JP7095658B2 - 車載機器制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載された車載機器を制御する車載機器制御装置に関する。

車両を自動運転制御する技術が研究されている。そのような自動運転制御がなされる場合、車両の進行方向の状況を正確に認識することを容易にするために、車両の周囲の状況に応じて、ヘッドライトあるいはワイパーといった車載機器も制御される。

自動運転制御と、ドライバが車両を運転制御する手動運転制御とが切り替えられることがある。このような場合、自動運転制御から手動運転制御へ切り替わった後に、ドライバが車両を適切に運転できるよう、車載機器を制御することが求められる。そこで、自動運転制御の実行中でかつ室内灯が点灯状態の場合に、運転制御部で車両の運転が自動運転から手動運転へ切り替えられたとき、前照灯が照らす所定領域の明るさを、車両の運転が手動運転の場合に前照灯が照らす所定領域の明るさである通常光度よりも、予め定められた所定時間増光させる技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１８－２４３５１号公報

しかし、室内灯が点灯しているか否かにかかわらず、自動運転制御から手動運転制御に切り替わったときに、ドライバが車両周囲の状況を視認し易くすることが好ましい。

そこで、本発明は、車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わったときに、ドライバが車両の周囲を視認し難くなることを抑制できる車載機器制御装置を提供することを目的とする。

一つの実施形態によれば、車載機器制御装置が提供される。この車載機器制御装置は、車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わる直前における、ヘッドライト、ワイパー及び空調装置の何れかの機器が実行する動作モードが車両のドライバの視界を確保する視界確保動作に相当する動作モードである場合、その機器の動作を設定するための操作部により指定される前記機器の動作モードに関わらず、その機器に、車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後も視界確保動作を継続させる制御部を有する。

この車載機器制御装置において、ヘッドライト、ワイパー及び空調装置の何れかの機器はヘッドライトであり、制御部は、車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後において、車両に搭載された照度センサにより測定された照度が所定の閾値以上となると、ヘッドライトの動作モードを操作部により指定される動作モードに変更することが好ましい。

あるいは、この車載機器制御装置において、ヘッドライト、ワイパー及び空調装置の何れかの機器はワイパーであり、制御部は、車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後において、車両に搭載された速度センサにより測定された車両の速度が所定速度以下となり、かつ、車両のシフトレバーのポジションが車両の動力が車両の車輪に伝達されないポジションである場合、あるいは、車両に搭載されたレインセンサにより測定された雨量が所定の閾値以下となると、ワイパーの動作モードを操作部により指定される動作モードに変更することが好ましい。

あるいはまた、この車載機器制御装置において、ヘッドライト、ワイパー及び空調装置の何れかの機器は空調装置であり、制御部は、車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わった時から所定時間経過すると、空調装置の動作モードを操作部により指定される動作モードに変更することが好ましい。

あるいはまた、この車載機器制御装置において、ヘッドライト、ワイパー及び空調装置の何れかの機器はヘッドライトであり、制御部は、車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後において、直近の一定期間内において車両に搭載された撮像部により得られた時系列の複数の画像のそれぞれから対向車及び対向車のヘッドライトの点灯状況を検出し、一定期間内における、検出された対向車の総数に対するヘッドライトを点灯している対向車の数の比が所定割合以下となると、ヘッドライトの動作モードを操作部により指定される動作モードに変更することが好ましい。

あるいはまた、この車載機器制御装置において、ヘッドライト、ワイパー及び空調装置の何れかの機器はワイパーであり、制御部は、車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後において、直近の一定期間内において車両に搭載された撮像部により得られた時系列の複数の画像のそれぞれから対向車及び対向車のワイパーの動作状況を検出し、一定期間内における、検出された対向車の総数に対するワイパーが動作している対向車の数の比が所定割合以下となると、ワイパーの動作モードを操作部により指定される動作モードに変更することが好ましい。

他の実施形態によれば、車載機器制御装置が提供される。この車載機器制御装置は、車両に対する自動運転制御の実行中において、ヘッドライト及びワイパーの何れかの機器の動作を設定するための操作部により指定された設定動作モードと、その機器が実行している実行動作モードとが一致しているか否か判定し、設定動作モードと実行動作モードとが異なる場合、通知部を介して車両のドライバに設定動作モードと実行動作モードとが異なることを通知する制御部を有する。

本発明に係る車載機器制御装置は、車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わったときに、ドライバが車両の周囲を視認し難くなることを抑制できるという効果を奏する。

車載機器制御装置が実装される車両制御システムの概略構成図である。 ヘッドライトを操作するための操作スイッチのスイッチポジションの説明図である。 ワイパーを操作するための操作スイッチのスイッチポジションの説明図である。 車載機器制御装置の一つの実施形態であるＢＯＤＹ－ＥＣＵのハードウェア構成図である。 自動運転制御から手動運転制御に切り替わる際の車載機器制御処理の動作フローチャートである。 ヘッドライトに関する操作スイッチのスイッチポジションと、照度と、適用される運転制御と、ヘッドライトの制御状態との関係の一例を示す図である。 ヘッドライトに関する、視界確保動作終了判定処理の動作フローチャートである。 ワイパーに関する操作スイッチのスイッチポジションと、雨量と、適用される運転制御と、ワイパーの制御状態との関係の一例を示す図である。 ワイパーに関する、視界確保動作終了判定処理の動作フローチャートである。

以下、図を参照しつつ、車載機器制御装置について説明する。この車載機器制御装置は、ヘッドライト、ワイパー及び空調装置の少なくとも何れか（以下、車載機器または制御対象機器と呼ぶことがある）を制御する。そしてこの車載機器制御装置は、自動運転制御が行われているときに、制御対象機器がドライバの視界を確保する動作（以下、視界確保動作と呼ぶ）を実行している場合、自動運転制御から手動運転制御に切り替わっっても、その制御対象機器に対応する操作部により指定される、その制御対象機器の動作モードにかかわらず、視界確保動作を継続させる。これにより、この車載機器制御装置は、自動運転制御から手動運転制御に切り替わったときに、ドライバが車両の周囲を視認できなくなることを防止する。なお、視界確保動作とは、例えば、ヘッドライトについては、点灯して車両の前方領域を照明することであり、ワイパーについては、フロントガラスを払拭する動作であり、空調装置については、フロントガラスの曇りを除去するデフロスター動作である。また、視界確保動作の継続には、視界確保動作の実行レベルを低下させずに、自動運転制御時の実行レベルが維持されることを含む。例えば、自動運転制御時に、ワイパーが低速で動作している場合、操作部により指定される動作モードがワイパーを間欠動作させるモードになっていても、車載機器制御装置は、ワイパーの低速動作を維持してもよい。さらに、この車載機器制御装置は、自動制御により制御対象機器に視界確保動作を実行させている場合に、操作部により指定される制御対象機器の動作モードが、視界確保動作と異なる動作モードと異なっていると、制御対象機器が実行中の動作モードと操作部により指定された動作モードとが一致していないことを、ヒューマンマシンインターフェースを介してドライバへ通知する。

