、水溜まり判断部４２、車両判断部４３、予測位置算定部４４および車両制御部４５として機能する。

水溜まり判断部４２は、自車両５が走行している道路１の左側車線３Ｌにおいて自車両５の前方に水溜まり８があるか否かを判断する。また、水溜まり判断部４２は、左側車線３Ｌにおいて自車両５の前方に水溜まり８がある場合には、その水溜まり８の具体的な位置を認識する。

車両判断部４３は、道路１の左側車線３Ｌの左端側において自車両５の前方に小型電動車両７が存在するか否かを判断する。また、車両判断部４３は、左側車線３Ｌの左端側において自車両５の前方に小型電動車両７が存在する場合には、その小型電動車両７の具体的な位置、小型電動車両７の速度、および小型電動車両７の走行方向を認識する。

予測位置算定部４４は、水溜まり判断部４２および車両判断部４３の判断結果により、左側車線３Ｌにおいて自車両５の前方に水溜まりがあり、かつ左側車線３Ｌの左端側において自車両５の前方に小型電動車両７が存在する場合には、水溜まり８を避けて左側車線３Ｌを走行することが予測される小型電動車両７の予測走行経路Ｒ（図５または図６参照）を算定する。さらに、この場合、予測位置算定部４４は、自車両５が水溜まり８に到達する時点における予測走行経路Ｒ上の小型電動車両７の予測位置を算定する。

車両制御部４５は、予測位置算定部４４の算定結果に基づいて走行制御装置３６を制御する。具体的には、車両制御部４５は、予測位置算定部４４の算定結果により、小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近し、かつ左側車線３Ｌの左端側の位置である場合には、走行制御装置３６を制御して、自車両５から見て水溜まり８よりも手前側で自車両５を減速させる。また、車両制御部４５は、予測位置算定部４４の算定結果により、小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近し、かつ左側車線３Ｌの中央側の位置である場合には、走行制御装置３６を制御して、自車両５から見て小型電動車両７よりも手前側で自車両５を減速もしくは停止させ、または自車両５から見て小型電動車両７よりも手前側で自車両５の走行方向を変える。

図４は走行支援装置３１による走行支援処理を示している。この走行支援処理は例えば自車両５の走行中に行われる。走行支援処理において、まず、水溜まり判断部４２が、撮像装置３２によって撮像された自車両５の前方の撮像画像を用いて画像認識を行うことにより、自車両５の前方の監視距離範囲内において左側車線３Ｌに水溜まり８があるか否かを判断する（図４中のステップＳ１）。水溜まりの認識には、例えば特開２００６－２６４４６６号公報に記載された方法を用いることができる。

水溜まり判断部４２の判断結果により、自車両５の前方の上記監視距離範囲内において左側車線３Ｌに水溜まり８がある場合には、続いて、車両判断部４３が、撮像装置３２によって撮像された自車両５の前方の撮像画像を用いて画像認識を行うことにより、自車両５の前方の上記監視距離範囲内において左側車線３Ｌの左端側に小型電動車両７が存在するか否かを判断する（ステップＳ２）。小型電動車両７の認識は例えばパターンマッチングにより行うことができる。

ここで、上記監視距離範囲の上限値は、自車両５が安全に停止することができる距離以上の値に設定されている。すなわち、一般に、乾燥したアスファルトの道路上を時速４０ｋｍで走行している自動四輪車が制動を開始してから停止するまでの距離は１７ｍである。また、乾燥したアスファルトの道路上を時速６０ｋｍで走行している自動四輪車が制動を開始してから停止するまでの距離は３２ｍである。これらのことを考慮すると、自車両５が安全に停止することができる距離は例えば４０ｍである。上記監視距離範囲の上限値は例えば４０ｍ以上の値に設定されている。

自車両５の前方の上記監視距離範囲内において左側車線３Ｌに水溜まり８がない場合、または、自車両５の前方の上記監視距離範囲内において左側車線３Ｌの左端側に小型電動車両７が存在しない場合には（ステップＳ１またはＳ２がＮＯ）、走行支援処理はステップＳ１に戻る。

一方、自車両５の前方の上記監視距離範囲内において左側車線３Ｌに水溜まり８があり、かつ、自車両５の前方の上記監視距離範囲内において左側車線３Ｌの左端側に小型電動車両７が存在している場合には（ステップＳ１およびＳ２がＹＥＳ）、続いて、水溜まり判断部４２が、撮像装置３２によって撮像された自車両５の前方の撮像画像を用いて画像認識を行うことにより、水溜まり８の具体的な位置（例えば位置座標）を認識する（ステップＳ３）。

