JP7111676B2 - 車両管理システム、車両管理方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両管理システム、車両管理方法、およびプログラムに関する。

近年、台車を車両の下部に進入させ、車両の各車輪を持ち上げた状態で台車を自走させることで、車両を搬送する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３－２３１３２２号公報

道路上等の所定の区画に設けられた有限の駐車スペース内に複数の車両を駐車させる場合、駐車スペースを有効に活用する必要がある。駐車スペースを有効に活用するためには、駐車時における車両間の間隔を可能な限り狭め、駐車に利用されないスペースを減らすことが重要である。しかしながら、車両間の間隔を狭めすぎると、車両の出庫時に誤って他車両に接触してしまう場合や、車両を出庫させることができない場合がある。

本発明の一態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、駐車を効率的に行うことを可能にする車両管理システム、車両管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両管理システム、車両管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）この発明の一態様の車両管理システムは、駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理装置と、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置と、を備え、前記車両管理装置は、前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように前記車両搬送装置を制御する制御部を備えるものである。

（２）の態様は、上記（１）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御部は、前記駐車空間内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、前記車両が前記他車両と縦列状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御するものである。

（３）の態様は、上記（２）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記所定距離は、前記車両が操舵操作を伴いながら前後方向の移動を行っても前記駐車空間から出庫不可能な距離であるものである。

（４）の態様は、上記（２）または（３）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記駐車空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、前記車両搬送装置は、縦列状態で駐車されている前記複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方を搬送可能な状態で待機するものである。

（５）の態様は、上記（２）から（４）のいずれかの態様に係る車両管理システムにおいて、前記駐車空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、前記制御部は、縦列状態で駐車されている前記複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方が前記駐車空間の境界に近接した状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御するものである。

（６）の態様は、上記（１）から（５）のいずれかの態様に係る車両管理システムにおいて、前記車両管理装置は、前記車両搬送装置により前記区画内の所定位置から前記車両の搬送が開始された開始時刻または前記車両が入庫された入庫時刻と、前記車両搬送装置により前記駐車空間外への前記車両の搬送が終了した終了時刻または前記車両が出庫された出庫時刻と、に基づいて、前記車両の駐車時間を算出する管理部をさらに備えるものである。

（７）の態様は、上記（６）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記管理部は、前記駐車時間が所定時間を超えた場合、前記駐車時間が所定時間を超えた車両を前記駐車空間外に搬送するように前記車両搬送装置を制御するものである。

（８）の態様は、上記（６）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記管理部は、前記駐車時間が所定時間を超えた場合、前記駐車時間が所定時間を超えた車両の、前記車両搬送装置とは異なる他の装置による搬送を要求するものである。

（９）の態様は、上記（１）から（８）のいずれかの態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御部は、前記駐車空間内に駐車中の他車両の位置情報に基づいて、搬送対象の前記車両の駐車位置を決定し、搬送対象の前記車両を決定した前記駐車位置に搬送するように前記車両搬送装置を制御するものである。

（１０）の態様は、上記（２）から（５）のいずれかの態様に係る車両管理システムにおいて、前記車両の出庫により、前記駐車空間内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が前記所定距離以上となった場合、前記駐車空間内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が前記所定距離未満となるように、前記車両搬送装置を制御して前記駐車空間内に駐車中の車両を移動させる調整部をさらに備えるものである。

（１１）この発明の他の態様の車両管理方法は、駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理方法であって、車両管理装置のコンピュータが、前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置を制御するものである。

（１２）この発明の他の態様のプログラムは、駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理するプログラムであって、車両管理装置のコンピュータに、前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置を制御させるものである。

上記（１），（９），（１１），（１２）によれば、駐車処理を効率的に行うことが可能になる。例えば道路上において、所定位置での入庫要求に基づいて搬送装置による搬送によって駐車を行うことで、効率的に駐車を管理することが可能となる。
上記（２）によれば、各車両の前後方向の間隔を所定距離未満とするため，効率的に縦列駐車を管理することが可能となる。
上記（３）によれば、車両の前後間隔を所定距離未満とすることで，車両管理システム以外による出庫を防止し，正確かつ安全に車両を管理することが可能となる。
上記（４）によれば、最前車両と最後車両との少なくとも一方を搬送可能な状態で待機することで、車両管理システム以外による出庫を防止し、正確かつ安全に車両を管理することが可能となる。
上記（５）によれば、最前車両と最後車両の少なくとも一方の車両が駐車空間の前後いずれかの境界に近接して配置されるため，境界と近接して配置されていない側に入ってきた車両は新規の駐車車両であることを容易に判別することが可能となる。
上記（６）によれば、車両搬送装置が搬送を開始した時刻もしくは入庫した時刻と、搬送を終了した時刻もしくは出庫した時刻と、に基づいて駐車時間を算出するため、駐車時間に基づく料金計算を行う場合に正確な時間の計測が可能となる。また、駐車空間に特別な時間計測装置を備える必要が無く、管理コストを低減することが可能となる。
上記（７）によれば、駐車可能時間を超えた車両は搬送装置によって自動的に出庫されるため、駐車可能時間内での利用を促進することが可能となる。
上記（８）によれば、駐車可能時間を超えた車両は搬送装置によって自動的に出庫されることに加えて，他の装置（例えばレッカー車）による搬送を要求するため出庫された車両によって駐車空間付近の交通を妨げることを防止することが可能となる。
上記（１０）によれば、駐車可能空間をより有効に活用することが可能となる。