図１は、車載機器制御装置が実装される車両制御システムの概略構成図である。本実施形態では、車両１００に搭載され、かつ、車両１００を制御する車両制御システム１は、カメラ１１と、ＧＰＳ受信機１２と、ストレージ装置１３と、ヒューマンマシンインターフェース（以下、ＨＭＩと呼ぶ）１４と、少なくとも一つのセンサ１５と、操作スイッチ１６と、走行制御用電子制御装置（以下、走行ＥＣＵと呼ぶ）１７と、車体制御用電子制御装置（以下、ＢＯＤＹ－ＥＣＵと呼ぶ）１８とを有する。カメラ１１、ＧＰＳ受信機１２、ストレージ装置１３、ＨＭＩ１４、走行ＥＣＵ１７及びＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８は、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。また、センサ１５及び操作スイッチ１６は、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８と信号線を介して接続される。また、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８は、ヘッドライト２１、ワイパー２２及び空調装置２３と信号線を介して接続される。車両制御システム１は、ＬＩＤＥＲセンサあるいはレーダといった、車両１００の周囲の物体を検知するための物体検知用センサ、車外機器と通信するための無線通信機をさらに有していてもよい。さらにまた、車両１００は、ＧＰＳ受信機１２の代わりに、他の衛星測位システムに準拠した受信機を有していてもよい。

カメラ１１は、撮像部の一例であり、CCDあるいはC-MOSなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系を有する。そしてカメラ１１は、車両１００の前方を向くように、例えば、車両１００の車内に取り付けられる。そしてカメラ１１は、所定の撮影周期（例えば1/30秒～1/10秒）ごとに車両１００の前方領域を撮影し、その前方領域が写った画像を生成する。カメラ１１により得られた画像は、カラー画像であってもよく、あるいは、グレー画像であってもよい。なお、車両１００には、撮影方向または焦点距離が異なる複数のカメラが設けられてもよい。

カメラ１１は、画像を生成する度に、その生成した画像を、車内ネットワークを介して走行ＥＣＵ１７へ出力する。

ＧＰＳ受信機１２は、所定の周期ごとにGlobal Positioning System(GPS)衛星からのGPS信号を受信し、受信したGPS信号に基づいて車両１００の自己位置を測位する。そしてGPS受信機１２は、所定の周期ごとに、GPS信号に基づく車両１００の自己位置の測位結果を、車内ネットワークを介して走行ＥＣＵ１７へ出力する。なお、車両１００がＧＰＳ受信機１２以外の衛星測位システムに準拠した受信機を有している場合、その受信機が車両１００の自己位置を測位すればよい。

ストレージ装置１３は、例えば、ハードディスク装置または不揮発性の半導体メモリを有する。そしてストレージ装置１３は、地図情報を記憶する。地図情報には、道路の所定の区間ごとに、その区間の位置、及び、その区間における、車線区画線または停止線といった道路標示を表す情報及び道路標識を表す情報が含まれる。そしてストレージ装置１３は、走行ＥＣＵ１７からの地図情報の読出し要求に従って地図情報を読み出し、車内ネットワークを介して地図情報を走行ＥＣＵ１７へわたす。

ＨＭＩ１４は、通知部の一例であり、走行ＥＣＵ１７またはＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８から受け取った通知用の情報を車両１００のドライバへ通知する。そのために、ＨＭＩ１４は、例えば、液晶ディスプレイといった表示装置、速度計などのメータ、警告灯、及び、スピーカなどを有し、車両１００の車内、例えば、インストルメントパネルにおいてドライバへ向くように設けられる。そしてＨＭＩ１４は、例えば、車両１００が自動運転制御されており、かつ、ヘッドライト２１、ワイパー２２及び空調装置２３の何れかについて実行されている動作モードと、その何れかを操作するためのスイッチにより指定される動作モードとが異なっている場合に、その旨をドライバへ通知する。

センサ１５は、カメラ１１及びドライバが車両１００の周囲を視認できる度合いに関連する、車外環境または車内環境を表す物理パラメータを測定する。例えば、センサ１５は、車両１００の周囲の明るさ（照度）を測定するための照度センサ、車両１００の周囲の雨量を測定するためのレインセンサ、及び、車両１００の周囲の温度を測定するための温度計及び車内の温度を測定するための温度計の少なくとも何れかを含む。そしてセンサ１５は、物理パラメータ（照度、雨量、温度等）を測定してその物理パラメータの測定値を求める度に、その測定値をＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８へ出力する。これらの測定値は、例えば、ヘッドライト２１、ワイパー２２及び空調装置２３といった車載機器がＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８により自動的に動作設定される場合において、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８がその車載機器に視界確保動作を実行させるか否かを判定するために利用される。

操作スイッチ１６は、操作部の一例であり、ヘッドライト２１、ワイパー２２及び空調装置２３に適用される動作モードをドライバが指定するために用いられる。本実施形態では、操作スイッチ１６には、ヘッドライト２１を操作するための操作スイッチ１６ａと、ワイパー２２を操作するための操作スイッチ１６ｂと、空調装置２３を制御するための操作スイッチ１６ｃとが含まれる。ヘッドライト２１を操作するための操作スイッチ１６ａは、例えば、ドライバから見てステアリングの背面側、かつ、右側に設けられる。また、ワイパー２２を操作するための操作スイッチ１６ｂは、例えば、ドライバから見てステアリングの背面側、かつ、左側に設けられる。さらに、空調装置２３を操作するための操作スイッチ１６ｃは、例えば、インストルメントパネルにおいて、運転手席と助手席の間に設けられる。

操作スイッチ１６ａ～１６ｃには、それぞれ、異なる動作モードを指定する複数のスイッチポジションが設けられる。

図２は、ヘッドライト２１を操作するための操作スイッチ１６ａのスイッチポジションの説明図である。例えば、操作スイッチ１６ａには、スイッチポジションとして、ＨＥＡＤポジションと、ＴＡＩＬポジションと、ＡＵＴＯポジションと、ＯＦＦポジションとが設けられる。ＨＥＡＤポジションは、ヘッドライト２１及びテールランプを強制的に点灯させる動作モードを指定するスイッチポジションである。ＴＡＩＬポジションは、ヘッドライト２１を点灯させずにテールランプを点灯させる動作モードを指定するスイッチポジションである。ＡＵＴＯポジションは、照度センサにより測定された車両１００の周囲の照度に応じてヘッドライト及び車両１００のテールランプを自動的に点灯するか消灯するかが制御される動作モードを指定するスイッチポジションである。そしてＯＦＦポジションは、ヘッドライト２１及びテールランプの何れも消灯させる動作モードを指定するスイッチポジションである。そしてドライバが、操作スイッチ１６ａの先端において操作スイッチ１６ａの軸周りに回転可能に設けられる指示部材１６１のマーク１６２を何れかのスイッチポジションに合わせることで、操作スイッチ１６ａは、スイッチポジションが変更される度に、そのスイッチポジションに応じた動作モードを表す操作信号を出力する。
さらに、操作スイッチ１６ａは、ヘッドライト２１の配光方向（例えば、上向きと下向き）を設定可能であってもよい。さらにまた、操作スイッチ１６ａは、ヘッドライト２１について自動配向制御の適用を設定可能であってもよい。

