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JP7114234B2 - Conveying system and processing system - Google Patents

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JP7114234B2
JP7114234B2 JP2017183891A JP2017183891A JP7114234B2 JP 7114234 B2 JP7114234 B2 JP 7114234B2 JP 2017183891 A JP2017183891 A JP 2017183891A JP 2017183891 A JP2017183891 A JP 2017183891A JP 7114234 B2 JP7114234 B2 JP 7114234B2
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  • General Factory Administration (AREA)
  • Non-Mechanical Conveyors (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)

Description

本発明は、搬送システム及びその搬送システムを有する加工システムに関する。 The present invention relates to a transport system and a processing system having the transport system.

一般に、工業製品を組み立てるための生産ラインでは、搬送システムが用いられている。生産ラインにおける搬送システムは、ファクトリーオートメーション化された生産ライン内又は生産ラインの間の複数のステーションの間で、部品等のワークを搬送する。搬送システムとしては、可動磁石型リニアモータによる搬送システムが既に提案されている。 A transport system is generally used in a production line for assembling industrial products. A transport system in a production line transports workpieces such as parts between a plurality of stations within or between factory-automated production lines. As a transport system, a transport system using a moving magnet type linear motor has already been proposed.

さらに、個々の搬送システムによって異なる搬送経路長等に対応するため、台車の位置を測定するエンコーダや台車にトルクを印加するコイル等を一体化した搬送モジュールを複数連結して使用することが提案されている。特許文献１及び２には、それぞれ単位レール、電磁石及びセンサ基板を含む複数個のユニット部材が連結されることにより構成された直線搬送部において搬送台車が駆動されるリニアコンベアが記載されている。 Furthermore, in order to accommodate different transport path lengths depending on individual transport systems, it has been proposed to connect multiple transport modules that integrate encoders that measure the position of the carts and coils that apply torque to the carts. ing. Patent Literatures 1 and 2 describe a linear conveyor in which a carriage is driven in a linear transport section configured by connecting a plurality of unit members each including unit rails, electromagnets, and sensor substrates.

また、各台車を高精度に位置決め制御するには、台車の加工誤差や組立誤差による固有の移動誤差を補正する必要があった。特許文献１及び２には、搬送台車が有する固有の移動誤差を補正するための位置補正用データが各搬送台車に記憶されており、その位置補正用データに基づいて搬送台車の位置決め制御を行うことが記載されている。 In addition, in order to control the positioning of each truck with high accuracy, it was necessary to correct inherent movement errors due to machining errors and assembly errors of the trucks. In Patent Literatures 1 and 2, position correction data for correcting the inherent movement error of the carriage is stored in each carriage, and positioning control of the carriage is performed based on the position correction data. is stated.

特許第５７５３０６０号公報Japanese Patent No. 5753060 特許第５９１２４２６号公報Japanese Patent No. 5912426

しかしながら、特許文献１及び２に記載されたリニアコンベアのような搬送システムでは、各台車を高精度に位置決めすることができるとしても、台車により搬送されるワークを工程装置に対して高精度に位置決めすることが困難なことがある。これは、台車上でワークを把持する把持部には組付け誤差が存在し、また、台車に取り付けられたマグネットと搬送モジュールのコイルとの間に発生する界磁の影響でピッチング方向に台車が傾くことがあるためである。このピッチング方向の台車の傾きは、同一の台車であっても搬送路における停止位置や、搬送するワークの種類によっても異なってくる。 However, in the transfer system such as the linear conveyor described in Patent Documents 1 and 2, even if each carriage can be positioned with high accuracy, the workpiece conveyed by the carriage can be positioned with high accuracy with respect to the process equipment. can be difficult to do. This is because there is an assembly error in the gripping part that grips the workpiece on the truck, and the truck moves in the pitching direction due to the effect of the magnetic field generated between the magnet attached to the truck and the coil of the transfer module. This is because it may tilt. The inclination of the carriage in the pitching direction varies depending on the stopping position on the conveying path and the type of work to be conveyed, even for the same carriage.

そのため、従来の搬送システムでは、台車により搬送されたワークが停止した位置に合わせて、工程装置の位置を調整する機構を設ける必要があった。 Therefore, in the conventional transport system, it was necessary to provide a mechanism for adjusting the position of the process device according to the position where the work transported by the carriage stopped.

本発明は、ワーク基準の位置決め精度を簡便に向上し、工程装置で位置の調整を行う必要なく、工程装置に対してワークを高精度に位置決めすることができる搬送システム及びその搬送システムを用いた加工システムを提供することを目的とする。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention uses a transfer system and a transfer system that can easily improve the positioning accuracy of a workpiece reference and can position a workpiece with high accuracy with respect to the process equipment without the need to adjust the position in the process equipment. The object is to provide a processing system.

本発明の一観点によれば、ワークを搬送する台車が走行する搬送路を構成する搬送モジュールと、前記搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する制御部と、前記台車に搬送される前記ワークの特定位置を基準とする複数の移動誤差を記憶する記憶部とを有し、前記複数の移動誤差は、前記台車の停止基準位置及び前記台車が搬送する前記ワークの種類に応じて取得されたものであり、前記制御部は、前記複数の移動誤差の中から選択された、前記停止基準位置及び前記ワークの種類に応じた移動誤差に基づき、前記台車の位置を制御することを特徴とする搬送システムが提供される。
本発明の一観点によれば、ワークを搬送し、前記ワークを把持する把持部を有する台車が走行する搬送路を構成する搬送モジュールと、前記搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する制御部と、前記台車に搬送される前記ワークの特定位置を基準とする複数の移動誤差を記憶する記憶部とを有し、前記複数の移動誤差は、前記台車の停止基準位置及び前記把持部の種類に応じて取得されたものであり、前記制御部は、前記複数の移動誤差の中から選択された、前記停止基準位置及び前記把持部の種類に応じた移動誤差に基づき、前記台車の位置を制御することを特徴とする搬送システムが提供される。 According to one aspect of the present invention, a transport module that constitutes a transport path along which a carriage for transporting a work travels; a control unit that controls the position of the carriage on the transport module; and a storage unit for storing a plurality of movement errors based on a specific position of the work, wherein the plurality of movement errors are acquired according to the stop reference position of the carriage and the type of the work conveyed by the carriage. wherein the control unit controls the position of the carriage based on the stop reference position selected from the plurality of movement errors and the movement error corresponding to the type of the work. A transport system is provided.
According to one aspect of the present invention, a transport module that transports a work and constitutes a transport path along which a carriage having a gripping portion that grips the work travels; and a control that controls the position of the carriage on the transport module. and a storage unit for storing a plurality of movement errors based on a specific position of the work conveyed by the carriage, wherein the plurality of movement errors are stored in the stop reference position of the carriage and the holding unit. The controller determines the position of the cart based on the stop reference position selected from the plurality of movement errors and the movement error corresponding to the type of the gripper. A transport system is provided characterized by controlling the

本発明の他の観点によれば、上記搬送システムと、前記台車により搬送されるワークに対して加工を施す工程装置とを有することを特徴とする加工システムが提供される。 According to another aspect of the present invention, there is provided a processing system comprising the transport system described above and a process device for processing the workpiece transported by the carriage.

本発明によれば、ワーク基準の位置決め精度を簡便に向上し、工程装置で位置の調整を行う必要なく、工程装置に対してワークを高精度に位置決めすることができる。 According to the present invention, the workpiece-based positioning accuracy can be easily improved, and the workpiece can be positioned with high accuracy with respect to the process equipment without the need to adjust the position in the process equipment.

本発明の一実施形態による搬送システムを含む加工システムの構成を示す概略図である。1 is a schematic diagram showing the configuration of a processing system including a transport system according to one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態による搬送システムを含む加工システムの構成を示す概略図である。1 is a schematic diagram showing the configuration of a processing system including a transport system according to one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態による搬送システムを含む加工システムの構成を示す概略図である。1 is a schematic diagram showing the configuration of a processing system including a transport system according to one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態による搬送システムを含む加工システムの構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing the configuration of a processing system including a transport system according to one embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態による搬送システムの制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing the control configuration of the transport system according to one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による搬送システムによる台車の搬送制御を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing carriage transport control by the transport system according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による搬送システム及び位置計測機を示す概略図である。1 is a schematic diagram of a transport system and a position measuring machine according to an embodiment of the invention; FIG. 本発明の一実施形態による搬送システムにおいて位置計測機により計測する移動誤差を説明する概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating movement errors measured by a position measuring device in the transport system according to one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態による搬送システムにおいて位置計測機により計測する移動誤差を説明する概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating movement errors measured by a position measuring device in the transport system according to one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態による搬送システムにおいて位置計測機により計測する移動誤差を説明する概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating movement errors measured by a position measuring device in the transport system according to one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態による搬送システムにおいて位置計測機により計測する移動誤差を説明する概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating movement errors measured by a position measuring device in the transport system according to one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態による搬送システムにおいて移動誤差を補正した後の状態を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing a state after movement error correction in the transport system according to one embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態による搬送システムにおいて目標停止位置に算出に用いられる移動誤差の例を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of movement error used for calculation of a target stop position in the transport system according to one embodiment of the present invention;

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。なお、以下の説明及び図面では、複数の同一構成要素について、区別する場合には同一の数字の符号の末尾にさらに小文字のアルファベットを識別子として付記し、特に区別する必要がない場合には識別子を省略して数字のみの符号を用いる。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following explanations and drawings, when differentiating multiple identical components, lower-case letters are added to the end of the same numerical code as identifiers, and identifiers are added when there is no particular need to distinguish them. We omit it and use a code consisting of numbers only.

まず、本実施形態による搬送システムを含む加工システムの構成について図１Ａ乃至図２を用いて説明する。図１Ａ乃至図１Ｃは、搬送路、台車及び工程装置等を含む本実施形態による加工システムの構成を示す概略図である。図１Ａは上面図、図１Ｂは側面図、図１Ｃは正面図である。図２は、本実施形態による搬送システムを含む加工システムの構成を示すブロック図である。 First, the configuration of a processing system including a transport system according to this embodiment will be described with reference to FIGS. 1A to 2. FIG. 1A to 1C are schematic diagrams showing the configuration of a processing system according to this embodiment including a transport path, a carriage, process equipment, and the like. 1A is a top view, FIG. 1B is a side view, and FIG. 1C is a front view. FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a processing system including a transport system according to this embodiment.

図１に示すように、本実施形態による加工システム１０は、搬送路１０００と、台車１と、工程装置２００とを有している。また、加工システム１０は、リーダライタ１０８と、搬送コントローラ１００と、工程コントローラ２０１とを有している（図２参照）。加工システム１０は、加工すべきワーク５を搬送する搬送システム１２を含んでいる。搬送システム１２は、搬送路１０００を構成する搬送モジュール１１０と、台車１と、リーダライタ１０８と、搬送コントローラ１００とを有している。図１では、台車１として、ワーク５ａを搬送する台車１ａ及びワーク５ｂを搬送する台車１ｂの２台の台車１ａ、１ｂを示している。また、搬送モジュール１１０として、３基の搬送モジュール１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃを示している。また、工程装置２００として、２台の工程装置２００ａ、２００ｂを示している。 As shown in FIG. 1, the processing system 10 according to this embodiment has a transport path 1000, a carriage 1, and a process device 200. As shown in FIG. The processing system 10 also has a reader/writer 108, a transport controller 100, and a process controller 201 (see FIG. 2). The processing system 10 includes a transport system 12 that transports the workpiece 5 to be processed. The transport system 12 has a transport module 110 forming a transport path 1000 , a cart 1 , a reader/writer 108 and a transport controller 100 . In FIG. 1, two carts 1a and 1b, ie, a cart 1a for conveying a workpiece 5a and a cart 1b for conveying a workpiece 5b, are shown as the truck 1. As shown in FIG. Also, as the transfer module 110, three transfer modules 110a, 110b, and 110c are shown. Also, as the process equipment 200, two process equipments 200a and 200b are shown.