続いて、車両判断部４３が、撮像装置３２によって撮像された自車両５の前方の撮像画像を用いて画像認識を行うことにより、小型電動車両７の具体的な位置（例えば位置座標）、小型電動車両７の速度、および小型電動車両７の走行方向を認識する（ステップＳ４）。小型電動車両７の走行方向の認識について具体的に説明すると、車両判断部４３は、例えば、撮像画像中の小型電動車両７においてヘッドライト１４（図２（２）参照）が認識された場合には、小型電動車両７の走行方向が自車両５の走行方向と逆の方向であると認識する。また、例えば、撮像画像中の小型電動車両７においてシート２１の背もたれ２２の中央部（図２（３）参照）が認識された場合には、車両判断部４３は、小型電動車両７の走行方向が自車両５の走行方向と同じ方向であると認識する。ここでは、小型電動車両７の走行方向が自車両５の走行方向と同じであるとする。

続いて、予測位置算定部４４が、水溜まり８を避けて左側車線３Ｌを走行することが予測される小型電動車両７の予測走行経路Ｒを算定する（ステップＳ５）。ここで、図５および図６は、小型電動車両７の予測走行経路Ｒの算定方法を示している。小型電動車両７の予測走行経路Ｒの算定方法は、水溜まり８が左側車線３Ｌの左端側に位置しているか否かに応じて異なる。図５は、水溜まり８が左側車線３Ｌの左端側に位置している場合の小型電動車両７の予測走行経路Ｒの算定方法を示している。図６は、水溜まり８が左側車線３Ｌの左端側に位置していない場合の小型電動車両７の予測走行経路の算定方法を示している。

図５に示すように、水溜まり８が左側車線３Ｌの左端側に位置している場合には、予測位置算定部４４は例えば次のように小型電動車両７の予測走行経路Ｒを算定する。まず、（ａ）水溜まり８の輪郭を認識し、この水溜まりの輪郭を表す輪郭線よりも所定距離Ｄ１外側を当該輪郭線に沿って伸びるオフセット線Ｆを算定する。ここで、所定距離Ｄ１は、一般的に小型電動車両が水溜まりを迂回して走行する際に水溜まりの縁（輪郭）と小型電動車両との間に確保する通常の距離であり、例えば０．２ｍ～１ｍである。本実施例では所定距離Ｄ１が例えば０．５ｍに設定されている。次に、（ｂ）小型電動車両７から見て水溜まり８の手前側において、小型電動車両７が水溜まり８を迂回するために走行方向を変更し始める方向変更開始位置Ｐ１を算定する。この方向変更開始位置Ｐ１は例えば次のように算定することができる。すなわち、一般的に道路の端側を走行している小型電動車両が同じく道路の端側にある水溜まりを迂回するために走行方向を変更し始める小型電動車両と水溜まりとの間の通常の距離Ｄ２の値が試験等により予め特定され、記憶装置４６に記憶されている。この距離Ｄ２の値、ステップＳ３で認識した水溜まり８の実際の位置、およびステップＳ４で認識した小型電動車両７の実際の位置に基づいて方向変更開始位置Ｐ１を算定する。次に、（ｃ）方向変更開始位置Ｐ１を通り、オフセット線Ｆに接する直線Ｌ１を算定する。次に、（ｄ）左側車線３Ｌに平行であり、かつオフセット線Ｆにおいて最も右側に位置する部分に接する直線Ｌ２を算定する。次に、（ｅ）直線Ｌ１と直線Ｌ２とが交わる位置Ｐ２を算定する。次に、（ｆ）小型電動車両７から見て水溜まり８の向こう側において、水溜まり８を迂回し終えた小型電動車両７が左側車線３Ｌの左端側に戻るために走行方向を変更し始める方向変更開始位置Ｐ４を算定する。この方向変更開始位置Ｐ４は例えば次のように算定することができる。すなわち、一般的に、水溜まりを迂回し終えた小型電動車両が道路の端側に戻るために走行方向を変更し始める水溜まりと小型電動車両との間の通常の距離Ｄ３の値が試験等により予め特定され、記憶装置４６に記憶されている。この距離Ｄ３の値、ステップＳ３で認識した水溜まり８の実際の位置、およびステップＳ４で認識した小型電動車両７の実際の位置に基づいて方向変更開始位置Ｐ４を算定する。次に、（ｇ）方向変更開始位置Ｐ４を通り、オフセット線Ｆに接する直線Ｌ３を算定する。次に、（ｈ）直線Ｌ２と直線Ｌ３とが交わる位置Ｐ３を算定する。次に、（ｉ）小型電動車両７の現在位置Ｐ０と方向変更開始位置Ｐ１とを結ぶ線分と、方向変更開始位置Ｐ１と位置２とを結ぶ直線の線分と、位置Ｐ２と位置Ｐ３とを結ぶ直線の線分と、位置Ｐ３と方向変更開始位置Ｐ４とを結ぶ直線の線分と、方向変更開始位置Ｐ４から左側車線３Ｌの左端側を左側車線３Ｌと平行に自車両５から見て向こう側へ伸びる所定長の線分からなる経路を算出する。この経路が、水溜まり８が左側車線３Ｌの左端側に位置している場合における小型電動車両７の予測走行経路Ｒである。