図３は、ワイパー２２を操作するための操作スイッチ１６ｂのスイッチポジションの説明図である。例えば、操作スイッチ１６ｂには、スイッチポジションとして、上から順に、ＩＮＴポジションと、ＯＦＦポジションと、ＡＵＴＯポジションと、Ｌｏポジションと、Ｈｉポジションとが設けられる。ＡＵＴＯポジションは、レインセンサにより測定された雨量に応じて、ワイパー２２に車両１００のフロントガラスを払拭する動作（以下、単に動作と呼ぶ）をさせるか否かが自動的に決定され、かつ、ワイパー２２の動作速度が自動的に調整される動作モードを指定するスイッチポジションである。Ｈｉポジションは、ワイパー２２が比較的速い速度で動作する動作モードを指定するスイッチポジションである。Ｌｏポジションは、ワイパー２２が比較的遅い速度で動作する動作モードを指定するスイッチポジションである。ＩＮＴポジションは、ワイパー２２が間欠的に動作する動作モードを指定するスイッチポジションである。そしてＯＦＦポジションは、ワイパー２２が停止する動作モードを指定するスイッチポジションである。さらに、操作スイッチ１６ｂは、スイッチポジションがＩＮＴポジションとなっている場合において、ワイパー２２の動作間隔を調整可能であってもよい。そしてドライバが、操作スイッチ１６ｂを上下に移動させることで、操作スイッチ１６ｂのスイッチポジションが変化する。操作スイッチ１６ｂは、スイッチポジションが変更される度に、そのスイッチポジションに応じた動作モードを表す操作信号を出力する。

さらに、空調装置２３を操作するための操作スイッチ１６ｃには、例えば、空調装置２３に、強制的にデフロスター動作を実行させるか否かを切り替え可能なデフロスタースイッチと、車両１００の車内の温度が設定された温度となるように空調装置２３を自動制御するＡＵＴＯモードが適用されるか否かを切り替えるモード切替スイッチとが設けられる。そして操作スイッチ１６ｃは、デフロスタースイッチのスイッチポジションまたはモード切替スイッチのスイッチポジションがドライバにより変更される度に、それらのスイッチポジションに応じた動作モードを表す操作信号を出力する。

走行ＥＣＵ１７は、車両１００の走行に関する制御を実行する。そのために、走行ＥＣＵ１７は、例えば、一つまたは複数のプロセッサと、メモリと、通信インターフェースとを有する。本実施形態では、走行ＥＣＵ１７は、車両１００を自動運転制御するか手動運転制御するかを切り替える。例えば、走行ＥＣＵ１７は、地図情報に表された、自動運転制御可能な区間に車両１００が進入すると、手動運転制御から自動運転制御に切り替える。逆に、走行ＥＣＵ１７は、車両１００が自動運転制御可能な区間外へ出る際に、自動運転制御から手動運転制御へ切り替える。なお、走行ＥＣＵ１７は、ＧＰＳ受信機１２による測位情報、あるいは、地図情報に表された車線区画線などの地物とカメラ１１により得られた画像に表された地物とをマッチングすることで推定される車両１００の自車位置と地図情報とに基づいて、車両１００が自動運転制御可能な区間に含まれるか否かを判定すればよい。また、走行ＥＣＵ１７は、自動運転制御が適用されている場合において、自動運転制御のオン／オフを切り替え可能なスイッチ（図示せず）をドライバが操作して、自動運転制御がオフにされると、自動運転制御から手動運転制御へ切り替える。走行ＥＣＵ１７は、自動運転制御が適用されている間、例えば、ナビゲーションシステム（図示せず）により設定された走行ルートに沿って車両１００が走行するよう、車両１００を自動運転制御する。その際、走行ＥＣＵ１７は、カメラ１１により得られた時系列の一連の画像から、車両１００の周囲の物体を検出し、検出した物体の軌跡を予測することで、車両１００がその物体と衝突しないよう車両１００の走行経路を設定する。そして車両１００がその走行経路に沿って走行するよう、アクセル開度、ステアリングの操舵角またはブレーキ量などの制御量を決定し、その制御量に従って、アクセル、ステアリングあるいはブレーキなどを制御するアクチュエータを制御する。さらに、走行ＥＣＵ１７は、自動運転制御から手動運転制御へ切り替える際、あるいは、手動運転制御から自動運転制御へ切り替える際に、その切り替えが行われることを、ＨＭＩ１４を介してドライバへ通知するとともに、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８へ、切り替え後に適用される運転制御の種類（自動または手動）を表す信号を送信する。

さらにまた、走行ＥＣＵ１７は、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８から、車内ネットワークを介して、操作スイッチ１６のスイッチポジションに応じた動作モード（設定動作モード）と、対応する車載機器が実行中の動作モード（実行動作モード）とが異なることを表す信号を受信すると、設定動作モードと実行動作モードとが異なることを、ＨＭＩ１４を介してドライバへ通知する。例えば、走行ＥＣＵ１７は、設定動作モードと実行動作モードとが異なることを表すメッセージを、ＨＭＩ１４が有する表示装置に表示させ、あるいは、そのメッセージを、ＨＭＩ１４が有するスピーカから音声として出力させる。同様に、走行ＥＣＵ１７は、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８から、車内ネットワークを介して、手動運転制御への切り替え後に視界確保動作が継続されること、あるいは、その視界確保動作の継続が終了することを表す信号を受信すると、その旨を、ＨＭＩ１４を介してドライバへ通知する。

ＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８は、車載機器制御装置の一例であり、ヘッドライト２１、ワイパー２２及び空調装置２３といった車載機器を制御する。

図４は、車載機器制御装置の一つの実施形態であるＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８のハードウェア構成図である。ＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８は、通信インターフェース３１と、メモリ３２と、プロセッサ３３とを有する。なお、通信インターフェース３１、メモリ３２及びプロセッサ３３は、別個の回路であってもよく、あるいは、一つの集積回路として構成されてもよい。

通信インターフェース３１は、車内通信部の一例であり、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８を車内ネットワークに接続するための通信インターフェース回路と、センサ１５または操作スイッチ１６からの信号を受信し、あるいは、ヘッドライト２１、ワイパー２２または空調装置２３への制御信号を出力可能なインターフェース回路とを有する。そして通信インターフェース３１は、車内ネットワークを介して、走行ＥＣＵ１７から、適用される運転制御の種類を表す信号を受信すると、その信号をプロセッサ３３へわたす。さらに、通信インターフェース３１は、センサ１５から、照度、雨量または温度などの測定値を表す信号を受信する度に、その信号をプロセッサ３３へわたす。さらに、通信インターフェース３１は、操作スイッチ１６から指定される動作モードを表す信号を受信する度に、その信号をプロセッサ３３へわたす。
また、通信インターフェース３１は、プロセッサ３３から、何れかの車載機器について、設定動作モードと実行動作モードとが異なることなど、ドライバへ通知する事象を表す信号を受信すると、その信号を、車内ネットワークを介して走行ＥＣＵ１７へ出力する。さらに、通信インターフェース３１は、何れかの車載機器への制御信号をプロセッサ３３から受信すると、その制御信号をその車載機器へ出力する。