ここで、加工システム１０における座標軸を定義する。まず、水平に移動する台車１の移動方向に沿ってＸ軸をとる。また、鉛直方向に沿ってＺ軸をとる。また、Ｘ軸及びＺ軸に直交する方向に沿ってＹ軸をとる。また、Ｘ軸に沿ったＸ方向のうち、台車１の移動方向、具体的には図１に示す台車１ａが台車１ｂの方向に移動する方向をプラス（＋）の方向とし、その逆方向をマイナス（－）の方向とする。 Here, coordinate axes in the machining system 10 are defined. First, the X-axis is taken along the moving direction of the carriage 1 moving horizontally. Also, the Z-axis is taken along the vertical direction. Also, the Y-axis is taken along the direction orthogonal to the X-axis and the Z-axis. In addition, among the X directions along the X axis, the moving direction of the carriage 1, specifically the direction in which the carriage 1a shown in FIG. Minus (-) direction.

搬送モジュール１１０と台車１とを有する搬送システム１２は、可動磁石型リニアモータ（ムービングマグネット型リニアモータ、可動界磁型リニアモータ）による搬送システムである。搬送モジュール１１０は、架台１１００に置かれている。複数基の搬送モジュール１１０が並べられて架台１１００に置かれることで、搬送路１０００が形成されている。搬送路１０００は、例えば直線状の経路になっている。なお、図１には２台の台車１ａ、１ｂが示されているが、台車１の台数は２台に限定されず、１台であっても複数台であってもよい。また、図１には、３基の搬送モジュール１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃが示されているが、搬送モジュール１１０の基数は３基に限定されず、１基であっても複数基であってもよい。また、搬送路１０００は、直線状の経路に限定されるものではなく、あらゆる形態の経路を採ることができる。 A transport system 12 having a transport module 110 and a carriage 1 is a transport system using a moving magnet type linear motor (moving magnet type linear motor, movable field type linear motor). The transport module 110 is placed on a pedestal 1100 . A transport path 1000 is formed by arranging a plurality of transport modules 110 and placing them on a pedestal 1100 . The transport path 1000 is, for example, a linear path. Although two trucks 1a and 1b are shown in FIG. 1, the number of trucks 1 is not limited to two, and may be one or more. In addition, although three transfer modules 110a, 110b, and 110c are shown in FIG. 1, the number of transfer modules 110 is not limited to three, and may be one or more. . Further, the transport path 1000 is not limited to a linear path, and any type of path can be adopted.

搬送モジュール１１０は、筐体２と、位置検出部１０３と、電機子１０４と、ガイド１０６とを有している。 The transfer module 110 has a housing 2 , a position detector 103 , an armature 104 and guides 106 .

筐体２は、架台１１００の上に固定されて設置されている。筐体２には、位置検出部１０３が取り付けられている。また、筐体２には、電機子１０４が取り付けられている。位置検出部１０３及び電機子１０４は、後述の制御装置１０７に通信可能に接続されている。 The housing 2 is fixed and installed on the pedestal 1100 . A position detection unit 103 is attached to the housing 2 . An armature 104 is attached to the housing 2 . The position detection unit 103 and the armature 104 are communicably connected to a control device 107, which will be described later.

また、筐体２には、ガイド１０６が取り付けられている。ガイド１０６の上には、ガイド１０６に沿って移動可能に台車１が配置される。 A guide 106 is attached to the housing 2 . A truck 1 is arranged on the guide 106 so as to be movable along the guide 106 .

位置検出部１０３は、例えばエンコーダであり、後述の台車１のスケール６を読み取って台車１の位置情報を取得するものである。位置検出部１０３は、取得した台車１の位置情報を制御装置１０７に送信する。 The position detection unit 103 is, for example, an encoder, and acquires position information of the truck 1 by reading a scale 6 of the truck 1, which will be described later. The position detection unit 103 transmits the acquired position information of the trolley 1 to the control device 107 .

電機子１０４は、磁極鉄心と、磁極鉄心に巻き付けられた複数のコイルからなるコイル群とを有している。電機子１０４は、筐体２の内側において、台車１のマグネット７に両側から対向するように、台車１の移動方向に沿って設けられている。 The armature 104 has a magnetic pole core and a coil group consisting of a plurality of coils wound around the magnetic pole core. The armatures 104 are provided inside the housing 2 along the moving direction of the truck 1 so as to face the magnets 7 of the truck 1 from both sides.

台車１は、把持部３と、スケール６と、ベアリング８と、マグネット７と、ＲＦ（Radio Frequency）タグ４と、天板９とを有している。 The cart 1 has a grip portion 3 , a scale 6 , a bearing 8 , a magnet 7 , an RF (Radio Frequency) tag 4 and a top plate 9 .

天板９の上部には、把持部３が取り付けられている。把持部３は、天板９の上でワーク５を把持する。なお、本実施形態による搬送システム１２は、互いに異なる複数の種類のワーク５が台車１により搬送されうるものになっている。把持部３は、把持すべきワーク５の種類に応じて、互いに異なる複数の種類のものが用いられている。 A grip part 3 is attached to the upper part of the top plate 9 . The gripping part 3 grips the workpiece 5 on the top plate 9 . In addition, the transport system 12 according to the present embodiment can transport a plurality of different types of works 5 by the carriage 1 . A plurality of different types of gripping portions 3 are used according to the type of workpiece 5 to be gripped.

天板９の側部には、スケール６が設けられている。スケール６には、その台車１の移動方向に沿って位置情報が記録されている。台車１のスケール６に対しては、上述のように、搬送モジュール１１０に位置検出部１０３が設けられている。搬送モジュールの１１０の位置検出部１０３は、台車１のスケール６を読み取って、台車１の位置情報を取得する。位置検出部１０３は、スケール６に対向するように、筐体２の側面の所定の位置に取り付けられている。搬送モジュール１１０には、複数の位置検出部１０３が、スケール６のスケール長よりも短い間隔で取り付けられており、いずれかの位置検出部１０３によりスケール６が読み取れるようになっている。 A scale 6 is provided on the side of the top plate 9 . Positional information is recorded on the scale 6 along the moving direction of the carriage 1 . As described above, the transport module 110 is provided with the position detection unit 103 for the scale 6 of the carriage 1 . The position detection unit 103 of the transport module 110 reads the scale 6 of the truck 1 and acquires the position information of the truck 1 . The position detection unit 103 is attached at a predetermined position on the side surface of the housing 2 so as to face the scale 6 . A plurality of position detectors 103 are attached to the transport module 110 at intervals shorter than the scale length of the scale 6 , and the scale 6 can be read by any one of the position detectors 103 .

天板９の下部には、ベアリング８が設けられている。ベアリング８は、搬送モジュール１１０に設けられたガイド１０６に装着されてガイド１０６に沿って回転走行が可能なように構成されている。このベアリング８がガイド１０６に装着されることで、台車１が当該ガイド１０６に沿って移動自在に支持されている。 A bearing 8 is provided under the top plate 9 . The bearing 8 is mounted on a guide 106 provided in the transfer module 110 and configured to be able to rotate along the guide 106 . By attaching the bearing 8 to the guide 106 , the carriage 1 is movably supported along the guide 106 .

さらに、天板９の下部には、複数のマグネット７が設けられている。複数のマグネット７は、台車１の移動方向に沿って配置されている。複数のマグネット７は、搬送モジュール１１０の電機子１０４に対向する両側のそれぞれに交互に異極が現れるように配置されている。 Furthermore, a plurality of magnets 7 are provided below the top plate 9 . A plurality of magnets 7 are arranged along the moving direction of the carriage 1 . The plurality of magnets 7 are arranged so that different polarities appear alternately on both sides facing the armature 104 of the transfer module 110 .

ＲＦタグ４は、把持部３の側面に取り付けられている。ＲＦタグ４は、その台車１を識別するための台車１に固有の識別情報であるＩＤ（Identification）情報を記憶する記憶部である。ＲＦタグ４に記憶されたＩＤ情報は、リーダライタ１０８により非接触で読み取られる。なお、台車１におけるＲＦタグ４の取り付け位置は、把持部３の側面に限定されるものではなく、リーダライタ１０８によるＩＤ情報の読み取りが可能な位置であればよい。 The RF tag 4 is attached to the side surface of the grip part 3 . The RF tag 4 is a storage unit that stores ID (Identification) information, which is identification information unique to the truck 1 for identifying the truck 1 . The ID information stored in the RF tag 4 is read by the reader/writer 108 without contact. Note that the mounting position of the RF tag 4 on the carriage 1 is not limited to the side surface of the grip part 3, and any position where the ID information can be read by the reader/writer 108 can be used.

工程装置２００は、台車１により搬送されるワーク５に対して加工を施してワーク５を加工する装置である。工程装置２００は、台車１が停止した位置において、ワーク５が台車１上で把持部３により把持されたままの状態で、指定された加工をワーク５に施す。工程装置２００によりワーク５に対して加工が施されることにより、ワーク５が加工されて電子機器等の物品が製造される。 The process device 200 is a device that processes the work 5 conveyed by the cart 1 to process the work 5 . The process device 200 subjects the work 5 to the specified machining while the work 5 is held by the holding part 3 on the carriage 1 at the position where the carriage 1 stops. By processing the work 5 by the process device 200, the work 5 is processed to manufacture an article such as an electronic device.

工程装置２００が行う加工は様々である。例えば、工程装置２００は、ワーク５に対して、別の部品を組み付けたり、接着剤を塗布したり、部品等を取り外したり、検査を行ったり、光線の照射を行ったりする。 The processing performed by the process device 200 is various. For example, the process device 200 assembles another part, applies an adhesive, removes a part or the like, inspects the work 5, and irradiates the work 5 with light.

なお、図１には２台の工程装置２００ａ、２００ｂが示されているが、工程装置２００の台数は２台に限定されるものではない。個々の製造ラインによって様々な工程装置２００のレイアウトが考えられ、そのレイアウトに応じて工程装置２００の種類及び台数を選定することができる。 Although two process apparatuses 200a and 200b are shown in FIG. 1, the number of process apparatuses 200 is not limited to two. Various layouts of the process equipment 200 are conceivable according to individual manufacturing lines, and the type and number of the process equipment 200 can be selected according to the layout.

図２に示すように、本実施形態による加工システム１０は、さらに、制御装置１０７と、搬送コントローラ１００と、工程コントローラ２０１とを有している。また、図２には、搬送路１０００として、それぞれ往路及び復路として平行に並んで設けられた搬送路１０００ａ、１０００ｂが設置されている場合を示している。同じ側に位置する搬送路１０００ａの上流端及び搬送路１０００ｂの下流端の側には、搬送路１０００ｂから搬送路１０００ａに台車１を受け渡すためのシフト部１１１ａが設置されている。また、同じ側に位置する搬送路１０００ａの下流端及び搬送路１０００ｂの上流端の側には、搬送路１０００ａから搬送路１０００ｂに台車１を受け渡すためのシフト部１１１ｂが設置されている。 As shown in FIG. 2 , the processing system 10 according to this embodiment further includes a control device 107 , a transport controller 100 and a process controller 201 . Also, FIG. 2 shows a case where, as the transport path 1000, transport paths 1000a and 1000b are provided in parallel as an outward path and a return path, respectively. On the upstream end of the transport path 1000a and the downstream end of the transport path 1000b located on the same side, a shift section 111a for transferring the carriage 1 from the transport path 1000b to the transport path 1000a is installed. A shift section 111b for transferring the carriage 1 from the transport path 1000a to the transport path 1000b is installed on the downstream end of the transport path 1000a and the upstream end of the transport path 1000b located on the same side.

制御装置１０７は、複数の搬送モジュール１１０に対応して複数設けられている。図２では、搬送路１０００ａを構成する複数の搬送モジュール１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、…、１１０ｄに対応して、複数の制御装置１０７ａ、１０７ｂ、１０７ｃ、…、１０７ｄが設けられている。また、搬送路１０００ｂを構成する複数の搬送モジュール１１０ｆ、…、１１０ｇ、１１０ｈ、１１０ｉに対応して、複数の制御装置１０７ｆ、…、１０７ｇ、１０７ｈ、１０７ｉが設けられている。さらに、シフト部１１１ａ、１１１ｂ上の搬送モジュール１１０ｊ、１１０ｅに対応して、制御装置１０７ｊ、１０７ｅが設けられている。 A plurality of controllers 107 are provided corresponding to a plurality of transfer modules 110 . 2, a plurality of controllers 107a, 107b, 107c, . , 107g, 107h, and 107i are provided corresponding to the plurality of transport modules 110f, . Further, controllers 107j and 107e are provided corresponding to the transfer modules 110j and 110e on the shift sections 111a and 111b.