実施形態に係る車両搬送装置１を利用した車両管理システムＳの構成図である。 実施形態に係る車両搬送装置１の一例を示す模式図である。 実施形態に係る車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作の一例を示す図である。 実施形態に係る車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作の一例を示す図である。 実施形態に係る第１搬送ロボット１０Ａの構造の一例を示す図である。 実施形態に係る第１搬送ロボット１０Ａの構造の一例を示す図である。 実施形態に係る第１搬送ロボット１０Ａの機能構成の一例を示す図である。 実施形態に係る車両管理サーバ２００の機能構成の一例を示す図である。 実施形態に係る車両管理システムＳによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係る入庫処理において入庫要求動作が行われる様子の一例を示す図である。 図１０に示される状況に対応する駐車情報２３３の一例を示す図である。 実施形態に係る入庫処理において入庫動作が行われる様子の一例を示す図である。 実施形態に係る入庫処理における入庫動作が完了した様子の一例を示す図である。 実施形態に係る車両管理システムＳによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係る出庫処理において出庫要求が行われる様子の一例を示す図である。 実施形態に係る出庫処理において出庫動作が完了した様子の一例を示す図である。 実施形態に係る駐車中の車両間に不要な空きスペースが発生した状況の一例を示す図である。 実施形態に係る駐車中の車両間の不要な空きスペースが削除された状況の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両管理システム、車両管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、車両搬送装置１を利用した車両管理システムＳの構成図である。車両管理システムＳは、搬送対象である車両Ｍを駐車空間（駐車スペース）内の駐車位置に搬送することで入庫処理を行い、搬送対象である車両Ｍを駐車位置から出庫位置に搬送することで出庫処理行う。これにより、車両管理システムＳは、車両の駐車を管理する。なお、車両Ｍは特定の車両に制限されるものではなく、車両管理システムＳは任意の車両を搬送対象とすることができる。以下においては、車両Ｍは前輪の二輪が操舵輪であり、後輪の二輪が非操舵輪であるものとして説明を行う。車両管理システムＳは、例えば、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００（車両管理装置）とを備える。車両管理サーバ２００は、駐車スペースへの車両の入庫および駐車スペースからの前記車両の出庫を管理する。駐車を希望するユーザＨ（例えば、車両Ｍの乗員）からの端末装置Ｄを介した要求に基づいて、車両搬送装置１に車両Ｍの入庫処理および出庫処理を行わせる。端末装置Ｄと、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００とは、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。

［車両搬送装置の概要］
図２は、車両搬送装置１の一例を示す模式図である。車両搬送装置１は、搬送対象である車両Ｍを任意の方向に移動させることで、車両Ｍを所望の目的位置に搬送する。車両搬送装置１は、車両Ｍを、車両Ｍの車体の前方向、後方向、左方向、右方向（幅方向）に搬送可能である。また、車両搬送装置１は、車両Ｍの位置を移動させることなく、車両Ｍの車体の向きを変更させる（回転させる）ことができる。

車両搬送装置１は、例えば、所定領域で自律走行することが可能な一組の搬送ロボット１０（第１搬送ロボット１０Ａ、第２搬送ロボット１０Ｂ）を備える。第１搬送ロボット１０Ａは、搬送時、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの前輪を持ち上げて自律走行する。第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの後輪を持ち上げて自律走行する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであってよい。第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの一方がマスター機であり、他方がスレーブ機であってよい。

図３および図４は、車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作の一例を示す図である。図３に示すように、車両Ｍの搬送時、第１搬送ロボット１０Ａは、車両Ｍの前方から、車両Ｍの下に入り込む。また、車両Ｍの搬送時、第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの後方から、車両Ｍの下に入り込む。

図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第１搬送ロボット１０Ａは、後述する右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが前輪の前部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第１搬送ロボット１０Ａは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌを前輪の後部と接触する位置まで移動させる。そして、第１搬送ロボット１０Ａは、右当接部１１Ｒに向かって右リフトアーム１２Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１１Ｒおよび右リフトアーム１２Ｒで右前輪を持ち上げ、左当接部１１Ｌに向かって左リフトアーム１２Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１１Ｌおよび左リフトアーム１２Ｌで左前輪を持ち上げる。