メモリ３２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ３２は、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８のプロセッサ３３により実行される車載機器制御処理（視界確保動作終了判定処理を含む）のプログラム、車載機器制御処理において使用される各種のデータ、及び、物理パラメータの測定値などを記憶する。

プロセッサ３３は、制御部の一例であり、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ３３は、論理演算ユニットまたは数値演算ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。そしてプロセッサ３３は、車載機器制御処理を実行して、ヘッドライト２１、ワイパー２２及び空調装置２３を制御する。

プロセッサ３３は、走行ＥＣＵ１７が手動運転制御を実行している間、操作スイッチ１６ａ～１６ｃにより指定される動作モードに従って、ヘッドライト２１、ワイパー２２及び空調装置２３を制御する。また、走行ＥＣＵ１７が自動運転制御している間、プロセッサ３３は、センサ１５による物理パラメータの測定値に従って、ヘッドライト２１、ワイパー２２及び空調装置２３に視界確保動作を実行させるか否かを自動的に決定する。ただし、操作スイッチ１６ａ～１６ｃの何れかについて、対応する制御対象機器に視界確保動作を実行させる動作モードを指定している場合には、プロセッサ３３は、その対応する制御対象機器に視界確保動作を実行させてもよい。また、自動運転制御から手動運転制御に切り替わるとき、すなわち、自動運転制御の実行中に走行ＥＣＵ１７から手動運転制御が適用されることが通知されたとき、プロセッサ３３は、ヘッドライト２１、ワイパー２２及び空調装置２３の何れかの制御対象機器について視界確保動作が行われていると、その制御対象機器に対応する操作スイッチにより指定される動作モードにかかわらず、その制御対象機器に視界確保動作を継続させる。

図５は、自動運転制御から手動運転制御に切り替わる際の車載機器制御処理の動作フローチャートである。プロセッサ３３は、自動運転制御の適用中に走行ＥＣＵ１７から手動運転制御が適用されることが通知されると、ヘッドライト２１、ワイパー２２及び空調装置２３のそれぞれについて、以下の動作フローチャートに従って制御する。

プロセッサ３３は、自動運転制御の適用中に走行ＥＣＵ１７から手動運転制御が適用されることが通知されると、制御対象機器（ヘッドライト２１、ワイパー２２、空調装置２３）が視界確保動作を実行中か否か判定する（ステップＳ１０１）。制御対象機器が視界確保動作を実行している場合（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）、プロセッサ３３は、制御対象機器に視界確保動作を継続させるよう、その制御対象機器を制御する（ステップＳ１０２）。

一方、制御対象機器が視界確保動作を実行していない場合（ステップＳ１０１－Ｎｏ）、プロセッサ３３は、制御対象機器に対応する操作スイッチについて設定されたスイッチポジションに応じた動作モードに従ってその制御対象機器を制御する（ステップＳ１０３）。
ステップＳ１０２またはＳ１０３の後、プロセッサ３３は、車載機器制御処理を終了する。

なお、プロセッサ３３は、自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後に視界確保動作が継続された制御対象機器について、所定の条件が満たされると、その視界確保動作の継続を終了する。

以下、ヘッドライト２１の制御の詳細について説明する。
図６は、ヘッドライト２１に関する操作スイッチ１６ａのスイッチポジションと、照度と、適用される運転制御と、ヘッドライト２１の制御状態との関係の一例を示す図である。図６に示されるテーブル６００において、上から順に、設定されたスイッチポジションがＯＦＦポジションである場合、ＴＡＩＬポジションである場合、ＡＵＴＯポジションである場合、及び、ＨＥＡＤポジションである場合のそれぞれにおける、ヘッドライト２１の点灯状態、動作モードの一致または不一致、及び、操作スイッチ１６ａの操作の受付可否が示される。また、左から順に、手動運転制御が適用される場合（自動運転制御よりも前）、自動運転制御が適用される場合、自動運転制御から手動運転制御に切り替わった直後における、ヘッドライト２１の点灯状態、動作モードの一致または不一致、及び、操作スイッチ１６の操作の受付可否が示される。

本実施形態では、プロセッサ３３は、走行ＥＣＵ１７が自動運転制御を実行している間、操作スイッチ１６ａのスイッチポジションがＡＵＴＯポジションに設定されているときと同様に、照度の測定値に基づいてヘッドライト２１等の車両１００の照明灯を点灯させるか否かを自動的に決定する。例えば、プロセッサ３３は、照度が第１の照度閾値以上であり、かつ、第１の照度閾値よりも高い第２の照度閾値未満であれば、ヘッドライト２１を消灯し、テールランプを点灯させる。また、プロセッサ３３は、照度が第１の照度閾値未満であれば、ヘッドライト２１及びテールランプを点灯させる。さらに、プロセッサ３３は、照度が第２の照度閾値以上であれば、ヘッドライト２１及びテールランプを消灯する。ただし、プロセッサ３３は、操作スイッチ１６ａのスイッチポジションがＨＥＡＤポジションとなっている場合には、照度の測定値にかかわらず、ヘッドライト２１及びテールランプを点灯させてもよい。

また、プロセッサ３３は、走行ＥＣＵ１７が手動運転制御を実行している間、操作スイッチ１６ａについて設定されたスイッチポジションに応じた動作モードに従って、ヘッドライト２１等の照明灯を制御する。

ただし本実施形態では、プロセッサ３３は、適用される運転制御が自動運転制御から手動運転制御へ切り替わるとき、すなわち、自動運転制御の実行中に走行ＥＣＵ１７から手動運転制御が適用されることが通知されたとき、直前の自動運転制御中において視界確保動作が行われていると、操作スイッチ１６ａのスイッチポジションにかかわらず、手動運転制御への切り替え後も視界確保動作が継続されるよう、ヘッドライト２１を制御する。例えば、直前の自動運転制御の実行時において、ヘッドライト２１が点灯している場合には、操作スイッチ１６ａのスイッチポジションがＯＦＦポジションまたはＴＡＩＬポジションとなっていても、プロセッサ３３は、ヘッドライト２１の点灯を継続する。

プロセッサ３３は、手動運転制御に切り替わった後も、ヘッドライト２１の視界確保動作が継続されている場合には、例えば、照度の測定値に基づいて、視界確保動作の継続を終了するか否かを判定する。

図７は、ヘッドライト２１に関する、視界確保動作終了判定処理の動作フローチャートである。プロセッサ３３は、自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後に、ヘッドライト２１が視界確保動作を継続している場合、所定の周期ごとに、以下の動作フローチャートに従って視界確保動作を終了するか否かを判定する。

プロセッサ３３は、照度の測定値が所定の照度閾値以上となるか否か判定する（ステップＳ２０１）。照度の測定値が所定の照度閾値未満であれば（ステップＳ２０１－Ｎｏ）、プロセッサ３３は、ヘッドライト２１に視界確保動作を継続させる（ステップＳ２０２）。すなわち、プロセッサ３３は、ヘッドライト２１が点灯した状態を維持する。一方、照度の測定値が所定の照度閾値以上であれば（ステップＳ２０１－Ｙｅｓ）、すなわち、車両１００の周囲の明るさがヘッドライト２１を点灯しなくてもよい明るさになると、プロセッサ３３は、ヘッドライト２１を消灯し、視界確保動作を終了する。そしてプロセッサ３３は、操作スイッチ１６ａにより指定される動作モードに従ってヘッドライト２１を制御する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０２またはＳ２０３の後、プロセッサ３３は、視界確保動作終了判定処理を終了する。なお、所定の照度閾値は、例えば、上記の第１の照度閾値または第２の照度閾値とすることができる。