制御装置１０７は、対応する搬送モジュール１１０の電機子１０４に接続されている。制御装置１０７は、対応する搬送モジュール１１０の電機子１０４に流す電流を制御する。電機子１０４に電流が印加されることにより、台車１のマグネット７は、電機子１０４から駆動力としての電磁力を受ける。こうして、台車１が推進力を得て搬送される。電機子１０４に流す電流を制御することより、制御装置１０７は、対応する搬送モジュール１１０上の台車１を走行、停止させて、対応する搬送モジュール１１０上の台車１の位置を制御する。 The controller 107 is connected to the armature 104 of the corresponding transfer module 110 . The control device 107 controls the current flowing through the armature 104 of the corresponding transfer module 110 . By applying a current to the armature 104 , the magnet 7 of the truck 1 receives electromagnetic force as a driving force from the armature 104 . In this way, the trolley 1 is conveyed with a propulsive force. By controlling the current flowing through the armature 104 , the control device 107 causes the truck 1 on the corresponding transfer module 110 to run and stop, and controls the position of the truck 1 on the corresponding transfer module 110 .

制御装置１０７は、上位制御部である搬送コントローラ１００に通信可能に接続されており、搬送コントローラ１００との間で台車１の搬送に関する情報を送受信することが可能になっている。搬送コントローラ１００は、対応する搬送モジュール１１０による台車１の搬送を制御する下位制御装置として機能する。これにより、台車１は、複数の搬送モジュール１１０で構成される搬送路１０００上を自在に走行することが可能になっている。 The control device 107 is communicably connected to the transport controller 100 which is a higher control unit, and is capable of transmitting/receiving information regarding transport of the carriage 1 to/from the transport controller 100 . The transport controller 100 functions as a subordinate control device that controls transport of the carriage 1 by the corresponding transport module 110 . As a result, the carriage 1 can freely travel on the transport path 1000 composed of a plurality of transport modules 110 .

工程コントローラ２０１は、複数の工程装置２００及び搬送コントローラ１００と通信可能に接続されている。工程コントローラ２０１は、複数の工程装置２００との間で、工程に関する情報を送受信することが可能になっている。これにより、工程装置２００は、工程コントローラ２０１により指定された加工を行う。また、工程コントローラ２０１は、搬送コントローラ１００との間で、台車１の搬送に関する情報を送受信することが可能になっている。これにより、搬送コントローラ１００は、工程コントローラ２０１による指令に基づき台車１の搬送の制御を行う。こうして、工程コントローラ２０１は、台車１によるワーク５の搬送、加工等の加工システム１０全体の動作を制御することが可能になっている。 The process controller 201 is communicably connected to a plurality of process devices 200 and the transport controller 100 . The process controller 201 can transmit and receive process information to and from a plurality of process devices 200 . Thereby, the process equipment 200 performs the machining specified by the process controller 201 . Further, the process controller 201 can transmit and receive information regarding the transportation of the carriage 1 to and from the transportation controller 100 . Accordingly, the transport controller 100 controls transport of the carriage 1 based on instructions from the process controller 201 . In this way, the process controller 201 can control the overall operation of the processing system 10 such as transportation of the workpiece 5 by the carriage 1 and processing.

複数の工程装置２００は、複数の搬送モジュール１１０に対応して設けられている。図２に示す構成において、複数の工程装置２００ｊ、２００ａ、２００ｂ、…、２００ｅは、複数の搬送モジュール１１０ｊ、１１０ａ、１１０ｂ、…、１１０ｅに対応して設けられている。 A plurality of process devices 200 are provided corresponding to a plurality of transfer modules 110 . 2, the plurality of process devices 200j, 200a, 200b, . . . , 200e are provided corresponding to the plurality of transfer modules 110j, 110a, 110b, .

工程装置２００ｊは、搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１の把持部３に、加工すべきワーク５を供給する。この際、搬送モジュール１１０ｊは、シフト部１１１ａにより搬送モジュール１１０ａに隣接して位置している。把持部３は、工程装置２００ｊにより供給されたワーク５を台車１上で把持する。 The process device 200j supplies the workpiece 5 to be processed to the gripper 3 of the carriage 1 stopped on the transfer module 110j. At this time, the transport module 110j is positioned adjacent to the transport module 110a by the shift portion 111a. The gripping unit 3 grips the workpiece 5 supplied from the process device 200j on the carriage 1 .

工程装置２００ａは、搬送モジュール１１０ａ上に停止している台車１上に把持部３により把持されているワーク５に所定の加工を施す。同様に、工程装置２００ｂは、搬送モジュール１１０ｂ上に停止している台車１上に把持部３により把持されているワーク５に所定の加工を施す。 The process device 200a performs a predetermined process on the workpiece 5 gripped by the gripper 3 on the carriage 1 stopped on the transfer module 110a. Similarly, the process device 200b performs predetermined processing on the work 5 gripped by the gripper 3 on the carriage 1 stopped on the transfer module 110b.

工程装置２００ｅは、工程装置２００ａ、２００ｂによる加工が終了したワーク５を排出する。すなわち、工程装置２００ｅは、搬送モジュール１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、…、１１０ｄを経て搬送モジュール１１０ｅ上に停止している台車１に把持されているワーク５を排出する。この際、搬送モジュール１１０ｅは、シフト部１１１ｂにより搬送モジュール１１０ｄに隣接して位置している。 The process device 200e discharges the work 5 that has been processed by the process devices 200a and 200b. That is, the process device 200e discharges the work 5 held by the carriage 1 stopped on the transfer module 110e via the transfer modules 110a, 110b, 110c, . . . , 110d. At this time, the transfer module 110e is positioned adjacent to the transfer module 110d by the shift portion 111b.

工程コントローラ２０１は、上述のように、搬送コントローラ１００及び工程装置２００と接続されているので、ワーク５の供給、搬送、加工及び排出の動作全体を制御することが可能になっている。 Since the process controller 201 is connected to the transfer controller 100 and the process device 200 as described above, it is possible to control the entire operation of supplying, transferring, processing and discharging the workpiece 5 .

シフト部１１１は、搬送路１０００ａと搬送路１０００ｂとの間で台車１を移動させるために設置されている。シフト部１１１ａは、搬送路１０００ｂから搬送路１０００ａに台車１を移動させるために設置されている。また、シフト部１１１ｂは、搬送路１０００ａから搬送路１０００ｂに台車１を移動させるために設置されている。 The shift section 111 is installed to move the cart 1 between the transport path 1000a and the transport path 1000b. The shift section 111a is installed to move the cart 1 from the transport path 1000b to the transport path 1000a. Further, the shift portion 111b is installed to move the carriage 1 from the transport path 1000a to the transport path 1000b.

シフト部１１１の構成については、特に限定されるものではないが、例えば、回転モータとボールねじとリニアガイドとを組み合わせたリニアアクチュエータ等を用いることができる。 The configuration of the shift section 111 is not particularly limited, but for example, a linear actuator or the like combining a rotary motor, a ball screw, and a linear guide can be used.

シフト部１１１上には、搬送モジュール１１０が取り付けられている。シフト部１１１は、取り付けられた搬送モジュール１１０を、搬送路１０００ａと搬送路１０００ｂとの間で移動させることが可能になっている。すなわち、シフト部１１１ａは、取り付けられた搬送モジュール１１０ｊを、搬送路１０００ｂの搬送モジュール１１０ｉに隣接する位置と、搬送路１０００ａの搬送モジュール１１０ａに隣接する位置との間で移動させることが可能になっている。シフト部１１１ｂは、取り付けられた搬送モジュール１１０ｅを、搬送路１０００ａの搬送モジュール１１０ｄに隣接する位置と、搬送路１０００ｂの搬送モジュール１１０ｆに隣接する位置との間で移動することが可能になっている。 A transfer module 110 is attached on the shift section 111 . The shift section 111 can move the attached transport module 110 between the transport path 1000a and the transport path 1000b. That is, the shift section 111a can move the attached transport module 110j between a position adjacent to the transport module 110i on the transport path 1000b and a position adjacent to the transport module 110a on the transport path 1000a. ing. The shift unit 111b can move the attached transport module 110e between a position adjacent to the transport module 110d on the transport path 1000a and a position adjacent to the transport module 110f on the transport path 1000b. .

シフト部１１１に取り付けられた搬送モジュール１１０は、シフト部１１１に取り付けられている点を除き、搬送路１０００を構成している他の搬送モジュール１１０と同様に台車１を移動させる構成を有している。 The transfer module 110 attached to the shift section 111 has a configuration for moving the carriage 1 in the same manner as the other transfer modules 110 forming the transfer path 1000, except that it is attached to the shift section 111. there is

シフト部１１１は、シフト部制御装置１１２に通信可能に接続されている。シフト部制御装置１１２は、所定の制御を行うことにより、シフト部１１１を動作させて、シフト部１１１上に取り付けられた搬送モジュール１１０を移動させることができる。シフト部制御装置１１２は、搬送コントローラ１００に通信可能に接続されており、搬送コントローラ１００との間で台車１の搬送に関する情報を送受信することが可能になっている。これにより、シフト部制御装置１１２は、以下のように、シフト部１１１を動作させて、搬送路１０００ａと搬送路１０００ｂとの間で搬送モジュール１１０を移動させることができる。 The shift section 111 is communicably connected to the shift section control device 112 . The shift section control device 112 can operate the shift section 111 to move the transfer module 110 mounted on the shift section 111 by performing predetermined control. The shift unit control device 112 is communicably connected to the transport controller 100 and is capable of transmitting and receiving information regarding transport of the carriage 1 to and from the transport controller 100 . Thereby, the shift section control device 112 can operate the shift section 111 to move the transport module 110 between the transport path 1000a and the transport path 1000b as follows.

まず、シフト部制御装置１１２ｂは、搬送コントローラ１００からの指令により、シフト部１１１ｂを動作させて搬送モジュール１１０ｅを搬送路１０００ａの方向に移動させる。これにより、シフト部制御装置１１２ｂは、搬送モジュール１１０ｄ上に停止している台車１が搬送モジュール１１０ｅ上に移動可能なように、搬送モジュール１１０ｄに隣接する位置に搬送モジュール１１０ｅを停止させる。 First, in response to a command from the transport controller 100, the shift section control device 112b operates the shift section 111b to move the transport module 110e toward the transport path 1000a. As a result, the shift section control device 112b stops the transport module 110e at a position adjacent to the transport module 110d so that the carriage 1 stopped on the transport module 110d can move onto the transport module 110e.

搬送モジュール１１０ｄに搬送モジュール１１０ｅが隣接した状態で、制御装置１０７ｄ、１０７ｅは、搬送コントローラ１００からの指令により、搬送モジュール１１０ｄ上に停止している台車１を搬送モジュール１１０ｅの方向に移動させる。さらに、制御装置１０７ｅは、台車１を搬送モジュール１１０ｅ上で停止させる。 With the transport module 110e adjacent to the transport module 110d, the controllers 107d and 107e move the carriage 1 stopped on the transport module 110d in the direction of the transport module 110e according to a command from the transport controller 100. FIG. Furthermore, the control device 107e stops the carriage 1 on the transfer module 110e.

搬送モジュール１１０ｅ上に台車１が停止した状態で、シフト部制御装置１１２ｂは、搬送コントローラ１００からの指令により、シフト部１１１ｂを動作させて搬送モジュール１１０ｅを搬送路１０００ｂの方向に移動させる。これにより、シフト部制御装置１１２ｂは、搬送モジュール１１０ｅ上に停止している台車１が搬送モジュール１１０ｆ上に移動可能なように、搬送モジュール１１０ｆに隣接する位置に搬送モジュール１１０ｅを停止させる。 With the carriage 1 stopped on the transport module 110e, the shift unit control device 112b operates the shift unit 111b according to a command from the transport controller 100 to move the transport module 110e toward the transport path 1000b. As a result, the shift section control device 112b stops the transport module 110e at a position adjacent to the transport module 110f so that the carriage 1 stopped on the transport module 110e can move onto the transport module 110f.

搬送モジュール１１０ｆに搬送モジュール１１０ｅが隣接した状態で、制御装置１０７ｅ、１０７ｆは、搬送コントローラ１００からの指令により、搬送モジュール１１０ｅ上に停止している台車１を搬送モジュール１１０ｆの方向に移動させる。さらに、制御装置１０７ｆは、台車１を搬送モジュール１１０ｆ上で移動させる。 With the transport module 110e adjacent to the transport module 110f, the control devices 107e and 107f move the carriage 1 stopped on the transport module 110e in the direction of the transport module 110f according to the command from the transport controller 100. FIG. Further, the control device 107f moves the cart 1 on the transfer module 110f.