このように算定された小型電動車両７の予測走行経路Ｒは、オフセット線Ｆに接し、またはオフセット線Ｆよりも外側を通る経路となる。また、上述したように算定された小型電動車両７の予測走行経路Ｒは、小型電動車両７から見て、水溜まり８よりも手前側を前方に傾斜しつつ左側車線３Ｌの左端側から左側車線３Ｌの中央側へ直線状に伸び、その後、水溜まり８よりも左側車線３Ｌの中央側を前方へ左側車線３Ｌと平行に直線状に伸び、その後、水溜まり８よりも向こう側を前方に傾斜しつつ左側車線３Ｌの中央側から左側車線３Ｌの左端側へ直線状に伸びる経路となる。

また、図６に示すように、水溜まり８が左側車線３Ｌの左端側に位置していない場合、具体的には、左側車線３Ｌの左端４Ｌと水溜まり８との間に小型電動車両７が直進することができる領域がある場合には、予測位置算定部４４は、例えば、まず、左側車線３Ｌの左端側において、水溜まり８から手前側へ距離Ｄ２離れた位置Ｐ５と、水溜まり８から向こう側へ距離Ｄ３離れた位置Ｐ６とを算定する。次に、小型電動車両７の現在位置Ｐ０から位置Ｐ５を結ぶ線分と、位置Ｐ５と位置Ｐ６とを結ぶ線分と、位置Ｐ６から道路１の左側車線３Ｌの左端側を左側車線３Ｌと平行に自車両５から見て向こう側へ伸びる所定長の線分からなる経路を算出する。この経路が、水溜まり８が左側車線３Ｌの左端側に位置していない場合における小型電動車両７の予測走行経路Ｒである。

続いて、予測位置算定部４４は、自車両５が水溜まり８に到達する時点における予測走行経路Ｒ上の小型電動車両７の予測位置を算定する（ステップＳ６）。ここで、自車両５が水溜まり８に到達する時点とは、例えば、自車両５が、自車両５から見て水溜まり８の最も手前側の部分の位置（例えば図５中の位置Ｐ１１または図６中の位置Ｐ１２）に到達する時点である。また、自車両５が水溜まり８に到達する時点における予測走行経路Ｒ上の小型電動車両７の予測位置の算定は例えば次のように行うことができる。すなわち、自車両５の現在位置、小型電動車両７の現在位置、水溜まり８の位置、自車両５の速度、自車両５の走行方向、小型電動車両７の速度、小型電動車両７の走行方向等に基づき、自車両５が現在位置から水溜まり８に到達するまでの間における小型電動車両７の移動距離を算定する。そして、この移動距離、小型電動車両７の現在位置、および予測走行経路Ｒに基づき、予測走行経路Ｒ上の小型電動車両７の予測位置を算定する。

予測位置算定部４４により小型電動車両７の予測位置が算定された後、続いて、車両制御部４５が、この小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近しているか否かを判断する（ステップＳ７）。本実施例においては、車両制御部４５は、小型電動車両７の予測位置が、図５に示す予測走行経路Ｒ上において、方向変更開始位置Ｐ１から方向変更開始位置Ｐ４までの間にある場合、または図６に示す予測走行経路Ｒ上において、位置Ｐ５から位置Ｐ６までの間にある場合に、小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近していると判断する。また、車両制御部４５は、小型電動車両７の予測位置が、図５に示す予測走行経路Ｒ上において、自車両５から見て、方向変更開始位置Ｐ１よりも手前側もしくは方向変更開始位置Ｐ４よりも向こう側にある場合、または図６に示す予測走行経路Ｒ上において位置Ｐ５よりも手前側もしくは位置Ｐ６よりも向こう側にある場合には、小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近していないと判断する。