変形例によれば、プロセッサ３３は、自動運転制御から手動運転制御に切り替わったタイミングから所定期間が経過すると、ヘッドライト２１について視界確保動作の継続を終了してもよい。あるいは、ドライバによる操作スイッチ１６ａの操作により、操作スイッチ１６ａのスイッチポジションに応じた動作モードと、ヘッドライト２１について実行中の動作モードとが一致すると、プロセッサ３３は、ヘッドライト２１について視界確保動作の継続を終了してもよい。

他の変形例によれば、プロセッサ３３は、手動運転制御への切り替え後にヘッドライト２１が視界確保動作を継続している場合に、車両１００の車速が所定の速度閾値以下となり、かつ、シフトレバーのシフトポジションが車両１００の動力が車輪に伝達されないシフトポジションとなったことが走行ＥＣＵ１７から通知されると、ヘッドライト２１について視界確保動作の継続を終了してもよい。なお、車両１００の動力が車輪に伝達されないシフトポジションは、例えば、ニュートラルポジションまたはパーキングポジションである。また、所定の速度閾値は、例えば、5km/hとすることができる。あるいはまた、プロセッサ３３は、イグニッションスイッチがオフにされたことが走行ＥＣＵ１７から通知されると、ヘッドライト２１について視界確保動作の継続を終了してもよい。
プロセッサ３３は、視界確保動作の継続を終了した以降、操作スイッチ１６ａについて設定されたスイッチポジションに応じた動作モードに従ってヘッドライト２１を制御すればよい。

なお、自動運転制御が実行されている間に、ドライバがヘッドライト２１の配光方向を設定する操作スイッチ（図示せず）を操作した場合には、プロセッサ３３は、その操作に応じて指定される配光方向を表すフラグをメモリ３２に記憶してもよい。そしてプロセッサ３３は、手動運転制御に切り替わった後に、そのフラグを参照して、その操作に応じた配光方向となるようにヘッドライト２１を制御してもよい。

次に、ワイパー２２の制御の詳細について説明する。
図８は、ワイパー２２に関する操作スイッチ１６のスイッチポジションと、雨量と、適用される運転制御と、ワイパー２２の制御状態との関係の一例を示す図である。図８に示されるテーブル８００において、上から順に、スイッチポジションがＯＦＦポジションである場合、ＩＮＴポジションである場合、ＡＵＴＯポジションである場合、及び、ＬｏポジションまたはＨｉポジションである場合のそれぞれにおける、ワイパー２２の動作状態、動作モードの一致または不一致、及び、操作スイッチ１６ｂの操作の受付可否が示される。また、左から順に、手動運転制御が適用される場合（自動運転制御よりも前）、自動運転制御が適用される場合、自動運転制御から手動運転制御に切り替わった直後における、ワイパー２２の動作状態、動作モードの一致または不一致、及び、操作スイッチ１６ｂの操作の受付可否が示される。

本実施形態では、プロセッサ３３は、走行ＥＣＵ１７が自動運転制御を実行している間、操作スイッチ１６ｂのスイッチポジションがＡＵＴＯポジションに設定されているときと同様に、レインセンサにより測定された雨量に基づいてワイパー２２を制御する。例えば、プロセッサ３３は、雨量の測定値が第１の雨量閾値未満であれば、ワイパー２２の動作を停止する。また、プロセッサ３３は、雨量の測定値が第１の雨量閾値以上であり、かつ、第１の雨量閾値よりも高い第２の雨量閾値未満であれば、ワイパー２２を間欠的に動作させる。また、プロセッサ３３は、雨量の測定値が第２の雨量閾値以上であり、かつ、第２の雨量閾値よりも高い第３の雨量閾値未満であれば、ワイパー２２を相対的に遅い速度で（すなわち、スイッチポジションがＬｏポジションに設定されているときの速度で）動作させる。さらに、プロセッサ３３は、雨量の測定値が第３の雨量閾値以上であれば、ワイパー２２を相対的に速い速度で（すなわち、スイッチポジションがＨｉポジションに設定されているときの速度で）動作させる。ただし、プロセッサ３３は、操作スイッチ１６ｂのスイッチポジションがＨｉポジションまたはＬｏポジションとなっている場合には、雨量の測定値にかかわらず、ワイパー２２を、設定されたスイッチポジションに応じた速度で動作させてもよい。

また、プロセッサ３３は、走行ＥＣＵ１７が手動運転制御を実行している間、操作スイッチ１６ｂのスイッチポジションに応じた動作モードに従って、ワイパー２２を制御する。

ただし本実施形態では、プロセッサ３３は、適用される運転制御が自動運転制御から手動運転制御へ切り替わるとき、すなわち、自動運転制御の実行中に走行ＥＣＵ１７から手動運転制御が適用されることが通知されたとき、直前の自動運転制御中において、ワイパー２２が視界確保動作を実行していると、操作スイッチ１６ｂのスイッチポジションにかかわらず、視界確保動作が継続されるよう、ワイパー２２を制御する。例えば、直前の自動運転制御の実行時において、ワイパー２２が、Ｈｉポジション、ＬｏポジションまたはＩＮＴポジションの何れかに対応する動作を実行している場合には、プロセッサ３３は、ワイパー２２に、その動作を継続させる。なお、スイッチポジションがＡＵＴＯポジション、ＨｉポジションまたはＬｏポジションに設定されている場合には、プロセッサ３３は、自動運転制御から手動運転制御に切り替わった直後においても、そのスイッチポジションに従ってワイパー２２を動作させればよい。

プロセッサ３３は、手動運転制御に切り替わった後も、ワイパー２２の視界確保動作が継続されている場合には、例えば、雨量の測定値及び車速などに基づいて、視界確保動作の継続を終了するか否かを判定する。

図９は、ワイパー２２に関する、視界確保動作終了判定処理の動作フローチャートである。プロセッサ３３は、自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後に、ワイパー２２が視界確保動作を継続している場合、所定の周期ごとに、以下の動作フローチャートに従って視界確保動作を終了するか否かを判定する。