図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する右当接部１３Ｒおよび左当接部１３Ｌが後輪の後部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１４Ｒおよび左リフトアーム１４Ｌを後輪の前部と接触する位置まで移動させる。そして、第２搬送ロボット１０Ｂは、右当接部１３Ｒに向かって右リフトアーム１４Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１３Ｒおよび右リフトアーム１４Ｒで右後輪を持ち上げ、左当接部１３Ｌに向かって左リフトアーム１４Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１３Ｌおよび左リフトアーム１４Ｌで左後輪を持ち上げる。以後、第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂが協働して駆動機構により自律走行することで、車両Ｍを移動させることができる。なお、車両搬送装置１は、車両Ｍの車輪を持ち上げる代わりに、車両Ｍの車体の一部（例えばフロントクロスメンバーやリアクロスメンバー等）を持ち上げるようにしてもよい。

［搬送ロボットの構造］
次に、搬送ロボット１０（第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂ）のｂ）の構造を説明する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであるため、以下において、第１搬送ロボット１０Ａについて説明し、第２搬送ロボット１０Ｂについての説明は適宜省略する。

図５および図６は、第１搬送ロボット１０Ａの構造の一例を示す図である。図５では、本体１５の上部を覆う上部カバーが外された第１搬送ロボット１０Ａを示している。なお、本明細書では、説明の便宜のために、第１搬送ロボット１０Ａを基準とする各方向を次のように定義する。右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌに対して右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが配置される方向をＹ方向とする。また、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向の中心位置（以下、中心線Ｃという。）に対して後述する右荷役機構２０Ｒが配置される方向をＸ方向とする。また、Ｘ方向およびＹ方向により形成される面に直交する、第１搬送ロボット１０Ａの高さ方向をＺ方向とする。

第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、本体１５と、本体１５の内側に配置される４つの駆動機構１６と、荷役機構２０とを備える。荷役機構２０は、例えば、右荷役機構２０Ｒと、左荷役機構２０Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒは、中心線Ｃを基準として、右側（＋Ｘ方向）に配置される。左荷役機構２０Ｌは、中心線Ｃを基準として、左側（－Ｘ方向）に配置される。４つの駆動機構１６は、右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌとの間に配置される。本体１５は、第１搬送ロボット１０Ａの各部品を支持するフレームである。

駆動機構１６の各々は、例えば、走行モータ１７と、駆動側減速機１８と、車輪１９とを備える。４つの駆動機構１６は、中心線Ｃを境にして左右（－Ｘ方向，＋Ｘ方向）にそれぞれ２組に分けられて配置される。左側の２組の駆動機構１６と右側の２組の駆動機構１６は、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。前側（＋Ｙ方向）の２組の駆動機構１６と、後側（－Ｙ方向）の２組の駆動機構１６とは、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向と平行する平行線Ｄを軸として線対称となるように配置される。

走行モータ１７は、例えば、電動モータである。走行モータ１７の出力軸は、駆動側減速機１８の入力軸に接続される。駆動側減速機１８は、入力軸と出力軸とが同一線上にあり、例えば、遊星歯車減速機を有する。駆動側減速機１８の出力軸は、車輪１９に接続される。

車輪１９は、例えば、メカナムホイールである。各駆動機構１６に設けられるメカナムホイールは、互いに協調して駆動することにより本体１５の全方向移動を行うことができる。なお、駆動機構１６は、全方向への移動を可能とする他の車輪を有していてもよい。例えば、駆動機構１６は、オムニホイールや、転舵機能を備えた車輪に置換してもよい。

右荷役機構２０Ｒは、例えば、右当接部１１Ｒと、右リフトアーム１２Ｒと、右回転力伝達機構２１Ｒとを備える。左荷役機構２０Ｌは、例えば、左当接部１１Ｌと、左リフトアーム１２Ｌと、左回転力伝達機構２１Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌとは、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌは構造が同じであるため、以下では右荷役機構２０Ｒの構造を説明し、左荷役機構２０Ｌについての説明は適宜省略する。

右回転力伝達機構２１Ｒは、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間で移動させるための駆動装置を備える。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、Ｚ方向の軸Ａ１を支点として、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間でＸ－Ｙ平面に沿って回転移動させる。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、モータ、ブレーキ等を備える。

右リフトアーム１２Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右リフトアーム１２Ｒは、右回転力伝達機構２１Ｒの制御により、先端２２Ｒを本体１５の幅方向中央側（－Ｘ方向）に向ける右収納位置Ｐ１と先端２２Ｒを本体１５の幅方向外側（＋Ｘ方向）に向ける右展開位置Ｐ２との間で回転移動する。

右収納位置Ｐ１および右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒの軸部材が幅方向と平行する位置である。言い換えると、右収納位置Ｐ１は、右リフトアーム１２Ｒを右展開位置Ｐ２からＸ－Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。逆に、右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒを右収納位置Ｐ１からＸ－Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。

右当接部１１Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右当接部１１Ｒの軸部材の両端は本体１５に固定される。

［搬送ロボットの機能構成］
次に、搬送ロボット１０の機能構成を説明する。図７は、第１搬送ロボット１０Ａの機能構成の一例を示す図である。第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、駆動機構１６と、荷役機構２０と、センサ３０と、通信装置４０と、搬送制御装置１００とを備える。