ここで、図７は、水溜まり８が左側車線３Ｌの左端側に位置している場合に、予測位置算定部４４により算定された予測位置の５つの例を示している。図７において、位置Ｑ２、Ｑ３およびＱ４は、予測走行経路Ｒ上において方向変更開始位置Ｐ１から方向変更開始位置Ｐ４までの間にある。したがって、予測位置算定部４４により算定された予測位置が位置Ｑ２、Ｑ３またはＱ４である場合には、車両制御部４５は、小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近していると判断する。また、図７中の位置Ｑ１は左側車線３Ｌの左端側であって、予測走行経路Ｒ上において方向変更開始位置Ｐ１よりも手前側にあり、位置Ｑ５は左側車線３Ｌの左端側であって、予測走行経路Ｒ上において方向変更開始位置Ｐ４よりも向こう側にある。したがって、予測位置算定部４４により算定された予測位置が位置Ｑ１またはＱ５である場合には、車両制御部４５は、小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近していないと判断する。

また、図８は、水溜まり８が左側車線３Ｌの左端側に位置していない場合に、予測位置算定部４４により算定された予測位置の３つの例を示している。図８中の位置Ｑ７は予測走行経路Ｒ上において位置Ｐ５から位置Ｐ６までの間にある。したがって、予測位置算定部４４により算定された予測位置が位置Ｑ７である場合には、車両制御部４５は、小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近していると判断する。また、図８中の位置Ｑ６は左側車線３Ｌの左端側であって、予測走行経路Ｒ上において位置Ｐ５よりも手前側にあり、位置Ｑ８は左側車線３Ｌの左端側であって、予測走行経路Ｒ上において位置Ｐ６よりも向こう側にある。したがって、予測位置算定部４４により算定された予測位置が位置Ｑ６またはＱ８である場合には、車両制御部４５は、小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近していないと判断する。

小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近している場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、続いて、車両制御部４５は、小型電動車両７の予測位置が左側車線３Ｌの左端側にあるか否かを判断する（ステップＳ８）。例えば、小型電動車両７の予測位置が図７中の位置Ｑ２もしくはＱ４、または図８中の位置Ｑ７である場合には、車両制御部４５は、小型電動車両７の予測位置が左側車線３Ｌの左端側にあると判断する。

小型電動車両７の予測位置が左側車線３Ｌの左端側にある場合には（ステップＳ８：ＹＥＳ）、車両制御部４５は、自車両５から見て水溜まり８よりも手前側で自車両５を減速させる（ステップＳ９）。例えば、車両制御部４５は、水溜まり８よりも手前側で自車両５を減速させ、自車両５が水溜まり８上を通過する際の速度が徐行速度程度を目安とした遅い速度、具体的には時速１０ｋｍ～１５ｋｍ程度となるようにする。ここで、図９は、小型電動車両７の実際の位置が、予測位置算定部４４の予測通り、左側車線３Ｌの左端側において水溜まり８に接近した位置であり、走行支援処理によって自車両５が水溜まり８よりも手前側で減速した状態を示している。図９に示すように、水溜まり８よりも手前側で減速した自車両５は、小型電動車両７の右方を小型電動車両７から十分に離れた状態で安全に通過する。そして、自車両５は左側車線３Ｌをそのまま前進する。このとき、自車両５の左側の車輪が水溜まり８上を通過するが、自車両５の速度は低速であるため、水溜まり８の水が跳ね上がることはほとんどない。したがって、水溜まり８の水が小型電動車両７に掛かることはほとんどない。

一方、小型電動車両７の予測位置が例えば図７中の位置Ｑ３である場合には、車両判断部４３は、小型電動車両７の予測位置が左側車線３Ｌの左端側にないと判断する（ステップＳ８：ＮＯ）。この場合には、続いて、車両制御部４５は、例えばレーザレーダ３３またはミリ波レーダ３４から出力された検出信号、および撮像装置３２により撮像された自車両５の前方の撮像画像に基づいて、道路１の右側車線３Ｒに自車両５に接近してくる他の車両６が存在するか否かを判断する（ステップＳ１０）。

道路１の右側車線３Ｒに自車両５に接近してくる他の車両６が存在しない場合には（ステップＳ１０：ＮＯ）、車両制御部４５は、自車両５から見て小型電動車両７よりも手前側で、走行制御装置３６を制御し、小型電動車両７を追い越すべく自車両５の走行方向を変える（ステップＳ１１）。これにより、自車両５は、右側車線３Ｒに入り、小型電動車両７の右方を小型電動車両７から十分に離れた状態で安全に通過する。以上で走行支援処理は終了する。そして、自車両５が小型電動車両７の追い越しが終了した後、走行支援処理がステップＳ１から再び開始される。