プロセッサ３３は、雨量の測定値が所定の雨量閾値未満となるか否か判定する（ステップＳ３０１）。照度の測定値が所定の雨量閾値以上であれば（ステップＳ３０１－Ｎｏ）、プロセッサ３３は、車両１００の車速が所定の速度閾値（例えば、5km/h）以下となり、かつ、シフトレバーのシフトポジションがニュートラルポジションまたはパーキングポジションとなったことが走行ＥＣＵ１７から通知されたか否か判定する（ステップＳ３０２）。車速が速度閾値より高いか、シフトポジションがニュートラルポジション及びパーキングポジションの何れでも無い場合（ステップＳ３０２－Ｎｏ）、プロセッサ３３は、ワイパー２２に視界確保動作を継続させる（ステップＳ３０３）。すなわち、プロセッサ３３は、ワイパー２２が動作した状態を維持する。一方、車速が速度閾値以下となり、かつ、シフトレバーのシフトポジションがニュートラルポジションまたはパーキングポジションである場合（ステップＳ３０２－Ｙｅｓ）、プロセッサ３３は、ワイパー２２の視界確保動作を終了する。そしてプロセッサ３３は、操作スイッチ１６ｂについて設定されたスイッチポジションに応じた動作モードに従ってワイパー２２を制御する（ステップＳ３０４）。

また、ステップＳ３０１において、雨量の測定値が所定の雨量閾値未満であれば（ステップＳ３０１－Ｙｅｓ）、すなわち、車両１００の周囲の雨量がワイパー２２を動作させなくてもよい程度になると、プロセッサ３３は、ワイパー２２の視界確保動作を終了する。そしてプロセッサ３３は、操作スイッチ１６ｂについて設定されたスイッチポジションに応じた動作モードに従ってワイパー２２を制御する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０３またはＳ３０４の後、プロセッサ３３は、視界確保動作終了判定処理を終了する。なお、所定の雨量閾値は、例えば、上記の第１の雨量閾値とすることができる。

変形例によれば、プロセッサ３３は、自動運転制御から手動運転制御に切り替わったタイミングから所定期間が経過すると、ワイパー２２について視界確保動作の継続を終了してもよい。あるいは、ドライバによる操作スイッチ１６ｂの操作により、操作スイッチ１６ｂのスイッチポジションに応じた動作モードと、ワイパー２２について実行中の動作モードとが一致すると、プロセッサ３３は、ワイパー２２について視界確保動作の継続を終了してもよい。

他の変形例によれば、プロセッサ３３は、イグニッションスイッチがオフにされたことが走行ＥＣＵ１７から通知されると、ワイパー２２について視界確保動作の継続を終了してもよい。
プロセッサ３３は、視界確保動作の継続を終了した以降、操作スイッチ１６ｂについて設定されたスイッチポジションに応じた動作モードに従ってワイパー２２を制御すればよい。

次に、空調装置２３の制御の詳細について説明する。

本実施形態では、プロセッサ３３は、走行ＥＣＵ１７が自動運転制御を実行している間、操作スイッチ１６ｃのモード切替スイッチが、ＡＵＴＯモードが適用されるスイッチポジションに設定されているときと同様に、車両１００の車内の温度及び車外の温度に基づいて、空調装置２３にデフロスター動作させるか否かを自動的に制御する。例えば、プロセッサ３３は、車内の温度及び車外の温度が、車両１００のフロントガラスに曇りが生じる可能性が有る所定の条件を満たす場合に、空調装置２３にデフロスター動作させる。また、プロセッサ３３は、車内の温度及び車外の温度がその所定の条件を満たさない場合には、空調装置２３にデフロスター動作を実行させない。

また、プロセッサ３３は、走行ＥＣＵ１７が手動運転制御を実行している間、操作スイッチ１６ｃのスイッチポジションに応じた動作モードに従って、空調装置２３を制御する。

ただし本実施形態では、プロセッサ３３は、自動運転制御の実行中に走行ＥＣＵ１７から手動運転制御が適用されることが通知されたとき、直前の自動運転制御中において、空調装置２３がデフロスター動作（すなわち、視界確保動作）を実行しているか否か判定する。そして空調創始２３がデフロスター動作を実行していると、プロセッサ３３は、操作スイッチ１６ｃのスイッチポジションにかかわらず、空調装置２３にデフロスター動作を継続させるよう、空調装置２３を制御する。

プロセッサ３３は、手動運転制御に切り替わった後に、空調装置２３がデフロスター動作を継続している場合、その手動運転制御に切り替わったタイミングから所定期間が経過するか、あるいは、操作スイッチ１６ｃのスイッチポジションに応じた動作モードと、空調装置２３の実行中の動作モードとが一致すると、空調装置２３による視界確保動作の継続を終了してもよい。プロセッサ３３は、視界確保動作の継続を終了した以降、操作スイッチ１６ｃのスイッチポジションに応じた動作モードに従って空調装置２３を制御すればよい。

あるいは、プロセッサ３３は、手動運転制御に切り替わった後に、空調装置２３がデフロスター動作を継続している場合において、車両１００の車内の温度及び車外の温度が、空調装置２３にデフロスター動作を実行させる所定の条件を満たさなくなると、視界確保動作の継続を終了してもよい。

あるいはまた、プロセッサ３３は、手動運転制御に切り替わった後に、空調装置２３がデフロスター動作を継続している場合において、車両１００の車速が所定の速度閾値（例えば、5km/h）以下となり、かつ、シフトレバーのシフトポジションがニュートラルポジションまたはパーキングポジションとなったことが走行ＥＣＵ１７から通知されると、空調装置２３によるデフロスター動作の継続を終了してもよい。あるいはまた、プロセッサ３３は、イグニッションスイッチがオフにされたことが走行ＥＣＵ１７から通知されると、空調装置２３によるデフロスター動作の継続を終了してもよい。

プロセッサ３３は、操作スイッチ１６ａ～１６ｃのスイッチポジションに応じた動作モード（設定動作モード）と、対応する車載機器において実行中の動作モード（実行動作モード）とが異なる場合、設定動作モードと、対応する車載機器の実行動作モードとが異なることを表す不一致通知信号を生成する。そしてプロセッサ３３は、その不一致通知信号を、通信インターフェース３１を介して走行ＥＣＵ１７へ出力する。例えば、ヘッドライト２１に関して、自動運転制御の実行中において、ドライバの操作により、操作スイッチ１６ａからスイッチポジションがＯＦＦポジションまたはＴＡＩＬポジションに変更されたことが通知されると、プロセッサ３３は、ヘッドライト２１に関する不一致通知信号を、通信インターフェース３１を介して走行ＥＣＵ１７へ出力する。そして走行ＥＣＵ１７は、ヘッドライト２１に関する不一致通知信号を受信すると、「現在、ライトＡＵＴＯ制御中です」というメッセージをＨＭＩ１４に表示させる。また、ワイパー２２に関して、自動運転制御の実行中において、ドライバの操作により、操作スイッチ１６ｂからスイッチポジションがＯＦＦポジションまたはＩＮＴポジションに変更されたことが通知されると、プロセッサ３３は、ワイパー２２に関する不一致通知信号を、通信インターフェース３１を介して走行ＥＣＵ１７へ出力する。そして走行ＥＣＵ１７は、ワイパー２２に関する不一致通知信号を受信すると、「現在、ワイパーはＡＵＴＯ制御中です」というメッセージをＨＭＩ１４に表示させる。