センサ３０は、例えば、カメラ３２と、測距センサ３４とを備える。カメラ３２は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺を撮像する。測距センサ３４は、例えば、ＰＳＤ（Position Sensitive Detector）センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ＬＲＦ（Laser Range Finder）、ＴＯＦ（Time of Flight）センサ等である。測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺に存在する物体との距離を検出する。測距センサ３４は、例えば、搬送対象の車両Ｍとの距離を検出する。カメラ３２および測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの全方位を検出対象とするために、それぞれ複数設けられる。４組のカメラ３２および測距センサ３４が、例えば、上部カバーの右前部、左前部、右後部、左後部に取り付けられる。

通信装置４０は、例えば、外部の通信機器と無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。外部の通信機器というのは、例えば、車両管理サーバ２００であり、対をなす他方の搬送ロボット１０（第２搬送ロボット１０Ｂ）の通信装置である。通信装置４０は、近距離無線通信を行うための通信モジュールと公衆回線を介して無線通信を行う通信モジュールとを備える。

搬送制御装置１００は、例えば、通信部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０と、記憶部１４０とを備える。通信部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０との各々は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

通信部１１０は、通信装置４０を介して、車両管理サーバ２００により送信された各種指示を取得する。車両管理サーバ２００により送信された指示は、例えば、駐車スペースに対する車両の入庫指示、駐車スペースからの車両の出庫指示、駐車スペース内に駐車中の車両の駐車位置の調整指示等を含む。

走行制御部１２０は、通信部１１０により取得された指示に基づいて、車両搬送装置１を指示された位置に移動させるように、駆動機構１６を制御する。例えば、走行制御部１２０は、通信部１１０により入庫指示が取得された場合、搬送対象である車両Ｍの位置まで車両搬送装置１を移動させるように、駆動機構１６を制御する。走行制御部１２０の詳細については後述する。

アーム制御部１３０は、通信部１１０により取得された指示に基づいて、搬送対象である車両を持ち上げまたは持ち上げられた状態の車両を降ろすように、荷役機構２０を制御する。例えば、アーム制御部１３０は、通信部１１０により入庫指示が取得された場合、走行制御部１２０の制御により車両Ｍの位置まで車両搬送装置１が移動した後、該車両を持ち上げるように、荷役機構２０を制御する。アーム制御部１３０の詳細については後述する。

記憶部１４０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１４０には、例えば、第１搬送ロボット１０Ａが走行可能な管理領域内（駐車管理区画内）の地図情報１４２等の情報が格納される。

［車両管理サーバの機能構成］
次に、車両管理サーバ２００の機能構成を説明する。図８は、車両管理サーバ２００の機能構成の一例を示す図である。車両管理サーバ２００は、例えば、通信装置２１０と、制御装置２２０と、記憶部２３０とを備える。通信装置２１０は、外部の通信機器と無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。外部の通信機器というのは、例えば、車両搬送装置１、端末装置Ｄ等である。

制御装置２２０は、例えば、通信部２２１と、駐車位置制御部２２２（制御部）と、車両管理部２２３（管理部）と、駐車位置調整部２２４（調整部）とを備える。通信部２２１は、通信装置２１０を介して、外部の通信機器から各種情報を取得し、外部の通信機器に各種情報を提供する。

駐車位置制御部２２２は、端末装置Ｄにより送信された入庫要求に基づいて、駐車スペース内における車両Ｍの駐車位置を決定する。この入庫要求には、車両Ｍを特定するための情報（例えば、車両管理サーバ２００により予め発行された車両ＩＤ）、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等が含まれている。駐車位置制御部２２２は、記憶部２３０に記憶された地図情報２３１および駐車情報２３３を参照して、駐車スペース内において、車両Ｍを駐車可能な空きスペースを探索する。駐車位置制御部２２２は、空きスペースが見つかった場合には、この空きスペースを駐車位置として決定する。駐車位置制御部２２２は、駐車スペースＰＳへの入庫を要求可能な区画内に位置する車両Ｍの入庫要求を受け付けた場合、車両Ｍを駐車スペースに搬送するように車両搬送装置１を制御する。

駐車位置制御部２２２は、駐車スペースＰＳ内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、車両Ｍが他車両と縦列状態で駐車するように、車両搬送装置１を制御する。この所定距離は、車両Ｍが、操舵操作を伴いながら前後方向の移動を行っても、他車両と接触せずに駐車スペースから出庫不可能な距離である。

車両管理部２２３は、車両搬送装置１および端末装置Ｄにより送信される情報に基づいて、例えば、車両ごと（車両ＩＤごと）に、車両に関する情報（車両ＩＤ，ナンバープレート，車種）、駐車位置、駐車開示日時、駐車終了日時といった種々の情報を対応付け、その対応付けた情報を駐車情報２３３として記憶部２３０に記憶させる。

駐車位置調整部２２４は、駐車中の車両の駐車位置を調整する。例えば、駐車位置調整部２２４は、車両の入庫および出庫が繰り返されることにより駐車中の車両間に不要な空きスペースが発生した場合、駐車中の車両の間隔を詰めるように、車両搬送装置１を制御する。これにより、有限の駐車スペースをより有効に活用することが可能となる。