一方、道路１の右側車線３Ｒに自車両５に接近してくる他の車両６が存在する場合には（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、車両制御部４５は、自車両５から見て小型電動車両７よりも手前側で、走行制御装置３６を制御し、自車両５を減速または停止させる（ステップＳ１２）。ここで、図１０は、小型電動車両７の実際の位置が予測位置算定部４４の予測通り、左側車線３Ｌの中央側において水溜まり８に接近した位置であり、走行支援処理によって自車両５が小型電動車両７よりも手前側で減速または停止した状態を示している。図１０に示すように、自車両５は、小型電動車両７よりも手前側で減速または停止し、小型電動車両７が水溜まり８を迂回し終えて左側車線３Ｌの左端側へ移動するまで減速または停止した状態を維持する。なお、ステップＳ１２で、自車両５を減速させるか停止させるかは、例えば、小型電動車両７が水溜まり８を迂回し終えて左側車線３Ｌの中央側から左端側へ移動するまでの間、自車両５と小型電動車両７との間に十分な車間距離を確保できるか否かに基づいて選択する。

一方、ステップＳ７で、車両制御部４５が、小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近してないと判断した場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、車両制御部４５は、自車両５の減速も、停止も、走行方向の変更も行わない。小型電動車両７の実際の位置が予測位置算定部４４の予測通り、左側車線３Ｌの左端側である場合には、自車両５は、小型電動車両７の右方を小型電動車両７から十分に離れた状態で安全に通過することができる。以上で走行支援処理は終了する。そして、自車両５が小型電動車両７を追い越した後、走行支援処理がステップＳ１から再び開始される。

なお、図４には示していないが、走行支援装置３１は、例えば次の場合にも、自車両５を減速または停止させる。すなわち、自車両５の前方の上記監視距離範囲内において、小型電動車両７が水溜まり８から離れているにも拘わらず、左側車線３Ｌの中央側またはそれよりも右側に存在していることが、撮像装置３２により撮像された撮像画像に基づいて認識された場合には、走行支援装置３１は、自車両５と小型電動車両７との急接近または接触を回避するために自車両５を直ちに減速または停止させる。また、図４中のステップＳ９で自車両５を水溜まり８の手前側で減速させる過程で、撮像装置３２により撮像された撮像画像に基づいて、小型電動車両７の実際の位置が予測位置よりも右側にあることが認識された場合には、走行支援装置３１は、自車両５と小型電動車両７との急接近または接触を回避するために自車両５の減速の程度を直ちに大きくし、または自車両５を直ちに停止させる。また、図４中のステップＳ１１で自車両５の走行方向を変えて小型電動車両７を追い越そうとする過程で、撮像装置３２により撮像された撮像画像に基づいて、小型電動車両７の実際の位置が予測位置よりも右側であることが認識された場合には、走行支援装置３１は、自車両５と小型電動車両７との急接近または接触を回避するために自車両５を直ちに減速または停止させる。

以上説明した通り、本発明の実施例の走行支援装置３１は、小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近し、かつ道路１の左側車線３Ｌの左端側にある場合には、自車両５を水溜まり８の手前側で減速させる。これにより、自車両５が水溜まり８上を通過した場合でも、自車両５の速度が低速になっているので、水溜まり８に接近した位置を走行している小型電動車両７の運転者に水溜まり８の水が掛かることを抑制することができる。

図２に示すように、一般的に小型電動車両７のシート２１は、自転車と比較して地面に近い低い位置に配置されている。それゆえ、自転車の運転者と比較して、小型電動車両７の運転者には水溜まりの水が多量に掛かり易い。本発明の実施例の走行支援装置３１によれば、小型電動車両７の運転者に水溜まりの水が多量に掛かることを抑制することができる。

また、一般的に小型電動車両７は低速であるため、自車両５の通過により跳ね上がった水溜まりの水を、小型電動車両７を移動させることによって避けることは困難である。したがって、小型電動車両７よりも高速に移動可能な自転車と比較して、小型電動車両７は水溜まりの水を多量に浴びてしまう場合が多い。また、小型電動車両７の運転者はシート２１に座っており、自らの身体を素早く移動させることができない状態にある。このため、自車両５の通過により跳ね上がった水溜まり８の水を、身体を移動させて避けることは困難である。したがって、身体を自由に移動させることができる状態にある歩行者と比較して、小型電動車両７の運転者は水溜まり８の水を多量に浴びてしまう場合が多い。さらに、小型電動車両７の運転者が高齢である場合には、運動能力の低下により、跳ね上がった水溜まりの水を避けることは一層困難である。それゆえ、高齢の運転者は、水溜まり８の水を多量に浴びてしまうことが多い。本発明の実施例の走行支援装置３１によれば、小型電動車両７およびその運転者が水溜まりの水を多量に浴びてしまうことを抑制することができる。