また、プロセッサ３３は、手動運転制御への切り替え後に何れかの車載機器が視界確保動作を継続し、かつ、その車載機器についての設定動作モードが、視界確保動作に相当する動作モードでない場合、視界確保動作が継続されることを表す継続通知信号を生成する。そしてプロセッサ３３は、その継続通知信号を、通信インターフェース３１を介して走行ＥＣＵ１７へ出力する。例えば、操作スイッチ１６ａのスイッチポジションがＯＦＦポジションまたはＴＡＩＬポジションであり、かつ、直前の自動運転制御時にヘッドライト２１が点灯していると、プロセッサ３３は、ヘッドライト２１に関する継続通知信号を、通信インターフェース３１を介して走行ＥＣＵ１７へ出力する。そして走行ＥＣＵ１７は、ヘッドライト２１に関する継続通知信号を受信すると、「ＡＵＴＯ制御を継続します」というメッセージをＨＭＩ１４に表示させる。また、ワイパー２２に関して、例えば、操作スイッチ１６ｂのスイッチポジションがＯＦＦポジションまたはＩＮＴポジションであり、かつ、直前の自動運転制御時にワイパー２２がＨｉポジションまたはＬｏポジションに相当する動作を実行していると、プロセッサ３３は、ワイパー２２に関する継続通知信号を、通信インターフェース３１を介して走行ＥＣＵ１７へ出力する。そして走行ＥＣＵ１７は、ワイパー２２に関する継続通知信号を受信すると、「ワイパーＡＵＴＯ制御を継続します」というメッセージをＨＭＩ１４に表示させる。

さらに、プロセッサ３３は、何れかの車載機器について視界確保動作の継続を終了する場合、視界確保動作の継続が終了することを表す終了通知信号を生成し、その終了通知信号を、通信インターフェース３１を介して走行ＥＣＵ１７へ出力する。例えば、ヘッドライト２１の視界確保動作の継続を終了する場合、プロセッサ３３は、ヘッドライト２１に関する終了通知信号を、通信インターフェース３１を介して走行ＥＣＵ１７へ出力する。そして走行ＥＣＵ１７は、ヘッドライト２１に関する終了通知信号を受信すると、「ＡＵＴＯ制御を終了します」というメッセージをＨＭＩ１４に表示させる。また、ワイパー２２の視界確保動作の継続を終了する場合、プロセッサ３３は、ワイパー２２に関する終了通知信号を、通信インターフェース３１を介して走行ＥＣＵ１７へ出力する。そして走行ＥＣＵ１７は、ワイパー２２に関する終了通知信号を受信すると、「ワイパーＡＵＴＯ制御を終了します」というメッセージをＨＭＩ１４に表示させる。

さらにまた、プロセッサ３３は、手動運転制御から自動運転制御に切り替わったときに、操作スイッチ１６ａのスイッチポジションがＯＦＦポジションまたはＴＡＩＬポジションである場合、ヘッドライト２１に関して自動制御が開始されることを表す開始通知信号を、通信インターフェース３１を介して走行ＥＣＵ１７へ出力してもよい。そして走行ＥＣＵ１７は、ヘッドライト２１に関する開始通知信号を受信すると、「ライトＡＵＴＯ制御を開始しました」というメッセージをＨＭＩ１４に表示させてもよい。また、手動運転制御から自動運転制御に切り替わったときに、操作スイッチ１６ｂのスイッチポジションがＯＦＦポジションまたはＩＮＴポジションである場合、プロセッサ３３は、ワイパー２２に関して自動制御が開始されることを表す開始通知信号を、通信インターフェース３１を介して走行ＥＣＵ１７へ出力しても。そして走行ＥＣＵ１７は、ワイパー２２に関する開始通知信号を受信すると、「ワイパーＡＵＴＯ制御を開始しました」というメッセージをＨＭＩ１４に表示させてもよい。

以上に説明してきたように、この車載機器制御装置は、自動運転制御が適用可能な車両に搭載され、ヘッドライト、ワイパー及び空調装置といった車載機器を制御する。そしてこの車載機器制御装置は、自動運転制御から手動運転制御に切り替わる際において、直前の自動運転制御の実行時に車載機器が視界確保動作を実行している場合、手動運転制御に切り替わっても、その車載機器を操作する操作スイッチにより指定される動作モードにかかわらず、その車載機器に視界確保動作を継続させる。そのため、この車載機器制御装置は、自動運転制御から手動運転制御に切り替わったときに、ドライバが車両の周囲を視認し難くなることを防止することができる。

変形例によれば、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８のプロセッサ３３は、自動運転制御の実行中、自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後においてヘッドライト２１が視界確保動作を継続している場合、あるいは、操作スイッチ１６ａのスイッチポジションがＡＵＴＯポジションである場合において、車両１００の周囲の他の車両のヘッドライトの点灯状況に応じて、ヘッドライト２１を制御してもよい。

この場合、プロセッサ３３は、例えば、画像に表された対向車両及び対向車両のヘッドライトを検出するように予め学習された識別器にカメラ１１から取得した画像を入力することで、入力した画像から、車両１００の周囲の対向車両及びそのヘッドライトを検出する。そしてプロセッサ３３は、画像に表された対向車両のそれぞれについて、検出されたヘッドライトが表された領域の輝度平均値を算出し、その輝度平均値が所定の輝度閾値以上である場合、その対向車両のヘッドライトが点灯していると判定する。あるいは、プロセッサ３３は、画像に表された対向車両のそれぞれについて、検出されたヘッドライトが表された領域の輝度平均値と、その領域の周囲の領域の輝度平均値との差の絶対値を算出し、その差の絶対値が所定の差分閾値以上である場合、その対向車両のヘッドライトが点灯していると判定してもよい。あるいは、識別器は、ヘッドライトが点灯中か否かも判定するように予め学習されてもよい。なお、プロセッサ３３は、識別器として、例えば、コンボリューショナルニューラルネットワーク型のアーキテクチャを持つ、いわゆるディープニューラルネットワークを用いることができる。識別器は、例えば、ヘッドライトを点灯した車両が表された複数の教師画像及びヘッドライトを消灯した車両が表された複数の教師画像を用いて、誤差逆伝搬法といった所定の教師有り学習手法に従って予め学習されればよい。また、各層の個々のノードの重み係数といった、識別器を特定するためのパラメータ群は、メモリ３２に予め記憶されればよい。

プロセッサ３３は、直近の一定期間（例えば、1～10秒間）に得られた一連の画像のそれぞれについて、検出された対向車両の総数に対する、ヘッドライトが点灯している対向車両の数の比を算出する。そしてプロセッサ３３は、その比が所定の割合（例えば、0.4～0.6）よりも高い場合、ヘッドライト２１を点灯するよう、ヘッドライト２１を制御する。一方、プロセッサ３３は、その比が所定の割合以下である場合、ヘッドライト２１を消灯するよう、ヘッドライト２１を制御する。

さらに、自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後においてヘッドライト２１が視界確保動作を継続している場合、検出された対向車両の総数に対する、ヘッドライトが点灯している対向車両の数の比が所定の割合以下になると、プロセッサ３３は、ヘッドライト２１の視界確保動作の継続を終了させればよい。その後、プロセッサ３３は、操作スイッチ１６ａのスイッチポジションに応じた動作モードに従ってヘッドライト２１を制御すればよい。