制御装置２２０の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

記憶部２３０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部２３０には、例えば、搬送ロボット１０が走行可能な管理領域内（駐車管理区画内）の地図情報２３１、駐車情報２３３等の情報が格納される。地図情報２３１は、搬送ロボット１０の記憶部１４０に記憶される地図情報１４２と同じである。

［入庫処理］
次に、車両管理システムＳによる入庫処理の流れについて説明する。図９は、車両管理システムＳによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。図１０は、入庫処理において入庫要求動作が行われる様子の一例を示す図である。図１０では、道路Ｌ１上の一区画に設けられた駐車スペースＰＳに車両Ｍを駐車させる場合を例に挙げて説明する。この例では、駐車スペースＰＳに、車両Ｖ１、車両Ｖ２、車両Ｖ４、車両Ｖ５、車両Ｖ６の計５台の車両が駐車中である。駐車スペースＰＳの一端には手動運転等（操舵操作）による車両の移動を防止するためのストッパーＳＴ（壁）が設けられている。すなわち、駐車位置制御部２２２は、駐車スペースＰＳ空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、縦列状態で駐車されている複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方が駐車スペースＰＳの境界に近接した状態で駐車するように、車両搬送装置１を制御する。駐車スペースＰＳの境界にフェンスや壁などの物理的な構造物が存在する場合は構造物によって車両の前後移動を制限することもできる。

車両搬送装置１は、駐車スペースＰＳの他端に駐車中の車両（車両Ｖ６）の下に入り込んだ状態（車両Ｖ６を持ち上げた状態）で待機している。第１搬送ロボット１０Ａが、一端に駐車中の車両（車両Ｖ１）の下に入り込んだ状態（車両Ｖ１の後輪または前輪を持ち上げた状態、もしくは、直ぐに車輪を持ち上げることが可能な待機状態）で待機し、第２搬送ロボット１０Ｂが、他端に駐車中の車両（車両Ｖ６）の下に入り込んだ状態（車両Ｖ６の後輪または前輪を持ち上げた状態、もしくは、直ぐに車輪を持ち上げることが可能な待機状態）で待機してもよい。すなわち、車両搬送装置１は、駐車スペースＰＳにおいて複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、縦列状態で駐車されている複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方を搬送可能な状態で待機する。これにより、手動運転等による車両の移動を防止している。なお、車両搬送装置１が搬送可能な状態で待機するか否かは、駐車スペースＰＳの境界に物理的な構造物があるか否かに基づいて決定されてよい。物理的な構造物がある場合は、構造物によって車両の前後移動を制限することができるため、車両搬送装置１は搬送可能な状態で待機しなくてもよい。

駐車スペースＰＳは、車両ごとの駐車位置が予め固定されているものではなく、駐車対象の車両の大きさ（全長、幅）や、駐車スペースの空きに応じて、駐車位置が動的に変化するものである。

駐車を希望するユーザＨは、車両Ｍを駐車管理区画ＰＡ内に停止させ、端末装置Ｄを操作して入庫要求を行う。例えば、ユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、駐車スペースＰＳの管理を行うブラウザによって参照されるウェブサイトや、アプリケーションプログラムによって参照されるアプリページにアクセスし、所定の情報を入力することにより、入庫要求を行う。所定の情報には、車両Ｍを特定するための情報（例えば、車両ＩＤ）、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等が含まれる。このユーザＨの操作に基づいて、端末装置Ｄは、入庫要求を車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１）。入庫要求には、端末装置ＤのＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置により取得された端末装置Ｄの位置情報が含まれていてもよい。

駐車管理区画ＰＡは、車両搬送装置１により管理されている区画であり、車両搬送装置１は、この駐車管理区画ＰＡ内を自律走行することが可能である。駐車管理区画ＰＡは、駐車スペースＰＳよりも広い。図１０に示す例では、駐車管理区画ＰＡ内の車両Ｖ６の前方の空きスペース付近に車両Ｍを停止させる場合を示しているが、車両Ｍを停止させる場所は駐車管理区画ＰＡ内であればどこでもよい。また、車両Ｍを停止させる場所は、車両Ｍの車体の少なくとも一部が駐車管理区画ＰＡ内に位置していればよい。

次に車両管理サーバ２００の駐車位置制御部２２２は、端末装置Ｄにより送信された入庫要求に基づいて、駐車スペースＰＳ内における車両Ｍの駐車位置を決定する（ステップＳ３）。駐車位置制御部２２２は、記憶部２３０に記憶された地図情報２３１および駐車情報２３３を参照して、駐車スペースＰＳ内において、車両Ｍを駐車可能な空きスペースを探索する。

図１１は、図１０に示される状況に対応する駐車情報２３３の一例を示す図である。駐車位置制御部２２２は、この駐車情報２３３において「ステータス」が“駐車中”である車両の「駐車位置」を参照することで、駐車スペースＰＳ内における空きスペースを探索する。駐車位置制御部２２２は、空きスペースが見つかった場合には、この空きスペースを、車両Ｍの駐車位置として決定する。なお、駐車位置制御部２２２は、空きスペースが見つからなかった場合には、駐車不可である旨を端末装置Ｄに送信する。