また、本発明の実施例の走行支援装置３１は、小型電動車両７の予測位置が道路１の左側車線３Ｌの中央側の位置である場合には、小型電動車両７の手前側で自車両５を減速もしくは停止させ、または自車両５の走行方向を変える。これにより、自車両５と小型電動車両７との急接近または接触を防止することができる。特に、本発明の実施例の走行支援装置３１では、水溜まり８を避けて道路１の左側車線３Ｌを走行することが予測される小型電動車両７の予測走行経路Ｒを算定し、自車両５が水溜まり８に到達する将来の時点における予測走行経路Ｒ上の小型電動車両７の予測位置を算定し、その算定結果に基づいて自車両５の減速、停止または走行方向の変更を制御する。この予測走行経路Ｒおよび予測位置の算定は、例えば小型電動車両７が水溜まりを避けるために実際に走行方向を変える前の段階で行うことができる。したがって、この算定結果に基づき、自車両５の減速、停止または走行方向の変更の制御を行うことで、自車両５の制御の開始を、小型電動車両７の実際の挙動を認識してから制御を開始する場合と比較して早めることができる。それゆえ、例えば、小型電動車両７が水溜まり８の手前でウインカも出さずに左側車線３Ｌの左端側から中央側に突然移動を開始した場合でも、自車両５が小型電動車両７に急接近または接触することを確実に防止することができる。

また、本発明の実施例の走行支援装置３１は、水溜まり８の輪郭線よりも所定距離Ｄ１外側を当該輪郭線に沿って伸びるオフセット線Ｆを算定し、このオフセット線Ｆに接し、またはオフセット線Ｆよりも外側を通る予測走行経路Ｒを算定する。これにより、水溜まり８を避けて進む小型電動車両７の経路を容易かつ正確に予測することができる。

また、本発明の実施例の走行支援装置３１は、水溜まり８が左側車線３Ｌにおいて小型電動車両７が存在する端側と同じ端側、すなわち左端側にある場合には、小型電動車両７から見て、水溜まり８よりも手前側を前方に傾斜しつつ左側車線３Ｌの左端側から左側車線３Ｌの中央側へ直線状に伸び、その後、水溜まり８よりも左側車線３Ｌの中央側を前方へ左側車線３Ｌと平行に直線状に伸び、その後、水溜まりよりも向こう側を前方に傾斜しつつ左側車線３Ｌの中央側から左端側へ直線状に伸びる予測走行経路Ｒを算定する。これにより、水溜まり８を避けて進む小型電動車両７の経路を容易かつ正確に予測することができる。

すなわち、小型電動車両７は、速度が低速であることや、運転者が高齢者であること等から、走行が直線的であるという特徴がある。このような特徴を有する小型電動車両７が道路１の左側車線３Ｌの左端側を走行しているときに、左側車線３Ｌの左端側にある水溜まり８に接近した場合には、水溜まり８を避けるために、前方へ移動しつつも左側車線３Ｌの左端側から中央側へ直線的に移動し、その後、水溜まり８よりも左側車線３Ｌの中央側を直進し、その後、前方へ移動しつつも左側車線３Ｌの中央側から左端側へ直線的に移動する。本発明の実施例の走行支援装置３１は、このような小型電動車両７の走行の特徴を利用して小型電動車両７の予測走行経路Ｒを算定する。これにより、水溜まり８を避けて進む小型電動車両７の経路を容易かつ正確に予測することができる。

また、本発明の実施例の走行支援装置３１は、左側車線３Ｌにおいて自車両５の前方の監視距離範囲内に水溜まり８があり、かつ左側車線３Ｌの左端側において自車両５の前方の監視距離範囲内に小型電動車両７が存在する場合に、水溜まり８を避けて進む小型電動車両７の予測位置の算定、および予測位置の算定結果に基づく自車両５の走行制御を行う。そして、監視距離範囲の上限値は、自車両５が安全に停止することができる距離以上の値に設定されている。これにより、水溜まり８または小型電動車両７の手前側で自車両５を確実に減速または停止させることができる。したがって、小型電動車両７の運転者に水溜まり８の水が掛かることを確実に抑制することができ、かつ、小型電動車両７に自車両５が急接近または接触することを確実に防止することができる。

また、本発明の実施例の走行支援装置３１によれば、小型電動車両７および水溜まり８の存在を考慮した自動運転車両の走行制御を実現することができ、自動運転車両の安全性能を高めることができる。