こうして、搬送モジュール１１０ｅを移動させるシフト部１１１ｂを介して、搬送路１０００ａから搬送路１０００ｂに台車１を移動させることができる。搬送モジュール１１０ｅ上に停止している台車１に把持部３により把持されているワーク５は、上述のように、工程装置２００ａ、２００ｂによる加工が終了しており、工程装置２００ｅにより排出される。このため、搬送路１０００ａから搬送路１０００ｂに移動した台車１は、ワーク５を把持部３により把持していない空の台車になっている。 Thus, the carriage 1 can be moved from the transport path 1000a to the transport path 1000b via the shift portion 111b that moves the transport module 110e. The work 5 gripped by the gripping unit 3 on the carriage 1 stopped on the transfer module 110e has been processed by the process devices 200a and 200b as described above, and is discharged by the process device 200e. Therefore, the cart 1 that has moved from the conveying path 1000 a to the conveying path 1000 b is an empty cart that does not grip the workpiece 5 with the gripping portion 3 .

また、シフト部制御装置１１２ａは、搬送コントローラ１００からの指令により、シフト部１１１ａを動作させて搬送モジュール１１０ｊを搬送路１０００ｂの方向に移動させる。これにより、シフト部制御装置１１２ａは、搬送モジュール１１０ｉ上に停止している台車１が搬送モジュール１１０ｊ上に移動可能なように、搬送モジュール１１０ｉに隣接する位置に搬送モジュール１１０ｊを停止させる。 Further, the shift section control device 112a operates the shift section 111a according to a command from the transfer controller 100 to move the transfer module 110j toward the transfer path 1000b. As a result, the shift section control device 112a stops the transport module 110j at a position adjacent to the transport module 110i so that the carriage 1 stopped on the transport module 110i can move onto the transport module 110j.

搬送モジュール１１０ｉに搬送モジュール１１０ｊが隣接した状態で、制御装置１０７ｉ、１０７ｊは、搬送コントローラ１００からの指令により、搬送モジュール１１０ｉ上に停止している台車１を搬送モジュール１１０ｊの方向に移動さる。さらに、制御装置１０７ｊは、台車１を搬送モジュール１１０ｊ上で停止させる。 With the transport module 110j adjacent to the transport module 110i, the controllers 107i and 107j move the carriage 1 stopped on the transport module 110i in the direction of the transport module 110j according to a command from the transport controller 100. FIG. Furthermore, the controller 107j stops the carriage 1 on the transfer module 110j.

搬送モジュール１１０ｊ上に台車１が停止した状態で、シフト部制御装置１１２ａは、搬送コントローラ１００からの指令により、シフト部１１１ａを動作させて搬送モジュール１１０ｊを搬送路１０００ａの方向に移動させる。これにより、シフト部制御装置１１２ａは、搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１が搬送モジュール１１０ａ上に移動可能なように、搬送モジュール１１０ａに隣接する位置に搬送モジュール１１０ｊを停止させる。 With the carriage 1 stopped on the transport module 110j, the shift section control device 112a operates the shift section 111a according to a command from the transport controller 100 to move the transport module 110j toward the transport path 1000a. As a result, the shift section control device 112a stops the transport module 110j at a position adjacent to the transport module 110a so that the carriage 1 stopped on the transport module 110j can move onto the transport module 110a.

搬送モジュール１１０ａに搬送モジュール１１０ｊが隣接した状態で、制御装置１０７ｊ、１０７ａは、搬送コントローラ１００からの指令により、搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１を搬送モジュール１１０ａの方向に移動させる。さらに、制御装置１０７ａは、台車１を搬送モジュール１１０ａ上で移動させる。 With the transport module 110j adjacent to the transport module 110a, the controllers 107j and 107a move the carriage 1 stopped on the transport module 110j in the direction of the transport module 110a according to a command from the transport controller 100. FIG. Furthermore, the control device 107a moves the carriage 1 on the transfer module 110a.

こうして、搬送モジュール１１０ｊを移動させるシフト部１１１ａを介して、搬送路１０００ｂから搬送路１０００ａに台車１を移動させることができる。搬送モジュール１１０ｊ上に停止している空の台車１の把持部３には、上述のように、工程装置２００ｊにより、加工すべきワーク５が供給される。このため、搬送路１０００ｂから搬送路１０００ａに移動した台車１は、再びワーク５を把持部３により把持した台車になっている。 Thus, the carriage 1 can be moved from the transport path 1000b to the transport path 1000a via the shift portion 111a that moves the transport module 110j. As described above, the workpiece 5 to be processed is supplied by the process device 200j to the gripper 3 of the empty carriage 1 stopped on the transfer module 110j. Therefore, the cart 1 that has moved from the conveying path 1000b to the conveying path 1000a becomes a cart that grips the workpiece 5 again with the gripping portion 3. As shown in FIG.

リーダライタ１０８は、ＲＦタグ４から情報を読み取る読み取り部であり、台車１に取り付けられたＲＦタグ４に記憶されているＩＤ情報を非接触で読み取るために設けられている。リーダライタ１０８は、搬送コントローラ１００と通信可能に接続されており、ＲＦタグ４から読み取ったＩＤ情報を搬送コントローラ１００に送信する。リーダライタ１０８は、搬送路１０００ｂから搬送路１０００ａに移動する台車１のＲＦタグ４からＩＤ情報を読み取ることができるように、搬送路１０００ａの最上流の側の位置に設置されている。例えば、リーダライタ１０８は、搬送モジュール１１０ａに隣接して位置している搬送モジュール１１０ｊ上の台車１のＲＦタグ４からＩＤ情報を読み取ることができるように設置されている。 The reader/writer 108 is a reading unit that reads information from the RF tag 4 and is provided for non-contact reading of ID information stored in the RF tag 4 attached to the carriage 1 . The reader/writer 108 is communicably connected to the transport controller 100 and transmits the ID information read from the RF tag 4 to the transport controller 100 . The reader/writer 108 is installed at the most upstream position of the transport path 1000a so as to read the ID information from the RF tag 4 of the cart 1 moving from the transport path 1000b to the transport path 1000a. For example, the reader/writer 108 is installed so as to be able to read the ID information from the RF tag 4 of the carriage 1 on the transfer module 110j located adjacent to the transfer module 110a.

搬送コントローラ１００は、上述のようにリーダライタ１０８と通信可能になっている。搬送コントローラ１００は、台車１を特定する特定部としても機能し、台車１に取り付けられたＲＦタグ４を読み取ったリーダライタ１０８から送信されたＩＤ情報に基づき、台車１を特定することができる。 The transport controller 100 can communicate with the reader/writer 108 as described above. The transport controller 100 also functions as an identification unit that identifies the trolley 1, and can identify the trolley 1 based on the ID information transmitted from the reader/writer 108 that reads the RF tag 4 attached to the trolley 1.

なお、本実施形態においては、ＲＦタグ４に記憶されたＩＤ情報をリーダライタ１０８で読み取ることにより台車１を特定しているが、これに限定されるものではない。台車１を特定することができれば、他の方法を用いてもよい。例えば、予め台車１の搬送順を搬送コントローラ１００に記憶させておき、搬送開始時に作業者が搬送モジュール１１０ｊに停止している台車１のＩＤ情報を入力すればリーダライタ１０８は不要である。 In this embodiment, the cart 1 is specified by reading the ID information stored in the RF tag 4 with the reader/writer 108, but the present invention is not limited to this. Other methods may be used as long as the cart 1 can be identified. For example, the reader/writer 108 is not required if the transport controller 100 stores the transport order of the carts 1 in advance and the worker inputs the ID information of the stopped carts 1 to the transport module 110j at the start of transport.

次に、本実施形態による搬送システム１２の制御構成について図３を用いて説明する。図３は、本実施形態による搬送システム１２の制御構成を示すブロック図である。 Next, the control configuration of the transport system 12 according to this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing the control configuration of the transport system 12 according to this embodiment.

搬送コントローラ１００は、下位制御部として機能する制御装置１０７に対して、複数の台車１の搬送を制御する上位制御部として機能する。搬送コントローラ１００は、指令値生成部１００１と、記憶部１００２と、通信制御部１００３とを有している。なお、搬送コントローラ１００は他の機能も有しているが、本実施形態では他の機能について説明を省略する。 The transport controller 100 functions as a high-level control unit that controls transport of the plurality of carts 1 with respect to the control device 107 that functions as a low-level control unit. The transport controller 100 has a command value generation unit 1001 , a storage unit 1002 and a communication control unit 1003 . Note that the transport controller 100 also has other functions, but the description of the other functions is omitted in this embodiment.

指令値生成部１００１は、制御対象となる台車１の位置指令値を生成する。指令値生成部１００１により生成される台車１の位置指令値は、台車１の目標停止位置を示す値となる。また、指令値生成部１００１は、制御対象となるシフト部１１１上の搬送モジュール１１０の位置指令値を生成する。指令値生成部１００１により生成されるシフト部１１１上の搬送モジュール１１０の位置指令値は、シフト部１１１上の搬送モジュール１１０の目標停止位置を示す値となる。 The command value generator 1001 generates a position command value for the carriage 1 to be controlled. The position command value for the truck 1 generated by the command value generator 1001 is a value indicating the target stop position of the truck 1 . Also, the command value generation unit 1001 generates a position command value for the transfer module 110 on the shift unit 111 to be controlled. The position command value for the transport module 110 on the shift unit 111 generated by the command value generation unit 1001 is a value indicating the target stop position of the transport module 110 on the shift unit 111 .

通信制御部１００３は、搬送コントローラ１００と接続される複数の制御装置１０７及びシフト部制御装置１１２、工程コントローラ２０１並びにリーダライタ１０８との間の通信を制御する。これにより、通信制御部１００３は、制御装置１０７、シフト部制御装置１１２、工程コントローラ２０１及びリーダライタ１０８との間で各種の制御信号及び制御データの送受信を所定のタイミングで行っている。 The communication control unit 1003 controls communication among the plurality of control devices 107 and shift unit control device 112 connected to the transport controller 100, the process controller 201, and the reader/writer 108. FIG. Accordingly, the communication control unit 1003 transmits/receives various control signals and control data to/from the control device 107, the shift control device 112, the process controller 201, and the reader/writer 108 at predetermined timings.

記憶部１００２は、後述するように、各台車１を搬送路１０００において停止させる基準となる停止基準位置を記憶している。停止基準位置は、例えば、工程装置２００に対して、搬送モジュール１１０における台車１が停止すべき位置として予め設定されている。 The storage unit 1002 stores a stop reference position that serves as a reference for stopping each truck 1 on the transport path 1000, as will be described later. For example, the stop reference position is preset as a position at which the carriage 1 in the transfer module 110 should stop with respect to the process equipment 200 .

さらに、記憶部１００２は、後述するように、複数の台車１のそれぞれについて各停止基準位置及びワーク５の種類又はこれと相関を有する把持部３の種類に応じて取得された複数の移動誤差のデータである移動誤差データを記憶している。指令値生成部１００１は、各台車１について、位置指令値として、後述するように停止基準位置及び移動誤差を用いて目標停止位置を示す値を算出する。 Furthermore, as will be described later, the storage unit 1002 stores a plurality of movement errors acquired according to each stop reference position of each of the plurality of carriages 1 and the type of the workpiece 5 or the type of the gripper 3 correlated therewith. It stores movement error data, which is data. The command value generator 1001 calculates a value indicating a target stop position for each truck 1 as a position command value using a stop reference position and a movement error as will be described later.

なお、本実施形態では、搬送コントローラ１００が、移動誤差データを記憶する記憶部１００２を有する場合について説明するが、これに限定されるものではない。例えば、複数の制御装置１０７の全部又は一部が、記憶部１００２を有していてもよい。 In this embodiment, the case where the transport controller 100 has the storage unit 1002 that stores movement error data will be described, but the present invention is not limited to this. For example, all or part of the plurality of control devices 107 may have the storage section 1002 .

指令値生成部１００１には、リーダライタ１０８が読み取った台車１のＩＤ情報が、通信制御部１００３を介して入力される。指令値生成部１００１は、台車１を特定する特定部としても機能し、入力されたＩＤ情報に基づき、搬送モジュール１１０ａに隣接して位置する搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１を特定することができる。 ID information of the truck 1 read by the reader/writer 108 is input to the command value generation unit 1001 via the communication control unit 1003 . The command value generation unit 1001 also functions as an identification unit that identifies the carriage 1, and identifies the carriage 1 stopped on the transfer module 110j positioned adjacent to the transfer module 110a based on the input ID information. be able to.