同様に、プロセッサ３３は、自動運転制御の実行中、自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後においてワイパー２２が視界確保動作を継続している場合、あるいは、操作スイッチ１６ｂのスイッチポジションがＡＵＴＯポジションである場合において、車両１００の周囲の他の車両のワイパーの動作状況に応じて、ワイパー２２を制御してもよい。

この場合、プロセッサ３３は、例えば、画像に表された対向車両及び対向車両のワイパーを検出するように予め学習された識別器にカメラ１１から取得した画像を入力することで、入力した画像から、車両１００の周囲の対向車両及びそのワイパーを検出する。そしてプロセッサ３３は、画像に表された対向車両のそれぞれについて、検出されたワイパーの水平方向に対する角度を算出し、その角度が所定の角度閾値以上である場合、その対向車両のワイパーが動作していると判定する。あるいは、識別器は、ワイパーが動作中か否かも判定するように予め学習されてもよい。この場合も、プロセッサ３３は、識別器として、例えば、コンボリューショナルニューラルネットワーク型のアーキテクチャを持つ、いわゆるディープニューラルネットワークを用いることができる。なお、識別器は、例えば、ワイパーが動作中の車両が表された複数の教師画像及びワイパーが停止中の車両が表された複数の教師画像を用いて、誤差逆伝搬法といった所定の教師有り学習手法に従って予め学習されればよい。また、各層の個々のノードの重み係数といった、識別器を特定するためのパラメータ群は、メモリ３２に予め記憶されればよい。

プロセッサ３３は、直近の一定期間（例えば、1～10秒間）に得られた一連の画像のそれぞれから検出された対向車両の総数に対する、ワイパーが動作している対向車両の数の比を算出する。そしてプロセッサ３３は、その比が所定の割合（例えば、0.4～0.6）よりも高い場合、ワイパー２２を所定の速度（例えば、Ｌｏポジションに相当する速度）で動作させるよう、ワイパー２２を制御する。一方、プロセッサ３３は、その比が所定の割合以下である場合、ワイパー２２の動作を停止するよう、ワイパー２２を制御する。また、プロセッサ３３は、その比が高くなるほど、ワイパー２２の動作速度が速くなるように、ワイパー２２を制御してもよい。この場合、例えば、検出された対向車両の総数に対する、ワイパーが動作している対向車両の数の比と、ワイパー２２の動作速度との関係を表すテーブルがメモリ３２に予め記憶され、プロセッサ３３は、そのテーブルを参照することで、ワイパーの動作速度を決定すればよい。

さらに、自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後においてワイパー２２が視界確保動作を継続している場合、検出された車両の総数に対する、ワイパーが動作している車両の数の比が所定の割合以下になると、プロセッサ３３は、ワイパー２２の視界確保動作の継続を終了させる。その後、プロセッサ３３は、操作スイッチ１６ｂのスイッチポジションに応じた動作モードに従ってワイパー２２を制御すればよい。

他の変形例によれば、ＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８は、走行ＥＣＵ１７を介さずに、ドライバへ通知させるための信号（例えば、継続通知信号、不一致通知信号など）をＨＭＩ１４へ送信し、ＨＭＩ１４に、その信号に応じたメッセージを表示させてもよい。

さらに他の変形例によれば、車載機器ごとに、別個にＢＯＤＹ－ＥＣＵが設けられてもよい。例えば、ヘッドライト２１を制御するＢＯＤＹ－ＥＣＵと、ワイパー２２を制御するＢＯＤＹ－ＥＣＵと、空調装置２３を制御するＢＯＤＹ－ＥＣＵとが別個に設けられてもよい。この場合も、各ＢＯＤＹ－ＥＣＵは、上記の実施形態または変形例によるＢＯＤＹ－ＥＣＵ１８と同様の構成を有し、かつ、上記の実施形態または変形例に従って、対応する車載機器を制御すればよい。

以上のように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。

１ 車両制御システム
１１ カメラ
１２ ＧＰＳ受信機
１３ ストレージ装置
１４ ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）
１５ センサ
１６、１６ａ～１６ｃ 操作スイッチ
１７ 走行制御用電子制御装置（走行ＥＣＵ）
１８ 車体制御用電子制御装置（ＢＯＤＹ－ＥＣＵ）
３１ 通信インターフェース
３２ メモリ
３３ プロセッサ
１００ 車両

Claims (7)

1. 車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わる直前における、ヘッドライト、ワイパー及び空調装置の何れかの機器が実行する動作モードが前記車両のドライバの視界を確保する視界確保動作に相当する動作モードである場合、前記機器の動作を設定するための操作部により指定される前記機器の動作モードに関わらず、前記機器に、前記車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後も前記視界確保動作を継続させる制御部、
   を有する車載機器制御装置。
2. 前記機器はヘッドライトであり、
   前記制御部は、前記車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後において、前記車両に搭載された照度センサにより測定された照度が所定の閾値以上となると、前記ヘッドライトの動作モードを前記操作部により指定される動作モードに変更する、請求項１に記載の車載機器制御装置。
3. 前記機器はワイパーであり、
   前記制御部は、前記車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後において、前記車両に搭載された速度センサにより測定された前記車両の速度が所定速度以下となり、かつ、前記車両のシフトレバーのポジションが前記車両の動力が前記車両の車輪に伝達されないポジションである場合、あるいは、前記車両に搭載されたレインセンサにより測定された雨量が所定の閾値以下となると、前記ワイパーの動作モードを前記操作部により指定される動作モードに変更する、請求項１に記載の車載機器制御装置。
4. 前記機器は空調装置であり、
   前記制御部は、前記車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わった時から所定時間経過すると、前記空調装置の動作モードを前記操作部により指定される動作モードに変更する、請求項１に記載の車載機器制御装置。
5. 前記機器はヘッドライトであり、
   前記制御部は、前記車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後において、直近の一定期間内において前記車両に搭載された撮像部により得られた時系列の複数の画像のそれぞれから対向車及び対向車のヘッドライトの点灯状況を検出し、前記一定期間内における、検出された対向車の総数に対するヘッドライトを点灯している対向車の数の比が所定割合以下となると、前記ヘッドライトの動作モードを前記操作部により指定される動作モードに変更する、請求項１に記載の車載機器制御装置。
6. 前記機器はワイパーであり、
   前記制御部は、前記車両の運転制御が自動運転制御から手動運転制御に切り替わった後において、直近の一定期間内において前記車両に搭載された撮像部により得られた時系列の複数の画像のそれぞれから対向車及び対向車のワイパーの動作状況を検出し、前記一定期間内における、検出された対向車の総数に対するワイパーが動作している対向車の数の比が所定割合以下となると、前記ワイパーの動作モードを前記操作部により指定される動作モードに変更する、請求項１に記載の車載機器制御装置。
7. 車両に対する自動運転制御の実行中において、ヘッドライト及びワイパーの何れかの機器の動作を設定するための操作部により指定された設定動作モードと、前記機器が実行している実行動作モードとが一致しているか否か判定し、前記設定動作モードと前記実行動作モードとが異なる場合、通知部を介して前記車両のドライバに前記設定動作モードと前記実行動作モードとが異なることを通知する制御部、
   を有する車載機器制御装置。

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