駐車位置制御部２２２により駐車位置が決定された場合、車両管理部２２３は、入庫指示を車両搬送装置１に送信する（ステップＳ５）。この入庫指示には、駐車位置制御部２２２により決定された駐車位置を示す情報、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等の車両Ｍを特定するための情報が含まれている。入庫要求に、端末装置Ｄの位置情報が含まれている場合には、この位置情報により示される位置を車両Ｍの現在位置とみなして入庫指示に含ませるようにしてもよい。

次に、車両搬送装置１の搬送制御装置１００の走行制御部１２０は、車両管理サーバ２００から受信した入庫指示に基づいて、車両Ｍを駐車位置に移動させるように、駆動機構１６を制御する（ステップＳ７）。走行制御部１２０は、センサ３０から得られた情報に基づき、入庫指示により指定された車両Ｍの位置および車両Ｍまでの距離を特定する。図１２は、入庫処理において入庫動作が行われる様子の一例を示す図である。図１２に示す例では、走行制御部１２０は、車両管理サーバ２００から駐車位置ＴＰＳを示す情報を受信しており、車両Ｍを駐車位置ＴＰＳに移動させる制御を行う。第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの下に入り込んでいる。また、走行制御部１２０は、車種情報に基づいて車輪の幅や位置を推定して、車両Ｍの下における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの停止位置を精緻に制御することができる。なお、車両搬送装置１は、近距離通信等により、車両Ｍから車種情報を受け取るようにしてもよい。

走行制御部１２０の制御により車両Ｍの停止位置まで第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂを移動させた後、アーム制御部１３０は、車両Ｍを持ち上げるように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ９）。次に、走行制御部１２０は、アーム制御部１３０の制御下で車両Ｍを持ち上げた状態で、車両Ｍを駐車位置ＴＰＳに移動させる（ステップＳ１１）。次に、アーム制御部１３０は、車両Ｍを駐車位置ＴＰＳに降ろすように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ１２）。

図１３は、入庫処理における入庫動作が完了した様子の一例を示す図である。図１３に示す例では、車両Ｍが駐車位置ＴＰＳに移動されている。通信部１１０は、車両Ｍの入庫処理が完了したことを示す完了通知を車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１３）。

次に、車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、駐車情報２３３の更新を行い（ステップＳ１５）、入庫処理が完了したことを示す完了画面を表示させるための情報を端末装置Ｄに送信する（ステップＳ１７）。これにより、端末装置Ｄは、完了画面をディスプレイに表示し（ステップＳ１９）、処理を終了する。なお、完了画面を表示する際、併せて入庫時間（駐車時間のカウントを開始する時間）を端末装置Ｄに表示させてもよい。

［出庫処理］
次に、車両管理システムＳによる出庫処理の流れについて説明する。図１４は、車両管理システムＳによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。図１５は、出庫処理において出庫要求が行われる様子の一例を示す図である。この例では、駐車スペースＰＳに、車両Ｖ１、車両Ｖ２、車両Ｍ、車両Ｖ４、車両Ｖ５、車両Ｖ６の計６台の車両が駐車中である。車両搬送装置１は、駐車スペースＰＳの一端に駐車中の車両（車両Ｖ６）の下に入り込んだ状態（車両Ｖ６を持ち上げた状態）で待機している。

出庫を希望するユーザＨは、駐車管理区画ＰＡ付近において、端末装置Ｄを操作して出庫要求を行う。例えば、ユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、駐車スペースＰＳの管理を行うブラウザによって参照されるウェブサイトや、アプリケーションプログラムによって参照されるアプリページにアクセスし、所定の情報を入力することにより、出庫要求を行う。所定の情報には、車両Ｍを特定するための情報（例えば、車両ＩＤ）、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等が含まれる。このユーザＨの操作に基づいて、端末装置Ｄは、出庫要求を車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１０１）。

次に車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、出庫指示を車両搬送装置１に送信する（ステップＳ１０３）。この出庫指示には、出庫要求を受けた車両Ｍの駐車位置を示す情報、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等の車両Ｍを特定するための情報が含まれている。

次に、車両搬送装置１の搬送制御装置１００の走行制御部１２０は、車両管理サーバ２００により送信された出庫指示に基づいて、搬送制御装置１００を車両Ｍの駐車位置まで移動させるように、駆動機構１６を制御する（ステップＳ１０５）。

走行制御部１２０の制御により車両Ｍの駐車位置まで第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂを移動させた後、アーム制御部１３０は、該車両Ｍを持ち上げるように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ１０７）。次に、走行制御部１２０は、アーム制御部１３０の制御下で車両Ｍを持ち上げた状態で、車両Ｍを手動運転等により走行可能な位置（駐車スペースＰＳ外の出庫位置）まで移動させる（ステップＳ１０９）。次に、アーム制御部１３０は、車両Ｍを出庫位置に降ろすように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ１１０）。