本実施形態においては、複数の台車１の搬送順が、予め記憶部１００２に記憶されている。指令値生成部１００１は、リーダライタ１０８から入力されたＩＤ情報が、記憶部１００２に記憶された台車１の搬送順通りのＩＤ情報であることを確認することで、搬送路１０００に停止している台車１の搬送順を確定する。なお、複数の台車１の搬送順は、記憶部１００２とは別の記憶部に記憶されていてもよい。 In this embodiment, the order of transportation of the plurality of carts 1 is stored in advance in the storage unit 1002 . The command value generation unit 1001 confirms that the ID information input from the reader/writer 108 is ID information in accordance with the transportation order of the carriage 1 stored in the storage unit 1002, and stops on the transportation path 1000. The order of transportation of the trolley 1 that is present is determined. Note that the transportation order of the plurality of carts 1 may be stored in a storage unit other than the storage unit 1002 .

制御装置１０７は、位置ＦＢ（Feedback）制御部１０７１と、位置判定部１０７４と、電流ＦＢ制御部１０７２と、駆動アンプ部１０７３と、電流検出部１０７５と、通信制御部１０７０とを有している。制御装置１０７は、駆動アンプ部１０７３で電機子１０４に接続されている。制御装置１０７は、搬送コントローラ１００からの指令に従って、対応する搬送モジュール１１０上の台車１の位置を制御する。 The control device 107 has a position FB (Feedback) control section 1071, a position determination section 1074, a current FB control section 1072, a drive amplifier section 1073, a current detection section 1075, and a communication control section 1070. . The control device 107 is connected to the armature 104 through the drive amplifier section 1073 . The control device 107 controls the position of the carriage 1 on the corresponding transport module 110 according to instructions from the transport controller 100 .

電機子１０４は、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相からなる三相交流で駆動できるように配置された複数のコイルを有している。電機子１０４を構成する複数のコイルは、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の各相の流れる電流の総和がゼロになるように結線されている。 The armature 104 has a plurality of coils arranged so as to be driven by a three-phase alternating current consisting of U-phase, V-phase and W-phase. A plurality of coils forming the armature 104 are connected so that the sum of the currents flowing in each of the U-phase, V-phase, and W-phase is zero.

位置判定部１０７４は、搬送モジュール１１０上の台車１の位置を確定する。詳しくは、位置判定部１０７４には、搬送モジュール１１０に取り付けられている位置検出部１０３からの位置情報を示す信号が入力される。位置判定部１０７４は、位置検出部１０３から入力された信号に基づき、搬送モジュール１１０上の台車１の位置を確定する。 The position determination unit 1074 determines the position of the carriage 1 on the transfer module 110 . Specifically, a signal indicating position information from the position detection unit 103 attached to the transport module 110 is input to the position determination unit 1074 . The position determination unit 1074 determines the position of the carriage 1 on the transfer module 110 based on the signal input from the position detection unit 103 .

通信制御部１０７０は、搬送コントローラ１００と接続されており、搬送コントローラ１００との間で各種の制御信号及び制御データの送受信を所定のタイミングで行っている。なお、通信制御部１０７０は、他の制御装置１０７の通信制御部１０７０を介して搬送コントローラ１００に接続されていてもよいし、搬送コントローラ１００に直接接続されていてもよい。 The communication control unit 1070 is connected to the transport controller 100, and transmits/receives various control signals and control data to/from the transport controller 100 at predetermined timings. Note that the communication control unit 1070 may be connected to the transport controller 100 via the communication control unit 1070 of another control device 107 or may be directly connected to the transport controller 100 .

位置ＦＢ制御部１０７１は、位置判定部１０７４により確定された台車１の位置と指令値生成部１００１で生成された位置指令値の信号との比較を行う。位置ＦＢ制御部１０７１は、その比較結果を制御情報として電流ＦＢ制御部１０７２に出力する。 The position FB control unit 1071 compares the position of the truck 1 determined by the position determination unit 1074 with the position command value signal generated by the command value generation unit 1001 . Position FB control section 1071 outputs the comparison result to current FB control section 1072 as control information.

電流ＦＢ制御部１０７２は、位置ＦＢ制御部１０７１から入力された制御情報と、電流検出部１０７５により検出された電流値との比較を行う。電流ＦＢ制御部１０７２は、その比較結果に応じて、駆動アンプ部１０７３に出力する電流の指令値を生成して駆動アンプ部１０７３に出力する。 The current FB control section 1072 compares the control information input from the position FB control section 1071 and the current value detected by the current detection section 1075 . Current FB control section 1072 generates a current command value to be output to drive amplifier section 1073 according to the comparison result, and outputs the command value to drive amplifier section 1073 .

駆動アンプ部１０７３は、電流ＦＢ制御部１０７２から入力された指令値に基づき、入力された指令値をＵ相、Ｖ相及びＷ相の三相交流指令値に変換する。駆動アンプ部１０７３は、変換した三相交流電流指令値に基づき、接続されている電機子１０４の各相のコイルにそれぞれに流す電流を制御する。 Based on the command values input from the current FB control unit 1072, the driving amplifier unit 1073 converts the input command values into three-phase AC command values of U-phase, V-phase and W-phase. The drive amplifier unit 1073 controls currents to be supplied to respective phase coils of the connected armature 104 based on the converted three-phase alternating current command values.

電流検出部１０７５は、電機子１０４の各相のコイルに流れる電流を計測し、その計測した電流値を電流ＦＢ制御部１０７２に入力する。このような電流フィードバック制御を行うことによって、台車１の応答性をさらに向上させることができる。 The current detection unit 1075 measures the current flowing through each phase coil of the armature 104 and inputs the measured current value to the current FB control unit 1072 . By performing such current feedback control, the responsiveness of the truck 1 can be further improved.

シフト部制御装置１１２は、シフト部１１１に接続されており、シフト部１１１の動作制御を行っている。シフト部制御装置１１２は、制御装置１０７と同等な構成でシフト部１１１の制御を行っている。シフト部制御装置１１２は、搬送コントローラ１００から制御信号に基づき、接続されているシフト部１１１について適切な動作制御を行う。 The shift section control device 112 is connected to the shift section 111 and controls the operation of the shift section 111 . The shift section control device 112 controls the shift section 111 with a configuration equivalent to that of the control device 107 . The shift section control device 112 appropriately controls the operation of the connected shift section 111 based on the control signal from the transport controller 100 .

次に、本実施形態による搬送システム１２による台車１の搬送制御について図４を用いて詳細に説明する。図４は、本実施形態による搬送システム１２による台車１の搬送制御を示すフローチャートである。 Next, transfer control of the carriage 1 by the transfer system 12 according to this embodiment will be described in detail with reference to FIG. FIG. 4 is a flow chart showing the transport control of the cart 1 by the transport system 12 according to this embodiment.

まず、ステップＳ４０１において、搬送コントローラ１００は、工程コントローラ２０１から受信した移動指令が存在するか否かを判定する。工程コントローラ２０１からの移動指令は、台車１を搬送して移動させることを指令するものである。工程コントローラ２０１からの移動指令には、これから搬送するワーク５の種類を示す記号等の情報であるワーク種類情報が付加されている。ワーク５の種類を示すワーク種類情報は、後述するステップＳ４０４で目標停止位置を算出するための情報となる。 First, in step S<b>401 , the transport controller 100 determines whether or not there is a movement command received from the process controller 201 . The movement command from the process controller 201 is to convey and move the cart 1 . The movement command from the process controller 201 is added with work type information, which is information such as a symbol indicating the type of the work 5 to be transported. The work type information indicating the type of work 5 serves as information for calculating the target stop position in step S404, which will be described later.

移動指令が存在する場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、搬送コントローラ１００は、ｈ．Ｆｌａｇの値を参照するステップＳ４０２に移行する。移動指令が存在しない場合（ステップＳ４０１：Ｎｏ）、搬送コントローラ１００は、ステップＳ４０１に移行して、工程コントローラ２０１からの移動指令を待機する状態になる。 If there is a movement command (step S401: Yes), the transport controller 100 performs h. The process proceeds to step S402 in which the value of Flag is referred to. If there is no move command (step S401: No), the transport controller 100 proceeds to step S401 and waits for a move command from the process controller 201. FIG.

ｈ．Ｆｌａｇは、後述するステップＳ４１０で台車１のＩＤが搬送順か否かに応じてその値が０又は１に設定されるフラグである。例えば、搬送コントローラ１００の記憶部１００２は、そのフラグ記憶領域にｈ．Ｆｌａｇを記憶している。なお、ｈ．Ｆｌａｇを記憶する記憶部は、搬送コントローラ１００の記憶部１００２に限定されるものではなく、搬送コントローラ１００がｈ．Ｆｌａｇの値を参照することができる記憶部であればよい。ｈ．Ｆｌａｇの値が０であれば台車１が搬送順通りであることを示し、ｈ．Ｆｌａｇの値が１であれば台車１が搬送順通りでないことを示している。 h. Flag is a flag whose value is set to 0 or 1 depending on whether the ID of the trolley 1 is in the order of transportation in step S410, which will be described later. For example, the storage unit 1002 of the transport controller 100 stores h. It remembers the Flag. In addition, h. The storage unit that stores the flag is not limited to the storage unit 1002 of the transport controller 100, and the transport controller 100 stores the h. Any storage unit may be used as long as it can refer to the value of Flag. h. If the flag value is 0, it indicates that the cart 1 is in the order of transportation; h. If the value of Flag is 1, it indicates that the truck 1 is not in the order of transportation.

ステップＳ４０２において、搬送コントローラ１００は、参照したｈ．Ｆｌａｇの値に基づき、台車１が搬送順通りであるか否か判定する。台車１が搬送順通りである場合（ステップＳ４０２：ｈ．Ｆｌａｇ＝０）、搬送コントローラ１００は、工程コントローラ２０１からの移動指令を入力するステップＳ４０３に移行する。台車１が搬送順通りでない場合（ステップＳ４０２：ｈ．Ｆｌａｇ＝１）、台車１が搬送順通りでないことを工程コントローラ２０１に警告し（ステップＳ４０８）、本フローチャートを終了する。 In step S402, the transport controller 100 reads h. Based on the value of Flag, it is determined whether or not the trolley 1 is in the order of transportation. If the carriage 1 is in the order of transportation (step S402: h.Flag=0), the transportation controller 100 proceeds to step S403 to input a movement command from the process controller 201. FIG. If the carriage 1 is out of order (step S402: h.Flag=1), the process controller 201 is warned that the carriage 1 is out of order (step S408), and this flow chart ends.

ステップＳ４０３において、搬送コントローラ１００は、移動指令をその指令値生成部１００１に入力する。次いで、指令値生成部１００１は、移動指令が入力されると、ステップＳ４０４において、制御対象となる台車１の目標停止位置を、記憶部１００２に記憶されている移動誤差に基づき算出する。 In step S<b>403 , the transport controller 100 inputs a movement command to its command value generator 1001 . Next, when the movement command is input, the command value generation unit 1001 calculates the target stop position of the carriage 1 to be controlled based on the movement error stored in the storage unit 1002 in step S404.

ここで、台車１の目標停止位置の算出に用いられる移動誤差について図５乃至図８を用いて説明する。図５は、本実施形態による搬送システム及び位置計測機を示す概略図である。図６Ａ乃至図６Ｄは、本実施形態による搬送システムにおいて位置計測機で計測する移動誤差を説明する概略図である。図７は、本実施形態による搬送システムにおいて移動誤差を補正した後の状態を示す概略図である。図８は、本実施形態による搬送システムにおいて目標停止位置に算出に用いられる移動誤差の例を示す概略図である。 Here, the movement error used for calculating the target stop position of the carriage 1 will be described with reference to FIGS. 5 to 8. FIG. FIG. 5 is a schematic diagram showing a transport system and a position measuring device according to this embodiment. 6A to 6D are schematic diagrams for explaining movement errors measured by a position measuring device in the transport system according to this embodiment. FIG. 7 is a schematic diagram showing a state after the movement error is corrected in the transport system according to this embodiment. FIG. 8 is a schematic diagram showing an example of the movement error used for calculating the target stop position in the transport system according to this embodiment.