なお、上記実施例では、図１に示すように、片側１車線の道路１の左側車線３Ｌにおいて、自車両５の前方に水溜まり８があり、左側車線３Ｌの左端側において自車両５から見て水溜まり８の手前側に小型電動車両７が存在し、小型電動車両７の走行方向が自車両５の走行方向と同じである場合を例にあげて走行支援処理を説明した。しかし、上記実施例の走行支援装置３１は、片側１車線の道路１の左側車線３Ｌにおいて、自車両５の前方に水溜まり８があり、左側車線３Ｌの左端側において自車両５から見て水溜まり８の向こう側に小型電動車両７が存在し、小型電動車両７の走行方向が自車両５の走行方向と逆である場合においても同様に走行支援処理を行うことができる。また、道路が片側２車線以上の道路の場合には、上記実施例の走行支援装置３１は、その道路の最も左側の車線において同様に走行支援処理を行うことができる。また、道路が中央線のない道路である場合には、水溜まりが道路の右端側にあり、小型電動車両が道路の右端側を自車両と同じまたは逆の方向に走行している場合がある。上記実施例の走行支援装置３１は、このような場合でも同様に走行支援処理を行うことができる。

また、上述した実施例における走行支援処理では、小型電動車両７の予測位置が水溜まり８に接近し、左側車線３Ｌの中央側であり、かつ右側車線３Ｒに自車両５に接近してくる他の車両６が存在しないといった条件が満たされたときに、走行制御装置３６により自車両５の操舵制御を行って自車両５の走行方向を自動的に変える。しかしながら、自車両５が自動運転のレベルの低い車両であり、操舵制御を自動的に行う機能を有していない場合には、上記条件が満たされたときに、自車両５の運転者に向けて、小型電動車両７を追い越すために自車両５の走行方向を変えるべきことを示す警報を出力してもよい。

また、上述した実施例における走行支援処理では、自車両５が走行方向を変えて左側車線３Ｌから右側車線３Ｒに入る際に、道路１が追い越し禁止または車線変更禁止であるか否かの判断を行う処理を省略している。しかしながら、実際には、自車両５が走行方向を変えて左側車線３Ｌから右側車線３Ｒに入る前に、例えば撮像装置３２により中央線２の形状および色等を認識し、その認識結果に基づいて、道路１が追い越し禁止または車線変更禁止であるか否かを判断し、道路１が追い越し禁止または車線変更禁止である場合には、自車両５の走行方向の変更を行わず、自車両５を小型電動車両７よりも手前側で減速または停止させるようにする。

また、上述した実施例では、自車両５が四輪の乗用自動車である場合を例にあげたが、上記実施例の走行支援装置３１は、自車両５がバス、貨物自動車または商用車である場合や、自車両が自動二輪車または自動三輪車である場合にも適用することができる。

また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１道路
３Ｌ左側車線（走行路）
５自車両
７小型電動車両
８水溜まり
３１走行支援装置
３２撮像装置
３３レーザレーダ
３４ミリ波レーダ
３６走行制御装置
４１演算処理装置
４２水溜まり判断部
４３車両判断部
４４予測位置算定部
４５車両制御部
４６記憶装置