図１６は、出庫処理における出庫動作が完了した様子の一例を示す図である。図１６に示す例では、車両Ｍが、駐車位置ＴＰＳから出庫位置ＯＰＳに移動されている。通信部１１０は、車両Ｍの出庫処理が完了したことを示す完了通知を車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１１１）。

次に、車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、駐車情報２３３の更新を行い（ステップＳ１１３）、出庫処理が完了したことを示す完了画面を表示させるための情報を端末装置Ｄに送信する（ステップＳ１１５）。これにより、端末装置Ｄは、完了画面をディスプレイに表示し（ステップＳ１１７）、処理を終了する。なお、完了画面を表示する際、併せて出庫時間（駐車時間のカウントを終了する時間）、合計駐車時間等を端末装置Ｄに表示させてもよい。

［管理処理（空きスペースの削除）］
次に、車両管理システムＳによる駐車スペースＰＳの管理処理について説明する。図１７は、駐車中の車両間に不要な空きスペースが発生した状況の一例を示す図である。図１７に示す例では、車両の入庫処理および出庫処理が繰り返された結果、車両Ｖ１と車両Ｖ２との間に他の車両が駐車できない程度の空きスペースが発生し、車両Ｖ２と車両Ｖ４との間に車両１台分を超える空きスペースが発生している。このような場合、車両管理サーバ２００の駐車位置調整部２２４は、駐車中の車両の駐車位置を調整する。例えば、駐車位置調整部２２４は、駐車中の車両の間隔を詰めるように、車両搬送装置１を制御する。

駐車位置調整部２２４は、車両Ｍの出庫により、駐車スペースＰＳ内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が所定距離以上となった場合、駐車スペースＰＳ内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が所定距離未満となるように、車両搬送装置１を制御して駐車スペース内に駐車中の車両を移動させる。

図１８は、駐車中の車両間の不要な空きスペースが削除された状況の一例を示す図である。図１８に示す例では、車両Ｖ１と車両Ｖ２との間、車両Ｖ２と車両Ｖ４との間の間隔が狭められて、不要な空きスペースが削除されている。これにより、有限の駐車スペースをより有効に活用することが可能となる。駐車位置調整部２２４は、上記のような駐車位置の調整を、所定の時間間隔ごとに実施してよい。あるいは、駐車位置調整部２２４は、上記のような駐車位置の調整を、入庫処理、出庫処理のいずれかが完了するごとに実施してよい。

［管理処理（駐車時間の管理）］
車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、記憶部２３０に記憶された駐車情報２３３を参照し、車両の駐車開始日時および駐車終了日時等の情報に基づいて、駐車時間を管理するようにしてもよい。車両管理部２２３は、駐車開始日時からの経過時間が所定時間を超えた車両を出庫位置に移動させるように車両搬送装置１を制御してもよい。また、車両管理部２２３は、駐車開始日時からの経過時間が所定時間を超えた車両の搬送（車両搬送装置１とは異なる他の装置による搬送）を外部のサーバに要求するようにしてもよい。

車両管理部２２３は、車両搬送装置１により駐車管理区画内の所定位置から車両Ｍの搬送が開始された開始時刻または車両Ｍが入庫された入庫時刻と、車両搬送装置１により駐車スペースＰＳ外への車両Ｍの搬送が終了した終了時刻または車両Ｍが出庫された出庫時刻と、に基づいて、車両Ｍの駐車時間を算出する。

上記においては、車両管理サーバ２００の指示に基づいて車両搬送装置１が動作する例を説明したがこれに限られない。例えば、車両搬送装置１が車両管理サーバ２００の駐車位置の管理機能等を備える場合には、車両搬送装置１が駐車スペースＰＳの管理を行うようにしてもよい。この場合、端末装置Ｄは、近距離通信等により、車両搬送装置１と直接的に情報のやり取りを行うようにしてもよい。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両搬送装置、１６…駆動機構、２０…荷役機構、３０…センサ、３２…カメラ、３４…測距センサ、４０…通信装置、１００…搬送制御装置、１１０…通信部、１２０…走行制御部、１３０…アーム制御部、１４０…記憶部、２００…車両管理サーバ、２１０…通信装置、２２１…通信部、２２２…駐車位置制御部、２２３…車両管理部、２２４…駐車位置調整部、２３０…記憶部、Ｍ…車両

Claims (13)