台車１の目標停止位置の算出に用いられる移動誤差は、例えば、位置計測機を用いて予め計測され、搬送コントローラ１００の記憶部１００２に記憶されている。移動誤差の計測に際しては、図５に示すように、搬送システム１２に対して、台車１の移動誤差を計測する測長器である位置計測機２０２が設置される。位置計測機２０２としては、２点間の距離を計測可能なものであれば特に限定されるものではないが、本実施形態では産業カメラを用いる場合について説明する。 The movement error used to calculate the target stop position of the carriage 1 is measured in advance using, for example, a position measuring device, and stored in the storage unit 1002 of the transport controller 100 . When measuring the movement error, as shown in FIG. 5, a position measuring device 202, which is a length measuring instrument for measuring the movement error of the carriage 1, is installed in the transport system 12. FIG. The position measuring device 202 is not particularly limited as long as it can measure the distance between two points. In this embodiment, the case of using an industrial camera will be described.

なお、図５には、２台の位置計測機２０２ａ、２０２ｂを示しているが、位置計測機２０２の台数は２台に限定されない。工程装置２００により高精度な停止精度が要求される工程が行われる停止基準位置について、位置計測機２０２を適宜設置して台車１の移動誤差の計測を行うことができる。 Although two position measuring devices 202a and 202b are shown in FIG. 5, the number of position measuring devices 202 is not limited to two. A position measuring device 202 can be appropriately installed to measure the movement error of the carriage 1 at a stop reference position where a process requiring high stopping accuracy is performed by the process device 200 .

位置計測機２０２ａは、停止基準位置Ｔａに台車１ａを停止させた状態で、位置計測機２０２ａにより計測を行う台車１ａ上の把持部３ａの特定の計測位置がその視野角に入る位置に設置されている。また、位置計測機２０２ｂは、停止基準位置Ｔｂに台車１ｂを停止させた状態で、位置計測機２０２ｂにより計測を行う台車１ｂ上の把持部３ｂの特定の計測位置がその視野角に入る位置に設置されている。 The position measuring device 202a is installed at a position where a specific measurement position of the grip portion 3a on the carriage 1a to be measured by the position measuring device 202a falls within the viewing angle while the carriage 1a is stopped at the stop reference position Ta. ing. Further, the position measuring device 202b is arranged so that the specific measurement position of the grip part 3b on the carriage 1b, which is measured by the position measuring device 202b, falls within the viewing angle while the carriage 1b is stopped at the stop reference position Tb. is set up.

停止基準位置Ｔａ及びＴｂは、それぞれの工程装置２００ａ及び２００ｂがワーク５を加工するための台車１の停止位置である。停止基準位置Ｔａ及びＴｂは、それぞれ予め工程装置２００ａ及び２００ｂを調整又は計測する等して取得され、搬送コントローラ１００の記憶部１００２に記憶されている。 The stop reference positions Ta and Tb are the stop positions of the carriage 1 for processing the work 5 by the respective process devices 200a and 200b. The stop reference positions Ta and Tb are obtained in advance by adjusting or measuring the process devices 200a and 200b, respectively, and stored in the storage unit 1002 of the transport controller 100. FIG.

位置計測機２０２は、把持部３の特定の計測位置を基準にして台車１の移動誤差を計測して取得する。位置計測機２０２により計測を行う把持部３の特定の計測位置とは、把持部３で把持されたワーク５を工程装置２００が加工する位置と相関を有する位置であればよい。また、位置計測機２０２により計測を行う位置は、把持部３の特定の計測位置に限定されるものではなく、把持部３で把持されたワーク５の特定の計測位置であってもよい。ここで、ワーク５の特定の計測位置とは、把持部３で把持されたワーク５を工程装置２００が加工する位置と相関を有する位置、すなわち把持部３の特定の計測位置と相関を有する位置であればよい。台車１の移動誤差は、把持部３の特定の計測位置又はワーク５の特定の計測位置を基準にして取得されるため、把持部３の種類又はワーク５の種類に応じて取得される。 The position measuring device 202 measures and acquires the movement error of the carriage 1 with reference to a specific measurement position of the gripper 3 . The specific measurement position of the gripper 3 that is measured by the position measuring device 202 may be any position that has a correlation with the position where the process device 200 processes the workpiece 5 gripped by the gripper 3 . Further, the position to be measured by the position measuring device 202 is not limited to a specific measurement position of the gripping portion 3, and may be a specific measurement position of the workpiece 5 gripped by the gripping portion 3. Here, the specific measurement position of the workpiece 5 is a position that has a correlation with the position where the process device 200 processes the workpiece 5 gripped by the gripping unit 3, that is, a position that has a correlation with the specific measurement position of the gripping unit 3. If it is The movement error of the carriage 1 is acquired based on the specific measurement position of the gripper 3 or the specific measurement position of the workpiece 5 , and therefore is acquired according to the type of the gripper 3 or the type of the workpiece 5 .

図６Ａ乃至図６Ｄは、位置計測機２０２により計測する移動誤差を説明する概略図である。図６Ａ乃至図６Ｄに示すように、台車１は、搬送モジュール１１０に取り付けられているガイド１０６に沿って移動する。ガイド１０６は筐体２に取り付けられているが、台車１に取り付けられたマグネット７と電機子１０４が発生する界磁の影響によりガイド１０６にピッチング方向に傾きが発生することがある。図６Ａは、ガイド１０６に傾きが発生していない場合を示している。図６Ｂ乃至図６Ｄは、ガイド１０６にピッチング方向に傾きが発生している場合を示している。 6A to 6D are schematic diagrams for explaining movement errors measured by the position measuring device 202. FIG. As shown in FIGS. 6A-6D, the carriage 1 moves along guides 106 attached to the transport module 110 . Although the guide 106 is attached to the housing 2, the guide 106 may be tilted in the pitching direction due to the influence of the magnetic field generated by the magnet 7 attached to the truck 1 and the armature 104. FIG. FIG. 6A shows a case where the guide 106 is not tilted. 6B to 6D show the case where the guide 106 is tilted in the pitching direction.

上述のように傾きが発生しうるガイド１０６に沿って移動する台車１については、搬送モジュール１１０に対応して設けられた制御装置１０７により移動制御が行われる。台車１の移動制御では、台車１に取り付けられたスケール６の位置情報が、搬送モジュール１１０の位置検出部１０３で読み取られ、その位置情報に基づき台車１の位置が制御される。こうして台車１の移動制御が行われることにより、図６Ａ乃至図６Ｄでは、台車１ｑ又は１ｓが、停止基準位置Ｔｆ１又はＴｆ２に停止している。また、台車１ｑ又は１ｓには、互いに異なる種類のワーク５ｑ又は５ｖが把持されている。 As for the carriage 1 that moves along the guide 106 that can tilt as described above, movement control is performed by the control device 107 that is provided corresponding to the transfer module 110 . In movement control of the truck 1, the position information of the scale 6 attached to the truck 1 is read by the position detection unit 103 of the transfer module 110, and the position of the truck 1 is controlled based on the position information. By controlling the movement of the truck 1 in this manner, the truck 1q or 1s is stopped at the stop reference position Tf1 or Tf2 in FIGS. 6A to 6D. Workpieces 5q and 5v of mutually different types are gripped by the carriage 1q and 1s.

停止基準位置Ｔｆ１及びＴｆ２は、それぞれに対応する工程装置２００がワーク５を加工するための台車１の停止位置である。停止基準位置Ｔｆ１及びＴｆ２は、それぞれ予め工程装置２００を調整又は計測する等して搬送コントローラ１００の記憶部１００２に記憶されている。 The stop reference positions Tf1 and Tf2 are stop positions of the carriage 1 for processing the workpiece 5 by the corresponding process equipment 200 . The stop reference positions Tf1 and Tf2 are stored in the storage unit 1002 of the transport controller 100 by adjusting or measuring the process equipment 200 in advance.

ワーク５ｑには、加工位置Ｐｒが存在している。加工位置Ｐｒは、対応する工程装置２００がワーク５ｑを加工する位置である。また、ワーク５ｖには、加工位置Ｐｖが存在している。加工位置Ｐｖは、対応する工程装置２００がワーク５ｖを加工する位置である。 The workpiece 5q has a machining position Pr. The processing position Pr is a position where the corresponding process device 200 processes the workpiece 5q. Moreover, the workpiece 5v has a machining position Pv. The machining position Pv is a position where the corresponding process device 200 processes the workpiece 5v.

図６Ａは、ワーク５ｑを把持する台車１ｑが、停止基準位置Ｔｆ１に停止している状態を示している。この状態において、ガイド１０６に傾きが発生していないので、ワーク５ｑの加工位置Ｐｒは、停止基準位置Ｔｆ１に対して位置ずれがない状態になっている。このように加工位置Ｐｒが停止基準位置Ｔｆ１に対して位置ずれがない理想的な状態であれば、工程装置２００の位置を調整することなく、工程装置２００による加工を、停止基準位置Ｔｆ１に台車１ｑが停止した直後からワーク５ｑに対して開始できる。 FIG. 6A shows a state in which the carriage 1q holding the workpiece 5q is stopped at the stop reference position Tf1. In this state, since the guide 106 is not tilted, the machining position Pr of the workpiece 5q is in a state of no displacement with respect to the stop reference position Tf1. In this way, if the machining position Pr is in an ideal state where there is no displacement with respect to the stop reference position Tf1, machining by the process device 200 can be carried out at the stop reference position Tf1 without adjusting the position of the process device 200. Work 5q can be started immediately after 1q stops.

図６Ｂは、ワーク５ｑを把持する台車１ｑが、停止基準位置Ｔｆ２に停止している状態を示している。停止基準位置Ｔｆ２は、停止基準位置Ｔｆ１とは異なる停止位置である。この状態において、ガイド１０６にはピッチング方向に傾きが発生している。このため、ワーク５ｑの加工位置Ｐｒは、Ｘ方向において、停止基準位置Ｔｆ２に対してｄｒだけ位置ずれが発生している状態になっている。このように、図６Ｂでは、図６Ａに示す場合と同一の台車１ｑであっても、停止基準位置が異なることで、ワーク５ｑの加工位置Ｐｒに位置ずれｄｒが発生している。 FIG. 6B shows a state in which the carriage 1q holding the workpiece 5q is stopped at the stop reference position Tf2. The stop reference position Tf2 is a stop position different from the stop reference position Tf1. In this state, the guide 106 is tilted in the pitching direction. Therefore, the machining position Pr of the workpiece 5q is in a state of being displaced from the stop reference position Tf2 by dr in the X direction. As described above, in FIG. 6B, even if the carriage 1q is the same as that shown in FIG. 6A, the positional deviation dr occurs in the machining position Pr of the workpiece 5q because the stop reference position is different.

よって、図６Ｂに示す場合、位置計測機２０２は、停止基準位置Ｔｆ２に対する加工位置Ｐｒの位置ずれｄｒを計測する。計測された位置ずれｄｒは、停止基準位置Ｔｆ２に、ワーク５ｑを把持する台車１ｑが停止するときの台車１ｑの移動誤差となる。こうして取得された移動誤差ｄｒは、台車１ｑ上のワーク５ｑの特定位置である加工位置Ｐｒを基準とするものになっている。 Therefore, in the case shown in FIG. 6B, the position measuring device 202 measures the positional deviation dr of the machining position Pr with respect to the stop reference position Tf2. The measured positional deviation dr is the movement error of the carriage 1q when the carriage 1q holding the workpiece 5q stops at the stop reference position Tf2. The movement error dr obtained in this way is based on the processing position Pr, which is the specific position of the workpiece 5q on the carriage 1q.

図６Ｃは、ワーク５ｑを把持する台車１ｓが、停止基準位置Ｔｆ１に停止している状態を示している。台車１ｓは、台車１ｑとは異なる台車である。この状態において、ガイド１０６にはピッチング方向に傾きが発生している。このため、ワーク５ｑの加工位置Ｐｒは、Ｘ方向において、停止基準位置Ｔｆ１に対してｄｓだけ位置ずれが発生している状態になっている。このように、図６Ｃでは、図６Ａに示す場合と同一の停止基準位置Ｔｆ１であっても、台車１が異なることで、ワーク５ｑの加工位置Ｐｒに位置ずれｄｓが発生している。 FIG. 6C shows a state in which the carriage 1s that grips the workpiece 5q is stopped at the stop reference position Tf1. The truck 1s is a truck different from the truck 1q. In this state, the guide 106 is tilted in the pitching direction. Therefore, the machining position Pr of the workpiece 5q is in a state of being displaced from the stop reference position Tf1 by ds in the X direction. As described above, in FIG. 6C, even if the stop reference position Tf1 is the same as in the case shown in FIG. 6A, the positional deviation ds occurs in the machining position Pr of the workpiece 5q because the carriage 1 is different.