Claims

自車両が走行している走行路において前記自車両の前方に水溜まりがあるか否かを判断する水溜まり判断部と、
前記走行路の端側において前記自車両の前方に電動車いすまたは電動カートである小型電動車両が存在するか否かを判断する車両判断部と、
前記水溜まり判断部の判断結果により前記走行路において前記自車両の前方に水溜まりがあり、かつ前記車両判断部の判断結果により前記走行路の端側において前記自車両の前方に小型電動車両が存在する場合には、前記水溜まりを避けて前記走行路を走行することが予測される前記小型電動車両の予測走行経路を算定し、前記自車両が前記水溜まりに到達する時点における前記予測走行経路上の前記小型電動車両の予測位置を算定する予測位置算定部と、
前記予測位置算定部の算定結果により、前記予測位置が前記水溜まりに接近しており、かつ前記走行路の前記端側の位置である場合には、前記自車両から見て前記水溜まりよりも手前側で前記自車両を減速させ、前記予測位置が前記水溜まりに接近しており、かつ前記走行路の中央側の位置である場合には、前記自車両から見て前記小型電動車両よりも手前側で前記自車両を減速もしくは停止させまたは前記自車両の走行方向を変える車両制御部とを備え、
前記予測位置算定部は、前記水溜まりが前記走行路において前記小型電動車両が存在する前記端側と同じ端側にある場合には、第１の位置と第２の位置とを結ぶ線分、前記第２の位置と第３の位置とを結ぶ線分および前記第３の位置と第４の位置とを結ぶ線分を含む経路を前記予測走行経路として算定し、
前記第１の位置は、前記小型電動車両から見て前記水溜まりの手前側において、前記小型電動車両が前記水溜まりを迂回するために走行方向を変更し始める位置であり、
前記第２の位置は、前記第１の位置から前記走行路の中央側へ前記小型電動車両から見て前記水溜まりよりも手前側を前方に傾斜しつつ伸びる第１の直線と、前記水溜まりよりも前記走行路の中央側を前記走行路と平行に伸びる第２の直線とが交わる位置であり、
前記第４の位置は、前記小型電動車両から見て前記水溜まりの向こう側において、前記水溜まりを迂回し終えた前記小型電動車両が前記走行路の前記端側に戻るために走行方向を変更し始める位置であり、
前記第３の位置は、前記走行路の中央側から前記第４の位置へ前記小型電動車両から見て前記水溜まりよりも向こう側を前方に傾斜しつつ伸びる第３の直線と、前記第２の直線とが交わる位置であり、
前記予測位置が前記水溜まりに接近しており、かつ前記走行路の前記端側の位置である場合は、前記予測位置が前記第１の位置である場合、および前記予測位置が前記第４の位置である場合であることを特徴とする走行支援装置。
自車両が走行している走行路において前記自車両の前方に水溜まりがあるか否かを判断する水溜まり判断部と、
前記走行路の端側において前記自車両の前方に電動車いすまたは電動カートである小型電動車両が存在するか否かを判断する車両判断部と、
前記水溜まり判断部の判断結果により前記走行路において前記自車両の前方に水溜まりがあり、かつ前記車両判断部の判断結果により前記走行路の端側において前記自車両の前方に小型電動車両が存在する場合には、前記水溜まりを避けて前記走行路を走行することが予測される前記小型電動車両の予測走行経路を算定し、前記自車両が前記水溜まりに到達する時点における前記予測走行経路上の前記小型電動車両の予測位置を算定する予測位置算定部と、
前記予測位置算定部の算定結果により、前記予測位置が前記水溜まりに接近しており、かつ前記走行路の前記端側の位置である場合には、前記自車両から見て前記水溜まりよりも手前側で前記自車両を減速させ、前記予測位置が前記水溜まりに接近しており、かつ前記走行路の中央側の位置である場合には、前記自車両から見て前記小型電動車両よりも手前側で前記自車両を減速もしくは停止させまたは前記自車両の走行方向を変える車両制御部とを備え、
前記予測位置算定部は、前記水溜まりが前記走行路において前記小型電動車両が存在する前記端側と同じ端側にある場合には、第１の位置と第２の位置とを結ぶ線分、前記第２の位置と第３の位置とを結ぶ線分および前記第３の位置と第４の位置とを結ぶ線分を含む経路を前記予測走行経路として算定し、
前記第１の位置は、前記小型電動車両から見て前記水溜まりの手前側において、前記小型電動車両が前記水溜まりを迂回するために走行方向を変更し始める位置であり、
前記第２の位置は、前記水溜まりの輪郭線よりも所定距離外側を前記輪郭線に沿って伸びるオフセット線に接しかつ前記第１の位置を通る第１の直線と、前記オフセット線において最も前記走行路の中央側に位置する部分に接しかつ前記走行路と平行である第２の直線とが交わる位置であり、
前記第４の位置は、前記小型電動車両から見て前記水溜まりの向こう側において、前記水溜まりを迂回し終えた前記小型電動車両が前記走行路の前記端側に戻るために走行方向を変更し始める位置であり、
前記第３の位置は、前記オフセット線に接しかつ前記第４の位置を通る第３の直線と、前記第２の直線とが交わる位置であり、
前記予測位置が前記水溜まりに接近しており、かつ前記走行路の前記端側の位置である場合とは、前記予測位置が前記第１の位置である場合、および前記予測位置が前記第４の位置である場合であることを特徴とする走行支援装置。
前記水溜まり判断部は、前記走行路において前記自車両の前方の監視距離範囲内に前記水溜まりがあるか否かを判断し、前記車両判断部は、前記走行路の前記端側において前記自車両の前方の前記監視距離範囲内に前記小型電動車両が存在するか否かを判断し、前記監視距離範囲の上限値は、前記自車両が安全に停止することができる距離以上の値であることを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置。
前記車両制御部は、前記小型電動車両が前記走行路の中央側を走行することが予測される場合に、道路において前記走行路に当たる車線に隣接する他の車線を走行する他の車両の存否に基づいて、前記自車両を減速もしくは停止させるか、または前記自車両の走行方向を変えるかを決定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の走行支援装置。
前記自車両は自動運転車両であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の走行支援装置。