1. 駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理装置と、
   前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置と、
   を備え、
   前記車両管理装置は、
   前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように前記車両搬送装置を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記駐車空間内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、前記車両が前記他車両と縦列状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御し、
   前記駐車空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、前記車両搬送装置は、縦列状態で駐車されている前記複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方を搬送可能な状態で待機する、
   車両管理システム。
2. 駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理装置と、
   前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置と、
   を備え、
   前記車両管理装置は、
   前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように前記車両搬送装置を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記駐車空間内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、前記車両が前記他車両と縦列状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御し、
   前記駐車空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、前記制御部は、縦列状態で駐車されている前記複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方が前記駐車空間の境界に近接した状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御する、
   車両管理システム。
3. 駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理装置と、
   前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置と、
   を備え、
   前記車両管理装置は、
   前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように前記車両搬送装置を制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記駐車空間内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、前記車両が前記他車両と縦列状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御し、
   前記車両の出庫により、前記駐車空間内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が前記所定距離以上となった場合、前記駐車空間内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が前記所定距離未満となるように、前記車両搬送装置を制御して前記駐車空間内に駐車中の車両を移動させる調整部をさらに備える、
   車両管理システム。
4. 前記所定距離は、前記車両が操舵操作を伴いながら前後方向の移動を行っても前記駐車空間から出庫不可能な距離である、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の車両管理システム。
5. 駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理装置と、
   前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置と、
   を備え、
   前記車両管理装置は、
   前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように前記車両搬送装置を制御する制御部を備え、
   前記車両管理装置は、前記車両搬送装置により前記区画内の所定位置から前記車両の搬送が開始された開始時刻または前記車両が入庫された入庫時刻と、前記車両搬送装置により前記駐車空間外への前記車両の搬送が終了した終了時刻または前記車両が出庫された出庫時刻と、に基づいて、前記車両の駐車時間を算出する管理部をさらに備え、
   前記管理部は、前記駐車時間が所定時間を超えた場合、前記駐車時間が所定時間を超えた車両を前記駐車空間外に搬送するように前記車両搬送装置を制御する、
   車両管理システム。
6. 駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理装置と、
   前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置と、
   を備え、
   前記車両管理装置は、
   前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように前記車両搬送装置を制御する制御部を備え、
   前記車両管理装置は、前記車両搬送装置により前記区画内の所定位置から前記車両の搬送が開始された開始時刻または前記車両が入庫された入庫時刻と、前記車両搬送装置により前記駐車空間外への前記車両の搬送が終了した終了時刻または前記車両が出庫された出庫時刻と、に基づいて、前記車両の駐車時間を算出する管理部をさらに備え、
   前記管理部は、前記駐車時間が所定時間を超えた場合、前記駐車時間が所定時間を超えた車両の、前記車両搬送装置とは異なる他の装置による搬送を要求する、
   車両管理システム。
7. 前記制御部は、前記駐車空間内に駐車中の他車両の位置情報に基づいて、搬送対象の前記車両の駐車位置を決定し、搬送対象の前記車両を決定した前記駐車位置に搬送するように前記車両搬送装置を制御する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の車両管理システム。
8. 駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理方法であって、
   車両管理装置のコンピュータが、
   前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置を制御し、
   前記駐車空間内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、前記車両が前記他車両と縦列状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御し、
   前記駐車空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、前記車両搬送装置を、縦列状態で駐車されている前記複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方を搬送可能な状態で待機させる、
   車両管理方法。
9. 駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理方法であって、
   車両管理装置のコンピュータが、
   前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置を制御し、
   前記駐車空間内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、前記車両が前記他車両と縦列状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御し、
   前記駐車空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、縦列状態で駐車されている前記複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方が前記駐車空間の境界に近接した状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御する、
   車両管理方法。
10. 駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理する車両管理方法であって、
    車両管理装置のコンピュータが、
    前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置を制御し、
    前記駐車空間内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、前記車両が前記他車両と縦列状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御し、
    前記車両の出庫により、前記駐車空間内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が前記所定距離以上となった場合、前記駐車空間内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が前記所定距離未満となるように、前記車両搬送装置を制御して前記駐車空間内に駐車中の車両を移動させる、
    車両管理方法。
11. 駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理するプログラムであって、
    車両管理装置のコンピュータに、
    前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置を制御させ、
    前記駐車空間内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、前記車両が前記他車両と縦列状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御させ、
    前記駐車空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、前記車両搬送装置を、縦列状態で駐車されている前記複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方を搬送可能な状態で待機させる、
    プログラム。
12. 駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理するプログラムであって、
    車両管理装置のコンピュータに、
    前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置を制御させ、
    前記駐車空間内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、前記車両が前記他車両と縦列状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御させ、
    前記駐車空間において複数の車両が縦列状態で駐車されている場合、縦列状態で駐車されている前記複数の車両のうちの最前車両と最後車両との少なくとも一方が前記駐車空間の境界に近接した状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御させる、
    プログラム。
13. 駐車空間への車両の入庫および前記駐車空間からの前記車両の出庫を管理するプログラムであって、
    車両管理装置のコンピュータに、
    前記駐車空間への入庫を要求可能な区画内に位置する前記車両の入庫要求を受け付けた場合、前記車両を前記駐車空間に搬送するように、前記車両を前記車両の前後および幅方向に搬送可能な車両搬送装置を制御させ、
    前記駐車空間内に駐車中の他車両との前後方向の間隔が所定距離未満であり、且つ、前記車両が前記他車両と縦列状態で駐車するように、前記車両搬送装置を制御させ、
    前記車両の出庫により、前記駐車空間内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が前記所定距離以上となった場合、前記駐車空間内に駐車中の車両間の前後方向の間隔が前記所定距離未満となるように、前記車両搬送装置を制御して前記駐車空間内に駐車中の車両を移動させる、
    プログラム。

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