よって、図６Ｃに示す場合、位置計測機２０２は、停止基準位置Ｔｆ１に対する加工位置Ｐｒの位置ずれｄｓを計測する。計測された位置ずれｄｓは、停止基準位置Ｔｆ１に、ワーク５ｑを把持する台車１ｓが停止するときの台車１ｓの移動誤差となる。こうして取得された移動誤差ｄｓは、台車１ｓ上のワーク５ｑの特定位置である加工位置Ｐｒを基準とするものになっている。 Therefore, in the case shown in FIG. 6C, the position measuring device 202 measures the positional deviation ds of the machining position Pr with respect to the stop reference position Tf1. The measured positional deviation ds is the movement error of the carriage 1s when the carriage 1s holding the workpiece 5q stops at the stop reference position Tf1. The movement error ds thus acquired is based on the machining position Pr, which is the specific position of the workpiece 5q on the carriage 1s.

図６Ｄは、ワーク５ｖを把持する台車１ｑが停止基準位置Ｔｆ２に停止している状態を示している。ワーク５ｖは、ワーク５ｑとは種類が異なるワークである。この状態において、ガイド１０６にはピッチング方向に傾きが発生している。このため、ワーク５ｖの加工位置Ｐｖは、Ｘ方向において、停止基準位置Ｔｆ２に対してｄｖだけ位置ずれが発生している状態になっている。このように、図６Ｄでは、図６Ｂに示す場合と同一の台車１ｑ、同一の停止基準位置Ｔｆ２であっても、ワークの種類が異なることで、ワーク５ｖの加工位置Ｐｖに、位置ずれｄｒとは異なる位置ずれｄｖが発生している。 FIG. 6D shows a state in which the carriage 1q holding the workpiece 5v is stopped at the stop reference position Tf2. The work 5v is a work different in kind from the work 5q. In this state, the guide 106 is tilted in the pitching direction. Therefore, the machining position Pv of the workpiece 5v is in a state of being displaced from the stop reference position Tf2 by dv in the X direction. In this way, in FIG. 6D, even with the same carriage 1q and the same stop reference position Tf2 as in the case shown in FIG. 6B, the type of work is different. have different positional deviations dv.

よって、図６Ｄに示す場合、位置計測機２０２は、停止基準位置Ｔｆ２に対する加工位置Ｐｖの位置ずれｄｖを計測する。計測された位置ずれｄｖは、停止基準位置Ｔｆ２に、ワーク５ｖを把持する台車１ｑが停止するときの台車１ｑの移動誤差となる。こうして取得された移動誤差ｄｖは、台車１ｑ上のワーク５ｖの特定位置である加工位置Ｐｖを基準とするものになっている。 Therefore, in the case shown in FIG. 6D, the position measuring device 202 measures the positional deviation dv of the machining position Pv with respect to the stop reference position Tf2. The measured positional deviation dv is the movement error of the carriage 1q when the carriage 1q holding the workpiece 5v stops at the stop reference position Tf2. The movement error dv thus obtained is based on the machining position Pv, which is the specific position of the workpiece 5v on the carriage 1q.

上述のようにして位置計測機２０２により計測された移動誤差ｄｒ、ｄｓ及びｄｖは、計測者が記録した後、搬送コントローラ１００の記憶部１００２に登録して記憶させる。なお、移動誤差を記憶部１００２に記憶させる方法は、これに限定されるものではなく、別の方法を用いることもできる。例えば、位置計測機２０２を、搬送コントローラ１００と通信可能に接続し、搬送コントローラ１００との間でデータの送受信を行う機能を有するものとする。この場合、位置計測機２０２は、計測した移動誤差ｄｒ、ｄｓ及びｄｖを搬送コントローラ１００の記憶部１００２に直接登録して記憶させる。 The movement errors dr, ds, and dv measured by the position measuring device 202 as described above are recorded by the measurer and then registered and stored in the storage unit 1002 of the transport controller 100 . Note that the method of storing the movement error in the storage unit 1002 is not limited to this, and another method can be used. For example, it is assumed that the position measurement device 202 is communicably connected to the transport controller 100 and has a function of transmitting and receiving data to and from the transport controller 100 . In this case, the position measurement device 202 directly registers and stores the measured movement errors dr, ds, and dv in the storage unit 1002 of the transport controller 100 .

こうして計測された移動誤差を用いて目標停止位置を補正して算出することにより、工程装置２００に対するワーク５の加工位置の位置ずれを抑制することができる。図７は、図６Ｂで計測した移動誤差ｄｒを用いて補正して算出した目標停止位置Ｔｆ２－ｄｒに台車１ｑが停止している状態を示している。 By correcting and calculating the target stop position using the movement error thus measured, it is possible to suppress positional deviation of the machining position of the workpiece 5 with respect to the process device 200 . FIG. 7 shows a state in which the truck 1q is stopped at the target stop position Tf2-dr calculated by correcting using the movement error dr measured in FIG. 6B.

図６Ｂでは、ワーク５ｑの加工位置Ｐｒは、停止基準位置Ｔｆ２に対して、Ｘ方向におけるプラスの方向にｄｒだけ位置ずれが発生している状態になっている。したがって、台車１ｑの目標停止位置をＴｆ２－ｄｒに補正することで、加工位置Ｐｒは、図７に示すように、工程装置２００に対しては位置ずれの発生がない状態となる。 In FIG. 6B, the machining position Pr of the workpiece 5q is in a state of being displaced from the stop reference position Tf2 by dr in the positive direction in the X direction. Therefore, by correcting the target stop position of the carriage 1q to Tf2-dr, the machining position Pr is brought into a state where there is no displacement with respect to the process device 200, as shown in FIG.

上述のようにして計測された移動誤差は、搬送コントローラ１００の記憶部１００２に記憶されている。記憶部１００２に記憶されている移動誤差データの例を図８に示す。複数の移動誤差は、上述のように、複数の台車１のそれぞれについて、ワーク５の種類及び台車１の停止基準位置に応じて計測されて取得される。したがって、図８に示すように、移動誤差は、対応する台車１を識別する識別情報である台車ＩＤ、対応するワーク５の種類を示すワーク種及び対応する停止基準位置に関連付けられて記憶されている。 The movement error measured as described above is stored in the storage unit 1002 of the transport controller 100 . FIG. 8 shows an example of movement error data stored in storage unit 1002 . A plurality of movement errors are measured and acquired for each of the plurality of carriages 1 according to the type of the workpiece 5 and the stop reference position of the carriage 1, as described above. Therefore, as shown in FIG. 8, the movement error is stored in association with the carriage ID, which is identification information for identifying the corresponding carriage 1, the work type indicating the type of the corresponding work 5, and the corresponding stop reference position. there is

工程装置２００に対して台車１を停止させる台車１の目標停止位置は、その台車ＩＤ、停止基準位置及びその台車１で搬送するワークの種類に応じた移動誤差を用いて補正されて算出される。 The target stop position of the carriage 1 at which the carriage 1 is stopped with respect to the process equipment 200 is corrected and calculated using the carriage ID, the stop reference position, and the movement error according to the type of work to be transported by the carriage 1. .

例えば、図８に示す移動誤差データから、搬送するワーク５の種類が“ｑ”、台車ＩＤが“１ａ”の台車１が停止基準位置“Ｔｆ３”に停止する場合、その台車１の目標停止位置は、Ｔｆ３－８［μｍ］となる。 For example, from the movement error data shown in FIG. is Tf3-8 [μm].

同様に、搬送するワーク５の種類が“ｑ”、台車ＩＤが“１ｂ”の台車１が停止基準位置“Ｔｆ２”に停止する場合、その台車１の目標停止位置は、Ｔｆ２＋６［μｍ］となる。また、搬送するワーク５の種類が“ｑ”、台車ＩＤが“１ｃ”の台車１が停止基準位置“Ｔｆ１”に停止する場合、その台車１の目標停止位置は、Ｔｆ１＋１［μｍ］となる。 Similarly, when the type of workpiece 5 to be transported is "q" and the truck 1 whose truck ID is "1b" stops at the stop reference position "Tf2", the target stop position of the truck 1 is Tf2+6 [μm]. . When the type of workpiece 5 to be transported is "q" and the truck 1 whose truck ID is "1c" stops at the stop reference position "Tf1", the target stop position of the truck 1 is Tf1+1 [μm].

制御装置１０７は、対応する搬送モジュール１１０において、停止基準位置ではなく、上述のようにして算出された目標停止位置に停止させることになる。これにより、工程装置２００に対するワーク５の加工位置の位置ずれを抑制することができる。 The control device 107 causes the corresponding transport module 110 to stop at the target stop position calculated as described above, not at the stop reference position. As a result, displacement of the machining position of the workpiece 5 with respect to the process apparatus 200 can be suppressed.

図４に戻り、ステップＳ４０４において、搬送コントローラ１００の指令値生成部１００１は、移動誤差を用いて目標停止位置を補正して算出する。その際、指令値生成部１００１は、上述のように、制御対象の台車１について、複数の移動誤差の中から、ワーク５の種類及び停止基準位置に応じた特定の移動誤差を選択し、選択した移動誤差を用いて目標停止位置を補正して算出する。なお、目標停止位置を補正して算出するに際して、移動誤差自体ではなく、移動誤差に対して所定の処理を行った処理データを用いることもできる。 Returning to FIG. 4, in step S404, the command value generator 1001 of the transport controller 100 corrects and calculates the target stop position using the movement error. At that time, as described above, the command value generation unit 1001 selects a specific movement error according to the type of the workpiece 5 and the stop reference position from among a plurality of movement errors for the carriage 1 to be controlled, and selects it. The target stop position is corrected and calculated using the calculated movement error. When calculating the target stop position after correcting it, it is also possible to use processed data obtained by performing predetermined processing on the movement error instead of the movement error itself.

次いで、ステップＳ４０５において、指令値生成部１００１は、搬送路１０００について、制御対象となる台車１の目標停止位置から位置指令値を生成する。また、指令値生成部１００１は、シフト部１１１については、搬送路１０００ａ及び搬送路１０００ｂの間で台車１を乗り継ぐためのシフト部１１１上の搬送モジュール１１０の目標停止位置から位置指令値を生成する。 Next, in step S405, the command value generator 1001 generates a position command value for the transport path 1000 from the target stop position of the carriage 1 to be controlled. The command value generation unit 1001 also generates a position command value for the shift unit 111 from the target stop position of the transport module 110 on the shift unit 111 for transferring the carriage 1 between the transport path 1000a and the transport path 1000b. .

次いで、ステップＳ４０６において、搬送コントローラ１００は、ステップＳ４０５で生成された位置指令値を制御装置１０７に送信する。同様に、搬送コントローラ１００は、ステップＳ４０５で生成された位置指令値をシフト部制御装置１１２に送信する。 Next, in step S406, the transport controller 100 transmits the position command value generated in step S405 to the control device 107. FIG. Similarly, the transport controller 100 transmits the position command value generated in step S405 to the shift section controller 112. FIG.

次いで、ステップＳ４０７において、制御装置１０７は、搬送コントローラ１００から送信された位置指令値に基づき、制御対象となる台車１の移動制御を行う。また、シフト部制御装置１１２は、搬送コントローラ１００から送信された位置指令値に基づき、制御対象となるシフト部１１１の動作制御を行う。こうして、台車１を目標停止位置に停止させる。 Next, in step S<b>407 , the control device 107 performs movement control of the cart 1 to be controlled based on the position command value transmitted from the transport controller 100 . The shift section control device 112 also controls the operation of the shift section 111 to be controlled based on the position command value transmitted from the transport controller 100 . Thus, the truck 1 is stopped at the target stop position.

こうして、制御装置１０７は、ワーク５の特定位置を基準とする移動誤差を用いて算出された目標停止位置に対応する位置指令値に従って台車１の位置を制御し、台車１を目標停止位置に停止させる。すなわち、制御装置１０７は、ワーク５の特定位置を基準とする移動誤差に基づき、台車１の位置を制御する。 In this way, the control device 107 controls the position of the truck 1 according to the position command value corresponding to the target stop position calculated using the movement error based on the specific position of the workpiece 5, and stops the truck 1 at the target stop position. Let That is, the control device 107 controls the position of the carriage 1 based on the movement error with the specific position of the workpiece 5 as a reference.

次いで、ステップＳ４０９において、リーダライタ１０８は、ワーク供給工程の搬送モジュール１１０ｊ上に停止している台車１のＲＦタグ４からＩＤ情報を読み取る。 Next, in step S409, the reader/writer 108 reads ID information from the RF tag 4 of the carriage 1 stopped on the transfer module 110j of the work supply process.

次いで、ステップＳ４１０において、搬送コントローラ１００は、ステップＳ４０９で読取されたＩＤ情報に基づき台車１が搬送順であるか否かに応じて、ｈ．Ｆｌａｇの値を設定して更新する。すなわち、搬送コントローラ１００は、ステップＳ４０９で読み取った台車１のＩＤ情報を、記憶部１００２に記憶された台車１の搬送順と比較する。比較の結果、ステップＳ４０９で読み取った台車１のＩＤ情報が搬送順と一致した場合には、ｈ．Ｆｌａｇの値を０に設定し、一致しなければ、ｈ．Ｆｌａｇの値を１に設定する。 Next, in step S410, the transport controller 100 determines whether or not the cart 1 is in the transport order based on the ID information read in step S409. Set and update the value of Flag. That is, the transport controller 100 compares the ID information of the trolley 1 read in step S409 with the transport order of the trolley 1 stored in the storage unit 1002 . As a result of the comparison, if the ID information of the trolley 1 read in step S409 matches the transport order, h. Set the value of Flag to 0, if not match, h. Set the value of Flag to 1.

以後、必要に応じてステップＳ４１０からステップＳ４０１に移行して、台車１の搬送制御を継続する。 Thereafter, if necessary, the process proceeds from step S410 to step S401 to continue the control of the transport of the carriage 1 .

このように、本実施形態によれば、複数の台車１のそれぞれについて、移動誤差を、台車１の停止基準位置及びワーク５又は把持部３の種類に応じて予め計測して取得する。そして、台車１の停止基準位置及びワーク５又は把持部３の種類に応じた移動誤差を用いて台車１の目標停止位置を補正して算出し、これに基づき台車１の位置を制御する。したがって、本実施形態によれば、台車１が搬送するワーク５を工程装置２００に対して高精度に停止させて位置決めすることができる。 As described above, according to the present embodiment, for each of the plurality of carriages 1 , the movement error is obtained by measuring in advance according to the stop reference position of the carriage 1 and the type of the workpiece 5 or the gripper 3 . Then, the target stop position of the carriage 1 is corrected and calculated using the stop reference position of the carriage 1 and the movement error according to the type of the workpiece 5 or the gripper 3, and the position of the carriage 1 is controlled based on this. Therefore, according to this embodiment, the workpiece 5 conveyed by the carriage 1 can be stopped and positioned with respect to the process device 200 with high accuracy.

また、本実施形態においては、台車１の移動誤差を把持部３の特定の計測位置を計測するため、把持部３の台車１に対する組付け誤差をも合わせて補正することができる。 In addition, in the present embodiment, since the movement error of the carriage 1 is measured at a specific measurement position of the gripping portion 3, an assembly error of the gripping portion 3 with respect to the carriage 1 can also be corrected.

さらに、移動誤差は、高精度な停止精度が要求される工程の停止位置についてのみ計測すればよい。このため、搬送路の全領域において一定の間隔で計測した移動誤差を用いて補正をする方法に比べ、本実施形態では、計測データが少なく管理が容易になる。 Furthermore, the movement error should be measured only for the stop positions of processes that require high stopping accuracy. For this reason, compared with the method of correcting using the movement error measured at regular intervals in the entire region of the transport path, in the present embodiment, the amount of measurement data is less and management becomes easier.

また、搬送路の全領域において一定の間隔で計測した移動誤差を用いて補正する方法に比べ、本実施形態では、台車１の停止基準位置で計測された移動誤差を用いて補正を行う。したがって、本実施形態では、補正の誤差がなく、より高精度に台車１を停止させることができる。 Further, compared to the method of correcting using the movement error measured at regular intervals in the entire region of the transport path, in the present embodiment, correction is performed using the movement error measured at the stop reference position of the carriage 1 . Therefore, in this embodiment, there is no correction error, and the truck 1 can be stopped with higher accuracy.

このように、本実施形態によれば、複数の台車１を搬送する搬送システム１２において、工程装置２００側で位置決めの再調整を行う機構を設ける必要がなく、工程装置２００に対してワーク５を高精度に位置決めすることができる。したがって、本実施形態によれば、工程装置２００及び搬送システム１２を含む加工システム１０を構成する製造ライン装置のコストを大幅に削減することができる。 As described above, according to this embodiment, in the transport system 12 that transports a plurality of carriages 1, there is no need to provide a mechanism for readjusting the positioning on the process device 200 side, and the work 5 can be transferred to the process device 200. Positioning can be performed with high accuracy. Therefore, according to the present embodiment, the cost of the manufacturing line equipment that constitutes the processing system 10 including the process equipment 200 and the transport system 12 can be significantly reduced.

また、本実施形態によれば、工程装置２００側で位置決めの再調整を行う時間がなくなるため、搬送システム１２を含む加工システム１０を用いた製造ラインで生産する製品の生産性も大幅に向上することができる。 Further, according to the present embodiment, there is no time to readjust the positioning on the process device 200 side, so the productivity of the products produced on the manufacturing line using the processing system 10 including the transfer system 12 is greatly improved. be able to.

以上のとおり、本実施形態によれば、ワーク基準の位置決め精度を簡便に向上し、工程装置２００で位置の調整を行う必要なく、工程装置２００に対してワーク５を高精度に位置決めすることができる。 As described above, according to the present embodiment, the workpiece-based positioning accuracy can be easily improved, and the workpiece 5 can be positioned with high accuracy with respect to the process apparatus 200 without the need for position adjustment in the process apparatus 200. can.

１ 台車
３ 把持部
５ ワーク
１０ 加工システム
１２ 搬送システム
１０７ 制御装置
１００ 搬送コントローラ
１１０ 搬送モジュール
２００ 工程装置
２０１ 工程コントローラ 1 Cart 3 Gripper 5 Workpiece 10 Processing system 12 Transport system 107 Control device 100 Transport controller 110 Transport module 200 Process device 201 Process controller

Claims (10)

ワークを搬送する台車が走行する搬送路を構成する搬送モジュールと、
前記搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する制御部と、
前記台車に搬送される前記ワークの特定位置を基準とする複数の移動誤差を記憶する記憶部とを有し、
前記複数の移動誤差は、前記台車の停止基準位置及び前記台車が搬送する前記ワークの種類に応じて取得されたものであり、
前記制御部は、前記複数の移動誤差の中から選択された、前記停止基準位置及び前記ワークの種類に応じた移動誤差に基づき、前記台車の位置を制御する
ことを特徴とする搬送システム。 a transport module that configures a transport path along which a carriage that transports a workpiece travels;
a control unit for controlling the position of the carriage on the transfer module;
a storage unit that stores a plurality of movement errors with reference to a specific position of the work conveyed on the carriage;
The plurality of movement errors are obtained according to the stop reference position of the truck and the type of the work conveyed by the truck,
The transport system, wherein the control unit controls the position of the carriage based on the stop reference position selected from the plurality of movement errors and the movement error corresponding to the type of the work . ワークを搬送し、前記ワークを把持する把持部を有する台車が走行する搬送路を構成する搬送モジュールと、
前記搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する制御部と、
前記台車に搬送される前記ワークの特定位置を基準とする複数の移動誤差を記憶する記憶部とを有し、
前記複数の移動誤差は、前記台車の停止基準位置及び前記把持部の種類に応じて取得されたものであり、
前記制御部は、前記複数の移動誤差の中から選択された、前記停止基準位置及び前記把持部の種類に応じた移動誤差に基づき、前記台車の位置を制御する
ことを特徴とする搬送システム。 a transport module that transports a work and constitutes a transport path on which a carriage having a gripping portion that grips the work travels;
a control unit for controlling the position of the carriage on the transfer module;
a storage unit that stores a plurality of movement errors with reference to a specific position of the work conveyed on the carriage;
The plurality of movement errors are obtained according to the stop reference position of the carriage and the type of the gripper,
The control unit controls the position of the carriage based on the movement error selected from the plurality of movement errors according to the stop reference position and the type of the gripper.
A transport system characterized by: 前記台車は複数であり、
前記記憶部は、前記複数の台車のそれぞれについて、前記台車に搬送される前記ワークの特定位置を基準とする複数の移動誤差を記憶する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の搬送システム。 a plurality of the trucks,
3. The conveying system according to claim 1 , wherein the storage unit stores a plurality of movement errors based on a specific position of the work conveyed on the carriage for each of the plurality of carriages. 前記搬送モジュールの少なくとも１つは、複数のコイルよりなるコイル群を有し、
前記台車は、前記コイル群から電磁力を受けるマグネットを有し、
前記制御部は、前記コイル群に流す電流により、前記コイル群を有する搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の搬送システム。 at least one of the transfer modules has a coil group consisting of a plurality of coils;
The truck has a magnet that receives an electromagnetic force from the coil group,
The conveying system according to any one of claims 1 to 3 , wherein the control unit controls the position of the carriage on the conveying module having the coil group by means of the current flowing through the coil group. . 前記複数の台車の搬送順を記憶する記憶部をさらに有する
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。 The transportation system according to claim 3, further comprising a storage unit that stores the transportation order of the plurality of carts. 前記制御部は、前記台車の停止位置を制御する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の搬送システム。 The transport system according to any one of claims 1 to 5 , wherein the control unit controls a stop position of the carriage. ワークを搬送する台車が走行する搬送路を構成する搬送モジュールと、前記搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する制御部と、を有する搬送システムの制御方法であって、
前記制御部は、前記台車の停止基準位置及び前記台車が搬送する前記ワークの種類に応じて取得された、前記台車に搬送される前記ワークの特定位置を基準とする複数の移動誤差から選択された移動誤差に基づき、前記台車の位置を制御することを特徴とする搬送システムの制御方法。 A control method for a transport system having a transport module that constitutes a transport path along which a carriage for transporting a work travels, and a control unit that controls the position of the carriage on the transport module, the method comprising:
The control unit selects from a plurality of movement errors based on a specific position of the work conveyed by the carriage, which is acquired according to the stop reference position of the carriage and the type of the work conveyed by the carriage. and controlling the position of the carriage based on the movement error . ワークを搬送し、前記ワークを把持する把持部を有する台車が走行する搬送路を構成する搬送モジュールと、前記搬送モジュールの上の前記台車の位置を制御する制御部と、を有する搬送システムの制御方法であって、
前記制御部は、前記台車の停止基準位置及び前記把持部の種類に応じて取得された、前記台車に搬送される前記ワークの特定位置を基準とする複数の移動誤差から選択された移動誤差に基づき、前記台車の位置を制御することを特徴とする搬送システムの制御方法。 Control of a transport system having a transport module that transports a work and constitutes a transport path along which a carriage having a gripping part that grips the work travels, and a control unit that controls the position of the carriage on the transport module a method,
The control unit converts a movement error selected from a plurality of movement errors based on a specific position of the work conveyed on the carriage, which is acquired according to the stop reference position of the carriage and the type of the gripping unit. A control method for a transport system, characterized by controlling the position of the carriage according to the above . 請求項１乃至６のいずれか１項に記載された搬送システムと、
前記台車により搬送されるワークに対して加工を施す工程装置と
を有することを特徴とする加工システム。 A transport system according to any one of claims 1 to 6 ;
and a process device for processing the workpiece conveyed by the carriage. 請求項９に記載の加工システムを用いて物品を製造する物品の製造方法であって、
前記台車により前記ワークを搬送する工程と、
前記台車により搬送された前記ワークに対して、前記工程装置により前記加工を施す工程と
を有することを特徴とする物品の製造方法。 An article manufacturing method for manufacturing an article using the processing system according to claim 9 ,
a step of transporting the work by the carriage;
A method for manufacturing an article, comprising the step of subjecting the workpiece transported by the carriage to the processing by the process device.
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